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Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Dämpfen von Schwingungen von Teilschnittschrämmaschinen mit einem schwenkbaren Auslegerarm, an welchem Schrämwerk- zeuge rotierbar gelagert sind
Beim Abbau von hartem Material werden die Schrämwerkzeuge je nach Vortriebsgeschwindig- keit und Rotationsgeschwindigkeit der Schrämköpfe hohen, stossartigen Belastungen ausgesetzt, und es ist beispielsweise der AT-PS 377 056 bereits zu entnehmen, Erschütterungssensoren als Messsensoren fur die Werkzeugbelastung anzuordnen, über welche in der Folge die Schwenkge- schwindigkeit und/oder die Rotationsgeschwindigkeit der Werkzeuge zum Zwecke der Verringerung der Werkzeugbelastung beeinflusst werden kann.
Zu diesem Zweck war bei dieser bekannten Ausbildung ein Erschütterungssensor vorgesehen, dessen Signale uber eine Steuerelektronik mit dem Schwenkantrieb des Schrämarmes, und insbesondere den steuerbaren Ventilen eines hydraulischen Schwenkantriebes, verbunden sind Bei übermässigen Erschütte- rungen wurde somit die Abbauleistung der Schrämmaschine reduziert.
Aus der DE-PS 34 27 962 ist bereits eine Einrichtung bekannt geworden, mit welcher die Auslegerarmstellvorrichtung für Gewinnungs- und Vortnebsmaschinen hydraulisch verspannt werden konnte Auch dieser Ausbildung liegt die Überlegung zugrunde, dass Teilschnittschräm- maschinen, insbesondere Walzenschrämmaschinen, beim Anfahren in harte Mineralschichten besonders starken Erschütterungen unterworfen sind Die Erschütterungen und Vibrationen werden uber die in das Material eingreifenden Schrämwerkzeuge auf den Auslegerarm ubertragen, wobei derartige Erschütterungen aufgrund der Elastizität des Druckzylinders des Stellantriebes für den Auslegerarm zu deutlichen Schwingungen des Schrämarmes Anlass geben können.
Wenn zu allem Überfluss hier Resonanz im System auftritt, können derartige Vibrationen zerstörende Wirkung haben Durch die der DE-PS 34 27 962 zu entnehmenden Massnahmen wird nun der Druck in den Stellzylindern erhöht, wodurch aber das zugrunde liegende Problem der Elastizität der Druckzylinder in nicht ausreichender Weise gelöst wird
Die Erfindung zielt nun darauf ab, eine einfache und ggf auch nachträglich nachzurüstende Einrichtung vorzuschlagen, mit welcher ein wirkungsvolles Dämpfen von Schwingungen von Teil- schnittschrämmaschinen gelingt Die erfindungsgemässe Einnchtung soll hierbei mit einem Minimum an zusätzlichen Teilen auskommen und kompakt ausgebildet sein können, und weiters die Effizienz und die Leistung des Schwenkantriebes für den Auslegerarm so wenig wie nur möglich beeinflussen.
Zur Lösung dieser Aufgabe besteht die erfindungsgemasse Einrichtung im wesentlichen darin, dass zwischen dem Auslegerarm und dem Maschinenrahmen bzw. dem Schwenkwerk wenigstens eine Bremse und/oder zwischen dem Schwenkantrieb des Ausleger- armes und dem Auslegerarm ein selbsthemmendes Getriebe eingeschaltet ist Dadurch, dass nun zwischen dem Auslegerarm und dem Maschinenrahmen wenigstens eine Bremse angeordnet bzw eingeschaltet ist, können nachträglich einfache konstruktive Bauteile eingesetzt werden, mit welchen eine wirkungsvolle Blockade in der jeweilig gewünschten Schwenkposition erzielt werden kann.
Dadurch, dass zusätzlich oder alternativ zwischen dem Schwenkantrieb des Auslegerarms und dem Auslegerarm ein selbsthemmendes Getriebe eingeschaltet ist, wird unmittelbar eine Ausbildung geschaffen, bei welcher die Verstellung durch den Schwenkantrieb in keiner Weise beeinträchtigt ist, die Reaktionskräfte und insbesondere die auf diesen Stellantrieb ohne Zwischenschaltung des Getriebes wirksam werdenden Erschütterungskräfte aber vom selbsthemmenden Getriebe unmittelbar aufgenommen werden.
Das Getriebe hält somit die Belastungsspitzen, welche durch Erschütterungen hervorgerufen werden, vom eigentlichen Schwenkantrieb ab
Im Falle der Verwendung einer Bremse kommen unterschiedliche, bekannte mechanische Bremsen in Betracht Mit Vorteil ist die Bremse lösbar bzw auskuppelbar ausgebildet, wobei im Falle von Bremsen, welche unter Verwendung von viskosen Medien arbeiten, die Bremswirkung unmittelbar erst durch rasche Bewegungsspitzen, nicht aber bei einem langsamen Bewegen der Bremsen eintntt.
Mit Vorteil ist die erfindungsgemässe Ausbildung hierbei so getroffen, dass die Bremse als Scheibenbremse mit federbetätigten oder hydraulisch beaufschlagbaren Bremsbacken ausgebildet ist, wobei die Scheibe oder die Bremsbacken starr am Auslegerarm und der jeweils andere Bauteil starr am Maschinenrahmen abgestutzt ist. Eine derartige Scheibenbremse kann insbesondere dann, wenn, wie dies einer bevorzugten Weiterbildung entspricht, die Bremsscheibe von seitlich
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am Auslegerarm festgelegten Scheibensegmenten gebildet ist, welche von am Maschinenrahmen festgelegten Bremsbacken umgriffen werden, leicht nachträglich an Schräm- bzw Auslegerarmen festgelegt werden, sodass ein nachtragliches Nachrüsten von bestehenden Teilschnittschräm- maschinen möglich ist.
Wenn, wie es einer bevorzugten Weiterbildung entspricht, die Bremse als Lamellenbremse ausgebildet ist, muss eine Auskuppelbarkeit nicht notwendigerweise vorgesehen sein. Derartige La- mellenbremsen sind nämlich insbesondere dann, wenn sie als Lamellenbremsen mit einem zwischen den Lamellen eingeschlossen viskosen Medium ausgebildet sind, in der Lage, Bewegungsspitzen zu dämpfen, wobei sie einer langsamen Verschwenkung des Auslegerarmes, wie sie durch den Schwenkantrieb des Auslegerarmes bewirkt wird, keinen nennenswerten Widerstand entgegensetzen. Die Bremse wird dafür auf ein maximales Bremsmoment justiert, sodass durch Wirksamwerden des Effektes einer Rutschkupplung eine Überlastung vermieden wird Eine besonders kompakte Bauweise kann hier dadurch erreicht werden, wenn die Lamellenbremse koaxial zur Schwenkachse zwischen Schwenklager und Auslegerarm angeordnet ist.
Eine weitere Form der mechanischen Bremse, welche mit Vorteil lösbar bzw auskuppelbar ausgebildet ist, kann dadurch erzielt werden, dass die Bremse als eine Kolbenstange eines hydrau- lischen Stellantriebes für die Verschwenkung des Auslegerarmes umgreifende Backen- oder Klauenbremse ausgebildet ist. Auf diese Weise werden Vibrationen und Belastungsspitzen vom Zylinder des Zylinderkolbenaggregates des Schwenkantriebes ferngehalten, sodass ein schwingen- des System, und insbesondere ein in Resonanz schwingendes System, nicht ausgebildet werden kann
Die alternativ oder zusätzlich sinnvolle Massnahme, den Schwenkantrieb durch Zwischen- schaltung eines selbsthemmenden Getriebes von Überlastung frei zu halten, kann in einfacher Weise dadurch realisiert werden, dass der Schwenkantrieb von einem selbsthemmenden Spindeltrieb gebildet ist.
In diesem Falle genugt es beispielsweise, mit dem Auslegerarm ein Zahnrad drehfest zu verbinden, wobei durch Verdrehen des Spindelantriebes unter entsprechender Übersetzung ein Verschwenken des Auslegerarmes gelingt
Eine besonders wirkungsvolle Steuerung von lösbaren bzw. kuppelbaren Bremsen gelingt dann, wenn die Ausbildung so getroffen ist, dass mit dem Auslegerarm und/oder dem Maschinen- rahmen Sensoren, wie z.B.
Erschütterungssensoren oder aber auch Spannungs-DMS, Weg- oder Winkelmesssensoren oder Messeinrichtungen des Schneidstrommotors verbunden sind, deren Signale uber eine Steuerlogik mit den Betätigungsgliedern der steuerbaren Bauteile der Bremsen verbunden sind Bei übermässigen Erschütterungen kann über die Steuerlogik eine vollständige Blockade der Bremsen durch Betätigung der steuerbaren Bauteile der Bremsen bewirkt werden, wohingegen dann, wenn die Erschütterungen in einem vertretbaren Ausmass bleiben, die Bremsen freigegeben werden könnten. Die Nachsteuerung der jeweils erforderlichen Bremskraft kann kurzfristig über die Steuerlogik erfolgen
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert.
In dieser zeigen Fig. 1 eine Seitenansicht auf eine erste Ausbildung einer Teilschnittschrämmaschine mit einer Reibungsbremse, Fig 2 eine Draufsicht auf das Schwenkwerk der Schrämmaschine nach Fig.1, Fig.3 eine alternative Ausbildung mit einer von einer Lamellenbremse gebildeten Reibungsbremse, Fig.4 eine Draufsicht auf das Schwenkwerk der Ausbildung nach Fig.3, Fig 5 eine schematische Seitenansicht einer Teilschnittschräm- maschine mit einem Spindelantrieb zur Verschwenkung des Auslegerarmes und Fig.
6 eine Darstellung analog der Fig 1, bei welcher eine Steuerlogik zur Betätigung der Reibungsbremse vorgesehen ist
In Fig 1 ist eine Teilschnittschrämmaschine 1 dargestellt Die Teilschnittschrämmaschine 1 ist auf einem Raupenfahrwerk 2 in Streckenlängsrichtung verfahrbar und trägt einen Auslegerarm 3, dessen Schwenkwerk 4 am Maschinenrahmen 5 abgestützt ist Der Schwenkantrieb wird bei der Ausbildung nach Fig 1 von einem hydraulischen Zylinderkolbenaggregat 6 gebildet, über welches der Auslegerarm 3 in Richtung des Doppelpfeiles 7 in Höhenrichtung verschwenkbar ist. Zusätzlich zu dieser Höhenverschwenkung ist auch eine zweite Schwenkachse 8 ersichtlich, über welche der Schwenkarm 3 in horizontaler Richtung verschwenkt werden kann
Am Schrämarm bzw Auslegerarm 3 sind Schrämköpfe 9 rotierbar gelagert.
Zwischen Schwenkwerk 4 und Auslegerarm 3 ist eine Reibungsbremse 10 vorgesehen, welche aus
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Scheibensegmenten 11 und Bremsbacken 12 aufgebaut ist Die Bremsbacken 12 umgreifen hierbei das Scheibensegment 11, wie dies deutlicher in Fig 2 ersichtlich ist Das Betätigungsglied fur die Bremsbacken 12 wird von einem hydraulischen Zylinderkolbenaggregat 13 gebildet, wobei durch Beaufschlagen dieses hydraulischen Zylinderkolbenaggregates 13 die Bremsbacken 12 gegen die Bremsscheibensegmente 11gepresst werden Bei übermässiger Erschütterung werden somit die Bremsbacken 13 gegen die Scheibe 12 gepresst, wodurch die Reaktionskräfte, und insbesondere die Erschütterungskrafte,
vom hydraulischen Stellantrieb 6 für die Vertikalver- schwenkung des Auslegerarmes ferngehalten werden In der Fig 2 wurden die Bezugszeichen der Fig 1 identisch übernommen Die Scheibensegmente 11der Scheibenbremse sind hierbei über einen Tragrahmen 14 starr mit dem Auslegerarm 3 verbunden, wohingegen die Bremsbacken an einem mit dem Schwenkwerk 4 verbundenen Arm 15 festgelegt sind.
Der Arm 15 kann hierbei prinzipiell schwenkbar am Schwenkwerk 4 angelenkt und abgestützt sein, sofern die Schwenk- achse 16 des Schwenkarmes 15 nicht mit der Schwenkachse 17, um welche der Auslegerarm 3 in Höhennchtung verschwenkbar ist, zusammen fällt
Bei der Ausbildung nach den Fig.3 und 4 ist wiederum eine verfahrbare Teilschnittschram- maschine dargestellt, wobei die die Schrämmaschine selbst betreffenden Bezugszeichen mit den Bezugszeichen in den Fig 1 und 2 übereinstimmend gewählt wurden In Übereinstimmung mit der Darstellung in Fig 1 wurde die schematisch angedeutete Ladeeinrichtung mit 18 bezeichnet Am Hinterende der Streckenvortriebsmaschine bzw Schrämmaschine ist schematisch ein Streckenab- fördermittel 19 ersichtlich Die Bremse ist bei der Ausbildung nach den Fig.
3 und 4 von einer koaxial zur Schwenkachse 17 angeordneten Lamellenbremse 20 gebildet Die Lamellenbremse ist mit viskosem Medium gefüllt, sodass Schläge und rasche Beschleunigungen wirkungsvoll gebremst werden, wohingegen bei langsamem Verschwenken des Auslegerarmes um seine Schwenkachse 17 unter der Wirkung des hydraulischen Stellzylinders 6 keine nennenswerten Bremskräfte ausgeübt werden Zusätzlich oder alternativ zu dieser Lamellenbremse 20 kann eine schematisch mit 21 angedeutete Bremseinrichtung unmittelbar an der Kolbenstange des vertikalen Schwenk- zylinderkolbenaggregates 6 angreifen, wodurch eine wirkungsvolle Blockade und Bremsung erzielt werden kann
Bei der Ausbildung nach Fig 5 sind die gleichbleibenden Bauteile der Teilschnittschräm- maschine 1 wiederum mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet Hier ist nun die Bremse von einem Spindelantrieb gebildet,
wobei eine Spindel 22 um eine Schwenkachse 23 schwenkbar am Auslegerarm 3 angreift. Die Spindel 22 taucht in einen Motor 24 ein, welcher als Gewindemtor ausgebildet ist Durch Verdrehen des Gewindes wird die Spindel im Motor aus- und eingefahren, wodurch eine Höhenverschwenkung des Auslegerarmes 3 im Sinne des Doppelpfeiles 7 ermöglicht wird Durch Wahl einer geeigneten Gewindesteigung für das Spindelgetriebe kann diese Ausbildung selbsthemmend ausgebildet sein, sodass die Reaktionskräfte bwz. Vibrationen vom Antriebsmotor 24 ferngehalten werden und der Auslegerarm 3 in der jeweils gewählten Position stabilisiert wird
Bei der Darstellung nach Fig.6 wurde wiederum eine Ausbildung gewählt, wie sie bereits in Fig 1 dargestellt ist. Zusätzlich sind nun am Auslegerarm 3 Beschleunigungssensoren oder Deh- nungsmessstreifen angeordnet.
Weiters kann uber eine geeignete Sensonk auch der für den Drehantrieb des Schramkopfes 9 erforderliche Motorstrom oder die Winkelstellung des Schneidarmes überwacht werden Die jeweils gemessenen Parameter werden einer Steuerlogik 25 zur Verfugung gestellt Die Steuerlogik ist als frei programmierbares Schaltwerk ausgebildet In Abhängigkeit von den Signalen der Messsensoren wird nun unmittelbar auf die Betätigungsglieder der Bremse, und im besonderen auf den hydraulischen Stellantrieb 13 der Bremsbacken 12 für die Scheibenbremse 10 eingewirkt Die Steuerleitungen fur die Betätigung der Bremszylinder sind hierbei mit 26 bezeichnet, wohingegen die Signalleitungen zwischen den Messsensoren und der Steuerlogik mit 27 bezeichnet sind Dadurch ist es möglich,
dass kontrollierte Drehbewegungen des Armes durchgeführt werden können und die Bremse nur bei Auftreten von unkontrollierten Schwingungen aktiviert wird
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The invention relates to a device for damping vibrations of partial cut cutting machines with a pivotable cantilever arm, on which cutting tools are rotatably mounted
When hard material is removed, the cutting tools are exposed to high, shock-like loads depending on the speed of advance and the speed of rotation of the cutting heads, and it can already be seen from AT-PS 377 056, for example, to arrange vibration sensors as measuring sensors for the tool load, which are subsequently used the swiveling speed and / or the rotational speed of the tools can be influenced for the purpose of reducing the tool load.
For this purpose, a vibration sensor was provided in this known design, the signals of which are connected via control electronics to the swivel drive of the cutting arm, and in particular to the controllable valves of a hydraulic swivel drive. In the event of excessive vibrations, the removal capacity of the cutting machine was reduced.
From DE-PS 34 27 962 a device has already become known, with which the cantilever arm adjusting device for extraction and preliminary machines could be braced hydraulically. This design is also based on the consideration that partial cut cutting machines, in particular roller cutting machines, especially when starting up in hard mineral layers are subject to strong shocks The shocks and vibrations are transmitted to the cantilever arm via the cutting tools engaging in the material, such shocks due to the elasticity of the pressure cylinder of the actuator for the cantilever arm giving rise to significant vibrations of the cutting arm.
If, to make matters worse, resonance occurs in the system, such vibrations can have a destructive effect. The measures to be taken from DE-PS 34 27 962 now increase the pressure in the actuating cylinders, but this does not sufficiently address the underlying problem of the elasticity of the pressure cylinders Way is solved
The invention now aims to propose a simple and possibly also retrofitted device with which an effective damping of vibrations from part-cutting machines can be achieved. The inventive device should be able to manage with a minimum of additional parts and be compact, and furthermore the Influence the efficiency and the performance of the swivel drive for the extension arm as little as possible.
To achieve this object, the device according to the invention essentially consists in that at least one brake and / or between the swivel drive of the cantilever arm and the cantilever arm, a self-locking transmission is switched on between the cantilever arm and the machine frame or the swivel mechanism Cantilever arm and the machine frame at least one brake is arranged or switched on, simple structural components can be used subsequently, with which an effective blockage can be achieved in the desired pivot position.
The fact that, additionally or alternatively, a self-locking gear is switched on between the swivel drive of the cantilever arm and the cantilever arm, an embodiment is immediately created in which the adjustment by the swivel drive is in no way impaired, the reaction forces and in particular those on this actuator without interposing the Vibrating forces that become effective can be absorbed directly by the self-locking gear.
The gearbox thus keeps the load peaks caused by vibrations away from the actual swivel drive
In the case of the use of a brake, different, known mechanical brakes come into consideration. The brake is advantageously designed to be releasable or disengageable, and in the case of brakes that work using viscous media, the braking effect is only immediate through rapid movement peaks, but not with one slow movement of the brakes occurs.
The design according to the invention is advantageously made such that the brake is designed as a disc brake with spring-actuated or hydraulically actuated brake shoes, the disc or the brake shoes being rigidly supported on the cantilever arm and the other component rigidly supported on the machine frame. Such a disc brake can, in particular, if, as this corresponds to a preferred development, the brake disc from the side
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disc segments fixed to the cantilever arm, which are encompassed by brake shoes fixed to the machine frame, are easily retrofitted to the cutter or cantilever arms, so that a retrofitting of existing part-cutting cutters is possible.
If, as is the case in a preferred development, the brake is designed as a multi-disc brake, it is not necessary to provide disengagement. Such disk brakes are in particular able to dampen movement peaks, especially if they are designed as disk brakes with a viscous medium enclosed between the lamellae, whereby they slowly pivot the boom arm, as is caused by the pivoting drive of the boom arm. do not oppose any significant resistance. For this purpose, the brake is adjusted to a maximum braking torque, so that overloading is avoided by the effect of a slip clutch becoming effective. A particularly compact design can be achieved here if the multi-disc brake is arranged coaxially to the swivel axis between the swivel bearing and the extension arm.
Another form of the mechanical brake, which is advantageously designed to be detachable or disengageable, can be achieved in that the brake is designed as a piston rod of a hydraulic actuator for swiveling the cantilever arm or jaw brake. In this way, vibrations and load peaks are kept away from the cylinder of the cylinder-piston unit of the rotary drive, so that an oscillating system, and in particular a system that oscillates in resonance, cannot be formed
The alternative or additional sensible measure of keeping the swivel drive free of overload by interposing a self-locking gear can be implemented in a simple manner in that the swivel drive is formed by a self-locking spindle drive.
In this case, it is sufficient, for example, to connect a gearwheel to the cantilever arm in a rotationally fixed manner, wherein the cantilever arm can be pivoted by rotating the spindle drive with the appropriate ratio
A particularly effective control of releasable or detachable brakes is achieved when the training is made in such a way that sensors, such as, for example, are used with the extension arm and / or the machine frame.
Vibration sensors or voltage strain gauges, displacement or angle measuring sensors or measuring devices of the cutting current motor are connected, the signals of which are connected via a control logic to the actuators of the controllable components of the brakes. In the event of excessive vibrations, the control logic can block the brakes completely by actuating the controllable ones Components of the brakes are caused, whereas if the vibrations remain to an acceptable extent, the brakes could be released. The control logic can quickly adjust the required braking force
The invention is explained in more detail below with reference to exemplary embodiments schematically illustrated in the drawing.
1 shows a side view of a first embodiment of a partial cutting cutter with a friction brake, FIG. 2 shows a top view of the swiveling mechanism of the cutter according to FIG. 1, FIG. 3 shows an alternative embodiment with a friction brake formed by a multi-disk brake, FIG 3, FIG. 5 shows a schematic side view of a partial cutting cutter with a spindle drive for pivoting the cantilever arm, and FIG.
6 shows a representation analogous to FIG. 1, in which control logic is provided for actuating the friction brake
In Fig. 1, a partial cutting machine 1 is shown. The partial cutting machine 1 is movable on a crawler track 2 in the longitudinal direction and carries a cantilever arm 3, the swivel mechanism 4 of which is supported on the machine frame 5. The swivel drive is formed by a hydraulic cylinder-piston unit 6 in the embodiment according to FIG which the boom arm 3 is pivotable in the direction of the double arrow 7 in the height direction. In addition to this pivoting height, a second pivot axis 8 can also be seen, by means of which the pivot arm 3 can be pivoted in the horizontal direction
Cutting heads 9 are rotatably mounted on the cutting arm or cantilever arm 3.
A friction brake 10 is provided between the swivel mechanism 4 and the extension arm 3
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Disc segments 11 and brake shoes 12 are constructed. The brake shoes 12 encompass the disc segment 11 here, as can be seen more clearly in FIG. 2. The actuating element for the brake shoes 12 is formed by a hydraulic cylinder-piston unit 13, the brake shoes 12 being pressed against the brake cylinder 12 by acting on this hydraulic cylinder-piston unit Brake disc segments 11 are pressed In the event of excessive vibration, the brake shoes 13 are thus pressed against the disc 12, as a result of which the reaction forces, and in particular the vibration forces,
be kept away from the hydraulic actuator 6 for the vertical pivoting of the cantilever arm. In FIG. 2, the reference numerals from FIG. 1 have been adopted identically. The disc segments 11 of the disc brake are rigidly connected to the cantilever arm 3 via a support frame 14, whereas the brake shoes on one with the swivel mechanism 4 connected arm 15 are fixed.
The arm 15 can in principle be pivoted and supported on the swivel mechanism 4, provided that the swivel axis 16 of the swivel arm 15 does not coincide with the swivel axis 17 about which the extension arm 3 can be swiveled in vertical direction
In the embodiment according to FIGS. 3 and 4, a movable sectional cutting machine is again shown, the reference numerals relating to the cutting machine itself being chosen to correspond with the reference numerals in FIGS. 1 and 2. In accordance with the illustration in FIG. 1, the one indicated schematically Charging device designated 18 At the rear end of the tunnel boring machine or cutting machine, a route conveyor 19 can be seen schematically. The brake is shown in the embodiment according to FIGS.
3 and 4 are formed by a multi-disc brake 20 arranged coaxially to the pivot axis 17. The multi-disc brake is filled with viscous medium so that impacts and rapid accelerations are effectively braked, whereas when the boom arm is slowly pivoted about its pivot axis 17 under the action of the hydraulic actuating cylinder 6, no significant braking forces are applied In addition or as an alternative to this multi-disc brake 20, a braking device, indicated schematically at 21, can act directly on the piston rod of the vertical swivel cylinder / piston unit 6, as a result of which effective blocking and braking can be achieved
In the embodiment according to FIG. 5, the constant components of the part-cutting machine 1 are again identified by the same reference numerals. The brake is now formed by a spindle drive.
wherein a spindle 22 engages on the cantilever arm 3 so as to be pivotable about a pivot axis 23. The spindle 22 is immersed in a motor 24, which is designed as a threaded gate. By turning the thread, the spindle in the motor is extended and retracted, which enables the boom arm 3 to be pivoted in the direction of the double arrow 7 by selecting a suitable thread pitch for the spindle gear this training can be designed self-locking, so that the reaction forces. Vibrations are kept away from the drive motor 24 and the cantilever arm 3 is stabilized in the respectively selected position
In the illustration according to FIG. 6, a design was again chosen, as is already shown in FIG. 1. In addition, 3 acceleration sensors or strain gauges are now arranged on the cantilever arm.
Furthermore, the motor current required for the rotary drive of the scraper head 9 or the angular position of the cutting arm can be monitored by means of a suitable sensor. The parameters measured in each case are made available to a control logic 25. The control logic is designed as a freely programmable switching mechanism, depending on the signals from the measurement sensors now acted directly on the actuators of the brake, and in particular on the hydraulic actuator 13 of the brake shoes 12 for the disc brake 10. The control lines for the actuation of the brake cylinders are denoted by 26, whereas the signal lines between the measuring sensors and the control logic are denoted by 27 This makes it possible
that controlled rotary movements of the arm can be carried out and the brake is only activated when uncontrolled vibrations occur