AT518548B1

AT518548B1 - handling device

Info

Publication number: AT518548B1
Application number: ATA50866/2016A
Authority: AT
Inventors: Martin Knott Msc; Mayer Bernhard; Paul Zwicklhuber Msc
Original assignee: Engel Austria Gmbh
Priority date: 2016-09-28
Filing date: 2016-09-28
Publication date: 2017-11-15
Also published as: DE102017122586A1; AT518548A4

Abstract

Handhabungsgerät für Einlegeteile mit einem Bewegungsapparat (2) und einem mittels des Bewegungsapparates(2) bewegbaren Übernahmekopf (3), welcher zum Aufnehmen und Ablegen zumindest eines Einlegeteils ausgebildet ist, wobei eine Beleuchtungsvorrichtung (4) zur Beleuchtung des zumindest einen aufgenommenen Einlegeteils (5) vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet ist, das zumindest eine aufgenommene Einlegeteil (5) von einer dem Übernahmekopf (3) zugewandten Seite des zumindest einen aufgenommenen Einlegeteils (5) her zu beleuchten.Handling device for inserts with a musculoskeletal system (2) and a transfer head (3) movable by means of the musculoskeletal system (2), which is designed for receiving and depositing at least one insert part, wherein a lighting device (4) for illuminating the at least one inserted insert (5) is provided, which is adapted to illuminate the at least one received insert (5) from a the transfer head (3) facing side of the at least one recorded insert (5) ago.

Description

Beschreibung [0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät für Einlegeteile gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zur Handhabung von Einle-geteilen.Description: The present invention relates to a handling device for inserts according to the features of the preamble of claim 1 and to a method for handling insert parts.

[0002] Betrachtet man die Trends in der Auslegung von Composite-Bauteilen, so kann beobachtet werden, dass Faserverstärkungen gezielt lokal eingesetzt werden, wo diese benötigt werden. Durch den lokalen Einsatz der Verstärkungen ist effizienter und auch kostengünstiger Leichtbau möglich.If one considers the trends in the design of composite components, it can be observed that fiber reinforcements are used locally where they are needed. The local use of reinforcements makes efficient and cost-effective lightweight construction possible.

[0003] Um ein Verfahren zu nennen, welches solche gezielt auf das Bauteil abgestimmten Halbzeuge herstellt, ist zum Beispiel das Tape-Legen anzuführen. Mit diesem Verfahren werden Halbzeuge hergestellt die aus Verstärkungselementen bestehen, die aufeinander abgelegt sind. Die Verstärkungselemente können verschiedenen Längen, Breiten, Dicken und Orientierungen aufweisen und können beispielsweise aus verstärktem Kunststoff bestehen.To name a method which produces such specifically tailored to the component semi-finished products, for example, the tape-laying should be mentioned. With this method, semi-finished products are produced which consist of reinforcing elements which are deposited on each other. The reinforcing elements may have different lengths, widths, thicknesses and orientations and may be made of reinforced plastic, for example.

[0004] Die Verstärkung erfolgt hierbei vorzugsweise durch endlose Fasern, besonders bevorzugt durch unidirektionale Fasern, Fasergewebe oder Fasergelege. Für die Zwecke dieses Dokuments werden diese allgemein als Faserverstärkungselemente bezeichnet.The reinforcement is in this case preferably by endless fibers, more preferably by unidirectional fibers, fiber fabric or fiber fabric. For the purposes of this document, these are commonly referred to as fiber reinforcement elements.

[0005] Bei den verschiedenen Tape-Lege-Verfahren gibt es verschiedene Ansätze, wie solche Verstärkungselemente aufeinander aufgebracht werden.In the various tape-laying methods, there are various approaches to how such reinforcing elements are applied to each other.

[0006] Auf der einen Seite gibt es Verfahren, in welchen Verstärkungselemente von einer Rolle oder Spule abgerollt und direkt abgelegt werden (Beschrieben u.a. in EP2736699 A4 und EP 2969492 A1). Durch die genaue Positionierung der Abrollvorrichtung erfolgt eine ortsgenaue Ablage des Verstärkungselementes. Durch Rotation der Ablagefläche und/oder der Ablagevorrichtung kann die Orientierung des Verstärkungselementes beeinflusst werden. Das Konfektionieren des Verstärkungselementes auf die benötigte Länge erfolgt unmittelbar vor, während oder nach dem Ablegen. Je nach Verfahren können ein oder mehrere Streifen eines Verstärkungselementes parallel abgelegt werden und individuell abgelängt werden.On the one hand, there are methods in which reinforcing elements are unrolled from a roll or spool and deposited directly (described inter alia in EP2736699 A4 and EP 2969492 A1). Due to the exact positioning of the rolling device, a location-accurate storage of the reinforcing element takes place. By rotation of the storage surface and / or the storage device, the orientation of the reinforcing element can be influenced. The assembly of the reinforcing element to the required length takes place immediately before, during or after depositing. Depending on the method, one or more strips of a reinforcing element can be stored in parallel and cut to length individually.

[0007] Derartige Verfahren haben den Vorteil großer möglicher Ausbringungsmengen. Nachteilig ist, dass auf Schwankungen der Breite des Verstärkungselementes im Prozess nicht reagiert werden kann und sich somit Spalte bzw. Überlappungen zwischen den abgelegten Verstärkungselementen ergeben können. Außerdem sind durch das Verarbeiten von Material direkt von der Rolle Einschränkungen an die Geometrien der ablegbaren Verstärkungselemente gegeben. Die einzelnen Verstärkungselemente werden rechtwinklig zur Abrollrichtung der Rolle abgetrennt, somit sind nur rechteckige Verstärkungselemente ablegbar. An Außenkanten die nicht in 0° oder 90° Richtung verlaufen können sich dadurch gezackte Kanten ergeben. Sind diese nicht tolerierbar ist ein nachgeschalteter Randbeschnitt notwendig.Such methods have the advantage of large possible application rates. The disadvantage is that it is not possible to react to variations in the width of the reinforcing element in the process and thus gaps or overlaps between the deposited reinforcing elements can result. In addition, by processing material directly from the roll, constraints are imposed on the geometries of the depositable reinforcement elements. The individual reinforcing elements are separated at right angles to the unwinding direction of the roller, thus only rectangular reinforcing elements can be placed. On outer edges that do not run in 0 ° or 90 ° direction may result in jagged edges. If these are not tolerable, a downstream edge trimming is necessary.

[0008] Auf der anderen Seite sind Verfahren bekannt und beispielsweise in AT514721 B1 beschrieben, in denen maßgenaue, endkontournahe Verstärkungselemente in einem vorgelagerten Prozessschritt hergestellt werden. Durch diese Prozessvariante ergibt sich eine sehr große Gestaltungsfreiheit für die Verstärkungselemente. Des Weiteren ist kein nachträglicher Randbeschnitt des Halbzeugs notwendig. Eine besondere Herausforderung dieses Verfahrens ist es, die vorgefertigten Verstärkungselemente positionsgenau abzulegen. Die vorgefertigten Verstärkungselemente werden von ein Handhabungsgerät aus einem oder mehreren Lagern entnommen, transportiert, auf einen Ablagetisch oder einem vorherig abgelegten Verstärkungselement abgelegt und dort durch eine Vorrichtung zum Fixieren des Verstärkungselementes fixiert. Um hohe Genauigkeiten beim Ablegen zu erreichen, kann ein Messgerät, vorzugsweise ein optisches Messgerät, eingesetzt werden, um die Relativposition des Verstärkungselementes zum Übernahmekopf zu erfassen.On the other hand, methods are known and described, for example, in AT514721 B1, in which dimensionally accurate, close-continuous close reinforcing elements are produced in an upstream process step. This process variant results in a very large freedom of design for the reinforcing elements. Furthermore, no subsequent edge trimming of the semifinished product is necessary. A particular challenge of this method is to place the prefabricated reinforcing elements with exact position. The prefabricated reinforcing elements are removed by a handling device from one or more bearings, transported, deposited on a storage table or a previously deposited reinforcing element and fixed there by a device for fixing the reinforcing element. In order to achieve high accuracy when depositing, a measuring device, preferably an optical measuring device, can be used to detect the relative position of the reinforcing element to the pickup head.

[0009] Aufgabe der Erfindung ist es ein Handhabungsgerät sowie ein Verfahren zur Handhabung von Einlegeteilen bereitzustellen, welche eine Positionierung der Einlegeteile mit höherer Genauigkeit als im Stand der Technik erlaubt.The object of the invention is to provide a handling device and a method for handling inserts, which allows positioning of the inserts with higher accuracy than in the prior art.

[0010] Diese Aufgabe wird durch ein Handhabungsgerät mit den Merkmalen es Anspruchs 1 und ein Verfahren zur Handhabung von Einlegeteilen mit den Merkmalen des Anspruchs 17 gelöst.This object is achieved by a handling device having the features of claim 1 and a method of handling inserts with the features of claim 17.

[0011] Dies geschieht verfahrensmäßig, indem die Einlegeteile von einer dem Übernahmekopf zugewandten Seite des Einlegeteils her beleuchtet werden. Vorrichtungsmäßig ist dafür eine entsprechende Beleuchtungsvorrichtung vorgesehen.This is done procedurally by the inserts are illuminated by a the transfer head facing side of the insert forth. In terms of apparatus, a corresponding lighting device is provided for this purpose.

[0012] Um die optische Messung in einer kurzen Zeit mit ausreichend guten Ergebnissen durchzuführen, muss für eine ausreichend helle Beleuchtung der zu vermessenden Bereiche gesorgt werden.To perform the optical measurement in a short time with sufficiently good results, care must be taken to ensure a sufficiently bright illumination of the areas to be measured.

[0013] Die erfindungsgemäße Beleuchtung der Einlegeteile aus Sicht des Messgeräts „von hinten“ ist an und für sich gegenintuitiv, da eine Beleuchtung von vorne grundsätzlich einfacher zu realisieren wäre (die Lichtquellen könnte dann in räumlicher Nähe zum Messgerät und getrennt vom Übernahmekopf positioniert werden) und dem Standard bei bildgebenden Verfahren wie beispielsweise der Fotografie entspricht.The illumination of the inserts according to the invention from the perspective of the measuring device "from behind" is intrinsically counterintuitive, since an illumination from the front would be fundamentally easier to implement (the light sources could then be positioned in proximity to the measuring device and separate from the transfer head) and standard in imaging techniques such as photography.

[0014] Die erfindungsgemäße Beleuchtung weist aber entscheidende Vorteile auf. Viele faserverstärkte thermoplastische Materialien, wie sie bei Einlegeteilen, insbesondere Verstärkungselementen, eingesetzt werden, weisen üblicherweise glänzende bzw. reflektierende Oberflächen auf. Reflexionen an den Einlegeteilen, insbesondere bei einer glänzenden aber auch bei matten Oberflächen der Einlegeteile, gelangen bei der Erfindung gar nicht oder mit stark verminderter Intensität zum Messgerät. Das erhöht den Kontrast zwischen den Einlegeteilen und dem Hintergrund, wodurch die Genauigkeit der Vermessung der Position der Einlegeteile erhöht wird.However, the illumination according to the invention has decisive advantages. Many fiber-reinforced thermoplastic materials, as used in inserts, in particular reinforcing elements, usually have shiny or reflective surfaces. Reflections on the inserts, especially in a shiny but also in matte surfaces of the inserts, get in the invention not at all or with greatly reduced intensity to the meter. This increases the contrast between the inserts and the background, thereby increasing the accuracy of measuring the position of the inserts.

[0015] Der erfindungsgemäß erhöhte Kontrast kann sich bei einem bevorzugt eingesetzten Messgerät in Form einer Kamera in einem erhöhten Grauwertunterschied an den Kanten oder Teile der Kanten der Einlegeteile sowie an Konturen oder Teile der Konturen von optionalen Referenzmerkmalen im Bereich der zu vermessenden Bildelemente äußern.The inventively increased contrast can be expressed in a preferred used measuring device in the form of a camera in an increased gray value difference on the edges or parts of the edges of the inserts and on contours or parts of the contours of optional reference features in the area of the pixels to be measured.

[0016] Des Weiteren können durch die erfindungsgemäße Beleuchtung Probleme durch Schattenwurf an den Kanten der Einlegeteile, welcher Messungenauigkeiten verursacht, vermieden werden.Furthermore, by the illumination according to the invention, problems caused by shadows at the edges of the inserts, which causes measurement inaccuracies, can be avoided.

[0017] Aus wirtschaftlichen Gründen kann es angestrebt werden, dass das Handhabungsgerät eine Bewegung über das Messgerät ausführt und kein Anhalten der Bewegung für die Messung stattfindet. Hierfür ist eine Messwerterfassung in sehr kurzer Zeit nötig, um das Messergebnis nicht durch Bewegungsunschärfe zu verfälschen. Die Erfindung verbessert auch diesen Aspekt, da die Beleuchtungsintensität erhöht (damit die Belichtungszeit verringert) werden kann, wobei gleichzeitig die Genauigkeit nicht oder nur unwesentlich leidet.For economic reasons, it may be desirable that the handling device executes a movement over the measuring device and no stopping of the movement takes place for the measurement. For this purpose, a measured value acquisition in a very short time is necessary in order not to falsify the measurement result by motion blur. The invention also improves this aspect, since the illumination intensity can be increased (so that the exposure time can be reduced), at the same time the accuracy does not suffer or only insignificantly.

[0018] Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Beleuchtung von hinten ist, dass eine Prüfung der Einlegeteile möglich ist. Neben einer Prüfung von beispielsweise der Faserorientierung und von Faserabständen ist das Erkennen von Fehlern wie beispielsweise Löcher, Risse, Lücken, Dünnstellen, Dickstellen und Dickenschwankungen möglich.Another advantage of the invention from the rear lighting is that a test of the inserts is possible. In addition to an examination of, for example, the fiber orientation and spacing of fibers, it is possible to detect defects such as holes, cracks, gaps, thinnings, thick places and thickness fluctuations.

[0019] Die Erfindung kann bei Einlegeteilen jeglicher Art und insbesondere bei Verstärkungselementen eingesetzt werden, wobei die Verstärkungselemente Faserverstärkungselemente sein können.The invention can be used in inserts of any kind and in particular in reinforcing elements, wherein the reinforcing elements may be fiber reinforcement elements.

[0020] Es ist im Sinne der Erfindung nicht notwendig, dass die Einlegeteile direkt von der Beleuchtungsvorrichtung beleuchtet werden. Wie Fachleuten bekannt ist, können Optiken, umfassend beispielsweise Linsen, Spiegel, Prismen usw. in jeglicher Form eingesetzt werden, um einen gewünschten Strahlengang zu erzeugen.It is not necessary in the context of the invention that the inserts are illuminated directly from the lighting device. As is known to those skilled in the art, optics including, for example, lenses, mirrors, prisms, etc., may be employed in any form to produce a desired beam path.

[0021] Die Beleuchtungsvorrichtung kann elektromagnetische Wellen im sichtbaren und/oder im nicht-sichtbaren Bereich aussenden. Der Ausdruck „Licht“ wird dabei austauschbar mit „elektromagnetischen Wellen“ verwendet und ist nicht auf Wellenlängen im für Menschen sichtbaren Bereich beschränkt. Für die Erfindung kann sowohl Licht im sichtbaren Bereich als auch im nicht sichtbaren Bereich verwendet werden.The lighting device can emit electromagnetic waves in the visible and / or in the non-visible range. The term "light" is used interchangeably with "electromagnetic waves" and is not limited to wavelengths in the human-visible range. For the invention, both light in the visible range and in the non-visible range can be used.

[0022] Die Beleuchtungsvorrichtung kann aktiv (d.h. als Lichtquelle) oder passiv (d.h. beispielsweise als Spiegel) ausgeführt sein.The lighting device may be active (i.e., a light source) or passive (i.e., a mirror, for example).

[0023] Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.Further advantageous embodiments of the invention are defined in the dependent claims.

[0024] Die Erfindung umfasst einen Übernahmekopf für das positionsgenaue Ablegen von Einlegeteilen, der vorzugsweise eine flächige Ausbildung aufweisen kann. Dadurch können insbesondere meist planare aber ansonsten in verschiedenen Geometrien vorliegende Einlege-teile beleuchtet werden.The invention comprises a transfer head for the positionally accurate depositing of inserts, which may preferably have a planar design. As a result, in particular mostly planar but otherwise present in different geometries insert parts are illuminated.

[0025] Die Beleuchtungsvorrichtung kann in einer einfachen Ausgestaltung Teil des Übernahmekopfes sein und/oder am Übernahmekopf befestigt sein. Alternativ ist es möglich, die Beleuchtungsvorrichtung mit einem vom Bewegungsapparat separaten weiteren Bewegungsapparat zumindest über Teile des Verfahrwegs des Übernahmekopfes mitzubewegen oder die Beleuchtungsvorrichtung in Bezug auf das Messgerät unbeweglich vorzusehen, wobei der Übernahmekopf durch den beleuchteten Bereich bzw. den Messbereich hindurchbewegt wird.The lighting device may be part of the transfer head in a simple embodiment and / or be attached to the transfer head. Alternatively, it is possible to move the lighting device with a movement apparatus separate from the musculoskeletal system at least over parts of the travel path of the transfer head or to provide the illumination device immovably with respect to the measuring device, wherein the transfer head is moved through the illuminated area or the measuring area.

[0026] Eine Möglichkeit der Ausgestaltung der Beleuchtungsvorrichtung ist eine linienförmige Lichtquelle die so am Übernahmekopf angebracht ist, dass sie hinter dem Einlegeteil verläuft und dessen Kante folgt.One way of designing the lighting device is a linear light source which is mounted on the transfer head, that it runs behind the insert and its edge follows.

[0027] Eine besonders homogene Ausleuchtung der Einlegeteile (und insbesondere deren Kanten) kann erreicht werden, indem eine von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendete elektromagnetische Wellen streuende Platte vorgesehen ist, wobei die Beleuchtungsvorrichtung so angeordnet ist, dass sie die streuende Platte direkt oder indirekt bescheint. Dies kann eine optimale Vermessung durch das optische Messsystem ermöglichen wobei dies bereits durch eine oder mehrere sinnvoll angeordnete punkt-, linien- oder flächenförmige Lichtquellen ermöglicht werden kann.A particularly homogeneous illumination of the inserts (and in particular their edges) can be achieved by an emitted from the lighting device electromagnetic waves scattering plate is provided, wherein the lighting device is arranged so that it directly or indirectly bescheint the scattering plate. This can allow optimum measurement by the optical measuring system, which can already be made possible by one or more sensibly arranged point, line or area light sources.

[0028] Denn wenn sich entlang der Kante sehr helle und sehr dunkele Bereiche befinden, kann es zu Fehlern bei der Messwerterfassung kommen. In sehr hellen Bereichen findet eine Überbelichtung statt, sodass das Messsystem die Geometrie des Einlegeteils zu klein wahrnimmt. In sehr dunklen Bereichen ist das Bild unterbelichtet, hier nimmt das Messsystem die Geometrie des Einlegeteils entweder zu groß war, oder es kann kein Messergebnis erfasst werden, weil kein ausreichender Kontrast (bspw. Grauwertunterschied) an der Kante des Einlegeteils gegeben ist.For if there are very bright and very dark areas along the edge, it can lead to errors in the measured value. In very bright areas overexposure occurs, so that the measuring system perceives the geometry of the insert too small. In very dark areas, the image is underexposed, here the measuring system either took the geometry of the insert too large, or no measurement result can be detected because there is no sufficient contrast (eg gray value difference) at the edge of the insert.

[0029] Ein weiterer Vorteil einer Ausführung mit einer streuenden Platte besteht darin, dass Situationen vermieden werden, bei denen je nach Position des Einlegeteils am Übernahmekopf, die Lichtquelle auf einer Seite des Einlegeteils gerade eben bedeckt ist und auf der anderen Seite des Einlegeteils gerade eben unbedeckt ist. Dadurch würden sich erhebliche Belichtungsunterschiede ergeben.Another advantage of a design with a scattering plate is that situations are avoided in which, depending on the position of the insert on the transfer head, the light source on one side of the insert is just covered and just on the other side of the insert straight is uncovered. This would result in significant exposure differences.

[0030] Die streuende Platte kann vorzugsweise eine Platte aus einem transparenten Kunststoff sein, die mit einer streuenden Oberfläche versehen ist, zum Beispiel durch das Aufbringen einer diffusen Folie. Besonders bevorzugt kann eine Platte aus einem transparentem, mit Streupartikeln durchsetzen Kunststoff oder Glas sein. Alternativ ist eine lichtleitende Prismenplatte für die Lichtstreuung denkbar. Alternativ ist eine Platte aus einem opaken Werkstoff, vorzugsweise einem opaken Kunststoff als Streuplatte denkbar. Natürlich sind auch Kombinationen der oben genannten Möglichkeiten denkbar.The scattering plate may preferably be a plate made of a transparent plastic, which is provided with a diffusing surface, for example by the application of a diffuse film. Particularly preferred may be a plate made of a transparent, enforce with scattering plastic or glass. Alternatively, a light-conducting prism plate for the light scattering is conceivable. Alternatively, a plate made of an opaque material, preferably an opaque plastic as a scattering plate conceivable. Of course, combinations of the above options are conceivable.

[0031] Eine besonders gute Kombination von guter Streuung (und daher guter Homogenität) und einfachem Aufbau kann erreicht werden, indem die streuende Platte für die von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendeten elektromagnetischen Wellen zumindest teilweise transparent ist und die Beleuchtungsvorrichtung so angeordnet ist, dass die ausgesendeten elektromagnetischen Wellen in die Platte einkoppeln und im Inneren der Platte streuen.A particularly good combination of good dispersion (and therefore good homogeneity) and simple construction can be achieved by the scattering plate for the electromagnetic waves emitted by the lighting device is at least partially transparent and the lighting device is arranged so that the emitted electromagnetic Insert waves into the plate and sprinkle inside the plate.

[0032] Dabei kann die Beleuchtungsvorrichtung so angeordnet sein, dass sie die streuendeIn this case, the lighting device may be arranged so that it is the scattering

Platte von einer dem aufgenommenen Einlegeteil abgewandten Seite der streuenden Platte her (also von hinten) und/oder seitlich bescheint. Ganz besonders bevorzugt kann dabei eine Ausführung sein, wobei die elektromagnetischen Wellen von hinten in die streuende Platte eingekoppelt werden. Schattenwurf, insbesondere durch Referenzmerkmale im Bereich der Kante des Einlegeteiles kann dadurch vermieden werden.Plate from a side facing away from the recorded insert side of the scattering plate forth (ie from behind) and / or laterally bescheint. Very particular preference may be an embodiment, wherein the electromagnetic waves are coupled from behind into the scattering plate. Shadow casting, in particular by reference features in the region of the edge of the insert can be avoided.

[0033] Die Beleuchtung der Referenzmerkmale von hinten hat des Weiteren der Vorteil, dass diese so mit einer Lichtquelle von allen Seiten beleuchtet werden können. Für ein genaues Erkennen der Referenzmerkmale durch das optische Messsystem kann eine möglichst allseitige Beleuchtung der Referenzmerkmale vorteilhaft sein.The illumination of the reference features from the rear also has the advantage that they can be illuminated with a light source from all sides. For an accurate recognition of the reference features by the optical measuring system, an all-round illumination of the reference features may be advantageous.

[0034] Alternativ kann für die Beleuchtung eine Konstruktion aus mehreren Spiegeln, die parallel gegenüber angeordnet sind, eingesetzt werden. Möglich ist beispielsweise eine Konstruktion, in der das Licht von der Seite zwischen zwei Spiegel eingebracht wird. Der Spiegel auf der Rückseite der Konstruktion hat nur eine reflektierende Funktion. Der zweite Spiegel ist dann teildurchlässig ausgeführt.Alternatively, for the lighting, a construction of a plurality of mirrors, which are arranged in parallel opposite, are used. For example, a construction is possible in which the light is introduced from the side between two mirrors. The mirror on the back of the construction only has a reflective function. The second mirror is then made partially permeable.

[0035] Eine weitere Beispielvariante umfasst eine Beleuchtung der Konstruktion von hinten. Hier ist der rückseitige Spiegel so ausgeführt, dass er von einer Seite zumindest teilweise transparent und von der anderen Seite spiegelnd ist. Der fordere Spiegel ist teildurchlässig. Seitlich wird die Konstruktion durch weitere Spiegel abgeschlossen.A further example variant comprises a lighting of the construction from the rear. Here, the back mirror is designed so that it is at least partially transparent from one side and reflective from the other side. The demanding mirror is semitransparent. Laterally, the construction is completed by additional mirrors.

[0036] Eine Variation dieser Variante kann drei Spiegel umfassen. Die Variante umfasst einen weiteren Spiegel, der Rückseitig hinter den Lichtquellen angeordnet ist. Dieser Spiegel hat eine rein reflektierende Funktion. Der mittlere Spiegel ist in diesem Fall als teildurchlässiger Spiegel ausgeführt.A variation of this variant may include three mirrors. The variant comprises a further mirror, which is arranged behind the light sources. This mirror has a purely reflective function. The middle mirror is designed in this case as a partially transparent mirror.

[0037] Die Beleuchtungsvorrichtung kann eines oder mehrere der folgenden beinhaltet: Leuchtstofflampe, Glühlampe, Halogenlampe, Laser, Gasentladungslampe, Elektrolumineszenz-Folie, leuchtende organische halbleitende Materialien (insbesondere Folie), Leuchtdioden. Letztere können insbesondere in einem Feld angeordnet sein, um eine flächige Lichtquelle zu erzeugen.The lighting device may include one or more of the following: fluorescent lamp, incandescent lamp, halogen lamp, laser, gas discharge lamp, electroluminescent film, luminescent organic semiconductive materials (especially foil), light-emitting diodes. The latter can in particular be arranged in a field in order to produce a flat light source.

[0038] Als Beleuchtungsvorrichtung bieten sich solche Strahler an, die elektromagnetische Wellen in einem Wellenlängenbereich zwischen 0,2 pm und 1000 pm emittieren, wobei nicht notwendigerweise das gesamte Spektrum abzudecken ist.As a lighting device, such emitters offer to emit electromagnetic waves in a wavelength range between 0.2 pm and 1000 pm, which does not necessarily cover the entire spectrum.

[0039] Es ist insbesondere eine gerichtete Lichtquelle beispielsweise ein Laser denkbar, der durch eine geeignete Vorrichtung aufgeweitet und beispielsweise seitlich in eine streuende Platte eingekoppelt wird. Für die Aufweitung des Lasers kann vorzugsweise eine aus mehreren optischen Linsen aufgebaute Optik angewendet werden. Durch reflektierende Elemente, vorzugsweise Spiegel oder Prismen, kann der Lichtstrahl durch die diffuse Platte gelenkt werden. Um mehrere verschiedene Geometrien von Einlegeteilen beleuchten zu können gibt es die Möglichkeit, mehrere unabhängige Systeme aus Lichtquelle und Reflektionselementen in verschiedenen Ebenen in einer lichtstreuenden Platte zu positionieren. Alternativ ist ein flächiges Leuchtmittel, wie beispielsweise eine Elektrolumineszenz-Folie oder eine leuchtende Folie aus organischem halbleitendem Material denkbar.It is in particular a directional light source, for example a laser conceivable, which is expanded by a suitable device and, for example, laterally coupled into a scattering plate. For the widening of the laser, it is preferable to use an optic composed of a plurality of optical lenses. By reflecting elements, preferably mirrors or prisms, the light beam can be directed through the diffuse plate. In order to illuminate several different geometries of inserts there is the possibility to position several independent systems of light source and reflection elements in different planes in a light-scattering plate. Alternatively, a planar illuminant, such as an electroluminescent film or a luminous film of organic semiconductive material is conceivable.

[0040] Es ist möglich die Beleuchtungsvorrichtung zyklusabhängig (d.h. abhängig vom Formgebungszyklus) zu betreiben. Beispielsweise kann die Beleuchtungsvorrichtung nur dann aktiviert werden, wenn das Messgerät Messwerte bzw. Aufnahmen nimmt. Natürlich sind auch andere zyklusabhängige Beleuchtungsperioden möglich, beispielsweise bei Beleuchtungsvorrichtungen, die eine variable Intensität beim Einschalten aufweisen.It is possible to operate the lighting device cycle-dependent (i.e., depending on the molding cycle). For example, the lighting device can only be activated if the measuring device takes measurements or recordings. Of course, other cycle-dependent lighting periods are possible, for example in lighting devices having a variable intensity at power up.

[0041] Der Bewegungsapparat kann mit einer oder mehreren linearen Achsen und/oder einer oder mehreren Rotationsachsen ausgebildet sein.The musculoskeletal system may be formed with one or more linear axes and / or one or more axes of rotation.

[0042] Bereits erwähnt wurde die Möglichkeit, am Übernahmekopf zumindest ein Referenzmerkmal vorzusehen, mittels welchem eine relative Lage zwischen dem Übernahmekopf und dem aufgenommenen Einlegeteil feststellbar ist. Durch die Erfassung der Relativposition zwischen Übernahmekopf und Einlegeteil kann die Regelung bzw. Steuerung des Bewegungsap parates besonders einfach ausgeführt werden, da umfangreiche Berechnungen mit der absoluten Position des Einlegeteils vermieden werden können.Already mentioned was the possibility to provide at least a reference feature on the transfer head, by means of which a relative position between the transfer head and the recorded insert is detectable. By detecting the relative position between transfer head and insert the regulation or control of Bewegungsap parates can be carried out particularly easily, since extensive calculations with the absolute position of the insert can be avoided.

[0043] Die Referenzmerkmale können sich vorteilhafterweise außerhalb der Kanten des Einle-geteiles befinden, um gemeinsam mit dem Einlegeteil vom Messgerät erfasst zu werden.The reference features can advantageously be located outside the edges of the insert part in order to be detected together with the insert by the measuring device.

[0044] Die Referenzmerkmale können vorzugsweise so gestaltet sein, dass von einer Bildverarbeitungssoftware ein definierter Punkt am Referenzmerkmal, vorzugsweise der Mittelpunkt des Referenzmerkmales bestimmt werden kann. Vorzugsweise können die Referenzmerkmale kreisförmig sein. Vorzugsweise können die Referenzmerkmale so ausgeführt sein, dass das Bildverarbeitungssystem einen großen Grauwertunterschied an den Katen des Referenzmerkmales erfasst. Dies kann vorzugsweise durch eine, vorzugsweise homogene, Beleuchtung erreicht werden. Die Beleuchtung der Referenzmerkmale kann bevorzugt aus zwei Richtungen erfolgen, idealerweise von allen Seiten.The reference features may preferably be designed so that from an image processing software, a defined point on the reference feature, preferably the center of the reference feature can be determined. Preferably, the reference features may be circular. Preferably, the reference features may be implemented so that the image processing system detects a large gray value difference in the catenas of the reference feature. This can preferably be achieved by a, preferably homogeneous, illumination. The illumination of the reference features may preferably be from two directions, ideally from all sides.

[0045] Eine mögliche Ausführung des Referenzmerkmales ist ein Kreisring, der von innen beleuchtet wird. Vorzugsweise befinden sich die Referenzmerkmale in der gleichen geometrischen Ebene wie das Einlegeteil. Es ist möglich, dass der Rand oder die Ecken des Übernahmekopfes als Referenzmerkmale genutzt werden. Auch andere geometrische Merkmale oder Funktionselemente können neben dem Rand und den Ecken als Referenzmerkmale genutzt werden.A possible embodiment of the reference feature is a circular ring which is illuminated from the inside. Preferably, the reference features are in the same geometric plane as the insert. It is possible that the edge or corners of the transfer head are used as reference features. Other geometrical features or functional elements can be used as reference features in addition to the edge and the corners.

[0046] Der Übernahmekopf kann über einen Beleuchtungssensor verfügen, um Schwankungen der Lichtintensität der Umgebung zu erfassen. Durch eine entsprechende Regelung der Intensität der Übernahmekopfbeleuchtung und/oder der Parameter des Messgeräts, kann die Messwerterfassung mit gleichbleibender Präzision unabhängig von Tages- und Nachtzeit sowie Witterungsbedingungen betrieben werden.The pickup head may have an illumination sensor to detect variations in the light intensity of the environment. By controlling the intensity of the pickup head illumination and / or the parameters of the measuring device, the measured value acquisition can be operated with constant precision regardless of daytime, nighttime and weather conditions.

[0047] Am Übernahmekopf kann zumindest eine Haltevorrichtung zum Halten der Einlegeteile am Übernahmekopf vorgesehen sein, welche insbesondere pneumatisch und/oder elektrostatisch und/oder mechanisch ausgeführt sein kann. Bei pneumatischen Haltevorrichtungen wird in der Regel mittels eines Unterdrucks (im Sprachgebrauch auch als Vakuum bezeichnet) eine Saugwirkung auf die Einlegeteile ausgeübt.At the transfer head, at least one holding device for holding the inserts may be provided on the transfer head, which may be performed in particular pneumatically and / or electrostatically and / or mechanically. In pneumatic holding devices, a suction effect is usually exerted on the inserts by means of a negative pressure (also referred to as vacuum in linguistic usage).

[0048] Es kann insbesondere auch vorgesehen sein, dass zumindest zwei Haltevorrichtungen vorgesehen sind, die unabhängig voneinander ansteuerbar sind.It can also be provided in particular that at least two holding devices are provided, which are independently controllable.

[0049] Dadurch können zwei oder mehr Einlegeteile gleichzeitig transportiert werden und in vorherbestimmter Relation zueinander abgelegt werden.As a result, two or more inserts can be transported simultaneously and stored in predetermined relation to each other.

[0050] Am Übernahmekopf kann eine Klemmvorrichtung - insbesondere in Form einer pneumatischen und/oder hydraulischen Kolben-Zylinder-Einheit - zum Klemmen eines abzulegenden Einlegeteils an eine Oberfläche vorgesehen sein. Insbesondere kann dabei wichtig sein, dass das Ablegen besonders positionsgenau geschieht, was durch eine Klemmvorrichtung erreicht werden kann.At the transfer head, a clamping device - in particular in the form of a pneumatic and / or hydraulic piston-cylinder unit - be provided for clamping a depositable insert to a surface. In particular, it may be important that the depositing is done with particular exact position, which can be achieved by a clamping device.

[0051] Im Übrigen müssen Einlegeteile nicht auf strikt horizontalen Flächen abgelegt werden. Leichte Neigungen sind möglich. Mit einer entsprechenden Klemmvorrichtung sind jegliche Neigungen möglich. Dies kann durch eine Fixierung der Einlegeteile an der Unterlage - eine dafür vorgesehene Ablagefläche oder ein weiteres Einlegeteil - unterstützt werden.Incidentally, inserts must not be stored on strictly horizontal surfaces. Slight inclinations are possible. With a corresponding clamping device any inclinations are possible. This can be supported by a fixation of the inserts on the base - a designated storage area or another insert.

[0052] Einlegeteile - insbesondere Verstärkungselemente - können sehr dünn sein und nur wenige Zehntelmillimeter Dicke aufweisen. Außerdem können Einlegeteile für ein Bauteil verschieden groß sein und unterschiedliche Kantengeometrien haben. Für eine positionsgenaue Ablage der Einlegeteile kann es wichtig sein, dass das Einlegeteil sich beim Ablegen nicht verschieben kann. Hierfür kann eine ausreichende Klemmung des Einlegeteiles auf der Ablagefläche bevor das Einlegeteil fixiert ist von Vorteil sein. Bei der Ablagefläche kann es sich auch um ein vorherig abgelegtes Einlegeteil handeln. Vorzugsweise wird das abzulegende Einlegeteil beim Ablegen zwischen Übernahmekopf und Ablagefläche eingeklemmt. Es ist daher wichtig, dass der Übernahmekopf an seiner Unterseite so gestaltet ist, dass eine entsprechende Klem- mung möglich ist. Vorzugsweise ist die Klemmkraft einstellbar.Insert parts - in particular reinforcing elements - can be very thin and have only a few tenths of a millimeter thickness. In addition, inserts for a component can be different in size and have different edge geometries. For a positionally accurate storage of the inserts, it may be important that the insert can not move when depositing. For this purpose, a sufficient clamping of the insert on the shelf before the insert is fixed is advantageous. The storage surface may also be a previously deposited insert. Preferably, the insert to be deposited is clamped when placing between transfer head and storage surface. It is therefore important that the transfer head is designed on its underside in such a way that appropriate clamping is possible. Preferably, the clamping force is adjustable.

[0053] Des Weiteren können eine oder mehrere Fixiervorrichtungen zum Fixieren des Einlege-teiles auf einem vorherig abgelegten Einlegeteil oder einer anderen Unterlage vorgesehen sein. Das Fixieren kann punktuell, linienförmig oder flächig, vorzugsweise durch Kleben oder Schweißen erfolgen. Für das Schweißen kommen beispielsweise Ultraschall-Sonotroden, Heiz-stempel, Infrarotstrahler oder Laser oder eine Kombination der genannten in Frage.Furthermore, one or more fixing devices for fixing the insert part may be provided on a previously deposited insert or another pad. The fixing can be punctiform, linear or planar, preferably by gluing or welding. For example, ultrasonic sonotrodes, heating stamps, infrared radiators or lasers or a combination of these are possible for welding.

[0054] Elemente wie die zumindest eine Haltevorrichtung, die Klemmvorrichtung und die Vorrichtung zum Fixieren der Einlegeteile werden als Funktionselemente bezeichnet.Elements such as the at least one holding device, the clamping device and the device for fixing the inserts are referred to as functional elements.

[0055] Bei einer Ausführung mit einer streuenden Platte können Durchbrüche für Funktionselemente, insbesondere die zumindest eine Haltevorrichtung und/oder die Klemmvorrichtung, vorgesehen sein. Dadurch lässt sich besonders einfach eine planare Ausgestaltung des Übernahmekopfes erreichen, wobei gleichzeitig alle gewünschten Funktionalitäten im Ubernahme-kopf integriert werden können.In one embodiment with a scattering plate breakthroughs for functional elements, in particular the at least one holding device and / or the clamping device may be provided. This makes it particularly easy to achieve a planar design of the transfer head, while all the desired functionality can be integrated in the takeover head.

[0056] Die Einleitung des Lichtes von hinten hat den Vorteil, dass die Durchbrüche in der Platte keine Unregelmäßigkeiten in der Homogenität der Beleuchtung der Platte bis hin zum Schattenwurf verursachen können.The introduction of the light from behind has the advantage that the breakthroughs in the plate can not cause any irregularities in the homogeneity of the lighting of the plate up to the shadow.

[0057] Beispielsweise bei Tape-Lege-Verfahren aber auch bei anderen Verfahren, bei denen verschieden ausgeführte Einlegeteile in Relation zueinander angeordnet werden, können zwei (oder mehr) separate Beleuchtungsvorrichtungen vorgesehen sein, welche verschiedene Beleuchtungsbereiche beleuchten. Die Beleuchtungsbereiche können auf die verschiedenen Einlegeteile abgestimmt sein. Vorteilhaft kann dabei sein, dass sich dem Messgerät bei kleineren Einlegeteilen keine großflächig beleuchteten Bereiche darstellen, die sich schlecht auf das Kontrastverhältnis auswirken könnten.For example, in tape-laying method but also in other methods in which differently designed inserts are arranged in relation to each other, two (or more) separate lighting devices may be provided which illuminate different lighting areas. The lighting areas can be matched to the various inserts. It can be advantageous in this case that, with smaller inserts, the meter does not present areas illuminated over a large area, which could have a poor effect on the contrast ratio.

[0058] Schutz wird ebenfalls begehrt für eine Anordnung aus einem erfindungsgemäßen Handhabungsgerät, einem Messgerät - insbesondere einer Kamera - zur Erfassung elektromagnetischer Wellen, welche von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendet werden, sowie vorzugsweise einer Formgebungsmaschine.Protection is also desired for an arrangement of a handling device according to the invention, a measuring device - in particular a camera - for detecting electromagnetic waves, which are emitted by the illumination device, and preferably a shaping machine.

[0059] Unter Formgebungsmaschinen sind dabei Spritzgießmaschinen zum Um- oder Hinterspritzen der Einlegeteile (bzw. Gebilden, die aus mehreren Einlegeteilen gebildet wurden), Spritzpressen, Konsolidierpressen zum Konsolidieren der Einlegeteile (bzw. Gebilden, die aus mehreren Einlegeteilen gebildet wurden), Pressen und dergleichen verstanden werden.Under shaping machines are injection molding machines for Um- or Hinterspritzen the inserts (or structures that were formed from several inserts), transfer molding, consolidation presses for consolidating the inserts (or structures that were formed from several inserts), presses and to be understood.

[0060] Es kann auch eine Ablage (bspw. in Form eines Tisches) vorgesehen sein, auf welcher die Einlegeteile angeordnet werden. Die bereits erwähnten Methoden zur Fixierung der Einlegeteile können dabei natürlich eingesetzt werden.It can also be a shelf (eg. In the form of a table) may be provided, on which the inserts are arranged. The already mentioned methods for fixing the inserts can of course be used.

[0061] Schutz wird des Weiteren für einen Formgebungsprozess, wobei ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Handhabung der Einlegeteile eingesetzt wird, begehrt.Protection is further desired for a molding process employing a method of handling the inserts according to the present invention.

[0062] Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich anhand der Figuren und der dazugehörigen Figurenbeschreibung. Dabei zeigen: [0063] Fig. 1 eine erfindungsgemäße Anordnung, [0064] Fig. 2a und 2b eine erste Ausführungsform eines Übernahmekopfes, [0065] Fig. 3a und 3b eine zweite Ausführungsform eines Übernahmekopfes und [0066] Fig. 4a und 4b eine dritte Ausführungsform eines Übernahmekopfes.Further advantages and details will become apparent from the figures and the associated description of the figures. Fig. 1 shows an arrangement according to the invention, Figs. 2a and 2b show a first embodiment of a transfer head, Figs. 3a and 3b show a second embodiment of a transfer head, and Figs. 4a and 4b show a third embodiment of a transfer head.

[0067] Figur 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Handhabungsgerät 1 zusammen mit einem Messgerät 12. Das Handhabungsgerät 1 nimmt ein Einlegeteil 5 - vorzugsweise ein Verstärkungselement - aus einem der Lager 13 auf. Der hierfür eingesetzte Übernahmekopf 3 weist eine erfindungsgemäße Beleuchtungsvorrichtung 4 auf und wird mittels eines Bewegungsapparates bewegt. Für Möglichkeiten zur Ausgestaltung des Übernahmekopfes 3 sei auf die Figuren 2a, 2b, 3a, 3b, 4a und 4b verwiesen. Beispielhaft ist das Handhabungsgerät 1 als Knickarmroboter dargestellt.FIG. 1 shows an inventive handling device 1 together with a measuring device 12. The handling device 1 receives an insert 5 - preferably a reinforcing element - from one of the bearings 13. The transfer head 3 used for this purpose has an illumination device 4 according to the invention and is moved by means of a musculoskeletal system. For possibilities for the design of the transfer head 3, reference is made to FIGS. 2a, 2b, 3a, 3b, 4a and 4b. By way of example, the handling device 1 is shown as articulated-arm robot.

[0068] Das - vorzugsweise optische - Messgerät 12 kann vorzugsweise aus einer Kamera und einem angeschlossenen oder integrierten System zur Bildauswertung bestehen. Die Kamera nimmt ein Bild des vom Übernahmekopf 3 aufgenommenen Einlegeteils 5 auf, wobei das aufgenommene Bild das Einlegeteil 5 ganz oder teilweise sowie vorzugsweise zumindest ein am Übernahmekopf 3 befindliches Referenzmerkmal 7 enthält. Durch das Bildverarbeitungssystem wird die Position des Einlegeteils 5 in Relation zum zumindest einen Referenzmerkmal 7 ermittelt. Unter Berücksichtigung dieser Daten kann die Ablageposition des Einlegeteiles 5 korrigiert und eine entsprechend positionsgenaue Ablage des Einlegeteils 5 erreicht werden. Vom Messgerät 12 wird hierbei eine Grauwertdifferenz zwischen den zu vermessenden Bildelementen und dem Hintergrund erfasst.The - preferably optical - measuring device 12 may preferably consist of a camera and a connected or integrated system for image evaluation. The camera captures an image of the insert 5 received by the transfer head 3, wherein the captured image contains the insert part 5 wholly or partially and preferably at least one reference feature 7 located on the transfer head 3. The position of the insert 5 in relation to the at least one reference feature 7 is determined by the image processing system. Taking into account these data, the storage position of the insert 5 can be corrected and a correspondingly positionally accurate storage of the insert 5 can be achieved. The measuring device 12 detects a gray value difference between the picture elements to be measured and the background.

[0069] Die Ablage erfolgt auf einem dafür vorgesehenen Ablagetisch 14. Dieser weist eine sogenannte Vakuumplatte 15 auf. Durch Saugvorrichtungen saugt die Vakuumplatte 15 abgelegte Einlegeteile 5 an, um deren Verrutschen zu verhindern. Durch das Ablegen mehrerer Einlegeteile 5 aufeinander bzw. in Relation zueinander entsteht ein Gebilde, welches zum Beispiel zur Verstärkung bei einem Formgebungsprozess dienen kann. Es ist möglich, die Einlegeteile 5, welche das Gebilde bilden, aneinander zu fixieren (beispielsweise durch Kleben oder Schweißen). Beispielsweise mittels eines weiteren Handhabungsgeräts kann das Gebilde zu einer Formgebungsmaschine wie eine Spritzgießmaschine, einer Konsolidierpresse oder dergleichen transportiert werden.The filing takes place on a dedicated table 14. This has a so-called vacuum plate 15. By suction, the vacuum plate 15 sucks stored inserts 5 to prevent their slipping. By placing a plurality of inserts 5 on each other or in relation to each other creates a structure which can serve, for example, to gain in a molding process. It is possible to fix the inserts 5, which form the structure, to one another (for example by gluing or welding). For example, by means of a further handling device, the structure can be transported to a shaping machine such as an injection molding machine, a consolidation press or the like.

[0070] Alternativ oder zusätzlich zur Vakuumplatte 15 können eines oder mehrere der folgenden vorgesehen sein: Gummischicht, Anschläge bzw. Vertiefung (formschlüssig), mechanische Klemmung (kraftschlüssig), elektrostatische Platte, Gefrierfixierung.Alternatively or in addition to the vacuum plate 15, one or more of the following may be provided: rubber layer, stops or recess (positive fit), mechanical clamping (non-positive), electrostatic plate, freeze fixation.

[0071] Die Figuren 2a und 2b stellen eine erste Ausführungsform eines Übernahmekopfes 3 dar. Figur 2a zeigt dabei eine Darstellung von unten, mit aufgenommenem Einlegeteil 5. Figur 2b stellt eine schematische Schnittdarstellung dar.2a and 2b illustrate a first embodiment of a transfer head 3. FIG. 2a shows an illustration from below, with the insertion part 5 received. FIG. 2b shows a schematic sectional representation.

[0072] In dieser Ausführungsform verfügt der Übernahmekopf 3 über eine streuende Platte 6. In diese werden durch die Beleuchtungsvorrichtung 4 seitlich elektromagnetische Wellen eingekoppelt, welche im Inneren der streuenden Platte 6 streuen und dadurch eine diffuse Beleuchtung des Einlegeteils 5 vom Übernahmekopf 3 her erzeugen.In this embodiment, the transfer head 3 has a scattering plate 6. In this electromagnetic waves are laterally coupled by the lighting device 4, which scatter in the interior of the scattering plate 6 and thereby produce a diffuse illumination of the insert 5 from the transfer head 3 ago.

[0073] Zum Halten des Einlegeteils 5 sind Haltevorrichtungen 8 vorgesehen, welche in diesem Fall pneumatisch ausgeführt sind. Das heißt, durch Erzeugen eines Unterdrucks entsteht eine Saugwirkung, durch welche das Einlegeteil 5 am Übernahmekopf 3 gehalten wird.For holding the insert 5 holding devices 8 are provided, which are carried out pneumatically in this case. That is, by generating a negative pressure creates a suction effect, by which the insert 5 is held on the transfer head 3.

[0074] Des Weiteren sind Referenzmerkmale 7 vorgesehen. Diese erscheinen in dieser Ausführungsform aus Sicht des Messgeräts 12 als kreisrunde schwarze Punkte.Furthermore, reference features 7 are provided. These appear in this embodiment, as viewed from the meter 12 as a circular black dots.

[0075] Zum Ablegen des Einlegeteils 5 wird das Einlegeteil 5 zunächst durch den Übernahmekopf 3 bewegenden Bewegungsapparat 2 entsprechend auf einer Unterlage (also beispielsweise die Vakuumplatte 15 oder ein schon zuvor abgelegtes Einlegeteil 5) positioniert. Mittels einer Klemmvorrichtung 9 wird das Einlegeteil 5 dann an der Unterlage festgeklemmt und die Haltevorrichtungen 8 werden gelöst. Die Klemmvorrichtung 9 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel als hydraulische oder pneumatische Kolben-Zylinder-Einheit ausgeführt. Dann kann auch die Klemmvorrichtung 9 gelöst werden. Unter Umständen kann vor dem Lösen der Klemmvorrichtung 9 ein Fixieren des Einlegeteils 5 am Untergrund erfolgen.For placing the insert 5, the insert 5 is first positioned by the transfer head 3 moving musculoskeletal system 2 on a pad (ie, for example, the vacuum plate 15 or a previously deposited insert 5). By means of a clamping device 9, the insert 5 is then clamped to the pad and the holding devices 8 are released. The clamping device 9 is designed in the present embodiment as a hydraulic or pneumatic piston-cylinder unit. Then, the clamping device 9 can be solved. Under certain circumstances, a fixing of the insert 5 on the ground before loosening the clamping device 9.

[0076] Die verschiedenen Funktionselemente des Übernahmekopfes 3, wie zum Beispiel die Haltevorrichtungen 8 und die Klemmvorrichtung 9 sind jeweils an Durchbrüchen 11 in der streuenden Platte 6 angeordnet.The various functional elements of the transfer head 3, such as the holding devices 8 and the clamping device 9 are respectively arranged at openings 11 in the scattering plate 6.

[0077] In den Figuren 3a und 3b ist eine weitere Ausführungsform eines Übernahmekopfes 3 dargestellt (Figuren analog zu den Figuren 2a und 2b). Diese Ausführungsform unterscheidet sich von derjenigen aus den Figuren 2a und 2b durch die Anordnung der Beleuchtungsvorrichtung 4. Diese ist nämlich in diesem Fall hinter der streuenden Platte 6 angeordnet, wodurch die elektromagnetischen Wellen von der dem Einlegeteil 5 abgewandten Seite der streuendenFIGS. 3 a and 3 b show a further embodiment of a transfer head 3 (FIGS. 2 a and 2 b analogously to FIGS. 2 a and 2 b). This embodiment differs from that of Figures 2a and 2b by the arrangement of the lighting device 4. That is, in this case, disposed behind the scattering plate 6, whereby the electromagnetic waves from the side facing away from the insert 5 side of the diffusing

Platte 6 eingekoppelt werden. Dies hat den Vorteil, dass durch die Durchbrüche 11 keine Schattenwürfe innerhalb der streuenden Platte 6 erzeugt werden. Außerdem muss die Streuung in der Platte 6 nicht im Inneren erfolgen. Beispielsweise auch eine Folie an einer oder mehreren der Oberflächen der Platte 6 kann hier eine diffuse, gestreute Beleuchtung erzeugen.Plate 6 can be coupled. This has the advantage that no shadow throws within the scattering plate 6 are generated by the openings 11. In addition, the scattering in the plate 6 does not have to be done inside. For example, a film on one or more of the surfaces of the plate 6 can produce a diffuse, scattered illumination here.

[0078] In den Figuren 4a und 4b ist eine weitere Ausführungsform eines Übernahmekopfes 3 dargestellt. Als Beleuchtungsvorrichtungen 4 dienen in diesem Fall Laser, deren Licht in eine streuende Platte 6 eingekoppelt wird. Das eingekoppelte Licht streut in der Platte 6 und es entsteht eine linienförmige diffuse Beleuchtung. Die Laser und Spiegel 16 sind so angeordnet, dass der Strahlengang den Umrissen der Einlegeteile 5 folgt. Durch die Streuung in der Platte 6 (und die dadurch entstehende diffuse Beleuchtung) kann der Nachteil von linienförmigen Beleuchtung (potenziell hohe Schwankungen am Messgerät 12, wegen Verdeckung/Nicht-Verdeckung der Kante) vermieden werden.FIGS. 4a and 4b show a further embodiment of a transfer head 3. In this case, lasers whose light is coupled into a scattering plate 6 serve as illumination devices 4. The coupled light scatters in the plate 6 and there is a linear diffuse illumination. The lasers and mirrors 16 are arranged so that the beam path follows the contours of the inserts 5. Due to the scattering in the plate 6 (and the resulting diffuse illumination), the disadvantage of linear illumination (potentially high fluctuations in the meter 12 due to masking / non-masking of the edge) can be avoided.

[0079] Durch eine Anordnung der Laser und Spiegel 16 auf zwei verschiedenen Ebenen könne Umrisse für zwei verschieden geformte Einlegeteile 5 ausgeleuchtet werden. Im vorliegenden Beispiel sind dies einmal ein rechteckiger Umriss, welcher die Platte zu einem großen Teil ausfüllt (Laser rechts oben in der Figur 4b), und zum Zweiten ein rechteckiger Umriss mit der Hälfte der Größe (Laser mittig unten in der Figur 4b). Natürlich ist es auch möglich andere Geometrien als Rechtecke zu bedienen und mehr als zwei Umrisse bzw. Ebenen einzusetzen.By arranging the lasers and mirrors 16 on two different planes, outlines for two differently shaped inserts 5 can be illuminated. In the present example, these are once a rectangular outline, which fills the plate to a large extent (laser top right in Figure 4b), and secondly a rectangular outline with half the size (laser centered bottom in Figure 4b). Of course it is also possible to use geometries other than rectangles and to use more than two outlines or planes.

Claims

claims

1. Handling device for inserts with a musculoskeletal system (2) and a means of the musculoskeletal system (2) movable transfer head (3), which is designed for receiving and depositing at least one insert, characterized in that a lighting device (4) for illuminating the at least one received insert (5) is provided, which is adapted to illuminate the at least one received insert (5) from a the pick-up head (3) facing side of the at least one inserted insert (5) ago.

2. Handling device according to claim 1, characterized in that the lighting device (4) is part of the transfer head (3) and / or is attached to the transfer head (3).

3. Handling device according to claim 1 or 2, characterized in that a separate from the musculoskeletal system (2) further musculoskeletal system is provided, which is adapted to move along the lighting device (4) with the transfer head (3).

4. Handling device according to one of claims 1 to 3, characterized in that one of the illumination device (4) emitted electromagnetic waves scattering plate (6) is provided, wherein the lighting device (4) is arranged so that it is the scattering plate (6 ) directly or indirectly.

5. Handling device according to claim 4, characterized in that the scattering plate (6) for the of the illumination device (4) emitted electromagnetic waves is at least partially transparent and the lighting device (4) is arranged so that the emitted electromagnetic waves in the plate (6) and spread inside the plate (6).

6. Handling device according to claim 4 or 5, characterized in that the lighting device (4) is arranged so that it is the scattering plate (6) of a receiving part (5) facing away from the side of the scattering plate (6) forth and / or laterally shone.

7. Handling device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the lighting device (4) includes one or more of the following: fluorescent lamp, incandescent lamp, halogen lamp, laser, gas discharge lamp, electroluminescent film, luminous organic semiconducting materials, light-emitting diodes.

8. Handling device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the movement apparatus (2) is formed with one or more linear axes and / or one or more axes of rotation.

9. Handling device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the transfer head (3) at least one reference feature is provided, by means of which a relative position between the transfer head (3) and the at least one recorded insert (5) can be determined.

10. Handling device according to one of claims 1 to 9, characterized in that at the transfer head (3) at least one holding device (8) for holding the inserts (5) on the transfer head (3) is provided, which in particular pneumatically and / or electrostatically and / or mechanically executed.

11. Handling device according to claim 10, characterized in that at least two holding devices (8) are provided, which are independently controllable.

12. Handling device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the transfer head (3) a clamping device (9) - in particular in the form of a pneumatic and / or hydraulic piston-cylinder unit - for clamping a depositable insert (5) a surface is provided.

13. Handling device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the transfer head at least one fixing device is provided, which is adapted to at least one recorded insert (5) on a base on which the at least one recorded insert (5). is filed, to fix.

14. Handling device according to claim 4 and one of claims 10 to 13, characterized in that the scattering plate (6) has openings for the at least one holding device (8) and / or the clamping device (9) and / or the fixing device.

15. Handling device according to one of claims 1 to 14, characterized in that at least two separate lighting devices (4) are provided, which illuminate different illumination areas.

16. Arrangement of a handling device according to one of claims 1 to 15, a measuring device (12) - in particular a camera - for detecting electromagnetic waves which are emitted by the illumination device (4).

17. A method for handling inserts, in particular for operating a handling device (1) according to claims 1 to 16, wherein - at least one insert (5) by means of a takeover head (3), which is moved by a musculoskeletal system (2), received and is stored, - the at least one insert part (5) from one of the transfer head (3) facing side of the insert (5) is illuminated.

18. The method according to claim 17, characterized in that by a measurement - in particular by a camera recording - a relative position between the transfer head (3) and the at least one recorded insert (5) is determined, which relative position in the control or regulation of the depositing of absorbed insert (5) is taken into account.

19. The method according to claim 17 or 18, characterized in that as inserts reinforcing elements - are used in particular fiber reinforcement elements.

20. Packaging process, wherein a method according to any one of claims 17 to 19 is performed.