AT511857A1 - SHELVING UNIT WITH BOTTLE OF SUPPLIED HELMETS - Google Patents
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Abstract
Regalbediengerät (1) mit einem, zumindest im Wesentlichen vertikalen, Rahmen (2), einem entlang dieses Rahmens (2) verfahrbaren Hubschlitten (3) und einer Antriebsvorrichtung (4) zum Bewegen des Hubschlittens (3), wobei die Antriebsvorrichtung (4) einen Motor (5), ein vom Motor (5) antreibbares Zugmittel (6), zumindest ein am Hubschlitten (3) drehbar angeordnetes, mit dem Zugmittel (6) zusammenwirkendes und vom Zugmittel (6) bewegbares Umlenkrad (7) und zumindest eine am Rahmen (2) angeordnete Umlenkrolle (10) aufweist, wobei das Umlenkrad (7), die Umlenkrolle (10) und das Zugmittel (6) einen Flaschenzug bilden,wobei durch das Zugmittel (6) über das zumindest eine Umlenkrad (7) Beschleunigungskräfte des Motors (5) sowohl in Hubrichtung (HR) als auch in Senkrichtung (SR) aktiv auf den Hubschlitten (3) übertragbar sind, wobei das Zugmittel (6) ein Zahnriemen ist.Storage and retrieval unit (1) with a, at least substantially vertical frame (2), along this frame (2) movable lifting carriage (3) and a drive device (4) for moving the lifting carriage (3), wherein the drive device (4) a Motor (5), one of the motor (5) drivable traction means (6), at least one on the lifting carriage (3) rotatably arranged, with the traction means (6) cooperating and the traction means (6) movable deflecting wheel (7) and at least one on the frame (2) arranged deflection roller (10), wherein the deflection wheel (7), the deflection roller (10) and the traction means (6) form a pulley, wherein by the traction means (6) via the at least one guide wheel (7) acceleration forces of the motor (5) in the lifting direction (HR) as well as in the lowering direction (SR) are actively transferable to the lifting carriage (3), wherein the traction means (6) is a toothed belt.
Description
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Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit einem, zumindest im Wesentlichen vertikalen, Rahmen, einem entlang dieses Rahmens verfahrbaren Hubschlitten und einer Antriebsvorrichtung zum Bewegen des Hubschlittens, wobei die Antriebsvorrichtung einen Motor, ein vom Motor antreibbares Zugmittel, zumindest ein am Hubschlitten drehbar angeordnetes, mit dem Zugmittel zusammenwirkendes und vom Zugmittel bewegbares Umlenkrad und zumindest eine am Rahmen angeordnete Umlenkrolle aufweist, wobei das Umlenkrad, die Umlenkrolle und das Zugmittel einen Flaschenzug bilden.The invention relates to a stacker crane with a, at least substantially vertical frame, a movable along this frame lifting and a drive device for moving the lifting carriage, wherein the drive device comprises a motor, a drivable by the motor traction means, at least one rotatably mounted on the lifting, with the Traction means cooperating and movable from the traction means deflecting wheel and at least one arranged on the frame deflection roller, wherein the deflection wheel, the deflection roller and the traction means form a pulley.
Regalbediengeräte werden meist in großen Regallagern eingesetzt und verfahren in Regalgassen. Über den Hubschlitten werden Lagergüter in die einzelnen Stellplätze bzw. Lagerplätze transportiert bzw. von diesen entnommen.Storage and retrieval machines are usually used in large storage warehouses and move in rack aisles. About the lifting stored goods are transported to the individual parking spaces or storage bins or removed from these.
Ein Beispiel für ein derartiges Regalbediengerät zeigt die deutsche Patentschrift DE 198 09 369 C2, gemäß der über eine motorisch angetriebene und in einem endseitigen Festpunkt gehaltene Kette ein Hubschlitten höhenverfahrbar ist. Die Kette ist dabei auch flaschenzugartig an einem Rahmen gehalten. Am Hubschlitten ist ein Hubrad angeordnet, welches durch Bewegen des Zugmittels den Wagen in Höhenrichtung bewegt. Nachteilig bei dieser Ausführung ist, dass die Zeit zum Senken des Wagens vor allem von dessen Gewicht abhängt und somit die Zykluszeiten beim Ein- und Auslagern sehr lang sein können.An example of such a storage and retrieval unit is shown in the German Patent DE 198 09 369 C2, according to which a lifting carriage is height-displaceable via a motor-driven and held in an end fixed point chain. The chain is also held like a pulley on a frame. On the lifting a lifting wheel is arranged, which moves the carriage in the height direction by moving the traction means. A disadvantage of this design is that the time for lowering the car mainly depends on its weight and thus the cycle times during storage and retrieval can be very long.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Regalbediengerät anzugeben. Insbesondere soll eine möglichst kurze Zykluszeit beim Ein- und Auslagern von Lagergut erreicht werden.The object of the present invention is therefore to provide a comparison with the prior art improved storage and retrieval system. In particular, the shortest possible cycle time should be achieved when storing and retrieving stored goods.
Dies wird für ein Regalbediengerät mit den Merkmalen des Oberbegriffes von Anspruch 1 dadurch gelöst, dass durch das Zugmittel über das zumindest eine Umlenkrad Beschleunigungskräfte des Motors sowohl in Hubrichtung als auch in Senkrichtung aktiv auf den Hubschlitten übertragbar sind. Dadurch kann eine gezielte - aktive - Beschleunigung sowohl beim Heben als auch beim Senken erreicht werden. Somit ist vor allem die Senkbewegung des Hubschlittens unabhängig von einem aufwändigen und teuren - passiven - Gegengewicht durchführbar. Der Hubschlitten ist dadurch unabhängig von der Schwerkraft aktiv durch den Motor heb- und senkbar.This is achieved for a stacker crane with the features of the preamble of claim 1, characterized in that by the traction means via the at least one guide wheel acceleration forces of the motor in the stroke direction as well as in the lowering direction are actively transferable to the lifting. As a result, a targeted - active - acceleration can be achieved both when lifting and lowering. Thus, especially the lowering movement of the lifting carriage is independent of a complex and expensive - passive - counterweight feasible. The lifting carriage can thereby be raised and lowered independently of gravity by the motor.
Um eine gezieltere Übertragung der Beschleunigungskräfte auf den Hubschlitten zu ermöglichen, kann gemäß einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass am Hubschlitten zwei Umlenkräder -ein Heberad und ein Senkrad - angeordnet sind und das Zugmittel einen vom Heberad zum Senkrad führenden Laufbereich aufweist, wobei der Motor in diesem Laufbereich am Zugmittel angreift. Mit anderen Worten greift der Motor bzw. das angetriebene Rad in einem zwischen den beiden am Hubschlitten angeordneten Rollen liegenden Bereich am Zugmittel an. Somit kann über das Senkrad gezielt Antriebskraft und dadurch zusätzliche Beschleunigung auf den Hubschlitten in Senkrichtung gebracht werden.In order to enable a more targeted transmission of the acceleration forces on the lifting carriage, according to a particularly preferred embodiment of the present invention it can be provided that two deflection wheels - a lifting wheel and a lowering wheel - are arranged on the lifting carriage and the traction means has a running region leading from the lifting wheel to the lowering wheel, the engine engaging the traction means in this running region. In other words, the motor or the driven wheel engages the traction means in a region lying between the two rollers arranged on the lifting roller. Thus, driving force and thus additional acceleration on the lifting carriage can be brought in the lowering direction on the lowering wheel.
Um die Vorteile des Flaschenzugs sowohl beim Heben als auch beim Senken zu haben, kann bevorzugt vorgesehen sein, dass am Rahmen zwei Umlenkrollen angeordnet sind, um die das Zugmittel flaschenzugartig verläuft, wobei eine Umlenkrolle in einem Bereich des Zugmittels zwischen Motor und Senkrad und eine Umlenkrolle in einem Bereich des Zugmittels zwischen Motor und Heberad am Zugmittel angreift.In order to have the advantages of the pulley both when lifting and when lowering, it may be preferably provided that two pulleys are arranged on the frame, around which the traction means runs flaschenzugartig, wherein a deflection roller in a region of the traction means between the engine and the lowering wheel and a guide roller engages the traction means in an area of the traction means between the engine and the lifting wheel.
Es soll grundsätzlich nicht ausgeschlossen sein, dass der Motor am Hubschlitten selbst angeordnet ist. Dabei muss allerdings das Gewicht des Motors mittransportiert werden. Deshalb ist bevorzugt vorgesehen, dass der Motor am Rahmen angeordnet ist. Um dies zu ermöglichen, ist das Zugmittel bevorzugt über die bereits erwähnte Umlenkrolle vom Motor zum Umlenkrad geführt.In principle, it should not be ruled out that the motor is arranged on the lifting carriage itself. However, the weight of the engine must be transported. Therefore, it is preferably provided that the motor is arranged on the frame. To make this possible, the traction means is preferably guided over the aforementioned deflection roller from the motor to the deflection wheel.
Grundsätzlich kann das Zugmittel am Rahmen über eine Aufrollvorrichtung befestigt sein. Bevorzugt ist allerdings vorgesehen, dass das Zugmittel zwei Enden aufweist und mit beiden Enden am Rahmen fixiert ist. Besonders bevorzugt kann ein Ende des Zugmittels im unteren Bereich des Rahmens und ein Ende des Zugmittels im oberen Bereich des Rahmens über Riemenspannvorrichtungen befestigt, vorzugsweise festgespannt oder festgeklemmt, sein. Im Bereich dieser Klemm- bzw. Riemenspann Vorrichtungen können auch Federelemente vorgesehen sein, um die umlaufende Vorspannung des Zugmittels zu verbessern. Grundsätzlich ist durch eine Vorspannung, die mit den Umlenkrollen, den Umlenkrädern und den Klemmvorrichtungen erreicht wird, die Beruhigungszeit nach dem Verzögern bzw. Abbremsen fast gleich Null, was die Spielzeit und die Zykluszeit in einem vollautomatischen Hochregallager verkürzt.In principle, the traction means may be attached to the frame via a retractor. Preferably, however, it is provided that the traction means has two ends and is fixed with both ends to the frame. Particularly preferably, one end of the traction means in the lower region of the frame and one end of the traction means in the upper region of the frame via belt tensioning devices attached, preferably tightened or clamped be. In the area of these clamping or belt tensioning devices, spring elements can also be provided in order to improve the circumferential pretension of the traction means. Basically, by a bias voltage, which is achieved with the pulleys, the pulleys and the clamping devices, the settling time after deceleration or deceleration almost zero, which shortens the playing time and the cycle time in a fully automatic high-bay warehouse.
Um eine möglichst gute Kraftübertragung auf das Zugmittel zu ermöglichen, ist bevorzugt vorgesehen, dass das Zugmittel ein Zahnriemen ist und das Antriebsrad als Zahnrad ausgebildet ist .Um ein sicheres Antreiben der Umlenkräder mit den Zugmitteln zu gewährleisten, sollte ein guter Kontakt zwischen diesen beiden Komponenten gegeben sein. Dies kann bevorzugt durch Reibschlüssigkeit allein erreicht werden. Es soll aber nicht ausgeschlossen sein, dass das Zugmittel und das zumindest eine Umlenkrad formschlüssig ineinandergreifen.In order to enable the best possible transmission of force to the traction means, it is preferably provided that the traction means is a toothed belt and the drive wheel is formed as a gear. In order to ensure safe driving of the deflecting wheels with the traction means, a good contact between these two components should be given be. This can preferably be achieved by frictional engagement alone. However, it should not be ruled out that the traction means and the at least one deflection wheel engage in a form-fitting manner.
Grundsätzlich genügt, wenn am Rahmen eine Antriebsvorrichtung für den Hubschlitten vorgesehen ist. Um aber auch größere Lasten transportieren zu können und eine höhere Stabilität zu bieten, kann bevorzugt vorgesehen sein, dass der Rahmen zwei im Wesentlichen horizontale Masten aufweist, wobei an beiden Masten jeweils eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen des einen Hubschlittens angeordnet ist. Es ist auch möglich zwei Masten für eine einzige Antriebsvorrichtung vorzusehen.In principle, it suffices if a drive device for the lifting carriage is provided on the frame. However, in order to be able to transport larger loads and to provide greater stability, it may be preferable for the frame to have two substantially horizontal masts, wherein a drive device for moving the one lifting slide is arranged on each of the two masts. It is also possible to provide two masts for a single drive device.
Um ein gezieltes Abbremsen und Beschleunigen beim Heben und Senken des Hubschlittens zu gewährleisten, kann eine Steuer- oder Regeleinheit für den Motor vorgesehen sein. Darin können die Maximalbeschleunigungen und sonstige Parameter individuell eingestellt werden. Besonders vorteilhaft ist eine solche Steuer- oder Regeleinheit, wenn beide Antriebsvorrichtungen über eine gemeinsame Steuer- oder Regeleinheit betrieben werden.In order to ensure a targeted braking and accelerating the lifting and lowering of the lifting carriage, a control or regulating unit may be provided for the engine. In it, the maximum accelerations and other parameters can be set individually. Such a control or regulating unit is particularly advantageous if both drive devices are operated via a common control unit.
Der Aufbau des Rahmens ist an sich beliebig, jedoch ist bevorzugt vorgesehen, dass die Masten in ihrem Kopf- und in ihrem Fußbereich über Querträger verbunden sind. * · • · »t««The structure of the frame is arbitrary per se, however, it is preferably provided that the masts are connected in their head and in their foot area via cross members. * · • · t ««
Zusätzlich kann vor allem im Bereich des unteren Querträgers ein Fahrwerk zum horizontalen Verfahren des Regalbediengeräts in einer Regalgasse angeordnet sein. Zudem kann der Hubschlitten herkömmliche Ein- und Auslagervorrichtungen aufweisen.In addition, especially in the region of the lower cross member, a chassis for horizontal operation of the storage and retrieval unit can be arranged in a rack aisle. In addition, the lifting can have conventional storage and retrieval devices.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele im Folgenden näher erläutert. Darin zeigen:Further details and advantages of the present invention will be explained in more detail below with reference to the description of the figures with reference to the exemplary embodiments illustrated in the drawings. Show:
Fig. 1 ein Regalbediengerät mit einem Hubschlitten in der höchsten Stellung,1 a stacker crane with a lifting in the highest position,
Fig. 2 ein Regalbediengerät mit einem Hubschlitten in der tiefsten Stellung undFig. 2 is a storage and retrieval device with a lifting in the lowest position and
Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel für eine Antriebsvorrichtung mit einem einzigen am Hubschlitten angeordneten Umlenkrad.Fig. 3 shows an embodiment of a drive device with a single guide disc arranged on the lifting pulley.
Fig. 1 zeigt ein Regalbediengerät 1 mit einem Rahmen 2 aus zwei vertikalen Masten 12 und 13 und zwei Querträgern 14 und 15. Zwischen den Masten 12 und 13 ist ein Hubschlitten 3 vertikal in Höhenrichtung HR und Senkrichtung SR entlang einer nicht näher bezeichneten Führung verfahrbar. Am Rahmen 2 ist ein Zugmittel 6 festgespannt. Am Hubschlitten 3 sind Umlenkräder 7 (Senkrad 9 und Hubrad 8) über einen Umlenkradrahmen 19 befestigt. Am Rahmen 2 sind zudem Umlenkrollen 10 und 11 angeordnet. Die Umlenkrolle 10, das Zugmittel 6 und das Heberad 8 bilden einen Flaschenzug für den Hubschlitten 3, währen die Umlenkrolle 11, das Zugmittel 6 und das Senkrad 9 einen weiteren Flaschenzug für den Hubschlitten 3 bilden. Weiters ist am Rahmen 2 über ein entsprechendes Befestigungsmittel ein nur schematisch angedeuteter Motor 5 angeordnet, der über eine Antriebsrad 17 am Zugmittel 6 angreift und dieses bewegt. Das Zugmittel 6 ist im oberen Bereich über eine, vorzugsweise gefederte, Riemenspannvorrichtung 16 am Rahmen 2 gehalten, führt über das Heberad 8 und die Umlenkrollen 10 und 18 zum angetriebenen Antriebsrad 17. Von dort führt das Zugmittel 6 weiter über die untere Umlenkrolle 11 hin zum Senkrad 9 und ist am unteren Ende mit der Riemenspannvorrichtung 16 am unteren Querträger 15 des Rahmens 2 befestigt. Die Antriebsvorrichtung 4 wird imFig. 1 shows a stacker crane 1 with a frame 2 of two vertical masts 12 and 13 and two cross members 14 and 15. Between the masts 12 and 13 is a lifting 3 vertically in the height direction HR and lowering SR along a guide not shown in detail movable. On frame 2, a traction means 6 is tightened. On lifting 3 deflecting wheels 7 (lowering 9 and 8) are mounted on a Umlenkradrahmen 19. On the frame 2 also pulleys 10 and 11 are arranged. The guide roller 10, the traction means 6 and the lifting wheel 8 form a pulley for the lifting carriage 3, while the guide roller 11, the traction means 6 and the lowering 9 form another pulley for the lifting slide 3. Furthermore, an only schematically indicated motor 5 is arranged on the frame 2 via a corresponding fastening means, which engages via a drive wheel 17 on the traction means 6 and this moves. The traction means 6 is held in the upper region via a preferably spring-loaded, belt tensioning device 16 on the frame 2, via the lifting wheel 8 and the guide rollers 10 and 18 to the driven drive wheel 17. From there, the traction means 6 continues over the lower guide roller 11 towards Lowering wheel 9 and is attached at the lower end with the belt tensioning device 16 on the lower cross member 15 of the frame 2. The drive device 4 is in
Wesentlichen durch den Motor 5, das vom Motor angetriebene Zugmittel 6, die Umlenkrollen 10 und 11 und die Umlenkräder 7 gebildet.Essentially by the motor 5, the motor driven traction means 6, the guide rollers 10 and 11 and the guide wheels 7 are formed.
Wenn das vom Motor 5 angetriebene und in Fig. 1 und 2 rechts dargestellte Antriebsrad 17 gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird, bewegt sich das Zugmittel 6 im Bereich des Motors 5 in Höhenrichtung HR. Dadurch wird der untere Teil des Zugmittels 6 eingezogen bzw. verkürzt, wodurch über das Senkrad 9 der Hubschlitten 3 aktiv in Senkrichtung SR bewegt wird. Dadurch gelangt der Hubschlitten 3 bis in die Stellung gemäß Fig. 2. Wenn in dieser Stellung das Antriebsrad 17 im Uhrzeigersinn angetrieben wird, wird der obere Bereich des Zugmittels 6 eingezogen bzw. verkürzt, wodurch über das sich drehende Heberad 8 der Hubschlitten 3 entlang dem Zugmittel 6 aktiv angehoben wird und in die Stellung gemäß Fig. 1 gelangen kann. Für dieselbe Bewegung des Hubschlittens 3 läuft das links dargestellte Antriebsrad 17 gegenläufig. Das heißt, beim Heben des Hubschlittens 3 dreht sich dieses linke Antriebsrad 17 gegen den Uhrzeigersinn, beim Senken im Uhrzeigersinn. Um diese Bewegungen durchführen zu können, kann der Motor 5 reversierbar sein. Es kann aber auch ein Getriebe zwischen Motor 5 und Antriebsrad 17 zum Umschalten der Drehrichtung ausgebildet sein.When the driven by the motor 5 and shown in Fig. 1 and 2 right drive wheel 17 is rotated counterclockwise, the traction means 6 moves in the area of the motor 5 in the height direction HR. As a result, the lower part of the traction means 6 is retracted or shortened, whereby the lifting carriage 3 is actively moved in the lowering direction SR via the lowering wheel 9. If in this position, the drive wheel 17 is driven in a clockwise direction, the upper portion of the traction means 6 is retracted or shortened, whereby on the rotating lifter 8 of the lift carriage 3 along the Traction means 6 is actively raised and can reach the position shown in FIG. For the same movement of the lifting carriage 3, the drive wheel 17 shown on the left runs in opposite directions. That is, when lifting the lifting carriage 3, this left drive wheel 17 rotates counterclockwise, when lowering in a clockwise direction. To perform these movements, the motor 5 may be reversible. But it can also be a transmission between the motor 5 and drive wheel 17 are formed to switch the direction of rotation.
Durch die vorzugsweise beidseitige Ausführung einer Antriebsvorrichtung 4 an einem Rahmen 2 und zumindest einer Flaschung für einen einzelnen Hubschlitten 3 ist die in der Norm geforderte Bruchsicherheit erfüllt und es können trotzdem ausreichend hohe Lasten transportiert werden. Besonders vorteilhaft ist, dass der Hubschlitten 3 aktiv nach oben und auch nach unten gezogen wird, wodurch vor allem die Abwärtsbeschleunigung derart gesteuert bzw. geregelt wird, dass die Zykluszeiten erheblich gesenkt werden.Due to the preferably two-sided execution of a drive device 4 on a frame 2 and at least one bottle for a single lifting 3 required in the standard break resistance is met and it can still be transported sufficiently high loads. It is particularly advantageous that the lifting carriage 3 is actively pulled upwards and also downwards, whereby above all the downward acceleration is controlled or regulated in such a way that the cycle times are considerably reduced.
Als Motor 5 kann ein elektrisch angetriebener Getriebemotor verwendet werden. Die Umlenkrollen 10, 11 und 18 und die als Zahnräder ausgebildeten Umlenkräder 7 können jeweils eine Standardseilrollenlagerung aufweisen. Das vom Motor 5 angetriebene Antriebsrad 17 kann in Form einer Zahnscheibe mit Lagereinsatz ausgeführt sein.As the motor 5, an electrically driven gear motor can be used. The deflection rollers 10, 11 and 18 and the deflection wheels 7 designed as gears can each have a standard cable pulley bearing. The driven by the motor 5 drive wheel 17 may be designed in the form of a toothed disc with bearing insert.
Gemäß Fig. 3 ist eine weitere Ausführungsvariante der Antriebsvorrichtung 4 dargestellt. Da sich die beiden gemäß Fig. 1 und 2 dargestellten Heberäder 8 bzw. Senkräder 9 in dieselbe Uhrzeigerrichtung drehen, könnte das Zugmittel 6 auch zweimal an einem einzigen, mit dem Hubschlitten 3 verbundenen Umlenkrad 7 angreifen. Dazu müsste lediglich der Zahnriemen 6 für die Hebebewegung bzw. Senkbewegung versetzt an dem einen Umlenkrad 7 angreifen.According to Fig. 3, a further embodiment of the drive device 4 is shown. Since the two lifting wheels 8 or lowering wheels 9 shown in FIGS. 1 and 2 rotate in the same clockwise direction, the traction means 6 could also engage twice on a single deflecting wheel 7 connected to the lifting carriage 3. For this purpose, only the toothed belt 6 for the lifting movement or lowering movement would have to act on the one deflecting wheel 7.
Innsbruck, am 30. August 2011Innsbruck, 30th August 2011
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