AT525771A1

AT525771A1 - Inspektionsverfahren und Inspektionseinrichtung für Fahrwerke für Schienenfahrzeuge

Info

Publication number: AT525771A1
Application number: ATA51044/2021A
Authority: AT
Inventors: Friessnig Dr Matthias; Dollinger-Lenharcik Juraj
Original assignee: Siemens Mobility Austria Gmbh
Priority date: 2021-12-23
Filing date: 2021-12-23
Publication date: 2023-07-15
Also published as: WO2023117775A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein automatisiertes Inspektionsverfahren für Fahrwerke für Schienenfahrzeuge, bei welchem Eigenschaften eines Fahrwerks (1) auf plankonforme Ausführung geprüft werden. Es wird vorgeschlagen, dass zumindest ein erster Prüfabschnitt (4) definiert wird, welcher zu prüfende Fertigungsdetails oder/und Konstruktionsdetails oder zu prüfende Komponenten des Fahrwerks (1) umfasst, dass dem zumindest ersten Prüfabschnitt (4) zumindest eine Position zumindest einer ersten Kamera (39) oder/und zumindest eine Winkellage der zumindest ersten Kamera (39) zugeordnet wird, dass dem zumindest ersten Prüfabschnitt (4) ein zu erwartender erster Soll-Kamerabildinhalt (11) zugeordnet wird, dass ein erfasster erster Ist-Kamerabildinhalt (19) mit dem ersten Soll-Kamerabildinhalt (11) verglichen wird, und dass ein Warnereignis dann gebildet wird, wenn zumindest eine Abweichung des ersten Ist-Kamerabildinhalts (19) von dem ersten Soll-Kamerabildinhalt (11) mittels einer Methode maschinellen Lernens als Fehler bewertet wird. Dadurch wird ein hohes Qualitätsniveau bei Fahrwerksinspektionen erreicht.

Description

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Inspektionsverfahren und Inspektionseinrichtung für Fahrwerke

für Schienenfahrzeuge

Die Erfindung betrifft ein automatisiertes Inspektionsverfahren für Fahrwerke für Schienenfahrzeuge, bei welchem Fertigungseigenschaften eines Fahrwerks auf fertigungsplankonforme oder/und Konstruktionseigenschaften des Fahrwerks auf konstruktionsplankonforme Ausführung

geprüft werden.

Fahrwerke für Schienenfahrzeuge sind sicherheitsrelevante Produkte und durchlaufen einen aufwendigen Entwicklungs- und Fertigungsprozess mit strengen Qualitätsvorgaben. Es sind beispielsweise nach einem Fertigungs- oder Montageschritt oder auch bei Wartungs- bzw. Instandhaltungsvorgängen Inspektionen erforderlich, welche häufig von einem Fertigungs- oder Wartungspersonal durchgeführt werden. Fehler, z.B. ein Übersehen von fehlenden Befestigungsmitteln, können schwere Auswirkungen auf die Sicherheit eines

Schienenfahrzeugs haben.

Aus dem Stand der Technik ist beispielsweise die JP 200287256 A bekannt, in welcher ein kamerabasierendes Mess- und Justagesystem für ein Schienenfahrzeug gezeigt ist. Seitlich von einem Schienenfahrzeug beabstandete Kameras erfassen dabei Primär- und Sekundärfedern, deren Längen mittels einer Bildverarbeitungsmethode ermittelt werden. Ein etwaiger Justagebedarf der Primär- und Sekundärfedern wird auf Grundlage der Längen sowie auf Grundlage von Radlasten

bestimmt und als Wartungsanweisung instruiert.

Der genannte Ansatz weist in seiner bekannten Form den Nachteil auf, dass Ermittlungs- und Bewertungsschritte auf Federvorrichtungen fokussiert sind bzw. dass keine allgemeine Anwendbarkeit des Mess- und Justagesystems auf Fertigungsoder Konstruktionseigenschaften eines Fahrwerks ersichtlich

ist.

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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein flexibel anpassbares Inspektionsverfahren anzugeben, mit welchem verschiedene Fertigungs- oder Konstruktionseigenschaften

eines Fahrwerks zuverlässig geprüft werden können.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst mit einem Inspektionsverfahren nach Anspruch 1, bei dem für das Fahrwerk zumindest ein erster Prüfabschnitt definiert wird, welcher zu prüfende Fertigungsdetails oder/und Konstruktionsdetails des Fahrwerks oder zu prüfende Komponenten des Fahrwerks umfasst, dass dem zumindest ersten Prüfabschnitt zumindest eine Position zumindest einer ersten Kamera oder/und zumindest eine Winkellage der zumindest ersten Kamera zugeordnet wird, dass dem zumindest ersten Prüfabschnitt ein zu erwartender erster Soll-Kamerabildinhalt zugeordnet wird, dass ein mittels der zumindest ersten Kamera erfasster erster Ist-Kamerabildinhalt bezüglich des zumindest ersten Prüfabschnitts mit dem ersten Soll-Kamerabildinhalt verglichen wird, und dass ein Warnereignis dann gebildet wird, wenn zumindest eine Abweichung des ersten IstKamerabildinhalts von dem ersten Soll-Kamerabildinhalt mittels einer Methode maschinellen Lernens als Fehler bewertet wird, wobei die Methode maschinellen Lernens zumindest auf Grundlage des ersten Prüfabschnitts in zumindest einer vordefinierten, plankonformen ersten Konfiguration und in zumindest einer vordefinierten, fehlerhaften zweiten Konfiguration trainiert wird.

Durch diese Maßnahme wird ein hohes Qualitäts-, Sicherheitsund Produktivitätsniveau bei Fahrwerksinspektionen erzielt. Fehler (beispielsweise bei einem Montageschritt des Fahrwerks vergessene Schrauben, fehlende Piktogramme, Risse oder Kratzer etc.) werden zuverlässig erkannt. Aufgrund der Methode maschinellen Lernens werden verschiedene Muster bzw. Gesetzmäßigkeiten in Lerndaten (z.B. ein Aussehen eines Schraubenkopfes im Vergleich zu einer offenen Bohrung oder eine Helligkeit einer Fahrwerksteilfläche bei Vorhandensein

eines Piktogramms im Vergleich zu einer lackierten Fläche

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etc.) erkannt und können reproduziert werden. Dabei erweist sich eine Anwendbarkeit erkannter Muster und Gesetzmäßigkeiten auf neue Gegebenheiten (z.B. einen neuen Fahrwerkstyp, welcher im Bereich eines Radsatzlagergehäuses ein von einem bereits inspizierten Fahrwerk abweichendes Bohrbild aufweist etc.) als besonders günstig.

Das erfindungsgemäße automatisierte Inspektionsverfahren kann beispielsweise in einer Fahrwerksproduktion (Fertigung, Montage, Zwischen- und Endkontrollen etc.) angewendet werden. Es ist Jedoch auch denkbar, Wartungs- und Instandhaltungsvorgänge damit zu verbessern (um beispielsweise im Betrieb des Fahrwerks entstandene Abweichungen von planmäßigen Fertigungs- oder/und Konstruktionseigenschaften des Fahrwerks, z.B. Schäden wie Risse etc., zuverlässig zu erkennen). Personal kann dadurch unterstützt bzw. entlastet werden. Inspektionsvorgänge werden präzisiert. Es ist z.B. auch möglich, das erfindungsgemäße Inspektionsverfahren zur Mitarbeiterschulung einzusetzen, um in Bezug auf typische Fehler in einer Fahrwerksproduktion und/oder Fahrwerkswartung bzw. -Instandhaltung zu sensibilisieren.

Es ist beispielsweise auch denkbar, Inspektionsvorgänge und Ergebnisse (z.B. detektierte und bewertete Fehler oder fehlerfreie Zustände) z.B. zur weiteren Auswertung, zur Dokumentation oder zur Bildung von Statistiken etc.

unmittelbar zu speichern.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen

Inspektionsverfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Eine vorteilhafte Lösung erhält man beispielsweise, wenn die zumindest eine fehlerhafte zweite Konfiguration mittels erfasster und als fehlerhaft bewerteter Ist-Kamerabildinhalte laufend angepasst wird.

Dadurch wird eine kontinuierliche Verbesserung einer

Bewertungsqualität des Inspektionsverfahrens erreicht.

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Weiterhin ist es günstig, wenn der erste SollKamerabildinhalt auf Grundlage von Informationen aus einer Stückliste, einer Zeichnung oder einem Modell gebildet wird. Durch diese Maßnahme wird eine Kopplung des Inspektionsverfahrens mit Fertigungs- oder/und Konstruktionsdaten erreicht. Der erste Soll-Kamerabildinhalt kann beispielsweise eine Soll-Anzahl an Befestigungsmitteln an Soll-Positionen in dem ersten Prüfabschnitt des Fahrwerks (beispielsweise an einem Radsatzlagergehäuse) umfassen. Bei der Zeichnung kann es sich z.B. um eine Fertigungs- oder Konstruktionszeichnung (beispielsweise mit Oberflächengütevorgaben) handeln. Das Modell kann beispielsweise ein dreidimensionales Modell aus einem Computer-Aided Design (CAD) - Softwareprodukt sein.

Es ist nicht zwingend erforderlich, dass der erste SollKamerabildinhalt einem Kamerabild oder einem kompletten Kamerabild (mit sämtlichen Bildinformationen) entspricht. Der erste Soll-Kamerabildinhalt kann auch lediglich Textoder/und Zahlenangaben umfassen (z.B. Positionsangaben von Befestigungsmitteln und geometrische bzw. grafische Detailangaben zu diesen Befestigungsmitteln usw.).

Durch die genannte Kopplung wird erreicht, dass die wesentlichen Inspektionsinhalte effizient abgeprüft werden können. Eine Bewertung, ob ein Ist-Kamerabild in Bezug auf die wesentlichen Inspektionsinhalte einem Soll-Kamerabild entspricht, wird unter Einsatz der Methode maschinellen

Lernens VOrgeNOoMMen.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung erhält man, wenn ein plankonformer Zustand des zumindest ersten Prüfabschnitts dann signalisiert wird, wenn alle zu prüfenden Fertigungsdetails oder/und Konstruktionsdetails des Fahrwerks in dem zumindest ersten Prüfabschnitt oder alle zu prüfenden Komponenten des Fahrwerks in dem zumindest ersten Prüfabschnitt als plankonform bewertet werden.

Durch diese Maßnahme wird sichergestellt, dass kein als

fehlerhaft oder unbestimmbar bewertetes Fertigungsdetail

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oder/und Konstruktionsdetail des Fahrwerks unberücksichtigt bleibt.

Hilfreich ist es, wenn in dem ersten Ist-Kamerabildinhalt ein zu prüfendes Fertigungsdetail oder/und Konstruktionsdetail des Fahrwerks in dem zumindest ersten Prüfabschnitt oder eine zu prüfende Komponente des Fahrwerks in dem zumindest ersten Prüfabschnitt mit einem ersten Indikator markiert wird, wenn sie als plankonform bewertet wird, mit einem zweiten Indikator markiert wird, wenn sie als fehlerhaft bewertet wird oder mit einem dritten Indikator markiert wird, wenn sie als unbestimmbar und eine Nachprüfung erfordernd bewertet wird, wobei der erste Indikator, der zweite Indikator und der dritte Indikator voneinander unterscheidbar ausgeführt sind. Dadurch werden Risiken im Hinblick auf eine Fehlinterpretation von Bewertungsergebnissen reduziert. Plankonforme, fehlerhafte und unbestimmbare Zustände von Fertigungsdetails oder/und Konstruktionsdetails des Fahrwerks sind klar voneinander unterscheidbar.

Darüber hinaus ist es beispielsweise möglich, dass unbestimmbare Zustände nach der Nachprüfung durch menschlichen Eingriff in das Inspektionsverfahren als plankonform oder fehlerbehaftet bewertet werden, wodurch eine

fehlersicherheitssteigernde Redundanz erzielt wird.

Günstig ist es ferner, wenn der erste Indikator, der zweite Indikator und der dritte Indikator unterschiedliche Farben aufweisen.

Dadurch wird eine klare Kennzeichnung von plankonformen, fehlerhaften und unbestimmbaren Zuständen von Fertigungsdetails oder/und Konstruktionsdetails des Fahrwerks erreicht. Beispielsweise können zur Kennzeichnung Ampelfarben eingesetzt sein, z.B. kann ein plankonformer Zustand grün, ein fehlerhafter Zustand rot und ein unbestimmbarer Zustand

gelb markiert sein.

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Eine vorteilhafte Lösung wird erreicht, wenn das Warnereignis eine Handlungsanweisung zur Behebung des Fehlers umfasst. Durch diese Maßnahme wird eine rasche und zielgerichtete Reaktion auf ein Warnereignis ermöglicht. Die Handlungsanweisung kann beispielsweise eine Textnachricht (z.B. ergänzt durch eine grafische Darstellung) auf einer

Anzeige sein.

Zur effizienten Durchführung des Inspektionsverfahrens kann es hilfreich sein, wenn während einer Inspektion das Fahrwerk bewegt wird.

Ist eine Vielzahl von Prüfabschnitten des Fahrwerks vorgesehen, so lassen sich diese durch diese Maßnahme effizient untersuchen. Die erste Kamera bzw. ihre Halterung kann unbeweglich angeordnet sein oder muss zumindest nicht in alle Raumrichtungen verschieblich bzw. nicht um alle

Raumachsen schwenkbar sein.

Es kann jedoch auch günstig sein, beispielsweise bei stark begrenzten Platzverhältnissen, wenn während einer Inspektion die zumindest erste Kamera bewegt wird.

Dadurch kann das Fahrwerk während der Inspektion im Stillstand verbleiben.

Ein mögliches, erfolgsversprechendes Einsatzfeld für das Inspektionsverfahren wird erschlossen, wenn als zu prüfende Komponenten des Fahrwerks Verschlussmittel oder/und Befestigungsmittel inspiziert werden.

Bei den Verschlussmitteln kann es sich beispielsweise um Deckel (z.B. eines Radsatzlagergehäuses des Fahrwerks) handeln. Die Befestigungsmittel können beispielsweise Schrauben (z.B. zur Verschraubung eines Deckels mit dem

Radsatzlagergehäuse) sein. Ein weiteres erfolgsversprechendes Einsatzfeld für das

Inspektionsverfahren wird erschlossen, wenn als zu prüfende

Fertigungsdetails oder/und Konstruktionsdetails des Fahrwerks

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Beschriftungen oder/und zumindest ein Piktogramm inspiziert

werden.

Im Zusammenhang mit einer Inspektionseinrichtung für Fahrwerke für Schienenfahrzeuge, eingerichtet zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Inspektionsverfahrens, mit einem Gleis, zumindest einem Inspektionsmittelträger und zumindest einer Auswerteeinheit, erreicht man besonders umfangreiche und aussagekräftige Bewertungsergebnisse, wenn mit dem zumindest einen Inspektionsmittelträger und mit der zumindest einen Auswerteeinheit, welche als Kamerabildauswerteeinheit ausgeführt ist, zumindest eine erste Kamera als erstes Inspektionsmittel verbunden ist, wobei der zumindest eine Inspektionsmittelträger portalförmig, das Gleis umgreifend, ausgebildet ist.

Dadurch kann ein zu überprüfendes Fahrwerk an mehreren Seiten

inspiziert werden.

Im Zusammenhang mit einer Inspektion des Fahrwerks an mehreren Seiten erhält man eine Vorzugslösung, wenn die erste Kamera richtbar auf eine erste Seitenflanke eines auf dem Gleis anordenbaren Fahrwerks mit einem ersten Seitenteil des zumindest einen Inspektionsmittelträgers verbunden ist, eine zweite Kamera als zweites Inspektionsmittel richtbar auf eine zweite Seitenflanke eines auf dem Gleis anordenbaren Fahrwerks mit einem dem ersten Seitenteil gegenüberliegend angeordneten zweiten Seitenteil des zumindest einen Inspektionsmittelträgers verbunden ist, eine dritte Kamera als drittes Inspektionsmittel richtbar auf eine Oberseite eines auf dem Gleis anordenbaren Fahrwerks mit einem Oberteil des zumindest einen Inspektionsmittelträgers verbunden ist, und eine vierte Kamera als viertes Inspektionsmittel richtbar auf eine Unterseite eines auf dem Gleis anordenbaren Fahrwerks mit einem Unterteil des zumindest einen

Inspektionsmittelträgers verbunden ist.

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Günstig ist es, wenn eine Fördervorrichtung zum Bewegen eines auf dem Gleis anordenbaren Fahrwerks angeordnet ist.

Dadurch kann das Fahrwerk während einer Inspektion oder zwischen einzelnen Inspektionsschritten relativ zu dem Inspektionsmittelträger bewegt werden. Als Fördervorrichtung kann beispielsweise eine Schleppvorrichtung mit Antrieb, mit

welcher das Fahrwerk koppelbar ist, etc. vorgesehen sein.

Im Zusammenhang mit einer Relativbeweglichkeit zwischen dem Inspektionsmittelträger und dem Fahrwerk kann es auch hilfreich sein, wenn der zumindest eine Inspektionsmittelträger relativ zu dem Gleis beweglich

gelagert ist.

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Nachfolgend wird die Erfindung anhand von

Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen beispielhaft:

Fig. 1: Ein Flussdiagramm einer beispielhaften Ausführungsvariante eines erfindungsgemäßen

Inspektionsverfahrens,

Fig. 2: Einen Seitenriss einer beispielhaften ersten Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Inspektionseinrichtung, welche eine Seitenansicht

zeigt,

Fig. 3: Einen Seitenriss einer beispielhaften zweiten Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Inspektionseinrichtung, welche einen

Inspektionsmittelträger in Vorderansicht zeigt,

Fig. 4: Eine Anzeige einer Auswerteinheit einer erfindungsgemäßen Inspektionseinrichtung mit einem beispielhaften ersten Auswerteergebnis auf Grundlage eines erfindungsgemäßen

Inspektionsverfahrens, und

Fig. 5: Eine Anzeige einer Auswerteeinheit einer erfindungsgemäßen Inspektionseinrichtung mit einem beispielhaften zweiten Auswerteergebnis auf Grundlage eines erfindungsgemäßen

Inspektionsverfahrens.

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Fig. 1 zeigt ein Flussdiagramm zu einer beispielhaften Ausführungsvariante eines erfindungsgemäßen, automatisierten Inspektionsverfahrens für Schienenfahrzeuge, bei welchem Fertigungseigenschaften eines Fahrwerks 1, wie es beispielhaft in Fig. 2 gezeigt ist, auf fertigungsplankonforme und Konstruktionseigenschaften des Fahrwerks 1 auf konstruktionsplankonforme Ausführung geprüft werden. Dabei wird beispielsweise geprüft, ob Befestigungsmittel (z.B. Schrauben) an ihren Montagepositionen korrekt angezogen sind, ob Verschlussmittel (z.B. ein beispielsweise in Fig. 2 gezeigter Deckel 2) vorhanden und korrekt angeordnet sind, ob ein Piktogramm 3, wie beispielhaft in Fig. 4 und Fig. 5 dargestellt, oder Beschriftungen plankonform angebracht sind, oder ob

Oberflächen frei von Schäden sind etc.

Für das Fahrwerk 1 werden ein erster Prüfabschnitt 4 und ein zweiter Prüfabschnitt 5 definiert (Prüfabschnittsdefinition 6), welche zu prüfende Fertigungsdetails und Konstruktionsdetails des Fahrwerks 1 und zu prüfende Komponenten des Fahrwerks 1 umfassen. Der erste Prüfabschnitt 4 und der zweite Prüfabschnitt 5 sind Örtlich voneinander versetzt. Der erste Prüfabschnitt 4 umgrenzt virtuell ein Radsatzlagergehäuse 7 des Fahrwerks 1, der zweite Prüfabschnitt 5 einen Schwingarm 8 einer

Radsatzführungsvorrichtung des Fahrwerks 1.

Dem ersten Prüfabschnitt 4 und dem zweiten Prüfabschnitt 5 werden Positionen und Winkellagen von Kameras, wie sie beispielhaft in Fig. 3 dargestellt sind, zugeordnet (Positions- und Lagedefinition 9). Die Positionen werden während eines Messvorgangs eingestellt bzw. erreicht, indem das Fahrwerk 1 auf einem Gleis 10, wie es beispielhaft in Fig. 2 gezeigt ist, relativ zu den Kameras bewegt wird und an einer ersten Position, welche mit dem ersten Prüfabschnitt 4

korreliert, und an einer zweiten Position, welche mit dem

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zweiten Prüfabschnitt 5 korreliert, gestoppt und arretiert

wird.

Dem ersten Prüfabschnitt 4 wird ein zu erwartender erster Soll-Kamerabildinhalt 11, wie er beispielhaft in Fig. 5 gezeigt ist, zugeordnet, dem zweiten Prüfabschnitt 5 ein zweiter Soll-Kamerabildinhalt (Soll-Inhaltsdefinition 12). Der erste Soll-Kamerabildinhalt 11 und der zweite SollKamerabildinhalt werden auf Grundlage von Informationen aus einer Stückliste, einer Zeichnung oder einem Modell gebildet. Daraus wird beispielsweise abgeleitet, an welchen Positionen des Fahrwerks 1 Schrauben welchen Typs angeordnet sein müssen. Die Stückliste, die Zeichnung oder das Modell sind in elektronischer Form in einer beispielhaft in Fig. 2 gezeigten

Auswerteeinheit 13 implementiert.

Sind die Prüfabschnittsdefinition 6, die Positions- und Lagedefinition 9 und die Soll-Inhaltsdefinition 12 abgeschlossen, so werden Winkellagen der Kameras eingestellt und anschließend das Fahrwerk 1 in die erste Position bewegt (erste Justage 14).

Dann wird eine erste Messung 16 durchgeführt, bei welcher der erste Prüfabschnitt 4 an dem Fahrwerk 1 mittels der Kameras fotografiert wird.

Anschließend wird das Fahrwerk 1 in die zweite Position weiterbewegt (zweite Justage 15). In der zweiten Position wird eine zweite Messung 17 durchgeführt, bei der mittels der Kameras der zweite Prüfabschnitt 5 an dem Fahrwerk 1 fotografiert wird.

Während einer Inspektion wird also das Fahrwerk 1 in mehreren Schritten bewegt und wieder angehalten.

Erfindungsgemäß ist es Jedoch auch denkbar, dass, über eine Einstellung von Winkellagen hinaus, die Kameras während der Inspektion bewegt werden. Hierzu kann für die Kameras beispielsweise ein beweglicher Inspektionsmittelträger 18

vorgesehen sein, wie er in Fig. 2 dargestellt ist.

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Bilddaten werden an die Auswerteeinheit 13 übertragen. Mittels der Auswerteeinheit 13 wird ein mittels der Kameras erfasster erster Ist-Kamerabildinhalt 19 bezüglich des zumindest ersten Prüfabschnitts 4 mit dem ersten SollKamerabildinhalt 11 verglichen, ein erfasster zweiter IstKamerabildinhalt 20 bezüglich des zweiten Prüfabschnitts 5 mit dem zweiten Soll-Kamerabildinhalt (Vergleich 21).

Werden mittels des Vergleichs 21 Abweichungen zwischen dem ersten Ist-Kamerabildinhalt 19 und dem ersten SollKamerabildinhalt 11 und/oder dem zweiten Ist-Kamerabildinhalt 20 und dem zweiten Soll-Kamerabildinhalt detektiert, so wird mittels einer Bewertung 22 geprüft ob diese Abweichungen ein

Warnereignis erfordern.

Die Bewertung 22 wird mittels einer Methode maschinellen Lernens durchgeführt, welche anhand vordefinierter, plankonformer erster Konfigurationen des ersten Prüfabschnitts 4 und des zweiten Prüfabschnitts 5 sowie anhand vordefinierter, fehlerhafter zweiter Konfigurationen des ersten Prüfabschnitts 4 und des zweiten Prüfabschnitts 5 trainiert wird.

Hierzu ist in der Auswerteeinheit 13 ein Programm zur Bildverarbeitung implementiert. Eine Erkennung eines Fehlens einer Schraube in dem ersten Prüfabschnitt 4 wird beispielsweise trainiert, indem Helligkeiten, Kontraste und/oder Farben von Schraubenköpfen und Bohrlöchern in Draufsicht ausgewertet werden. Ein Bereich mit besonders geringer Helligkeit oder mit einem speziellen Helligkeitsverlauf von einem hellen ersten Bereich in einen dunklen zweiten Bereich wird beispielsweise als offenes Bohrloch interpretiert, wodurch eine fehlende Schraube detektiert wird.

Anhand von Verläufen von Helligkeits-, Kontrast- und/oder Farbunterschieden werden Umrissverläufe erkannt. Ein

kreisrunder Umriss lässt beispielsweise auf ein offenes

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Bohrloch schließen, während ein polygonzugartiger Umriss als Schraubenkopf interpretiert wird.

Die Erkennung fehlender Schrauben ist nicht auf eine bestimmte Position an dem Fahrwerk 1 begrenzt. Die Methode maschinellen Lernens lernt vielmehr allgemeine Muster bzw. Gesetzmäßigkeiten von Stellen mit fehlenden Schrauben. Es wird in der Auswerteeinheit 13 ein statistisches Modell gebildet, welches auf Trainingsdaten basiert. Charakteristischen Werten für Helligkeiten, Kontraste und/oder Farben sowie für Helligkeits-, Kontrast- und/oder Farbunterschiede werden Wahrscheinlichkeitswerte zugeordnet. Ein geringer Helligkeitswert an einer Oberfläche zusammen mit einem Helligkeitssprung in einem kreisförmigen Abschnitt korreliert beispielsweise mit einer hohen Wahrscheinlichkeit

für das Fehlen einer Schraube.

Die beschriebene Methode maschinellen Lernens wird selbstverständlich nicht nur auf Schrauben, sondern beispielsweise auch auf eine Überprüfung von Verschlüssen, ein Vorhandensein von Beschriftungen und zur Erkennung von strukturellen Schäden (z.B. eines beispielhaft in Fig. 2 gezeigten Risses 23) des Fahrwerks 1 etc. angewendet.

Der erste Ist-Kamerabildinhalt 19 und der zweite IstKamerabildinhalt 20 werden im Hinblick auf deren Werte für Helligkeiten, Kontraste und/oder Farben sowie für Helligkeits-, Kontrast- und/oder Farbunterschiede ausgewertet. Entsprechende Wahrscheinlichkeiten für ein Fehlen von Befestigungsmitteln, des Piktogramms 3, Beschriftungen oder ein Vorhandensein von Schäden etc. werden auf Grundlage des statistischen Modells in der Auswerteeinheit 13 ermittelt.

Die Methode maschinellen Lernens und das statistische Modell werden kontinuierlich verbessert, indem die zweiten Konfigurationen mittels erfasster und als fehlerhaft bewerteter Ist-Kamerabildinhalte laufend angepasst werden. Es werden also auch im Einsatz des Inspektionsverfahrens laufend

Trainingsdaten gebildet, welche nach deren Bildung

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unmittelbar in die Bewertung 22 neuer Inspektionsszenarien

miteinfließen.

Plankonforme Zustände des ersten Prüfabschnitts 4 und des zweiten Prüfabschnitts 5 werden dann signalisiert, wenn alle zu prüfenden Fertigungsdetails oder/und Konstruktionsdetails des Fahrwerks 1 in dem ersten Prüfabschnitt 4 und in dem zweiten Prüfabschnitt 5 oder alle zu prüfenden Komponenten des Fahrwerks 1 in dem ersten Prüfabschnitt 4 und in dem

zweiten Prüfabschnitt 5 als plankonform bewertet werden.

Das Warnereignis wird hingegen dann gebildet (Warnereignisbildung 24), wenn Abweichungen des ersten IstKamerabildinhalts 19 von dem ersten Soll-Kamerabildinhalt 11 und/oder des zweiten Ist-Kamerabildinhalts 20 von dem zweiten Soll-Kamerabildinhalt mittels der Methode maschinellen Lernens als Fehler bewertet werden (wenn beispielsweise in dem ersten Prüfabschnitt 4 statt vier Schrauben mit einer

Wahrscheinlichkeit von mehr als 75 ®% nur drei Schrauben

erkannt werden etc.).

In dem ersten Ist-Kamerabildinhalt 19 und in dem zweiten IstKamerabildinhalt 20 werden zu prüfende Fertigungsdetails und zu prüfende Konstruktionsdetails des Fahrwerks 1 in dem ersten Prüfabschnitt 4 und in dem zweiten Prüfabschnitt 5 oder eine zu prüfende Komponente des Fahrwerks 1 in dem ersten Prüfabschnitt 4 bzw. in dem zweiten Prüfabschnitt 5 mit einem ersten Indikator 25 markiert, wenn sie als plankonform bewertet wird, mit einem zweiten Indikator 26 markiert, wenn sie als fehlerhaft bewertet wird oder mit einem dritten Indikator 27 markiert, wenn sie als unbestimmbar und eine Nachprüfung erfordernd bewertet wird, wobei der erste Indikator 25, der zweite Indikator 26 und der dritte Indikator 27, welche in Fig. 4 gezeigt sind, voneinander unterscheidbar ausgeführt sind. Hierzu weisen der erste Indikator 25, der zweite Indikator 26 und der dritte

Indikator 27, welche zusammen mit dem ersten Ist-

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Kamerabildinhalt 19 und dem zweiten Ist-Kamerabildinhalt 20 auf einer Anzeige 28 der Auswerteeinheit 13, wie sie beispielhaft in Fig. 4 gezeigt ist, dargestellt werden,

unterschiedliche Farben auf.

Wird ein Warnereignis gebildet, so umfasst dieses den zweiten Indikator 26 oder den dritten Indikator 27 sowie eine Handlungsanweisung zur Behebung des Fehlers. Beispielsweise erscheint auf der Anzeige 28 ein Textfeld, welches instruiert, dass eine Schraube eines bestimmten Typs an einer bestimmten Position zu ergänzen ist. Hierbei wird auf eine bestimmte Positionsnummer der in der Auswerteeinheit 13

gespeicherten elektronischen Stückliste verwiesen.

In Fig. 2 ist ein Seitenriss einer beispielhaften ersten Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Inspektionseinrichtung als Seitenansicht offenbart.

Die Inspektionseinrichtung ist zur Durchführung eines Inspektionsverfahrens, wie es beispielhaft im Zusammenhang mit Fig. 1 beschrieben ist, eingerichtet. Sie umfasst ein Gleis 10, einen Inspektionsmittelträger 18, eine als Kamerabildauswerteeinheit ausgeführte Auswerteeinheit 13 sowie eine Fördervorrichtung 29 zum Bewegen eines auf dem

Gleis 10 angeordneten Fahrwerks 1 eines Schienenfahrzeugs.

Mit dem Inspektionsmittelträger 18 sind in Fig. 2 nicht sichtbare Kameras verbunden, wie sie beispielsweise in Fig. 3 dargestellt sind. Diese Kameras sind an ein Kabel 30 angebunden, über welches sie mit der Auswerteeinheit 13 verbunden sind. Über das Kabel 30 sind die Kameras mit Elektrizität versorgt und es erfolgt darüber eine Signalleitung zwischen den Kameras und der Auswerteeinheit 13.

Die Auswerteeinheit 13 ist als Industrierechner mit einem zur Bildverarbeitung geeigneten, leistungsfähigen Prozessor ausgebildet. Die Auswerteeinheit 13 ist in unmittelbarer Nähe

des Inspektionsmittelträgers 18 angeordnet und es erfolgt

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eine dezentrale Datenverarbeitung am Rand eines Industrierechnernetzwerks (Edge Computing). Erfindungsgemäß ist es Jedoch auch vorstellbar, die Auswerteeinheit 13 weit entfernt von dem Inspektionsmittelträger 18 anzuordnen, eine Funkverbindung zwischen den Kameras und der Auswerteeinheit 13 vorzusehen und/oder Rechenprozesse in eine Rechnerwolke (Cloud Computing) auszulagern etc.

Der Inspektionsmittelträger 18 ist portalförmig, das Gleis 10 umgreifend, ausgebildet. Er weist auf jeder Seite des Gleises 10 einen Rollensatz auf, wodurch der Inspektionsmittelträger 18 relativ zu dem Gleis 10 beweglich gelagert ist. Jener auf der in Fig. 2 sichtbaren Seite angeordnete Rollensatz weist

eine erste Rolle 31 und eine zweite Rolle 32 auf.

Das Fahrwerk 1 ist über ein Zugseil 33 mit der Fördervorrichtung 29 gekoppelt. Die Fördervorrichtung 29 weist einen elektrischen Förderantrieb 34 auf, über welchen das Zugseil 33 aufgewickelt und dabei das Fahrwerk 1 gezogen

wird.

Mittels der Fördervorrichtung 29 und/oder des beweglichen Inspektionsmittelträgers 18 werden Relativpositionen zwischen dem Fahrwerk 1 und dem Inspektionsmittelträger 18 eingestellt, wodurch die Kameras zur Inspektion des Fahrwerks 1l zielgenau auf einen ersten Prüfabschnitt 4, welcher ein Radsatzlagergehäuse 7 mit einem Deckel 2 des Fahrwerks 1 umgrenzt, und einen zweiten Prüfabschnitt 5, welcher einen Schwingarm 8 einer Radsatzführungsvorrichtung des Fahrwerks 1 umgrenzt, an dem Fahrwerk 1 ausgerichtet werden können.

Über den ersten Prüfabschnitt 4 wird ein erster IstKamerabildinhalt 19 erfasst, über den zweiten Prüfabschnitt 5

ein zweiter Ist-Kamerabildinhalt 20.

Der erste Prüfabschnitt 4 wird auf ein Vorhandensein einer ersten Schraube 35, einer zweiten Schraube 36 sowie in Fig. 2

nicht sichtbarer weiterer Schrauben geprüft. In dem zweiten

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Prüfabschnitt 5 wird mittels des Inspektionsverfahrens ein Riss 23 detektiert und bewertet.

Fig. 3 offenbart einen Seitenriss einer beispielhaften zweiten Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Inspektionseinrichtung, welche einen Inspektionsmittelträger

18 in Vorderansicht zeigt.

Der Inspektionsmittelträger 18 ist portalförmig, ein Gleis 10 der Inspektionseinrichtung umgreifend ausgebildet. Auf dem Gleis 10 kann zur Inspektion ein Fahrwerk 1 angeordnet sein, wie es beispielhaft in Fig. 2 gezeigt ist.

Mit dem Inspektionsmittelträger 18 sind kugelgelenkig und somit schwenkbar eine erste Kamera 39, eine zweite Kamera 40, eine dritte Kamera 41, eine vierte Kamera 42, eine fünfte Kamera 43 und eine sechste Kamera 44 verbunden. Winkellagen der ersten Kamera 39 und der weiteren Kameras sind daher

einstellbar.

Die erste Kamera 39 ist, als erstes Inspektionsmittel auf eine erste Seitenflanke des Fahrwerks 1 richtbar, mit einem ersten Seitenteil 45 des Inspektionsmittelträgers 18 verbunden, die zweite Kamera 40, als zweites Inspektionsmittel auf eine zweite Seitenflanke des Fahrwerks 1 richtbar, mit einem dem ersten Seitenteil 45 gegenüberliegend angeordneten zweiten Seitenteil 46 des Inspektionsmittelträgers 18, die dritte Kamera 41, als drittes Inspektionsmittel auf eine Oberseite des Fahrwerks 1 richtbar, mit einem Oberteil 47 des Inspektionsmittelträgers 18 und die vierte Kamera 42, als viertes Inspektionsmittel auf eine Unterseite des Fahrwerks 1 richtbar, mit einem Unterteil 48 des Inspektionsmittelträgers 18.

Die fünfte Kamera 43 ist, nach unten geschwenkt, mit dem ersten Seitenteil 45 verbunden, die sechste Kamera 44, ebenfalls nach unten geschwenkt, mit dem zweiten Seitenteil 46.

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Die erste Kamera 39 sowie die weiteren Kameras sind als robuste Industrie-Digitalkameras ausgeführt und weisen Beleuchtungseinheiten auf, um entsprechende Inspektionsbereiche des Fahrwerks 1 (z.B. die erste Seitenflanke) auszuleuchten und eine gleichbleibend hohe

Bildqualität zu erzielen.

In Fig. 4 ist eine Anzeige 28 einer Auswerteinheit 13 einer erfindungsgemäßen Inspektionseinrichtung mit einem beispielhaften Auswerteergebnis auf Grundlage eines

erfindungsgemäßen Inspektionsverfahrens dargestellt.

Die Anzeige 28 zeigt einen ersten Ist-Kamerabildinhalt 19 eines ersten Prüfabschnitts 4 eines Fahrwerks 1, wie es beispielsweise in Fig. 2 dargestellt ist.

Es ist ein Radsatzlagergehäuse 7 sichtbar, bei welchem ein Deckel 2 mittels einer ersten Schraube 35, einer zweiten Schraube 36 und einer dritten Schraube 37 befestigt ist. Mittels einer im Zusammenhang mit Fig. 1 beschriebenen Bewertung 22 sind die erste Schraube 35 und die weiteren Schrauben, ein Piktogramm 3 sowie ein Schriftzug 49 auf

korrekte Ausführung geprüft.

Die erste Schraube 35 ist korrekt ausgeführt, ihr plankonformer erster Zustand ist mittels eines ersten Indikators 25 angezeigt. Der erste Indikator 25 ist als grünes Hakensymbol ausgeführt.

Eine weitere Schraube in einem unteren Bereich des Deckels 2 wird als fehlend erkannt. Im Bereich einer Öffnung 50 ist ein zweiter Indikator 26 angeordnet, welcher als Warnereignis einen fehlerhaften zweiten Zustand markiert. Der zweite Indikator 26 ist als rotes X-Symbol ausgebildet.

Die zweite Schraube 36 ist an ihrer korrekten Position angeordnet, jedoch verdreht. Sie ist, als unbestimmbar und eine Nachprüfung erfordernd bewertet, mit einem dritten Indikator 27, der als gelbes Fragezeichensymbol ausgebildet

ist und ebenfalls ein Warnereignis symbolisiert, markiert.

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Die Nachprüfung zeigt, dass ein Nachziehen der zweiten

Schraube 36 erforderlich ist.

Die dritte Schraube 37, das Piktogramm 3 und der Schriftzug 49 sind korrekt ausgeführt und daher mit als grüne

Hakensymbole ausgeführten weiteren Indikatoren markiert.

In Fig. 5 ist eine Anzeige 28 einer Auswerteinheit 13 einer erfindungsgemäßen Inspektionseinrichtung mit einem beispielhaften Auswerteergebnis auf Grundlage eines

erfindungsgemäßen Inspektionsverfahrens offenbart.

Die Anzeige 28 zeigt einen ersten Ist-Kamerabildinhalt 19 eines ersten Prüfabschnitts 4 eines Fahrwerks 1, wie es beispielsweise in Fig. 2 dargestellt ist. Dieser erste IstKamerabildinhalt 19 entspricht einem ersten SollKamerabildinhalt 11 mit welchem der erste IstKamerabildinhalt 19 wie im Zusammenhang mit Fig. 1 beschrieben während des Inspektionsverfahrens verglichen

wird.

Es ist ein Radsatzlagergehäuse 7 sichtbar, bei welchem ein Deckel 2 mittels einer ersten Schraube 35, einer zweiten Schraube 36, einer dritten Schraube 37 und einer vierten Schraube 38 befestigt ist.

Mittels einer im Zusammenhang mit Fig. 1 beschriebenen Bewertung 22 sind die erste Schraube 35 und die weiteren Schrauben, ein Piktogramm 3 sowie ein Schriftzug 49 auf

korrekte Ausführung geprüft.

Die erste Schraube 35, die zweite Schraube 36, die dritte Schraube 37 und die vierte Schraube 38 sowie das Piktogramm 3 und der Schriftzug 49 sind korrekt ausgeführt. Ein erster Indikator 25 sowie weitere Indikatoren, welche eine korrekte Ausführung der ersten Schraube 35, der weiteren Schrauben, des Piktogramms 3 und des Schriftzugs 49 anzeigen, sind als

grüne Hakensymbole ausgeführt.

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Da somit alle zu prüfenden Fertigungsdetails und Konstruktionsdetails bzw. alle Komponenten des Fahrwerks 1 in dem ersten Prüfabschnitt 4 als plankonform bewertet sind, wird ein plankonformer Zustand des ersten Prüfabschnitts 4

signalisiert. Ein Warnereignis wird deshalb nicht gebildet.

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Liste der Bezeichnungen

10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35

Fahrwerk

Deckel

Piktogramm

Erster Prüfabschnitt Zweiter Prüfabschnitt Prüfabschnittsdefinition Radsatzlagergehäuse Schwingarm

Positions- und Lagedefinition Gleis

Erster Soll-Kamerabildinhalt Soll-Inhaltsdefinition Auswerteeinheit

Erste Justage

Zweite Justage

Erste Messung

Zweite Messung Inspektionsmittelträger Erster Ist-Kamerabildinhalt Zweiter Ist-Kamerabildinhalt Vergleich

Bewertung

Riss

Warnereignisbildung

Erster Indikator

Zweiter Indikator

Dritter Indikator

Fördervorrichtung

Kabel

Erste Rolle

Zweite Rolle

Zugseil

Förderantrieb

Erste Schraube

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36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

Zweite Schraube Dritte Schraube Vierte Schraube Erste Kamera Zweite Kamera Dritte Kamera Vierte Kamera Fünfte Kamera Sechste Kamera Erstes Seitenteil Zweites Seitenteil Oberteil Unterteil Schriftzug Öffnung

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Claims

15 20 25 30 35 202109269 Patentansprüche

1. Automatisiertes Inspektionsverfahren für Fahrwerke für Schienenfahrzeuge, bei welchem Fertigungseigenschaften eines Fahrwerks (1) auf fertigungsplankonforme oder/und Konstruktionseigenschaften des Fahrwerks (1) auf konstruktionsplankonforme Ausführung geprüft werden, dadurch gekennzeichnet, dass für das Fahrwerk (1) zumindest ein erster Prüfabschnitt (4) definiert wird, welcher zu prüfende Fertigungsdetails oder/und Konstruktionsdetails des Fahrwerks (1) oder zu prüfende Komponenten des Fahrwerks (1) umfasst, dass dem zumindest ersten Prüfabschnitt (4) zumindest eine Position zumindest einer ersten Kamera (39) oder/und zumindest eine Winkellage der zumindest ersten Kamera (39) zugeordnet wird, dass dem zumindest ersten Prüfabschnitt (4) ein zu erwartender erster Soll-Kamerabildinhalt (11) zugeordnet wird, dass ein mittels der zumindest ersten Kamera (39) erfasster erster Ist-Kamerabildinhalt (19) bezüglich des zumindest ersten Prüfabschnitts (4) mit dem ersten SollKamerabildinhalt (11) verglichen wird, und dass ein Warnereignis dann gebildet wird, wenn zumindest eine Abweichung des ersten Ist-Kamerabildinhalts (19) von dem ersten Soll-Kamerabildinhalt (11) mittels einer Methode maschinellen Lernens als Fehler bewertet wird, wobei die Methode maschinellen Lernens zumindest auf Grundlage des ersten Prüfabschnitts (4) in zumindest einer vordefinierten, plankonformen ersten Konfiguration und in zumindest einer vordefinierten, fehlerhaften zweiten Konfiguration trainiert

wird.

2. Automatisiertes Inspektionsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine fehlerhafte zweite Konfiguration mittels erfasster und als fehlerhaft

bewerteter Ist-Kamerabildinhalte laufend angepasst wird.

3. Automatisiertes Inspektionsverfahren nach Anspruch 1 oder

2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Soll-

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Kamerabildinhalt (11) auf Grundlage von Informationen aus einer Stückliste, einer Zeichnung oder einem Modell gebildet

wird.

4. Automatisiertes Inspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein plankonformer Zustand des zumindest ersten Prüfabschnitts (4) dann signalisiert wird, wenn alle zu prüfenden Fertigungsdetails oder/und Konstruktionsdetails des Fahrwerks (1) in dem zumindest ersten Prüfabschnitt (4) oder alle zu prüfenden Komponenten des Fahrwerks (1) in dem zumindest

ersten Prüfabschnitt (4) als plankonform bewertet werden.

5. Automatisiertes Inspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in dem ersten Ist-Kamerabildinhalt (19) ein zu prüfendes Fertigungsdetail oder/und Konstruktionsdetail des Fahrwerks (1) in dem zumindest ersten Prüfabschnitt (4) oder eine zu prüfende Komponente des Fahrwerks (1) in dem zumindest ersten Prüfabschnitt (4) mit einem ersten Indikator (25) markiert wird, wenn sie als plankonform bewertet wird, mit einem zweiten Indikator (26) markiert wird, wenn sie als fehlerhaft bewertet wird oder mit einem dritten Indikator (27) markiert wird, wenn sie als unbestimmbar und eine Nachprüfung erfordernd bewertet wird, wobei der erste Indikator (25), der zweite Indikator (26) und der dritte Indikator (27)

voneinander unterscheidbar ausgeführt sind.

6. Automatisiertes Inspektionsverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Indikator (25), der zweite Indikator (26) und der dritte Indikator (27)

unterschiedliche Farben aufweisen.

7. Automatisiertes Inspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnereignis eine Handlungsanweisung zur Behebung des Fehlers

umfasst.

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8. Automatisiertes Inspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass während einer

Inspektion das Fahrwerk (1) bewegt wird.

9. Automatisiertes Inspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass während einer

Inspektion die zumindest erste Kamera (39) bewegt wird.

10. Automatisiertes Inspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als zu prüfende Komponenten des Fahrwerks (1) Verschlussmittel

oder/und Befestigungsmittel inspiziert werden.

11. Automatisiertes Inspektionsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass als zu prüfende Fertigungsdetails oder/und Konstruktionsdetails des Fahrwerks (1) Beschriftungen oder/und zumindest ein

Piktogramm (3) inspiziert werden.

12. Inspektionseinrichtung für Fahrwerke für Schienenfahrzeuge, eingerichtet zur Durchführung eines Inspektionsverfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, mit einem Gleis (10), zumindest einem Inspektionsmittelträger (18) und zumindest einer Auswerteeinheit (13), dadurch gekennzeichnet, dass mit dem zumindest einen Inspektionsmittelträger (18) und mit der zumindest einen Auswerteeinheit (13), welche als Kamerabildauswerteeinheit ausgeführt ist, zumindest eine erste Kamera (39) als erstes Inspektionsmittel verbunden ist, wobei der zumindest eine Inspektionsmittelträger (18) portalförmig, das Gleis (10)

umgreifend, ausgebildet ist.

13. Inspektionseinrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kamera (39) richtbar auf eine erste Seitenflanke eines auf dem Gleis (10) anordenbaren Fahrwerks (1) mit einem ersten Seitenteil (45) des zumindest

einen Inspektionsmittelträgers (18) verbunden ist, eine

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zweite Kamera (40) als zweites Inspektionsmittel richt

eine zweite Seitenflanke eines auf dem Gleis (10)

bar auf

anordenbaren Fahrwerks (1) mit einem dem ersten Seitenteil

(45) gegenüberliegend angeordneten zweiten Seitenteil

(46)

des zumindest einen Inspektionsmittelträgers (18) verbunden

ist, eine dritte Kamera (41) als drittes Inspektionsmi richtbar auf eine Oberseite eines auf dem Gleis (10)

anordenbaren Fahrwerks (1) mit einem Oberteil (47) des zumindest einen Inspektionsmittelträgers (18) verbunde und eine vierte Kamera (42) als viertes Inspektionsmit richtbar auf eine Unterseite eines auf dem Gleis (10)

anordenbaren Fahrwerks (1) mit einem Unterteil (48) de

zumindest einen Inspektionsmittelträgers (18) verbunde

14. Inspektionseinrichtung nach Anspruch 12 oder 13,

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n ist,

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S

n ist.

dadurch

gekennzeichnet, dass eine Fördervorrichtung (29) zum Bewegen

eines auf dem Gleis (10) anordenbaren Fahrwerks (1)

angeordnet ist.

15. Inspektionseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 14, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Inspektionsmittelträger (18) relativ zu dem Gleis (10)

beweglich gelagert ist.

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