AT513354A1 - Method for collision avoidance - Google Patents
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Abstract
Bei einem Verfahren zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr wirdvorgeschlagen, dass mit einem im Bereich einer Kreuzung angeordnetenSensorsystem (1) Fahrzeuge (4) detektiert werden, von einer mit dem Sensorsystem(1) verbundenen Kalkulationseinheit (2) die möglichen Bewegungsbahnen derFahrzeuge (4) mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten ermittelt werden, von derKalkulationseinheit (2) anschließend die Kollisionswahrscheinlichkeiten derFahrzeuge (4) ermittelt wird, und bei Detektion einer Kollisionswahrscheinlichkeitmit einem Wert größer als eine vorgehbare Auslösewahrscheinlichkeit von einerSignaleinheit ein Ausgabesignal generiert wird.In a method for avoiding collisions in traffic, it is proposed that with a sensor system (1) arranged in the area of an intersection, vehicles (4) are detected, from a calculation unit (2) connected to the sensor system (1) the possible trajectories of the vehicles (4) with associated probabilities then the collision probabilities of the vehicles (4) are determined by the calculation unit (2), and an output signal is generated by a signal unit upon detection of a collision probability having a value greater than a probable trigger probability.
Description
·· ·· ·· · · · ···· • ·· ·· ···· · · «····· · ·· · ······ ··· · • ·· ·· · ·· ·· · 32139/pt ·· ·· ·· ·· · ·· ·· 1··································································································· · · · · 32139 / pt ·· ·· · ·· 1
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr.The invention relates to a method for collision avoidance in traffic.
Es ist sind Verfahren zur Verringerung von Aufprallenergien und zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeuges bekannt. Bei diesen Verfahren wird von einer vom Fahrzeug umfassten Steuereinheit die Wahrscheinlichkeit einer Kollision ermittelt und die Steuereinheit leitet gegebenenfalls Gegenmaßnahmen ein.There are known methods for reducing impact energy and collision avoidance of a vehicle. In these methods, the probability of a collision is determined by a control unit comprised by the vehicle, and the control unit initiates countermeasures if necessary.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, welches eine hohe Zuverlässigkeit aufweist, sodass eine Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr im Bereich von Unfallhäufungspunkten zuverlässig gewährleistet werden kann.The object of the invention is to provide a method which has a high reliability, so that a collision avoidance in traffic in the range of accident accumulation points can be reliably guaranteed.
Erfindungsgemäß wird dies durch die Merkmale des Patentanspruches 1 erreicht.This is achieved by the features of claim 1 according to the invention.
Das Verfahren gewährleistet einen wesentlichen Beitrag zur Kollisionsvermeidung im Bereich einer Kreuzung, welche Unfallhäufungspunkte darstellen. Vorteilhaft an dem Verfahren ist, dass mit dem im Bereich der Kreuzung angeordneten Sensorsystem einfach ein Gesamtüberblick über die Kreuzung gewährleistet werden kann. Vorteilhaft dabei ist weiters, dass die Kalkulationseinheit kreuzungsspezifische Verkehrsdaten umfassen kann, sodass die Ermittelung der möglichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten im Bereich der Kreuzung von der Kalkulationseinheit kreuzungsspezifisch und somit mit hoher Treffergenauigkeit erfolgen kann. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass die Kollisionswahrscheinlichkeiten samt Kollisionsschwere mit hoher Genauigkeit ermitteln werden können. Damit kann eine Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr im Bereich des jeweiligen Unfallhäufungspunktes mit hoher Treffergenauigkeit und zuverlässig gewährleistet werden. Vorteilhaft dabei ist weiters, dass das Sensorsystem einen großen Wirkungsbereich abdecken kann, womit die Fahrzeuge im Bereich der Kreuzung bereits frühzeitig erfasst und gewarnt werden können.The procedure ensures a substantial contribution to the collision avoidance in the area of an intersection, which represents accident accumulation points. An advantage of the method is that with the sensor system arranged in the region of the intersection, an overall overview of the intersection can be ensured. It is also advantageous that the calculation unit can include traffic data that is specific to crossing, so that the determination of the possible trajectories of the vehicles with associated probabilities in the area of the intersection of the calculation unit can be crossing-specific and thus with high accuracy of hit. This has the advantage that the collision probabilities including collision severity can be determined with high accuracy. Thus, a collision avoidance in road traffic in the area of the respective accident accumulation point can be ensured with high accuracy and reliable. It is also advantageous that the sensor system can cover a large range of effects, with which the vehicles can be detected and warned early in the area of the intersection.
Die Erfindung betrifft weiters eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung zur Anordnung im Bereich einer Kreuzung.The invention further relates to a collision avoidance device for arrangement in the region of an intersection.
Aufgabe ist weiters, eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung anzugeben, welche eine hohe Treffergenauigkeit aufweist, sodass eine Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr im Bereich von Unfallhäufungspunkten zuverlässig gewährleistet werden kann. 2/13 ·· ·· ·· · ·· • ·· ·· · · · · · ······ · ·· • · · · · · · * · • ·· ·· · ·· · 32139/pt ·· ·· · · ··· ·· 2Another object is to specify a collision avoidance device which has a high accuracy of accuracy, so that collision avoidance in road traffic in the area of accident accumulation points can be reliably ensured. 2/13 ······················································································································································································································ / pt ······· ···· ·· 2
Erfindungsgemäß wird dies durch die Merkmale des Patentanspruches 7 erreicht. Diese Kollisionsvermeidungsvorrichtung ist besonders geeignet um das vorteilhafte Verfahren zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr auszuführen, womit diese Kollisionsvermeidungsvorrichtung ebenfalls die vorstehenden Vorteile gewährleisten kann.This is achieved by the features of claim 7 according to the invention. This collision avoidance device is particularly suitable for carrying out the advantageous method for collision avoidance in traffic, whereby this collision avoidance device can also ensure the above advantages.
Die Unteransprüche, welche ebenso wie der Patentanspruch 1 und der Patentanspruch 7 gleichzeitig einen Teil der Beschreibung bilden, betreffen weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung.The dependent claims, which as well as the patent claim 1 and claim 7 simultaneously form part of the description, relate to further advantageous embodiments of the invention.
Die Erfindung wird unter Bezugnahme auf die beigeschlossenen Zeichnungen, in welchen lediglich bevorzugte Ausführungsformen beispielhaft dargestellt sind, näher beschrieben. Dabei zeigt:The invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which only preferred embodiments are shown by way of example. Showing:
Fig. 1 schematisch in Aufsicht eine geregelte Kreuzung mit einer zentral angeordneten Ampel;Figure 1 shows schematically in plan a regulated intersection with a centrally located traffic light.
Fig. 2 schematisch ein Blockschaltbild des Verfahrens einer bevorzugten ersten Ausführungsform;Fig. 2 schematically shows a block diagram of the method of a preferred first embodiment;
Die Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr, wobei vorgesehen ist, dass mit einem im Bereich einer Kreuzung angeordneten Sensorsystem 1 Fahrzeuge 4 detektiert werden, von einer mit dem Sensorsystem 1 verbundenen Kalkulationseinheit 2 die möglichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge 4 mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten ermittelt werden, von der Kalkulationseinheit 2 anschließend die Kollisionswahrscheinlichkeiten samt Kollisionsschwere der Fahrzeuge 4 ermittelt werden und bei Detektion einer Kollisionswahrscheinlichkeit mit einem Wert größer als eine vorgebbare Auslösewahrscheinlichkeit von einer Signaleinheit ein Ausgabesignal generiert wird.2 shows a block diagram of an embodiment of a method for avoiding collisions in traffic, wherein it is provided that vehicles 4 are detected with a sensor system arranged in the region of an intersection, the possible trajectories of the vehicles 4 from a calculation unit 2 connected to the sensor system 1 are determined with associated probabilities, the collision probabilities 2 and collision severity of the vehicles 4 are subsequently determined by the calculation unit 2 and an output signal is generated when a collision probability having a value greater than a predefinable triggering probability is detected by a signal unit.
Dadurch kann eine hohe Treffergenauigkeit und eine Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr im Bereich von Unfallhäufungspunkten zuverlässig sichergestellt werden. Mit dem Verfahren kann auf einfache Weise das Verkehrsgeschehen der 3/13 ·· ··· · • ·· ·· ···· · · ······ · ·· · ······ ··« · • ·· ·· · ·· ·· · ” " 3 ....... 32139/pt gesamten Kreuzung berücksichtigt werden. Dabei kann die Kalkulationseinheit 2 auch kreuzungsspezifische Verkehrsdaten, beispielsweise kreuzungsspezifische Abbiegeraten und/oder Geradeausfahrraten, berücksichtigen, sodass die möglichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge 4 mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten der Fahrzeuge 4 und die Kollisionswahrscheinlichkeiten samt Kollisionsschwere von der Kalkulationseinheit 2 kreuzungsspezifisch und somit zuverlässiger ermittelt werden können, als dies eine herkömmliche Steuereinheit eines zur Kollisionsvermeidung geeigneten Fahrzeuges könnte. Vorteilhaft dabei ist weiters, dass das Sensorsystem 1 einen großen Erfassungsbereich abdecken kann, womit der Wirkungsbereich des Verfahrens zur Kollisionsvermeidung groß sein kann und die Fahrzeuge 4 im Bereich der Kreuzung bereits frühzeitig erfasst und gewarnt werden können, wenn ein Kollisionskurs mit zumindest einer vorgebbaren Auslösewahrscheinlichkeit detektiert wird.As a result, high accuracy of impact and collision avoidance in road traffic in the area of accident accumulation points can be reliably ensured. With the method, the traffic situation of the driver can be easily determined. 3/13 ·· ··· · • ·· ·· ···· · · ······ ··· ······· ·· • ················· " 3 ....... 32139 / pt entire intersection. In this case, the calculation unit 2 can also take intersection-specific traffic data, for example intersection-specific turning rates and / or straight-line rates, so that the possible trajectories of the vehicles 4 with associated probabilities of the vehicles 4 and the collision probabilities including collision severity can be determined by the calculation unit 2 in an intersection-specific manner and thus more reliably this could be a conventional control unit of a vehicle suitable for collision avoidance. Another advantage is that the sensor system 1 can cover a large detection range, whereby the range of action of the method for collision avoidance can be large and the vehicles 4 can already be detected and warned early in the intersection when a collision course with at least one predetermined trigger probability detected becomes.
Die Detektion kann insbesondere laufend erfolgen, beispielsweise können die Fahrzeuge 4 und deren jeweilige Fahrzeugpositionen in einem vorgebbaren Takt, beispielsweise im 0,1Sekunden-Takt detektiert werden. Dies ermöglicht die einfache Ermittelung der Bewegungsbahnen der Fahrzeuge 4 durch die Kalkulationseinheit 2. Je nach erwünschter Genauigkeit, Reaktionsgeschwindigkeit und verfügbarer Rechenleistung der Kalkulationseinheit 2 kann die Taktung der Detektion vorgeben sein, insbesondere mit einer Taktung zwischen 0,001 Sekunden und 10Sekunden, bevorzugt zwischen 0,01 Sekunden und 1 Sekunde, vorgegeben sein. Bei Ausführung des Verfahrens wird die Detektion mit der Taktung laufend wiederholt, welches als laufende Detektion bezeichnet werden kann.The detection can in particular be ongoing, for example, the vehicles 4 and their respective vehicle positions can be detected in a predetermined clock, for example in the 0.1 second clock. Depending on the desired accuracy, reaction speed and available computing power of the calculation unit 2, the timing of the detection can be predetermined, in particular with a clocking between 0.001 seconds and 10 seconds, preferably between 0.01 Seconds and 1 second, be predetermined. When performing the method, the detection is repeated continuously with the timing, which can be referred to as current detection.
In Weiterbildung der Detektion kann der Takt der Detektion in Abhängigkeit der Bewegungsbahnen und der Geschwindigkeiten der Fahrzeuge 4 variiert werden. Insbesondere kann mit steigender Kollisionswahrscheinlichkeit die Taktung der Detektion verkürzt werden. Vorteilhaft dabei ist, dass in einem Zeitabschnitt, während welchem die Kollisionswahrscheinlichkeit gering ist, insbesondere gegen Null geht, das Verfahren ressourcenschonend durchgeführt wird, und in anderen Zeitabschnitten die Kollisionswahrscheinlichkeit mit hoher Genauigkeit detektiert werden kann.In a further development of the detection, the timing of the detection can be varied as a function of the trajectories and the speeds of the vehicles 4. In particular, as the collision probability increases, the timing of the detection can be shortened. The advantage here is that in a period of time during which the collision probability is low, in particular goes to zero, the method is performed conserving resources, and in other periods, the collision probability can be detected with high accuracy.
Die Kalkulationseinheit 2 errechnet, insbesondere laufend, beispielsweise mit der 4/13The calculation unit 2 calculates, in particular running, for example, with the 4/13
• ·· ·· · ·· ·· · ·· ·· ·♦ ♦·· ·· ·· 4 32139/pt vorgegebenen Taktung, die Kollisionswahrscheinlichkeiten. Wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit größer als die vorgegebene Auslösewahrscheinlichkeit ist, ist ein Kollisionskurs mit zumindest der vorgebbaren Auslösewahrscheinlichkeit detektiert und das Ausgabesignal wird generiert. Die Auslösewahrscheinlichkeit kann je nach Anforderung beliebig gewählt werden. Beispielsweise kann ein Wert zwischen 0,5 und 0,999, also zwischen 50% und 99,9%, insbesondere zwischen 0,7 und 0,99 vorgegeben werden. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass ab einer Kollisionswahrscheinlichkeit von 85% die Generierung des Ausgabesignals ausgelöst wird.• ······················································································································································································· If the collision probability is greater than the predetermined triggering probability, a collision course with at least the predefinable triggering probability is detected and the output signal is generated. The triggering probability can be chosen as required. For example, a value between 0.5 and 0.999, ie between 50% and 99.9%, in particular between 0.7 and 0.99 can be specified. It can be provided, for example, that the generation of the output signal is triggered as of a collision probability of 85%.
In Weiterbildung der Kalkulationseinheit 2 kann vorgesehen sein, die Art der Kollisionsschwere, beispielsweise Frontalzusammenstoß, Auffahrunfall, Touchieren, Streifen, seitlicher Aufprall, versetzter Aufprall und/oder vollflächiger Aufprall, zu ermitteln, womit von der Kalkulationseinheit 2 unterschiedliche Kollisionsarten detektiert werden können. In diesem Zusammenhang kann insbesondere vorgesehen sein, dass für unterschiedliche Kollisionsarten unterschiedliche Auslösewahrscheinlichkeiten vorgeben werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass, bei Detektion einer Kollisionswahrscheinlichkeit eines - möglicherweise folgenschweren - Frontalzusammenstoßes zweier der Fahrzeuge 4 das Ausgabesignal ab einem Wert von 0,85 generiert wird und dass, bei Detektion einer Kollisionswahrscheinlichkeit lediglich eines - üblicherweise lediglich einen Sachschaden verursachenden - Streifens zweier der Fahrzeuge 4 das Ausgabesignal ab einem Wert von 0,99 generiert wird. In diesem Sinn kann durch Ermittelung der Kollisionsschwere und zugehöriger Auslösewahrscheinlichkeiten die zu erwartende Folgenschwere mitberücksichtigt werden.In a further development of the calculation unit 2, it is possible to determine the type of collision severity, for example head-on collision, rear-end collision, touching, streaks, lateral impact, staggered impact and / or full-surface impact, whereby different types of collision can be detected by the calculation unit 2. In this context, it may in particular be provided that different triggering probabilities will be specified for different collision types. For example, it may be provided that, upon detection of a collision probability of a - possibly momentous - head-on collision of two of the vehicles 4, the output signal is generated from a value of 0.85 and that, upon detection of a collision probability only one - usually only a material damage causing - strip two the vehicles 4, the output signal is generated from a value of 0.99. In this sense, by determining the collision severity and associated triggering probabilities, the expected consequences of the consequences can be taken into account.
Es kann vorgesehen sein, dass das Ausgabesignal von einer mit der Kalkulationseinheit 2 verbundenen Sendeeinheit 3 an Empfangseinheiten einer Steuerzentrale 5 der Fahrzeuge 4 ausgesendet wird. Damit können die Fahrzeuge 4 unmittelbar und effizient informiert werden.It can be provided that the output signal is transmitted from a transmitting unit 3 connected to the calculation unit 2 to receiving units of a control center 5 of the vehicles 4. Thus, the vehicles 4 can be informed immediately and efficiently.
Das Ausgabesignal kann auch zur Abgabe eines sichtbaren und/oder hörbaren Signal, insbesondere Warnsignal, führen. Dabei können Personen und/oder Fahrzeuglenker unmittelbar informiert werden, wodurch die Kollisionswahrscheinlichkeit oder zumindest die Kollisionsschwere vermindert 5/13 ·♦ ♦♦ ·· • ·· •5 32139/pt werden kann.The output signal can also lead to the emission of a visible and / or audible signal, in particular a warning signal. In this case, persons and / or vehicle drivers can be informed directly, whereby the collision probability or at least the collision severity can be reduced.
In Weiterbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass bei Detektion eines Fahrzeuges 4 mittels der Sendeeinheit 3 ein Identifikationssignal der Steuerzentrale 5 des Fahrzeuges 4 abgefragt wird, dass die Kollisionswahrscheinlichkeiten den Fahrzeugen 4 zugeordnet werden, und dass das Ausgabesignal mit dem Identifikationssignal der betroffenen Fahrzeuge 4 gekoppelt wird. Vorteilhaft dabei ist, dass für unterschiedliche Fahrzeuge 4 unterschiedliche Ausgabesignale ausgesandt werden können. Beispielsweise kann für das Fahrzeug A ein Ausgabesignal „Kollisionsgefahr von rechts“ und für ein Fahrzeug B ein Ausgabesignal „Kollisionsgefahr von links“ ausgesandt werden. Vorteilhaft dabei ist weiters, dass, wenn sich mehr als zwei Fahrzeuge 4 im Bereich der Kreuzung befinden, lediglich an jene Fahrzeuge 4, insbesondere an jene zwei der Fahrzeuge 4, das Ausgabesignal ausgesandt wird, welche sich auf Kollisionskurs befinden.In a development of the method, it can be provided that upon detection of a vehicle 4 by means of the transmitting unit 3 an identification signal of the control center 5 of the vehicle 4 is interrogated that the collision probabilities are assigned to the vehicles 4, and that the output signal is coupled to the identification signal of the vehicles 4 concerned becomes. The advantage here is that 4 different output signals can be sent for different vehicles. For example, for vehicle A an output signal "danger of collision from the right" and for a vehicle B an output signal "danger of collision from the left" can be emitted. Another advantage is that if there are more than two vehicles 4 in the area of the intersection, only those vehicles 4, in particular those two of the vehicles 4, the output signal is sent, which are on a collision course.
Dabei wird an nicht kollisionsgefährdete Fahrzeuge 4 kein Ausgabesignal ausgesandt, womit die Fahrzeuglenker der nicht kollisionsgefährdeten Fahrzeuge 4 nicht gewarnt werden. Vorteilhaft dabei ist, dass die Treffergenauigkeit hoch ist, dass die Fahrzeuglenker gefahrenspezifisch gewarnt werden können und dass die Fahrzeuglenker nicht unnötig oft eine Warnung erhalten.In this case, no output signal is sent to non-collision-prone vehicles 4, whereby the vehicle drivers of non-collision-prone vehicles 4 are not warned. The advantage here is that the accuracy of the score is high, that the driver can be warned specific to the vehicle and that the vehicle driver is not unnecessarily often receive a warning.
Mit dem Ausgabesignal kann eine Anweisung an die Fahrzeuge 4 verbunden sein, um den durch eine Kollision hervorgerufenen Schaden zu begrenzen und/oder zu vermeiden. Dabei ist es vorteilhaft, dass mit dem Verfahren die Verkehrssituation der gesamten Kreuzung berücksichtigt werden kann. Ansonsten besteht die Gefahr, dass ein Ausweichmanöver eine andere Gefahrensituation bewirkt. Mit dem Verfahren können insbesondere Anweisungen zum Bremsen oder Ausweichen mit dem Ausgabesignal verbunden werden. Dabei kann auch berücksichtigt werden, ob auch nachfolgende Fahrzeuge in das Ausgabesignal einzubeziehen sind. Beispielsweise kann aufgrund eines stark abbremsenden Fahrzeuges 4 eine Auffahrgefahr für nachkommende Fahrzeuge 4 gegeben sein.An instruction may be connected to the vehicles 4 with the output signal in order to limit and / or avoid the damage caused by a collision. It is advantageous that the traffic situation of the entire intersection can be taken into account with the method. Otherwise, there is the danger that an evasive maneuver will cause another dangerous situation. In particular, instructions for braking or avoiding can be connected to the output signal with the method. It can also be considered whether subsequent vehicles are to be included in the output signal. For example, due to a severely decelerating vehicle 4, a risk of collision with adjacent vehicles 4 may be present.
Mit dem Verfahren kann die beste Ausweichstrategie für die Gesamtverkehrssituation ermittelt werden und gegebenenfalls umgesetzt werden.With the procedure, the best avoidance strategy for the overall traffic situation can be determined and implemented if necessary.
In vorteilhafter Weiterbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das '* ** 6 ....... 32139/ptIn an advantageous embodiment of the method can be provided that the '* ** 6 ....... 32139 / pt
Sensorsystem 1 in einer zentral angeordneten Ampel 11 angeordnet ist, sodass die Fahrzeuge 4 von einem zentralen Bereich der Kreuzung aus, insbesondere von im Bereich des Kreuzungsmittelpunktes aus, die wahrscheinlichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge 4 ermittelt werden. Diese Anordnung des Sensorsystems 1, wobei das Sensorsystem 1 an der Ampel 11 oder in der Ampel 11 montiert ist, ermöglicht einen großen Erfassungsbereich des Sensorsystems 1, die zuverlässige zeitgleiche Detektion mehrerer Fahrzeuge 4 im Bereich der Kreuzung und dass auf mehreren Zubringerstraßen der Kreuzung das Verkehrsgeschehen mit wenigen Sensoren erfasst werden kann.Sensor system 1 is arranged in a centrally located traffic light 11, so that the vehicles 4 are determined from a central region of the intersection, in particular from in the region of the intersection center, the probable trajectories of the vehicles 4. This arrangement of the sensor system 1, wherein the sensor system 1 is mounted on the traffic light 11 or in the traffic light 11, allows a large detection range of the sensor system 1, the reliable simultaneous detection of multiple vehicles 4 in the intersection and that on several feeder roads of the intersection the traffic can be detected with a few sensors.
Als Sensor des Sensorsystems 1 können wenigstens eine Kamera, wenigstens ein Magnetsensor, wenigstens eine Induktionsschleife und/oder wenigstens einen Wärmesensor vom Sensorsystem 1 umfasst sein. Insbesondere kann das Sensorsystem leine 3D-Stereo-Kamera umfassen.As a sensor of the sensor system 1, at least one camera, at least one magnetic sensor, at least one induction loop and / or at least one thermal sensor may be included in the sensor system 1. In particular, the sensor system may comprise a leash 3D stereo camera.
Es kann vorgesehen sein, dass auch Daten von in den Fahrzeugen 4 angeordneten Sensoren an die Kalkulationseinheit 2 übermittelt werden können und von dieser mitberücksichtigt werden können. Dadurch kann die Genauigkeit des Verfahrens weiter verbessert werden. Beispielsweise können Defekte eines Fahrzeuges 4 einfach erkannt und berücksichtigt werden.It can be provided that also data from sensors arranged in the vehicles 4 can be transmitted to the calculation unit 2 and can be taken into account by this. As a result, the accuracy of the method can be further improved. For example, defects of a vehicle 4 can be easily recognized and taken into account.
Die Ampel 11 ist in Fig. 1 dargestellt, welche Fig. 1 schematisch eine geregelte Kreuzung zeigt.The traffic light 11 is shown in Fig. 1, which Fig. 1 shows schematically a controlled intersection.
In vorteilhafter Weiterbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass mit dem Sensorsystem 1 weiters Personen detektiert werden, von mit der mit dem Sensorsystem 1 verbundenen Kalkulationseinheit 2 die möglichen Bewegungsbahnen der Personen mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten ermittelt werden, und von der Kalkulationseinheit 2 anschließend die Kollisionswahrscheinlichkeiten samt Kollisionsschwere der Fahrzeuge 4 mit den Personen ermittelt wird. Vorteilhaft dabei ist, dass auch der Schutz von nicht-fahrzeuggebunden Verkehrsteilnehmern, insbesondere von Fußgängern und/oder Kindern im Bereich der Kreuzung erhöht werden kann.In an advantageous embodiment of the method can be provided that further persons are detected with the sensor system 1, with the associated with the sensor system 1 calculation unit 2 the possible trajectories of persons with associated probabilities are determined, and then from the calculation unit 2, the collision probabilities including collision severity the vehicles 4 is determined with the persons. The advantage here is that the protection of non-vehicle-bound road users, especially pedestrians and / or children in the intersection can be increased.
Zur Detektion von Personen kann das Sensorsystem 1 wenigstens eine Kamera 7/13 ·· ···· • · · · · ♦ • ·· ······ · · ······ · ·· · • · · · · · f · · • ·· ·· · · · · · · 7 ....... 32139/pt und/oder wenigstens einen Wärmesensor umfassen.For the detection of persons, the sensor system 1 may comprise at least one camera. 7/13 ······ • ············································································· 7... 32139 / pt and / or at least one thermal sensor.
Wenn das Sensorsystem 1 in der Ampel 11 angeordnet ist, kann insbesondere vorgesehen sein, dass durch das Ausgabesignal ein sichtbares und/oder hörbares Warnsignal im Bereich der Ampel 11 abgegeben wird. Vorteilhaft dabei ist, dass das Warnsignal zentral abgegeben wird und somit gut sichtbar bzw. gut hörbar für die Verkehrsteilnehmer im Bereich der Kreuzung ist.If the sensor system 1 is arranged in the traffic light 11, it can be provided in particular that a visible and / or audible warning signal in the area of the traffic light 11 is output by the output signal. The advantage here is that the warning signal is emitted centrally and thus is clearly visible or easy to hear for the road users in the intersection.
In diesem Zusammenhang kann in Weiterbildung vorgesehen sein, dass das Sensorsystem 1 mit der Ampel 11 derart wirkverbunden ist, dass durch das Ausgabesignal die Anzeige der Ampel 11 verändert wird.In this context, it can be provided in a development that the sensor system 1 is operatively connected to the traffic light 11 so that the display of the traffic light 11 is changed by the output signal.
Zum Ausführen des Verfahrens zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr kann insbesondere eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung 10 zur Anordnung im Bereich einer Kreuzung, insbesondere zur Montage in oder an der Ampel 11, vorgesehen sein. Die Kollisionsvermeidungsvorrichtung 10 zur Anordnung im Bereich einer Kreuzung weist das Sensorsystem 1 zur Detektion von Fahrzeugen 4, die mit dem Sensorsystem 1 verbundene Kalkulationseinheit 2 zur Ermittelung der möglichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge 4 mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten und die Signaleinheit zur Generierung des Ausgabesignal auf. Vorteilhaft dabei ist, dass herkömmliche geregelte oder ungeregelte Kreuzungen einfach, zuverlässig und schnell nachgerüstet werden können.For carrying out the method for collision avoidance in traffic, in particular a collision avoidance device 10 for arrangement in the region of an intersection, in particular for mounting in or at the traffic light 11, may be provided. The collision avoidance device 10 for arrangement in the region of an intersection comprises the sensor system 1 for detecting vehicles 4, the calculation unit 2 connected to the sensor system 1 for determining the possible trajectories of the vehicles 4 with associated probabilities and the signal unit for generating the output signal. The advantage here is that conventional regulated or unregulated intersections can be retrofitted easily, reliably and quickly.
Es hat sich als günstig erwiesen, wenn die Sendeeinheit 3 zum Senden des Ausgabesignals an Empfangseinheiten einer Steuerzentrale 5 der Fahrzeuge 4 ausgebildet ist, wodurch eine unmittelbare und schnelle Information der Fahrzeuge 4 sichergestellt werden kann.It has proved to be advantageous if the transmitting unit 3 is designed to transmit the output signal to receiving units of a control center 5 of the vehicles 4, whereby an immediate and rapid information of the vehicles 4 can be ensured.
Es kann vorgesehen sein, dass die Sendeeinheit 3 ein Empfangsmodul zum Empfangen eines Identifikationssignals der Steuerzentrale 5 des Fahrzeuges 4 umfasst. Vorteilhaft dabei ist, dass herkömmliche geregelte oder ungeregelte Kreuzungen einfach, zuverlässig und schnell nachgerüstet werden können. Vorteilhaft dabei ist, dass für unterschiedliche Fahrzeuge 4 unterschiedliche Warnsignale ausgesandt werden können, sodass die Fahrzeuglenker gefahrenspezifisch gewarnt werden können und nicht unnötig oft eine Warnung 8/13 δ 32139/pt erhalten.It can be provided that the transmitting unit 3 comprises a receiving module for receiving an identification signal of the control center 5 of the vehicle 4. The advantage here is that conventional regulated or unregulated intersections can be retrofitted easily, reliably and quickly. The advantage here is that for different vehicles 4 different warning signals can be sent so that the driver can be warned specific to the vehicle and not unnecessarily often receive a warning 8/13 δ 32139 / pt.
Die Kollisionsvermeidungsvorrichtung 10 kann auch als Kreuzungsassistent ausgebildet sein, welcher beispielsweise dem Fahrzeug 4 angibt, wann frei ist für das Linksabbiegen. Dabei kann das oben beschriebene Verfahren angewendet werden, wobei beispielsweise das Ausgabesignal generiert wird, wenn das Linksabbiegen gefahrlos möglich ist, also die Kollisionswahrscheinlichkeit unterhalb einer vorgebbaren Auslösewahrscheinlichkeit liegt.The collision avoidance device 10 can also be designed as a crossing assistant, which for example indicates to the vehicle 4 when it is free for the left turn. In this case, the method described above can be used, wherein, for example, the output signal is generated when the left turn is safely possible, that is, the collision probability lies below a predefinable triggering probability.
Patentansprüche:claims:
Claims (9)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AT9342012A AT513354A1 (en) | 2012-08-28 | 2012-08-28 | Method for collision avoidance |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AT9342012A AT513354A1 (en) | 2012-08-28 | 2012-08-28 | Method for collision avoidance |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| AT513354A1 true AT513354A1 (en) | 2014-03-15 |
Family
ID=50237993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| AT9342012A AT513354A1 (en) | 2012-08-28 | 2012-08-28 | Method for collision avoidance |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| AT (1) | AT513354A1 (en) |
Citations (3)
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2012
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