AT522423B1

AT522423B1 - Magazine for inserts

Info

Publication number: AT522423B1
Application number: ATA50295/2019A
Authority: AT
Original assignee: Progress Maschinen & Automation Ag
Priority date: 2019-04-04
Filing date: 2019-04-04
Publication date: 2022-05-15
Also published as: DE112020001712A5; AT522423A1; WO2020200740A1

Abstract

Magazin (1) für Einlegeteile (2), insbesondere Magnetadapter, für Betonfertigteile, wobei das Magazin (1) einen entlang einer Rohrachse (R) verlaufenden rohrförmigen Speicher (3) zur Aufnahme der Einlegeteile (2) im Inneren des rohrförmigen Speichers (3) umfasst, wobei der rohrförmige Speicher (3) eine Ausbringöffnung (4) zur Ausbringung der Einlegeteile (2) aus dem Magazin (1) aufweist, wobei das Magazin (1) eine Vereinzelungsvorrichtung (5) zur vereinzelten Ausbringung der Einlegeteile (2) umfasst, wobei die Vereinzelungsvorrichtung (5) eine Greifvorrichtung (6) umfasst, wobei die Greifvorrichtung (6) zwischen einer Rückhaltestellung, in welcher ein Einlegeteil (2) von der Greifvorrichtung (6) haltbar ist, und einer Ausgabestellung, in welcher ein von der Greifvorrichtung (6) gehaltenes Einlegeteil (2) freigebbar ist, hin und her bewegbar ist, wobei die Greifvorrichtung (6) wenigstens ein Greifelement (7, 7‘) umfasst, wobei sich das wenigstens eine Greifelement (7, 7‘) zumindest in der Rückhaltestellung abschnittsweise durch eine Öffnung (8, 8‘) im rohrförmigen Speicher (3) in das Innere des rohrförmigen Speichers (3) erstreckt, wobei das wenigstens eine Greifelement (7, 7‘) ein außerhalb des rohrförmigen Speichers (3) angeordnetes Betätigungselement (9, 9‘) aufweist, wobei mittels Betätigungselement (9, 9‘) die Greifvorrichtung (6) zwischen der Rückhaltestellung und der Ausgabestellung hin und her bewegbar ist.Magazine (1) for inserts (2), in particular magnetic adapters, for precast concrete parts, the magazine (1) having a tubular store (3) running along a tube axis (R) for receiving the inserts (2) inside the tubular store (3) comprises, wherein the tubular store (3) has a discharge opening (4) for discharging the inserts (2) from the magazine (1), wherein the magazine (1) comprises a separating device (5) for the separating discharge of the inserts (2), wherein the separating device (5) comprises a gripping device (6), wherein the gripping device (6) moves between a retention position, in which an insert (2) can be held by the gripping device (6), and a release position, in which one of the gripping device ( 6) the inserted part (2) held can be released, can be moved back and forth, the gripping device (6) comprising at least one gripping element (7, 7'), the at least one gripping element (7, 7') being located at least in d the retaining position extends in sections through an opening (8, 8') in the tubular store (3) into the interior of the tubular store (3), the at least one gripping element (7, 7') being an actuating element arranged outside of the tubular store (3). (9, 9'), wherein the gripping device (6) can be moved back and forth between the retaining position and the dispensing position by means of the actuating element (9, 9').

Description

description

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Magazin für Einlegeteile, insbesondere Magnetadapter, für Betonfertigteile mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1, eine Anordnung umfassend eine Handlingeinrichtung und ein solches Magazin, sowie eine solche Anordnung verwendende Verfahren zum Setzen wenigstens eines Einlegeteils auf eine Schalungsunterlage, zum Entnehmen wenigstens eines Einlegeteils von einer Schalungsunterlage, und zur Herstellung eines Betonfertigteils. The present invention relates to a magazine for inserts, in particular magnetic adapters, for precast concrete parts with the features of the preamble of claim 1, an arrangement comprising a handling device and such a magazine, and a method using such an arrangement for placing at least one insert on a formwork base , for removing at least one insert from a formwork base, and for producing a precast concrete part.

[0002] Derartige Magazine sind bereits bekannt. Ein solches Magazin weist üblicherweise einen rohrförmigen Speicher auf, in dessen Inneren die Einlegeteile beispielsweise in Form von Magnetadaptern, die auf eine Schalungsunterlage für ein Betonfertigteil aufgebracht werden sollen, übereinandergestapelt angeordnet sind. Bekannte Magazine haben am oberen Ende des rohrförmig Speichers einen Griff, an dem Greifzangen einer Handlingeinrichtung, beispielsweise in Form eines Schalungsroboters, angreifen können und somit das Magazin durch den Schalungsroboter an jene Positionen verfahren werden kann, an denen ein Einlegeteil auf die Schalungsunterlage abgegeben werden soll. Zur Abgabe eines Einlegeteils aus dem rohrförmig Speicher wird bei den bekannten Magazinen der rohrförmige Speicher gegen die Schalungsunterlage gedrückt, wodurch eine im Inneren des rohrförmigen Speichers angeordnete Vereinzelungsvorrichtung ein Einlegeteil freigibt, indem sich eine Greifvorrichtung der Vereinzelungsvorrichtung von einer Rückhaltestellung, in welcher das Einlegeteil von der Greifvorrichtung gehalten wird, in eine Ausgabestellung bewegt, in welcher das von der Greifvorrichtung gehaltene Einlegeteil freigegeben wird. Das Einlegeteil kann somit durch die Ausbringöffnung aus dem rohrförmigen Speicher austreten und auf der Schalungsunterlage abgesetzt werden. Da die bekannten Magazine am oberen Ende des rohrförmigen Speichers vom Schalungsroboter gehalten werden und die Ausbringöffnung sich am unteren Ende des rohrförmigen Speichers befindet und zusätzlich die Ausbringung eines Einlegeteils durch ein Andrücken des rohrförmigen Speichers gegen die Schalungsunterlage erfolgt, können sich Ungenauigkeiten bei der Platzierung der Einlegeteile ergeben. Außerdem ist dadurch die maximale Länge des rohrförmigen Speichers begrenzt. Um mit dem Magazin abgelegte Einlegeteile wieder aufzusammeln, ist darüber hinaus ein manueller Eingriff erforderlich, da die Vereinzelungsvorrichtung bei den bekannten Magazinen zwischen einem Betriebsmodus zum Setzen von Einlegeteilen und einem Betriebsmodus zum Aufnehmen von Einlegeteilen manuell oder durch einen zusätzlichen Mechanismus umkonfiguriert werden muss. Ein weiterer Nachteil der aktuellen Systeme ist zudem, dass es nicht möglich ist, die Einlegeteile nahe an der Schalung bzw. zueinander zu verlegen und aufzunehmen. Such magazines are already known. Such a magazine usually has a tubular store inside which the inserts, for example in the form of magnetic adapters that are to be applied to a formwork base for a precast concrete part, are stacked one on top of the other. Known magazines have a handle at the upper end of the tubular store, which can be gripped by the gripping tongs of a handling device, for example in the form of a formwork robot, and the magazine can thus be moved by the formwork robot to those positions at which an insert is to be placed on the formwork base . To release an insert from the tubular store, in the known magazines the tubular store is pressed against the formwork base, as a result of which a separating device arranged inside the tubular store releases an insert by a gripping device of the separating device moving from a retaining position in which the insert is released from the Gripping device is held, moved into a dispensing position in which the insert part held by the gripping device is released. The insert can thus emerge from the tubular store through the discharge opening and be deposited on the formwork base. Since the known magazines are held by the shuttering robot at the upper end of the tubular store and the discharge opening is located at the lower end of the tubular store and an insert part is also removed by pressing the tubular store against the formwork base, there can be inaccuracies when placing the insert parts result. In addition, this limits the maximum length of the tubular reservoir. In order to collect inserts that have been placed with the magazine again, manual intervention is also required, since the separating device in the known magazines has to be reconfigured manually or by an additional mechanism between an operating mode for setting inserts and an operating mode for receiving inserts. Another disadvantage of the current systems is that it is not possible to lay and pick up the inserts close to the formwork or to each other.

[0003] Aufgabe der Erfindung ist es, die vorbeschriebenen Nachteile zu vermeiden und ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Magazin anzugeben, welches insbesondere eine genauere Platzierung der Einlegeteile ermöglicht. Des Weiteren sollen eine Anordnung mit einer Handlingeinrichtung und einem solchermaßen verbesserten Magazin, sowie Verfahren zum Setzen wenigstens eines Einlegeteils, zum Entnehmen wenigstens eines Einlegeteils und zur Herstellung eines Betonfertigteils unter Verwendung einer Anordnung mit einem solchermaßen verbesserten Magazin angegeben werden. The object of the invention is to avoid the disadvantages described above and to provide an improved magazine compared to the prior art, which in particular allows a more precise placement of the inserts. Furthermore, an arrangement with a handling device and such an improved magazine, as well as methods for placing at least one insert, for removing at least one insert and for producing a precast concrete part using an arrangement with such an improved magazine are to be specified.

[0004] Diese Aufgabe wird durch ein Magazin mit den Merkmalen des Anspruchs 1, eine Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 11, einem Verfahren zum Setzen wenigstens eines Einlegeteils mit den Merkmalen des Anspruchs 16, einem Verfahren zum Entnehmen wenigstens eines Einlegeteils mit den Merkmalen des Anspruchs 17, und einem Verfahren zur Herstellung eines Betonfertigteils mit den Merkmalen des Anspruchs 18 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen definiert. This object is achieved by a magazine having the features of claim 1, an arrangement having the features of claim 11, a method for placing at least one insert having the features of claim 16, a method for removing at least one insert having the features of Claim 17, and a method for producing a precast concrete part with the features of claim 18 solved. Advantageous embodiments are defined in the dependent claims.

[0005] Bei dem erfindungsgemäßen Magazin ist vorgesehen, dass die Greifvorrichtung wenigstens ein Greifelement umfasst, wobei sich das wenigstens eine Greifelement zumindest in der Rückhaltestellung abschnittsweise durch eine Öffnung im rohrförmigen Speicher in das Innere des rohrförmigen Speichers erstreckt, wobei das wenigstens eine Greifelement ein außerhalb des rohrförmigen Speichers angeordnetes Betätigungselement aufweist, wobei mittels Betätigungs-In the magazine according to the invention, it is provided that the gripping device comprises at least one gripping element, with the at least one gripping element extending at least in the retention position in sections through an opening in the tubular store into the interior of the tubular store, with the at least one gripping element extending outside of the tubular accumulator arranged actuating element, wherein by means of actuating

element die Greifvorrichtung zwischen der Rückhaltestellung und der Ausgabestellung hin und her bewegbar ist. element, the gripping device can be moved back and forth between the retaining position and the dispensing position.

[0006] Dadurch, dass sich das wenigstens eine Greifelement zumindest in der Rückhaltestellung abschnittsweise durch eine Öffnung im rohrförmigen Speicher in das Innere des rohrförmigen Speichers erstreckt (wodurch das wenigstens eine Greifelement ein Einlegeteil zurückhalten kann) und das wenigstens eine Greifelement ein außerhalb des rohrförmigen Speichers angeordnetes Betätigungselement aufweist (mittels welchem die Greifvorrichtung zwischen der Rückhaltestellung und der Ausgabestellung bewegbar ist) kann eine Greifzange einer Handlingeinrichtung (z.B. Schalungsroboter) über das Betätigungselement direkt auf die Greifvorrichtung einwirken. The at least one gripping element, at least in the restraint position, extends in sections through an opening in the tubular store into the interior of the tubular store (whereby the at least one gripping element can retain an insert) and the at least one gripping element extends outside of the tubular store arranged actuating element (by means of which the gripping device can be moved between the retaining position and the dispensing position), gripping tongs of a handling device (e.g. shuttering robot) can act directly on the gripping device via the actuating element.

[0007] Es ist somit nicht mehr erforderlich, dass das Magazin an einem zur Ausbringöffnung abgewandten Ende gehalten werden muss und zur Ausgabe eines Einlegeteils gegen die Schalungsunterlage gedrückt werden muss, was oft zu Ungenauigkeiten bei der Platzierung der Einlegeteile geführt hat. Anders als bisher können somit nun Greifzangen der Handlingeinrichtung direkt im Bereich der Ausbringöffnung auf die Greifvorrichtung einwirken, wodurch eine genauere Platzierung der Einlegeteile auf der Schalungsunterlage ermöglicht wird. Insbesondere können damit Betonfertigteile mit einem Raster ab bereits etwa 72 mm realisiert werden, was mit herkömmlichen Magazinen nicht möglich war. Bei Einlegeteilen in Form von Magnetadaptern, welche auf einer magnetischen oder magnetisierbaren Schalungsunterlage (z.B. eine Schalungsunterlage aus Stahl) abgesetzt werden, bleiben diese aufgrund der Magnetkraft an der Schalungsunterlage haften. It is therefore no longer necessary for the magazine to be held at an end remote from the discharge opening and for the output of an insert to be pressed against the formwork base, which has often led to inaccuracies in the placement of the inserts. Unlike before, gripping tongs of the handling device can now act directly on the gripping device in the area of the discharge opening, which enables more precise placement of the inserts on the formwork base. In particular, precast concrete parts can be realized with a grid from around 72 mm, which was not possible with conventional magazines. In the case of inserts in the form of magnetic adapters, which are placed on a magnetic or magnetizable formwork base (e.g. a steel formwork base), these remain attached to the formwork base due to the magnetic force.

[0008] Darüber hinaus wirkt sich dadurch auch die Länge des rohrförmigen Speichers nicht mehr auf die Genauigkeit der Platzierung aus, da die Greifzangen der Handlingeinrichtung unabhängig von der Länge des rohrförmigen Speichers auf die im Bereich der Ausbringöffnung angeordneten Betätigungselemente einwirken. In addition, the length of the tubular store no longer affects the accuracy of placement, since the gripping tongs of the handling device act on the actuating elements arranged in the region of the dispensing opening, regardless of the length of the tubular store.

[0009] Außerdem ist es nicht mehr erforderlich, die Vereinzelungsvorrichtung je nachdem, ob Einlegeteile abgesetzt oder aufgenommen werden sollen, umzukonfigurieren. Uber die von außen zugänglichen Betätigungselemente kann die Greifvorrichtung stets je nach Erfordernis zwischen der Rückhaltestellung und der Ausgabestellung hin und her bewegt werden, um ein Einlegeteil freizugeben oder ein in den rohrförmigen Speicher eingeführtes Einlegeteil aufzunehmen und zu halten. In addition, it is no longer necessary to reconfigure the separating device depending on whether inserts are to be sold or added. Via the externally accessible actuating elements, the gripping device can always be moved back and forth between the retaining position and the dispensing position, as required, in order to release an insert or to pick up and hold an insert inserted into the tubular store.

[0010] Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass der rohrförmige Speicher eine entlang der Rohrachse im Wesentlichen im Querschnitt quer zur Rohrachse kreisrund verlaufende Innenwandung aufweist. Grundsätzlich sind aber auch andere Querschnittsformen, wie beispielsweise elliptische, rechteckige oder polygonale Querschnittsformen, möglich. It can preferably be provided that the tubular reservoir has an inner wall running substantially circularly along the tube axis in cross section transverse to the tube axis. In principle, however, other cross-sectional shapes, such as elliptical, rectangular or polygonal cross-sectional shapes, are also possible.

[0011] Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass an der Innenwandung wenigstens eine zumindest abschnittsweise entlang der Rohrachse verlaufende Führungsleiste angeordnet ist. Herkömmliche Magazine verfügen nicht über eine Einrichtung, um ein Einlegeteil, welches beim Entnehmen vom Betonfertigteil etwas verdreht wurde, wieder auszurichten. Die Ausrichtung der Drehung ist wichtig, da auf die Einlegeteile aufzusetzende Betoneinbauteile (z.B. Elektrodosen) damit einfach entsprechend der Platzierung und dem Drehwinkel eines Einlegeteils aufgesetzt werden können. Wenn an der Innenwandung des rohrförmigen Speichers wenigstens eine Führungsleiste angeordnet ist und die Einlegeteile wenigstens eine mit der wenigstens einen Führungsleiste korrespondierende Führungsausnehmung aufweisen, können die Einlegeteile bei Aufnahme in den rohrförmigen Speicher entsprechend der gewünschten Ausrichtung durch die wenigstens eine Führungsausnehmung entlang der wenigstens einen Führungsleiste geführt werden. Die wenigstens eine Führungsleiste kann somit die Einlegeteile nach dem Aufnehmen und Ausrichten rotationsstabil führen, sodass sie sich im rohrförmigen Speicher nicht verdrehen. It can preferably be provided that at least one guide strip running at least in sections along the pipe axis is arranged on the inner wall. Conventional magazines do not have a device to realign an insert that was twisted a little when it was removed from the precast concrete part. The orientation of the rotation is important because concrete components to be placed on the inserts (e.g. electrical sockets) can thus be easily placed according to the placement and the rotation angle of an insert. If at least one guide strip is arranged on the inner wall of the tubular store and the insert parts have at least one guide recess corresponding to the at least one guide strip, the insert parts can be guided through the at least one guide recess along the at least one guide strip in accordance with the desired orientation when they are received in the tubular store will. The at least one guide bar can thus guide the inserts in a rotationally stable manner after they have been picked up and aligned, so that they do not twist in the tubular store.

[0012] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Vereinzelungsvorrichtung eine, vorzugsweise am rohrförmigen Speicher angeordnete, Lagervorrichtung umfasst, wobei das wenigstens eine Greifelement in oder an der Lagervorrichtung bewegbar, According to a preferred embodiment, it can be provided that the separating device comprises a storage device, preferably arranged on the tubular store, the at least one gripping element being movable in or on the storage device,

vorzugsweise translatorisch bewegbar, gelagert ist. Dadurch kann das wenigstens eine Greifelement beispielsweise entlang einer Führungsbahn der Lagervorrichtung bewegt werden, sodass die Greifvorrichtung zwischen der Rückhaltestellung und der Ausgabestellung hin und her bewegbar ist. preferably translationally movable, is mounted. As a result, the at least one gripping element can be moved, for example, along a guideway of the storage device, so that the gripping device can be moved back and forth between the retention position and the dispensing position.

[0013] Dabei kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Greifelement in Bezug auf die Rohrachse radial bewegbar ist. Damit kann das wenigstens eine Greifelement in Richtung Rohrachse (und somit in Richtung Rückhaltestellung) und von der Rohrachse weg (und somit in Richtung Ausgabestellung) bewegt werden. It can be provided that the at least one gripping element is radially movable with respect to the tube axis. The at least one gripping element can thus be moved in the direction of the tube axis (and thus in the direction of the retention position) and away from the tube axis (and therefore in the direction of the dispensing position).

[0014] Es ist auch denkbar, dass das wenigstens eine Greifelement verschwenkbar an der Lagervorrichtung gelagert ist und beispielsweise in Richtung Rohrachse (und somit in Richtung Rückhaltestellung) bzw. von der Rohrachse weg (und somit in Richtung Ausgabestellung) verschwenkt werden kann. It is also conceivable that the at least one gripping element is pivotably mounted on the bearing device and can be pivoted, for example, in the direction of the tube axis (and thus in the direction of the retention position) or away from the tube axis (and thus in the direction of the dispensing position).

[0015] Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Greifelement im Bereich der Ausbringöffnung angeordnet ist, wobei vorzugsweise auch das Betätigungselement des wenigstens einen Greifelements im Bereich der Ausbringöffnung angeordnet ist. Dadurch kann eine Betätigung der Greifvorrichtung in unmittelbarer Nähe zur Ausbringöffnung erfolgen, wodurch sich eine hohe Platziergenauigkeit der Einlegeteile erzielen lässt. Provision can preferably be made for the at least one gripping element to be arranged in the region of the discharge opening, with the actuating element of the at least one gripping element preferably also being arranged in the region of the discharge opening. As a result, the gripping device can be actuated in the immediate vicinity of the discharge opening, as a result of which a high degree of placement accuracy of the insert parts can be achieved.

[0016] Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Betätigungselement des wenigstens einen Greifelements als vom wenigstens einen Greifelement abstehender, vorzugsweise stab- oder plattenförmiger, Vorsprung ausgebildet ist. Dadurch lässt sich das Betätigungselement besonders einfach mit Greifzangen einer Handlingeinrichtung greifen oder betätigen. According to a particularly preferred embodiment it can be provided that the actuating element of the at least one gripping element is designed as a projection projecting from the at least one gripping element, preferably in the form of a rod or plate. As a result, the actuating element can be gripped or actuated particularly easily with gripping tongs of a handling device.

[0017] In einer besonders bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Greifvorrichtung zwei Greifelemente umfasst, die sich zumindest in der Rückhaltestellung abschnittsweise durch jeweils eine Öffnung im rohrförmigen Speicher in das Innere des rohrförmigen Speichers erstrecken, wobei die zwei Greifelemente aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind, wobei einander zugewandte Enden der zwei Greifelemente in der Rückhaltestellung einen geringeren Abstand zueinander aufweisen als in der Ausgabestellung. Jedes der zwei Greifelemente weist ein Betätigungselement auf, das von jeweils einer Greifbacke einer zwei Greifbacken aufweisenden Greifzange einer Handlingeinrichtung betätigt werden kann. So können bei einer Öffnungsbewegung der Greifzange die Betätigungselemente und somit die Greifelemente voneinander weg bewegt werden, bis bei Erreichen einer Ausgabestellung der Greifvorrichtung ein Einlegeteil freigegeben wird. In a particularly preferred embodiment it can be provided that the gripping device comprises two gripping elements which, at least in the restraint position, extend in sections through an opening in the tubular store into the interior of the tubular store, the two gripping elements moving towards and away from each other are movable, mutually facing ends of the two gripping elements having a smaller distance from one another in the retaining position than in the dispensing position. Each of the two gripping elements has an actuating element which can be actuated by a respective gripping jaw of a pair of gripping tongs of a handling device which has two gripping jaws. Thus, during an opening movement of the gripping tongs, the actuating elements and thus the gripping elements can be moved away from one another until an insert part is released when the gripping device reaches an output position.

[0018] Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die zwei Greifelemente durch einen Kraftspeicher, vorzugsweise eine Feder, gegeneinander vorgespannt sind. Mit anderen Worten sind dabei die zwei Greifelemente in Richtung aufeinander zu durch den Kraftspeicher vorgespannt. Dadurch bewegen sich bei einer Schließbewegung der Greifzange die Betätigungselemente und somit die Greifelemente automatisch aufeinander zu, bis bei Erreichen einer Rückhaltestellung das nächste Einlegeteil im rohrförmigen Speicher gehalten wird, beispielsweise indem die Enden der zwei Greifelemente das Einlegeteil einklemmen oder in eine am Einlegeteil ausgebildete Ausnehmung eingreifen. Provision can preferably be made for the two gripping elements to be prestressed against one another by an energy accumulator, preferably a spring. In other words, the two gripping elements are pretensioned in the direction towards one another by the force accumulator. As a result, during a closing movement of the gripping pliers, the actuating elements and thus the gripping elements automatically move towards one another until, when a retaining position is reached, the next insert is held in the tubular store, for example by the ends of the two gripping elements clamping the insert or engaging in a recess formed on the insert .

[0019] So kann eine Außenkontur des Einlegeteils wenigstens eine zumindest abschnittsweise umlaufende Ausnehmung aufweisen. Wenn sich ein solches Einlegeteil in einem vorgeschlagenen Magazin befindet und sich die Greifvorrichtung in Richtung Rückhaltestellung bewegt, kann das wenigstens eine Greifelement der Greifvorrichtung in die Ausnehmung eingreifen und somit das Einlegeteil halten. [0019] Thus, an outer contour of the insert part can have at least one circumferential recess, at least in sections. If such an insert is located in a proposed magazine and the gripping device moves in the direction of the retention position, the at least one gripping element of the gripping device can engage in the recess and thus hold the insert.

[0020] Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die Außenkontur im Wesentlichen rotationssymmetrisch um eine Rotationsachse ausgebildet ist, wobei die Ausnehmung in einem Querschnitt quer zur Rotationsachse zumindest eine im Wesentlichen gerade Kante aufweist. Dabei kann vorgesehen sein, dass der Querschnitt im Wesentlichen rechteckig oder quadratisch ausgebildet ist. Dadurch kann das Einlegeteil ausgerichtet werden, indem entsprechend ausgebildete Preferably, it can be provided that the outer contour is formed substantially rotationally symmetrical about an axis of rotation, wherein the recess has at least one substantially straight edge in a cross section transverse to the axis of rotation. It can be provided that the cross section is essentially rectangular or square. This allows the insert to be aligned by appropriately trained

Enden der Greifelemente so weit in die Ausnehmung einfahren, dass sich die wenigstens eine Kante (oder zwei gegenüberliegende Kanten bei einem rechteckigen oder quadratischen Querschnitt der Ausnehmung) an den Enden der Greifelemente ausrichten und dadurch das Einlegeteil entsprechend rotiert wird. Dadurch kann nicht nur eine genaue Platzierung des Einlegeteils auf der Schalungsunterlage, sondern auch eine vorgebbare oder vorgegebene Orientierung des Einlegeteils relativ zur Schalungsunterlage sichergestellt werden. Bei einem Verfahren zur Herstellung eines Betonfertigteils können Betoneinbauteile auf die platzierten Einlegeteile aufgesetzt werden, vorzugsweise formschlüssig über an Einlegeteilen und Betoneinbauteilen korrespondierend ausgebildeten Verbindungsvorrichtungen (z.B. Vorsprünge und korrespondierend dazu ausgebildete Ausnehmungen). Dadurch, dass die Einlegeteile in einer gewünschten Orientierung auf der Schalungsunterlage abgesetzt werden können, können auch die auf den Einlegeteilen aufgesetzten Betoneinbauteile entsprechend orientiert aufgesetzt werden. Somit kann bereits durch entsprechende Ablage der Einlegeteile eine gewünschte Orientierung der letztlich auf den Einlegeteilen angeordneten Betoneinbauteile sichergestellt werden. Insert the ends of the gripping elements so far into the recess that the at least one edge (or two opposite edges in the case of a rectangular or square cross-section of the recess) are aligned with the ends of the gripping elements, thereby rotating the insert accordingly. As a result, it is not only possible to ensure precise placement of the insert on the formwork base, but also a predeterminable or predetermined orientation of the insert relative to the formwork base. In a method for producing a precast concrete part, concrete components can be placed on the placed inserts, preferably with a form fit via connecting devices (e.g. projections and corresponding recesses) formed on inserts and concrete components. Because the inserts can be placed on the formwork base in a desired orientation, the concrete built-in parts placed on the inserts can also be placed in a correspondingly oriented manner. A desired orientation of the concrete built-in parts ultimately arranged on the insert parts can thus be ensured simply by appropriate placement of the insert parts.

[0021] Grundsätzlich sind auch andere Querschnittsformen, wie beispielsweise elliptische, rechteckige oder polygonale Querschnittsformen, möglich, wobei eine Ausrichtung des Einlegeteils durch korrespondierend ausgebildete Enden der Greifelemente ermöglicht werden kann. In principle, other cross-sectional shapes, such as elliptical, rectangular or polygonal cross-sectional shapes, are also possible, it being possible for the insert part to be aligned by means of correspondingly designed ends of the gripping elements.

[0022] Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass das Magazin wenigstens eine Abstützvorrichtung zur Anordnung des Magazins an einer Handlingeinrichtung, insbesondere einem Schalungsroboter, umfasst. Bei der Handlingeinrichtung kann es sich beispielsweise auch um einen Verlegeroboter (z.B. einen Verlegeroboter zum Verlegen von Abstandshaltern) oder um einen sogenannten Mesh Spacer handeln. According to a preferred embodiment it can be provided that the magazine comprises at least one support device for arranging the magazine on a handling device, in particular a shuttering robot. The handling device can, for example, also be a laying robot (e.g. a laying robot for laying spacers) or a so-called mesh spacer.

[0023] Dabei kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Abstützvorrichtung am rohrförmigen Speicher angeordnet ist, wobei vorzugsweise die wenigstens eine Abstützvorrichtung in Form eines zumindest abschnittsweise umlaufenden Abstützbundes ausgebildet ist, wobei besonders bevorzugt ein Außenmantel der wenigstens einen Abstützvorrichtung sich im Wesentlichen konisch in Richtung Ausbringöffnung verjüngt. Durch das Vorsehen einer oder mehrerer Abstützvorrichtungen am rohrförmigen Speicher kann das Magazin seitlich an einer Handlingeinrichtung (z.B. einem Schalungsroboter) angebracht werden, wodurch insbesondere eine beliebige Länge des rohrförmigen Speichers ermöglicht wird. Wenn an der Handlingeinrichtung darüber hinaus zu den Abstützvorrichtungen korrespondierend ausgebildete Aufnahmevorrichtungen angeordnet sind, kann das Magazin genau und stabil gehalten werden und es wird eine Zentrierung des Magazins ermöglicht. Insbesondere wenn sich ein Außenmantel der wenigstens einen Abstützvorrichtung im Wesentlichen konisch in Richtung Ausbringöffnung verjüngt, kann eine exakte Halterung und Zentrierung des Magazins erzielt werden, was zusätzlich die Präzision erhöht. It can be provided that the at least one support device is arranged on the tubular reservoir, with the at least one support device preferably being designed in the form of a support collar that runs around at least in sections, with an outer jacket of the at least one support device particularly preferably being essentially conical in the direction Discharge opening tapered. By providing one or more support devices on the tubular store, the magazine can be attached to the side of a handling device (e.g. a shuttering robot), which in particular allows the tubular store to be of any length. If receiving devices designed to correspond to the supporting devices are also arranged on the handling device, the magazine can be held precisely and stably and centering of the magazine is made possible. In particular, if an outer casing of the at least one support device tapers essentially conically in the direction of the discharge opening, the magazine can be held and centered exactly, which additionally increases the precision.

[0024] Schutz wird auch begehrt für eine Anordnung mit einer Handlingeinrichtung, insbesondere einem Schalungsroboter, umfassend wenigstens eine Greifzange und mit einem an der Handlingeinrichtung lösbar angebrachten erfindungsgemäßen Magazin, wobei das wenigstens eine Betätigungselement der Greifvorrichtung des Magazins im Bereich der wenigstens einen Greifzange der Handlingeinrichtung angeordnet ist, wobei durch eine Offnungsbewegung und/oder durch eine Schließbewegung der wenigstens einen Greifzange der Handlingeinrichtung das wenigstens eine Betätigungselement der Greifvorrichtung des Magazins bewegbar ist. Protection is also sought for an arrangement with a handling device, in particular a shuttering robot, comprising at least one gripping tongs and with a magazine according to the invention that is detachably attached to the handling device, the at least one actuating element of the gripping device of the magazine being in the region of the at least one gripping tongs of the handling device is arranged, wherein the at least one actuating element of the gripping device of the magazine can be moved by an opening movement and/or by a closing movement of the at least one gripping tongs of the handling device.

[0025] Dadurch kann die Greifvorrichtung unmittelbar durch eine Bewegung der Greifzange der Handlingeinrichtung zwischen Rückhaltestellung und Ausgabestellung bewegt werden. Anders als mit herkömmlichen Magazinen können somit nun Greifzangen der Handlingeinrichtung direkt im Bereich der Ausbringöffnung auf die Greifvorrichtung einwirken, wodurch eine genauere Platzierung der Einlegeteile auf der Schalungsunterlage ermöglicht wird. As a result, the gripping device can be moved directly by a movement of the gripping tongs of the handling device between the retention position and the dispensing position. In contrast to conventional magazines, gripping tongs of the handling device can now act directly on the gripping device in the area of the discharge opening, which enables more precise placement of the inserts on the formwork base.

[0026] Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Greifvorrichtung zwei Greifelemente umfasst, die aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind, wobei durch eine Offnungsbewegung der wenigstens einen Greifzange der Handlingeinrichtung die Betätigungselemente der zwei Greifelemente bewegbar sind, wobei die zwei Greifele-According to a particularly preferred embodiment, it can be provided that the gripping device comprises two gripping elements that can be moved towards and away from each other, with the actuating elements of the two gripping elements being movable by an opening movement of the at least one gripping tongs of the handling device, with the two gripping elements -

mente voneinander weg bewegbar sind, wobei die Greifvorrichtung von der Rückhaltestellung in die Ausgabestellung bewegbar ist. Mit anderen Worten drücken hier die zwei Greifbacken der Greifzange die zwei Greifelemente über deren Betätigungselemente auseinander, wodurch sich die Greifvorrichtung in die Ausgabestellung bewegt und ein Einlegeteil freigegeben wird und über die Ausbringöffnung ausgebracht werden kann. ments are movable away from each other, wherein the gripping device is movable from the retaining position to the dispensing position. In other words, the two gripping jaws of the gripping tongs press the two gripping elements apart via their actuating elements, as a result of which the gripping device moves into the dispensing position and an insert is released and can be discharged via the discharge opening.

[0027] Dabei kann vorgesehen sein, dass die zwei Greifelemente durch einen Kraftspeicher gegeneinander vorgespannt sind, wobei durch eine Schließbewegung der wenigstens einen Greifzange der Handlingeinrichtung die zwei Greifelemente aufgrund der Vorspannung durch den Kraftspeicher aufeinander zu bewegbar sind, wobei die Greifvorrichtung von der Ausgabestellung in die Rückhaltestellung bewegbar ist. It can be provided that the two gripping elements are pretensioned against each other by an energy storage device, with a closing movement of the at least one gripping tongs of the handling device being able to move the two gripping elements towards one another due to the pretensioning by the energy storage device, with the gripping device moving from the dispensing position into the restraining position is movable.

[0028] In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass das Magazin wenigstens eine Abstützvorrichtung zur Anbringung des Magazins an der Handlingeinrichtung umfasst, wobei die Handlingeinrichtung wenigstens eine, vorzugsweise seitlich an der Handlingeinrichtung angeordnete, Aufnahmevorrichtung umfasst, wobei die wenigstens eine Abstützvorrichtung von der wenigstens einen Aufnahmevorrichtung abstützbar oder mit dieser verbindbar ist. Durch ein seitliches Anbringen des Magazins an der Handlingeinrichtung mittels Abstützvorrichtung(en) und Aufnahmevorrichtung(en) kann eine beliebige Länge des rohrförmigen Speichers ermöglicht werden. Außerdem wird dadurch ermöglicht, dass die Einlegeteile auch sehr nahe an einer Schalung bzw. zueinander verlegt und wieder aufgenommen werden können. Vorzugsweise ist die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung an der sogenannten Z-Achse der Handlingeinrichtung angeordnet. In a preferred exemplary embodiment, it can be provided that the magazine comprises at least one support device for attaching the magazine to the handling device, with the handling device comprising at least one receiving device, preferably arranged laterally on the handling device, with the at least one support device being supported by the at least a receiving device can be supported or connected to it. Any length of the tubular store can be made possible by attaching the magazine to the side of the handling device by means of supporting device(s) and receiving device(s). In addition, this makes it possible for the insert parts to be laid and picked up again very close to a formwork or to one another. The at least one receiving device is preferably arranged on the so-called Z-axis of the handling device.

[0029] Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung korrespondierend zur wenigstens einen Abstützvorrichtung ausgebildet ist, wobei die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung mit der wenigstens einen Abstützvorrichtung zumindest bereichsweise formschlüssig verbindbar ist. Dadurch kann das Magazin genau und stabil gehalten werden und es wird eine Zentrierung des Magazins ermöglicht. It can preferably be provided that the at least one receiving device is designed to correspond to the at least one supporting device, wherein the at least one receiving device can be positively connected at least in regions to the at least one supporting device. This allows the magazine to be held accurately and stably, and enables the magazine to be centered.

[0030] Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung eine entsprechend der wenigstens einen Abstützvorrichtung ausgebildete Ausnehmung aufweist, die seitlich nach außen hin geöffnet ist. Durch die seitlichen Öffnungen kann die Handlingeinrichtung die an der sogenannten Z-Achse der Handlingeinrichtung angeordneten Aufnahmevorrichtungen seitlich so weit an das Magazin heranfahren, bis sich der rohrförmige Speicher innerhalb der Ausnehmungen der Aufnahmevorrichtungen befindet. Dann können durch eine Aufwärtsbewegung (Z- Bewegung) der Handlingeinrichtung die Ausnehmungen der Aufnahmevorrichtungen mit den korrespondierenden Abstützvorrichtungen in Eingriff gebracht werden, sodass die Abstützvorrichtung bis auf die seitlichen Öffnungen im Wesentlichen formschlüssig in den Ausnehmungen der Aufnahmevorrichtungen gelagert sind. Insbesondere wenn sich ein Außenmantel der wenigstens einen Abstützvorrichtung im Wesentlichen konisch in Richtung Ausbringöffnung verJüngt, kann eine sehr präzise Aufnahme des Magazins ermöglicht werden, da hierbei durch die konisch ausgebildeten Abstützvorrichtungen automatisch eine konische Zentrierung in den Aufnahmevorrichtungen der Handlingeinrichtung erfolgt. Außerdem wird dadurch ein schneller Wechsel des Magazins ermöglicht. Darüber hinaus ist durch die zumindest bereichsweise formschlüssige Halterung des Magazins an der Handlingeinrichtung keine zusätzliche externe Fixierung des Magazins an der Handlingeinrichtung notwendig. Da die Z-Achse von Handlingeinrichtungen, insbesondere von Schalungsrobotern, in der Regel vertikal bzw. in Z-Richtung angeordnete pneumatische Zylinder zur Betätigung der Greifzangen aufweisen, ergibt sich bei einer Anbringung des Magazins an der Z-Achse zudem der Vorteil, dass bei Kollision mit der Schalungsunterlage die Z-Achse aufgrund der pneumatischen Zylinder etwas zurückweichen kann (die pneumatischen Zylinder dämpfen die Kollision) und somit kein Schaden an der Handlingeinrichtung entsteht. It can preferably be provided that the at least one receiving device has a recess which is designed in accordance with the at least one supporting device and which is open laterally outwards. Through the lateral openings, the handling device can move the receiving devices arranged on the so-called Z-axis of the handling device laterally to the magazine until the tubular store is located within the recesses of the receiving devices. The recesses of the receiving devices can then be brought into engagement with the corresponding supporting devices by an upward movement (Z movement) of the handling device, so that the supporting device is mounted essentially positively in the recesses of the receiving devices except for the lateral openings. In particular, if an outer casing of the at least one support device tapers essentially conically in the direction of the discharge opening, the magazine can be accommodated very precisely, since the conical support devices automatically result in a conical centering in the receiving devices of the handling device. This also enables the magazine to be changed quickly. In addition, no additional external fixation of the magazine on the handling device is necessary due to the form-fitting mounting of the magazine on the handling device, at least in some areas. Since the Z-axis of handling devices, in particular formwork robots, usually have pneumatic cylinders arranged vertically or in the Z-direction for actuating the gripping tongs, there is also the advantage when the magazine is attached to the Z-axis that in the event of a collision with the formwork base, the Z-axis can recede a little due to the pneumatic cylinders (the pneumatic cylinders dampen the collision) and thus no damage occurs to the handling device.

[0031] Des Weiteren wird Schutz begehrt für ein Verfahren zum Setzen wenigstens eines Einlegeteils, insbesondere Magnetadapters, auf eine Schalungsunterlage für ein Betonfertigteil unter Verwendung einer Anordnung der vorstehend beschriebenen Art, wobei Furthermore, protection is sought for a method for setting at least one insert, in particular magnetic adapter, on a formwork base for a precast concrete part using an arrangement of the type described above, wherein

- das mit wenigstens einem Einlegeteil befüllte Magazin von der Handlingeinrichtung zu einer vorbestimmbaren oder vorbestimmten Position einer Oberfläche der Schalungsunterlage bewegt wird, wobei sich die Greifvorrichtung in der Rückhaltestellung befindet, in welcher das in Richtung Ausbringöffnung letzte Einlegeteil von der Greifvorrichtung gehalten ist, - the magazine filled with at least one insert is moved by the handling device to a predeterminable or predetermined position on a surface of the formwork base, the gripping device being in the retention position in which the last insert in the direction of the discharge opening is held by the gripping device,

- das Magazin von der Handlingeinrichtung in Richtung der Schalungsunterlage abgesenkt wird, wobei sich die Ausbringöffnung auf oder im Wesentlichen unmittelbar über der Oberfläche der Schalungsunterlage befindet, - the magazine is lowered by the handling device in the direction of the formwork base, with the discharge opening being located on or essentially directly above the surface of the formwork base,

- die Greifvorrichtung in die Ausgabestellung bewegt wird, wobei das von der Greifvorrichtung gehaltene Einlegeteil freigegeben wird und durch die Ausbringöffnung ausgebracht wird. - the gripping device is moved into the dispensing position, the insert part held by the gripping device being released and being discharged through the discharge opening.

[0032] Es wird auch Schutz begehrt für ein Verfahren zum Entnehmen wenigstens eines Einlegeteils, insbesondere Magnetadapters, von einer Schalungsunterlage für ein Betonfertigteil unter Verwendung einer Anordnung der vorstehend beschriebenen Art, wobei It is also sought protection for a method for removing at least one insert, in particular magnetic adapter, from a formwork base for a precast concrete part using an arrangement of the type described above, wherein

- das Magazin von der Handlingeinrichtung zu einer vorbestimmbaren oder vorbestimmten Position einer Oberfläche der Schalungsunterlage bewegt wird, an der sich das zu entnehmende Einlegeteil befindet, - the magazine is moved by the handling device to a predeterminable or predetermined position of a surface of the formwork base on which the insert part to be removed is located,

- das Magazin von der Handlingeinrichtung in Richtung der Schalungsunterlage so weit abgesenkt wird, dass sich die Ausbringöffnung im Wesentlichen unmittelbar oberhalb des Einlegeteils befindet, - the magazine is lowered by the handling device in the direction of the formwork base so far that the discharge opening is essentially located directly above the insert,

- die Greifvorrichtung in die Ausgabestellung bewegt wird, - the gripping device is moved to the dispensing position,

- das Magazin von der Handlingeinrichtung in Richtung der Schalungsunterlage weiter abgesenkt wird bis das Einlegeteil durch die Ausbringöffnung im Wesentlichen vollständig in das Inneren des rohrförmigen Speichers ragt, - the magazine is further lowered by the handling device in the direction of the formwork base until the insert part protrudes through the discharge opening essentially completely into the interior of the tubular store,

- die Greifvorrichtung in die Rückhaltestellung bewegt wird, wobei das Einlegeteil von der Greifvorrichtung gehalten und vorzugsweise auch ausgerichtet wird. - the gripping device is moved into the retaining position, the insert part being held by the gripping device and preferably also being aligned.

[0033] Wenn an der Innenwandung des rohrförmigen Speichers wenigstens eine Führungsleiste angeordnet ist und die Einlegeteile wenigstens eine mit der wenigstens einen Führungsleiste korrespondierende Führungsausnehmung aufweisen, können die Einlegeteile bei Aufnahme in den rohrförmigen Speicher entsprechend der gewünschten Ausrichtung durch die wenigstens eine Führungsausnehmung entlang der wenigstens einen Führungsleiste geführt werden. Die wenigstens eine Führungsleiste kann somit die Einlegeteile nach dem Aufnehmen und Ausrichten rotationsstabil führen, sodass sie sich im rohrförmigen Speicher nicht verdrehen. If at least one guide strip is arranged on the inner wall of the tubular store and the insert parts have at least one guide recess corresponding to the at least one guide strip, the insert parts can be guided through the at least one guide recess along the at least be guided by a guide rail. The at least one guide bar can thus guide the inserts in a rotationally stable manner after they have been picked up and aligned, so that they do not twist in the tubular store.

[0034] Und schließlich wird Schutz begehrt für ein Verfahren zur Herstellung eines Betonfertigteils unter Verwendung einer Anordnung der vorstehend beschriebenen Art, wobei And finally, protection is sought for a method for producing a precast concrete element using an arrangement of the type described above, wherein

- auf eine Schalungsunterlage ein oder mehrere Schalungselement(e) gesetzt wird oder werden, - one or more formwork element(s) is or will be placed on a formwork base,

- auf die Schalungsunterlage ein oder mehrere Einlegeteil(e), insbesondere Magnetadapter, nach einem vorstehend beschriebenen Verfahren zum Setzen wenigstens eines Einlegeteils gesetzt wird oder werden, - one or more insert(s), in particular magnetic adapters, is or will be placed on the formwork base using a method for setting at least one insert, as described above,

- gegebenenfalls weitere Vorrichtungen - wie z.B. Schalungselemente, Deckel, Plattenverbinder, Bewehrungen - auf die Schalungsunterlage gesetzt werden, - If necessary, other devices - such as formwork elements, covers, panel connectors, reinforcements - are placed on the formwork base,

- ein oder mehrere Betoneinbauteil(e) auf das oder die Einlegeteil(e) aufgesetzt wird oder werden, - one or more concrete installation part(s) is or will be placed on the insert part(s),

- Gitterträger eingebracht werden, - lattice girders are introduced,

- Beton eingebracht wird, - concrete is placed,

- nach Aushärtung des Betons das Betonfertigteil von der Schalungsunterlage abgehoben wird, wobei vorzugsweise das oder die Einlegeteil(e) auf der Schalungsunterlage verbleiben. - After the concrete has hardened, the precast concrete part is lifted off the formwork base, with the insert part(s) preferably remaining on the formwork base.

[0035] Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der nachfolgenden Figurenbeschreibung erläutert. Dabei zeigen: [0035] Further details and advantages of the present invention are explained with reference to the following description of the figures. show:

[0036] Fig. 1 ein Magazin gemäß dem Stand der Technik, 1 shows a magazine according to the prior art,

[0037] Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel eines vorgeschlagenen Magazins in einer Seitenansicht, 2 shows an exemplary embodiment of a proposed magazine in a side view,

[0038] Fig. 3 das Magazin gemäß Figur 2 in einer Draufsicht, [0038] FIG. 3 shows the magazine according to FIG. 2 in a plan view,

[0039] Fig. 4 das Magazin gemäß Figur 2 in einem Längsschnitt gemäß Schnittlinie A-A in Figur 3, 4 shows the magazine according to FIG. 2 in a longitudinal section according to section line A-A in FIG. 3,

[0040] Fig. 5 das Magazin gemäß Figur 2 in einem Querschnitt gemäß Schnittlinie B-B in Figur 2, [0040] FIG. 5 shows the magazine according to FIG. 2 in a cross section according to section line B-B in FIG. 2,

[0041] Fig. 6 eine Anordnung mit einer Handlingeinrichtung in Form eines Schalungsro-[0041] FIG. 6 shows an arrangement with a handling device in the form of a shuttering

boters und einem vorgeschlagenen Magazin, und boters and a suggested magazine, and

[0042] Fig. 7-9 eine Anordnung mit einer Handlingeinrichtung in Form eines Schalungsroboters und einem vorgeschlagenen Magazin in verschiedenen Betriebsstellungen während eines Verfahrens zum Setzen wenigstens eines Einlegeteils. 7-9 an arrangement with a handling device in the form of a shuttering robot and a proposed magazine in different operating positions during a method for setting at least one insert part.

[0043] Figur 1 zeigt ein Magazin 1 gemäß dem Stand der Technik. Das Magazin 1 umfasst einen rohrförmigen Speicher 3 zur Lagerung von hier nicht sichtbaren Einlegeteilen 2, beispielsweise in Form von Magnetadaptern. An einem unteren Ende weist der rohrförmige Speicher 3 eine Ausbringöffnung 4 auf, über die im rohrförmigen Speicher 3 gelagerte Einlegeteile 2 ausgebracht werden können. Zur vereinzelten Ausgabe von Einlegeteilen 2 umfasst das Magazin 1 eine hier nicht sichtbare, weil im Inneren des rohrförmigen Speichers 3 angeordnete Vereinzelungsvorrichtung 5. An einem oberen Ende des rohrförmigen Speichers 3 ist ein Griff 20 angeordnet, über den das Magazin 1 von Greifzangen 16 einer Handlingeinrichtung in Form eines Schalungsroboters 13 gehalten werden kann. Wenn der Schalungsroboter 13 das Magazin 1 nach unten bewegt und gegen eine hier nicht dargestellte Schalungsunterlage 18 drückt, gibt die Vereinzelungsvorrichtung 5 ein Einlegeteil 2 frei, sodass es auf der Schalungsunterlage 18 abgelegt werden kann. Da das Magazin 1 am oberen Ende des rohrförmigen Speichers 3 vom Schalungsroboter 13 gehalten wird und die Ausbringöffnung 4 sich am unteren Ende des rohrförmigen Speichers 3 befindet und zusätzlich die Ausbringung eines Einlegeteils 2 durch ein Andrücken des rohrförmigen Speichers 3 gegen die Schalungsunterlage 18 erfolgt, können sich Ungenauigkeiten bei der Platzierung der Einlegeteile 2 ergeben. Um mit dem Magazin 1 auf einer Schalungsunterlage 18 abgelegte Einlegeteile 2 aufnehmen zu können, muss die Vereinzelungsvorrichtung 5 mittels einer am rohrförmigen Speicher 3 angebrachten Konfigurationsvorrichtung 21 manuell umkonfiguriert werden. 1 shows a magazine 1 according to the prior art. The magazine 1 comprises a tubular store 3 for storing inserts 2 (not visible here), for example in the form of magnetic adapters. At a lower end, the tubular store 3 has a discharge opening 4 through which the inserts 2 stored in the tubular store 3 can be discharged. For the isolated output of inserts 2, the magazine 1 comprises a separating device 5, which is not visible here because it is arranged inside the tubular store 3. A handle 20 is arranged at an upper end of the tubular store 3, via which the magazine 1 can be gripped by gripping tongs 16 of a handling device can be held in the form of a shuttering robot 13. When the formwork robot 13 moves the magazine 1 downwards and presses it against a formwork base 18 (not shown here), the separating device 5 releases an insert 2 so that it can be placed on the formwork base 18. Since the magazine 1 is held at the upper end of the tubular store 3 by the formwork robot 13 and the discharge opening 4 is located at the lower end of the tubular store 3 and an insert 2 is also discharged by pressing the tubular store 3 against the formwork base 18 inaccuracies arise in the placement of the inserts 2. In order to be able to pick up inserts 2 placed on a formwork base 18 with the magazine 1 , the separating device 5 must be reconfigured manually by means of a configuration device 21 attached to the tubular store 3 .

[0044] Die Figuren 2 bis 5 zeigen ein Ausführungsbeispiel eines vorgeschlagenen Magazins 1 in verschiedenen Ansichten. Figur 2 zeigt das Magazin 1 in einer Seitenansicht, Figur 3 zeigt das Magazin 1 in einer Draufsicht, Figur 4 zeigt das Magazin 1 in einem Längsschnitt gemäß Schnittlinie A-A in Figur 3, und Figur 5 zeigt das Magazin 1 in einem Querschnitt gemäß Schnittlinie BB in Figur 2. Figures 2 to 5 show an embodiment of a proposed magazine 1 in different views. Figure 2 shows the magazine 1 in a side view, Figure 3 shows the magazine 1 in a plan view, Figure 4 shows the magazine 1 in a longitudinal section along section line A-A in Figure 3, and Figure 5 shows the magazine 1 in a cross section along section line BB in figure 2

[0045] Das Magazin 1 umfasst einen entlang einer Rohrachse R verlaufenden rohrförmigen Speicher 3 zur Aufnahme von Einlegeteilen 2 für Betonfertigteile. Die in diesem Beispiel als Magnetadapter ausgebildeten Einlegeteile 2 befinden sich im Inneren des rohrförmigen Speichers 3. An einem unteren Ende weist der rohrförmige Speicher 3 eine Ausbringöffnung 4 zur Ausbringung der Einlegeteile 2 aus dem Magazin 1 auf. Der rohrförmige Speicher 3 weist eine entlang der Rohrachse R im Wesentlichen im Querschnitt quer zur Rohrachse R kreisrund verlaufende Innenwandung auf. The magazine 1 comprises a tubular store 3 running along a tube axis R for receiving inserts 2 for precast concrete parts. The inserts 2 embodied as magnetic adapters in this example are located inside the tubular store 3 . At a lower end, the tubular store 3 has an ejection opening 4 for ejecting the inserts 2 from the magazine 1 . The tubular reservoir 3 has an inner wall running essentially circularly along the tube axis R in cross-section transversely to the tube axis R.

[0046] Das Magazin 1 umfasst außerdem eine Vereinzelungsvorrichtung 5 zur vereinzelten Ausbringung der Einlegeteile 2 aus dem rohrförmigen Speicher 3. Die Vereinzelungsvorrichtung 5 umfasst eine Greifvorrichtung 6, wobei die Greifvorrichtung 6 zwischen einer Rückhaltestellung, in welcher ein Einlegeteil 2 von der Greifvorrichtung 6 haltbar ist, und einer Ausgabestellung, in welcher ein von der Greifvorrichtung 6 gehaltenes Einlegeteil 2 freigebbar ist, hin und her bewegbar ist. The magazine 1 also includes a separating device 5 for the single removal of the inserts 2 from the tubular store 3. The separating device 5 includes a gripping device 6, the gripping device 6 between a retention position in which an insert 2 can be held by the gripping device 6 , and an output position in which an insert part 2 held by the gripping device 6 can be released and can be moved back and forth.

[0047] Die Greifvorrichtung 6 umfasst im gezeigten Beispiel zwei Greifelemente 7, 7‘, die sich zumindest in der Rückhaltestellung abschnittsweise durch jeweils eine Öffnung 8, 8‘ im rohrförmigen Speicher 3 in das Innere des rohrförmigen Speichers 3 erstrecken. Die zwei Greifelemente 7, 7° sind aufeinander zu und voneinander weg bewegbar, wobei einander zugewandte Enden der zwei Greifelemente 7, 7‘ in der Rückhaltestellung einen geringeren Abstand zueinander aufweisen als in der Ausgabestellung. In the example shown, the gripping device 6 comprises two gripping elements 7, 7' which, at least in the restraint position, extend in sections through an opening 8, 8' in the tubular store 3 into the interior of the tubular store 3. The two gripping elements 7, 7° can be moved towards and away from one another, with ends of the two gripping elements 7, 7' facing one another being at a smaller distance from one another in the retaining position than in the dispensing position.

[0048] Mit anderen Worten ragen die einander zugewandten Enden der zwei Greifelemente 7, 7‘ in der Rückhaltestellung der Greifvorrichtung 6 so weit in das Innere des rohrförmigen Speichers 3, dass das unterste der im rohrförmigen Speicher 3 gelagerten Einlegeteile 2 durch die Enden der zwei Greifelemente 7, 7‘ gehalten wird, indem die Enden der zwei Greifelemente 7, 7° an einer entsprechenden Haltevorrichtung am Einlegeteil 2 angreifen. Bei der Haltevorrichtung kann es sich beispielsweise um einen umlaufenden Haltebund oder um eine oder mehrere Ausnehmungen am Einlegeteil 2 handeln. Im gezeigten Beispiel weisen die Einlegeteile 2 jeweils eine Haltevorrichtung in Form einer umlaufenden Ausnehmung 14 auf, die in den Außenkonturen der Einlegeteile 2 ausgebildet ist. Um das von der Greifvorrichtung 6 gehaltene Einlegeteil 2 freizugeben, müssen die zwei Greifelemente 7, 7° so weit voneinander weg bewegt werden, dass die Enden der zwei Greifelemente 7, 7‘ nicht mehr in Eingriff mit der Haltevorrichtung am Einlegeteil 2 stehen, sodass das Einlegeteil 2 nicht mehr von den zwei Greifelemente 7, 7‘ gehalten wird. Dann ist eine Ausgabestellung der Greifvorrichtung 6 erreicht, und das Einlegeteil 2 kann durch die Ausbringöffnung 4 aus dem rohrförmigen Speicher 3 ausgebracht werden. In der Ausgabestellung können die zwei Greifelemente 7, 7‘ abschnittsweise immer noch durch die Öffnungen 8, 8‘ im rohrförmigen Speicher 3 in das Innere des rohrförmigen Speichers 3 ragen, da sie nur so weit voneinander weg bewegt werden müssen, bis die Enden der zwei Greifelemente 7, 7° nicht mehr in Eingriff mit der Haltevorrichtung am Einlegeteil 2 stehen. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die zwei Greifelemente 7, 7‘ beim Übergang von der Rückhaltestellung zur Ausgabestellung so weit auseinander bewegt werden, dass sie sich komplett außerhalb des rohrförmigen Speichers 3 befinden. In other words, the mutually facing ends of the two gripping elements 7, 7' protrude so far into the interior of the tubular store 3 in the retaining position of the gripping device 6 that the lowermost of the insert parts 2 stored in the tubular store 3 can be pushed through the ends of the two Gripping elements 7, 7' is held by the ends of the two gripping elements 7, 7° engaging a corresponding holding device on the insert part 2. The holding device can be, for example, a circumferential holding collar or one or more recesses on the insert 2 . In the example shown, the inserts 2 each have a holding device in the form of a circumferential recess 14 which is formed in the outer contours of the inserts 2 . In order to release the insert 2 held by the gripping device 6, the two gripping elements 7, 7° must be moved far enough apart from one another that the ends of the two gripping elements 7, 7' are no longer in engagement with the holding device on the insert 2, so that the Insert part 2 is no longer held by the two gripping elements 7, 7'. A delivery position of the gripping device 6 is then reached, and the insert 2 can be removed from the tubular store 3 through the removal opening 4 . In the dispensing position, the two gripping elements 7, 7' can still protrude in sections through the openings 8, 8' in the tubular store 3 into the interior of the tubular store 3, since they only have to be moved away from one another until the ends of the two Gripping elements 7, 7° are no longer in engagement with the holding device on the insert part 2. However, it can also be provided that the two gripping elements 7, 7' are moved so far apart during the transition from the retention position to the dispensing position that they are located completely outside of the tubular store 3.

[0049] Bei den im gezeigten Beispiel verwendeten Einlegeteilen 2 ist die jeweilige Außenkontur im Wesentlichen rotationssymmetrisch um eine Rotationsachse ausgebildet ist, die hier deckungsgleich mit der Rohrachse R ist und daher nicht gesondert dargestellt ist. Die umlaufende Ausnehmung 14 weist einen quer zur Rotationsachse im Wesentlichen quadratischen Querschnitt auf (siehe Figur 5). Dadurch kann ein Einlegeteil 2 ausgerichtet werden, indem die Enden der Greifelemente 7, 7‘ so weit in die Ausnehmung 14 einfahren, dass sich gegenüberliegende Kanten des quadratischen Querschnitts der Ausnehmung 14 entlang der Enden der Greifelemente 7, 7‘ ausrichten und dadurch das Einlegeteil 2 entsprechend rotiert wird. In the case of the inserts 2 used in the example shown, the respective outer contour is essentially rotationally symmetrical about an axis of rotation, which is congruent here with the tube axis R and is therefore not shown separately. The circumferential recess 14 has an essentially square cross section transverse to the axis of rotation (see FIG. 5). As a result, an insert 2 can be aligned in that the ends of the gripping elements 7, 7' move so far into the recess 14 that opposite edges of the square cross section of the recess 14 align along the ends of the gripping elements 7, 7' and thereby the insert 2 is rotated accordingly.

[0050] Jedes der zwei Greifelemente 7, 7‘ weist ein außerhalb des rohrförmigen Speichers 3 angeordnetes Betätigungselement 9, 9‘ auf. Durch die Betätigungselemente 9, 9‘, die im gezeigten Beispiel als von den Greifelementen 7, 7‘ abstehende stabförmige Vorsprünge ausgebildet sind, können die zwei Greifelemente 7, 7° aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden und somit kann die Greifvorrichtung 6 zwischen der Rückhaltestellung und der Ausgabestellung hin und her bewegt werden. Each of the two gripping elements 7, 7' has an actuating element 9, 9' arranged outside the tubular store 3. The two gripping elements 7, 7° can be moved towards and away from each other by means of the actuating elements 9, 9', which in the example shown are designed as rod-shaped projections protruding from the gripping elements 7, 7', and the gripping device 6 can thus be moved between the restraint position and the dispensing position can be moved back and forth.

[0051] In der gezeigten Ausführungsform des vorgeschlagenen Magazins 1 sind die zwei Greifelemente 7, 7° durch einen Kraftspeicher 11 in Form einer Feder gegeneinander vorgespannt. Dadurch bewegen sich die zwei Greifelemente 7, 7‘ bei Fehlen einer weiteren äußeren Krafteinwirkung aufeinander zu in Richtung Rückhaltestellung. In the embodiment shown of the proposed magazine 1, the two gripping elements 7, 7° are prestressed against one another by an energy accumulator 11 in the form of a spring. As a result, the two gripping elements 7, 7' move towards one another in the direction of the restraint position in the absence of any further external force.

[0052] Die Vereinzelungsvorrichtung 5 umfasst eine am rohrförmigen Speicher 3 angeordnete Lagervorrichtung 10 zur bewegbaren Lagerung der Greifelemente 7, 7‘. Die Lagervorrichtung 10 weist zwei Führungsbahnen 19 auf, in die entsprechende Führungsvorsprünge der Greifelemente 7, 7‘ eingreifen. Dadurch können die Greifelemente 7, 7‘ translatorisch entlang der Führungsbahnen 19 bewegt werden. Die Führungsbahnen 19 verlaufen in radialer Richtung zur Rohrachse R und sind in Bezug auf die Rohrachse R in einem Winkelabstand von etwa 180° angeordnet. Dadurch können die zwei Greifelemente 7, 7° entlang einer gedachten Linie entlang der Füh-The separating device 5 comprises a storage device 10 arranged on the tubular store 3 for the movable storage of the gripping elements 7, 7'. The storage device 10 has two guide tracks 19 in which the corresponding guide projections of the gripping elements 7, 7' engage. As a result, the gripping elements 7, 7' can be moved translationally along the guideways 19. The guide tracks 19 run in the radial direction to the pipe axis R and are arranged at an angular distance of approximately 180° with respect to the pipe axis R. This allows the two gripping elements 7, 7° along an imaginary line along the guide

rungsbahnen 19 radial in Richtung der Rohrachse R aufeinander zu bewegt werden (in Richtung Rückhaltestellung) und voneinander weg bewegt werden (in Richtung Ausgabestellung). Rough webs 19 are moved radially towards each other in the direction of the tube axis R (towards the retention position) and away from each other (towards the dispensing position).

[0053] Die Greifelemente 7, 7° sind im Bereich des unteren Endes des rohrförmigen Speichers 3 nahe der Ausbringöffnung 4 angeordnet. Die von den Greifelementen 7, 7° abstehenden Betätigungselemente 9, 9‘ sind demnach ebenfalls im Bereich der Ausbringöffnung 4 angeordnet. Die Betätigungselemente 9, 9‘ sind fest mit den Greifelementen 7, 7‘ verbunden. So können beispielsweise die Greifelementen 7, 7‘ jeweils einstückig mit ihren Betätigungselementen 9, 9‘ ausgebildet sein. The gripping elements 7, 7° are arranged in the region of the lower end of the tubular store 3 near the discharge opening 4. The actuating elements 9, 9' protruding from the gripping elements 7, 7° are accordingly also arranged in the area of the discharge opening 4. The actuating elements 9, 9' are firmly connected to the gripping elements 7, 7'. For example, the gripping elements 7, 7' can each be formed in one piece with their actuating elements 9, 9'.

[0054] Zur Anbringung des Magazins 1 an einer hier nicht gezeigten Handlingeinrichtung sind Abstützvorrichtungen 12 am rohrförmigen Speicher 3 angeordnet, welche im gezeigten Beispiel jeweils in Form eines umlaufenden Abstützbundes ausgebildet sind. Je nach Länge des rohrförmigen Speichers 3 können mehrere Abstützvorrichtungen 12 vorgesehen sein, um eine stabile Halterung des Magazins 1 an der Handlingeinrichtung zu gewährleisten. To attach the magazine 1 to a handling device, not shown here, support devices 12 are arranged on the tubular store 3, which are each designed in the example shown in the form of a circumferential support collar. Depending on the length of the tubular store 3, several support devices 12 can be provided in order to ensure that the magazine 1 is held stably on the handling device.

[0055] Figur 6 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Anordnung 15 mit einer Handlingeinrichtung in Form eines Schalungsroboters 13 und einem vorgeschlagenen Magazin 1. Das Magazin 1 umfasst einen rohrförmigen Speicher 3 enthaltend hier nicht sichtbare Einlegeteile 2. Im Bereich der Ausbringöffnung 4 ist die Vereinzelungsvorrichtung 5 angeordnet. Diese umfasst eine Greifvorrichtung 6 mit zwei Greifelementen 7, 7‘, die an einer Lagervorrichtung 10 der Vereinzelungsvorrichtung 5 bewegbar gelagert sind und aufeinander zu sowie voneinander weg bewegt werden können. Mit ihren einander zugewandten Enden ragen die Greifelemente 7, 7° durch Öffnungen 8, 8‘ in das Innere des rohrförmigen Speichers 3 und halten somit das unterste im rohrförmigen Speicher 3 angeordnete Einlegeteil 2. Figure 6 shows a perspective view of an arrangement 15 with a handling device in the form of a shuttering robot 13 and a proposed magazine 1. The magazine 1 comprises a tubular store 3 containing inserts 2 that are not visible here. In the area of the discharge opening 4 is the separating device 5 arranged. This comprises a gripping device 6 with two gripping elements 7, 7', which are movably mounted on a bearing device 10 of the separating device 5 and can be moved towards and away from each other. With their ends facing each other, the gripping elements 7, 7° protrude through openings 8, 8' into the interior of the tubular store 3 and thus hold the lowermost insert 2 arranged in the tubular store 3.

[0056] Am rohrförmigen Speicher 3 sind zwei Abstützvorrichtungen 12 angeordnet, die jeweils in Form eines umlaufenden Abstützbundes ausgebildet sind. Am Schalungsroboter 13 sind seitlich an der Z-Achse des Schalungsroboters 13 ebenfalls zwei Aufnahmevorrichtungen 17 angeordnet, die korrespondierend zu den Abstützvorrichtungen 12 ausgebildet sind, sodass die Abstützvorrichtungen 12 bereichsweise formschlüssig mit den Aufnahmevorrichtungen 17 verbindbar sind. Konkret weist jede der Aufnahmevorrichtungen 17 eine entsprechend der Abstützvorrichtungen 12 ausgebildete Ausnehmung auf, die seitlich nach außen hin geöffnet ist. Durch die seitlichen Öffnungen kann der Schalungsroboter 13 seitlich so weit an das Magazin 1 heranfahren, bis sich der rohrförmige Speicher 3 innerhalb der Ausnehmungen der Aufnahmevorrichtungen 17 befindet. Dann können durch eine Aufwärtsbewegung des Schalungsroboters 13 die Ausnehmungen der Aufnahmevorrichtungen 17 mit den korrespondierenden Abstützvorrichtungen 12 in Eingriff gebracht werden, sodass die Abstützvorrichtung 12 bis auf die seitlichen Öffnungen im Wesentlichen formschlüssig in den Ausnehmungen der Aufnahmevorrichtungen 17 gelagert sind. Dadurch erfolgt eine stabile und zentrierte Halterung des Magazins 1 am Schalungsroboter 13. In dieser Position, in der das Magazin 1 am Schalungsroboter 13 gelagert ist, befinden sich die hier nicht sichtbaren Betätigungselemente 9, 9‘ der zwei Greifelemente 7, 7‘ im Bereich einer der Greifzangen 16 des Schalungsroboters 13, sodass durch eine Öffnungsbewegung der Greifzange 16 die Betätigungselemente 9, 9° aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können, wodurch die mit den Betätigungselementen 9, 9‘ verbundenen Greifelemente 7, 7‘ ebenfalls aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden. Arranged on the tubular store 3 are two supporting devices 12 which are each designed in the form of a circumferential supporting collar. Two receiving devices 17 are also arranged laterally on the Z-axis of the shuttering robot 13 on the shuttering robot 13, which are designed to correspond to the supporting devices 12, so that the supporting devices 12 can be positively connected to the receiving devices 17 in some areas. In concrete terms, each of the receiving devices 17 has a recess which is designed in accordance with the supporting devices 12 and which is open laterally outwards. The shuttering robot 13 can move laterally up to the magazine 1 through the lateral openings until the tubular store 3 is located within the recesses of the receiving devices 17 . The recesses of the receiving devices 17 can then be brought into engagement with the corresponding supporting devices 12 by an upward movement of the shuttering robot 13, so that the supporting device 12 is mounted in the recesses of the receiving devices 17 essentially in a form-fitting manner, except for the lateral openings. This results in a stable and centered mounting of the magazine 1 on the shuttering robot 13. In this position, in which the magazine 1 is mounted on the shuttering robot 13, the actuating elements 9, 9' of the two gripping elements 7, 7' (not visible here) are in the area of a of the gripping tongs 16 of the formwork robot 13, so that the actuating elements 9, 9° can be moved towards and away from one another by an opening movement of the gripping tongs 16, whereby the gripping elements 7, 7' connected to the actuating elements 9, 9' also move towards one another and away from one another be moved.

[0057] Die Greifzange 16 befindet sich zwischen den zwei Betätigungselementen 9, 9‘. Durch eine Offnungsbewegung der Greifzange 16 werden somit die zwei Greifelemente 7, 7° von den Greifbacken der Greifzange 16 voneinander weg bewegt, wodurch die Greifvorrichtung 6 von der Rückhaltestellung in die Ausgabestellung bewegt wird und ein Einlegeteil 2 freigeben kann, welches durch die Ausbringöffnung 4 aus dem Magazin 1 ausgebracht werden kann. The gripping tongs 16 are located between the two actuating elements 9, 9'. An opening movement of the gripping tongs 16 thus moves the two gripping elements 7, 7° away from one another by the gripping jaws of the gripping tongs 16, as a result of which the gripping device 6 is moved from the retention position to the delivery position and can release an insert part 2, which can be released through the discharge opening 4 the magazine 1 can be discharged.

[0058] Im gezeigten Beispiel sind die zwei Greifelemente 7, 7‘ durch einen hier nicht sichtbaren Kraftspeicher 11 gegeneinander vorgespannt, wobei durch eine Schließbewegung der Greifzange 16 die zwei Greifelemente 7, 7° aufgrund der Vorspannung durch den Kraftspeicher 11 aufeinander zu bewegt werden, wodurch die Greifvorrichtung 6 von der Ausgabestellung in die Rückhaltestellung bewegt wird und das nächste Einlegeteil 2 im rohrförmigen Speicher 3 zurück-In the example shown, the two gripping elements 7, 7' are prestressed against one another by a force accumulator 11 (not visible here), with a closing movement of the gripping tongs 16 moving the two gripping elements 7, 7° towards one another due to the prestressing by the force accumulator 11. whereby the gripping device 6 is moved from the dispensing position to the retaining position and the next insert 2 in the tubular store 3 back-

hält. holds.

[0059] Die Figuren 7 bis 9 zeigen beispielhaft eine Anordnung 15 mit einer Handlingeinrichtung in Form eines Schalungsroboters 13 und einem vorgeschlagenen Magazin 1 gemäß Figur 6 in verschiedenen Betriebsstellungen während eines Verfahrens zum Setzen wenigstens eines Einlegeteils 2. Das Magazin 1 ist wie in Bezug auf Figur 6 beschrieben mittels Abstützvorrichtungen 12 am Magazin 1 und damit korrespondierenden Aufnahmevorrichtungen 17 am Schalungsroboter 13 seitlich am Schalungsroboter 13 lösbar befestigt. In der in Figur 7 gezeigten Betriebsstellung hat der Schalungsroboter 13 das Magazin 1 auf eine Oberfläche einer Schalungsunterlage 18 abgesenkt. Die Greifvorrichtung 6 befindet sich in der Rückhaltestellung und hält das unterste im rohrförmigen Speicher 3 angeordnete Einlegeteil 2, indem die einander zugewandten Enden der Greifelemente 7, 7° in eine Haltevorrichtung in Form einer umlaufenden Ausnehmung 14 am Einlegeteil 2 eingreifen. In der Betriebsstellung gemäß Figur 8 wurde eine leichte Offnungsbewegung der Greifzangen 16 des Schalungsroboters 13 durchgeführt (angedeutet durch die strichliert dargestellen Doppelpfeile), wodurch die Greifelemente 7, 7‘ voneinander weg bewegt wurden und somit die Greifvorrichtung 6 in eine Ausgabestellung bewegt wurde. Die einander zugewandten Enden der Greifelemente 7, 7‘ befinden sich nun nicht mehr in Eingriff mit der umlaufenden Ausnehmung 14 am Einlegeteil 2, sodass das Einlegeteil 2 bei einem Anheben des Magazins 1 durch den Schalungsroboter 13 auf der Schalungsunterlage 18 verbleibt. Dies ist in Figur 9 dargestellt. Figures 7 to 9 show an example of an arrangement 15 with a handling device in the form of a shuttering robot 13 and a proposed magazine 1 according to Figure 6 in different operating positions during a method for setting at least one insert 2. The magazine 1 is as in relation to Figure 6 described by means of support devices 12 on the magazine 1 and corresponding receiving devices 17 on the shuttering robot 13 detachably attached laterally to the shuttering robot 13. In the operating position shown in FIG. 7, the formwork robot 13 has lowered the magazine 1 onto a surface of a formwork base 18 . The gripping device 6 is in the retaining position and holds the bottom insert 2 arranged in the tubular store 3 by the mutually facing ends of the gripping elements 7, 7° engaging in a holding device in the form of a circumferential recess 14 on the insert 2. In the operating position according to Figure 8, a slight opening movement of the gripping tongs 16 of the formwork robot 13 was carried out (indicated by the double arrows shown in dashed lines), as a result of which the gripping elements 7, 7' were moved away from one another and the gripping device 6 was thus moved into a dispensing position. The mutually facing ends of the gripping elements 7, 7' are now no longer in engagement with the circumferential recess 14 on the insert part 2, so that the insert part 2 remains on the formwork base 18 when the magazine 1 is lifted by the formwork robot 13. This is shown in FIG.

[0060] In Figur 9 ist außerdem das in diesem Beispiel verwendete Einlegeteil 2 gut ersichtlich, das in Form eines Magnetadapters ausgebildet ist, sodass es aufgrund der Magnetkraft an der magnetischen Schalungsunterlage 18 haftet. Neben der bereits erläuterten umlaufenden Ausnehmung 14 weist das Einlegeteil 2 mehrere Führungsausnehmungen 22 auf. Wenn an der Innenwandung des rohrförmigen Speichers 3 wenigstens eine Führungsleiste angeordnet ist, die entsprechend der Form der Führungsausnehmungen 22 ausgebildet ist, kann das Einlegeteil 2 bei Aufnahme in den rohrförmigen Speicher 3 durch die mit der wenigstens einen Führungsleiste zusammenwirkenden Führungsausnehmungen 22 entlang der wenigstens einen Führungsleiste geführt werden. Die wenigstens eine Führungsleiste kann somit das Einlegeteil 2 nach dem Aufnehmen und Ausrichten rotationsstabil führen, sodass es sich im rohrförmigen Speicher 3 nicht verdreht. In addition, the insert part 2 used in this example is clearly visible in FIG. In addition to the circumferential recess 14 already explained, the insert 2 has a plurality of guide recesses 22 . If at least one guide rail is arranged on the inner wall of the tubular store 3, which is designed to match the shape of the guide recesses 22, the insert part 2, when it is received in the tubular store 3, can move along the at least one guide rail through the guide recesses 22 interacting with the at least one guide rail be led. The at least one guide rail can thus guide the insert part 2 in a rotationally stable manner after it has been picked up and aligned, so that it does not twist in the tubular store 3 .

[0061] Die Führungsausnehmungen 22 können darüber hinaus bei einem Verfahren zur Herstellung eines Betonfertigteils für ein orientiertes Aufsetzen eines Betoneinbauteils (z.B. Elektrodose) auf das Einlegeteil 2 verwendet werden, indem das auf das Einlegeteil 2 aufzusetzende Betoneinbauteil korrespondierend zu den Führungsausnehmungen 22 ausgebildete Verbindungsvorrichtungen aufweist, die beim Aufsetzen des Betoneinbauteils auf das Einlegeteil 2 mit den Führungsausnehmungen 22 zusammenwirken, wodurch das Betoneinbauteil entsprechend ausgerichtet auf der Schalungsunterlage 18 angeordnet werden kann. The guide recesses 22 can also be used in a method for producing a precast concrete part for an oriented placement of a concrete component (e.g. electrical socket) on the insert 2, in that the concrete component to be placed on the insert 2 has connecting devices designed to correspond to the guide recesses 22. which interact with the guide recesses 22 when the concrete insert is placed on the insert part 2, whereby the concrete insert can be arranged in an appropriately aligned manner on the formwork base 18.

BEZUGSZEICHENLISTE: REFERENCE LIST:

1 Magazin 1 magazine

2 Einlegeteil 2 insert

3 rohrförmiger Speicher 4 Ausbringöffnung 3 tubular storage 4 discharge opening

5 Vereinzelungsvorrichtung 6 Greifvorrichtung 5 separation device 6 gripping device

7, 7° Greifelement 7, 7° gripping element

8,8‘ Öffnung 8.8' opening

9, 901 Betätigungselement 10 Lagervorrichtung 9, 901 actuator 10 bearing device

11 Kraftspeicher 11 power storage

12 Abstützvorrichtung 12 support device

13 Schalungsroboter 13 formwork robots

14 Ausnehmung 14 recess

15 Anordnung 15 arrangement

16 Greifzange 16 gripping tongs

17 Aufnahmevorrichtung 18 Schalungsunterlage 19 Führungsbahn 17 receiving device 18 formwork support 19 guideway

20 Griff 20 handle

21 Konfigurationsvorrichtung 21 configuration device

22 Führungsausnehmung 22 guide recess

R Rohrachse R tube axis

Claims

patent claims

1. Magazine (1) for inserts (2), in particular magnetic adapters, for precast concrete parts, the magazine (1) having a tubular store (3) running along a tube axis (R) for receiving the inserts (2) inside the tubular store ( 3), wherein the tubular store (3) has an ejection opening (4) for ejecting the inserts (2) from the magazine (1), the magazine (1) having a separating device (5) for separating the inserts (2) comprises, wherein the separating device (5) comprises a gripping device (6), wherein the gripping device (6) moves between a retention position, in which an insert (2) can be held by the gripping device (6), and an output position, in which one of the Insertion part (2) held by the gripping device (6) can be released and can be moved back and forth, characterized in that the gripping device (6) comprises at least one gripping element (7, 7°), the at least one gripping element ent (7, 7'), at least in the restraint position, extends in sections through an opening (8, 8') in the tubular store (3) into the interior of the tubular store (3), the at least one gripping element (7, 7°) a actuating element (9, 9') arranged outside the tubular store (3), the gripping device (6) being movable back and forth between the retaining position and the dispensing position by means of the actuating element (9, 9').

2. Magazine according to Claim 1, characterized in that the tubular reservoir (3) has an inner wall which runs along the tube axis (R) essentially in a circular manner in cross-section transverse to the tube axis (R), wherein preferably on the inner wall at least one wall is at least partially along the Tube axis (R) running guide bar is arranged.

3. Magazine according to one of the preceding claims, characterized in that the separating device (5) comprises a storage device (10) preferably arranged on the tubular store (3), the at least one gripping element (7, 7°) being located in or on the Storage device (10) is movable, preferably translationally movable, mounted.

4. Magazine according to the preceding claim, characterized in that the at least one gripping element (7, 7°) is radially movable with respect to the tube axis (R).

5. Magazine according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one gripping element (7, 7°) is arranged in the region of the discharge opening (4), the actuating element (9, 9°) of the at least one gripping element (7 , 7°) in the area of the discharge opening (4).

6. Magazine according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating element (9, 9°) of the at least one gripping element (7, 7°) as a preferably rod or plate-shaped protruding from the at least one gripping element (7, 7°), projection is formed.

7. Magazine according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device (6) comprises two gripping elements (7, 7°) which, at least in the retention position, extend in sections through an opening (8, 8') in the tubular store (3 ) extend into the interior of the tubular reservoir (3), the two gripping elements (7, 7°) being movable towards and away from one another, ends of the two gripping elements (7, 7°) facing one another being at a smaller distance from one another in the retaining position have than in the dispensing position.

8. Magazine according to the preceding claim, characterized in that the two gripping elements (7, 7') are prestressed against one another by an energy accumulator (11), preferably a spring.

9. Magazine according to one of the preceding claims, characterized in that the magazine (1) comprises at least one support device (12) for arranging the magazine (1) on a handling device, in particular a shuttering robot (13).

10

11.

12.

13.

14

15

16

Austrian AT 522 423 B1 2022-05-15

Magazine according to the preceding claim, characterized in that the at least one support device (12) is arranged on the tubular store (3), the at least one support device (12) preferably being designed in the form of a support collar running around at least in sections, with an outer jacket being particularly preferred the at least one support device tapers essentially conically in the direction of the discharge opening (4).

Arrangement (15) with a handling device, in particular a formwork robot (13), comprising at least one gripping tongs (16) and with a magazine (1) detachably attached to the handling device according to one of Claims 1 to 10, the at least one actuating element (9, 9') of the gripping device (6) of the magazine (1) is arranged in the area of the at least one gripping tongs (16) of the handling device, with the at least one actuating element being activated by an opening movement and/or by a closing movement of the at least one gripping tongs (16) of the handling device (9, 9') of the gripping device (6) of the magazine (1) can be moved.

Arrangement according to the preceding claim, characterized in that the gripping device (6) comprises two gripping elements (7, 7°) which can be moved towards and away from one another, with the actuating elements ( 9, 9') of the two gripping elements (7, 7°) are movable, the two gripping elements (7, 7°) being movable away from one another, the gripping device (6) being movable from the retaining position to the dispensing position.

Arrangement according to the preceding claim, characterized in that the two gripping elements (7, 7°) are pretensioned against one another by an energy accumulator (11), with a closing movement of the at least one gripping tongs (16) of the handling device causing the two gripping elements (7, 7° ) can be moved towards one another due to the pretensioning by the force accumulator (11), the gripping device (6) being able to be moved from the dispensing position into the retaining position.

Arrangement according to one of the preceding three claims, characterized in that the magazine (1) comprises at least one support device (12) for attaching the magazine (1) to the handling device, the handling device having at least one receiving device ( 17), wherein the at least one support device (12) can be supported by or connected to the at least one receiving device (17).

Arrangement according to the preceding claim, characterized in that the at least one receiving device (17) is designed to correspond to the at least one supporting device (12), it being possible for the at least one receiving device (17) to be positively connected to the at least one supporting device (12) at least in regions.

Method for placing at least one insert (2), in particular a magnetic adapter, on a formwork base (18) for a precast concrete part using an arrangement according to one of Claims 11 to 15, wherein

- the magazine (1) filled with at least one insert (2) is moved by the handling device to a predeterminable or predetermined position on a surface of the formwork base (18), the gripping device (6) being in the retention position in which the direction discharge opening (4) the last insert part (2) is held by the gripping device (6),

- the magazine (1) is lowered by the handling device in the direction of the formwork base (18), the discharge opening (4) being located on or essentially directly above the surface of the formwork base (18),

- the gripping device (6) is moved into the dispensing position, the insert part (2) held by the gripping device (6) being released and being discharged through the discharge opening (4).

17. A method for removing at least one insert (2), in particular a magnetic adapter, from a formwork base (18) for a precast concrete part using an arrangement according to one of Claims 11 to 15, wherein - the magazine (1) is moved from the handling device to a predeterminable or predetermined

th position of a surface of the formwork base (18) on which the insert part (2) to be removed is located,

- the magazine (1) is lowered by the handling device in the direction of the formwork base (18) so far that the discharge opening (4) is located essentially directly above the insert (2),

- the gripping device (6) is moved to the dispensing position,

- the magazine (1) is lowered further by the handling device in the direction of the formwork base (18) until the insert (2) protrudes through the discharge opening (4) essentially completely into the interior of the tubular store (3),

- the gripping device (6) is moved into the retaining position, the insert part (2) being held by the gripping device (6) and preferably also being aligned.

18. A method for producing a precast concrete element using an arrangement

any one of claims 11 to 15, wherein

- one or more formwork element(s) is/are placed on a formwork base (18),

- one or more insert part(s) (2), in particular magnetic adapters, is or are placed on the formwork base (18) using a method according to claim 16,

- If necessary, other devices - such as covers, panel connectors, reinforcements - are placed on the formwork base (18),

- one or more concrete installation part(s) is or will be placed on the insert part(s) (2),

- lattice girders are introduced,

- concrete is placed,

- After the concrete has hardened, the precast concrete part is lifted off the formwork base (18), the insert part(s) (2) preferably remaining on the formwork base (18).

5 sheets of drawings