Claims (15)
österreichisches Patentamt AT 509 781 B1 2013-02-15 dies beispielsweise am Beginn der Bewegung gemäß dem Diagramm von Fig. 6 durch die unterschiedlichen Steigungen im Bereich der Angleichung an den Wert des Motors M1 ersichtlich ist. [0053] Ebenso läßt sich insbesondere beim Ein- und Ausschalten durch die Einstellung einer Übergangszeit ein Überschwingen bzw. eine abrupte Änderung der Belastung einzelner Motoren M1 bis M5 unterbinden. [0054] Abweichend von der in den obigen Darstellungen gezeigten Ausführungsform kann insbesondere anstelle der Bewegung einer im wesentlichen eine Erstreckung in einer bevorzugten Richtung aufweisenden Laststange auch ein flächiger bzw. plattenartiger Gegenstand 6 bewegt werden, wobei insbesondere bei einem derartigen flächigen bzw. plattenartigen Gegenstand zur Definition bzw. Feststellung der Bezugsgrößen neben an Rand- bzw. Kantenbereich angreifenden Motoren bzw. Aktuatoren 30 insbesondere Motore 30 herangezogen werden können, welche bei unregelmäßigen Abmessungen bzw. Erstreckungen des zu transportierenden Gegenstands 6 die geometrische Form desselben definieren. [0055] Weiters ist verständlich, daß abweichend von der in Fig. 4 bis 6 dargestellten Anzahl von Motoren bzw. Aktuatoren selbstverständlich eine unterschiedliche Anzahl entsprechend dem zu transportierenden Gegenstand 6 gewählt werden kann. Patentansprüche 1. Verfahren zum Ausgleichen von Kräften bzw. Momenten in einer Punktzuganlage oder Prospektzuganlage oder gekoppelten Punktzug- und Prospektzuganlage mit einer Mehrzahl von Aktuatoren, welche elektrisch oder hydraulisch betrieben werden, zum Bewegen eines an Seilen hängenden Gegenstands, umfassend die folgenden Schritte: - Bestimmen von Werten für die Kraft bzw. das Moment jedes Aktuators (30, M1-M5) während der Bewegung des zu transportierenden Gegenstands (6), - Festlegen von wenigstens zwei Aktuatoren (M1, M5), deren bestimmte Werte der Kraft bzw. des Moments als Bezugsgrößen definiert werden, und - zusätzliches Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments wenigstens eines von den zur Definition der Bezugsgrößen verwendeten Aktuatoren (M1, M5) verschiedenen Aktuators (M2, M3, M4) in Annäherung an eine der Bezugsgrößen.This can be seen, for example, at the beginning of the movement according to the diagram of FIG. 6 by the different slopes in the region of the adjustment to the value of the motor M1. Likewise, an overshoot or an abrupt change in the load of individual motors M1 to M5 can be prevented in particular when switching on and off by setting a transitional time. Notwithstanding the embodiment shown in the above representations, in particular instead of the movement of a substantially extension in a preferred direction having load bar and a sheet-like or plate-like object 6 are moved, in particular in such a sheet-like or plate-like object Definition or determination of the reference variables in addition to acting on edge or edge area motors or actuators 30 in particular motors 30 can be used, which define the geometric shape of the same with irregular dimensions or extensions of the object to be transported. Furthermore, it is understood that different from the number of motors or actuators shown in Fig. 4 to 6, of course, a different number corresponding to the object to be transported 6 can be selected. Claims 1. A method of balancing forces or moments in a point draw or prospector train or coupled draw train and prospector train having a plurality of actuators electrically or hydraulically operated to move an article suspended from ropes comprising the steps of: - determining values for the force or moment of each actuator (30, M1-M5) during the movement of the object to be transported (6), - setting of at least two actuators (M1, M5), their specific values of force or moment are defined as reference variables, and additionally controlling the force or torque of at least one actuator (M2, M3, M4) different from the actuators (M1, M5) used to define the reference variables in approximation to one of the reference variables.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments des wenigstens einen von den zur Definition der Bezugsgrößen verwendeten Aktuatoren (M1, M5) verschiedenen Aktuators (M2, M3, M4) bei unterschiedlich großen Bezugsgrößen in Annäherung an die einen größeren Wert aufweisende Bezugsgröße vorgenommen wird.2. The method according to claim 1, characterized in that a regulation or controlling the force or the moment of at least one of the actuators used for defining the reference variables (M1, M5) different actuator (M2, M3, M4) at different sizes Reference values is made in approximation to the larger value reference.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine gegebenenfalls unterschiedliche Leistungsfähigkeit einzelner Aktuatoren (30, M1-M5) berücksichtigt wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that an optionally different performance of individual actuators (30, M1-M5) is taken into account.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zeit konstante für eine Regelung bzw. Steuerung der Annäherung des Werts des wenigstens einen zusätzlich zu regelnden bzw. steuernden Aktuators (M2-M4) an eine der Bezugsgrößen größer als eine Zeitkonstante für eine Regelung der Position jedes Aktuators (30, M1-M5) bei einem Bewegen des zu transportierenden Gegenstands (6) gewählt wird.4. The method of claim 1, 2 or 3, characterized in that a time constant for a control or control of the approximation of the value of the at least one additional to be controlled or controlling actuator (M2-M4) to one of the reference variables greater than one Time constant for a control of the position of each actuator (30, M1-M5) in moving the object to be transported (6) is selected.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten der Mindestlast bei wenigstens einem der Aktuatoren (30, M1-M5) eine weitere Bewegung der Aktuatoren (30, M1-M5) unterbrochen wird.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that falls below the minimum load at least one of the actuators (30, M1-M5) further movement of the actuators (30, M1-M5) is interrupted.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die zusätzliche Regelung bzw. Steuerung des Werts des wenigstens einen zu regelnden zu steuernden Aktuators (M2, M3, M4) in Annäherung an eine der Bezugsgrößen bei Unterschreiten einer vorgegebenen Differenz zu der wenigstens einen Bezugsgröße unterbrochen wird. 7/12 österreichisches Patentamt AT 509 781 B1 2013-02-156. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the additional control or control of the value of at least one controlled to be controlled actuator (M2, M3, M4) in approximation to one of the reference variables falls below a predetermined difference the at least one reference is interrupted. 7/12 Austrian Patent Office AT 509 781 B1 2013-02-15
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ausmaß einer Änderung eines Werts der Kraft bzw. des Moments des in Annäherung an eine der Bezugsgrößen zu regelnden bzw. zu steuernden Aktuators M2, M3, M4) direkt proportional zur Differenz zwischen dem für den zusätzlich zu regelnden bzw. zu steuernden Aktuator (M2, M3, M4) bestimmten Wert und der Bezugsgröße bestimmt wird.A method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that an amount of change in a value of the force or torque of the actuator M2, M3, M4) to be controlled or approached in relation to one of the reference quantities is directly proportional to Difference between the value determined for the additionally to be controlled or to be controlled actuator (M2, M3, M4) and the reference value is determined.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Einschalten oder Ausschalten des zusätzlichen Regeins bzw. Steuerns die zu verwendende Regel- bzw. Steuergröße über eine Übergangszeit vom aktuellen Wert auf die ermittelte Steuer- bzw. Regelgröße kontinuierlich angehoben wird.8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that when switching on or off of the additional Regge or control, the control or control variable to be used over a transitional period of the current value to the determined control or control variable continuously increased becomes.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Bezugsgrößen die Werte von Aktuatoren (M1, M5) herangezogen werden, welche an Außen- bzw. Randbereichen des zu transportierenden Gegenstands (6) angreifen bzw. die Geometrie eindeutig definieren.9. Method according to claim 1, characterized in that the values of actuators (M1, M5) which act on outer or peripheral regions of the object (6) to be transported or the geometry are used to determine the reference variables clearly define.
10. Vorrichtung zum Ausgleichen von Kräften bzw. Momenten in einer Punktzuganlage oder Prospektzuganlage oder gekoppelten Punktzug- und Prospektzuganlage mit einer Mehrzahl von Aktuatoren zum Bewegen eines an Seilen hängenden Gegenstands, umfassend die folgenden Elemente: - einen jedem Aktuator (30, M1-M5) zugeordneten Sensor (18) zur Feststellung der Kraft bzw. des Moments jedes Aktuators (30, M1-M5) während der Bewegung des zu transportierenden Gegenstands (6), - eine Festlegungseinrichtung zum Festlegen von wenigstens zwei Aktuatoren (M1, M5), deren jeweils bestimmte Werte der Kraft bzw. des Moments als Bezugsgrößen definiert sind, - eine zusätzliche Regel- bzw. Steuereinrichtung (16) zum Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments wenigstens eines von den zur Definition der Bezugsgrößen verwendeten Aktuatoren (M1, M5) verschiedenen Aktuators (M2, M3, M4) in Annäherung an eine der Bezugsgrößen.10. A device for balancing forces or moments in a point draw or prospector train or coupled Punktzug- and Prospektzuganlage with a plurality of actuators for moving a rope-hanging object, comprising the following elements: - one each actuator (30, M1-M5) associated sensor (18) for detecting the force or the moment of each actuator (30, M1-M5) during the movement of the object to be transported (6), - a setting device for setting at least two actuators (M1, M5), each of which certain values of the force or of the torque are defined as reference variables, - an additional control device (16) for controlling the force or the torque of at least one of the actuators (M1, M5) used for defining the reference variables different actuator (M2, M3, M4) in approximation to one of the reference variables.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vorrichtung (15) zum Vergleichen eines vorgegebenen und insbesondere einstellbaren Sollwerts zumindest mit den Werten der für die Bestimmung der Bezugsgrößen herangezogenen Aktuatoren (M1, M5) vorgesehen ist.11. The device according to claim 10, characterized in that a device (15) for comparing a predetermined and in particular adjustable target value is provided at least with the values of the actuators used for the determination of the reference variables (M1, M5).
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Alarmeinrichtung (20) vorgesehen ist, welche mit der Vorrichtung für den Sollwert gekoppelt ist.12. The device according to claim 11, characterized in that an alarm device (20) is provided, which is coupled to the device for the desired value.
13. Vorrichtung nach Anspruch 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich eine Einrichtung zum Bestimmen der Position von mit einzelnen Aktuatoren (30, M1-M5) verbundenen Teilbereichen des zu transportierenden Gegenstands (6) vorgesehen ist.13. The apparatus of claim 10, 11 or 12, characterized in that in addition means for determining the position of with individual actuators (30, M1-M5) associated portions of the object to be transported (6) is provided.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der zu transportierende Gegenstand (6) in an sich bekannter Weise von einer sich insbesondere eindimensional erstreckenden Last, beispielsweise einer Stange, oder einer sich zweidimensional erstreckenden bzw. flächigen Last, beispielsweise einer Deckenplatte mit flächig verteilten Aufhängungen bzw. Angriffspunkten der Aktuatoren gebildet ist.14. Device according to one of claims 10 to 13, characterized in that the object to be transported (6) in a conventional manner by a particular one-dimensionally extending load, such as a rod, or a two-dimensionally extending or planar load, for example a ceiling plate is formed with areally distributed suspensions or points of attack of the actuators.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor (18) zum Bestimmen der Kraft bzw. des Moments jedes Aktuators (30, M1-M5) von einem Kraftmeßbolzen oder einem Sensor zum Bestimmen der Last des Aktuators an einem Umrichter oder auf Basis eines hydraulischen Druckunterschieds gebildet ist. Hierzu 4 Blatt Zeichnungen 8/1215. Device according to one of claims 10 to 14, characterized in that a sensor (18) for determining the force or the moment of each actuator (30, M1-M5) of a Kraftmeßbolzen or a sensor for determining the load of the actuator an inverter or based on a hydraulic pressure difference is formed. 4 sheets of drawings 8/12