KR101496910B1 - 로봇 - Google Patents

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KR101496910B1 KR20090005443A KR20090005443A KR101496910B1 KR 101496910 B1 KR101496910 B1 KR 101496910B1 KR 20090005443 A KR20090005443 A KR 20090005443A KR 20090005443 A KR20090005443 A KR 20090005443A KR 101496910 B1 KR101496910 B1 KR 101496910B1
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최병권
한우섭
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삼성전자 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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    • Y10T74/18576—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut

Abstract

본 발명은 사용자의 눈높이를 인지하여 디스플레이부를 사용자의 눈높이에 맞춤으로써 친숙하게 동작할 수 있도록 하는 로봇을 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇은 본체부와, 사용자의 위치를 검출하는 인지유닛이 구비되어 사용자의 눈높이에 따라서 상기 본체부와 회전 가능하게 되는 디스플레이부를 포함하는 로봇에 있어서, 상기 인지유닛의 감지상태에 따라서 상하좌우로 회전되도록 상기 본체부와 디스플레이부를 연결하는 적어도 하나의 슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇{ROBOT}
본 발명은 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자의 눈높이를 인지하여 디스플레이부를 사용자의 눈높이에 맞춤으로써 친숙하게 동작할 수 있도록 하는 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 본체부에 동작에 필요한 정보와 같이 다양한 정보를 저장하고, 본체부에 저장된 정보는 사용자의 지시에 따라 본체부에 고정되게 설치된 디스플레이부를 통해 제공될 수 있다.
하지만, 종래기술에 따른 로봇은 디스플레이부가 일정높이에서 본체부에 고정되어 있기 때문에, 사용자의 시선방향과 디스플레이부의 표시방향이 일치하지 않는다.
그러면, 사용자가 근거리에서 로봇을 조작하면서 시선을 이동하여 디스플레이 부를 주시하더라도 디스플레이부의 표시방향과 시선이 일치하지 않기 때문에 디스플레이부에 표시되는 정보를 판독하기 어렵다.
그리고, 키가 큰 사용자의 경우 시선이 디스플레이부의 높이보다 높기 때문에 자세를 낮추어 디스플레이부의 표시방향과 시선방향을 일치시켜야 하고, 키가 작은 사용자의 경우 시선이 디스플레이부의 설치 높이보다 낮기 때문에 사용자는 디스플레이부의 설치 높이로 이동해야 한다.
하지만, 현재 엔터테인먼트용 로봇은 각각의 용도에 따라 한정된 키를 가지고 있고 다양한 자세를 취하고 있는 사람에게 가까이 하기 위해서는 다양한 형태로 변형이 가능하여야 하는데 변경이 불가능하다.
따라서, 이러한 문제를 해결하여 사용자의 눈높이에 맞추어 회전 가능한 디스플레이부를 가지는 친숙한 로봇을 제공한다. 즉, 사용자와 더욱 더 가까운 거리에서 의사 소통되도록 사용자의 시선방향과 디스플레이부의 표시방향이 일치될 수 있도록 한다. 나아가, 사용자의 시선방향과 디스플레이부의 표시방향을 일치시키는 운동과정에서 로봇의 자유도 및 유연성을 개선시킬 수 있도록 한다.
본 발명의 일 측면은 디스플레이부를 회전시켜 디스플레이부의 표시방향이 사용자의 시선과 일치될 수 있도록 상하 및 좌우로 회전 가능한 디스플레이부를 가지는 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 측면은 사용자의 시선방향과 디스플레이부의 표시방향을 일치시키는 동작에서 자유도 및 유연성을 향상시켜 사용자에게 보다 친숙할 수 있도록 하는 디스플레이부를 가지는 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇은 본체부와, 사용자의 위치를 검출하는 인지유닛이 구비되어 사용자의 눈높이에 따라서 상기 본체부와 회전 가능하게 되는 디스플레이부를 포함하는 로봇에 있어서, 상기 인지유닛의 감지상태에 따라서 상하좌우로 회전되도록 상기 본체부와 디스플레이부를 연결하는 적어도 하나의 슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 슬라이딩부는 상기 본체부에 연결되는 제1슬라이딩부와, 상기 제1슬라이딩부에 연결되어 상하로 슬라이딩 이동되는 제2슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제1슬라이딩부와 제2슬라이딩부는 적어도 하나의 슬라이딩유닛으로 연결되는 것을 특징으로 한다.
또한, 슬라이딩유닛은 상기 제1슬라이딩부에 고정 설치되는 볼 스크류부와, 상기 볼 스크류부에 결합되며 상기 제2슬라이딩부에 고정 설치되는 볼 너트를 포함 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본체부와 상기 제1슬라이딩부를 연결하는 적어도 하나의 제1팬틸트구동유닛을 더 포함하며, 상기 제1팬틸트구동유닛은 상기 제1 및 제2슬라이딩부와 상기 디스플레이부를 상하좌우로 회전시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 제2슬라이딩부와 상기 디스플레이부를 연결하는 적어도 하나의 제2팬틸트구동유닛을 더 포함하며, 상기 제2팬틸트구동유닛은 상기 디스플레이부를 상하좌우로 회전시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 제1팬틸트구동유닛은 상기 제1 및 제2슬라이딩부와 상기 디스플레이부를 좌우방향으로 회전시키는 적어도 하나의 제1팬구동유닛과, 상기 제1 및 제2슬라이딩부와 상기 디스플레이부를 상하방향으로 회전시키는 적어도 하나의 제1틸트구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제2팬틸트구동유닛은 상기 디스플레이부를 좌우방향으로 회전시키는 적어도 하나의 제2팬구동유닛과, 상기 디스플레이부를 상하방향으로 회전시키는 적어도 하나의 제2틸트구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제1 및 제2틸트구동유닛은 솔레노이드 스위치를 가지는 라쳇구조를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇을 다른 측면에서 본다면, 본체부와, 상기 본체부에 결합되어 사용자의 자세 및 시선방향에 따라서 상하방향으로 회전되는 적어도 하나의 슬라이딩부와, 상기 슬라이딩부에 결합되어 사용자에게 각종 정보를 제공하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 디스플레이부는 사용자의 자세 및 시선방향을 인지하는 인지유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 슬라이딩부는 상기 본체부에 연결되는 제1슬라이딩부와, 상기 제1슬라이딩부와 슬라이딩유닛으로 연결되어 상하로 슬라이딩되는 제2슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본체부와 상기 슬라이딩부는 적어도 하나의 제1팬틸트구동유닛으로 연결되며, 상기 슬라이딩부와 상기 디스플레이부는 적어도 하나의 제2팬틸트구동유닛으로 연결되는 것을 특징으로 한다.
이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 대기상태를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 어느 하나의 운동상태를 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 팬 및 틸트 운동상태를 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(10)은 대기상태와, 적어도 하나 이상의 운동상태를 순환하게 된다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇(10)은 본체부(100)와, 상기 본체부(100)에 결합되어 사용자의 시선방향에 따라서 길이가 상하로 조절되는 슬라이딩부(200)와, 상기 슬라이딩부(200)에 결합되어 사용자에게 각종 정보를 제공하는 디스플레이부(300)를 포함하여 구성된다.
본체부(100)는 로봇(10)의 위치 및 각종 동작을 제어하는 제어유닛(110)과, 제어유닛(110)에 명령에 의해 동작되는 이동유닛(120)을 포함한다.
제어유닛(110)은 사용자의 눈높이에 맞추어 후술하는 슬라이딩유닛(400)과, 적어도 하나의 팬틸트구동유닛(500,600) 등의 동작을 제어한다. 그리고, 제어유닛(110)은 이동유닛(120)의 동작을 제어하며, 또한, 다른 PC나 로봇과 통신할 수 있는 통신유닛 등 기타 필요한 모든 유닛을 포함하여 구성될 수 있다.
이동유닛(120)은 제어유닛(110)의 명령을 수행하여 로봇(10)을 이동시킬 수 있는 부분이다. 이동유닛(120)은 바퀴 또는 캐터필러 등으로 형성될 수 있으며, 로봇(10)의 저면에 설치되어 지면에서 로봇(10)이 전후 및 좌우로 이동할 수 있도록 구성될 수 있다.
슬라이딩부(200)는 본체부(100)에 연결되는 제1슬라이딩부(210)와, 제1슬라이딩부(210)의 내부에서 슬라이딩 이동되어 외부로 펼쳐지는 길이가 가변되는 제2슬라이딩부(220)를 포함하여 구성된다. 여기서, 제1슬라이딩부(210)와 제2슬라이딩부(220)는 슬라이딩유닛(400)으로 결합된다.
디스플레이부(300)에는 사용자를 인지할 수 있도록 인지유닛(310)이 설치된다. 인지유닛(310)는 사용자의 자세 및 시선방향을 인지할 수 있도록 카메라(311)와 센서(312)를 포함할 수 있다.
카메라(311)는 공지된 비전 인지 기술이 적용되는 비전 인지 카메라로 카메라(311)에 촬상되는 사용자를 통해 사용자의 얼굴을 검출해 낼 수 있으면 충분하다.
센서(312)는 공지된 거리 측정 기술이 적용되는 거리측정센서로 카메라(311)의 일측에 설치되어 카메라(311)와 함께 이동될 수 있다. 따라서, 카메라(311)가 사용자의 얼굴을 검출하면 검출된 사용자의 얼굴에서 센서(312) 까지의 거리를 측정할 수 있으면 충분하다.
미설명 부호 320은 사용자의 음성을 인지할 수 있도록 하는 마이크이며, 미설명 부호 330은 사용자에게 음성을 인지시킬 수 있는 스피커이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 슬라이딩유닛을 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 제1팬틸트구동유닛을 나타낸 도면이며, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 로봇의 제2팬틸트구동유닛을 나타낸 도면이며,도 7은 본 발명의 실시예에 따른 틸트구동유닛의 운동이 완료된 상태를 나타낸 단면도이며, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 틸트구동유닛의 운동이 진행 중인 상태를 나타낸 단면도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 슬라이딩부(200)에는 제1슬라이딩부(210)와 제2슬라이딩부(220)의 상대 운동을 위하여 슬라이딩유닛(400)이 설치된다.
슬라이딩유닛(400)은 제1슬라이딩부(210)에 고정 설치되는 볼 스크류부(410)와, 볼 스크류부(410)에 나사 결합되고 제2슬라이딩부(220)에 고정 설치되는 볼 너트부(420)와, 볼 스크류부(410)가 회전될 수 있도록 하는 구동모터(미도시)를 포함한다.
제어유닛(110)의 명령에 의해 구동모터(미도시)가 어느 일 방향으로 구동되면 구동모터(미도시)의 축과 커플링 결합된 볼 스크류부(410)의 축은 구동모터(미 도시)의 축과 연동하면서 볼 너트부(420)를 작동시킨다. 그러므로, 볼 너트부(420)와 고정된 제2슬라이딩부(220)는 볼 스크류부(410)와 고정된 제1슬라이딩부(210)와 상대 운동이 가능하게 된다.
그리고, 도 5에 도시된 바와 같이, 본체부(100)와 슬라이딩부(200)의 사이에는 제1팬틸트구동유닛(500)이 설치된다.
제1팬틸트구동유닛(500)은 본체부(100)에 대하여 슬라이딩부(200)와 디스플레이부(300)를 좌우방향으로 회전시키는 제1팬구동유닛(510)과, 본체부(100)에 대하여 슬라이딩부(200)와 디스플레이부(300)를 상하방향으로 회전시키는 제1틸트구동유닛(520)을 포함한다.
제1팬구동유닛(510)은 제1팬모터(511)와, 제1팬모터(511)에 결합되는 제1팬기어(512)를 포함한다. 제1팬모터(511)는 사용자의 자세 및 시선방향에 따라서 디스플레이부(300)의 회전방향을 조절하도록 좌측방향 또는 우측방향으로 회전될 수 있다.
제1팬기어(512)는 제1팬모터(511)와 기어 결합되어 슬라이딩부(200)와 디스플레이부(300)가 동시에 좌우방향으로 회전되도록 적어도 하나 이상이 형성될 수 있다.
제1팬모터(511)는 본체부(100)에 연결된 제1하측하우징(500a)에 고정 설치되고, 제1팬기어(512)는 제1슬라이딩부(210)에 연결된 제1상측하우징(500b)에 고정 설치된다. 따라서, 제1팬모터(511)의 회전에 따라 제1팬기어(512)가 회전되어 제1 및 제2슬라이딩부(210,220)와 디스플레이부(300)를 좌우로 회전시킨다.
제1틸트구동유닛(520)는 본체부(100)에 대하여 슬라이딩부(200)와 디스플레이부(300)를 상하방향으로 회전시킨다. 제1틸트구동유닛(520)은 제1틸트모터(521)와, 제1틸트모터(521)에 결합되는 제1틸트기어(522)를 포함한다.
제1틸트기어(522)는 사용자의 자세 및 시선방향에 따라서 디스플레이부(300)의 회전방향을 조절할 수 있도록 상측방향 및 하측방향으로 회전될 수 있다. 제1틸트기어(522)는 제1틸트모터(521)와 기어 결합되어 슬라이딩부(200)와 디스플레이부(300)가 동시에 상하방향으로 회전되도록 적어도 하나 이상으로 형성될 수 있다.
제1틸트모터(521)는 제1상측하우징(500b)에 고정 설치되고, 제1틸트기어(522)는 제1틸트모터(521)에 치합되게 제1상측하우징(500b)에 고정 설치된다. 따라서, 제1틸트모터(521)의 회전에 따라 제1틸트기어(522)가 회전되어 제1 및 제2슬라이딩부(210,220)와 디스플레이부(300)가 상하로 회전된다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 슬라이딩부(200)와 디스플레이부(300)의 사이에는 제2팬틸트구동유닛(600)이 설치된다.
제2팬틸트구동유닛(600)은 본체부(100)에 대하여 디스플레이부(300)를 좌우방향으로 회전시키는 제2팬구동유닛(610)과, 디스플레이부(300)를 상하방향으로 회전시키는 제2틸트구동유닛(620,630)을 포함한다.
제2팬구동유닛(610)는 본체부(100)에 대하여 디스플레이부(300)를 좌우방향으로 회전시킨다. 제2팬구동유닛(610)은 제2팬모터(611)와, 제2팬모터(611)에 결합되는 제2팬기어(612)를 포함한다.
제2팬모터(611)는 사용자의 자세 및 시선방향에 따라서 디스플레이부(300)의 회전방향을 조절하도록 좌측방향 또는 우측방향으로 회전될 수 있다. 제2팬기어(612)는 제2팬모터(611)와 기어 결합되어 디스플레이부(300)가 좌우방향으로 회전되도록 적어도 하나 이상이 형성될 수 있다.
제2팬모터(611)는 제2슬라이딩부(220)에 연결된 제2하측하우징(600a)에 고정 설치되고, 제2팬기어(612)는 디스플레이부(300)에 연결된 제2상측하우징(600b)에 고정 설치된다. 따라서, 제2팬모터(611)의 회전에 따라 제2팬기어(612)가 회전되어 디스플레이부(300)를 좌우로 회전시킨다.
제2틸트구동유닛(620,630)는 본체부(100)에 대하여 디스플레이부(300)를 상하방향으로 회전시킨다.
제2틸트구동유닛(620,630)은 제2슬라이딩부(220)에 연결된 제2하측틸트구동유닛(620)과, 디스플레이부에 연결된 제2상측틸트구동유닛(630)을 포함한다.
제2하측틸트구동유닛(620)과 제2상측틸트구동유닛(630)는 각각 제2하측 및 제2상측틸트모터(621,631)와, 제2하측 및 제2상측틸트모터(621,631)에 결합되는 제2하측 및 제2상측틸트기어(622,632)를 포함한다.
제2하측 및 제2상측틸트모터(621,631)는 각각 제2슬라이딩부(220) 및 제2상측하우징(600b)에 고정 설치되고, 제2하측 및 제2상측틸트기어(622,632)는 각각 제2하측 및 제2상측틸트모터(621,631)에 치합되게 제2슬라이딩부(220) 및 제2상측하우징(600b)에 고정 설치된다.
한편, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 상하로 회전된 제2하측틸트기어(622) 또는 제2상측틸트기어(532)는 라쳇 구조로 되어 있어 일정시간이 지나게 되면 솔레노이드 스위치(200a.300a)를 이용하여 제2하측틸트기어(622) 또는 제2상측틸트기어(632)를 고정함으로써 일정 경사각도를 유지한 상태로 고정된 자세를 유지할 수 있게 된다.
또한, 이러한 솔레노이드 스위치(200a,300a)를 이용한 라쳇구조는 상술한 제1틸트기어(522)에도 적용되어 제1틸트기어(522)를 고정함으로써 일정 경사각도를 유지한 상태로 고정된 자세를 유지할 수 있음은 물론이다.
따라서, 로봇(10)은 디스플레이부(300)의 표시방향이 사용자의 시선과 일치될 수 있도록 디스플레이부(300)를 상하좌우로 회전 가능하게 된다. 또한, 디스플레이부(300)는 사용자의 시선방향과 표시방향을 일치시키는 동작에서 자유도 및 유연성을 향상시켜 사용자에게 보다 친숙할 수 있도록 하는 로봇(10)을 제공할 수 있게 된다.
다음, 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 동작에 대하여 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇(10)은 사용자가 터치 또는 제스쳐 또는 음성 등의 방법으로 호출을 하게 되면 호출한 사용자를 찾는다. 그리고, 디스플레이부(300)에 설치된 인지유닛(310)을 통하여 사용자의 얼굴 검출을 하고 사용자의 자세를 인지한다. 구체적으로, 사용자의 자세는 서있는 자세와, 앉아 있는 자세와, 누워 있는 자세 등을 포함할 수 있다.
그리고, 호출한 사용자가 등록된 사용자인지 아닌지 여부를 알아보기 위해 얼굴 인지를 하게 된다. 얼굴 인지를 수행한 후 기존에 등록된 사용자이면 기억된 사용자의 자세에 따라 로봇(10)의 형태를 변형하여 서비스를 수행한다.
그리고, 기존에 등록된 사용자가 아니라면 로봇(10)은 사용자에 맞게 시선방향에 맞추어야 한다. 이를 위하여, 로봇(10)은 얼굴 검출을 하고 사용자의 정면으로 향한다. 사용자의 정면에서 로봇(10)은 검출 포인트를 찾고 인지유닛(310)을 이용하여 사용자의 시선방향을 분석한다.
그리고, 로봇(10)은 시선방향에 따라 사용할 슬라이딩부(200)를 결정한다. 사용할 슬라이딩부(200)는 사용자의 시선방향에 따라 정해진 값들에 의해 결정된다.
즉, 1개의 슬라이딩부(200)를 사용할 지 아니면 그 이상의 슬라이딩부(200)를 사용할 지를 결정하여 시선방향에 따라 슬라이딩부(200)가 펼쳐지는 길이를 결정한다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이 키가 작은 아동일 경우는 슬라이딩부(200)로 높이를 조절하여 어느 하나의 운동상태를 유지한다.
그리고, 도 3에 도시된 바와 같이 키가 큰 성인의 경우는 제1 및 제2슬라이딩부(210,220)를 최대한 펴고 디스플레이부(300)를 통하여 사용자와의 눈높이를 맞추어 다른 하나의 운동상태를 유지한다. 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(10)은 사용자의 자세 및 시선방향에 따라 슬라이딩부(200)와, 적어도 하나 이상의 팬틸트구동유닛(500,600)을 통하여 다양한 동작을 수행할 수 있게 된다.
그리고, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 사용자의 눈높이를 맞춘 후 로봇(10)은 어느 하나 또는 다른 하나의 운동상태를 유지하여 사용자의 명령에 의해 각종 서비스를 수행한 후 서비스가 종료되면 도 1에 도시된 바와 같이 원래의 대기상태로 돌아가게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇은 디스플레이부의 표시방향이 사용자의 시선과 일치될 수 있도록 상하 및 좌우로 회전 가능하면서도 로봇의 자유도 및 유연성을 개선하는 것을 기본적인 기술적 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 따라서, 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 대기상태를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 어느 하나의 운동상태를 나타낸 단면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 팬 및 틸트 운동상태를 나타낸 사시도다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩유닛을 나타낸 단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제1팬틸트구동유닛을 나타낸 단면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제2팬틸트구동유닛을 나타낸 단면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 틸트구동유닛의 운동이 완료된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 틸트구동유닛의 운동이 진행 중인 상태를 나타낸 단면도이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*
10 : 로봇 100 : 본체부
200 : 슬라이딩부 210 : 제1슬라이딩부
220 : 제2슬라이딩부 300 : 디스플레이부
400 : 슬라이딩유닛 500 : 제1팬틸트구동유닛
600 : 제2팬틸트구동유닛

Claims (13)

  1. 본체부와, 사용자의 위치를 검출하는 인지유닛에 의해 감지되는 사용자의 눈높이에 따라서 회전 가능하게 구비되는 디스플레이부를 포함하는 로봇에 있어서,
    상기 본체부와 상기 디스플레이부를 연결하고, 상기 인지유닛의 감지상태에 따라서, 상하 방향으로 연장 또는 단축 가능하고, 상하좌우로 회전가능하게 구비되는 적어도 하나의 슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 슬라이딩부는 상기 본체부에 연결되는 제1슬라이딩부와, 상기 제1슬라이딩부에 연결되어 상하로 슬라이딩 이동되는 제2슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제1슬라이딩부와 제2슬라이딩부는 적어도 하나의 슬라이딩유닛으로 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 슬라이딩유닛은 상기 제1슬라이딩부에 고정 설치되는 볼 스크류부와, 상기 볼 스크류부에 결합되며 상기 제2슬라이딩부에 고정 설치되는 볼 너트를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 본체부와 상기 제1슬라이딩부를 연결하는 적어도 하나의 제1팬틸트구동유닛을 더 포함하며,
    상기 제1팬틸트구동유닛은 상기 제1 및 제2슬라이딩부와 상기 디스플레이부를 상하좌우로 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 제2슬라이딩부와 상기 디스플레이부를 연결하는 적어도 하나의 제2팬틸트구동유닛을 더 포함하며,
    상기 제2팬틸트구동유닛은 상기 디스플레이부를 상하좌우로 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 제1팬틸트구동유닛은 상기 제1 및 제2슬라이딩부와 상기 디스플레이부를 좌우방향으로 회전시키는 적어도 하나의 제1팬구동유닛과,
    상기 제1 및 제2슬라이딩부와 상기 디스플레이부를 상하방향으로 회전시키는 적어도 하나의 제1틸트구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 제2팬틸트구동유닛은 상기 디스플레이부를 좌우방향으로 회전시키는 적어도 하나의 제2팬구동유닛과,
    상기 디스플레이부를 상하방향으로 회전시키는 적어도 하나의 제2틸트구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  9. 제 7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 제1 및 제2틸트구동유닛은 솔레노이드 스위치를 가지는 라쳇구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  10. 본체부와,
    상기 본체부에 결합되어 사용자의 자세 및 시선방향에 따라서 상하방향으로 연장 또는 단축 가능하고, 상하 좌우 방향으로 회전 가능하게 구비되는 적어도 하나의 슬라이딩부와,
    상기 슬라이딩부에 회전가능하게 결합되어 사용자에게 각종 정보를 제공하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 디스플레이부는 사용자의 자세 및 시선방향을 인지하는 인지유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 슬라이딩부는 상기 본체부에 연결되는 제1슬라이딩부와, 상기 제1슬라이딩부와 슬라이딩유닛으로 연결되어 상하로 슬라이딩되는 제2슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  13. 제 10항에 있어서,
    상기 본체부와 상기 슬라이딩부는 적어도 하나의 제1팬틸트구동유닛으로 연결되며, 상기 슬라이딩부와 상기 디스플레이부는 적어도 하나의 제2팬틸트구동유닛으로 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇.
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