AT523750A1

AT523750A1 - Kamerawagen mit einzeln motorisch lenkbaren Rädern

Info

Publication number: AT523750A1
Application number: ATA50360/2020A
Authority: AT
Inventors: Tschida Ing Mag Christian
Original assignee: Tschida Ing Mag Christian
Priority date: 2020-04-28
Filing date: 2020-04-28
Publication date: 2021-11-15
Also published as: WO2021217192A1; DE112021002543A5

Abstract

System aus einem Kamerawagen (1) mit einem Fahrgestell (2) und einer mit dem Kamerawagen (1) verbundenen Kamera, wobei der Kamerawagen (1) zumindest einen Motor, das Fahrgestell (2) und zumindest drei Räder (4) aufweist, wobei jedes der Räder (4) unabhängig von den anderen Rädern (4) mit dem Fahrgestell schwenkbar verbunden, und zumindest eines der Räder (4) von dem Motor lenkbar ausgebildet ist.

Description

Kamerawagen mit einzeln motorisch lenkbaren Rädern

Die Erfindung betrifft ein System aus einem Kamerawagen mit einem Fahrgestell und einer mit dem Kamerawagen verbundenen Kameragemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Ausrichtung von Rädern eines Fahrgestells

eines Kamerawagens des erfindungsgemäßen Systems.

Kamerawägen werden beispielsweise in der Filmproduktion verwendet um verschiedene Einstellungen und Szenen aus unterschiedlichen Blickwinkeln mit einer auf dem Kamerawagen angeordneten Kamera zu erfassen. Kamerawägen gemäß dem Stand der Technik verfügen über ein Fahrgestell, welches zumindest drei Räder aufweist. Um den Kamerawagen zu bewegen ist in der Regel eine Lenksäule an dem Kamerawagen vorgesehen, mittels welcher der Kamerawagen durch eine Bedienperson gelenkt werden kann. Die Lenksäule ist hierzu mit zumindest einem der Räder mechanisch verbunden. Alternativ kann der Kamerawagen auch auf Schienen angeordnet sein, wodurch ein von dem Kamerawagen durchzuführender Bewegungsablauf vorgegeben wird. Ein Kamerawagen gemäß dem Stand der Technik ist in der DE 10 2009 044 220 A1 offenbart.

Kamerawägen gemäß dem Stand der Technik weisen den Nachteil auf, dass mit diesen nur eine eingeschränkte Anzahl an möglichen Lenkmodi beziehungsweis

Steer“, und „Curve“ oder

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Bewegungsmöglichkeiten realisierbar ist. Diese werden als „Crab“ „Round“ bezeichnet. Im „Crab“ Fahrmodus sind alle Räder parallel ausgerichtet, und der Kamerawagen bewegt sich entlang einer Geraden. Als „Steer‘“ Modus wird eine herkömmliche Lenkung beschrieben, wobei ein vorderes oder hinteres Rad, oder zwei vordere oder hintere Räder bei Kamerawägen mit vier Rädern, lenkbar ausgebildet sind. Im „Curve“ oder „Round“ Modus werden alle Räder entlang einer Kreisbahn ausgerichtet, wodurch der

Kamerawagen an einer Position rotieren kann.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System aus einem Kamerawagen und einer Kamera zu bilden, welches eine wesentlich größere Anzahl an Lenkmodi und

Bewegungsmöglichkeiten bietet, als im Stand der Technik bekannt.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein System aus einem Kamerawagen mit einem Fahrgestell und einer mit dem Kamerawagen verbundenen Kamera mit den Merkmalen von

Anspruch 1 gelöst. Die erfindungsgemäße Ausführung des Systems umfasst einen Kamerawagen mit einem

Fahrgestell, sowie eine mit dem Kamerawagen verbundene Kamera. Optional kann das

System eine mit dem Fahrgestell verbundene Hubsäule aufweisen, an welcher die Kamera

angeordnet ist. Der Kamerawagen weist zumindest einen Motor, und das Fahrgestell zumindest drei Räder auf. Zudem ist jedes der Räder unabhängig von den anderen Rädern mit dem Fahrgestell schwenkbar verbunden, und zumindest eines der Räder ist von dem Motor lenkbar ausgebildet. Die unabhängige Schwenkbarkeit jedes einzelnen Rads, und die Lenkbarkeit zumindest eines der Räder mit dem Motor ermöglicht jede beliebige Konfiguration von Radstellungen an dem Kamerawagen des erfindungsgemäßen Systems. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass jeder beliebige Bewegungsablauf mit dem

Kamerawagen ausgeführt werden kann.

Vorzugsweise ist jedem der Räder des Kamerawagens zumindest ein Motor zugeordnet, welcher dazu ausgebildet ist das dem jeweiligen Motor zugeordnete Rad unabhängig von den anderen Rändern zu lenken. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass kein gesondertes Getriebe oder Verbindungen der einzelnen Räder zu einem zentralen Motor oder einer

zentralen manuell bedienbaren Lenkstange vorgesehen werden müssen.

Vorzugsweise umfasst der Kamerawagen eine von einem Benutzer des Kamerawagens bedienbare Lenkung, welche mit einer, mit dem zumindest einen Motor verbundenen Lenkmodussteuerung verbunden ist. Die Lenkmodussteuerung umfasst Radpositionssensoren zur Bestimmung einer Relativposition der Räder zueinander, und ist dazu ausgebildet den Motor in Abhängigkeit eines von der Lenkung vorgegebenen Lenkwinkels und der Relativposition der Räder zu steuern.Die Lenkung ist vorzugsweise als Lenksäule ausgebildet, und umfasst einen Lenkwinkelsensor zur Bestimmung des Lenkwinkels, und vorzugsweise Lenksäulengriffe. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine direkte mechanische Verbindung der Lenkung mit den Rädern entfallen kann, und die Räder mittels des oder der

Motoren und des Lenkwinkelsensors elektronisch gesteuert werden können.

Gemäß einer alternativen Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems ist die Lenksäule mit zumindest einem der Räder mechanisch verbunden, und dazu ausgebildet das mit der Lenksäule verbundene Rad mittels einer Drehmomentübertragung von der Lenksäule auf das Rad zu lenken. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine präzise mechanische Lenkung eines der Räder bereitgestellt wird, wobei die verbleibenden Räder in Abhängigkeit

von der Stellung des mechanisch gelenkten Rads motorisch gelenkt werden.

Erfindungsgemäß umfasst der Kamerawagen einen, mit zumindest einem der Räder verbundenen Kamerawagenantrieb. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass der Kamerawagen selbstfahrend ist. Vorzugsweise ist jedes der Räder mit einem Kamerawagenantrieb verbunden, welcher dazu ausgebildet ist, das mit dem Kamerawagenantrieb verbundene Rad unabhängig von den anderen Rädern anzutreiben.

Hierdurch wird eine höhere Antriebsleitung erreicht, und ein Allradantrieb bereitgestellt.

Vorzugsweise umfasst der Kamerawagen einen Entfernungsmesser, welcher dazu ausgebildet einen von dem Kamerawagen zurückgelegten Weg zu erfassen. Hierdurch kann der Kamerawagen abhängig vom zurückgelegten Weg entlang eines vorgegebenen Pfads gelenkt werden. Gemäß einer anderen Ausführungsvariante der Erfindung ist der Entfernungsmesser dazu ausgebildet die Entfernung zwischen der Kamera und einem zu filmenden Objekt zu erfassen. Basierend auf diesem gemessenen Abstand kann dann beispielsweise eine exakte Kreisfahrt gemäß des „Round“ Modus eingestellt werden, bei der das zu filmende Objekt

genau kreisförmig umfahren wird.

Vorzugsweise umfasst der Kamerawagen einen Positionssensor, der beispielsweise durch einen GPS- oder Gyro-Sensor gebildet sein kann. Der Positionssensor ermittelt laufend die Position des Kamerawagens im Raum. Weiters kann eine Pfadsteuerung vorgesehen sein, mit der die Wegpunkte eines Pfades einer Kamerafahrt gespeichert werden, um mit dem Kamerawagen eine durch GPS-Koordinaten festgelegte Kamerafahrt abzufahren. Die Pfadsteuerung ist beim Abfahren des Pfads dazu ausgebildet die motorisch lenkbaren Räder entsprechend dem gespeicherten Pfad bei der Kamerafahrt zu lenken. Der Kamerawagen kann bei der Kamerafahrt vom Benutzer geschoben oder durch einen motorischen Kamerawagenantrieb angetrieben werden. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass Kamerafahrten ohne die Notwendigkeit Schienen zu verlegen genau vorgeplant werden können. Besonders vorteilhaft ist, dass beliebige Strecken mit Kurven, Biegungen und Geraden als Kamerafahrt vorab festgelegt werden können und diese dann beliebig oft

wiederholbar sind.

Vorzugsweise weist die Lenkmodussteuerung, mittels der Lenkung durch einen Benutzer auswählbare, Lenkmodusarten auf, ist dazu ausgebildet ist den Motor in Abhängigkeit des von der Lenkung vorgegebenen Lenkwinkels, der Relativposition der Räder 4, und der

Lenkmodusart zu steuern. Beispielsweise können die Lenkmodusarten „Crab“‘, „Steer‘“, und

„Curve“, Zweiradlenkung, Vierradlenkung, und auch beliebig viele weitere Lenkmodusarten in der Lenkmodussteuerung gespeichert sein. Der Benutzer kann an der Lenknung, welche beispielsweise in einem Display des Kamerawagens integriert ist, einer App oder anderer Eingabemöglichkeit eine dieser vorkonfigurierten Lenkmodusart auswählen, worauf die Lenkmodussteuerung zum Lenken der Räder entsprechend der ausgewählten vorkonfigurierten Lenkmodusart ausgebildet ist. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass mechanische Bauteile der Kamerawagen gemäß dem Stand der Technik, also beispielsweise Ketten oder Getriebe zum mechanischen Einstellen der Lenkwinkel der einzelnen Räder, entfallen können. Dies vereinfacht den mechanischen Aufbau des erfindungsgemäßen

Kamerawagens und reduziert die Wartungskosten.

Vorzugsweise weist das Fahrgestell des erfindungsgemäßen Systems pro Rad jeweils einen Radarm auf, wobei an das Rad im Bereich eines Endes des Radarms mit dem Radarm schwenkbar verbunden ist. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass das System eine von der Dimensionierung der Radarme abhängige Spurbreite aufweist, wodurch die Fahrstabilität, der Platzbedarf und der Wendekreis des Kamerawagens festgelegt werden kann. Vorzugsweise weist zudem jeder der Radarme zumindest ein Radarmgelenk auf. Durch knicken des Radarmgelenks ist die Spurbreite des Kamerawagens variierbar. Vorzugsweise umfasst jedes der Radarmgelenke einen Winkelsensor. Der Winkelsensor ist vorzugsweise mit dem Motor verbunden. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine Variation eines Winkels der Radarmgelenke durch eine Veränderung eines Lenkwinkels des jeweiligen Rads kompensiert

werden kann.

Erfindungsgemäß wird die vorliegende Aufgabe zudem durch ein Verfahren zur Ausrichtung von Rädern eines Fahrgestells eines Kamerawagens eines erfindungsgemäßen Systems, zum Ausführen einer Kurvenfahrt oder einer Rotationsbewegung mit dem Kamerawagen gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst den Schritt: — Ausrichten jedes der Räder in einem im Wesentlichen rechten Winkel zu einem von einem Drehmittelpunkt der Kurvenfahrt oder der Rotationsbewegung zu dem

jeweiligen Rad verlaufenden Krümmungsradius mit dem Motor.

Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass die Ausrichtung jedes Rades an eine zu fahrende Kurve angepasst wird, und keines der Räder durch eine Bewegung des Kamerawagens zwangsgeführt geschwenkt wird. Hierdurch werden für die Filmproduktion unerwünschte ruckartige Bewegungen des Kamerawagens, welche beim zwangsgeführten Ausrichten der

Räder entstehen, vermieden.

Vorzugsweise umfasst das erfindungsgemäße Verfahren zudem den Schritt: — Auswählen des Drehmittelpunkts der Kurvenfahrt oder der Rotationsbewegung in Abhängigkeit von dem, von dem Entfernungsmessers erfassten, vom dem Kamerawagen zurückgelegten Weg und/oder Abstand des zu filmenden Objekts zur

Kamera.

Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass die Lenkung des Kamerawagens unabhängig von einem Benutzer erfolgen kann, und der Kamerawagen selbstständig einen vorgegebenen Weg

zurücklegen kann. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Systems und des erfindungsgemäßen

Verfahrens, sowie alternative Ausführungsvarianten werden in weiterer Folge anhand der

Figuren näher erläutert.

Figur 1 zeigt einen Kamerawagen des erfindungsgemäßen Systems in einer perspektivischen Ansicht.

Figur 2 zeigt eine schematische Ansicht der Lenkung des Kamerawagens des erfindungsgemäßen Systems.

Figur 3 zeigt den Kamerawagen des erfindungsgemäßen Systems in einer Draufsicht.

Figur 4a bis Figur 4d zeigen den Kamerawagen des erfindungsgemäßen Systems in einer Ansicht von oben mit zusätzlichen Radarmen.

Figur 5a und Figur 5b zeigen den Kamerawagen gemäß Figur 4b während einer Kurvenfahrt. Figur 6a und Figur 6b zeigen den Kamerawagen mit Radarmen in einer weiteren

Konfiguration während der Kurvenfahrt.

Figur 1 zeigt einen Kamerwagen 1 eines erfindungsgemäßen Systems mit einem Fahrgestell 2, und einer optionalen, mit dem Fahrgestell 2 verbundenen Hubsäule 3. Das erfindungsgemäße System umfasst zudem eine an der Hubsäule 3 angeordnete Kamera, welche in den Figuren nicht dargestellt ist. Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante ist die Kamera mit dem Kamerawagen 1 ohne eine dazwischenliegende Hubsäule 3 verbunden. Der Kamerawagen 1 umfasst zumindest einen Motor, welcher in den Figuren ebenfalls nicht ersichtlich ist. Zudem weist das Fahrgestell 3 zumindest drei Räder 4 auf. In den Figuren ist der Kamerawagen 1 in einer Ausführungsvariante mit jeweils vier Rädern 4 dargestellt. Jedes der Räder 4 ist unabhängig von den anderen Rädern 4 mit dem Fahrgestell 2 schwenkbar verbunden, und zumindest eines der Räder 4 ist von dem Motor lenkbar. Gemäß einer alternativen Ausführungsvariante ist jedes der Räder 4 unabhängig von den anderen Rädern 4 von dem Motor lenkbar ausgebildet. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass die Räder 3 des Kamerawagens 1 jederzeit für eine spezifische Kurvenfahrt oder Rotationsbewegung des Kamerawagens 1 ausgerichtet werden können ohne, dass eines der Räder 4 zwangsgeführt durch eine Bewegung des Kamerawagens 1 geschwenkt wird. Hierdurch werden ruckartige Bewegungen und Vibrationen des Kamerawagens 1 vermieden und ein gleichmäßiger Bewegungsablauf sichergestellt. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist jedem der Räder 4 zumindest ein Motor zugeordnet. Jeder einem spezifischen Rad 4 zugeordnete Motor lenkt das ihm zugeordnete Rad 4 unabhängig von den anderen Rädern 4. Hierdurch kann ein komplexes Getriebe oder eine Verbindung zwischen einem zentralen Motor und den einzelnen Rädern 4 entfallen. Zudem können hierdurch mehrere der Räder 4 gleichzeitig

ausgerichtet werden.

Gemäß der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems weist der Kamerawagen 1 eine, in den Figuren nicht dargestellte, von einem Benutzer des Kamerawagens 1 bedienbare Lenkung auf, welche mit einer, mit dem zumindest einen Motor

verbundenen Lenkmodussteuerung verbunden ist, wobei die Lenkmodussteuerung

Radpositionssensoren zur Bestimmung einer Relativposition der Räder 4 zueinander umfasst, und dazu ausgebildet ist den Motor in Abhängigkeit eines von der Lenkung vorgegebenen Lenkwinkels und der Relativposition der Räder 4 zu steuern. Gemäß einer alternativen Ausführungsvariante kann die Lenkung auch als Lenkrad, oder als Fernbedienung ausgeführt sein. Die Lenkung kann beispielsweise auch als Rechnereinheit ausgeführt sein. Die Rechnereinheit kann beispielsweise ein Tablet ein Smartphone oder ein im Stand der Technik bekannter Laptop oder Computer sein. Weitere Arten von Rechnereinheiten sind dem

Fachmann allgemein bekannt.

Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass der Kamerawagen 1 mittels einer Benutzereingabe oder mit einem sehr geringen Kraftaufwand steuerbar ist. Die Lenkung ist vorzugsweise mit einer, mit jedem Motor verbundenen Lenkmodussteuerung, oder auch Motorsteuereinheit verbunden, und die Lenkmodussteuerung steuert den oder die Motoren in Abhängigkeit eines von der Lenkung vorgegebenen, beziehungsweise dem Lenkwinkelsensor der Lenksäule erfassten Lenkwinkel anhand eines durch die Relativposition der Räder 4 bestimmten Lenkmodus. Zur Bestimmung der Relativposition der Räder 4 zueinander und zur Festlegung des Lenkmodus umfasst die Lenkmodussteuerung in den Figuren nicht dargestellte Radpositionssensoren. Wenn mit der Lenkung des Kamerawagens 1 ein bestimmter Lenkwinkel vorgegeben wurde, dann errechnet die Lenkmodussteuerung anhand des Lenkmodus beziehungsweise der Relativpositionen der Räder 4 zueinander einen Offsetwinkel für jedes der Räder 4, welcher dem vorgegebenen Lenkwinkel addiert oder subtrahiert wird, um das jeweilige Rad 4 motorisch zu lenken. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass jedes der Räder 4 zur Durchführung einer Kurvenfahrt in Abhängigkeit von einem durch die Lenkung vorgegebenen Lenkwinkel normal auf einen, beispielsweise in Figur 2 dargestellten, von einem Drehmittelpunkt D der Kurvenfahrt zu dem jeweiligen Rad 4

verlaufenden Krümmungsradius R positioniert wird.

Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems umfasst die Lenkmodussteuerung verschiedene, mittels der Lenkung durch einen Benutzer auswählbare, Lenkmodusarten. Die Lenkmodusarten umfassen beispielsweise eine in Figur 3 dargestellte Zweiradlenkung oder eine in Figur 5a und Figur 5b dargestellte Vierradlenkung. Die gewählte Lenkmodusart wird von der Lenkmodussteuerung bei der Errechnung des Offsetwinkels für jedes der Räder 4 berücksichtigt, wobei bei einer Zweiradlenkung, wie in Figur 3 dargestellt, immer zwei der Räder 4 denselben Offsetwinkel aufweisen, und somit parallel zueinander angeordnet sind. Diese beiden Räder 4 sind bei einer Zweiradlenkung die in Fahrtrichtung zuerst oder die in Fahrtrichtung zuletzt folgenden Räder 4. Bei einer Vierradlenkung wird

jedem der Räder 4 in der Regel ein verschiedener Offsetwinkel zugeordnet.

Gemäß einer alternativen Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems ist die Lenksäule mit zumindest einem der Räder 4 mechanisch verbunden, und dazu ausgebildet das mit der Lenksäule verbundene Rad 4 mittels einer Drehmomentübertragung von der Lenksäule auf das Rad 4 zu lenken. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine präzise mechanische Lenkung eines der Räder 4 bereitgestellt wird, wobei zumindest eines der verbleibenden Räder 4 in Abhängigkeit von der Stellung des mechanisch gelenkten Rads 4 motorisch gelenkt wird. Alternativ können auch alle verbleibenden Räder 4 in Abhängigkeit von der Stellung des mechanisch gelenkten Rads 4 motorisch gelenkt werden. Das bedeutet, dass zumindest eines der drei weiteren mit der Lenksäule nicht mechanisch verbundenen Räder 4 durch dessen Motor entsprechend dem mit dem Lenkwinkelsensor ermittelten Lenkwinkel des mit der Lenksäule mechanisch verbundenen Rades 4 gelenkt wird, beziehungsweise, dass, dass die drei weiteren mit der Lenksäule nicht mechanisch verbundenen Räder 4 durch deren Motoren entsprechend dem mit dem Lenkwinkelsensor ermittelten Lenkwinkel des mit der Lenksäule mechanisch verbundenen Rades 4 gelenkt

werden.

Zur Fortbewegung umfasst der Kamerawagen 1 des erfindungsgemäßen Systems vorzugsweise einen in den Figuren nicht dargestellten, mit zumindest einem der Räder 4 verbundenen Kamerawagenantrieb. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass der Kamerawagen 1 eigenständig Bewegungen ausführen kann. Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems ist jedes der Räder 4 mit einem Kamerawagenantrieb verbunden. Der Kamerawagenantrieb treibt in dieser Ausführungsvariante das mit dem Kamerawagenantrieb verbundene Rad 4 unabhängig von den anderen Rädern 4 an. Hierdurch wird ein Allradantrieb realisiert. Des Weiteren kann hierdurch die Drehgeschwindigkeit jedes Rades 4 unabhängig von den anderen Rädern 4

geregelt werden.

Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems umfasst der Kamerawagen 1 einen in den Figuren nicht dargestellten Entfernungsmesser. Der Entfernungsmesser erfasst einen von dem Kamerawagen zurückgelegten Weg. Hierzu bestimmt der Entfernungsmesser beispielsweise eine Anzahl an Rotationen von einem oder mehreren der Räder 4 des Kamerawagens 1. Alternativ ist der Entfernungsmesser als GPS Modul ausgeführt, welches mittels einer Bestimmung des Standortes des Kamerawagens 1 den zurückgelegten Weg erfasst. Weitere Arten von Entfernungsmessern sind dem Fachmann

allgemein bekannt. Figur 2 zeigt schematisch einen Kamerawagen 1 des erfindungsgemäßen Systems von oben

während einer Kurvenfahrt beziehungsweise einer Rotationsbewegung. Die Räder 4 des

Kamerawagens 1 realisieren in der dargestellten Ausführungsvariante eine Vierradlenkung,

welche durch die unabhängige Steuerung jedes der Räder 4 unabhängig von den anderen Rädern 4 bereitgestellt wird. Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Ausrichtung der Räder 4 des Fahrgestells 2 des Kamerawagens 1 des erfindungsgemäßen Systems, zum Ausführen einer Kurvenfahrt oder Rotationsbewegung mit dem Kamerawagen 1 umfasst folgenden Schritt:

Jedes der Räder 4 wird in einem im Wesentlichen rechten Winkel zu einem von einem Drehmittelpunkt D der Kurvenfahrt oder Rotationsbewegung zu dem jeweiligen Rad verlaufenden Krümmungsradius R mit dem Motor ausgerichtet. Sind in dem erfindungsgemäßen System jedem der Räder 4 zumindest ein Motor zugeordnet erfolgt das Ausrichten mittels des dem jeweiligen Rad 4 zugeordneten Motor, wobei vorzugsweise alle Räder 4 gleichzeitig ausgerichtet werden. Figur 2 zeigt den Drehmittelpunkt D der Kurvenfahrt, und die von dem Drehmittelpunkt D zu dem jeweiligen Rad 4 verlaufenden Krümmungsradien R. Bei Bereitstellen einer Antriebskraft durch den Kamerawagenantrieb auf zumindest eines der Räder 4 beschreibt der Kamerawagen 1 eine in Figur 2 mit einem Pfeil dargestellte Trajektorie T. Der Drehmittelpunkt D kann von einem Benutzer manuell, oder anhand einer geplanten Trajektorie T des Kamerawagens abhängig von der aktuellen Position des Kamerawagens 1 im Raum mittels der Steuerung vorgegeben werden. Alternativ kann der Drehmittelpunkt D der Kurvenfahrt oder Rotationsbewegung in Abhängigkeit von dem, von dem Entfernungsmesser erfassten, vom dem Kamerawagen 1 zurückgelegten Weg ausgewählt werden. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass ein Bewegungsablauf des Kamerawagens 1 in Abhängigkeit des von dem Kamerawagen 1 zurückgelegten Weg bestimmt werden kann. Hierdurch können auch vorgegebene Bewegungsabläufe mit dem

erfindungsgemäßen System realisiert werden.

Figur 3 zeigt den Kamerawagen 1 des erfindungsgemäßen Systems in einer Draufsicht während einer Kurvenfahrt, wobei der Kamerawagen 1 eine Zweiradlenkung ausführt. Auch in dieser Ausführungsvariante ist jedes der Räder 4 in einem im Wesentlichen rechten Winkel zu einem von einem Drehmittelpunkt D der Kurvenfahrt oder Rotationsbewegung zu dem jeweiligen Rad 4 verlaufenden Krümmungsradius R ausgerichtet. Das erfindungsgemäße System und das erfindungsgemäße Verfahren bieten den Vorteil, dass sowohl eine Einradlenkung, eine Zweiradlenkung als auch eine Vierradlenkung oder Allradlenkung an

dem Kamerawagen 1 realisiert werden kann.

Figur 4a bis Figur 4d zeigen den Kamerawagen 1 des erfindungsgemäßen Systems in einer Ansicht von oben mit zusätzlichen Radarmen 5. Vorzugsweise weist das Fahrgestell 2 des erfindungsgemäßen Systems pro Rad 4 jeweils einen Radarm 5 auf, wobei an das Rad 4 im Bereich eines Endes des Radarms 5 mit dem Radarm 5 schwenkbar verbunden ist. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass das System eine von der Dimensionierung der Radarme 5

abhängige Spurbreite aufweist, wodurch die Fahrstabilität, der Platzbedarf und der

Wendekreis des Kamerawagens 1 festgelegt werden kann. Vorzugsweise weist zudem jeder der Radarme 5 zumindest ein Radarmgelenk 6 auf. Durch knicken des Radarmgelenks 6 ist die Spurbreite des Kamerawagens 1 variierbar. Hierdurch sind unterschiedliche Konfigurationen des Fahrgestells 2 des Kamerawagens 1 realisierbar. Figur 4a bis Figur 4d zeigen beispielhaft einige der möglichen Konfigurationen an einem Kamerawagen 1 mit vier Rädern 4. Vorzugsweise umfasst jedes der Radarmgelenke 6 einen in den Figuren nicht dargestellten Winkelsensor. Der Winkelsensor ist vorzugsweise mit dem einen oder mehreren Motoren verbunden. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine Variation eines Winkels der Radarmgelenke 6 durch eine Veränderung eines Lenkwinkels des jeweiligen Rads 4

kompensiert werden kann.

Figur 5a und Figur 5b zeigen den Kamerawagen 1 des erfindungsgemäßen Systems gemäß Figur 4b während einer Kurvenfahrt entlang der Trajektorie T, wobei der Kamerawagen 1 eine Vierradlenkung ausführt. Wie in den Figuren dargestellt, ist auch in dieser Ausführungsvariante jedes der Räder 4 in einem im Wesentlichen rechten Winkel zu einem von einem Drehmittelpunkt D der Kurvenfahrt oder Rotationsbewegung zu dem jeweiligen Rad 4 verlaufenden Krümmungsradius R ausgerichtet. Der in Figur 5a und Figur 5b dargestellte Kamerawagen 1 weist Radarme 5 mit Radarmgelenken 6 gemäß der in Figuren 4a bis Figur 4d dargestellten Ausführungsvariante auf.

Figur 6a und Figur 6b zeigen den Kamerawagen 1 des erfindungsgemäßen Systems mit Radarmen 5 und Radarmgelenken 6 in einer weiteren beispielhaften Konfiguration während einer Kurvenfahrt entlang der Trajektorie T, wobei der Kamerawagen 1 eine Vierradlenkung ausführt.

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Claims

Patentansprüche:

1. System aus einem Kamerawagen (1) mit einem Fahrgestell (2) und einer mit dem Kamerawagen (1) verbundenen Kamera, wobei der Kamerawagen (1) zumindest einen Motor, das Fahrgestell (2) und zumindest drei Räder (4) aufweist,

dadurch gekennzeichnet, dass

jedes der Räder (4) unabhängig von den anderen Rädern (4) mit dem Fahrgestell schwenkbar

verbunden, und zumindest eines der Räder (4) von dem Motor lenkbar ausgebildet ist.

2. System gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jedem der Räder (4) zumindest ein Motor zugeordnet ist, welcher dazu ausgebildet ist das dem jeweiligen Motor

zugeordnete Rad (4) unabhängig von den anderen Rändern (4) zu lenken.

3. System gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kamerawagen (1) eine von einem Benutzer des Kamerawagens (1) bedienbare Lenkung umfasst, welche mit einer, mit dem zumindest einen Motor verbundenen Lenkmodussteuerung verbunden ist, wobei die Lenkmodussteuerung Radpositionssensoren zur Bestimmung einer Relativposition der Räder (4) zueinander umfasst, und dazu ausgebildet ist den Motor in Abhängigkeit eines von der Lenkung vorgegebenen Lenkwinkels und der

Relativposition der Räder (4) zu steuern.

4. System gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkung als Lenksäule ausgebildet ist, und einen Lenkwinkelsensor zur Erfassung des Lenkwinkels und

vorzugsweise Lenksäulengriffe umfasst.

5. System gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenksäule mit zumindest einem der Räder (4) mechanisch verbunden, und dazu ausgebildet ist das mit der Lenksäule verbundene Rad (4) mittels einer Drehmomentübertragung von der Lenksäule auf das Rad (4) zu lenken.

6. System gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein weiteres mit der Lenksäule nicht verbundenes Rad (4) durch den zumindest einen Motor entsprechend dem mit dem Lenkwinkelsensor ermittelten Lenkwinkel des mit der Lenksäule verbundenen Rades

(4) gelenkt werden.

7. System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der

Kamerawagen (1) einen, mit zumindest einem der Räder (4) verbundenen

Kamerawagenantrieb umfasst.

8. System gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass jedes der Räder (4) mit einem Kamerawagenantrieb verbunden ist, welcher dazu ausgebildet ist, das mit dem Kamerawagenantrieb verbundene Rad (4) unabhängig von den anderen Rädern (4)

anzutreiben.

9. System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Kamerawagen (1) einen Entfernungsmesser umfasst, welcher dazu ausgebildet einen von dem Kamerawagen (1) zurückgelegten Weg und/oder die Entfernung zwischen der Kamera und

einem zu filmenden Objekt zu erfassen.

10. System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Kamerawagen (1) einen Positionssensor umfasst, der zum Ermitteln der Position des Kamerawagens im Raum ausgebildet ist und, dass eine Pfadsteuerung vorgesehen ist, mit der die Wegpunkte eines Pfades einer Kamerafahrt speicherbar sind und die zum Lenken der Räder (4) ausgebildet ist, um den Kamerawagen (1) entsprechend dem gespeicherten Pfad der

Kamerafahrt zu führen.

11. System gemäß einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkmodussteuerung, mittels der Lenkung durch einen Benutzer auswählbare Lenkmodusarten aufweist, und die Lenkmodussteuerung dazu ausgebildet ist den Motor in Abhängigkeit des von der Lenkung vorgegebenen Lenkwinkels, der Relativposition der Räder

(4), und der ausgewählten Lenkmodusart zu steuern.

12. System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrgestell (2) pro Rad (4) jeweils einen Radarm (5) aufweist, wobei an das Rad (4) im

Bereich eines Endes des Radarms (5) mit dem Radarm (5) schwenkbar verbunden ist.

13. System gemäß Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Radarme (5) zumindest ein Radarmgelenk (6) aufweist, wobei jedes der Radarmgelenke (6) vorzugsweise

einen mit dem Motor verbundenen Winkelsensor umfasst.

14. Verfahren zur Ausrichtung von Rädern (4) eines Fahrgestells (2) eines Kamerawagens (1) eines Systems gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13, zum Ausführen einer Kurvenfahrt oder einer Rotationsbewegung mit dem Kamerawagen (1) umfassend den Schritt: — Ausrichten jedes der Räder (4) in einem im Wesentlichen rechten Winkel zu einem von einem Drehmittelpunkt (D) der Kurvenfahrt oder Rotationsbewegung zu dem

jeweiligen Rad (4) verlaufenden Krümmungsradius (R) mit dem Motor.

15. Verfahren gemäß Anspruch 14 zur Ausrichtung von Rädern (4) eines Fahrgestells (2) eines Kamerawagens (1) eines Systems gemäß Anspruch 9, gekennzeichnet durch den Schritt: — Auswählen des Drehmittlepunkts (D) der Kurvenfahrt oder der Rotationsbewegung in Abhängigkeit von dem, von dem Entfernungsmesser erfassten, vom dem Kamerawagen (1) zurückgelegten Weg und/oder Abstand des zu filmenden Objekts

zur Kamera.