AT399254B - Steuerung für eine bewegliche linearberegnungsmaschine - Google Patents

Description

AT 399 254 B

Die Erfindung betrifft ein verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden Linearberegnungsmaschine mit mindestens zwei voneinader unabhängigen Fahrantrieben, wobei die Linearberegnungsmaschine ein, aus Motor, Generator und Pumpe gebildeten Antriebsaggregat, einer Vorrichtungen zur Aufnahme von Beregnungswasser aufweist, mit einer zentralen Steuereinheit gebildeten Hauptfahrturm, welcher mit einer 5 Beregnungsvorrichtung versehener Rohrbrücke und mindestens einen an diesen angeschlossenen, mit Elektromotoren betriebenen Subfahrturm aufweist, wobei Geschwindigkeit, sowie die Position des Hauptfahrturms und mindestens eines Subfahrturms zueinander durch Sensoren aufgenommen in einem Rechner festgestellt und zur Ausregelung an den geographischen Verlauf der zu beregnenden Fläche angepaßten Fahrtroute der Steuereinheit zugeführt wird. io Eine bekannte Methode verwendet Leiteinrichtungen, die aus einem Führungsseil, Schienen oder Furchen bestehen. Diese Methoden sind größtenteils mechanisch gesteuert und setzen eine umfangreiche Installation voraus, die teuer ist und eine ständige Kontrolle und Wartung voraussetzt, sowie einen raschen Standortwechsel oder eine um 900 versetzte Beregnungsrichtung nicht erlaubt. ln der CA-PS 11 35 301 ist eine Vorrichtung zur Richtungsteuerung einer Linearberegnungsmaschine is beschrieben, bei der die fahrturmseitig am Ausleger montierte Richtungssteuerung über ein Paar Seile vom gegenüberliegenden Ende des Auslegers Informationen für die Richtungssteuerung bekommt, dabei wird durch das aus einem Seilpaar und zwei Querbalken gebildete starre Viereck die Lage des Auslegers bestimmt. Fehler die sich durch ein Durchbiegen ergeben, werden in die Richtungssteuerung einbezogen und dadurch verhindert. Diese Vorrichtung erlaubt nur unbefriedigend die Ausrichtung des Horizontalwin-20 ' kels, der Fahrtrichtung eines Hauptfahrturms sowie mehrerer Subfahrtürme.

Eine andere bekannte Methode ist in der DE-OS 28 51 425 angeführt, welche über einen im Erdboden verlegten Draht, an welchen ein elektrisches Signal angelegt wird, ein elektromagnetisches Feld um den Draht erzeugt, dies oberhalb der Erde mittels Antennen detektiert wird, die Phasenverschiebung zwischen einer Bezugsantenne und der Vorlauf- und Rücklaufantenne verglichen und diese Informationen zur 25 Richtungssteuerung einer Linearberegnungsmaschine herangezogen. Diese Vorrichtung setzt jedoch erhebliche Vorbereitungsarbeiten voraus um den Steuerdraht unterirdisch zu verlegen. Um ein ausreichendes Signal mit den Antennen empfangen zu können, muß der Steuerdraht gleichmäßig verlegt werden. Ein großer Nachteil ist die feste Verlegung des Steuerdrahtes, dadurch ist eine rasche Änderung der Beregnungsrichtung um 90 ·, oder ein Standortwechsel nicht möglich. 30 In der US-Patentschrift 4,463,906, wird ein System zur Steuerung einer Linearberegnungsmaschine beschrieben, welche sich nach einer Anzahl im Feld versenkten magnetischer Elemente orientiet. Diese magnetischen Elemente sind entlang der beiden Feldränder, sowie in der Feldmittelline in Abständen positioniert. Ein Sensor registriert diese magnetischen Elemente, wobei die Antriebe der Linearberegnungsmaschine gesteuert werden um die Position zu korregieren. Nachteil dieser Erfindung ist die Positionierung 35 einer Anzahl von magnetischen Elementen entlang der Fahrtroute, dadurch ist ein Standortwechsel erst nach einer Neuverlegung der magnetsischen Elemente möglich.

In der US-Patentschrift 4,190,068, wird ein selbstkorregierendes Beregnungssystem beschrieben, welches sich durch ein Drehlager (Pivot) auszeichnet, sowie Subfahrtürme aufweist, die in ihrer Fahrtrichtung korregiert werden. Ein Meß-Sensor der den Winkel am Drehlager feststellt wird zur Ausregelung der 40 Fahrtrichtung verwendet. Diese Methode erlaubt keine genaue wegstreckenoptimierte Steuerung von vielen Subfahrtürmen, noch ist eine Steuerung des Beregnungssystems über weite Strecken über ein Feld mit unterschiedlichen Fahrtrouten möglich.

In der US-Patentschrift 4,099,669, wird ein Steuersystem für Beregnungsmaschinen angeführt, welches einen Lasersystem zur Erkennung von Winkelunterschiede der Subfahrtürme verwendet. Dieses Lasersy-45 stem ist stark witterungsabhängig und ist anfällig gegen Verschmutzung.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Fahrtrichtungssteuerung für eine bewegliche Linearberegnungsmaschine (Linearberegnungssystem) anzugeben, durch welche der Verlauf der Fahrtrichtung ständig von einem Rechner überwacht wird, wobei Abweichungen von festgelegten Grenzwerten ausgeregelt werden, die Beregnungsmenge gefeuert wird und gegebenenfalls Sicherheitsmaßnahmen wie die Abschal-50 tung der Linearberegnungsmaschine erfogt, sowie eine Meldung an eine zentrale Leitsteile sendet. Ferner erlaubt die Erfindung die Kaskadierung mehrerer Steuereinheiten, sowie die Kaskadierung der Beregnungselemente mit Fahrturm und Fahrantrieben zu einem Linearberegnungssystem.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der Fahrtrichtung mindestens ein Trägheits-Richtungserkennungssystem und ein Kompaß 55 vorgesehen sind, welche bei Fahrtrichtungsänderungen ein Richtungssignal erzeugen wobei, der Neigungswinkel und, der Horizontalwinkel des Subfahrturms gegenüber dem Hauptfahrturm von mindestens einem Torsionswinkelsensor gemessen sowie, mittels eines Geschwindigkeits-Wegstreckenmeßsystems die Fahrtstrecke erfaßt und von mindestens einem Positionsmarken-Empfänger Signale empfangenen werden, wobei 2

AT 399 254 B das Richtungssignal, der Neigungswinkel, der Horizontalwinkel, die Signale des Geschwindigkeit-Wegstrek-kenmeßsystems und die empfangenen Positionsmarkensignale dem Rechner zugeführt und gemäß einem gespeicherten Programm mittels mathematischer Funktionen die Fahrtrichtung, der vertikale Höhenunterschied, die Geschwindigkeit, die Wegstrecke, die Beregnungsmenge berechnet und gesteuert wird und 5 ortsspezifische Korrekturen des Trägheits-Richtungserkennungssystem vom Rechner regelmäßig durchführt werden, wobei eine Überschreitung definierter Grenzwerte vom Rechner erkannt werden, über eine Vorrichtung bestehend aus einem Kommunikationsschnittstellensystem, sowie einem Versorgungs- und Kommunikationskabel dem Fahrantrieb des Subfahrturms, die Systemsteuerung mit Motorsteuerung angesteuert wird und dadurch eine Fahrtrichtungsänderung und Korrektur des Weges der Linearberegnungsma-70 schine durchgeführt wird, wobei über eine mehrkanalige Sende-Empfangseinheit Systemdaten-und Steuerdaten, sowie Alarm- und Fehlermeldungen übermittelt werden.

Durch dieses Verfahren ist es möglich, ohne im Boden verlegte Steuerleitungen, sowie durch oberirdische Steuer- und Positionsseile eine Linearberegnungsmaschine (Linearberegnungssystem) vollautomatisch entlang einer festgelegten Fahrtrichtung über ein Feld zu bewegen, und dieses gezielt zu beregnen. 75 Um die Fahrtrichtungssteuerung zu verfeinern, kann vorgesehen sein, daß das Trägheits-Richtungserkennungssystem in kurzen Zeitabständen vom Rechner gemäß Programm korrigiert wird, da durch die Rotation der Erde die Kreiselsysteme des Trägheits-Richtungserkennungssystem je nach geographischem Breitengrad, eine scheinbare Drift aufweisen, wobei am Äquator diese Drift annähernd Null ist, sowie durch mechanische Einflüße eine Präzessionsbewegung durchführt, welche einen Richtungsfehler ergeben. 20 Vorteilhafterweise kann vorgesehen sein, daß über eine mehrkanalige Sende- Empfangseinheit, Positionsdaten von mindestens einem Satellitensystem (GPS) empfangen, berechnet und zur Fahrtrichtungssteuerung und/oder zur Justierung des Trägheits- Richtungserkennungssystems, der Linearberegnungsmaschine (Linearberegnungssystem) herangezogen werden.

In einer Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, daß die Vorrichtung von in an sich 25 bekannter Weise an definierten Stellen am Feld angebrachten Positionsmarkern, Impulse empfängt, welche zur Berechnung der Fahrtrichtung (Fahrtroute) dem Rechner zugeführt werden.

Als weiteres Merkmal kann vorgesehen sein, daß ein Bildauswertesystem eine Fahrspur und/oder orographische Fixpunkte erkennt, dem Rechner zuführt, Positionsberechnungen der Linearberegnungsmaschine gegenüber den orograhischen Fixpunkten durchführt, die Fahrtrichtung gebildet wird und die so einzelnen Subfahrtürme in ihrem Horizontaiwinkel und Geschwindigkeit zueinander und/oder gegenüber dem Hauptfahrturm gesteuert werden um die richtige Richtung der Linearberegnungsmaschine (Linearberegnungssystem) auf der festgesetzten Fahrtrichtung (Fahrtroute) zu halten.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und den unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschriebenen Ausführungsbeispielen. 35 Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der Erfindung mit einem im Hauptfahrturm angeordneten Steuersystem.

Fig. 2 eine Linearberegnungsmaschine (Linearberegnungssystem) mit einem Hauptfahrturm und zwei Subfahrtürmen. 40 In Fig. 1 ist ein Steuersystem 1, welches sich im Hauptfahrturm der Linearberegnungsmaschine befindet, einem Steuersystem 20 für einen weiteren Subfahrturm angeordnet, wobei an der Ausgangsposition eines Feldes, das Trägheits-Richtungserkennungssystem 1, 21 mittels des Kompaß 2, 22 automatisch vom Rechner 10, 30 justiert werden, damit die Fahrtrichtung festgelegt und gespeichert wird, durch Geländeunebenheiten, unterschiedlicher Bedingungen an den Fahrantrieben, Windeinflüße, Turbulenzen in 45 den Rohrleitungen hervorgerufene Abweichung (Drift) der Linearberegnungsmaschine von der festgelegten Fahrtrichtung mehr oder weniger abweicht, wobei der Horizontaiwinkel der Subfahrtürme zueinander und des Hauptfahrturms so stark dejustiert ist, daß es zu erheblichen Flurschäden und zur Beschädigung der Linearberegnungsmaschine (Linearberegnungssystem) kommt. in der nachfolgenden Beschreibung wird die Ausrichtung der Linearberegnungsmaschine am Startpunkt so erläutert, wobei sie einmal (Lemfahrt) über das Feld gesteuert wird, die gewonnenen Fahrtrichtungsdaten so wie ortsspezifische Daten gespeichert werden, um sie bei der Beregnungsfahrt als Steuerdaten dem Rechner 10 zur Verfügung zu stellen.

Die Linearberegnungsmaschine wird am Startpunkt eines Feldes durch den Benutzer mittels der Rechner 10, 30 horizontal ausgerichtet, indem der Hauptfahrturm und die Subfahrtürme so lange gesteuert 55 werden, bis der Horizontalwinkel der Linearberegnungsmaschine den gerätespezifischen Wert erreicht hat. Die Rechner 10, 30 justieren das zugeordnete Trägheits-Richtungserkennungssystem 1, 21 und legen den Fahrtrichtungskoeffizienten (α) auf 0° (Null Grad), wobei ein Kompaß 2, 22 von den Rechnern 10, 30 abgefragt wird. Die Rechner 10, 30 steuern die Fahrantriebe über die Motorsteuerung 8, 28 und die 3

Claims (14)

1. AT 399 254 B Unearberegnungsmaschine fährt entlang der Fahrtroute über das Feld. Jede Fahrtrichtungsänderung wird durch Daten der Trägheits-Richtungserkennungssysteme 1, 21 vom Rechner 10, 30 erkannt und durch Steuerung der Motorsteuerung 8, 28 ausgeregelt, wobei diese Fahrtrichtungsdaten gespeichert werden, und der eingangs erwähnte, vom Breitengrad abhängige ortsspezifische 5 Korrekturfaktor (scheinbare Drift) für die Trägheits-Richtungserkennungssysteme 1, 21 in definierten Zeitabständen zur Anwendung kommt. Diese Lemfahrt kann muß aber nicht durchgeführt werden, wenn der Rechner 10 mit einem vorher festgeiegten Steuerprogramm arbeitet. Gleichzeitig überprüft der Rechner 10 mittels der von den Torsionswinkelsensoren 3, 23 gemessenen io Horizontalwinkel (Ausrichtung) der Subfahrtürme zueinander und/oder gegenüber dem Hauptfahrturm, der Rechner 10, 30 steuert die Fahrantriebe der Subfahrtürme so zueinander, bis der Rechnner 10, 30 über die Torsionswinkeisensoren 3, 23 den optimalen Horizontalwinkel (Ausrichtung der Subfahrtürme gegenüber dem Hauptfahrturm erkennt, der Rechner 10 der diese Daten über die mehrkanalige Sende-Empfangsein-heit 7 und/oder dem Versorgungs-und Kommunikationskabel A von den Rechnern 30 der Subfahrtürme 75 erhält, wobei der Rechner 30 eigenständige Berechnungen durchführt die Daten dem Rechner 10 zuführt, dieser die einzelnen Daten berechnet und mit gerätespezifischen Daten und Fixwerten vergleicht, danach zum justieren des Trägheits- Richtungserkennungssystem 21 an den Rechner 30 sendet, dieser die Kalibration des Trägheits-Richtungserkennungssystem 1, 21 durchführt, dem Rechner 10 die Korrekturdaten über die bekannten Kommunikationswege zurücksendet, der Rechner 10 die Freigabe der Fahrantriebe 20 ermöglicht, die Beregnungswasserfreigabe gemäß Beregnungsplan steuert und die Linearberegnungsmaschine über die zu beregnende Räche führt. Eine weitere Steuerungsmöglichkeit ist dadurch gegeben, daß die Rechner 10, 30 kontinuierlich die ihnen zugeordneten Trägheits-Richtungserkennungssysteme 1, 21 überprüfen, wobei Abweichungen von der idealen Fahrtrichtung (Fahrtroute) durch die Pä2essionsbewegung des Trägheits-Richtungserkennungs-25 System 1, 21 vom Rechner 10, 21 erkannt werden, die Rechner 10, 30 die Richtungsdaten der Kompasse (Fluxgate) 2, 22 überprüfen, über die Torsionswinkelsensoren 3, 23 die dreidimensionale Ausrichtung des Hauptfahrturms und/oder der Subfahrtürme zueinander berechnen, gegebenenfalls die Fahrantriebe ansteuern und, durch Drehzahländerung, halten oder gegebenenfalls Drehrichtungsänderung der Motoren, den falsch positionierten Hauptfahrturm und/oder Subfahrturm ausrichten. 30 Wenn, in einer anderen Ausführungsform der Erfindung, Positionsdaten von einem Satellitensystem D über den Signalweg C mittels mehrkanaligen Sende-Empfangseinheit 7 empfangen, dem Rechner 10 zugeführt werden, gegebenenfalls mit den Werten des Trägheits-Richtungserkennungssystem 1, 21 verglichen, Position- und Richtungsdifferenzen mittels mathematischer Funktionen wie Korrelation, Regression, Fuzzy-Logik, sowie trigonometrischer Funktionen und unter Anwendung anderer bekannter mathematischer 35 Funktionen und Algorythmen berechnet und die Linearberegnungsmaschine durch Steuerung der Motorsteuerung 8, 28 in ihrer Fahrtrichtung (Fahrtroute) korregiert wird. Bei einer weiteren vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung werden an signifikanten Punkten entlang der Fahrtrichtung (Fahrtroute) Positinsmarker E, F montiert, diese senden Signale, weiche im Hauptfahrturm mittels des Positionsmarken-Empfänger 5 und/oder dem Positionsmarken-Empfänger 25 im Subfahrturm 40 empfangen, Laufzeit, Feldstärke, sowie Positionswinkel vom Rechner 10, 30 berechnet und bei über und/oder unterschreiten der festgesetzten Fahrtrichtungsdifferenz die Steuereinheiten des Hauptfahrturm und/oder der einzelnen Subfahrtürme so angesteuert bis die optimale Fahrtrichtung erreicht ist. ln einer weiteren Ausführungsform wird ein Bildverarbeitungssystem mit dem Rechner 10 verbunden, wobei die Bilddaten orographische und/oder künstliche Marken (z.B. Radspur) erkennt, der Winkel gegen-45 über diesen Marken wird vom Rechner 10 kontrolliert, gemäß trigonometrischer Funktionen die Fahrtrichtung (Fahrtroute) berechnet und die Linearberegnungsmaschine über die zu beregnende Fläche gesteuert. Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform, werden dem Rechner 10, 30, über die Sende-Empfangseinheit 7 Positionsdaten eines Satellitensystems (GPS) zugeführt berechnet und die Fahrtrichtung der Linearberegnungsmaschine gefeuert. 50 Patentansprüche 1. Verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden Linearberegnungsmaschine mit mindestens zwei vonein-ader unabhängigen Fahrantrieben, wobei die Linearberegnungsmaschine ein, aus-Motor, Generator und 55 Pumpe gebildeten Antriebsaggregat, einer Vorrichtungen zur Aufnahme von Beregnungswasser aufweist, mit einer zentralen Steuereinheit gebildeten Hauptfahrturm, welcher mit einer Beregnungsvorrichtung versehener Rohrbrücke und mindestens einen an diesen angeschlossenen, mit Elektromotoren betriebenen Subfahrturm aufweist, wobei Geschwindigkeit, sowie die Position des Hauptfahrturms und 4 AT 399 254 B mindestens eines Subfahrturms zueinander durch Sensoren aufgenommen in einem Rechner festgestellt und zur Ausregelung an den geographischen Verlauf der zu beregnenden Fläche angepaßten Fahrtroute der Steuereinheit zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der Fahrtrichtung mindestens ein Trägheits-Richtungserkennungssystem (1) und ein Kompaß (2) vorgesehen sind, welche bei Fahrtrichtungsänderungen ein Richtungssignal erzeugen, wobei der Neigungswinkel und der Horizontalwinkel des Subfahrturms gegenüber dem Hauptfahrturm von mindestens einem Torsionswinkelsensor (3) gemessen, sowie mittels eines Geschwindigkeits-Wegstreckenmeßsystems (4) die Fahrtstrecke erfaßt und, von mindestens einem Positionsmarken-Empfänger (5) Signale empfangenen werden, wobei das Richtungssignal, der Neigungswinkel, der Horizontalwinkel, die Signale des Geschwindigkeit- Wegstreckenmeßsystems (4) und die empfangenen Positionsmarkensignale dem Rechner (10) zugeführt und gemäß einem gespeicherten Programm mittels mathematischer Funktionen die Fahrtrichtung, der vertikale Höhenunterschied, die Geschwindigkeit, die Wegstrecke, die Beregnungsmenge berechnet und gesteuert wird und ortsspezifische Korrekturen des Trägheits- Richtungserkennungssystem (1) vom Rechner (10) regelmäßig durchführt werden, wobei eine Überschreitung definierter Grenzwerte vom Rechner (10) erkannt werden, über eine Vorrichtung bestehend aus einem Kommunikationsschnittstellen- System (9), sowie einem Versorgungs- und Kommunikationskabei (A) dem Fahrantrieb des Subfahrturms, die Systemsteuerung (6) mit Motorsteuerung (8) angesteuert wird und dadurch eine Fahrtrichtungsänderung und Korrektur des Weges der Linearberegnungsmaschine durchgeführt wird, wobei über eine mehrkanalige Sende-Empfangseinheit (7) Systemdaten-und Steuerdaten, sowie Alarm- und Fehlermeldungen übermittelt werden.
2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der Fahrtrichtung über die mehrkanalige Sende-Empfangseinheit (7), die von mindesten einem Satellitensystem (D) und dem Signalweg (C) gesendeten Positionsdaten dem Rechner (10) der Steuerung (1A) zugeführt und dadurch die Linearberegnungsmaschine gesteuert wird.
3. 3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der Fahrtrichtung wie an sich bekannt, entlang der Fahrtrichtung mindestens zwei Positionsmarker (E, F) angebracht sind, die mittels Hochfrequenz, Mikrowelle, ionisierender Strahlung, Schall, Ultraschall, Laser, Infrarotsender, mechanisch oder durch Magnetismus und/oder durch eine Kombination dieser Maßnahmen polarisierte in ihrer Phasenlage geteuerte gegebenenfalls gepulste und/oder modulierte und/oder kodierte Signale senden, wobei diese vom Positionsmarken-Empfänger (5) dem Rechner (10) der Steuereinheit (1A) zugeführt und berechnet und zur Steuerung der Linearberegnungsmaschine verwendet werden.
4. 4. Verfahren nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ausregelung von Geländeunterschieden eine Reihe von Torsionswinkelsensoren (3) dem Rechnern (10) der Steuereinheit (1A) Signaldaten zugeführt und Grenzwerte berechnet werden, gegebenenfalls Unterschiede ausgeregelt und/oder Sicherheitsgrenzen überwacht, bei Überschreitung die Linearberegnungsmaschine gestoppt wird, wobei die Höhe der Subfahrtürme elektromotorisch, hydraulisch oder durch eine Kombination dieser Maßnahmen, die Neigung, sowie der vertikale Höhenversatz der Subfahrttürme kontinuierlich ausregelt wird.
5. 5. Verfahren nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der Winkeländerungen des Subfahrturms gegenüber dem Hauptfahrturm mindesten durch ein Torsionswinkelsensor (3) insbesondere durch eine Reihe von Torsionswinkel Sensoren (3) eine dreidimensonale Veränderung der Fahrtürme zueinander erfaßt, dem Rechner (10) der Steuereinheit (1A) zugeführt und zur Fahrtrich-tunssteuerung und zum Ausgleich des Horizontalwinkels, des Neigungswinkel, sowie des vertikalen Höhenunterschiedes verwendet wird.
6. 6. Verfahren nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der Fahrtrichtung Daten aus den Signalen eines Bildverarbeitungssystemes, welches unter anderem auch orographische und/oder künstliche Merkmale erkennt, dem Rechner (10) zugeführt, vom Rechner (10) verwertet und dadurch die Linearberegnungsmaschine gesteuert wird.
7. 7. Verfahren nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß am Feldrand ein schwenkbares Video-System welches auch UV und/oder Infrarot empfänglich ausgebildet sein kann, gemeinsam mit einer mehrkanaligen Sende-Empfangseinheit die Beregnungsflächen erfaßt, und/oder die Fahrspur und/oder UV- oder Infrarotmarken, die an der Linearbregnungsmaschine angebracht sind, erkennt, die 5 AT 399 254 B Bilddaten an den Rechner (10) und/oder eine zentrale Leitstelle sendet und diese Daten von einem Rechnersystem ausgewertet und Steuerung der Linearberegnungsmaschine verwedet werden.
8. 8. Verfahren nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß an der Linearberegnungsmaschine 5 ein schwenkbares Video-System, welches UV oder infrarot empfänglich ausgebildet ist, welches die Beregnungsflächen erfaßt, UV oder Infrarotmarken die entlang der Beregnungsfläche angebracht sind erkennt, die Bilddaten an den Rechner (10) und/oder eine zentrale Leitstelle sendet und diese Daten von einem Rechnersystem ausgewertet werden und zur Steuerung der Fahrtrichtung der Linearberegnungsmaschine verwendet werden. 10
9. 9. Verfahren nach Anspruch 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß über Drehwinkelencoder die mit den Rädern des Hauptfahrturmes und/oder mindestens eines Subfahrturmes gekoppelt und/oder eigene Meßräder die an den Fahrtürmen angeordnet sind, Signale geliefert werden, wobei mit der Linearberegnungsmaschine eine Lernfahrt gemacht wird, der Rechner (10) der Steuereinheit (1A), diese Daten 15 speichert, gegebenenfalls Signale von mindestens zwei Positionsmarker (E, F) in die Fahrtroute einbezogen werden, mittels mathematischer Funktionen und/oder Einbeziehung der Fuzzy-Logik die gesammte Fahrtroute festgehalten wird, und vom Rechner (10) diese erfaßten Daten bei der Beregnungsfahrt zur Steuerung der Linerberegnungsmaschine verwendet werden.
10. 10. Verfahren nach Anspruch 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß Daten von einem zentralen Wetterdatenmeßsystem mittels der mehrkanaligen Sende-Empfangseinheit (7) empfangen und dem Rechner (10) zugeführt werden, der daraus ein Beregnungsplan errechnet, mittels welchem die Linearberegnungsmaschine gesteuert und die Beregnungsmenge angepasst und einzelne Segmente der Beregnungsvorrichtung an und abgeschaltet werden. 25
11. 11. Verfahren nach Anspruch 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Laserleitstrahl und/oder Funkleitstrahl entlang der Fahrtrichtung angelegt wird, wobei Abweichungen der Linearberegnungsmaschine von diesem Leitstrahl mittels eines geigneten Empfängers empfangen, dem Rechner (10) zugeführt und die Fahrtrichtung der Linearberegnungsmaschine korregiert wird. 30
12. 12. Verfahren nach Anspruch 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß jeder weitere Subfahrturm zur Bestimmung der Fahrtrichtung mindestens eine Steuerung (20) aufweist, die vom Rechner (30) angesteuert wird, der gemäß einem gespeicherten Programm die Fahrtrichtung sowie den Horizontalwinkel, den Neigungswinkel, den vertikalen Höhenunterschied, die Geschwindigkeit, die Wegstrecke, 35 sowie die Beregnungsmenge berechnet, wobei die Steuereinheit (26) die Korrektur und Steuerung der Linearberegnungsmaschine, und die Korrektur des Trägheits-Richtungserkennungssystem (21) durchführt, Systemdaten, Parameter, Fehlermeldungen mittels mehrkanaligen Sende-Empfangseinheit (27) und/oder Versorgungs-und Kommunikationskabel (A) oder Lichtleiterkabel dem Rechner (10) der Steuerung (1A) über die Kommunikationsschnittstellensystem (29) zuführt werden und die Beregnungs- 40 menge gesteuert wird, wobei ein Kompaß (22), mindestens ein Torsionswinkelsensor (23), ein Ge-schwindikeits-Wegstreckenmeßsystem (24) ein Positionsmarken-Empfänger (25), eine Steuereinheit (26) eine mehrkanalige Sende-Empfangseinheit (27) und mindestens ein Fahrantrieb mit Motorsteuerung (28), sowie ein Rechner (30) mit Kommunikationsschnittstellensystem (29) eingesetzt werden.
13. 13. Verfahren nach Anspruch 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß Signale mindestens einer vorzugsweise dreidimensional wirkende Magnetfeldsonde dem Rechner (10) zugeführt, die signifikanten Ortsmagnetfelder gespeichert und zur Korrektur des Kompaßes (2, 22) und zur Steuerung der Linearberegnungsmaschine eingesetzt werden. so
14. 14. Verfahren nach Anspruch 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearberegnungsmaschine (Linearberegnungssystem) und/oder der Rechner mittels Funkübertragung vom Anwender bei den Lernfahrten und/oder während der Beregnungsfahrten und/oder Leerfahrten gesteuert, neu programmiert wird. 55 Hiezu 2 Blatt Zeichnungen 6