AT508377B1

AT508377B1 - TWO-WHEELED VEHICLE

Info

Publication number: AT508377B1
Application number: AT0170309A
Authority: AT
Original assignee: Ait Austrian Inst Technology; Zurk August P Ing
Priority date: 2009-10-28
Filing date: 2009-10-28
Publication date: 2011-01-15
Also published as: AT508377A4

Description

österreichisches Patentamt AT508 377 B1 2011-01-15Austrian Patent Office AT508 377 B1 2011-01-15

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft ein zweirädriges Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.Description: [0001] The invention relates to a two-wheeled vehicle according to the preamble of claim 1.

[0002] Zweirädrige Fahrzeuge dieser Art werden insbesondere für den Transport von Personen oder Lasten bis zu einigen hundert Kilogramm eingesetzt.Two-wheeled vehicles of this type are used in particular for the transport of persons or loads up to several hundred kilograms.

[0003] Bei herkömmlichen zweirädrigen Fahrzeugen mit zwei um dieselbe Drehachse beabstandet angeordneten Antriebsrädern, besteht das Problem, dass eine Stabilisierung des Fahrzeugs oft nur mit erheblichem regelungstechnischen Aufwand zu erreichen ist. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn das zweirädrige Fahrzeug stillsteht oder wenn dieses abgebremst wird. Bei herkömmlichen Fahrzeugen dieser Art wird im Falle eines Stillstandes des Fahrzeuges erhebliche Energie darauf verwendet, das Fahrzeug in einer stabilen Lage zu halten. Aufgrund der instabilen Ausgangslage eines derartigen Fahrzeugs ist dies jedoch nur mit großem Aufwand möglich, sodass der Energieverbrauch selbst bei stillstehendem Fahrzeug ein gewisses Mindestmaß nicht unterschreitet.In conventional two-wheeled vehicles with two spaced about the same axis of rotation arranged drive wheels, there is the problem that a stabilization of the vehicle often can only be achieved with considerable control engineering effort. This is particularly the case when the two-wheeled vehicle is stationary or when it is braked. In conventional vehicles of this type, in the case of a stoppage of the vehicle considerable energy is used to keep the vehicle in a stable position. Due to the unstable starting position of such a vehicle, however, this is possible only with great effort, so that the energy consumption does not fall below a certain minimum even when the vehicle is stationary.

[0004] Ferner besteht das Problem, dass der Bremsvorgang eines derartigen Fahrzeugs, so-ferne dieser abrupt durchgeführt werden muss, in der Regel zum Umkippen des Fahrzeugs führt. Hintergrund der Erfindung ist es, ein zweirädriges Fahrzeug zur Verfügung zu stellen, das bei Bremsvorgängen und im stehenden Zustand stabil ist und gleichzeitig einen geringen Energieverbrauch hat.Furthermore, there is the problem that the braking operation of such a vehicle, so far this must be carried out abruptly, usually leads to tipping over of the vehicle. The background of the invention is to provide a two-wheeled vehicle which is stable under braking and standing conditions while having a low power consumption.

[0005] Aus dem Stand der Technik ist das europäische Patent EP 1759972 B1 bekannt. Es wird eine Laufmaschine mit Rädern dargestellt, die einen Körper sowie Antriebsräder enthält, die koaxial auf einer gemeinsamen Rotationsachse angeordnet sind, wobei der Körper um die Rotationsachse kippbar ist. Es wird ein Stützelement vorgeschlagen, das in Bezug auf den Körper auf- und abbewegbar ist, wobei das Stützelement den Körper am Herunterfallen hindert, indem das Stützelement in eine untere Position bewegt und mit dem Boden in Kontakt gebracht wird.The European patent EP 1759972 B1 is known from the prior art. There is shown a wheeled walking machine comprising a body and drive wheels coaxially disposed on a common axis of rotation, the body being tiltable about the axis of rotation. There is proposed a support member which is movable up and down with respect to the body, the support member preventing the body from falling by moving the support member to a lower position and bringing it into contact with the floor.

[0006] Weiters schlägt WO 2008/120507 A1 ein Fahrzeug zum Transport einer Person vor, das über ein Hauptrad sowie ein gegenüber dem Hauptrad verschwenkbares Hilfsrad aufweist. Dieses Hilfsrad ist an zwei unterschiedlichen Positionen über hydraulische Stellelemente mit dem Körper des Fahrzeugs verbunden und kann zur Stabilisierung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung nach vorne bzw. nach hinten verschwenkt werden.Furthermore, WO 2008/120507 A1 proposes a vehicle for transporting a person, which has a main wheel and a relative to the main wheel pivotable auxiliary wheel. This auxiliary wheel is connected at two different positions via hydraulic adjusting elements with the body of the vehicle and can be pivoted to stabilize the vehicle in the direction of travel forward or backward.

[0007] Weiters ist aus WO 2007/100148 ein stabilisierbares Fahrzeug bekannt, das bei Stillstehen am Kippen gehindert werden kann, indem ein Hilfsrad auf dem Boden abgesenkt wird. Dieses Hilfsrad ist von Schenkeln getragen, die an der Vorderseite bzw. am Heck des Fahrzeugkörpers ansetzen. Die Schenkel sind von Hebemotoren angetrieben, die die Schenkel gegenüber dem Körper verschwenken.Furthermore, from WO 2007/100148 a stabilizable vehicle is known, which can be prevented from stalling when stationary by an auxiliary wheel is lowered to the ground. This auxiliary wheel is supported by legs that attach to the front or at the rear of the vehicle body. The legs are driven by lifting motors, which pivot the legs relative to the body.

[0008] Aus US 2004/0201271 A1 ist ein zweirädriges Fahrzeug bekannt, das über ein Hilfsrad verfügt, das zwischen zwei unterschiedlichen Positionen verschiebbar ist, wobei es im Falle des drohenden Kippens in eine Position gebracht wird, in der es das Kippen verhindert.From US 2004/0201271 A1 a two-wheeled vehicle is known, which has an auxiliary wheel which is displaceable between two different positions, wherein it is brought in the event of impending tilting in a position in which it prevents tilting.

[0009] Schließlich ist aus der US-Patentanmeldung US 2008/0105481 ein Fahrzeug bekannt, das seinen Schwerpunkt anheben und absenken kann und auf zwei angetriebenen Rädern balancieren kann.Finally, from the US patent application US 2008/0105481 a vehicle is known which can raise and lower its center of gravity and can balance on two driven wheels.

[0010] Aus EP 1703353 A1 ist ein beweglicher Roboter vom koaxialen Zweiradtyp mit mindestens einem oder mehreren Hilfsrädern bekannt, wobei ein Hilfsrad auf einem steuerbaren Stützbein montiert ist.From EP 1703353 A1 a movable robot of the coaxial two-wheel type with at least one or more auxiliary wheels is known, wherein an auxiliary wheel is mounted on a controllable support leg.

[0011] Aus US 2007/0132419 ist ein mobiler Roboter bekannt, der über zwei Hauptantriebsräder sowie mehrere an der Vorderseite bzw. am Heck des Fahrzeugs befestigte Hilfsräder aufweist, die am Ende von Schenkeln angeordnet sind. 1/9 österreichisches Patentamt AT508 377B1 2011-01-15 [0012] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei unwegsamem Gelände die Bodenhaftung und Traktion des Fahrzeugs zu verbessern und gleichzeitig den Reibungswiderstand des Fahrzeugs zu verringern.From US 2007/0132419 a mobile robot is known, which has two main drive wheels and a plurality of attached to the front or at the rear of the vehicle auxiliary wheels, which are arranged at the end of legs. It is the object of the invention to improve the traction and traction of the vehicle in rough terrain and at the same time to reduce the frictional resistance of the vehicle.

[0013] Erfindungsgemäß wird dies durch ein zweirädriges Fahrzeug mit zwei auf derselben Drehachse eines Fahrgestells beabstandet angeordneten und unabhängig voneinander in die gleiche oder ineinander entgegengesetzte Richtung(en) angetriebene Antriebsräder gewährleistet, das dadurch kennzeichnet ist, dass zumindest eine auf einer Schwenkachse am Fahrgestell mit einem Ende schwenkbar gelagerte Tragstange vorgesehen ist, wobei die Drehachse und die Schwenkachse parallel zueinander verlaufen, dass an dem anderen Ende der Tragstange ein Hilfsrad angeordnet ist, dessen Achse parallel zur Drehachse der Antriebsräder liegt und dass vom Fahrgestell eine Aktuierungseinheit getragen ist, die an der Tragstange angreift und mittels der die Tragstange bis zur Bodenberührung verschwenkbar ist.According to the invention this is arranged by a two-wheeled vehicle with two spaced on the same axis of rotation of a chassis and independently driven in the same or opposite directions (s) driving wheels guaranteed, which is characterized in that at least one on a pivot axis on the chassis with an end pivotally mounted support rod is provided, wherein the axis of rotation and the pivot axis parallel to each other, that at the other end of the support rod, an auxiliary wheel is arranged, whose axis is parallel to the axis of rotation of the drive wheels and that the chassis an actuation unit is worn on the Support rod attacks and by means of the support rod is pivotal to the ground contact.

[0014] Die Erfindung sieht vor, dass die Antriebsräder und die Hilfsräder als Zahnräder zum Treiben einer Kette ausgebildet sind, wobei jeweils ein Antriebsrad und ein Hilfsrad über eine Kette zu einem Kettentrieb zusammengefügt sind. Hierbei besteht der Vorteil, dass die Stabilität des Fahrzeugs im unwegsamen Gelände zusätzlich erhöht werden kann.The invention provides that the drive wheels and the auxiliary wheels are designed as gears for driving a chain, wherein in each case a drive wheel and an auxiliary wheel are joined together via a chain to form a chain drive. Here, there is the advantage that the stability of the vehicle in rough terrain can be additionally increased.

[0015] Wird in diesem Fall der Auslösemechanismus zur Freigabe des Federelements ausgelöst, so wird die Tragstange mit hoher Beschleunigung und Geschwindigkeit in Richtung der primären Drehrichtung verschwenkt und trifft innerhalb kürzester Zeit auf den Boden. Durch den vom Federelement der Tragstange in Richtung der primären Drehrichtung erteilten Drehimpuls wird das Fahrgestell des Fahrzeuges bezüglich der Lagerachse in die entgegengesetzte Drehrichtung verschwenkt, wodurch das für derartige Bremsungen übliche Kippen in Richtung der primären Drehrichtung weitgehend verhindert wird. Somit wird auch bei einem sehr starken Abbremsen die Stabilität des Gesamtfahrzeugs gewährleistet. Nach Auftreffen des Hilfsgrades am Boden ist das Fahrzeug stabilisiert.If triggered in this case, the release mechanism for releasing the spring element, the support rod is pivoted with high acceleration and speed in the direction of the primary direction of rotation and meets within a very short time on the ground. By the angular momentum imparted by the spring element of the support rod in the direction of the primary direction of rotation, the chassis of the vehicle is pivoted in the opposite direction of rotation with respect to the bearing axis, whereby the tilting in the direction of the primary direction of rotation usual for such braking is largely prevented. Thus, the stability of the entire vehicle is ensured even with a very strong braking. After hitting the auxiliary level on the ground, the vehicle is stabilized.

[0016] Ein weiterer Aspekt der Erfindung besteht darin, dass auf einer gemeinsamen Schwenkachse oder zwei zueinander parallelen Schwenkachsen zwei Tragstangen bzw. jeweils eine Tragstange schwenkbar gelagert ist bzw. sind, wobei für beide Tragstangen jeweils eine Aktuierungseinheit vorgesehen ist und beide Tragstangen von ihrer Aktuierungseinheit jeweils ineinander entgegengesetzte Drehrichtungen bezüglich der Schwenkachse druckkraftbeaufschlag-bar und verschwenkbar sind.Another aspect of the invention is that two support rods or one support rod is pivotally mounted on a common pivot axis or two mutually parallel pivot axes or are, being provided for both support rods each have a Aktuierungseinheit and both support rods of their Aktuierungseinheit in each case opposite directions of rotation with respect to the pivot axis druckkraftbeaufschlag-bar and are pivotable.

[0017] Ein derartiges Fahrzeug ermöglicht eine hohe Stabilität und rasches Abbremsen aus der Fahrt sowohl in Richtung der primären Drehrichtung der Antriebsräder als auch in die dazu entgegengesetzte Richtung. Zudem wird durch eine derartige Anordnung das Fahrzeug im stillstehenden Zustand weiter stabilisiert, wodurch ein Kippen selbst in unwegsamem oder abschüssigem Terrain nahezu unmöglich ist.Such a vehicle allows high stability and rapid deceleration from driving both in the direction of the primary direction of rotation of the drive wheels and in the opposite direction. In addition, by such an arrangement, the vehicle is stabilized further in the stationary state, whereby a tilting is almost impossible even in rough or sloping terrain.

[0018] Einige Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand einiger Zeichnungen näher und ohne Einschränkung der Allgemeinheit dargestellt.Some embodiments of the invention are shown below with reference to some drawings closer and without limiting the generality.

[0019] Fig. 1 zeigt dabei ein erfindungsgemäßes zweirädriges Fahrzeug mit einem Fahrgestell.Fig. 1 shows an inventive two-wheeled vehicle with a chassis.

[0020] Fig. 2 zeigt das in Fig. 1 dargestellte Fahrzeug in Vorderansicht.Fig. 2 shows the vehicle shown in Fig. 1 in front view.

[0021] Fig. 3 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einem Bedienteil für eine zu transpor tierende Person.FIG. 3 shows a vehicle according to the invention with a control panel for a person to be transported.

[0022] Fig. 4 zeigt eine weitere Ausführungsform der Erfindung in Seitenansicht.Fig. 4 shows a further embodiment of the invention in side view.

[0023] Fig. 5 zeigt ein Gespann mit einem erfindungsgemäßen Fahrzeug und einer Anzahl vonFig. 5 shows a trailer with a vehicle according to the invention and a number of

Anhängern.Trailers.

[0024] Fig. 6 zeigt eine weitere Ausführungsform der Erfindung mit einem Kettenantrieb.Fig. 6 shows another embodiment of the invention with a chain drive.

[0025] Fig. 1 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes zweirädriges Fahrzeug mit einem Fahrgestell 1 sowie zwei auf derselben Drehachse beabstandet angeordneten Antriebsrädern 2. Diese beiden Antriebsräder sind unabhängig voneinander angesteuert und können entweder 2/9 österreichisches Patentamt AT508 377 B1 2011-01-15 in die gleiche Richtung oder in einander entgegengesetzte Richtungen angetrieben werden. Zu diesem Zweck ist am Fahrgestell 1 für jedes Antriebsrad 2 jeweils ein Antriebsmotor 8 vorgesehen, der über eine Antriebswelle 9 das jeweilige Antriebsrad 2 antreibt. Der Motor ist mit dem Fahrgestell 1 fest verbunden, die beiden Antriebswellen 9 setzen die Motorwelle des Motors 8 fort und tragen das jeweilige Antriebsrad 2. Die beiden Antriebswellen 9 sind koaxial angeordnet und liegen auf derselben Drehachse 4. Das Fahrgestell 1 umfasst in dieser besonderen Ausführungsform einen Container bzw. Aufbau 10 zur Aufnahme von Lasten. Selbstverständlich können auch andere Aufbauten, wie z. B. ein Trittbrett sowie eine Lenkstange 12 mit Bedienungspaneel 13 zum Transport von Personen, wie in Fig. 3 dargestellt, vorgesehen werden.Fig. 1 shows schematically a two-wheeled vehicle according to the invention with a chassis 1 and two arranged on the same axis of rotation arranged drive wheels 2. These two drive wheels are controlled independently of each other and can either either Austrian Patent Office AT508 377 B1 2011-01-15 in the same direction or driven in opposite directions. For this purpose, a drive motor 8 is provided on the chassis 1 for each drive wheel 2, which drives the respective drive wheel 2 via a drive shaft 9. The motor is fixedly connected to the chassis 1, the two drive shafts 9 continue the motor shaft of the motor 8 and carry the respective drive wheel 2. The two drive shafts 9 are arranged coaxially and lie on the same axis of rotation 4. The chassis 1 comprises in this particular embodiment a container or structure 10 for receiving loads. Of course, other structures, such. As a footboard and a handlebar 12 with control panel 13 for the transport of persons, as shown in Fig. 3, are provided.

[0026] Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass am Fahrgestell 1 auf einer Lagerachse 5 eine Tragstange 3 schwenkbar gelagert ist, wobei auf der Lagerachse 5 ein Ende der Tragstange 3 schwenkbar gelagert ist. Die Lagerachse 5 liegt dabei parallel zu Drehachse 4 der Antriebsräder 2. Vom Fahrgestell 1 ist eine Aktuierungseinheit 7 getragen, die an der Tragstange 3 angreift. Diese Aktuierungseinheit 7 kann die Tragstange 3 um ihre Schwenkachse verschwenken. Eine mögliche Ausgestaltung der Aktuierungseinheit 7 umfasst ein vorspannbares Federelement, einen Auslösemechanismus zur Freigabe dieses Federelements sowie gegebenenfalls einen Motor, der nach erfolgtem Auslösen die Tragstange 3 wieder zurück in eine vorgespannte Ausgangslage bringen kann. Das Federelement greift dabei mit seinem einen Ende am Fahrgestell 1 und mit seinem anderen Ende an der Tragstange 3 an. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das erfindungsgemäße Fahrzeug zwei Tragstangen 3 aufweist, die um dieselbe Lagerachse 5 verschwenkbar gelagert sind.According to the invention it is provided that the support frame 3 is pivotally mounted on the chassis 1 on a bearing axis 5, wherein on the bearing axis 5, one end of the support rod 3 is pivotally mounted. The bearing shaft 5 is parallel to the axis of rotation 4 of the drive wheels 2. From the chassis 1, an actuation unit 7 is worn, which acts on the support rod 3. This actuation unit 7 can pivot the support rod 3 about its pivot axis. One possible embodiment of the actuation unit 7 comprises a prestressable spring element, a release mechanism for releasing this spring element and optionally a motor which can bring the support rod 3 back into a preloaded initial position after release. The spring element engages with its one end on the chassis 1 and with its other end on the support rod 3. In particular, it can be provided that the vehicle according to the invention comprises two support rods 3, which are mounted pivotably about the same bearing axis 5.

[0027] Eine alternative Ausgestaltung der Fig. 4 weist zwei zueinander sowie zur Drehachse 4 parallele Lagerachsen 5a, 5b auf, an denen jeweils eine Tragstange 3 schwenkbar gelagert ist, wobei für jede der beiden Tragstangen 3 jeweils eine Aktuierungseinheit 7 vorgesehen ist, wobei die beiden Tragstangen 3 von jeweils einer Aktuierungseinheit 7 bezüglich der Lagerachse 5a, 5b in entgegengesetzte Drehrichtungen D, -D kraftbeaufschlagt, kraftbeaufschlagbar und verschwenkbar sind.An alternative embodiment of Fig. 4 has two mutually parallel to the axis of rotation 4 and bearing shafts 5a, 5b, on each of which a support rod 3 is pivotally mounted, wherein for each of the two support rods 3 each have a Aktuierungseinheit 7 is provided, wherein the two support rods 3 of each one Aktuierungseinheit 7 with respect to the bearing axis 5a, 5b in opposite directions of rotation D, -D kraftbeaufschlagt, kraftbeaufschlagbar and are pivotable.

[0028] An demjenigen Ende der Tragestange 3, das dem Ende, an dem die Tragstange 3 auch Lagerachse 5 angelenkt ist, gegenüberliegt, ist ein Hilfsrad 6 angeordnet, das bevorzugterweise von einem Hilfsmotor angetrieben ist.At the end of the support rod 3, which is opposite to the end to which the support rod 3 is also articulated bearing axis 5, an auxiliary wheel 6 is arranged, which is preferably driven by an auxiliary motor.

[0029] Die beiden Motoren 8, die Aktuierungseinheit 7 sowie der Motor für das Hilfsrad 6 können voneinander unabhängig angesteuert und betätigt werden. Eine derartige Steuerung kann entweder lokal vom Fahrzeug aus, wie in Fig. 3 dargestellt, über ein Steuerpaneel 13 erfolgen oder aber über eine, nicht dargestellte gemeinsame Steuereinheit bzw. über eine Fernsteuerung. Damit eignet sich das Fahrzeug sowohl für eine direkte Steuerung als auch für eine Funkfernsteuerung.The two motors 8, the actuation unit 7 and the motor for the auxiliary wheel 6 can be controlled and operated independently of each other. Such control can be done either locally from the vehicle, as shown in Fig. 3, via a control panel 13 or via a common control unit, not shown, or via a remote control. This makes the vehicle suitable for direct control as well as for radio remote control.

[0030] Eine einfache Ausführungsform sieht vor, dass eine primäre Fahrtrichtung R und somit auch eine primäre Drehrichtung der Antriebsräder 2 des Fahrzeugs vorgegeben wird. Ist das Fahrzeug lediglich für den Betrieb in eine Fahrtrichtung ausgelegt, ist eine Aktuierung der Tragstange 3 durch die Aktuierungseinheit 7 lediglich nach dieser Drehrichtung D erforderlich. Die Tragstange 3 ist in diesem Fall mit dem Federelement nur in Richtung der primären Drehrichtung kraftbeaufschlagt.A simple embodiment provides that a primary direction of travel R and thus also a primary direction of rotation of the drive wheels 2 of the vehicle is specified. If the vehicle is designed only for operation in one direction of travel, an actuation of the support rod 3 by the actuation unit 7 is only required according to this direction of rotation D. The support rod 3 is subjected to force in this case with the spring element only in the direction of the primary direction of rotation.

[0031] Die Funktionsweise eines derartigen zweirädrigen Fahrzeugs ergibt sich wie folgt: Typischerweise bewegt sich das Fahrzeug etwa von einer Geschwindigkeit von 20 bis zu 80 km/h. Dabei lastet auf dem Aufbau 10 des Fahrgestells 1 zumeinst eine hohe Last, etwa im Bereich von 100 bis zu 500 kg. Sollte in diesem Fall eine abrupte Bremsung notwendig sein, würde aufgrund der relativ instabilen Lage eines zweirädrigen Fahrzeugs ein Kippen des Fahrzeugs in Richtung der primären Drehrichtung unausweichlich erfolgen. Gerade bei hohen Geschwindigkeiten ist eine Stabilisierung bei abruptem Abbremsen nicht mehr möglich und ein Unfall unvermeidlich. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass vor allem bei geplanter Vornahme einer abrupten Bremsung bei einer Fahrt in Fahrtrichtung R die beiden Tragstangen 3 durch die Aktuierungseinheit 7 möglichst rasch in primärer Drehrichtung D verschwenkt werden und nach 3/9 österreichisches Patentamt AT508 377 B1 2011-01-15 kurzer Zeit mit dem Boden in Kontakt kommen und mit diesem in Kontakt bleiben. Die beiden Hilfsräder 6 können zusätzlich mit Bremsen ausgestattet sein, sodass eine weitere Bremskraft ausgeübt werden kann und ein Blockieren der beiden Antriebsräder weiter vermieden wird. Dies sorgt für eine Auflage an zumindest drei Punkten, was ein stabiles Bremsen sowie auch ein stabiles Stehen ermöglicht.The operation of such a two-wheeled vehicle is as follows: Typically, the vehicle is moving approximately from a speed of 20 to 80 km / h. At the same time, a high load, for example in the range of 100 to 500 kg, is loaded on the body 10 of the chassis 1. Should an abrupt braking be necessary in this case, due to the relatively unstable position of a two-wheeled vehicle, a tilting of the vehicle in the direction of the primary direction of rotation would inevitably occur. Especially at high speeds stabilization in abrupt deceleration is no longer possible and an accident inevitable. According to the invention, it is provided that, especially when planning an abrupt braking when driving in the direction of travel R, the two support rods 3 are swiveled as fast as possible in the primary direction of rotation D by the actuation unit 7 and according to Austrian patent office AT508 377 B1 2011-01-15 get in contact with the ground for a short time and stay in contact with it. The two auxiliary wheels 6 may additionally be equipped with brakes, so that a further braking force can be exerted and blocking of the two drive wheels is further avoided. This ensures an edition of at least three points, which allows a stable braking as well as a stable standing.

[0032] Zudem besteht erfindungsgemäß der Vorteil, dass aufgrund des Auslösens des Federelements der Aktuierungseinheit 7 ein Drehmoment entgegen der Drehrichtung D auf das Fahrgestell ausgeübt wird, was insbesondere in den ersten Momenten des Abbremsens, in denen die Hilfsräder 6 den Boden noch nicht erreicht haben, ein unkontrolliertes Vorkippen des Fahrgestells 1 bzw. der Aufbauten 10 in Fahrtrichtung verhindert. Es kommt dabei zu einem momentanen Verkippen des Fahrgestells 1 sowie der Aufbauten 10 entgegen der primären Drehrichtung D und zu einem erhöhten Druck auf die Antriebsräder 2, was den Bremsweg zusätzlich verkürzt.In addition, according to the invention has the advantage that due to the triggering of the spring element of the actuation unit 7, a torque against the direction of rotation D is exerted on the chassis, which in particular in the first moments of deceleration, in which the auxiliary wheels 6 have not reached the ground yet , Prevents an uncontrolled Vorkippen the chassis 1 and the structures 10 in the direction of travel. It comes to a momentary tilting of the chassis 1 and the structures 10 against the primary direction of rotation D and increased pressure on the drive wheels 2, which additionally shortens the braking distance.

[0033] Selbstverständlich können sämtliche Ausführungsformen der Fig. 1 bis 3 auch mit lediglich einer einzigen Tragstange 3 ausgeführt werden.Of course, all embodiments of FIGS. 1 to 3 can also be performed with only a single support rod 3.

[0034] Eine besondere Verwendung der Erfindung sieht auch vor, dass die beiden Tragstangen nach unten geschwenkt sind, sodass die Hilfsräder im ständigen Kontakt zum Boden stehen. In unwegsamem Gelände kann auf diese Art eine besondere Stabilisierung des Fahrzeugs erfolgen. Bei Ausfall eines Antriebsrades kann durch Herstellung des Bodenkontakts der Hilfsräder zusätzliche Betriebssicherheit hergestellt werden, da durch die Verlagerung des Schwerpunkts ein Notfahrbetrieb aufrecht erhalten werden kann.A particular use of the invention also provides that the two support rods are pivoted down so that the auxiliary wheels are in constant contact with the ground. In rough terrain can be done in this way a special stabilization of the vehicle. In case of failure of a drive wheel additional reliability can be made by producing the ground contact of the auxiliary wheels, since an emergency driving operation can be maintained by the displacement of the center of gravity.

[0035] Bei einer Bewegung über Stufen ist eine Ausführungsform der Erfindung, wie in Fig. 6 dargestellt vorteilhaft. Hier verfügt das Fahrzeug über Antrebsräder 2 und die Hilfsräder 6, die als Zahnräder zum Treiben einer Kette 11 ausgebildet sind. Jeweils ein Antriebsrad 2 und ein Hilfsrad 6 sind über eine Kette 11 zu einem Kettentrieb zusammengefügt sind. Dies bewirkt bei unwegsamem Gelände 20 eine deutliche Verbesserung der Bodenhaftung und Traktion. Weiters ist es möglich, die in Fig. 6 dargestellte Ausführungsform der Erfindung so zu betrieben, dass die Hilfsräder 6 vom Boden abgehoben und die Tragstangen 3 am Körper des Fahrzeugs anliegen, wie in Fig. 2 dargestellt. Dabei liegt nur ein Teil der Kette 11 am Boden auf, was den Reibungswiderstand des Fahrzeugs verringert.When moving over steps an embodiment of the invention, as shown in Fig. 6 is advantageous. Here, the vehicle has anticancer wheels 2 and the auxiliary wheels 6, which are formed as gears for driving a chain 11. In each case a drive wheel 2 and an auxiliary wheel 6 are joined together via a chain 11 to form a chain drive. This results in rough terrain 20 a significant improvement in traction and traction. Furthermore, it is possible to operate the embodiment of the invention shown in Fig. 6 so that the auxiliary wheels 6 lifted off the ground and bear the support rods 3 on the body of the vehicle, as shown in Fig. 2. In this case, only a part of the chain 11 rests on the ground, which reduces the frictional resistance of the vehicle.

[0036] Zudem besteht ferner die Möglichkeit die Hilfsräder als omnidirektionale Räder auszubil-den. Solche Fahrzeuge können selbst bei mit dem Boden verbundenen Hilfsrädern gelenkt werden und während des Bremsvorgangs leichter steuerbar bleiben.In addition, there is also the possibility of the auxiliary wheels auszubil as omnidirectional wheels. Such vehicles may be steered even with auxiliary wheels connected to the ground and easier to control during the braking process.

[0037] Eine mögliche Anwendung besteht in der Verwendung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs zum Ziehen eines mehrgliedrigen Gespanns mit zweirädrigen Anhängerelementen 100, wie in Fig. 5 dargestellt. Die Glieder des Gespanns hängen über Kupplungen 13 zusammen. 4/9A possible application is the use of a vehicle according to the invention for pulling a multi-unit trailer with two-wheeled trailer elements 100, as shown in Fig. 5. The members of the team hang over clutches 13 together. 9.4

Claims

Austrian Patent Office AT508 377 B1 2011-01-15 Patent claim 1. Two-wheeled vehicle with two arranged on the same axis of rotation (4) spaced and independently in the same or in opposite directions) drivable, a chassis (1) supporting drive wheels (2) , - Wherein at least one on a pivot axis (5) on the chassis (1) with one end pivotally mounted support rod (3) is provided, wherein the rotation axis (4) and the pivot axis (5) parallel to each other, - wherein at the other end the support rod (3) an auxiliary wheel (6) is arranged, whose axis is parallel to the axis of rotation (4) of the drive wheels (2), and - wherein the chassis (1) an actuation unit (7) is carried on the support rod (3 ) and by means of which the support rod (3) is pivotable up to the ground contact, characterized in that - the drive wheels (2) and the auxiliary wheels (6) as gears for driving a chain (11) a are formed, wherein in each case a drive wheel (2) and an auxiliary wheel (6) via a chain (11) are joined together to form a chain drive. 4 sheets of drawings 5/9