KR20190001526A - Combine - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 예취 곡간을 반송하는 반송 장치를 구비하는 콤바인에 관한 것이다.The present invention relates to a combine having a conveying device for conveying a cutaway section.
곡립의 수량을 경시적으로 계측함과 함께, 곡립의 수량과 포장에 있어서의 수확 위치를 대응지음으로써, 수량 맵을 생성 가능한 콤바인으로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다.As a combine capable of generating a quantity map by measuring the quantity of curled grains with time and correlating the yield of the grain with the harvest position in packaging, for example, the one disclosed in
이 콤바인에 의하면, 수량 맵을 생성할 수 있다. 그리고, 작업자는, 생성된 수량 맵을 봄으로써, 포장에 있어서의 수량의 분포를 알 수 있다.According to this combine, a quantity map can be generated. Then, the operator can know the distribution of the quantity in the packaging by looking at the generated quantity map.
특허문헌 1에 기재된 콤바인에 있어서, 곡립의 수량과 수확 위치를 대응짓기 위한 구체적인 구성으로서, 곡립의 수량과, 그 수량이 계측된 타이밍에 있어서의 콤바인의 위치를 대응짓는 구성으로 하는 것을 생각할 수 있다.In the combine described in
그러나, 일반적으로, 콤바인의 수확 작업 주행에 있어서는, 예취된 곡간은, 반송 장치에 의해 반송된다. 그리고, 이 곡간은, 반송 장치에 의한 반송 중 또는 반송 후에 탈곡 처리된다. 이 탈곡 처리 후에, 이 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이 계측된다.However, generally, in the harvesting operation of the combine, the cut grooves are conveyed by the conveying device. Then, the interstices are tumbled during transportation or after transportation by the transportation device. After this threshing process, the number of the curved grains obtained from this trough is measured.
즉, 포장에 있어서의 식립 곡간이 예취되는 타이밍과, 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이 계측되는 타이밍 사이에는, 시간차가 존재한다. 그리고, 이 시간차 사이에, 콤바인의 위치는 변화한다.That is, there is a time difference between the timing at which the grooved grooves are wrapped in the packaging and the timing at which the number of grooved grooves obtained from the cut grooved grooves is measured. Between these time differences, the position of the combine changes.
그로 인해, 식립 곡간이 예취된 위치와, 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이 계측된 타이밍에 있어서의 콤바인의 위치는 상이하다. 즉, 곡립의 수량과, 그 수량이 계측된 타이밍에 있어서의 콤바인의 위치를 대응짓는 구성에서는, 곡립의 수량에 대응지어진 수확 위치와, 실제로 곡간이 예취된 위치가 어긋나 버린다.As a result, the position of the combine in the timing at which the number of the grooves is trimmed is different from the position at which the number of the grooves obtained from the cut grooves is measured. That is, in the structure in which the number of the curled papers and the position of the combine in the timing at which the quantity is measured are associated with each other, the harvesting position corresponding to the quantity of the curled papers is displaced from the position where the curtains are actually cut.
여기서, 포장에 있어서의 식립 곡간이 예취되는 타이밍과, 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이 계측되는 타이밍 사이의 시간차가 일정한 경우는, 콤바인의 위치를 항상 검출하는 구성이면, 곡립의 수량이 계측된 타이밍으로부터 그 시간차만큼 앞의 타이밍에 있어서의 콤바인의 위치를 산출할 수 있다.Here, in the case where the time difference between the timing at which the grooved grooves are wrapped in the packaging and the timing at which the number of the grooved grooves obtained from the cut grooves are measured is constant, if the position of the combine is always detected, It is possible to calculate the position of the combine at the preceding timing by the time difference from the timing.
그리고, 이렇게 산출한 위치를 곡립의 수량에 대응짓는 구성이면, 곡립의 수량에 대응지어진 수확 위치와, 실제로 곡간이 예취된 위치가 어긋나 버리는 것을 피할 수 있다.And, if the position thus calculated corresponds to the quantity of the curl, it is possible to avoid that the harvest position corresponding to the quantity of the curl is deviated from the position where the curl is actually cut.
그러나, 이 구성이라도, 반송 장치에 있어서의 반송 속도가 변경 가능한 경우에는, 곡립의 수량에 대응지어진 수확 위치와, 실제로 곡간이 예취된 위치가 어긋나 버린다. 이것은, 반송 장치에 있어서의 반송 속도가 변화하는 것에 수반하여, 포장에 있어서의 식립 곡간이 예취되는 타이밍과, 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이 계측되는 타이밍 사이의 시간차가 변화하기 때문이다.However, even in this configuration, when the conveying speed in the conveying apparatus is changeable, the harvesting position corresponding to the number of the grain curls is displaced from the position where the grooves are actually cut. This is because the time difference between the timing at which the grooves between the grooves in the packaging are cut and the timing at which the number of grooves obtained from the cut grooves are measured changes with the change in the conveying speed in the conveying device.
본 발명의 목적은, 반송 장치에 있어서의 반송 속도가 변화된 경우라도, 곡립의 수량에 대응지어진 수확 위치와, 실제로 곡간이 예취된 위치의 어긋남이 발생하기 어려운 콤바인을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a combine in which a deviation between a harvesting position corresponding to the number of grain ridges and a position where yarn is actually cut is less likely to occur even when the conveying speed of the conveying apparatus is changed.
본 발명의 특징은,A feature of the present invention is that,
예취 곡간을 반송 경로를 따라 반송함과 함께, 예취 곡간의 반송 속도를 변경 가능하게 구성된 반송 장치와,A conveying device configured to convey the cut curtain along the conveying path and to change the conveying speed between the cut curtains;
상기 반송 속도를 검출하는 반송 속도 검출부와,A conveying speed detecting section for detecting the conveying speed,
상기 반송 장치보다도 반송 방향 아래쪽에 설치되어 있고, 곡립의 수량을 단위 시간마다 계측하는 계측부와,A metering section provided below the conveying device in a conveying direction, for measuring the number of the curled pieces per unit time;
예취 곡간이 상기 반송 경로에 있어서의 제1점을 통과했을 때의 기체의 위치인 제1 기체 위치와, 예취 곡간이 상기 반송 경로에 있어서의 상기 제1점보다도 반송 방향 아래쪽에 위치하는 제2점을 통과했을 때의 기체의 위치인 제2 기체 위치를 검출 가능한 위치 검출부와,A first gas position, which is a position of the gas when the cutting gap has passed through the first point in the conveyance path, and a second position where the gap between the cut points is positioned below the first point in the conveyance direction, A position detection unit capable of detecting a position of a second base,
상기 반송 속도와 상기 단위 시간에 기초하여, 상기 단위 시간마다의 예취 곡간의 반송 거리를 산출하는 반송 거리 산출부와,A conveying distance calculating section for calculating a conveying distance between the cut-out curves for each unit time based on the conveying speed and the unit time;
상기 반송 거리 산출부에 의해 산출된 상기 반송 거리와, 상기 제1점 및 상기 제2점의 이격 거리와, 상기 제1 기체 위치와, 상기 제2 기체 위치에 기초하여, 상기 수량에 대응짓기 위한 계측 위치를 산출하는 계측 위치 산출부를 구비하는 데 있다.Based on the transfer distance calculated by the transfer distance calculating unit, the distance between the first point and the second point, the first base position, and the second base position, And a measurement position calculation section for calculating the measurement position.
본 발명이면, 반송 장치에 있어서의 반송 속도에 기초하여, 반송 거리가 산출된다. 그리고, 제1점 및 제2점의 이격 거리에 대한 반송 거리의 비율과, 제1 기체 위치부터 제2 기체 위치까지의 거리에 대한 제1 기체 위치부터 실제의 계측 위치까지의 거리의 비율은 상관되어 있다. 그로 인해, 반송 거리와, 제1점 및 제2점의 이격 거리와, 제1 기체 위치와, 제2 기체 위치에 기초하여 계측 위치를 산출함으로써, 계측 위치를 고정밀도로 산출할 수 있다.In the present invention, the conveying distance is calculated on the basis of the conveying speed of the conveying apparatus. The ratio of the ratio of the transport distance to the distance between the first point and the second point and the ratio of the distance from the first base position to the actual measurement position with respect to the distance from the first base position to the second base position is a correlation . Therefore, the measurement position can be calculated with high accuracy by calculating the measurement position based on the conveyance distance, the distance between the first point and the second point, the first base position, and the second base position.
그리고, 이렇게 산출된 계측 위치를 곡립의 수량에 대응지으면, 반송 장치에 있어서의 반송 속도가 변화된 경우라도, 곡립의 수량에 대응지어진 수확 위치와, 실제로 곡간이 예취된 위치의 어긋남이 발생하기 어렵다.If the calculated measurement position is made to correspond to the number of the curled pieces, even when the conveying speed in the conveying device is changed, it is hard to cause a displacement between the harvesting position corresponding to the number of curled pieces and the position where the curled pieces are actually cut.
즉, 본 발명이면, 반송 장치에 있어서의 반송 속도가 변화된 경우라도, 곡립의 수량에 대응지어진 수확 위치와, 실제로 곡간이 예취된 위치의 어긋남이 발생하기 어렵다.In other words, even when the conveying speed of the conveying apparatus changes, it is difficult for the present invention to cause a deviation between a harvesting position corresponding to the number of curled sheets and a position where the curtain is actually cut.
또한, 본 발명에 있어서,Further, in the present invention,
상기 계측 위치 산출부는, 상기 이격 거리에 대한 상기 반송 거리의 비율에 의해, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치 사이의 위치 좌표를 비례 안분함으로써, 상기 계측 위치를 산출하면 적합하다.It is preferable that the measurement position calculation section calculate the measurement position by proportionally calculating position coordinates between the first base position and the second base position by the ratio of the carrying distance to the separation distance.
상술한 바와 같이, 제1점 및 제2점의 이격 거리에 대한 반송 거리의 비율과, 제1 기체 위치부터 제2 기체 위치까지의 거리에 대한 제1 기체 위치부터 실제의 계측 위치까지의 거리의 비율은 상관되어 있다.As described above, the ratio of the conveying distance to the separation distance between the first point and the second point and the ratio of the distance from the first base position to the actual measurement position with respect to the distance from the first base position to the second base position The ratios are correlated.
그로 인해, 상기한 구성과 같이, 이격 거리에 대한 반송 거리의 비율에 의해, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치 사이의 위치 좌표를 비례 안분함으로써, 계측 위치를 산출하면, 계측 위치를 고정밀도로 산출할 수 있다.Therefore, when the measurement position is calculated by proportionally calculating the position coordinates between the first base position and the second base position by the ratio of the conveyance distance to the separation distance, as described above, the measurement position is calculated with high accuracy can do.
따라서, 상기한 구성에 의하면, 곡립의 수량에 대응지어진 수확 위치와, 실제로 곡간이 예취된 위치의 어긋남이 발생하기 어렵다.Therefore, according to the above-described configuration, it is difficult for the harvesting position corresponding to the number of the curling papers to deviate from the position where the curved portion is actually cut.
또한, 본 발명에 있어서,Further, in the present invention,
상기 반송 장치는, 예취부가 갖는 예취 반송 장치이며,The conveying device is a waste conveying device having a cutting portion,
상기 예취 반송 장치는, 상기 반송 속도를 변경 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.The cut waste conveying apparatus is suitably configured so as to be capable of changing the conveying speed.
콤바인의 수확 작업 주행에 있어서, 예취 반송 장치가 단위 시간당 반송할 필요가 있는 예취 곡간의 양은, 콤바인의 상태에 따라 변화된다.In the harvesting operation of the combine, the amount of the cut-tin curves that the cut waste conveying device needs to convey per unit time varies depending on the state of the combine.
예를 들어, 콤바인의 주행 속도가 높을수록, 단위 시간당 예취되는 곡간의 양이 많아지는 경향이 있다. 그리고, 단위 시간당 예취되는 곡간의 양이 많을수록, 예취 반송 장치가 단위 시간당 반송할 필요가 있는 예취 곡간의 양이 많아진다.For example, the higher the traveling speed of the combine, the greater the amount of interrupted tracks per unit time. Further, the larger the amount of interrupted cuts per unit time, the greater the amount of cut-out cuts that the cut waste conveying device needs to convey per unit time.
즉, 콤바인의 주행 속도가 높을수록, 예취 반송 장치가 단위 시간당 반송할 필요가 있는 예취 곡간의 양이 많아지는 경향이 있다.That is, the higher the traveling speed of the combine, the greater the amount of cut-away curves that the cut waste conveying device needs to convey per unit time.
여기서, 상기한 구성에 의하면, 콤바인의 상태에 따라, 예취 반송 장치에 있어서의 반송 속도가 변화하는 구성을 실현할 수 있다. 따라서, 콤바인의 상태에 적합한 반송 속도로 예취 곡간을 반송 가능한 구성을 실현할 수 있다.According to the above configuration, it is possible to realize a configuration in which the conveying speed of the cut waste conveying apparatus changes in accordance with the state of the combine. Therefore, it is possible to realize a configuration capable of transporting the cut slices at a conveying speed suitable for the state of the combine.
또한, 본 발명에 있어서,Further, in the present invention,
상기 예취부는, 식립 곡간을 절단하는 절단 장치를 갖고 있으며,The cutting portion has a cutting device for cutting the grooves,
상기 제1점은, 상기 절단 장치의 근방에 설정되어 있고,The first point is set in the vicinity of the cutting device,
예취 곡간이 상기 제1점을 통과한 것을 검출하는 제1점 통과 센서를 구비하면 적합하다.And a first point passing sensor for detecting that the cutting track has passed the first point.
제1점이 절단 장치로부터 비교적 멀리 떨어진 위치에 설정되어 있는 경우, 식립 곡간이 예취되는 타이밍과, 그 곡간이 제1점을 통과하는 타이밍 사이의 시간차가 비교적 커진다. 이에 의해, 식립 곡간이 예취된 타이밍에 있어서의 기체의 위치와, 제1 기체 위치의 어긋남이 비교적 커진다.When the first point is set at a relatively far position from the cutting device, the time difference between the timing at which the grooves are cut and the timing at which the grooves pass through the first point becomes relatively large. As a result, the position of the base body and the position of the first base body at the timing at which the grooves are cut out are relatively large.
그리고, 상술한 바와 같이, 곡립의 수량에 대응짓기 위한 계측 위치는, 제1 기체 위치에 기초하여 산출된다. 그로 인해, 제1점이 절단 장치로부터 비교적 멀리 떨어진 위치에 설정되어 있는 경우, 곡립의 수량에 대응짓기 위한 계측 위치의 정밀도가 비교적 낮아져 버린다.And, as described above, the measurement position to correspond to the quantity of the curled papers is calculated based on the first base position. Therefore, when the first point is set at a position relatively far away from the cutting apparatus, the accuracy of the measurement position to correspond to the quantity of the curled papers is relatively lowered.
여기서, 상기한 구성에 의하면, 식립 곡간이 예취되는 타이밍과, 그 곡간이 제1점을 통과하는 타이밍 사이의 시간차가 비교적 작아진다. 이에 의해, 식립 곡간이 예취된 타이밍에 있어서의 기체의 위치와, 제1 기체 위치의 어긋남은 비교적 작아진다.According to the above configuration, the time difference between the timing at which the grooves are cut and the timing at which the grooves pass through the first point is relatively small. As a result, the position of the base body and the position of the first base body at the timing at which the grooves are cut out are relatively small.
즉, 상기한 구성에 의하면, 곡립의 수량에 대응짓기 위한 계측 위치의 정밀도가 양호해진다.That is, according to the above-described configuration, the accuracy of the measurement position to correspond to the quantity of the curled papers is improved.
또한, 본 발명에 있어서,Further, in the present invention,
상기 예취 반송 장치에 있어서의 전단부에, 곡간의 존부를 검출하는 곡간 센서가 설치되어 있고,A curled-up sensor for detecting the presence or absence of a curved portion is provided at a front end portion of the cut waste conveying apparatus,
상기 제1점 통과 센서는, 상기 곡간 센서이면 적합하다.The first point passing sensor is suitable if it is the curtain sensor.
이 구성에 의하면, 곡간 센서와는 별도로 제1점 통과 센서를 설치하는 경우에 비하여, 제조 비용을 억제할 수 있다.According to this configuration, the manufacturing cost can be suppressed as compared with the case where the first point passing sensor is provided separately from the curved sensor.
또한, 본 발명에 있어서,Further, in the present invention,
상기 제2점은, 탈곡 장치의 입구에 설정되어 있으면 적합하다.The second point is suitable if it is set at the entrance of the threshing device.
제1점과 제2점이 서로 가까운 위치에 설정되어 있는 경우, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치가 서로 가까운 위치가 된다. 그리고, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치가 서로 가까울수록, 제1 기체 위치부터 제2 기체 위치까지의 거리의 상대적인 오차가 커진다.When the first point and the second point are set close to each other, the first gas position and the second gas position are close to each other. And, the closer the first gas position to the second gas position, the larger the relative error of the distance from the first gas position to the second gas position.
여기서, 상기한 구성에 의하면, 제2점이 탈곡 장치의 입구보다도 반송 방향 상측에 설정되어 있는 경우에 비하여, 제1점과 제2점이 서로 멀리 떨어진다. 따라서, 제1 기체 위치부터 제2 기체 위치까지의 거리의 상대적인 오차가 작아진다.According to the above arrangement, the first point and the second point are distant from each other as compared with the case where the second point is set above the inlet of the threshing apparatus in the transport direction. Accordingly, the relative error of the distance from the first gas position to the second gas position becomes small.
또한, 본 발명에 있어서,Further, in the present invention,
상기 탈곡 장치의 입구를 통과한 예취 곡간으로부터 얻어진 곡립이, 상기 탈곡 장치의 입구를 통과한 시점으로부터 일정 시간 경과 후에 있어서의 상기 계측부의 계측 대상이 되도록 구성되어 있으면 적합하다.It is preferable that the corrugation obtained from the cut slit passing through the entrance of the threshing device is configured to be an object to be measured by the gauging section after a lapse of a predetermined time from the point of time when passing through the entrance of the threshing device.
이 구성에 의하면, 베기 시작된 곡간으로부터 얻어진 곡립은, 그 곡간이 제2점에 도달하고 나서 일정 시간 경과 후에 계측부의 계측 대상이 된다. 그로 인해, 그 곡간이 제2점에 도달하고 나서 일정 시간 경과 후에 계측부에 있어서의 계측을 개시하고, 단위 시간마다 수량을 계측함과 함께, 산출된 각 계측 위치에, 계측된 수량을 순차 대응지음으로써, 수량을 각 계측 위치에 적절하게 대응짓는 것이 가능해진다.According to this constitution, the curved grains obtained from the curved curved portions are to be measured by the measuring portion after a predetermined time elapses after the curved portions reach the second point. Thereby, the measurement at the measuring unit is started after the lapse of a predetermined time from the time when the interval reaches the second point, and the quantity is measured every unit time, and the measured quantity is sequentially associated with each of the calculated measuring positions , It becomes possible to appropriately correspond the quantity to each measurement position.
도 1은 콤바인의 측면도이다.
도 2는 콤바인의 평면도이다.
도 3은 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4는 포장에 있어서의 콤바인의 수확 작업 주행을 도시하는 도면이다.
도 5는 포장에 있어서의 콤바인의 주행 경로 중 직선적인 부분의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6은 반송 거리의 추이 및 단위 시간마다의 수량의 일례를 도시하는 도면이다.1 is a side view of the combine.
2 is a plan view of the combine.
3 is a block diagram showing the configuration of the control unit.
Fig. 4 is a view showing a harvesting operation of the combine in the packaging. Fig.
Fig. 5 is a diagram showing an example of a linear portion of the traveling path of the combine in the package. Fig.
Fig. 6 is a diagram showing an example of the change of the conveying distance and the number of units per unit time.
본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 도 1 및 도 2에 도시하는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」라 하고, 도 2에 도시하는 화살표 L의 방향을 「좌」, 화살표 R의 방향을 「우」라 한다. 또한, 도 1에 도시하는 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」라 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the direction of the arrow F shown in Figs. 1 and 2 is referred to as "before", the direction of the arrow B is referred to as "back", the direction of the arrow L shown in Fig. 2 is referred to as " The direction of the arrow R is called " right ". The direction of the arrow U shown in Fig. 1 is referred to as " up " and the direction of the arrow D is referred to as " lower. &Quot;
〔콤바인의 전체 구성〕[Overall composition of combine]
도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 자탈형의 콤바인 A의 기체 전방부에는, 예취부(1)가 설치되어 있다. 예취부(1)는, 포장의 식립 곡간을 예취한다.As shown in Figs. 1 and 2, a
보다 구체적으로는, 예취부(1)는, 예취 반송 장치(10)(본 발명에 관한 「반송 장치」에 상당)를 갖고 있다. 그리고, 예취 반송 장치(10)는, 절단 장치(10a)를 갖고 있다. 절단 장치(10a)는, 식립 곡간을 절단하도록 구성되어 있다.More specifically, the
이와 같이, 콤바인 A에 있어서의 예취부(1)는, 식립 곡간을 절단하는 절단 장치(10a)를 갖고 있다.As described above, the
또한, 도 1에 도시하는 바와 같이, 예취 반송 장치(10)에 있어서의 전단부에, 곡간의 존부를 검출하는 곡간 센서 S(본 발명에 관한 「제1점 통과 센서」에 상당)가 설치되어 있다.1, a curved sensor S (corresponding to a "first point passing sensor" according to the present invention) for detecting the presence or absence of a curved portion is provided at the front end of the cut
도 1에 도시하는 바와 같이, 예취부(1)의 상측에는, 운전부(2)가 설치되어 있다. 운전부(2)에는, 작업자가 탑승 가능하다. 또한, 도 2에 도시하는 바와 같이, 운전부(2)의 후방에는, 곡립 탱크(3)가 설치되어 있다. 곡립 탱크(3)의 좌측에는, 탈곡 장치(4)가 설치되어 있다. 도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 곡립 탱크(3) 및 탈곡 장치(4)의 상방에는, 언로더(5)가 설치되어 있다.As shown in Fig. 1, an
또한, 콤바인 A의 기체 하부에는, 크롤러식의 주행 장치(6)가 설치되어 있다. 콤바인 A는, 주행 장치(6)에 의해 자주 가능하다.A crawler
예취부(1)에 의해 예취된 곡간은, 예취 반송 장치(10)에 의해, 반송 경로 T를 따라 탈곡 장치(4)로 반송된다.The curtain cut by the pre-loading unit (1) is conveyed by the cut waste conveying apparatus (10) to the threshing unit (4) along the conveying path (T).
여기서, 콤바인 A에는 엔진(도시하지 않음)이 구비되어 있다. 엔진의 동력은, 트랜스미션(도시하지 않음)과, 예취 HST(도시하지 않음), 각각에 전달된다. 그리고, 트랜스미션으로부터 주행 장치(6)로 동력이 전달되고, 예취 HST로부터 예취 반송 장치(10)로 동력이 전달된다. 이에 의해, 예취 반송 장치(10)에 있어서의 예취 곡간의 반송 속도가 콤바인 A의 주행 속도에 대략 연동하여 변화하게 된다. 즉, 예취 반송 장치(10)는, 반송 속도를 변경 가능하게 구성되어 있다.Here, the combine A is provided with an engine (not shown). The power of the engine is transmitted to a transmission (not shown) and a cut HST (not shown), respectively. Then, the power is transmitted from the transmission to the traveling
이와 같이, 콤바인 A는, 예취 곡간을 반송 경로 T를 따라 반송함과 함께, 예취 곡간의 반송 속도를 변경 가능하게 구성된 반송 장치를 구비하고 있다. 그리고, 본 실시 형태에 있어서, 반송 장치는, 예취부(1)가 갖는 예취 반송 장치(10)이다.As described above, the combine A is provided with a transport device configured to transport the cut track along the transport path T and to change the transport speed between the cut grooves. In the present embodiment, the transport apparatus is the waste pick-and
탈곡 장치(4)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(3)에 저류된다. 곡립 탱크(3)에 저류된 곡립은, 필요에 따라, 언로더(5)에 의해 기계 밖으로 배출된다.In the threshing device (4), the cut grooves are subjected to a threshing process. The grains obtained by the threshing treatment are stored in the
또한, 도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 운전부(2)의 상부에는, 위치 검출부(20)가 설치되어 있다. 위치 검출부(20)는, 콤바인 A의 기체의 위치를 경시적으로 검출하도록 구성되어 있다.1 and 2, a
〔제1점 및 제2점에 관한 구성〕[Configuration Related to First Point and Second Point]
도 1에 도시하는 바와 같이, 반송 경로 T에 있어서는, 제1점 PA1 및 제2점 PA2가 설정되어 있다. 제2점 PA2는, 제1점 PA1보다도 반송 방향 아래쪽에 위치하고 있다.As shown in Fig. 1, the first point PA1 and the second point PA2 are set in the conveying path T. As shown in Fig. The second point PA2 is positioned below the first point PA1 in the transport direction.
보다 구체적으로는, 제1점 PA1은, 절단 장치(10a)의 근방에 설정되어 있다. 또한, 제2점 PA2는 탈곡 장치(4)의 입구에 설정되어 있다. 그리고, 곡간 센서 S는, 예취 곡간이 제1점 PA1을 통과한 것을 검출할 수 있다.More specifically, the first point PA1 is set in the vicinity of the
이와 같이, 콤바인 A는, 예취 곡간이 제1점 PA1을 통과한 것을 검출하는 제1점 통과 센서를 구비한다. 그리고, 본 실시 형태에 있어서는, 제1점 통과 센서는, 곡간 센서 S이다.Thus, the combine A has a first point-pass sensor that detects that the cut track has passed through the first point PA1. In the present embodiment, the first point passing sensor is the interunit sensor S.
〔계측부에 관한 구성〕[Configuration relating to measuring unit]
도 2에 도시하는 바와 같이, 탈곡 장치(4)에는, 가로 스크루(41)가 설치되어 있다. 가로 스크루(41)는, 기체 좌우 방향으로 연장되어 있다. 그리고, 가로 스크루(41)는, 탈곡 장치(4)에 있어서의 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립을, 곡립 탱크(3)를 향하여 반송한다.As shown in Fig. 2, the threshing
또한, 도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 곡립 탱크(3)와 탈곡 장치(4) 사이에는, 양곡 장치(9)가 설치되어 있다. 양곡 장치(9)는 세로 스크루(91)를 갖고 있다.As shown in Figs. 1 and 2, a gravity device 9 is provided between the
가로 스크루(41)에 의해 반송된 곡립은, 세로 스크루(91)에 의해 상방으로 반송된다. 그리고, 세로 스크루(91)의 상단부까지 반송된 곡립은, 곡립 탱크(3) 내로 방출된다.The curled papers conveyed by the
세로 스크루(91)의 상단부의 근방에는, 계측부 M이 설치되어 있다. 계측부 M은, 곡립 탱크(3) 내로 방출되는 곡립의 양을 단위 시간 tu마다 계측한다. 즉, 계측부 M은, 곡립의 수량을 단위 시간 tu마다 계측한다.A measuring section M is provided near the upper end of the
상세하게 설명하면, 계측부 M은, 세로 스크루(91)의 상단부로부터 방출되는 곡립에 의한 압박력을 받도록 구성되어 있다. 그리고, 계측부 M은, 이 압박력을 검출한다. 계측부 M은, 검출된 압박력에 기초하여, 곡립의 수량을 산출한다. 이에 의해, 계측부 M은, 곡립의 수량을 계측한다.More specifically, the measuring section M is configured to receive a pressing force by a curvature emitted from the upper end of the
또한, 계측부 M은, 예취 반송 장치(10)보다도 반송 방향 아래쪽에 설치되어 있다.Further, the measuring section M is provided below the waste cutting and conveying
이와 같이, 콤바인 A는, 예취 반송 장치(10)보다도 반송 방향 아래쪽에 설치되어 있고, 곡립의 수량을 단위 시간 tu마다 계측하는 계측부 M을 구비하고 있다.As described above, the combine A is provided below the waste cutting and conveying
〔제어부에 관한 구성〕[Configuration of Control Unit]
도 3에 도시하는 바와 같이, 콤바인 A는, 반송 속도 검출부 H와, 제어부(7)를 구비하고 있다. 또한, 제어부(7)는, 반송 거리 산출부(71), 계측 위치 산출부(72), 수량 할당부(73), 수량 분포 데이터 저장부(74)를 갖고 있다.As shown in Fig. 3, the combine A is provided with a conveying speed detecting section H and a control section 7. The control unit 7 has a transport
반송 속도 검출부 H는, 예취 반송 장치(10)에 있어서의 예취 곡간의 반송 속도를 경시적으로 검출하도록 구성되어 있다. 반송 속도 검출부 H에 의해 검출된 반송 속도는, 반송 거리 산출부(71)로 이송된다.The conveying speed detecting section H is configured to detect the conveying speed of the cut trail in the cut
이와 같이, 콤바인 A는, 반송 속도를 검출하는 반송 속도 검출부 H를 구비하고 있다.Thus, the combine A has the conveying speed detecting section H for detecting the conveying speed.
반송 거리 산출부(71)는, 반송 속도 검출부 H로부터 수취한 반송 속도와, 단위 시간 tu에 기초하여, 단위 시간 tu마다의 예취 곡간 반송 거리를 산출하도록 구성되어 있다.The conveying
상세하게 설명하면, 반송 거리 산출부(71)는, 반송 속도 검출부 H로부터 수취한 반송 속도에 기초하여, 반송 거리를 산출한다. 반송 거리는, 예취 곡간이 반송 경로 T에 있어서의 제1점 PA1로부터 반송된 거리이다.More specifically, the conveying
본 실시 형태에 있어서, 반송 거리의 최댓값은, 제1점 PA1 및 제2점 PA2의 이격 거리 LM이다. 또한, 반송 거리 및 이격 거리 LM은, 모두 반송 경로 T를 따른 거리이다.In the present embodiment, the maximum value of the transport distance is the separation distance LM between the first point PA1 and the second point PA2. The conveying distance and the separation distance LM are all along the conveying path T.
반송 거리 산출부(71)는, 베기 시작된 예취 곡간이 제1점 PA1을 통과한 시점으로부터, 반송 거리의 산출을 개시한다. 그리고, 반송 거리가 이격 거리 LM에 도달하면, 반송 거리는 리셋되어, 다시 제로부터 증가되어 간다. 그 후, 반송 거리가 이격 거리 LM에 도달할 때마다, 반송 거리는 리셋된다.The conveyance
도 6에서는, 반송 거리의 추이의 일례가 도시되어 있다. 이하, 반송 거리가 도 6에 도시하는 바와 같이 추이된 경우에 대하여 설명한다.In Fig. 6, an example of the transition of the conveyance distance is shown. Hereinafter, the case where the conveying distance is changed as shown in Fig. 6 will be described.
먼저, 시각 t00에, 반송 거리의 산출이 개시된다. 반송 거리의 산출이 개시되면, 산출되는 반송 거리는 시간 경과와 함께 증가되어 간다. 그리고, 시각 t35에, 반송 거리는 이격 거리 LM에 도달한다.First, at time t00, the calculation of the conveyance distance starts. When the calculation of the conveying distance starts, the calculated conveying distance increases with the lapse of time. Then, at time t35, the conveying distance reaches the separation distance LM.
시각 t35에 반송 거리는 리셋되어, 다시 제로부터 증가되어 간다. 그 후, 시각 t50과 시각 t60 사이에서, 반송 거리는 이격 거리 LM에 도달한다. 이 시점에서, 반송 거리는 리셋되어, 다시 제로부터 증가되어 간다.At time t35, the conveying distance is reset and increases again from zero. Then, between time t50 and time t60, the conveying distance reaches the separation distance LM. At this point, the conveying distance is reset and increases again from zero.
또한, 시각 t10 내지 시각 t80의 8개의 시점에 있어서의 반송 거리는, 각각 L1 내지 L8이다. 그리고, 이들 반송 거리는, 반송 속도 검출부 H로부터 수취한 반송 속도와 단위 시간 tu에 기초하여, 반송 거리 산출부(71)에 의해 산출됨과 함께, 계측 위치 산출부(72)로 이송된다.The conveying distances at eight time points from time t10 to time t80 are L1 to L8, respectively. These transport distances are calculated by the transport
여기서, 도 6에 도시하는 바와 같이, 시각 t10 내지 시각 t80의 8개의 시점의 시간 간격은, 단위 시간 tu이다. 즉, 도 6에 도시하는 L1 내지 L8은, 단위 시간 tu마다의 예취 곡간 반송 거리이다. 또한, 시각 t80과 시각 t90 사이의 시간 간격도, 단위 시간 tu이다.Here, as shown in Fig. 6, the time interval between eight time points from time t10 to time t80 is unit time tu. In other words, L1 to L8 shown in Fig. 6 are conveyance distances between cut tours per unit time tu. The time interval between time t80 and time t90 is also unit time tu.
단위 시간 tu마다의 예취 곡간 반송 거리는, 예를 들어 반송 속도와 단위 시간 tu의 곱을 누적해 감으로써 산출된다.The transport distance between cut traverses per unit time tu is calculated, for example, by accumulating the product of the transport speed and the unit time tu.
이와 같이, 콤바인 A는, 반송 속도와 단위 시간 tu에 기초하여, 단위 시간 tu마다의 예취 곡간 반송 거리를 산출하는 반송 거리 산출부(71)를 구비하고 있다.Thus, the combine A has a conveying
도 3에 도시하는 바와 같이, 반송 거리 산출부(71)에 의해 산출된 반송 거리는, 계측 위치 산출부(72)로 이송된다.As shown in Fig. 3, the conveying distance calculated by the conveying
또한, 도 3에 도시하는 바와 같이, 위치 검출부(20)는, 콤바인 A의 기체의 위치 정보를 계측 위치 산출부(72)로 이송한다.3, the
보다 구체적으로는, 위치 검출부(20)는, 콤바인 A의 기체의 위치를 경시적으로 검출한다. 그리고, 위치 검출부(20)에 의해 검출되는 위치에는, 제1 기체 위치와, 제2 기체 위치가 포함되어 있다.More specifically, the
제1 기체 위치는, 예취 곡간이 반송 경로 T에 있어서의 제1점 PA1을 통과했을 때의 기체 위치이다. 또한, 제2 기체 위치는, 예취 곡간이 반송 경로 T에 있어서의 제2점 PA2를 통과했을 때의 기체 위치이다.The first base position is the position of the base when the cut-off curved line passes the first point PA1 in the conveying path T. The position of the second base is the position of the base when the second cut point PA2 passes the second cut point PA2.
그리고, 위치 검출부(20)에 의해 검출된 위치는, 위치 정보로서, 계측 위치 산출부(72)로 이송된다. 즉, 계측 위치 산출부(72)로 이송된 위치 정보에는, 제1 기체 위치를 나타내는 위치 정보와, 제2 기체 위치를 나타내는 위치 정보가 포함되어 있게 된다.Then, the position detected by the
이와 같이, 콤바인 A는, 예취 곡간이 반송 경로 T에 있어서의 제1점 PA1을 통과했을 때의 기체의 위치인 제1 기체 위치와, 예취 곡간이 반송 경로 T에 있어서의 제1점 PA1보다도 반송 방향 아래쪽에 위치하는 제2점 PA2를 통과했을 때의 기체의 위치인 제2 기체 위치를 검출 가능한 위치 검출부(20)를 구비하고 있다.As described above, the combine machine A is arranged such that the first gas position, which is the position of the gas at the time when the cutting track passes through the first point PA1 in the transporting path T, and the second gas position, And a
또한, 상술한 바와 같이, 곡간 센서 S는, 예취 곡간이 제1점 PA1을 통과한 것을 검출한다. 그리고, 도 3에 도시하는 바와 같이, 곡간 센서 S에 있어서의 검출 결과는, 계측 위치 산출부(72)로 이송된다.Further, as described above, the inter-curser sensor S detects that the cut track has passed through the first point PA1. 3, the detection result in the intergul sensor S is sent to the measurement
계측 위치 산출부(72)는, 반송 거리 산출부(71)로부터 수취한 반송 거리와, 곡간 센서 S로부터 수취한 검출 결과에 기초하여, 위치 검출부(20)로부터 수취한 위치 정보로부터, 제1 기체 위치를 나타내는 위치 정보와, 제2 기체 위치를 나타내는 위치 정보를 추출한다.The measurement
상세하게 설명하면, 계측 위치 산출부(72)는, 곡간 센서 S에 의해 예취 곡간이 제1점 PA1을 통과한 것이 검출된 시점에서의 위치 정보를, 제1 기체 위치를 나타내는 위치 정보로서 추출한다. 또한, 계측 위치 산출부(72)는, 그 예취 곡간의 반송 거리가 이격 거리 LM에 도달한 시점에서의 위치 정보를, 제2 기체 위치를 나타내는 위치 정보로서 추출한다.More specifically, the measurement
그리고, 계측 위치 산출부(72)는, 반송 거리 산출부(71)로부터 수취한 반송 거리와, 이격 거리 LM과, 제1 기체 위치와, 제2 기체 위치에 기초하여, 곡립의 수량에 대응짓기 위한 계측 위치를 산출한다.The measurement
이와 같이, 콤바인 A는, 반송 거리 산출부(71)에 의해 산출된 반송 거리와, 제1점 PA1 및 제2점 PA2의 이격 거리 LM과, 제1 기체 위치와, 제2 기체 위치에 기초하여, 수량에 대응짓기 위한 계측 위치를 산출하는 계측 위치 산출부(72)를 구비하고 있다.As described above, the combine A is arranged so that, based on the conveying distance calculated by the conveying
도 3에 도시하는 바와 같이, 계측 위치 산출부(72)에 의해 산출된 계측 위치는, 수량 할당부(73)로 이송된다. 또한, 계측부 M에 의해 단위 시간 tu마다 계측된 수량은, 수량 할당부(73)로 이송된다.As shown in Fig. 3, the measurement position calculated by the measurement
수량 할당부(73)는, 계측부 M으로부터 수취한 단위 시간 tu마다의 수량 각각에, 계측 위치 산출부(72)로부터 수취한 계측 위치를 대응짓는다. 이에 의해, 수량 분포 데이터가 생성된다. 수량 분포 데이터는, 포장에 있어서의 곡립의 수량 분포를 나타내는 데이터이다.The
수량 할당부(73)에 의해 생성된 수량 분포 데이터는, 수량 분포 데이터 저장부(74)에 저장된다. 작업자는, 조작 단말기(도시하지 않음) 등을 통하여, 수량 분포 데이터 저장부(74)에 액세스함으로써, 수량 분포 데이터를 이용할 수 있다.The quantity distribution data generated by the
〔계측 위치의 산출에 대하여〕[Calculation of measurement position]
이하, 계측 위치 산출부(72)에 의한 계측 위치의 산출에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the calculation of the measurement position by the measurement
도 4에 도시하는 바와 같이, 콤바인 A는, 포장에 있어서 직선적으로 주행하고, 선회한다. 그 후, 직선적인 주행과 선회를 반복하면서, 포장에 있어서의 식립 곡간을 예취해 간다.As shown in Fig. 4, the combine A runs linearly in a package and turns. Thereafter, while repeating the straight traveling and turning, the intercepting grooves in the packaging are cut off.
도 5에서는, 포장에 있어서의 콤바인 A의 주행 경로 중 직선적인 부분의 일례가 도시되어 있다. 콤바인 A의 수확 작업 주행에 있어서는, 상술한 바와 같이 단위 시간 tu마다 계측부 M에 의해 곡립의 수량이 계측된다. 그리고, 계측 위치 산출부(72)는, 이러한 직선적인 주행 경로에 있어서의, 각 수량에 대응짓기 위한 계측 위치를 산출한다.Fig. 5 shows an example of a linear portion of the traveling path of the combine A in the package. In the harvesting operation of the combine A, as described above, the measuring section M counts the number of curved grains per unit time tu. Then, the measurement
도 6에서는, 콤바인 A가 도 5에 도시하는 주행 경로를 주행했을 때의, 반송 거리 산출부(71)에 의해 산출된 예취 곡간의 반송 거리의 추이와, 계측부 M에 의해 계측된 단위 시간 tu마다의 수량이 도시되어 있다.6 shows the transition of the transport distance of the cut trail calculated by the transport
이하에서는, 도 5 및 도 6을 참조하여, 계측 위치 산출부(72)에 의한 계측 위치의 산출에 대하여 설명한다. 또한, 이하에서는, 콤바인 A가 도 5에 도시하는 바와 같이 주행함과 함께, 예취 곡간의 반송 거리가 도 6에 도시하는 바와 같이 추이하여, 단위 시간 tu마다의 수량이 도 6과 같이 된 경우에 대하여 설명한다.Hereinafter, the calculation of the measurement position by the measurement
먼저, 콤바인 A의 수확 작업 주행에 있어서, 베기 시작된 곡간이 제1점 PA1을 통과한다. 이때, 곡간 센서 S에 의해, 예취 곡간이 제1점 PA1을 통과한 것이 검출된다. 이것에 따라, 이 시점에서의 콤바인 A의 위치 정보가, 제1 기체 위치를 나타내는 위치 정보로서 계측 위치 산출부(72)에 의해 추출된다. 도 5에서는, 이때의 제1 기체 위치가 위치 G1로서 도시되어 있다.First, in the harvesting operation of the combine A, the slit where the slicing is started passes through the first point PA1. At this time, it is detected by the inter-curved sensor S that the cut-off track has passed through the first point PA1. Accordingly, the position information of the combine A at this point is extracted by the measurement
그리고, 이 시점에서, 반송 거리 산출부(71)에 의한 반송 거리의 산출이 개시된다. 도 6에서는, 이 시점이 시각 t00으로서 도시되어 있다.At this point, calculation of the conveying distance by the conveying
시각 t00에 반송 거리의 산출이 개시되면, 상술한 바와 같이, 산출되는 반송 거리는 시간 경과와 함께 증가되어 간다. 그리고, 시각 t10에, 반송 거리는 L1에 도달한다. 그 후, 시각 t20에, 반송 거리는 L2에 도달한다. 그 후, 시각 t30에, 반송 거리는 L3에 도달한다. 또한, 상술한 바와 같이, 시각 t10 내지 시각 t80의 8개의 시점의 시간 간격은, 단위 시간 tu이다.When the calculation of the conveying distance starts at time t00, the calculated conveying distance increases as time elapses, as described above. At time t10, the conveying distance reaches L1. Thereafter, at time t20, the conveying distance reaches L2. Thereafter, at time t30, the conveying distance reaches L3. In addition, as described above, the time interval between eight time points from time t10 to time t80 is unit time tu.
그리고, 시각 t35에, 반송 거리는 이격 거리 LM에 도달한다. 이때, 계측 위치 산출부(72)는, 반송 거리가 이격 거리 LM에 도달한 시점에서의 콤바인 A의 위치 정보를, 제2 기체 위치를 나타내는 위치 정보로서 추출한다. 도 5에서는, 이때의 제2 기체 위치가 위치 G2로서 도시되어 있다.Then, at time t35, the conveying distance reaches the separation distance LM. At this time, the measurement
여기서, 본 실시 형태에 있어서는, 예취 곡간이 탈곡 장치(4)의 입구를 통과하고 나서, 탈곡 장치(4)에서 탈곡 처리되고, 얻어진 곡립이 가로 스크루(41)와 세로 스크루(91)에 의해 반송되고, 그 곡립의 수량이 계측부 M에 의해 계측될 때까지의 시간이, 일정 시간 tp가 된다.Here, in the present embodiment, the cut curved portion passes through the inlet of the threshing
즉, 콤바인 A는, 탈곡 장치(4)의 입구를 통과한 예취 곡간으로부터 얻어진 곡립이, 탈곡 장치(4)의 입구를 통과한 시점으로부터 일정 시간 tp 경과 후에 있어서의 계측부 M의 계측 대상이 되도록 구성되어 있다.That is, the combine A is configured such that the curl obtained from the cutting gap passed through the inlet of the threshing
그리고, 이 일정 시간 tp에 기초하여, 계측부 M에 있어서의 계측의 개시 시점이 결정된다. 보다 구체적으로는, 반송 거리가 이격 거리 LM에 도달한 시점으로부터 일정 시간 tp 후에, 계측부 M에 있어서의 곡립의 수량 계측이 개시된다. 그리고, 계측부 M에 있어서의 곡립의 수량 계측이 개시되고 나서, 단위 시간 tu마다 수량이 계측된다.Then, based on this constant time tp, the starting point of measurement in the measuring section M is determined. More specifically, after a predetermined time tp from the point at which the conveying distance reaches the separation distance LM, the measurement of the number of the curled pieces in the measuring section M is started. After the counting of the number of the curled pieces in the measuring section M is started, the quantity is measured every unit time tu.
도 6에 도시하는 바와 같이, 시각 t35에, 반송 거리는 이격 거리 LM에 도달한다. 그리고, 이 시각 t35부터 일정 시간 tp 후인 시각 t85에, 계측부 M에 있어서의 곡립의 수량 계측이 개시된다. 그리고, 시각 t85 이후, 단위 시간 tu마다 곡립의 수량이 계측된다.As shown in Fig. 6, at the time t35, the conveying distance reaches the separation distance LM. Then, at the time t85 which is after the predetermined time tp from the time t35, the counting of the number of the curled pieces in the measuring section M is started. Then, after the time t85, the number of the curled pieces is measured every unit time tu.
도 6에 도시하는 바와 같이, 시각 t85, t95, t105에 계측된 수량은, 각각 W1, W2, W3이다.As shown in Fig. 6, the quantities measured at time t85, t95, and t105 are W1, W2, and W3, respectively.
본 실시 형태에 있어서는, 시각 t00부터 시각 t10까지의 단위 시간 tu에 있어서 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이, 시각 t85에 계측된 수량 W1로 간주된다. 그리고, 계측 위치 산출부(72)에 의해, 시각 t10에 있어서의 콤바인 A의 위치가, 수량 W1에 대응짓기 위한 계측 위치로서 산출된다.In the present embodiment, the quantity of curls obtained from the interrupted tracks in unit time tu from time t00 to time t10 is regarded as the quantity W1 measured at time t85. Then, the measurement
또한, 시각 t10부터 시각 t20까지의 단위 시간 tu에 있어서 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이, 시각 t95에 계측된 수량 W2로 간주된다. 그리고, 계측 위치 산출부(72)에 의해, 시각 t20에 있어서의 콤바인 A의 위치가, 수량 W2에 대응짓기 위한 계측 위치로서 산출된다.Further, the quantity of the curl obtained from the interrupted tracks in the unit time tu from time t10 to time t20 is regarded as the quantity W2 measured at time t95. Then, the measurement
또한, 시각 t20부터 시각 t30까지의 단위 시간 tu에 있어서 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이, 시각 t105에 계측된 수량 W3으로 간주된다. 그리고, 계측 위치 산출부(72)에 의해, 시각 t30에 있어서의 콤바인 A의 위치가, 수량 W3에 대응짓기 위한 계측 위치로서 산출된다.Further, the quantity of the curl obtained from the interrupted tracks in the unit time tu from time t20 to time t30 is regarded as the quantity W3 measured at time t105. Then, the measurement
여기서, 시각 t10, t20, t30 각각에 있어서의 콤바인 A의 위치는, 이격 거리 LM에 대한 반송 거리의 비율에 의해, 위치 G1과 위치 G2 사이의 위치 좌표를 비례 안분함으로써 산출된다.Here, the position of the combine A at time t10, t20, and t30 is calculated by proportionally squaring the position coordinates between the positions G1 and G2 by the ratio of the carrying distance to the separation distance LM.
보다 구체적으로는, 시각 t10에 있어서의 콤바인 A의 위치는, 이격 거리 LM에 대한 반송 거리 L1의 비율에 의해, 위치 G1과 위치 G2 사이의 위치 좌표를 비례 안분함으로써 산출된다.More specifically, the position of the combine A at time t10 is calculated by proportionally roughing the position coordinates between the positions G1 and G2 by the ratio of the carrying distance L1 to the separation distance LM.
환언하면, 도 5에 도시하는 바와 같이, 위치 G1과 위치 G2 사이의 거리는 거리 D1이다. 그리고, 수량 W1에 대응짓기 위한 계측 위치는, 위치 G1부터 거리 di1의 위치이다. 이 거리 di1은, D1과, 이격 거리 LM에 대한 시각 t10에 있어서의 반송 거리 L1의 비율의 곱에 의해 산출된다.In other words, as shown in Fig. 5, the distance between the position G1 and the position G2 is the distance D1. The measurement position corresponding to the quantity W1 is the position of the distance di1 from the position G1. This distance di1 is calculated by multiplying D1 by the ratio of the conveying distance L1 at the time t10 to the separation distance LM.
즉,In other words,
di1=D1×(L1/LM)di1 = D1 x (L1 / LM)
이 된다..
여기서, 포장에 있어서의 위치 좌표를, X 좌표와 Y 좌표의 조로서 (X, Y)의 형태로 나타내고, 위치 G1의 위치 좌표를 (x1,y1)이라 하고, 위치 G2의 위치 좌표를 (x2,y2)라 한다.Here, the positional coordinates in the package are expressed in the form of (X, Y) as a combination of the X coordinate and Y coordinate, the position coordinate of the position G1 is (x1, y1), the position coordinate of the position G2 is , y2).
이때, 수량 W1에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,At this time, the X-coordinate of the measurement position corresponding to the quantity W1,
x1+(x2-x1)×(di1/D1)x1 + (x2-x1) x (di1 / D1)
이 된다..
즉, 수량 W1에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,That is, the X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W1,
x1+(x2-x1)×(L1/LM)x1 + (x2-x1) x (L1 / LM)
이 된다..
마찬가지로, 수량 W1에 대응짓기 위한 계측 위치의 Y 좌표는,Likewise, the Y coordinate of the measurement position corresponding to the quantity W1,
y1+(y2-y1)×(L1/LM)y1 + (y2-y1) x (L1 / LM)
이 된다..
또한, 수량 W2에 대응짓기 위한 계측 위치는, 위치 G1부터 거리 di2의 위치이다. 이 거리 di2는, D1과, 이격 거리 LM에 대한 시각 t20에 있어서의 반송 거리 L2의 비율의 곱에 의해 산출된다.Further, the measurement position to correspond to the quantity W2 is the position from the position G1 to the distance di2. This distance di2 is calculated by the product of D1 and the ratio of the transport distance L2 at time t20 to the separation distance LM.
즉,In other words,
di2=D1×(L2/LM)di2 = D1 x (L2 / LM)
이 된다..
그리고, 수량 W2에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,The X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W2,
x1+(x2-x1)×(di2/D1)x1 + (x2-x1) x (di2 / D1)
이 된다..
즉, 수량 W2에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,That is, the X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W2,
x1+(x2-x1)×(L2/LM)x1 + (x2-x1) x (L2 / LM)
이 된다..
마찬가지로, 수량 W2에 대응짓기 위한 계측 위치의 Y 좌표는,Similarly, the Y coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W2,
y1+(y2-y1)×(L2/LM)y1 + (y2-y1) x (L2 / LM)
이 된다..
또한, 수량 W3에 대응짓기 위한 계측 위치는, 위치 G1부터 거리 di3의 위치이다. 이 거리 di3은, D1과, 이격 거리 LM에 대한 시각 t30에 있어서의 반송 거리 L3의 비율의 곱에 의해 산출된다.The measurement position to correspond to the quantity W3 is the position from the position G1 to the distance di3. This distance di3 is calculated by multiplying D1 by the ratio of the conveyance distance L3 at time t30 to the separation distance LM.
즉,In other words,
di3=D1×(L3/LM)di3 = D1 x (L3 / LM)
이 된다..
그리고, 수량 W3에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,The X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W3,
x1+(x2-x1)×(di3/D1)x1 + (x2-x1) x (di3 / D1)
이 된다..
즉, 수량 W3에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,That is, the X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W3,
x1+(x2-x1)×(L3/LM)x1 + (x2-x1) x (L3 / LM)
이 된다..
마찬가지로, 수량 W3에 대응짓기 위한 계측 위치의 Y 좌표는,Likewise, the Y coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W3,
y1+(y2-y1)×(L3/LM)y1 + (y2-y1) x (L3 / LM)
이 된다..
이와 같이, 계측 위치 산출부(72)는, 이격 거리 LM에 대한 반송 거리의 비율에 의해, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치 사이의 위치 좌표를 비례 안분함으로써, 계측 위치를 산출한다.In this manner, the measurement
그리고, 시각 t35에, 반송 거리가 이격 거리 LM에 도달하면, 반송 거리가 리셋된다. 또한, 시각 t35 이후는, 위치 G2가 제1 기체 위치로서 취급된다.Then, at time t35, when the conveying distance reaches the separation distance LM, the conveying distance is reset. After the time t35, the position G2 is treated as the first base position.
시각 t35 이후, 반송 거리는 다시 제로부터 시간 경과와 함께 증가되어 간다. 그리고, 시각 t40에, 반송 거리는 L4에 도달한다. 그 후, 시각 t50에, 반송 거리는 L5에 도달한다.After the time t35, the conveying distance increases again with time from zero. Then, at time t40, the conveying distance reaches L4. Thereafter, at time t50, the conveying distance reaches L5.
그리고, 시각 t50과 시각 t60 사이에서, 반송 거리는 이격 거리 LM에 도달한다. 이때, 계측 위치 산출부(72)는, 반송 거리가 이격 거리 LM에 도달한 시점에서의 콤바인 A의 위치 정보를, 제2 기체 위치를 나타내는 위치 정보로서 추출한다. 도 5에서는, 이때의 제2 기체 위치가 위치 G3으로서 도시되어 있다.Then, between time t50 and time t60, the conveying distance reaches the separation distance LM. At this time, the measurement
도 6에 도시하는 바와 같이, 시각 t115, t125에 계측된 수량은, 각각 W4, W5이다.As shown in Fig. 6, the quantities measured at times t115 and t125 are W4 and W5, respectively.
본 실시 형태에 있어서는, 시각 t30부터 시각 t40까지의 단위 시간 tu에 있어서 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이, 시각 t115에 계측된 수량 W4로 간주된다. 그리고, 계측 위치 산출부(72)에 의해, 시각 t40에 있어서의 콤바인 A의 위치가, 수량 W4에 대응짓기 위한 계측 위치로서 산출된다.In the present embodiment, the quantity of curls obtained from the interrupted tracks in the unit time tu from time t30 to time t40 is regarded as the quantity W4 measured at time t115. Then, the measurement
또한, 시각 t40부터 시각 t50까지의 단위 시간 tu에 있어서 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이, 시각 t125에 계측된 수량 W5로 간주된다. 그리고, 계측 위치 산출부(72)에 의해, 시각 t50에 있어서의 콤바인 A의 위치가, 수량 W5에 대응짓기 위한 계측 위치로서 산출된다.In addition, the quantity of the curled pieces obtained from the interrupted grooves in the unit time tu from the time t40 to the time t50 is regarded as the quantity W5 measured at the time t125. Then, the measurement
여기서, 시각 t40, t50 각각에 있어서의 콤바인 A의 위치는, 이격 거리 LM에 대한 반송 거리의 비율에 의해, 위치 G2와 위치 G3 사이의 위치 좌표를 비례 안분함으로써 산출된다.Here, the position of combine A at time t40 and t50 is calculated by proportionally squaring the position coordinates between position G2 and position G3 by the ratio of the carrying distance to the separation distance LM.
보다 구체적으로는, 시각 t40에 있어서의 콤바인 A의 위치는, 이격 거리 LM에 대한 반송 거리 L4의 비율에 의해, 위치 G2와 위치 G3 사이의 위치 좌표를 비례 안분함으로써 산출된다.More specifically, the position of the combine A at time t40 is calculated by proportionally roughing the position coordinates between the position G2 and the position G3 by the ratio of the carrying distance L4 to the separation distance LM.
환언하면, 도 5에 도시하는 바와 같이, 위치 G2와 위치 G3 사이의 거리는 거리 D2이다. 그리고, 수량 W4에 대응짓기 위한 계측 위치는, 위치 G2부터 거리 di4의 위치이다. 이 거리 di4는, D2와, 이격 거리 LM에 대한 시각 t40에 있어서의 반송 거리 L4의 비율의 곱에 의해 산출된다.In other words, as shown in Fig. 5, the distance between the position G2 and the position G3 is the distance D2. The measurement position to correspond to the quantity W4 is the position from the position G2 to the distance di4. This distance di4 is calculated by multiplying D2 by the ratio of the transport distance L4 at time t40 to the separation distance LM.
즉,In other words,
di4=D2×(L4/LM)di4 = D2 x (L4 / LM)
이 된다..
여기서, 위치 G3의 위치 좌표를 (x3,y3)이라 한다.Here, the position coordinate of the position G3 is (x3, y3).
이때, 수량 W4에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,At this time, the X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W4,
x2+(x3-x2)×(di4/D2)x2 + (x3-x2) x (di4 / D2)
가 된다..
즉, 수량 W4에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,That is, the X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W4,
x2+(x3-x2)×(L4/LM)x2 + (x3-x2) x (L4 / LM)
이 된다..
마찬가지로, 수량 W4에 대응짓기 위한 계측 위치의 Y 좌표는,Similarly, the Y coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W4,
y2+(y3-y2)×(L4/LM)y2 + (y3-y2) x (L4 / LM)
이 된다..
또한, 수량 W5에 대응짓기 위한 계측 위치는, 위치 G2부터 거리 di5의 위치이다. 이 거리 di5는, D2와, 이격 거리 LM에 대한 시각 t50에 있어서의 반송 거리 L5의 비율의 곱에 의해 산출된다.Further, the measurement position to correspond to the quantity W5 is the position from the position G2 to the distance di5. This distance di5 is calculated by multiplying D2 by the ratio of the transport distance L5 at time t50 to the separation distance LM.
즉,In other words,
di5=D2×(L5/LM)di5 = D2 x (L5 / LM)
이 된다..
그리고, 수량 W5에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,Then, the X coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W5,
x2+(x3-x2)×(di5/D2)x2 + (x3-x2) x (di5 / D2)
가 된다..
즉, 수량 W5에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,That is, the X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W5,
x2+(x3-x2)×(L5/LM)x2 + (x3-x2) x (L5 / LM)
이 된다..
마찬가지로, 수량 W5에 대응짓기 위한 계측 위치의 Y 좌표는,Likewise, the Y coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W5,
y2+(y3-y2)×(L5/LM)y2 + (y3-y2) x (L5 / LM)
이 된다..
그리고, 시각 t50과 시각 t60 사이에서, 반송 거리가 이격 거리 LM에 도달하면, 반송 거리가 리셋된다. 또한, 이 시점 이후는, 위치 G3이 제1 기체 위치로서 취급된다.Then, between time t50 and time t60, when the conveying distance reaches the separation distance LM, the conveying distance is reset. Further, after this point, the position G3 is treated as the first base position.
이 시점 이후, 반송 거리는 다시 제로부터 시간 경과와 함께 증가되어 간다. 그리고, 시각 t60에, 반송 거리는 L6에 도달한다. 그 후, 시각 t70에, 반송 거리는 L7에 도달한다. 그 후, 시각 t80에, 반송 거리는 L8에 도달한다.After this point, the conveying distance increases again with time from zero. Then, at time t60, the conveying distance reaches L6. Thereafter, at time t70, the carrying distance reaches L7. Thereafter, at time t80, the conveying distance reaches L8.
그리고, 시각 t80과 시각 t90 사이에서, 반송 거리는 이격 거리 LM에 도달한다. 이때, 계측 위치 산출부(72)는, 반송 거리가 이격 거리 LM에 도달한 시점에서의 콤바인 A의 위치 정보를, 제2 기체 위치를 나타내는 위치 정보로서 추출한다. 도 5에서는, 이때의 제2 기체 위치가 위치 G4로서 도시되어 있다.Then, between time t80 and time t90, the conveying distance reaches the separation distance LM. At this time, the measurement
도 6에 도시하는 바와 같이, 시각 t135, t145, t155에 계측된 수량은, 각각 W6, W7, W8이다.As shown in Fig. 6, the quantities measured at times t135, t145 and t155 are W6, W7 and W8, respectively.
본 실시 형태에 있어서는, 시각 t50부터 시각 t60까지의 단위 시간 tu에 있어서 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이, 시각 t135에 계측된 수량 W6으로 간주된다. 그리고, 계측 위치 산출부(72)에 의해, 시각 t60에 있어서의 콤바인 A의 위치가, 수량 W6에 대응짓기 위한 계측 위치로서 산출된다.In the present embodiment, the number of pieces of curl obtained from the interrupted tracks in unit time tu from time t50 to time t60 is regarded as the quantity W6 measured at time t135. Then, the measurement
또한, 시각 t60부터 시각 t70까지의 단위 시간 tu에 있어서 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이, 시각 t145에 계측된 수량 W7로 간주된다. 그리고, 계측 위치 산출부(72)에 의해, 시각 t70에 있어서의 콤바인 A의 위치가, 수량 W7에 대응짓기 위한 계측 위치로서 산출된다.Further, the quantity of the curl obtained from the interrupted track in the unit time tu from time t60 to time t70 is regarded as the quantity W7 measured at time t145. Then, the measurement
또한, 시각 t70부터 시각 t80까지의 단위 시간 tu에 있어서 예취된 곡간으로부터 얻어진 곡립의 수량이, 시각 t155에 계측된 수량 W8로 간주된다. 그리고, 계측 위치 산출부(72)에 의해, 시각 t80에 있어서의 콤바인 A의 위치가, 수량 W8에 대응짓기 위한 계측 위치로서 산출된다.Further, the quantity of the curl obtained from the interrupted tracks in the unit time tu from time t70 to time t80 is regarded as the quantity W8 measured at time t155. Then, the measurement
여기서, 시각 t60, t70, t80 각각에 있어서의 콤바인 A의 위치는, 이격 거리 LM에 대한 반송 거리의 비율에 의해, 위치 G3과 위치 G4 사이의 위치 좌표를 비례 안분함으로써 산출된다.Here, the position of combine A at time t60, t70, and t80 is calculated by proportionally squaring the position coordinates between position G3 and position G4 by the ratio of the carrying distance to the separation distance LM.
보다 구체적으로는, 시각 t60에 있어서의 콤바인 A의 위치는, 이격 거리 LM에 대한 반송 거리 L6의 비율에 의해, 위치 G3과 위치 G4 사이의 위치 좌표를 비례 안분함으로써 산출된다.More specifically, the position of the combine A at the time t60 is calculated by proportionally squaring the position coordinates between the position G3 and the position G4 by the ratio of the carrying distance L6 to the separation distance LM.
환언하면, 도 5에 도시하는 바와 같이, 위치 G3과 위치 G4 사이의 거리는 거리 D3이다. 그리고, 수량 W6에 대응짓기 위한 계측 위치는, 위치 G3부터 거리 di6의 위치이다. 이 거리 di6은, D3과, 이격 거리 LM에 대한 시각 t60에 있어서의 반송 거리 L6의 비율의 곱에 의해 산출된다.In other words, as shown in Fig. 5, the distance between the position G3 and the position G4 is the distance D3. The measurement position to correspond to the quantity W6 is the position from the position G3 to the distance di6. This distance di6 is calculated by multiplying D3 by the ratio of the transport distance L6 at time t60 to the separation distance LM.
즉,In other words,
di6=D3×(L6/LM)di6 = D3 x (L6 / LM)
이 된다..
여기서, 위치 G4의 위치 좌표를 (x4,y4)라 한다.Here, the position coordinate of the position G4 is (x4, y4).
이때, 수량 W6에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,At this time, the X-coordinate of the measurement position corresponding to the quantity W6,
x3+(x4-x3)×(di6/D3)x3 + (x4-x3) x (di6 / D3)
이 된다..
즉, 수량 W6에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,That is, the X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W6,
x3+(x4-x3)×(L6/LM)x3 + (x4-x3) x (L6 / LM)
이 된다..
마찬가지로, 수량 W6에 대응짓기 위한 계측 위치의 Y 좌표는,Likewise, the Y coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W6,
y3+(y4-y3)×(L6/LM)y3 + (y4-y3) x (L6 / LM)
이 된다..
또한, 수량 W7에 대응짓기 위한 계측 위치는, 위치 G3부터 거리 di7의 위치이다. 이 거리 di7은, D3과, 이격 거리 LM에 대한 시각 t70에 있어서의 반송 거리 L7의 비율의 곱에 의해 산출된다.Further, the measurement position to correspond to the quantity W7 is the position from the position G3 to the distance di7. This distance di7 is calculated by multiplying D3 by the ratio of the transport distance L7 at time t70 to the separation distance LM.
즉,In other words,
di7=D3×(L7/LM)di7 = D3 x (L7 / LM)
이 된다..
그리고, 수량 W7에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,The X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W7 is,
x3+(x4-x3)×(di7/D3)x3 + (x4-x3) x (di7 / D3)
이 된다..
즉, 수량 W7에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,That is, the X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W7,
x3+(x4-x3)×(L7/LM)x3 + (x4-x3) x (L7 / LM)
이 된다..
마찬가지로, 수량 W7에 대응짓기 위한 계측 위치의 Y 좌표는,Likewise, the Y coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W7,
y3+(y4-y3)×(L7/LM)y3 + (y4-y3) x (L7 / LM)
이 된다..
또한, 수량 W8에 대응짓기 위한 계측 위치는, 위치 G3부터 거리 di8의 위치이다. 이 거리 di8은, D3과, 이격 거리 LM에 대한 시각 t80에 있어서의 반송 거리 L8의 비율의 곱에 의해 산출된다.Further, the measurement position to correspond to the quantity W8 is the position from the position G3 to the distance di8. This distance di8 is calculated by multiplying D3 by the ratio of the transport distance L8 at time t80 to the separation distance LM.
즉,In other words,
di8=D3×(L8/LM)di8 = D3 x (L8 / LM)
이 된다..
그리고, 수량 W8에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,The X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W8,
x3+(x4-x3)×(di8/D3)x3 + (x4-x3) x (di8 / D3)
이 된다..
즉, 수량 W8에 대응짓기 위한 계측 위치의 X 좌표는,That is, the X-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W8,
x3+(x4-x3)×(L8/LM)x3 + (x4-x3) x (L8 / LM)
이 된다..
마찬가지로, 수량 W8에 대응짓기 위한 계측 위치의 Y 좌표는,Similarly, the Y-coordinate of the measurement position to correspond to the quantity W8,
y3+(y4-y3)×(L8/LM)y3 + (y4-y3) x (L8 / LM)
이 된다..
이상에서 설명한 바와 같이, 시각 t10 내지 t80에 있어서의 콤바인 A의 위치가, 각각 수량 W1 내지 W8에 대응짓기 위한 계측 위치로서 산출된다. 그리고, 시각 t10 내지 t80에 있어서의 콤바인 A의 위치는, 수량 W1부터 순서대로, 계측된 순서에 따라 대응지어진다.As described above, the positions of combine A at times t10 to t80 are calculated as measurement positions for respectively corresponding to the quantities W1 to W8. The positions of the combine A at times t10 to t80 are associated with each other in the order of measurement, starting from the quantity W1.
이상에서 설명한 구성에 의하면, 예취 반송 장치(10)에 있어서의 반송 속도에 기초하여, 반송 거리가 산출된다. 그리고, 제1점 PA1 및 제2점 PA2의 이격 거리 LM에 대한 반송 거리의 비율과, 제1 기체 위치부터 제2 기체 위치까지의 거리에 대한 제1 기체 위치부터 실제의 계측 위치까지의 거리의 비율은 상관되어 있다. 그로 인해, 반송 거리와, 제1점 PA1 및 제2점 PA2의 이격 거리 LM과, 제1 기체 위치와, 제2 기체 위치에 기초하여 계측 위치를 산출함으로써, 계측 위치를 고정밀도로 산출할 수 있다.According to the structure described above, the conveying distance is calculated on the basis of the conveying speed of the cut
그리고, 이렇게 산출된 계측 위치를 곡립의 수량에 대응지으면, 예취 반송 장치(10)에 있어서의 반송 속도가 변화된 경우라도, 곡립의 수량에 대응지어진 수확 위치와, 실제로 곡간이 예취된 위치의 어긋남이 발생하기 어렵다.When the measured position thus calculated corresponds to the number of the curled pieces, even if the conveying speed in the cut
즉, 이상에서 설명한 구성이면, 예취 반송 장치(10)에 있어서의 반송 속도가 변화된 경우라도, 곡립의 수량에 대응지어진 수확 위치와, 실제로 곡간이 예취된 위치의 어긋남이 발생하기 어렵다.In other words, even if the conveying speed in the
〔그 밖의 실시 형태〕[Other Embodiments]
(1) 탈곡 장치(4)의 입구를 통과한 예취 곡간으로부터 얻어진 곡립이, 탈곡 장치(4)의 입구를 통과한 시점으로부터 계측부 M의 계측 대상이 될 때까지의 기간은, 일정하지 않아도 된다.(1) The period from the point of time when the curling obtained from the cutting gap passed through the inlet of the threshing
(2) 제2점 PA2는, 탈곡 장치(4)의 입구보다도 반송 방향 상측에 설정되어 있어도 되고, 탈곡 장치(4)의 입구보다도 반송 방향 아래쪽에 설정되어 있어도 된다.(2) The second point PA2 may be set above the entrance of the threshing
(3) 제1점 통과 센서가, 곡간 센서 S와는 별도로 설치되어 있어도 된다.(3) The first point passing sensor may be provided separately from the inter-curved sensor S.
(4) 곡간 센서 S는 설치되어 있지 않아도 된다.(4) The curved sensor S does not have to be installed.
(5) 제1점 PA1은, 절단 장치(10a)로부터 비교적 멀리 떨어진 위치에 설정되어 있어도 된다.(5) The first point PA1 may be set at a position relatively far away from the
(6) 예취 반송 장치(10)와 탈곡 장치(4)에 의해, 본 발명에 관한 「반송 장치」가 구성되어 있어도 된다.(6) The "conveying device" according to the present invention may be constituted by the
(7) 주행 장치(6)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.(7) The traveling
(8) 계측 위치 산출부(72)는, 직선적인 주행 경로에 한하지 않고, 직선적인 부분과 곡선적인 부분을 포함하는 주행 경로에 있어서, 곡립의 수량에 대응짓기 위한 계측 위치를 산출하도록 구성되어 있어도 된다.(8) The measuring
<산업상 이용가능성>≪ Industrial applicability >
본 발명은 자탈형 콤바인뿐만 아니라, 보통형 콤바인에도 이용 가능하다.The present invention is applicable not only to the self-deformation type combine but also to the normal type combine.
1: 예취부
4: 탈곡 장치
10: 예취 반송 장치(반송 장치)
10a: 절단 장치
20: 위치 검출부
71: 반송 거리 산출부
72: 계측 위치 산출부
A: 콤바인
H: 반송 속도 검출부
LM: 이격 거리
M: 계측부
PA1: 제1점
PA2: 제2점
S: 곡간 센서(제1점 통과 센서)
T: 반송 경로
tp: 일정 시간
tu: 단위 시간1: Example mounting
4: Thresher
10: Cutter conveying device (conveying device)
10a: Cutting device
20:
71: Carrying distance calculating section
72: Measuring position calculating section
A: Combine
H: conveying speed detecting section
LM: separation distance
M: Measurement section
PA1: 1st point
PA2: 2nd point
S: Interval sensor (first point passing sensor)
T: Return path
tp: time
tu: unit time
Claims (13)
상기 반송 속도를 검출하는 반송 속도 검출부와,
상기 반송 장치보다도 반송 방향 아래쪽에 설치되어 있고, 곡립의 수량을 단위 시간마다 계측하는 계측부와,
예취 곡간이 상기 반송 경로에 있어서의 제1점을 통과했을 때의 기체의 위치인 제1 기체 위치와, 예취 곡간이 상기 반송 경로에 있어서의 상기 제1점보다도 반송 방향 아래쪽에 위치하는 제2점을 통과했을 때의 기체의 위치인 제2 기체 위치를 검출 가능한 위치 검출부와,
상기 반송 속도와 상기 단위 시간에 기초하여, 상기 단위 시간마다의 예취 곡간의 반송 거리를 산출하는 반송 거리 산출부와,
상기 반송 거리 산출부에 의해 산출된 상기 반송 거리와, 상기 제1점 및 상기 제2점의 이격 거리와, 상기 제1 기체 위치와, 상기 제2 기체 위치에 기초하여, 상기 수량에 대응짓기 위한 계측 위치를 산출하는 계측 위치 산출부를 구비하는, 콤바인.A conveying device configured to convey the cut curtain along the conveying path and to change the conveying speed between the cut curtains;
A conveying speed detecting section for detecting the conveying speed,
A metering section provided below the conveying device in a conveying direction, for measuring the number of the curled pieces per unit time;
A first gas position, which is a position of the gas when the cutting gap has passed through the first point in the conveyance path, and a second position where the gap between the cut points is positioned below the first point in the conveyance direction, A position detection unit capable of detecting a position of a second base,
A conveying distance calculating section for calculating a conveying distance between the cut-out curves for each unit time based on the conveying speed and the unit time;
Based on the transfer distance calculated by the transfer distance calculating unit, the distance between the first point and the second point, the first base position, and the second base position, And a measurement position calculation section for calculating a measurement position.
상기 예취 반송 장치는, 상기 반송 속도를 변경 가능하게 구성되어 있는, 콤바인.The conveying device according to claim 1 or 2, wherein the conveying device is a waste conveying device having a cut-
Wherein the cut waste conveying device is configured to be able to change the conveying speed.
상기 제1점은, 상기 절단 장치의 근방에 설정되어 있고,
예취 곡간이 상기 제1점을 통과한 것을 검출하는 제1점 통과 센서를 구비하는, 콤바인.The cutting apparatus according to claim 3, wherein the cutting portion has a cutting device for cutting a cutting groove,
The first point is set in the vicinity of the cutting device,
And a first point-passing sensor for detecting that the cutting track has passed the first point.
상기 제1점 통과 센서는, 상기 곡간 센서인, 콤바인.The cutter conveying device according to claim 4, wherein a curling sensor for detecting the presence or absence of a curved portion is provided at a front end portion of the cut waste conveying device,
Wherein the first point passing sensor is the intermission sensor.
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