AT11688U1

AT11688U1 - STACKER UNIT

Info

Publication number: AT11688U1
Application number: AT0055308U
Authority: AT
Original assignee: Swisslog Evomatic Gmbh
Priority date: 2008-10-02
Filing date: 2008-10-02
Publication date: 2011-03-15

Abstract

Regalbediengerät mit einem Mast (10), zumindest einem Fahrwerk (1, 1') zur Halterung des Mastes (10), zumindest einer Schiene (4, 4'), auf der das zumindest eine Fahrwerk (1, 1') hin- und her bewegbar ist, sowie zumindest einem auf dem Mast (10) vertikal verschiebbaren Hubwagen (1"), wobei der Mast (10) aus zumindest zwei Stützen (11, 11') gebildet ist, welche in Bewegungsrichtung des zumindest einen Fahrwerks (1, 1') voneinander beabstandet und durch zumindest einen Querbalken (12, 12') zu einem Mastprofil miteinander verbunden sind, wobei die Anbindung des zumindest einen Querbalkens (12, 12') an die Stützen biegesteif ausgeführt ist.Storage and retrieval unit with a mast (10), at least one chassis (1, 1 ') for supporting the mast (10), at least one rail (4, 4') on which the at least one chassis (1, 1 ') back and is movable, as well as at least one on the mast (10) vertically displaceable pallet truck (1 "), wherein the mast (10) from at least two supports (11, 11 ') is formed, which in the direction of movement of the at least one landing gear (1, 1 ') are spaced apart from each other and connected by at least one transverse bar (12, 12') to a mast profile, wherein the connection of the at least one crossbar (12, 12 ') to the supports is made rigid.

Description

österreichisches Patentamt AT 11 688 U1 2011-03-15Austrian Patent Office AT 11 688 U1 2011-03-15

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit einem Mast, zumindest einem Fahrwerk zur Halterung des Mastes, zumindest einer Schiene, auf der das zumindest eine Fahrwerk hin-und her bewegbar ist, sowie zumindest einem auf dem Mast vertikal verschiebbaren Hubwagen.The invention relates to a stacker crane with a mast, at least one landing gear for mounting the mast, at least one rail on which the at least one chassis is movable back and forth, and at least one on the mast vertically movable pallet truck.

[0002] Durch das starke Wachstum des Versandhandels, nicht zuletzt durch den Verkauf von Waren über das Internet hervorgerufen, ergeben sich erhöhte Anforderungen an die Bewältigung von Material- und Warenflüssen innerhalb eines Betriebsgeländes. Hochregallager und automatische Kleinteilelager, die über Regalbediengeräte zugänglich sind, stellen dafür die Grundlage dar.Due to the strong growth of the mail order business, not least caused by the sale of goods via the Internet, there are increased demands on the management of material and goods flows within a company premises. High-bay warehouses and automatic small parts warehouses accessible via stacker cranes represent the basis for this.

[0003] Regalbediengeräte sind beispielsweise in den Druckschriften DE 196 31 511 A1 und EP 1 061 035 A2 beschrieben.Storage and retrieval units are described, for example, in the publications DE 196 31 511 A1 and EP 1 061 035 A2.

[0004] In der DE 196 31 511 A1 ist ein Mast eines Regalbediengerätes in Leichtbauweise beschrieben, der nach oben verjüngt ausgeführt wird. Der beschriebene Mast ist weiters so ausgeführt, dass das Mastinnere für Einbauten verwendet werden kann. Diese Ausführung mit den Stäben in den Eckpunkten eines Rechtecks bewirkt zwar eine hohe Biegesteifigkeit, wirkt sich jedoch in Bezug auf die begrenzten Platzverhältnisse nachteilig aus.In DE 196 31 511 A1 a mast of a stacker crane is described in lightweight construction, which is tapered upwards. The described mast is further designed so that the mast interior can be used for internals. Although this design with the bars in the corner points of a rectangle causes a high bending stiffness, but has a disadvantageous in terms of limited space.

[0005] EP 1 061 035 A2 beschreibt einen Mast eines Regalbediengerätes, welcher aus einem massiven Profil und einem vorgelagerten Fachwerksträger besteht.EP 1 061 035 A2 describes a mast of a stacker crane, which consists of a solid profile and an upstream truss carrier.

[0006] Üblicherweise verläuft das Hubantriebselement, das z.B. in Form eines Zahnriemens ausgebildet ist, auf einer Seite des Mastes, welcher durch die resultierende Vorspannung einer permanenten Biegebelastung ausgesetzt ist, was zu einem Nachteil hinsichtlich der Gerätestatik und Positioniergenauigkeit führt.Usually, the lift drive element, e.g. is formed in the form of a toothed belt, on one side of the mast, which is exposed by the resulting bias of a permanent bending load, which leads to a disadvantage in terms of device static and positioning accuracy.

[0007] Ein weiterer Nachteil der Masten bekannter Regalbediengeräte ist durch ihr hohes Eigengewicht gegeben, welches die Energiekosten erhöht und in vielen Fällen auch eine Beschränkung in der Masthöhe mit sich bringt.Another disadvantage of the masts known storage and retrieval equipment is given by their high weight, which increases energy costs and brings in many cases, a limitation in the mast height with it.

[0008] Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Regalbediengerät mit einem möglichst leichten und trotzdem stabilen Mast zu schaffen, um so die in der Hauptsache dynamischen Belastungen, die durch das Beschleunigen und Abbremsen des Regalbediengerätes hervorgerufen werden, auf die Elemente des Regalbediengerätes möglichst gering zu halten. Es soll gewährleistet werden, dass die auftretenden vertikalen und horizontalen Kräfte im Mast auf eine effiziente Weise in das Fahrwerk abgeleitet werden.The object of the invention is therefore to provide a stacker crane with the lightest and still stable mast, so as to minimize the main dynamic loads that are caused by the acceleration and deceleration of the stacker crane, the elements of the stacker crane as low as possible to keep. It is to be ensured that the occurring vertical and horizontal forces in the mast are derived in an efficient manner in the chassis.

[0009] Weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Regalbediengerät anzugeben, welches die Mastverbiegungen bei Belastung durch Hubbewegungen minimiert.Another object of the invention is to provide a storage and retrieval unit, which minimizes the Mastverbiegungen under load by lifting movements.

[0010] Weiters soll die Bauhöhe des Mastes nicht durch vorgegebene Bauteilmaße beschränkt sein, sondern eine modulare Bauweise es ermöglichen, je nach Bedarf unterschiedliche Masthöhen zu erreichen, wobei Bauhöhen von über zwanzig Metern ohne nachteilige Folgen für die Verfahrbarkeit des Regalbediengerätes erreichbar sein sollen.Furthermore, the height of the mast should not be limited by predetermined component dimensions, but a modular design make it possible to achieve different mast heights as needed, with heights of over twenty meters without adverse consequences for the mobility of the stacker crane should be achievable.

[0011] Schließlich ist es Ziel der Erfindung, eine derartige Anordnung von Antriebssystemen zu ermöglichen, dass asymmetrische Belastungen des Fahrwerks und des Mastes verhindert werden.Finally, it is an object of the invention to allow such an arrangement of drive systems that asymmetric loads on the chassis and the mast are prevented.

[0012] Erfindungsgemäß wird dies dadurch gelöst, dass der Mast aus zumindest zwei Stützen gebildet ist, welche in Bewegungsrichtung des zumindest einen Fahrwerks voneinander beabstandet und durch zumindest einen Querbalken zu einem Mastprofil miteinander verbunden sind, wobei die Anbindung des zumindest einen Querbalkens an die Stützen biegesteif ausgeführt ist.According to the invention, this is achieved in that the mast is formed from at least two supports, which are spaced apart in the direction of movement of the at least one chassis and interconnected by at least one crossbar to a mast profile, wherein the connection of the at least one crossbar to the supports rigid.

[0013] Die Ausbildung des Mastes durch zwei oder mehrere Stützen, welche an die auftreten-den Belastungen optimiert sind, schafft eine für den Betrieb des Regalbediengerätes vorteilhafte Gewichtsreduktion. Die Stützen sind über einen oder mehrere Querbalken zu einem Mastpro- 1/12 österreichisches Patentamt AT 11 688 U1 2011-03-15 fil zusammengesetzt, welches dynamische Belastungen sowohl in Längs- als auch in Querrichtung durch die vorzugsweise zwei Stützen aufnimmt, was allein durch die biegesteife Anbindung des Querbalkens in Fahrtrichtung geschieht, wobei auch die auf eine Stütze wirkenden Querkräfte von der zweiten Stütze teilweise übernommen werden. Durch die wesentlich geringeren Belastungen quer zur Fahrtrichtung kann die Breite des Mastes daher reduziert werden. Dadurch ist es möglich, eine Profilform der Stützen im Mast so zu wählen, dass sie im wesentlichen der Breite des Mastes entsprechen.The formation of the mast by two or more supports, which are optimized to the occurring-the loads, creates an advantageous for the operation of the stacker crane weight reduction. The supports are assembled via one or more transverse beams to form a mast profile, which absorbs dynamic loads both in the longitudinal and in the transverse direction through the preferably two supports, which alone by the rigid connection of the crossbeam in the direction of travel happens, whereby also acting on a support transverse forces are partially taken over by the second support. Due to the much lower loads transverse to the direction of travel, the width of the mast can therefore be reduced. This makes it possible to choose a profile shape of the supports in the mast so that they correspond substantially to the width of the mast.

[0014] Bedingt durch die Verbindung der Maststützen mit einem oder mehreren Querbalken ergibt sich eine sehr leichte Bauweise und zudem die Möglichkeit der vorteilhaften, zentralen Anordnung von Fahrwerks- und Antriebskomponenten im Zwischenraum zwischen den Maststützen.Due to the connection of the mast supports with one or more cross bars results in a very lightweight design and also the possibility of advantageous central arrangement of suspension and drive components in the space between the mast supports.

[0015] Weiterer Vorteil ist die einfach verwirklichbare modulare Zusammensetzbarkeit der Stützen zu sehr hohen Masten.Another advantage is the easily realizable modular composability of the columns to very tall masts.

[0016] Eine bevorzugte Ausführungsform des Regalbediengerätes kann somit sein, dass der zumindest eine Querbalken über an seinen Enden angeordnete Knoten biegesteif an die Stützen des Mastes angebunden ist, sodass eine statische und/oder dynamische Kraft, welche an einer der zumindest zwei Stützen angreift, zumindest zu einem Anteil von einer anderen der Stützen aufgenommen wird.A preferred embodiment of the stacker crane can thus be that the at least one crossbar is connected via rigidly arranged at its ends node to the supports of the mast, so that a static and / or dynamic force which acts on one of the at least two columns, at least to some extent from another of the supports.

[0017] Die Weitergabe von auftretenden Belastungen von einem Profil beziehungsweise einer Stütze des Mastes zu einer weiteren Stütze bewirkt eine in etwa gleichmäßige Verteilung der Lasten zwischen den Stützen und schafft somit eine Entlastung der Stütze, entlang welcher der Hubwagen geführt ist. Die Stützen können somit als deutlich geringer belastete Elemente, das heißt einem leichteren Werkstoff mit geringerer Festigkeit wie beispielsweise Aluminium und/oder mit einem geringeren Querschnitt ausgebildet werden. Die Anbindung des Querbalkens erfolgt durch ein speziell ausgebildetes Knotenblech, welches in Bezugnahme auf die gewünschte Kraftweiterleitung, aber auch in Bezug auf die statischen und dynamischen Eigenschaften des Mastes ausgelegt ist.The passing of occurring loads of a profile or a support of the mast to another support causes an approximately uniform distribution of the loads between the supports, thus creating a relief of the support along which the truck is performed. The supports can thus be designed as significantly less loaded elements, that is a lighter material with lower strength such as aluminum and / or with a smaller cross-section. The connection of the crossbar is done by a specially trained gusset plate, which is designed with respect to the desired force transmission, but also in relation to the static and dynamic properties of the mast.

[0018] Der Mast besteht vorzugsweise aus einzelnen Modulen, die durch Schraubverbindungen verbunden sind. Dadurch ist auch eine einfache und vor allem auch kostengünstige Anpassung des Mastes an unterschiedlich geforderte Bauhöhen möglich. Dies wird auch vor allem dadurch erreicht, dass auf Grund der kleineren Profilabmessungen die Werkzeugkosten für die Profilherstellung geringer sind und weiters auch geringere Abnahmemengen im Gegensatz zu Stahlrollprofilen möglich sind. Die Stoßverbindung der einzelnen Profile ist als Schraubverbindung ausgeführt und vorzugsweise im jeweiligen Bereich des Knotenbleches für den Querbalken vorgesehen.The mast is preferably made of individual modules which are connected by screw. As a result, a simple and, above all, cost-effective adaptation of the mast to different required heights is possible. This is also achieved in particular by the fact that due to the smaller profile dimensions, the tooling costs for the profile production are lower and, furthermore, lower purchase quantities are possible in contrast to steel roller profiles. The butt joint of the individual profiles is designed as a screw connection and is preferably provided in the respective region of the gusset plate for the transverse bar.

[0019] Der Mast ist vorzugsweise am Schlitten des Fahrwerks durch eine Schraubverbindung befestigt, die durch einen speziell ausgebildeten Mastfuß an den jeweiligen Stützen des Mastes ausgeführt ist.The mast is preferably attached to the carriage of the chassis by a screw, which is designed by a specially trained mast base on the respective columns of the mast.

[0020] Im Rahmen dieser Erfindung sind Verbindungsformen, welche dem Fachmann bekannt sind, zur Anbindung des Mastes am Schlitten beziehungsweise zum Verbinden der einzelnen Module des Mastes nicht ausgeschlossen.In the context of this invention are connection forms, which are known in the art, for the connection of the mast on the carriage or for connecting the individual modules of the mast not excluded.

[0021] Eine mögliche Ausführungsform des Regalbediengerätes kann sein, dass entlang zumindest eines der die Stützen des Mastes bildenden Profile der Hubwagen geführt ist.A possible embodiment of the stacker crane may be that along at least one of the supports of the mast forming profiles of the truck is performed.

[0022] Eine mögliche Ausführungsform des Regalbediengerätes kann darin bestehen, dass das zumindest eine Fahrwerk ein Fahrantriebssystem umfasst, das innerhalb des Mastprofils zwischen den zwei außen liegenden Stützen angeordnet ist. Auf diese Weise ist eine gegenüber der Schiene in Längsrichtung mittige Führung des Fahrantriebsriemens und damit ein schienennaher und zentrischer Zug möglich. Zugleich liegt eine günstige Gewichtsbelastung in der Mitte zwischen den Maststützen vor.A possible embodiment of the stacker crane may consist in that the at least one chassis comprises a traction drive system which is arranged within the mast profile between the two outer supports. In this way, a relative to the rail in the longitudinal direction of the central guide of the traction drive belt and thus a rail-near and centric train is possible. At the same time there is a favorable weight load in the middle between the mast supports.

[0023] Es kann in diesem Zusammenhang auch vorgesehen sein, dass das zumindest eine 2/12 österreichisches Patentamt AT 11 688 U1 2011-03-15It can also be provided in this context that the at least one Austrian Patent Office AT 11 688 U1 2011-03-15

Fahrwerk ein Hubantriebssystem umfasst, das innerhalb des Mastprofils zwischen den zwei außen liegenden Stützen angeordnet ist und gegebenenfalls, dass das Fahrantriebssystem und/oder das Hubantriebssystem in Bewegungsrichtung des Fahrwerks mittig angeordnet ist. Diese Anordnung wirkt sich auf den dadurch realisierbaren mittigen Verlauf des Hubantriebselements vorteilhaft aus.Suspension comprises a lifting drive system, which is arranged within the mast profile between the two outer columns and, where appropriate, that the traction drive system and / or the lifting drive system is arranged centrally in the direction of movement of the chassis. This arrangement has an advantageous effect on the thereby achievable central course of the Hubantriebselements.

[0024] Der Antriebsmotor des Hubfahrwerkes, welches vertikal entlang des Mastes geführt wird, ist vorteilhaft am unteren, horizontalen Fahrwerk des Mastes innerhalb der Stützen des Mastes angeordnet, da dadurch das horizontale Fahrwerk des Mastes kürzer ausgebildet werden kann. Durch letzteres wird der Arbeitsbereich des Regalbediengerätes vergrößert.The drive motor of the Hubfahrwerkes, which is guided vertically along the mast, is advantageously arranged on the lower, horizontal suspension of the mast within the columns of the mast, as characterized the horizontal suspension of the mast can be made shorter. By the latter, the work area of the stacker crane is increased.

[0025] Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts kann darin bestehen, dass der mittels eines Hubantriebselements bewegbare Hubwagen entlang einer der zwei Stützen geführt ist und dass das Hubantriebselement die eine Stütze umschließend geführt ist.Another embodiment of the storage and retrieval device according to the invention may consist in that the movable by means of a Hubantriebselements lifting truck is guided along one of the two supports and that the Hubantriebselement which is performed a support enclosing.

[0026] Diese an beiden Seiten zumindest eine Stütze umschließende Führung des Antriebselementes des Hubwagens, der vertikal am Mast geführt wird, schafft den Vorteil, dass die Spannungen im Mast und Mastfuß günstig beeinflusst werden. Durch den damit erreichbaren zentrischen Zug entsteht eine symmetrische Verformung, welche die Torsionsbelastung des Mastes stark herabsetzt. Dadurch wird die zumindest eine Stütze des Mastes vorwiegend auf Druck belastet und kaum einer Biegebelastung ausgesetzt. Diese durch das Antriebselement am Mast hervorgerufene Vorspannung wirkt sich vor allem bei der dynamischen Fahrt vorteilhaft aus.This on both sides at least one support enclosing leadership of the drive element of the lift truck, which is guided vertically on the mast, creates the advantage that the stresses in the mast and mast base are favorably influenced. By the thus achievable centric train creates a symmetrical deformation, which greatly reduces the torsional load of the mast. As a result, the at least one support of the mast is predominantly subjected to pressure and hardly exposed to a bending load. This caused by the drive element on the mast bias affects especially in the dynamic ride advantageous.

[0027] Das die Stütze bildende Profil kann somit schwächer dimensioniert, das heißt aus einem leichteren, jedoch einem Werkstoff mit geringerer Festigkeit und/oder mit einem geringerem Querschnitt gebildet werden.The support forming the profile can thus be dimensioned weaker, that is, from a lighter, but a material with lower strength and / or formed with a smaller cross-section.

[0028] Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung können am Fußpunkt und am Kopfpunkt der einen Stütze Umlenkungen für das Hubantriebselement vorgesehen sein, wobei das Hubantriebselement am Fußpunkt durch eine Durchgangsöffnung der Stütze hindurchgeführt ist und wobei das Hubantriebselement an beiden Seiten der einen Stütze des Mastes geführt ist.According to one embodiment of the invention may be provided at the base and at the head of a support deflections for the Hubantriebselement, wherein the Hubantriebselement is passed at the base by a through hole of the support and wherein the Hubantriebselement is guided on both sides of a support of the mast ,

[0029] Es ergibt sich dadurch neben der Verringerung der asymmetrischen Belastungen und dem Verhindern von unerwünschten Spannungsüberlagerungen eine stark verbesserte Platzsituation im Bereich der Hubschlittenführung.This results in addition to the reduction of asymmetric loads and the prevention of unwanted voltage overlays a greatly improved space situation in the lifting carriage.

[0030] Weiters kann in diesem Zusammenhang vorgesehen sein, dass das die eine Stütze des Mastes umschließende Hubantriebselement vorgespannt ist, wodurch der Mast symmetrisch mit einer Druckspannung beaufschlagt ist.Furthermore, it may be provided in this context that the one support of the mast enclosing Hubantriebselement is biased, whereby the mast is symmetrically biased by a compressive stress.

[0031] Eine Vorspannung einer Maststütze des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes kann dadurch ausgeführt sein, dass zumindest eines der die Stützen des Mastes bildenden Profile durch die Führung des Antriebsgurtes vorgespannt ist.A bias of a mast support of the stacker crane according to the invention can be carried out in that at least one of the columns of the mast forming profiles is biased by the leadership of the drive belt.

[0032] Diese Vorspannung bewirkt somit, dass jene Stütze, entlang welcher der Hubwagen geführt ist, keine Biegebelastung erfährt, da die Zugspannungen von der Vorspannung der Stütze überlagert ist. Die Stütze kann aufgrund dieser Vorspannung höher belastet werden beziehungsweise schwächer in Form einer Querschnittsreduktion oder durch die Wahl eines leichten, jedoch Materials mit geringerer Festigkeit dimensioniert werden.This bias thus causes that support along which the truck is performed, no bending load undergoes, since the tensile stresses of the bias of the support is superimposed. The support can be loaded higher due to this bias or be dimensioned weaker in the form of a cross-sectional reduction or by the choice of a light, but material with lower strength.

[0033] Das Hubantriebselement kann beispielweise durch einen Antriebsgurt oder einen Antriebsriemen gebildet sein.The Hubantriebselement can be formed for example by a drive belt or a drive belt.

[0034] Es sei im Rahmen dieser Erfindung nicht ausgeschlossen, dass das Hubfahrwerk des Regalbediengerätes durch andere, dem Fachmann bekannte Mittel sowie eine Kombination dieser Mittel angetrieben wird.It is not excluded in the context of this invention that the Hubfahrwerk the stacker crane is driven by other means known in the art and a combination of these means.

[0035] Eine dauerhafte Verbindung der Maststützen mit dem Fahrwerk kann darin bestehen, dass die Stützen an ihren Fußpunkten auf dem Fahrwerk angeschraubt sind. 3/12 österreichisches Patentamt AT 11 688 U1 2011-03-15 [0036] Zur Ermöglichung einer modularen Bauweise und einer möglichst großen Bauhöhe kann vorgesehen sein, dass die Stützen des Mastes jeweils aus mehreren Stützenelementen zusammengesetzt sind, die an ihren Enden miteinander vernutet sind, wobei die Stützen bevorzugt durch Profile, insbesondere Leichtmetallprofile gebildet sind.A permanent connection of the mast supports with the chassis can be that the supports are screwed at their feet on the chassis. To enable a modular design and the largest possible height can be provided that the supports of the mast are each composed of a plurality of support elements, which are grooved together at their ends , wherein the supports are preferably formed by profiles, in particular light metal profiles.

[0037] Eine bevorzugte Ausführungsform des Regalbediengerätes kann sein, dass die Schiene des am Mast geführten Hubfahrwerkes an zumindest einem der die Stützen des Mastes bildenden Profile befestigt ist.A preferred embodiment of the storage and retrieval device may be that the rail of the guided on the mast Hubfahrwerkes is attached to at least one of the columns of the mast forming profiles.

[0038] Die Schienen des am Mast geführten Fahrwerkes sind so an den Stützen befestigt, dass eine außermittige Belastung der Stütze weitgehendst vermieden wird. Die Anordnung der Stütze steht im Zusammenhang mit der Optimierung der Querschnittsform des die Stütze bildenden Profils. Die Mittel der Befestigung der vertikalen Schiene sind so zu wählen, dass eine Justier-barkeit der Schiene jederzeit leicht möglich ist.The rails of the landing gear guided on the mast are attached to the supports that an off-center loading of the support is largely avoided. The arrangement of the support is related to the optimization of the cross-sectional shape of the profile forming the support. The means of fixing the vertical rail should be chosen so that an adjustability of the rail is easily possible at any time.

[0039] Im Rahmen dieser Erfindung ist es auch möglich, dass das die Stütze des Mastes bildende Profil auch als Schiene dient.In the context of this invention, it is also possible that the profile forming the support of the mast also serves as a rail.

[0040] Durch diese optimierte erfindungsgemäße Ausgestaltung der Mastkonstruktion können Bauhöhen bis zu 24 Meter und mehr erreicht sowie hohe Beschleunigungen bzw. Verzögerungen beim Fährbetrieb des Regalbediengerätes bewältigt werden ohne dass die Positioniergenauigkeit nachteilig beeinflusst wird.By this optimized inventive design of the mast construction heights can be achieved up to 24 meters and more and high accelerations and delays in ferry operation of the stacker crane can be handled without the positioning accuracy is adversely affected.

[0041] Weiters wird durch die bevorzugte Verwendung von Schraubverbindungen gegenüber Schweißkonstruktionen die Produktlebensdauer erhöht, da dadurch Dauerfestigkeitsprobleme, wie sie bei Schweißnähten auftreten, nahezu eliminiert werden. Zusätzliche Vorteile ergeben sich auch bei der Montage, da einzelne Baugruppen vormontiert, leicht transportiert und am Aufstellungsort einfach zusammengebaut und ggf. justiert werden können.Furthermore, the preferred use of screw connections over welded constructions increases product life, since it virtually eliminates fatigue problems such as occur with welds. Additional advantages also arise during assembly, as individual modules pre-assembled, easily transported and can be easily assembled at the site and possibly adjusted.

[0042] Nachfolgend wird die Erfindung anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele eingehend erläutert. Es zeigt dabei [0043] Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes; Fig. 2 einen horizontalen Schnitt durch die Ausführungsform gemäß Figur 1; [0044] [0045] [0046] [0047]The invention will be explained in detail with reference to the embodiments illustrated in the drawings. FIG. 1 shows a schematic side view of an embodiment of the stacker crane according to the invention; FIG. Figure 2 is a horizontal section through the embodiment of Figure 1. [0047]

Fig. 3 eine schaubildliche (dreidimensionale) Darstellung der in Figur 1 dargestellten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes;3 shows a perspective (three-dimensional) representation of the embodiment of the storage and retrieval unit according to the invention shown in FIG. 1;

Fig. 4 eine dreidimensionale Ansicht eines Details einerweiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts undFig. 4 is a three-dimensional view of a detail of another embodiment of the storage and retrieval device according to the invention and

Fig. 5 eine dreidimensionale Ansicht eines Details einerweiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts.5 shows a three-dimensional view of a detail of a further embodiment of the storage and retrieval unit according to the invention.

[0048] Figur 1 und Figur 3 zeigen ein Regalbediengerät mit einem Mast 10 und zwei mit Führungselementen 2, 2' ausgestatteten Fahrwerken 1, 1' zur Halterung des Mastes 10. Die Fahrwerke 1,1' sind zusammen mit dem Mast 10 auf horizontalen Schienen 4, 4' hin und her bewegbar. Weiters ist ein Hubwagen 1" samt Hubführungselementen 2" vorgesehen, der auf einer Hubschiene 4" durch ein Hubantriebselement 3 vertikal verschiebbar ist.Figure 1 and Figure 3 show a stacker crane with a mast 10 and two with guide elements 2, 2 'equipped chassis 1, 1' for supporting the mast 10. The chassis 1.1 'are together with the mast 10 on horizontal rails 4, 4 'movable back and forth. Furthermore, a pallet truck is 1 " including lift guide elements 2 " provided on a lifting rail 4 " is vertically displaceable by a Hubantriebselement 3.

[0049] Erfindungsgemäß ist der Mast 10 aus zwei Stützen 11, 11' gebildet, welche in Bewegungsrichtung des Fahrwerks 1, 1' voneinander beabstandet und durch mehrere Querbalken 12 zu einem Mastprofil miteinander verbunden sind, wobei die Anbindung der Querbalken 12 an die Stützen 11, 11' biegesteif ausgeführt ist. Die Stützen 11, 11' sind z.B. aus Profilen gebildet und an ihren Fußpunkten auf dem Fahrwerk 1 angeschraubt. Es können auch mehr als zwei Stützen auf diese Weise vorgesehen sein, um das Mastprofil auszubilden.According to the mast 10 of two supports 11, 11 'is formed which in the direction of movement of the chassis 1, 1' spaced apart and are interconnected by a plurality of crossbar 12 to a mast profile, wherein the connection of the crossbar 12 to the supports 11th , 11 'is rigid. The supports 11, 11 'are e.g. formed from profiles and screwed at their feet on the chassis 1. It can also be provided more than two supports in this way to form the mast profile.

[0050] Die Querbalken 12 sind an den Stützen 11, 11' des Mastes 10 über speziell ausgebildete Knoten 13 biegesteif angebunden, sodass zumindest ein Anteil einer horizontalen Kraft, welche in der Hauptsache aus einem Beschleunigungs- - oder Abbremsvorgang des Regalbe- 4/12 österreichisches Patentamt AT 11 688 U1 2011-03-15 diengerätes resultiert, oder einer vertikalen Kraft, in der Regel eine Eigenlast des Regalbediengerätes oder der zu transportierenden Ware, von der einen Stütze 11 zu der zweiten Stütze 11' abgeleitet wird.The crossbars 12 are rigidly connected to the supports 11, 11 'of the mast 10 via specially trained nodes 13, so that at least a portion of a horizontal force, which in the main from an acceleration - or deceleration of Regalbe- 4/12 Austrian Patent Office AT 11 688 U1 2011-03-15 results, or a vertical force, usually a dead load of the stacker crane or the goods to be transported, is derived from a support 11 to the second support 11 '.

[0051] Der Mast 10 ist an die zwei Fahrwerke 1, 1' angebunden, wobei ein Fahrwerk 1 am Kopf des Mastes 10 und ein Fahrwerk 1' am Fuß des Mastes 10 angeordnet ist. Aufgrund der leichten und kompakten Bauweise des erfindungsgemäßen Regelbediengerätes wird vorzugsweise nur das untere Fahrwerk 1 durch ein nicht näher bezeichnetes Antriebselement horizontal angetrieben.The mast 10 is connected to the two carriages 1, 1 ', wherein a chassis 1 at the head of the mast 10 and a chassis 1' at the foot of the mast 10 is arranged. Due to the lightweight and compact design of the control operating device according to the invention preferably only the lower chassis 1 is driven horizontally by an unspecified drive element.

[0052] Der Hubwagen 1" wird entlang der Stütze 11 des Mastes 10 geführt, wobei eine dafür vorgesehene Schiene 4" an der Stütze 11 befestigt ist.The truck 1 " is guided along the support 11 of the mast 10, with a dedicated rail 4 " is attached to the support 11.

[0053] Durch das beidseitig der Stütze 11 geführte Hubantriebselement 3, z.B. ein Hubzahnriemen, wird der Hubwagen 1" bewegt und die Stütze 11 vorgespannt. Die Gefahr des Auskni-ckens der Stütze 11 aufgrund einer Biegebelastung, welche durch die exzentrische Anordnung des Hubwagens hervorgerufen wird, wird minimiert.By guided on both sides of the support 11 Hubantriebselement 3, e.g. a Hubzahnriemen, the truck 1 " moved and the support 11 biased. The risk of kinking of the support 11 due to a bending load, which is caused by the eccentric arrangement of the lift truck, is minimized.

[0054] Das Hubantriebselement 3 umschließt die Stütze 11 und ist beidseitig von der Trägheitsmittelachse der Stütze 11 so beabstandet angeordnet, dass sich die Momente, welche durch die in der Hauptsache in dem Hubantriebselement 3 wirkenden Zugkräften hervorgerufen werden, nahezu aufheben.The Hubantriebselement 3 surrounds the support 11 and is spaced on both sides of the inertial center axis of the support 11 so that the moments, which are caused by the forces acting in the main in the Hubantriebselement 3 tensile forces, almost cancel.

[0055] Am Fußpunkt und am Kopfpunkt der einen Stütze 11 sind Umlenkungen für das Hubantriebselement 3 vorgesehen, wobei das Hubantriebselement 3 am Fußpunkt durch eine Durchgangsöffnung der Stütze 11 hindurchgeführt ist.At the base and at the head of a support 11 deflections are provided for the Hubantriebselement 3, wherein the Hubantriebselement 3 is passed at the base by a through hole of the support 11.

[0056] Auf dem Fahrwerk 1 ist ein Fahrantriebssystem vorgesehen, das einen Antriebsmotor 5 umfasst und das innerhalb des Mastprofils zwischen den zwei außen liegenden Stützen 11, 11' angeordnet ist.On the chassis 1, a traction drive system is provided which comprises a drive motor 5 and which is disposed within the mast profile between the two outer supports 11, 11 '.

[0057] Weiters umfasst das Fahrwerk 1 ein Hubantriebssystem, das ebenfalls innerhalb des Mastprofils zwischen den zwei außen liegenden Stützen 11,11' angeordnet ist.Furthermore, the chassis 1 comprises a lifting drive system, which is also disposed within the mast profile between the two outer supports 11,11 '.

[0058] Der Antriebsmotor 5 für den Antrieb des horizontalen Antriebselements ist dabei am Schlitten des Fahrwerkes 1 im Inneren des Mastes 10 angeordnet.The drive motor 5 for driving the horizontal drive element is arranged on the carriage of the chassis 1 in the interior of the mast 10.

[0059] In Figur 2 ist der Aufbau des Mastes 10 dargestellt. Die als Profile ausgeführten Stützen 11, 11' des Mastes 10 sind durch die Querbalken 12, von denen jeweils zwei parallel auf gleicher Höhe angeordnet sind, von einander beabstandet angeordnet. Die Knoten 13 zur biegesteifen Anbindung zwischen den Querbalken 12 und der jeweiligen Stütze 11, 11' sind durch Knotenbleche ausgebildet.FIG. 2 shows the structure of the mast 10. The supports 11, 11 'of the mast 10 designed as profiles are arranged at a distance from one another by the transverse beams 12, two of which are arranged in parallel at the same height. The nodes 13 for rigid connection between the crossbar 12 and the respective support 11, 11 'are formed by gusset plates.

[0060] An der Stütze 11 ist die Schiene 4" befestigt, entlang welcher der Hubwagen 1" über Führungselemente 2" geführt ist.At the support 11, the rail 4 " along which the truck 1 " via guide elements 2 " is guided.

[0061] Die Profile der Stützen 11, 11' werden in bevorzugter Weise als stranggepresste Alu-Hohlprofile ausgebildet, können jedoch auch wie in Fig.2 gezeigt aus entsprechenden Vollprofilen ausgeführt werden.The profiles of the supports 11, 11 'are formed in a preferred manner as extruded aluminum hollow sections, but can also be performed as shown in Figure 2 from corresponding solid profiles.

[0062] Fig.4 zeigt eine Verbindung bei einem gestückelten Mast 10, bei dem die Maststützen 11,11' aus mehreren Elementen zusammengesetzt und über parallel liegende Querbalken oder Querstreben 12 verbunden sind. Die in Form von Alu-Profilen ausgeführten Maststützen 11,11' sind genau mittig im Bereich der Querbalken 12 und der Knotenbleche 13 geteilt und mit verschiedenen zusätzlichen Platten 27 miteinander verbunden.FIG. 4 shows a connection in the case of a segmented mast 10, in which the mast supports 11, 11 'are composed of a plurality of elements and connected via parallel transverse bars or transverse struts 12. The executed in the form of aluminum profiles mast supports 11,11 'are exactly centered in the region of the crossbar 12 and the gusset plates 13 and connected to each other with various additional plates 27.

[0063] Im Vergleich dazu zeigt Fig.5 eine Ausführungsform, bei der die Maststützen 11, 11' über die Knotenbleche 13 mit den Querbalken 12 biegesteif verbunden sind, wobei die Maststützen in diesen Bereichen keine Stückelung aufweist. 5/12In comparison, Figure 5 shows an embodiment in which the mast supports 11, 11 'are rigidly connected via the gusset plates 13 with the crossbars 12, wherein the mast supports in these areas has no denomination. 5/12

Claims

Austrian Patent Office AT 11 688 U1 2011-03-15 Claims 1. A stacker crane with a mast (10), at least one chassis (1, 1 ') for holding the mast (10), at least one rail (4, 4') in that at least one undercarriage (1, 1 ') can be moved back and forth and at least one lifting carriage (1 ") which can be displaced vertically on the mast (10), characterized in that the mast (10) consists of at least two supports (11 , 11 ') which are spaced apart in the direction of movement of the at least one running gear (1, 1') and interconnected by at least one transverse bar (12, 12 ') to form a mast profile, wherein the connection of the at least one transverse bar (12, 12, 12') 12 ') is designed rigidly to the supports.

2. Storage and retrieval unit according to claim 1, characterized in that the mast (10) consists of two supports (11,11 ') is formed.

3. Storage and retrieval unit according to claim 2, characterized in that the at least one transverse bar (12, 12 ') is connected at its ends arranged nodes (13) rigidly to the supports (11, 11') of the mast (10), so that a static and / or dynamic force acting on one of the at least two supports (11, 11 '), at least to a portion of another of the supports (11,11') is received.

4. Storage and retrieval unit according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the traction drive system of the at least one chassis (1, 1 ') within the mast profile between the at least two supports (11, 11') is arranged.

5. Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 4, characterized in that the at least one chassis (1, 1 ') comprises a Hubantriebssystem, which is disposed within the mast profile between the at least two supports (11, 11').

6. Storage and retrieval unit according to claim 4 and 5, characterized in that the traction drive system and / or the Hubantriebssystem is arranged centrally in the direction of movement of the chassis.

7. Storage and retrieval unit according to one of claims 2 to 6, characterized in that by means of a Hubantriebselements (3) movable pallet truck (1 ") along one of the two supports (11, 11 ') is guided and that the Hubantriebselement (3) the one Support (11) is guided umschließ.

8. Storage and retrieval unit according to claim 7, characterized in that at the base and at the head of a support (11) deflections for the Hubantriebselement (3) are provided, wherein the Hubantriebselement (3) at the base by a through hole of the support (11) is passed ,

9. storage and retrieval unit according to claim 7 or 8, characterized in that the Hubantriebselement (3) on both sides of a support of the mast (10) is guided.

10. Storage and retrieval unit according to claim 7, 8 or 9, characterized in that the one support of the mast (10) enclosing Hubantriebselement (3) is biased, whereby the mast (10) is acted upon symmetrically with a compressive stress.

11. Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting drive element (3) is formed by a drive belt or a drive belt.

12. Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the supports (11,11 ') are screwed at their feet on the chassis.

13. Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the supports (11, 11 ') of the mast (10) are each composed of a plurality of support elements, which are grooved together at their ends. 6/12 Austrian Patent Office AT 11 688 U1 2011-03-15

14. Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the rigid connection of the at least one crossbar (12, 12 ') to the supports (11, 11') is formed by gusset plates.

15. Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the supports (11,11 ') are formed by profiles, in particular light metal profiles. For this 5 sheets drawings 7/12