KR101496909B1 - 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 디스플레이부의 표시방향이 사용자의 눈높이와 일치될 수 있도록 상하좌우로 회전 가능한 로봇을 제공한다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은 본체부와, 사용자의 위치를 검출하는 인지유닛이 구비되어 사용자의 위치에 따라서 상기 본체부와 회전 가능하게 되는 디스플레이부를 포함하는 로봇에 있어서, 상기 인지유닛의 감지상태에 따라서 상하좌우로 회전되도록 상기 본체부와 디스플레이부를 연결하는 적어도 하나의 꺾기부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇{ROBOT}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자의 눈높이를 인지하여 디스플레이부를 사용자의 눈높이에 맞춤으로써 친숙하게 동작할 수 있도록 하는 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 본체부에 동작에 필요한 정보와 같이 다양한 정보를 저장하고, 본체부에 저장된 정보는 사용자의 지시에 따라 본체부에 고정되게 설치된 디스플레이부를 통해 제공될 수 있다.

하지만, 종래기술에 따른 로봇은 디스플레이부가 일정높이에서 본체부에 고정되어 있기 때문에, 사용자의 눈높이와 디스플레이부의 표시방향이 일치하지 않는다.

그러면, 사용자가 근거리에서 로봇을 조작하면서 시선을 이동하여 디스플레이 부를 주시하더라도 디스플레이부의 표시방향과 시선이 일치하지 않기 때문에 디스플레이부에 표시되는 정보를 판독하기 어렵다.

그리고, 키가 큰 사용자의 경우 시선이 디스플레이부의 높이보다 높기 때문에 자세를 낮추어 디스플레이부의 표시방향과 시선방향을 일치시켜야 하고, 키가 작은 사용자의 경우 시선이 디스플레이부의 설치 높이보다 낮기 때문에 사용자는 디스플레이부의 설치 높이로 이동해야 한다.

하지만, 현재 엔터테인먼트용 로봇은 각각의 용도에 따라 한정된 키를 가지고 있고 다양한 자세를 취하고 있는 사람에게 가까이 하기 위해서는 다양한 형태로 변형이 가능하여야 하는데 변경이 불가능하다.

따라서, 이러한 문제를 해결하여 사용자의 눈높이에 맞추어 회전 가능한 디스플레이부를 가지는 친숙한 로봇을 제공한다. 즉, 사용자와 더욱 더 가까운 거리에서 의사 소통되도록 사용자의 시선방향과 디스플레이부의 표시방향이 일치될 수 있도록 한다. 나아가, 사용자의 시선방향과 디스플레이부의 표시방향을 일치시키는 운동과정에서 로봇의 자유도 및 유연성을 개선시킬 수 있도록 한다.

본 발명의 일 측면은 디스플레이부를 회전시켜 디스플레이부의 표시방향이 사용자의 시선과 일치될 수 있도록 상하좌우로 회전 가능한 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 측면은 사용자의 시선방향과 디스플레이부의 표시방향을 일치시키는 동작에서 자유도 및 유연성을 향상시켜 사용자에게 보다 친숙할 수 있도록 하는 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은 본체부와, 사용자의 위치를 검출하는 인지유닛이 구비되어 사용자의 위치에 따라서 상기 본체부와 회전 가능하게 되는 디스플레이부를 포함하는 로봇에 있어서, 상기 인지유닛의 감지상태에 따라서 상하좌우로 회전되도록 상기 본체부와 디스플레이부를 연결하는 적어도 하나의 꺾기부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 꺾기부는 상기 본체부에 연결되는 제1꺾기부와, 상기 제1꺾기부에 연결되어 상하좌우로 꺾어지는 제2꺾기부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제1꺾기부와 제2꺾기부는 적어도 하나의 팬틸트구동유닛으로 연결되는 것을 특징으로 한다.

또한, 팬틸트구동유닛은 상기 제2꺾기부와 상기 디스플레이부를 좌우방향으로 회전시키는 적어도 하나의 팬구동유닛과, 상기 제2꺾기부와 상기 디스플레이부를 상하방향으로 회전시키는 적어도 하나의 틸트구동유닛을 포함하는 것을 특징으 로 한다.

또한, 틸트구동유닛은 상기 제1꺾기부에 설치되는 적어도 하나의 제1틸트구동유닛과, 상기 제2꺾기부에 설치되는 적어도 하나의 제2틸트구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본체부와 상기 제1꺾기부를 연결하는 적어도 하나의 제1서브팬틸트구동유닛을 더 포함하며, 상기 제1서브팬틸트구동유닛은 상기 제1꺾기부와 상기 제2꺾기부와 상기 디스플레이부를 상하좌우로 회전시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 제2꺾기부와 상기 디스플레이부를 연결하는 적어도 하나의 제2서브팬틸트구동유닛을 더 포함하며, 상기 제2서브팬틸트구동유닛은 상기 디스플레이부를 상하좌우로 회전시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 틸트구동유닛은 솔레노이드 스위치를 가지는 라쳇구조를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본체부에는 전후방향으로 슬라이딩 이동되는 슬라이딩판이 마련되는 것을 특징으로 한다.

또한, 슬라이딩판에는 랙 기어가 고정 설치되며, 상기 본체부에 상기 랙 기어에 맞물리도록 피니언 기어가 고정 설치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본체부에는 상기 로봇의 위치를 고정하도록 적어도 하나의 지지대가 설치되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇을 다른 측면에서 본다면, 본체부와, 상기 본체부에 결합되어 사용자의 자세 및 시선방향에 따라서 상하좌우방향으로 회전되는 적어도 하나의 꺾기부와, 상기 꺾기부에 결합되어 사용자에게 각종 정보를 제공하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 디스플레이부는 사용자의 자세 및 시선방향을 인지하는 인지유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 꺾기부는 상기 본체부에 연결되는 제1꺾기부와, 상기 제1꺾기부와 팬틸트구동유닛으로 연결되어 상하좌우로 꺾어지는 제2꺾기부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본체부와 상기 꺾기부는 적어도 하나의 제1서브팬틸트구동유닛으로 연결되며, 상기 꺾기부와 상기 디스플레이부는 적어도 하나의 제2서브팬틸트구동유닛으로 연결되는 것을 특징으로 한다.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 대기상태를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 틸트 운동상태를 나타낸 단면도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 틸트 운동상태 중 어느 하나를 나타낸 사시도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 팬 및 틸트 운동상태를 나타낸 사시도다.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(10)은 대기상태와, 적어도 하나 이상의 운동상태를 순환하여 동작하게 된다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇(10)은 본체부(100)와, 상기 본체부(100)에 결합되어 사용자의 눈높이에 따라서 좌우방향 및 상하방향으로 회전 각도가 조절되는 꺾기부(200)와, 상기 꺾기부(200)에 결합되어 사용자에게 각종 정보를 제공하는 디스플레이부(300)를 포함하여 구성된다.

본체부(100)는 디스플레이부(300)를 포함하는 로봇(10)의 위치 및 각종 동작을 제어하는 제어유닛(110)과, 제어유닛(110)에 명령에 의해 동작되는 이동유닛(120)을 포함한다.

제어유닛(110)은 사용자의 눈높이에 맞추어 후술하는 팬틸트구동유닛(400)과, 제1 및 제2서브팬틸트구동유닛(500,600)의 동작을 제어한다. 그리고, 제어유닛(110)은 이동유닛(120)의 동작을 제어할 수 있으며, 또한, 다른 PC나 로봇과 통신할 수 있는 통신유닛 등 기타 필요한 모든 유닛을 포함하여 구성될 수 있다.

이동유닛(120)은 제어유닛(110)의 명령을 수행하여 로봇(10)을 이동시킬 수 있는 부분이다. 이동유닛(120)은 바퀴 또는 캐터필러 등으로 형성될 수 있으며, 로봇(10)의 저면에 설치되어 지면에서 로봇(10)이 전후 및 좌우로 이동할 수 있도록 구성될 수 있다.

디스플레이부(300)에는 사용자를 인지할 수 있도록 인지유닛(310)이 설치된다. 인지유닛(310)는 사용자의 자세 및 시선방향을 인지할 수 있도록 카메라(311)와 센서(312)를 포함할 수 있다.

카메라(311)는 공지된 비전 인지 기술이 적용되는 비전 인지 카메라로 카메라(311)에 촬상되는 사용자를 통해 사용자의 얼굴을 검출해 낼 수 있으면 충분하 다.

센서(312)는 공지된 거리 측정 기술이 적용되는 거리측정센서로 카메라(311)의 일측에 설치되어 카메라(311)와 함께 이동될 수 있다. 따라서, 카메라(311)가 사용자의 얼굴을 검출하면 검출된 사용자의 얼굴에서 센서(312) 까지의 거리를 측정할 수 있으면 충분하다.

그리고, 본체부(100)와 디스플레이부(300)는 팬틸트구동유닛(400)이 마련된 꺾기부(200)에 의해 연결된다.

한편, 미설명 부호 320은 사용자의 음성을 인지할 수 있도록 하는 마이크이며, 미설명 부호 330은 사용자에게 음성을 인지시킬 수 있는 스피커이며, 미설명 부호 340은 디스플레이부(300)를 제2서브팬틸트구동유닛(600)에 연결하는 연결판이다.

도 5a는 본 발명의 실시예에 따른 팬틸트구동유닛을 나타낸 단면도이며, 도 5b는 본 발명의 실시예에 따른 제1서브팬틸트구동유닛을 나타낸 단면도이며, 도 5c는 본 발명의 실시예에 따른 제2서브팬틸트구동유닛을 나타낸 단면도이며, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 틸트구동유닛의 운동이 완료된 상태를 나타낸 단면도이며, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 틸트구동유닛의 운동이 진행 중인 상태를 나타낸 단면도이다.

도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(10)의 꺾기부(200)는 본체부(100)에 연결되는 제1꺾기부(210)와, 제1꺾기부(210)에 결합되어 좌우방향 및 상하방향으로 꺾여지는 제2꺾기부(220)를 포함하여 구성된다.

도 5a에 도시된 바와 같이, 꺾기부(200)에는 제1꺾기부(210)에 대하여 제2꺾기부(220)가 상하 및 좌우방향으로 회전할 수 있도록 팬틸트구동유닛(400)이 설치된다. 팬틸트구동유닛(400)은 제1꺾기부(210)와 제2꺾기부(220) 사이에서 제2꺾기부(220)의 좌우방향 운동을 위하여 설치되는 팬구동유닛(410)과, 제2꺾기부(220)의 상하방향 운동을 위하여 설치되는 틸트구동유닛(420,430)을 포함한다.

팬구동유닛(410)는 제1꺾기부(210)에 대하여 제2꺾기부(220)와 디스플레이부(300)를 좌우방향으로 회전시킨다.

팬구동유닛(410)은 팬모터(411)와, 팬모터(411)에 결합되는 팬기어(412)를 포함한다. 팬모터(411)는 사용자의 자세 및 시선방향에 따라서 디스플레이부(300)의 회전방향을 조절하도록 좌측방향 또는 우측방향으로 회전될 수 있다. 팬기어(412)는 팬모터(411)와 기어 결합되어 제2꺾기부(220)와 디스플레이부(300)가 동시에 좌우방향으로 회전되도록 적어도 하나 이상이 형성될 수 있다.

팬모터(411)는 제1꺾기부(210)에 연결된 제1하우징(400a)에 고정 설치되고, 팬기어(412)는 제2꺾기부(220)에 연결된 제2하우징(400b)에 고정 설치된다. 따라서, 팬모터(411)의 회전에 따라 팬기어(412)가 회전되어 제2꺾기부(220)와 디스플레이부(300)를 좌우로 회전시킨다.

틸트구동유닛(420,430)는 제1꺾기부(210)에 대하여 제2꺾기부(220)와 디스플레이부(300)를 상하방향으로 회전시킨다. 틸트구동유닛(420,430)은 제1꺾기부(210)에 설치되는 제1틸트구동유닛(420)과, 제2꺾기부(220)에 설치되는 제2틸트구동유닛(430)을 포함한다.

제1틸트구동유닛(420)은 제1틸트모터(421)와, 제1틸트모터(421)에 결합되는 제1틸트기어(422)를 포함한다. 제2틸트구동유닛(430)은 제2틸트모터(431)와, 제2틸트모터(431)에 결합되는 제2틸트기어(432)를 포함한다.

제1 및 제2틸트기어(422,432)는 사용자의 자세 및 시선방향에 따라서 디스플레이부(300)의 회전방향을 조절할 수 있도록 상측방향 및 하측방향으로 회전될 수 있다. 제1 및 제2틸트기어(422,432)는 제1 및 제2틸트모터(421,431)와 각각 기어 결합되어 제2꺾기부(220)와 디스플레이부(300)가 동시에 상하방향으로 회전되도록 적어도 하나 이상으로 형성될 수 있다.

제1 및 제2틸트모터(421,431)는 각각 제1꺾기부(210) 및 제2하우징(400b)에 고정 설치되고, 제1 및 제2틸트기어(422,432)는 각각 제1 및 제2틸트모터(421,431)에 치합되게 제1꺾기부(210) 및 제2하우징(400b)에 고정 설치된다. 따라서, 제1틸트모터(421)의 회전에 따라 제1틸트기어(422)가 회전되어 제1 및 제2하우징(400a,400b)과 제2꺾기부(220)와 디스플레이부(300)가 상하로 회전된다. 또한, 제2틸트모터(431)의 회전에 따라 제2틸트기어(432)가 회전되어 제2꺾기부(220)와 디스플레이부(300)가 상하로 회전된다.

한편, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 상하로 회전된 제1틸트기어(422) 또는 제2틸트기어(432)는 라쳇 구조로 되어 있어 일정시간이 지나게 되면 솔레노이드 스위치(210a,220a)를 이용하여 제1틸트기어(422) 또는 제2틸트기어(432)를 고정함으로써 일정 경사각도를 유지한 상태로 고정된 자세를 유지할 수 있게 된다.

또한, 도 5b에 도시된 바와 같이, 본체부(100)와 제1꺾기부(210)는 제1꺾기 부(210)의 상하좌우방향 운동을 위하여 제1서브팬틸트구동유닛(500)에 의해 연결된다.

제1서브팬틸트구동유닛(500)은 제1꺾기부(210)의 좌우방향 운동을 위하여 설치되는 제1서브팬구동유닛(510)과, 제1꺾기부(210)의 상하방향 운동을 위하여 설치되는 제1서브틸트구동유닛(520)을 포함할 수 있다.

제1서브팬구동유닛(510)는 제1서브팬모터(511)와, 제1서브팬모터(511)에 결합되는 제1서브팬기어(512)를 포함한다. 제1서브틸트구동유닛(520)은 제1서브틸트모터(521)와, 제1서브틸트모터(521)에 결합되는 제1서브틸트기어(522)를 포함할 수 있다.

제1서브팬모터(511)는 제1하측서브하우징(500a)에 고정 설치되어, 제1상측서브하우징(500b)에 고정 설치된 제1서브팬기어(512)와 결합된다. 제1서브틸트모터(521)와 제1서브틸트기어(522)는 제1상측서브하우징(500b)에 고정 설치된다. 그리고, 상술한 솔레노이드 스위치(210a,220a)를 이용한 라쳇구조가 제1서브틸트기어(522)에도 적용되어 제1서브틸트기어(522)를 고정함으로써 일정 경사각도를 유지한 상태로 고정된 자세를 유지할 수 있다.

또한, 도 5c에 도시된 바와 같이, 제2꺾기부(220)와 디스플레이부(300)는 디스플레이부(300)의 상하좌우방향 운동을 위하여 제2서브팬틸트구동유닛(600)에 의해 연결된다. 제2서브팬틸트구동유닛(600)은 디스플레이부(300)의 좌우방향 운동을 위하여 설치되는 제2서브팬구동유닛(610)과, 디스플레이부(300)의 상하방향 운동을 위하여 설치되는 제2서브틸트구동유닛(620,630)을 포함할 수 있다.

제2서브팬구동유닛(610)는 제2서브팬모터(611)와, 제2서브팬모터(611)에 결합되는 제2서브팬기어(612)를 포함할 수 있다.

제2서브틸트구동유닛(620,630)은 제2꺾기부(220)에 연결된 제2하측서브틸트구동유닛(620)과, 디스플레이부(300)에 연결된 제2상측서브틸트구동유닛(630)을 포함할 수 있다.

제2하측서브틸트구동유닛(620)과 제2상측서브틸트구동유닛(630)는 각각 제2하측 및 제2상측서브틸트모터(621,631)와, 제2하측 및 제2상측서브틸트모터(621,631)에 결합되는 제2하측 및 제2상측서브틸트기어(622,632)를 포함할 수 있다.

제2서브팬모터(611)는 제2하측서브하우징(600a)에 고정 설치되어, 제2상측서브하우징(600b)에 고정 설치된 제2서브팬기어(612)와 결합된다.

제2하측 및 제2상측서브틸트모터(621,631)는 각각 제2꺾기부(220) 및 제2상측서브하우징(600b)에 고정 설치되고, 제2하측 및 제2상측서브틸트기어(622,632)는 각각 제2하측 및 제2상측서브틸트모터(621,631)에 치합되게 제2꺾기부(220) 및 제2상측서브하우징(600b)에 고정 설치된다. 그리고, 상술한 솔레노이드 스위치(210a,220a)를 이용한 라쳇구조가 제2하측 및 제2상측서브틸트기어(622,632)에도 적용되어 제2하측 및 제2상측서브틸트기어(622,632)를 고정함으로써 일정 경사각도를 유지한 상태로 고정된 자세를 유지할 수 있다.

다음. 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 동작에 대하여 설명한다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇(10)은 사용자가 터치, 제스쳐, 음성 등의 방 법으로 호출을 하게 되면 호출한 사용자를 찾는다. 그리고, 디스플레이부(300)에 설치된 인지유닛(310)을 통하여 사용자의 얼굴 검출을 하고 사용자의 자세를 인지한다. 구체적으로, 사용자의 자세는 서있는 자세와, 앉아 있는 자세와, 누워 있는 자세 등을 포함할 수 있다.

그리고, 호출한 사용자가 등록된 사용자인지 아닌지 여부를 알아보기 위해 얼굴 인지를 하게 된다. 얼굴 인지를 수행한 후 기존에 등록된 사용자이면 기억된 사용자의 자세에 따라 로봇의 형태를 변형하여 서비스를 수행한다.

그리고, 기존에 등록된 사용자가 아니라면 로봇(10)은 사용자에 맞게 시선방향에 맞추어야 한다. 이를 위하여, 로봇(10)은 얼굴 검출을 하고 사용자의 정면으로 향한다. 사용자의 정면에서 로봇(10)은 검출 포인트를 찾고 인지유닛(310)을 이용하여 사용자의 시선방향을 분석한다.

그리고, 로봇(10)은 시선방향에 따라 사용할 꺾기부(200)를 결정한다. 사용할 꺾기부(200)는 사용자의 시선방향에 따라 정해진 값들에 의해 결정된다. 즉, 1개의 꺾기부(200)를 사용할 지 아니면 그 이상의 꺾기부(200)를 사용할 지를 결정하여 시선방향에 따라 꺾기부(200)가 상하좌우로 회전하는 각도를 결정한다.

예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(10)은 키가 작은 아동일 경우는 하나의 꺾기부(200)로 높이를 조절하여 제1틸트 운동상태를 유지하고, 키가 큰 성인의 경우는 두 개의 꺾기부(200)를 최대한 펼쳐 디스플레이부(300)를 통하여 사용자의 눈높이를 맞추어 제3틸트 운동상태를 유지한다.

나아가, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(10)은 사용자의 자세 및 시선방향에 따라 꺾기부(200)와, 적어도 하나의 팬틸트구동유닛(400) 및 서브팬틸트구동유닛(500,600)을 통하여 다양한 동작을 수행할 수 있게 된다.

그리고, 사용자의 시선방향을 맞춘 후 로봇(10)은 도 2 내지 도 4에 도시된 운동상태를 유지하여 사용자의 명령에 의해 각종 서비스를 수행한 후 서비스가 종료되면 도 1에 도시된 바와 같이 원래의 대기상태로 돌아가게 된다.

따라서, 로봇(10)은 디스플레이부(300)의 표시방향이 사용자의 시선과 일치될 수 있도록 디스플레이부(300)를 상하좌우로 회전 가능하게 된다. 또한, 디스플레이부(300)는 사용자의 시선방향과 표시방향을 일치시키는 동작에서 자유도 및 유연성을 향상시켜 사용자에게 보다 친숙할 수 있도록 하는 로봇(10)을 제공할 수 있게 된다.

본 발명의 제2실시예를 도 8 내지 도 11을 참조하여 설명한다. 전술한 실시예와 동일한 구성 요소를 나타내는 경우에는 동일한 부호를 부여하고, 그 설명은 생략한다. 도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇을 나타낸 사시도이며, 도 9는 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇을 나타낸 사시도이며, 도 10은 도 9의 일부를 확대하여 나타낸 단면도이며, 도 11은 지지유닛의 동작을 나타낸 단면도이다.

도 8 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇(10)은 슬라이딩판(130)을 가지는 본체부(100)와, 상기 본체부(100)에 결합되어 사용자의 시선방향에 따라서 좌우방향 및 상하방향으로 조절되는 꺾기부(200)와, 상기 꺾기부(200)에 결합되어 사용자에게 각종 정보를 제공하는 디스플레이부(300)를 포함하여 구성된다.

본체부(100)에는 전후방향으로 슬라이딩 이동되는 슬라이딩판(130)이 마련된다. 본체부(100)의 상면에는 랙 기어(rack gear, 132)가 설치된다. 랙 기어(132)는 본체부(100)의 좌우측에 고정 설치될 수 있을 뿐만 아니라, 본체부(100)의 중앙측에 고정 설치될 수도 있다. 슬라이딩판(130)의 저면에는 랙 기어(132)에 맞물리는 피니언 기어(pinion gear, 131)가 설치될 수 있다. 또한, 슬라이딩판(130)이 전후방향으로 이동될 수 있도록 피니언 기어(131)에 구동력을 제공하는 구동모터(미도시)로 구성되어 슬라이딩판(130)을 전후로 이동시킬 수 있게 된다.

그러나, 본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩판(130)은 많은 다른 구조로 본체부(100)에 결합되어 전후방향으로 이동되는 것이 가능하고, 본 발명의 취지 및 범위에서 벗어나지 않고 그 형태 및 상세한 것을 다양하게 변경할 수 있다는 것은 당업자라면 용이하게 이해할 수 있을 것이다.

또한, 본체부(100)에는 로봇(10)의 위치를 고정할 수 있도록 지지유닛(140)이 설치될 수 있다. 즉, 지지유닛(140)은 기어부(141)와, 기어부(141)에 결합되는 지지대(142)를 통하여 꺾기부(200)가 상하좌우로 이동되는 로봇이 기울어져 넘어지는 것을 방지할 수 있다. 또한, 기어부(141)에 결합되는 지지대(142)를 통해 경사가 있는 곳이나 앞으로 넘어갈 것 같은 곳에서 로봇(10)을 지지할 수 있게 된다. 다만, 도면에서는 지지대(142)가 기어부(141)의 동작에 따라서 아래로 돌출되는 스크류인 것을 도시하고 있으나 당업자라면 많은 다른 형태로 변형하여 실시할 수 있음은 물론이다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇은 디스플레이부의 표시방 향이 사용자의 시선과 일치될 수 있도록 상하 및 좌우로 회전 가능하면서도 로봇의 자유도 및 유연성을 개선하는 것을 기본적인 기술적 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 따라서, 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 대기상태를 나타낸 사시도이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 틸트 운동상태를 나타낸 단면도이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 틸트 운동상태 중 어느 하나를 나타낸 사시도이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 팬 및 틸트 운동상태를 나타낸 사시도다.

도 5a는 본 발명의 실시예에 따른 팬틸트구동유닛을 나타낸 단면도이다.

도 5b는 본 발명의 실시예에 따른 제1서브팬틸트구동유닛을 나타낸 단면도이다.

도 5c는 본 발명의 실시예에 따른 제2서브팬틸트구동유닛을 나타낸 단면도이다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 틸트구동유닛의 운동이 완료된 상태를 나타낸 단면도이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 틸트구동유닛의 운동이 진행 중인 상태를 나타낸 단면도이다.

도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇을 나타낸 사시도이다.

도 9는 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇을 나타낸 사시도이다.

도 10은 도 9의 일부를 확대하여 나타낸 단면도이다.

도 11은 지지유닛의 동작을 나타낸 단면도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

10 : 로봇 100 : 본체부

200 : 꺾기부 210 : 제1꺾기부

220 : 제2꺾기부 300 : 디스플레이부

400 : 팬틸트구동유닛 500 : 제1서브팬틸트구동유닛

600 : 제2서브팬틸트구동유닛

Claims (15)

1. 본체부와, 사용자의 위치를 검출하는 인지유닛이 구비되어 사용자의 위치에 따라서 상기 본체부와 회전 가능하게 되는 디스플레이부를 포함하는 로봇에 있어서,

   상기 인지유닛의 감지상태에 따라서 상하좌우로 회전되도록 상기 본체부와 디스플레이부를 연결하는 적어도 하나의 꺾기부를 포함하고,

   상기 꺾기부는 상기 본체부에 대해 상하좌우로 상대회전이 가능하도록 구성되고, 상기 디스플레이부는 상기 꺾기부에 대해 상하좌우로 상대회전이 가능하도록 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 꺾기부는 상기 본체부에 연결되는 제1꺾기부와, 상기 제1꺾기부에 연결되어 상하좌우로 꺾어지는 제2꺾기부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 제1꺾기부와 제2꺾기부는 적어도 하나의 팬틸트구동유닛으로 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 팬틸트구동유닛은 상기 제2꺾기부와 상기 디스플레이부를 좌우방향으로 회전시키는 적어도 하나의 팬구동유닛과, 상기 제2꺾기부와 상기 디스플레이부를 상하방향으로 회전시키는 적어도 하나의 틸트구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
5. 제 4항에 있어서,

   상기 틸트구동유닛은 상기 제1꺾기부에 설치되는 적어도 하나의 제1틸트구동유닛과, 상기 제2꺾기부에 설치되는 적어도 하나의 제2틸트구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
6. 제 2항에 있어서,

   상기 본체부와 상기 제1꺾기부를 연결하는 적어도 하나의 제1서브팬틸트구동유닛을 더 포함하며,

   상기 제1서브팬틸트구동유닛은 상기 제1꺾기부와 상기 제2꺾기부와 상기 디스플레이부를 상하좌우로 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇.
7. 제 2항에 있어서,

   상기 제2꺾기부와 상기 디스플레이부를 연결하는 적어도 하나의 제2서브팬틸트구동유닛을 더 포함하며,

   상기 제2서브팬틸트구동유닛은 상기 디스플레이부를 상하좌우로 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇.
8. 제 4항에 있어서,

   상기 틸트구동유닛은 솔레노이드 스위치를 가지는 라쳇구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
9. 제 1항에 있어서,

   상기 본체부에는 전후방향으로 슬라이딩 이동되는 슬라이딩판이 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇.
10. 제 9항에 있어서,

    상기 슬라이딩판에는 랙 기어가 고정 설치되며, 상기 본체부에 상기 랙 기어에 맞물리도록 피니언 기어가 고정 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇.
11. 제 9항에 있어서,

    상기 본체부에는 상기 로봇의 위치를 고정하도록 적어도 하나의 지지대가 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇.
12. 본체부와,

    상기 본체부에 결합되어 사용자의 자세 및 시선방향에 따라서 상하좌우방향으로 회전되는 적어도 하나의 꺾기부와,

    상기 꺾기부에 결합되어 사용자에게 각종 정보를 제공하는 디스플레이부를 포함하고,

    상기 꺾기부는 상기 본체부에 대해 상하좌우로 상대회전이 가능하도록 구성되고, 상기 디스플레이부는 상기 꺾기부에 대해 상하좌우로 상대회전이 가능하도록 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇.
13. 제 12항에 있어서,

    상기 디스플레이부는 사용자의 자세 및 시선방향을 인지하는 인지유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
14. 제 12항에 있어서,

    상기 꺾기부는 상기 본체부에 연결되는 제1꺾기부와, 상기 제1꺾기부와 팬틸트구동유닛으로 연결되어 상하좌우로 꺾어지는 제2꺾기부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
15. 제 11항에 있어서,

    상기 본체부와 상기 꺾기부는 적어도 하나의 제1서브팬틸트구동유닛으로 연결되며, 상기 꺾기부와 상기 디스플레이부는 적어도 하나의 제2서브팬틸트구동유닛으로 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇.

Images