JP6827373B2 - combine - Google Patents

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Description

本発明は、刈取穀稈を搬送する搬送装置を備えるコンバインに関する。 The present invention relates to a combine equipped with a transport device for transporting harvested culms.

穀粒の収量を経時的に計測すると共に、穀粒の収量と圃場における収穫位置とを対応付けることにより、収量マップを生成可能なコンバインとして、例えば、特許文献1に記載のものが既に知られている。 As a combine capable of generating a yield map by measuring the yield of grains over time and associating the yield of grains with the harvest position in a field, for example, the one described in Patent Document 1 is already known. There is.

このコンバインによれば、収量マップを生成することができる。そして、作業者は、生成された収量マップを見ることにより、圃場における収量の分布を知ることができる。 According to this combine, a yield map can be generated. Then, the operator can know the distribution of the yield in the field by looking at the generated yield map.

特開2008−212102号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-212102

特許文献1に記載のコンバインにおいて、穀粒の収量と収穫位置とを対応付けるための具体的な構成として、穀粒の収量と、その収量が計測されたタイミングにおけるコンバインの位置と、を対応付ける構成とすることが考えられる。 In the combine described in Patent Document 1, as a specific configuration for associating the yield of grains with the harvest position, a configuration for associating the yield of grains with the position of the combine at the timing when the yield is measured is used. It is conceivable to do.

しかしながら、一般に、コンバインの収穫作業走行においては、刈り取られた穀稈は、搬送装置によって搬送される。そして、この穀稈は、搬送装置による搬送中または搬送後に脱穀処理される。この脱穀処理の後で、この穀稈から得られた穀粒の収量が計測される。 However, in general, in the harvesting operation of the combine, the harvested culm is transported by a transport device. Then, the grain culm is threshed during or after being transported by the transport device. After this threshing process, the yield of grains obtained from this culm is measured.

即ち、圃場における植立穀稈が刈り取られるタイミングと、刈り取られた穀稈から得られた穀粒の収量が計測されるタイミングと、の間には、時間差が存在する。そして、この時間差の間に、コンバインの位置は変化する。 That is, there is a time lag between the timing at which the planted culm is cut in the field and the timing at which the yield of the grain obtained from the cut culm is measured. Then, during this time difference, the position of the combine changes.

そのため、植立穀稈が刈り取られた位置と、刈り取られた穀稈から得られた穀粒の収量が計測されたタイミングにおけるコンバインの位置と、は異なっている。即ち、穀粒の収量と、その収量が計測されたタイミングにおけるコンバインの位置と、を対応付ける構成では、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、がずれてしまう。 Therefore, the position where the planted culm was cut and the position of the combine at the timing when the yield of the grain obtained from the cut culm was measured are different. That is, in the configuration in which the yield of the grain and the position of the combine at the timing when the yield is measured are associated with each other, the harvest position associated with the yield of the grain and the position where the culm was actually cut are defined. Will shift.

ここで、圃場における植立穀稈が刈り取られるタイミングと、刈り取られた穀稈から得られた穀粒の収量が計測されるタイミングと、の間の時間差が一定である場合は、コンバインの位置を常に検出する構成であれば、穀粒の収量が計測されたタイミングからその時間差だけ前のタイミングにおけるコンバインの位置を算出できる。 Here, if the time difference between the timing at which the planted culm is harvested in the field and the timing at which the yield of the grain obtained from the harvested culm is measured is constant, the position of the combine is determined. If the configuration is always detected, the position of the combine can be calculated from the timing when the grain yield is measured to the timing before the time difference.

そして、このように算出した位置を穀粒の収量に対応付ける構成であれば、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、がずれてしまうことを回避できる。 Then, if the position calculated in this way corresponds to the yield of the grain, the harvest position associated with the yield of the grain and the position where the culm was actually cut will be misaligned. Can be avoided.

しかしながら、この構成であっても、搬送装置における搬送速度が変更可能である場合には、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、がずれてしまう。これは、搬送装置における搬送速度が変化することに伴い、圃場における植立穀稈が刈り取られるタイミングと、刈り取られた穀稈から得られた穀粒の収量が計測されるタイミングと、の間の時間差が変化するためである。 However, even with this configuration, if the transport speed in the transport device can be changed, the harvest position associated with the grain yield and the position where the culm was actually cut deviate from each other. It ends up. This is between the timing when the planted culm in the field is cut and the timing when the yield of the grain obtained from the cut culm is measured as the transport speed in the transport device changes. This is because the time difference changes.

本発明の目的は、搬送装置における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難いコンバインを提供することである。 An object of the present invention is a combine that is unlikely to cause a discrepancy between the harvesting position associated with the grain yield and the position where the culm was actually cut, even when the transport speed in the transport device changes. Is to provide.

本発明の特徴は、
圃場において収穫作業を行うコンバインであって、
刈取穀稈を搬送経路に沿って搬送すると共に、刈取穀稈の搬送速度を変更可能に構成された搬送装置を備え、
前記搬送装置は、前記搬送速度が機体の走行速度に連動するように構成されており、
前記搬送速度を検出する搬送速度検出部と、
前記搬送装置よりも搬送方向下手側に設けられており、穀粒の単位時間当たりの収量を前記単位時間毎に計測する計測部と、
刈取穀稈が前記搬送経路における第1点を通過した際の機体の位置である第1機体位置と、刈取穀稈が前記搬送経路における前記第1点よりも搬送方向下手側に位置する第2点を通過した際の機体の位置である第2機体位置と、を検出可能な位置検出部と、
前記搬送速度と前記単位時間とに基づいて、刈取穀稈が前記第1点から搬送された距離である搬送距離を前記単位時間毎に算出する搬送距離算出部と、
前記搬送距離算出部により算出された前記搬送距離と、前記第1点及び前記第2点の離間距離と、前記第1機体位置と、前記第2機体位置と、に基づいて、前記単位時間毎に計測された前記単位時間当たりの収量に対応付けるための前記圃場における機体の位置を算出する位置算出部と、を備え
前記位置算出部は、前記離間距離に対する前記搬送距離の比率により、前記第1機体位置と前記第2機体位置との間の位置座標を比例按分することによって、前記単位時間毎に計測された前記単位時間当たりの収量に対応付けるための前記圃場における機体の位置を算出することにある。
The feature of the present invention is
A combine that harvests in the field
Equipped with a transport device configured to transport the harvested culms along the transport route and change the transport speed of the harvested culms .
The transport device is configured such that the transport speed is linked to the traveling speed of the machine body.
A transport speed detection unit that detects the transport speed,
Wherein provided in the transport direction downstream side than the conveyance unit, a measuring unit for measuring the yield per unit of grain time per unit time,
The position of the first machine, which is the position of the machine when the cut grain culm passes the first point in the transport path, and the second position where the cut grain culm is located on the lower side in the transport direction than the first point in the transport path. A position detector that can detect the position of the second aircraft, which is the position of the aircraft when it passes the point, and
On the basis of the conveying speed and the unit time, and the transport distance calculation unit that calculates a transport distance per unit time is the distance bush ToKoku稈is transported from said first point,
Every unit time based on the transport distance calculated by the transport distance calculation unit, the separation distance between the first point and the second point, the position of the first aircraft, and the position of the second aircraft. and a position置算out section that to calculate the position of the aircraft in the field for associating the yield per unit time measured, the
The position calculation unit measures the position every unit time by proportionally dividing the position coordinates between the first machine position and the second machine position according to the ratio of the transport distance to the separation distance. The purpose is to calculate the position of the aircraft in the field to correspond to the yield per unit time .

本発明であれば、搬送装置における搬送速度に基づいて、搬送距離が算出される。そして、第1点及び第2点の離間距離に対する搬送距離の比率と、第1機体位置から第2機体位置までの距離に対する第1機体位置から実際の刈り取り時の圃場における機体の位置までの距離の比率と、は相関している。そのため、搬送距離と、第1点及び第2点の離間距離と、第1機体位置と、第2機体位置と、に基づいて実際の刈り取り時の圃場における機体の位置を算出することにより、実際の刈り取り時の圃場における機体の位置を精度良く算出できる。 In the present invention, the transport distance is calculated based on the transport speed in the transport device. Then, the ratio of the transport distance to the separation distance between the first point and the second point and the distance from the first machine position to the position of the machine in the field at the time of actual cutting with respect to the distance from the first machine position to the second machine position. Correlates with the ratio of. Therefore, the conveying distance, and the distance of the first point and the second point, the first body position, by calculating the second body position, the position of the aircraft in the field at the time of actual harvest based on the actual The position of the aircraft in the field at the time of cutting can be calculated accurately.

そして、このように算出された圃場における機体の位置を穀粒の収量に対応付ければ、搬送装置における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難い。 Then, if the position of the aircraft in the field calculated in this way is associated with the yield of grains, the harvest position associated with the yield of grains and the harvest position associated with the yield of grains even if the transport speed in the transport device changes. It is unlikely that there will be a deviation from the position where the grain was actually cut.

即ち、本発明であれば、搬送装置における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難い。 That is, in the present invention, even when the transport speed in the transport device changes, there is a discrepancy between the harvest position associated with the grain yield and the position where the culm was actually cut. hard.

また、上述の通り、第1点及び第2点の離間距離に対する搬送距離の比率と、第1機体位置から第2機体位置までの距離に対する第1機体位置から実際の刈り取り時の圃場における機体の位置までの距離の比率と、は相関している。 Further, as described above, the ratio of the transport distance to the separation distance between the first and second points and the distance from the first aircraft position to the second aircraft position to the distance from the first aircraft position to the actual cutting of the aircraft in the field. Correlates with the ratio of the distance to the position.

そのため、上記の構成のように、離間距離に対する搬送距離の比率により、第1機体位置と第2機体位置との間の位置座標を比例按分することによって、実際の刈り取り時の圃場における機体の位置を算出すれば、実際の刈り取り時の圃場における機体の位置を精度良く算出できる。 Therefore, as in the above configuration, the position coordinates between the first aircraft position and the second aircraft position are proportionally divided by the ratio of the transport distance to the separation distance, so that the position of the aircraft in the field at the time of actual cutting By calculating, the position of the aircraft in the field at the time of actual cutting can be calculated with high accuracy.

従って、上記の構成によれば、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難い。 Therefore, according to the above configuration, it is unlikely that there will be a discrepancy between the harvest position associated with the grain yield and the position where the culm was actually cut.

さらに、本発明において、
前記搬送装置は、刈取部の有する刈取搬送装置であり、
前記刈取搬送装置は、前記搬送速度を変更可能に構成されていると好適である。
Further, in the present invention
The transfer device is a cutting transfer device possessed by a cutting unit.
It is preferable that the cutting transfer device is configured so that the transfer speed can be changed.

コンバインの収穫作業走行において、刈取搬送装置が単位時間当たりに搬送する必要のある刈取穀稈の量は、コンバインの状態に応じて変化する。 In the harvesting work run of the combine, the amount of harvested culms that the harvester must transport per unit time varies depending on the condition of the combine.

例えば、コンバインの走行速度が高いほど、単位時間当たりに刈り取られる穀稈の量が多くなりがちである。そして、単位時間当たりに刈り取られる穀稈の量が多いほど、刈取搬送装置が単位時間当たりに搬送する必要のある刈取穀稈の量が多くなる。 For example, the higher the traveling speed of the combine, the larger the amount of culm harvested per unit time tends to be. The greater the amount of culms harvested per unit time, the greater the amount of culms that the reaping transport device needs to transport per unit time.

即ち、コンバインの走行速度が高いほど、刈取搬送装置が単位時間当たりに搬送する必要のある刈取穀稈の量が多くなりがちである。 That is, the higher the traveling speed of the combine, the larger the amount of harvested culms that the harvesting and transporting device needs to transport per unit time tends to be.

ここで、上記の構成によれば、コンバインの状態に応じて、刈取搬送装置における搬送速度が変化する構成を実現できる。従って、コンバインの状態に適した搬送速度で刈取穀稈を搬送可能な構成を実現できる。 Here, according to the above configuration, it is possible to realize a configuration in which the transport speed in the cutting and transporting device changes according to the state of the combine. Therefore, it is possible to realize a configuration in which the harvested culm can be transported at a transport speed suitable for the state of the combine.

さらに、本発明において、
前記刈取部は、植立穀稈を切断する切断装置を有しており、
前記第1点は、前記切断装置の近傍に設定されており、
刈取穀稈が前記第1点を通過したことを検出する第1点通過センサを備えると好適である。
Further, in the present invention
The cutting section has a cutting device for cutting the planted culm.
The first point is set in the vicinity of the cutting device.
It is preferable to include a first point passing sensor that detects that the cut grain culm has passed the first point.

第1点が切断装置から比較的遠く離れた位置に設定されている場合、植立穀稈が刈り取られるタイミングと、その穀稈が第1点を通過するタイミングと、の間の時間差が比較的大きくなる。これにより、植立穀稈が刈り取られたタイミングにおける機体の位置と、第1機体位置と、のずれが比較的大きくなる。 When the first point is set relatively far from the cutting device, the time difference between the timing when the planted culm is cut and the timing when the culm passes the first point is relatively large. growing. As a result, the deviation between the position of the machine body and the position of the first machine body at the timing when the planted grain culm is cut becomes relatively large.

そして、上述の通り、穀粒の収量に対応付けるための圃場における機体の位置は、第1機体位置に基づいて算出される。そのため、第1点が切断装置から比較的遠く離れた位置に設定されている場合、穀粒の収量に対応付けるための圃場における機体の位置の精度が比較的低くなってしまう。 Then, as described above, the position of the machine in the field for associating with the yield of grains is calculated based on the position of the first machine. Therefore, when the first point is set at a position relatively far from the cutting device, the accuracy of the position of the airframe in the field for associating with the yield of grains becomes relatively low.

ここで、上記の構成によれば、植立穀稈が刈り取られるタイミングと、その穀稈が第1点を通過するタイミングと、の間の時間差が比較的小さくなる。これにより、植立穀稈が刈り取られたタイミングにおける機体の位置と、第1機体位置と、のずれは比較的小さくなる。 Here, according to the above configuration, the time difference between the timing at which the planted culm is cut and the timing at which the culm passes the first point is relatively small. As a result, the deviation between the position of the machine body and the position of the first machine body at the timing when the planted culm is cut becomes relatively small.

即ち、上記の構成によれば、穀粒の収量に対応付けるための圃場における機体の位置の精度が良好となる。 That is, according to the above configuration, the accuracy of the position of the airframe in the field for associating with the yield of grains is good.

さらに、本発明において、
前記刈取搬送装置における前端部に、穀稈の存否を検出する穀稈センサが設けられており、
前記第1点通過センサは、前記穀稈センサであると好適である。
Further, in the present invention
A culm sensor for detecting the presence or absence of a culm is provided at the front end of the cutting and transporting device.
The first point passage sensor is preferably the grain culm sensor.

この構成によれば、穀稈センサとは別に第1点通過センサを設ける場合に比べて、製造コストを抑えることができる。 According to this configuration, the manufacturing cost can be suppressed as compared with the case where the first point passage sensor is provided separately from the grain culm sensor.

さらに、本発明において、
前記第2点は、脱穀装置の入口に設定されていると好適である。
Further, in the present invention
It is preferable that the second point is set at the entrance of the threshing device.

第1点と第2点とが互いに近い位置に設定されている場合、第1機体位置と第2機体位置とが互いに近い位置となる。そして、第1機体位置と第2機体位置とが互いに近いほど、第1機体位置から第2機体位置までの距離の相対誤差が大きくなる。 When the first point and the second point are set to positions close to each other, the position of the first aircraft and the position of the second aircraft are close to each other. The closer the first aircraft position and the second aircraft position are to each other, the greater the relative error in the distance from the first aircraft position to the second aircraft position.

ここで、上記の構成によれば、第2点が脱穀装置の入口よりも搬送方向上手側に設定されている場合に比べて、第1点と第2点とが互いに遠く離れる。従って、第1機体位置から第2機体位置までの距離の相対誤差が小さくなる。 Here, according to the above configuration, the first point and the second point are far apart from each other as compared with the case where the second point is set on the upper side in the transport direction with respect to the entrance of the threshing device. Therefore, the relative error of the distance from the position of the first aircraft to the position of the second aircraft becomes small.

さらに、本発明において、
前記脱穀装置の入口を通過した刈取穀稈から得られた穀粒が、前記脱穀装置の入口を通過した時点から一定時間経過後における前記計測部の計測対象となるように構成されていると好適である。
Further, in the present invention
It is preferable that the grains obtained from the harvested culm that has passed through the entrance of the threshing device are configured to be measured by the measuring unit after a certain period of time has elapsed from the time when the grains have passed through the entrance of the threshing device. Is.

この構成によれば、刈り始めの穀稈から得られた穀粒は、その穀稈が第2点に達してから一定時間経過後に計測部の計測対象となる。そのため、その穀稈が第2点に達してから一定時間経過後に計測部における計測を開始し、単位時間毎に収量を計測すると共に、算出された圃場における機体の各位置に、計測された収量を順次対応付けることにより、収量を圃場における機体の各位置に適切に対応付けることが可能となる。 According to this configuration, the grain obtained from the grain culm at the start of cutting becomes a measurement target of the measuring unit after a certain period of time has elapsed after the grain culm reaches the second point. Therefore, after a certain period of time has passed since the culm reached the second point, the measurement in the measuring unit was started, the yield was measured every unit time, and the calculated yield was measured at each position of the aircraft in the field. By sequentially associating the above, it becomes possible to appropriately associate the yield with each position of the aircraft in the field .

コンバインの側面図である。It is a side view of a combine. コンバインの平面図である。It is a top view of the combine. 制御部に関する構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure about the control part. 圃場におけるコンバインの収穫作業走行を示す図である。It is a figure which shows the harvesting work run of a combine in a field. 圃場におけるコンバインの走行経路のうち、直線的な部分の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the linear part in the traveling path of a combine in a field. 搬送距離の推移及び単位時間毎の収量の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the transition of the transport distance and the yield for every unit time.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、図1及び図2に示す矢印Fの方向を「前」、矢印Bの方向を「後」として、図2に示す矢印Lの方向を「左」、矢印Rの方向を「右」とする。また、図1に示す矢印Uの方向を「上」、矢印Dの方向を「下」とする。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the direction of the arrow F shown in FIGS. 1 and 2 is "front", the direction of the arrow B is "rear", the direction of the arrow L shown in FIG. 2 is "left", and the direction of the arrow R is The direction is "right". Further, the direction of the arrow U shown in FIG. 1 is "up", and the direction of the arrow D is "down".

〔コンバインの全体構成〕
図1及び図2に示すように、自脱型のコンバインAの機体前部には、刈取部1が設けられている。刈取部1は、圃場の植立穀稈を刈り取る。
[Overall composition of combine harvester]
As shown in FIGS. 1 and 2, a cutting section 1 is provided at the front portion of the body of the self-removing combine A. The cutting unit 1 cuts the planted culm in the field.

より具体的には、刈取部1は、刈取搬送装置10(本発明に係る「搬送装置」に相当)を有している。そして、刈取搬送装置10は、切断装置10aを有している。切断装置10aは、植立穀稈を切断するように構成されている。 More specifically, the cutting unit 1 has a cutting and transporting device 10 (corresponding to the “transporting device” according to the present invention). The cutting and transporting device 10 has a cutting device 10a. The cutting device 10a is configured to cut the planted culm.

このように、コンバインAにおける刈取部1は、植立穀稈を切断する切断装置10aを有している。 As described above, the cutting unit 1 in the combine A has a cutting device 10a for cutting the planted culm.

また、図1に示すように、刈取搬送装置10における前端部に、穀稈の存否を検出する穀稈センサS(本発明に係る「第1点通過センサ」に相当)が設けられている。 Further, as shown in FIG. 1, a grain culm sensor S (corresponding to the "first point passing sensor" according to the present invention) for detecting the presence or absence of a grain culm is provided at the front end portion of the cutting and transporting device 10.

図1に示すように、刈取部1の上側には、運転部2が設けられている。運転部2には、作業者が搭乗可能である。また、図2に示すように、運転部2の後方には、穀粒タンク3が設けられている。穀粒タンク3の左側には、脱穀装置4が設けられている。図1及び図2に示すように、穀粒タンク3及び脱穀装置4の上方には、アンローダ5が設けられている。 As shown in FIG. 1, an operation unit 2 is provided on the upper side of the cutting unit 1. A worker can board the driver unit 2. Further, as shown in FIG. 2, a grain tank 3 is provided behind the operation unit 2. A threshing device 4 is provided on the left side of the grain tank 3. As shown in FIGS. 1 and 2, an unloader 5 is provided above the grain tank 3 and the threshing device 4.

また、コンバインAの機体下部には、クローラ式の走行装置6が設けられている。コンバインAは、走行装置6によって自走可能である。 A crawler-type traveling device 6 is provided at the lower part of the combine A. The combine A can self-propell by the traveling device 6.

刈取部1によって刈り取られた穀稈は、刈取搬送装置10により、搬送経路Tに沿って脱穀装置4へ搬送される。 The grain culms cut by the cutting unit 1 are transported to the threshing device 4 along the transport path T by the harvesting and transporting device 10.

ここで、コンバインAにはエンジン(図示せず)が備えられている。エンジンの動力は、トランスミッション(図示せず)と、刈取HST(図示せず)と、のそれぞれに伝達される。そして、トランスミッションから走行装置6へ動力が伝達され、刈取HSTから刈取搬送装置10へ動力が伝達される。これにより、刈取搬送装置10における刈取穀稈の搬送速度がコンバインAの走行速度に概ね連動して変化することとなる。即ち、刈取搬送装置10は、搬送速度を変更可能に構成されている。 Here, the combine A is equipped with an engine (not shown). The power of the engine is transmitted to each of the transmission (not shown) and the cutting HST (not shown). Then, the power is transmitted from the transmission to the traveling device 6, and the power is transmitted from the cutting HST to the cutting transfer device 10. As a result, the transport speed of the harvested grain culm in the harvesting and transporting device 10 changes substantially in conjunction with the traveling speed of the combine A. That is, the cutting transfer device 10 is configured so that the transfer speed can be changed.

このように、コンバインAは、刈取穀稈を搬送経路Tに沿って搬送すると共に、刈取穀稈の搬送速度を変更可能に構成された搬送装置を備えている。そして、本実施形態において、搬送装置は、刈取部1の有する刈取搬送装置10である。 As described above, the combine A is provided with a transport device configured to transport the harvested culms along the transport path T and to change the transport speed of the harvested culms. Then, in the present embodiment, the transfer device is the cutting transfer device 10 included in the cutting unit 1.

脱穀装置4において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク3に貯留される。穀粒タンク3に貯留された穀粒は、必要に応じて、アンローダ5によって機外に排出される。 In the threshing device 4, the harvested culm is threshed. The grains obtained by the threshing treatment are stored in the grain tank 3. The grains stored in the grain tank 3 are discharged to the outside of the machine by the unloader 5 as needed.

また、図1及び図2に示すように、運転部2の上部には、位置検出部20が設置されている。位置検出部20は、コンバインAの機体の位置を経時的に検出するように構成されている。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a position detection unit 20 is installed above the operation unit 2. The position detection unit 20 is configured to detect the position of the combine harvester A over time.

〔第1点及び第2点に関する構成〕
図1に示すように、搬送経路Tにおいては、第1点PA1及び第2点PA2が設定されている。第2点PA2は、第1点PA1よりも搬送方向下手側に位置している。
[Structure related to the first and second points]
As shown in FIG. 1, a first point PA1 and a second point PA2 are set in the transport path T. The second point PA2 is located on the lower side in the transport direction than the first point PA1.

より具体的には、第1点PA1は、切断装置10aの近傍に設定されている。また、第2点PA2は、脱穀装置4の入口に設定されている。そして、穀稈センサSは、刈取穀稈が第1点PA1を通過したことを検出することができる。 More specifically, the first point PA1 is set in the vicinity of the cutting device 10a. Further, the second point PA2 is set at the entrance of the threshing device 4. Then, the grain culm sensor S can detect that the cut grain culm has passed the first point PA1.

このように、コンバインAは、刈取穀稈が第1点PA1を通過したことを検出する第1点通過センサを備える。そして、本実施形態においては、第1点通過センサは、穀稈センサSである。 As described above, the combine A includes a first point passing sensor that detects that the harvested culm has passed the first point PA1. Then, in the present embodiment, the first point passage sensor is the grain culm sensor S.

〔計測部に関する構成〕
図2に示すように、脱穀装置4には、横スクリュー41が設けられている。横スクリュー41は、機体左右方向に延びている。そして、横スクリュー41は、脱穀装置4における脱穀処理により得られた穀粒を、穀粒タンク3へ向かって搬送する。
[Configuration related to measurement unit]
As shown in FIG. 2, the threshing device 4 is provided with a horizontal screw 41. The lateral screw 41 extends in the left-right direction of the machine body. Then, the horizontal screw 41 conveys the grains obtained by the threshing process in the threshing device 4 toward the grain tank 3.

また、図1及び図2に示すように、穀粒タンク3と脱穀装置4との間には、揚穀装置9が設けられている。揚穀装置9は、縦スクリュー91を有している。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a grain raising device 9 is provided between the grain tank 3 and the threshing device 4. The grain frying device 9 has a vertical screw 91.

横スクリュー41によって搬送された穀粒は、縦スクリュー91によって上方へ搬送される。そして、縦スクリュー91の上端部まで搬送された穀粒は、穀粒タンク3の中へ放出される。 The grains conveyed by the horizontal screw 41 are conveyed upward by the vertical screw 91. Then, the grains conveyed to the upper end of the vertical screw 91 are discharged into the grain tank 3.

縦スクリュー91の上端部の近傍には、計測部Mが設けられている。計測部Mは、穀粒タンク3の中へ放出される穀粒の量を単位時間tu毎に計測する。即ち、計測部Mは、穀粒の収量を単位時間tu毎に計測する。 A measuring unit M is provided near the upper end of the vertical screw 91. The measuring unit M measures the amount of grains released into the grain tank 3 for each unit time tu. That is, the measuring unit M measures the yield of grains every unit time tu.

詳述すると、計測部Mは、縦スクリュー91の上端部から放出される穀粒による押圧力を受けるように構成されている。そして、計測部Mは、この押圧力を検出する。計測部Mは、検出された押圧力に基づいて、穀粒の収量を算出する。これにより、計測部Mは、穀粒の収量を計測する。 More specifically, the measuring unit M is configured to receive the pressing force of the grains released from the upper end of the vertical screw 91. Then, the measuring unit M detects this pressing force. The measuring unit M calculates the yield of grains based on the detected pressing force. As a result, the measuring unit M measures the yield of grains.

尚、計測部Mは、刈取搬送装置10よりも搬送方向下手側に設けられている。 The measurement unit M is provided on the lower side in the transport direction than the cutting and transport device 10.

このように、コンバインAは、刈取搬送装置10よりも搬送方向下手側に設けられており、穀粒の収量を単位時間tu毎に計測する計測部Mを備えている。 As described above, the combine A is provided on the lower side in the transport direction with respect to the harvesting and transporting device 10, and includes a measuring unit M for measuring the yield of grains every unit time tu.

〔制御部に関する構成〕
図3に示すように、コンバインAは、搬送速度検出部Hと、制御部7と、を備えている。また、制御部7は、搬送距離算出部71、計測位置算出部72(本発明に係る「位置算出部」に相当)、収量割当部73、収量分布データ格納部74を有している。
[Structure related to control unit]
As shown in FIG. 3, the combine A includes a transport speed detection unit H and a control unit 7. Further, the control unit 7 has a transport distance calculation unit 71, a measurement position calculation unit 72 (corresponding to the “position calculation unit” according to the present invention) , a yield allocation unit 73, and a yield distribution data storage unit 74.

搬送速度検出部Hは、刈取搬送装置10における刈取穀稈の搬送速度を経時的に検出するように構成されている。搬送速度検出部Hによって検出された搬送速度は、搬送距離算出部71へ送られる。 The transport speed detection unit H is configured to detect the transport speed of the cut grain culm in the cutting transport device 10 over time. The transport speed detected by the transport speed detection unit H is sent to the transport distance calculation unit 71.

このように、コンバインAは、搬送速度を検出する搬送速度検出部Hを備えている。 As described above, the combine A includes a transport speed detection unit H that detects the transport speed.

搬送距離算出部71は、搬送速度検出部Hから受け取った搬送速度と、単位時間tuと、に基づいて、単位時間tu毎の刈取穀稈の搬送距離を算出するように構成されている。 The transport distance calculation unit 71 is configured to calculate the transport distance of the cut grain culm for each unit time tu based on the transport speed received from the transport speed detection unit H and the unit time tu.

詳述すると、搬送距離算出部71は、搬送速度検出部Hから受け取った搬送速度に基づいて、搬送距離を算出する。搬送距離は、刈取穀稈が搬送経路Tにおける第1点PA1から搬送された距離である。 More specifically, the transport distance calculation unit 71 calculates the transport distance based on the transport speed received from the transport speed detection unit H. The transport distance is the distance at which the harvested culm was transported from the first point PA1 in the transport path T.

本実施形態において、搬送距離の最大値は、第1点PA1及び第2点PA2の離間距離LMである。尚、搬送距離及び離間距離LMは、何れも、搬送経路Tに沿った距離である。 In the present embodiment, the maximum value of the transport distance is the separation distance LM of the first point PA1 and the second point PA2. The transport distance and the separation distance LM are both distances along the transport path T.

搬送距離算出部71は、刈り始めの刈取穀稈が第1点PA1を通過した時点から、搬送距離の算出を開始する。そして、搬送距離が離間距離LMに達すると、搬送距離はリセットされ、再びゼロから増加していく。その後、搬送距離が離間距離LMに達する度、搬送距離はリセットされる。 The transport distance calculation unit 71 starts calculating the transport distance from the time when the cut grain culm at the start of cutting passes the first point PA1. Then, when the transport distance reaches the separation distance LM, the transport distance is reset and increases from zero again. After that, each time the transport distance reaches the separation distance LM, the transport distance is reset.

図6では、搬送距離の推移の一例が示されている。以下、搬送距離が図6に示すように推移した場合について説明する。 FIG. 6 shows an example of the transition of the transport distance. Hereinafter, a case where the transport distance has changed as shown in FIG. 6 will be described.

まず、時刻t00に、搬送距離の算出が開始される。搬送距離の算出が開始されると、算出される搬送距離は時間経過と共に増加していく。そして、時刻t35に、搬送距離は離間距離LMに達する。 First, at time t00, the calculation of the transport distance is started. When the calculation of the transport distance is started, the calculated transport distance increases with the passage of time. Then, at time t35, the transport distance reaches the separation distance LM.

時刻t35に搬送距離はリセットされ、再びゼロから増加していく。その後、時刻t50と時刻t60との間で、搬送距離は離間距離LMに達する。この時点で、搬送距離はリセットされ、再びゼロから増加していく。 The transport distance is reset at time t35 and increases from zero again. After that, the transport distance reaches the separation distance LM between the time t50 and the time t60. At this point, the transport distance is reset and increases from zero again.

また、時刻t10から時刻t80の8つの時点における搬送距離は、それぞれ、L1からL8である。そして、これらの搬送距離は、搬送速度検出部Hから受け取った搬送速度と単位時間tuとに基づいて、搬送距離算出部71によって算出されると共に、計測位置算出部72へ送られる。 Further, the transport distances at the eight time points from the time t10 to the time t80 are L1 to L8, respectively. Then, these transport distances are calculated by the transport distance calculation unit 71 and sent to the measurement position calculation unit 72 based on the transport speed and the unit time tu received from the transport speed detection unit H.

ここで、図6に示すように、時刻t10から時刻t80の8つの時点の時間間隔は、単位時間tuである。即ち、図6に示すL1からL8は、単位時間tu毎の刈取穀稈の搬送距離である。尚、時刻t80と時刻t90との間の時間間隔も、単位時間tuである。 Here, as shown in FIG. 6, the time interval at eight time points from the time t10 to the time t80 is the unit time tu. That is, L1 to L8 shown in FIG. 6 are the transport distances of the cut grain culms for each unit time tu. The time interval between the time t80 and the time t90 is also a unit time tu.

単位時間tu毎の刈取穀稈の搬送距離は、例えば、搬送速度と単位時間tuとの積を累積していくことにより算出される。 The transport distance of the harvested culm for each unit time tu is calculated, for example, by accumulating the product of the transport speed and the unit time tu.

このように、コンバインAは、搬送速度と単位時間tuとに基づいて、単位時間tu毎の刈取穀稈の搬送距離を算出する搬送距離算出部71を備えている。 As described above, the combine A includes a transport distance calculation unit 71 that calculates the transport distance of the harvested culm for each unit time tu based on the transport speed and the unit time tu.

図3に示すように、搬送距離算出部71によって算出された搬送距離は、計測位置算出部72へ送られる。 As shown in FIG. 3, the transport distance calculated by the transport distance calculation unit 71 is sent to the measurement position calculation unit 72.

また、図3に示すように、位置検出部20は、コンバインAの機体の位置情報を計測位置算出部72へ送る。 Further, as shown in FIG. 3, the position detection unit 20 sends the position information of the body of the combine A to the measurement position calculation unit 72.

より具体的には、位置検出部20は、コンバインAの機体の位置を経時的に検出する。そして、位置検出部20により検出される位置には、第1機体位置と、第2機体位置と、が含まれている。 More specifically, the position detection unit 20 detects the position of the body of the combine A over time. The position detected by the position detection unit 20 includes a first machine body position and a second machine body position.

第1機体位置は、刈取穀稈が搬送経路Tにおける第1点PA1を通過した際の機体の位置である。また、第2機体位置は、刈取穀稈が搬送経路Tにおける第2点PA2を通過した際の機体の位置である。 The first aircraft position is the position of the aircraft when the harvested culm passes through the first point PA1 in the transport path T. The second aircraft position is the position of the aircraft when the harvested culm passes through the second point PA2 in the transport path T.

そして、位置検出部20により検出された位置は、位置情報として、計測位置算出部72へ送られる。即ち、計測位置算出部72へ送られた位置情報には、第1機体位置を示す位置情報と、第2機体位置を示す位置情報と、が含まれていることとなる。 Then, the position detected by the position detection unit 20 is sent to the measurement position calculation unit 72 as position information. That is, the position information sent to the measurement position calculation unit 72 includes the position information indicating the position of the first machine and the position information indicating the position of the second machine.

このように、コンバインAは、刈取穀稈が搬送経路Tにおける第1点PA1を通過した際の機体の位置である第1機体位置と、刈取穀稈が搬送経路Tにおける第1点PA1よりも搬送方向下手側に位置する第2点PA2を通過した際の機体の位置である第2機体位置と、を検出可能な位置検出部20を備えている。 As described above, the combine A has a position of the first machine which is the position of the machine when the harvested culm passes through the first point PA1 in the transport path T, and the combine A has a higher position than the first point PA1 in the transport path T. It is provided with a position detecting unit 20 capable of detecting the position of the second aircraft, which is the position of the aircraft when passing through the second point PA2 located on the lower side in the transport direction.

また、上述の通り、穀稈センサSは、刈取穀稈が第1点PA1を通過したことを検出する。そして、図3に示すように、穀稈センサSにおける検出結果は、計測位置算出部72へ送られる。 Further, as described above, the grain culm sensor S detects that the harvested culm has passed the first point PA1. Then, as shown in FIG. 3, the detection result in the grain culm sensor S is sent to the measurement position calculation unit 72.

計測位置算出部72は、搬送距離算出部71から受け取った搬送距離と、穀稈センサSから受け取った検出結果と、に基づいて、位置検出部20から受け取った位置情報から、第1機体位置を示す位置情報と、第2機体位置を示す位置情報と、を抽出する。 The measurement position calculation unit 72 determines the position of the first machine from the position information received from the position detection unit 20 based on the transport distance received from the transport distance calculation unit 71 and the detection result received from the grain sensor S. The indicated position information and the position information indicating the position of the second aircraft are extracted.

詳述すると、計測位置算出部72は、穀稈センサSにより刈取穀稈が第1点PA1を通過したことが検出された時点での位置情報を、第1機体位置を示す位置情報として抽出する。また、計測位置算出部72は、その刈取穀稈の搬送距離が離間距離LMに達した時点での位置情報を、第2機体位置を示す位置情報として抽出する。 More specifically, the measurement position calculation unit 72 extracts the position information at the time when it is detected by the grain culm sensor S that the cut culm has passed the first point PA1 as the position information indicating the position of the first aircraft. .. Further, the measurement position calculation unit 72 extracts the position information at the time when the transport distance of the cut grain culm reaches the separation distance LM as the position information indicating the position of the second machine body.

そして、計測位置算出部72は、搬送距離算出部71から受け取った搬送距離と、離間距離LMと、第1機体位置と、第2機体位置と、に基づいて、穀粒の収量に対応付けるための圃場における機体の位置を算出する。 Then, the measurement position calculation unit 72 is for associating the yield of grains with the transport distance received from the transport distance calculation unit 71, the separation distance LM, the first machine position, and the second machine position. Calculate the position of the aircraft in the field .

このように、コンバインAは、搬送距離算出部71により算出された搬送距離と、第1点PA1及び第2点PA2の離間距離LMと、第1機体位置と、第2機体位置と、に基づいて、収量に対応付けるための圃場における機体の位置を算出する計測位置算出部72を備えている。 As described above, the combine A is based on the transport distance calculated by the transport distance calculation unit 71, the separation distance LM between the first point PA1 and the second point PA2, the first machine position, and the second machine position. Therefore, a measurement position calculation unit 72 for calculating the position of the machine body in the field for associating with the yield is provided.

図3に示すように、計測位置算出部72により算出された圃場における機体の位置は、収量割当部73へ送られる。また、計測部Mにより単位時間tu毎に計測された収量は、収量割当部73へ送られる。 As shown in FIG. 3, the position of the aircraft in the field calculated by the measurement position calculation unit 72 is sent to the yield allocation unit 73. Further, the yield measured by the measuring unit M for each unit time tu is sent to the yield allocation unit 73.

収量割当部73は、計測部Mから受け取った単位時間tu毎の収量のそれぞれに、計測位置算出部72から受け取った圃場における機体の位置を対応付ける。これにより、収量分布データが生成される。収量分布データは、圃場における穀粒の収量の分布を示すデータである。 The yield allocation unit 73 associates the position of the aircraft in the field received from the measurement position calculation unit 72 with each of the yields for each unit time tu received from the measurement unit M. As a result, yield distribution data is generated. Yield distribution data is data showing the distribution of grain yield in a field.

収量割当部73により生成された収量分布データは、収量分布データ格納部74に格納される。作業者は、操作端末(図示せず)等を介して、収量分布データ格納部74にアクセスすることにより、収量分布データを利用することができる。 The yield distribution data generated by the yield allocation unit 73 is stored in the yield distribution data storage unit 74. The operator can use the yield distribution data by accessing the yield distribution data storage unit 74 via an operation terminal (not shown) or the like.

圃場における機体の位置の算出について〕
以下、計測位置算出部72による圃場における機体の位置の算出について詳述する。
[Calculation of the position of the aircraft in the field ]
Hereinafter, the calculation of the position of the airframe in the field by the measurement position calculation unit 72 will be described in detail.

図4に示すように、コンバインAは、圃場において直線的に走行し、旋回する。その後、直線的な走行と旋回とを繰り返しながら、圃場における植立穀稈を刈り取っていく。 As shown in FIG. 4, the combine A runs linearly in the field and turns. After that, while repeating straight running and turning, the planted culm in the field is cut.

図5では、圃場におけるコンバインAの走行経路のうち、直線的な部分の一例が示されている。コンバインAの収穫作業走行においては、上述の通り、単位時間tu毎に計測部Mによって穀粒の収量が計測される。そして、計測位置算出部72は、このような直線的な走行経路における、各収量に対応付けるための圃場における機体の位置を算出する。 FIG. 5 shows an example of a linear portion of the traveling path of the combine A in the field. In the harvesting work run of the combine A, as described above, the yield of grains is measured by the measuring unit M every unit time tu. Then, the measurement position calculation unit 72 calculates the position of the machine body in the field for associating with each yield in such a linear traveling path.

図6では、コンバインAが図5に示す走行経路を走行したときの、搬送距離算出部71により算出された刈取穀稈の搬送距離の推移と、計測部Mにより計測された単位時間tu毎の収量と、が示されている。 In FIG. 6, the transition of the transport distance of the harvested culm calculated by the transport distance calculation unit 71 and each unit time tu measured by the measurement unit M when the combine A travels on the travel route shown in FIG. Yield and is shown.

以下では、図5及び図6を参照し、計測位置算出部72による圃場における機体の位置の算出について説明する。尚、以下では、コンバインAが図5に示すように走行すると共に、刈取穀稈の搬送距離が図6に示すように推移し、単位時間tu毎の収量が図6の通りとなった場合について説明する。 In the following, with reference to FIGS. 5 and 6, the calculation of the position of the airframe in the field by the measurement position calculation unit 72 will be described. In the following, the case where the combine A travels as shown in FIG. 5, the transport distance of the harvested culm changes as shown in FIG. 6, and the yield per unit time tu becomes as shown in FIG. explain.

まず、コンバインAの収穫作業走行において、刈り始めの穀稈が第1点PA1を通過する。このとき、穀稈センサSによって、刈取穀稈が第1点PA1を通過したことが検出される。これに応じて、この時点でのコンバインAの位置情報が、第1機体位置を示す位置情報として計測位置算出部72によって抽出される。図5では、このときの第1機体位置が位置G1として示されている。 First, in the harvesting work run of combine A, the grain culm at the beginning of cutting passes through the first point PA1. At this time, the grain culm sensor S detects that the cut grain culm has passed the first point PA1. In response to this, the position information of the combine A at this point is extracted by the measurement position calculation unit 72 as the position information indicating the position of the first aircraft. In FIG. 5, the position of the first aircraft at this time is shown as the position G1.

そして、この時点から、搬送距離算出部71による搬送距離の算出が開始される。図6では、この時点が時刻t00として示されている。 Then, from this point in time, the transport distance calculation unit 71 starts calculating the transport distance. In FIG. 6, this time point is shown as time t00.

時刻t00に搬送距離の算出が開始されると、上述の通り、算出される搬送距離は時間経過と共に増加していく。そして、時刻t10に、搬送距離はL1に達する。その後、時刻t20に、搬送距離はL2に達する。その後、時刻t30に、搬送距離はL3に達する。尚、上述の通り、時刻t10から時刻t80の8つの時点の時間間隔は、単位時間tuである。 When the calculation of the transport distance is started at time t00, the calculated transport distance increases with the passage of time as described above. Then, at time t10, the transport distance reaches L1. Then, at time t20, the transport distance reaches L2. Then, at time t30, the transport distance reaches L3. As described above, the time interval between the eight time points from the time t10 to the time t80 is the unit time tu.

そして、時刻t35に、搬送距離は離間距離LMに達する。このとき、計測位置算出部72は、搬送距離が離間距離LMに達した時点でのコンバインAの位置情報を、第2機体位置を示す位置情報として抽出する。図5では、このときの第2機体位置が位置G2として示されている。 Then, at time t35, the transport distance reaches the separation distance LM. At this time, the measurement position calculation unit 72 extracts the position information of the combine A at the time when the transport distance reaches the separation distance LM as the position information indicating the position of the second aircraft. In FIG. 5, the position of the second aircraft at this time is shown as the position G2.

ここで、本実施形態においては、刈取穀稈が脱穀装置4の入口を通過してから、脱穀装置4で脱穀処理され、得られた穀粒が横スクリュー41と縦スクリュー91とにより搬送され、その穀粒の収量が計測部Mにより計測されるまでの時間が、一定時間tpとなる。 Here, in the present embodiment, after the cut grain culm has passed through the entrance of the threshing device 4, the threshing process is performed by the threshing device 4, and the obtained grains are conveyed by the horizontal screw 41 and the vertical screw 91. The time until the yield of the grain is measured by the measuring unit M is tp for a certain period of time.

即ち、コンバインAは、脱穀装置4の入口を通過した刈取穀稈から得られた穀粒が、脱穀装置4の入口を通過した時点から一定時間tp経過後における計測部Mの計測対象となるように構成されている。 That is, the combine A is to be measured by the measuring unit M after a certain period of tp has elapsed from the time when the grains obtained from the harvested culm that passed through the entrance of the threshing device 4 passed through the entrance of the threshing device 4. It is configured in.

そして、この一定時間tpに基づいて、計測部Mにおける計測の開始時点が決定される。より具体的には、搬送距離が離間距離LMに達した時点から一定時間tp後に、計測部Mにおける穀粒の収量の計測が開始される。そして、計測部Mにおける穀粒の収量の計測が開始されてから、単位時間tu毎に収量が計測される。 Then, based on this fixed time tp, the start time point of measurement in the measurement unit M is determined. More specifically, the measurement of the grain yield in the measuring unit M is started after a certain time tp from the time when the transport distance reaches the separation distance LM. Then, after the measurement of the grain yield in the measuring unit M is started, the yield is measured every unit time tu.

図6に示すように、時刻t35に、搬送距離は離間距離LMに達する。そして、この時刻t35から一定時間tp後の時刻t85に、計測部Mにおける穀粒の収量の計測が開始される。そして、時刻t85以降、単位時間tu毎に穀粒の収量が計測される。 As shown in FIG. 6, at time t35, the transport distance reaches the separation distance LM. Then, at time t85 after a certain time tp from this time t35, the measurement of the grain yield in the measuring unit M is started. Then, after the time t85, the yield of grains is measured every unit time tu.

図6に示すように、時刻t85、t95、t105に計測された収量は、それぞれ、W1、W2、W3である。 As shown in FIG. 6, the yields measured at times t85, t95 and t105 are W1, W2 and W3, respectively.

本実施形態においては、時刻t00から時刻t10までの単位時間tuにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻t85に計測された収量W1であると見なされる。そして、計測位置算出部72により、時刻t10におけるコンバインAの位置が、収量W1に対応付けるための圃場における機体の位置として算出される。 In the present embodiment, the yield of grains obtained from the grain rods cut in the unit time tu from time t00 to time t10 is considered to be the yield W1 measured at time t85. Then, the measurement position calculation unit 72 calculates the position of the combine A at time t10 as the position of the aircraft in the field for associating with the yield W1.

また、時刻t10から時刻t20までの単位時間tuにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻t95に計測された収量W2であると見なされる。そして、計測位置算出部72により、時刻t20におけるコンバインAの位置が、収量W2に対応付けるための圃場における機体の位置として算出される。 Further, the yield of grains obtained from the grain rods cut in the unit time tu from time t10 to time t20 is considered to be the yield W2 measured at time t95. Then, the measurement position calculation unit 72 calculates the position of the combine A at time t20 as the position of the aircraft in the field for associating with the yield W2.

また、時刻t20から時刻t30までの単位時間tuにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻t105に計測された収量W3であると見なされる。そして、計測位置算出部72により、時刻t30におけるコンバインAの位置が、収量W3に対応付けるための圃場における機体の位置として算出される。 Further, the yield of grains obtained from the grain rods cut in the unit time tu from time t20 to time t30 is considered to be the yield W3 measured at time t105. Then, the measurement position calculation unit 72 calculates the position of the combine A at time t30 as the position of the aircraft in the field for associating with the yield W3.

ここで、時刻t10、t20、t30のそれぞれにおけるコンバインAの位置は、離間距離LMに対する搬送距離の比率により、位置G1と位置G2との間の位置座標を比例按分することによって算出される。 Here, the position of the combine A at each of the times t10, t20, and t30 is calculated by proportionally dividing the position coordinates between the position G1 and the position G2 by the ratio of the transport distance to the separation distance LM.

より具体的には、時刻t10におけるコンバインAの位置は、離間距離LMに対する搬送距離L1の比率により、位置G1と位置G2との間の位置座標を比例按分することによって算出される。 More specifically, the position of the combine A at time t10 is calculated by proportionally dividing the position coordinates between the position G1 and the position G2 by the ratio of the transport distance L1 to the separation distance LM.

言い換えれば、図5に示すように、位置G1と位置G2との間の距離は距離D1である。そして、収量W1に対応付けるための圃場における機体の位置は、位置G1から距離di1の位置である。この距離di1は、D1と、離間距離LMに対する時刻t10における搬送距離L1の比率と、の積により算出される。 In other words, as shown in FIG. 5, the distance between the position G1 and the position G2 is the distance D1. The position of the airframe in the field for associating with the yield W1 is the position of the distance di1 from the position G1. This distance di1 is calculated by multiplying D1 by the ratio of the transport distance L1 at time t10 to the separation distance LM.

即ち、
di1=D1×(L1/LM)
となる。
That is,
di1 = D1 × (L1 / LM)
Will be.

ここで、圃場における位置座標を、X座標とY座標の組として(X,Y)の形で表し、位置G1の位置座標を(x1,y1)として、位置G2の位置座標を(x2,y2)とする。 Here, the position coordinates in the field are expressed in the form of (X, Y) as a set of X and Y coordinates, the position coordinates of position G1 are (x1, y1), and the position coordinates of position G2 are (x2, y2). ).

このとき、収量W1に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x1+(x2−x1)×(di1/D1)
となる。
At this time, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W1 is
x1 + (x2-x1) x (di1 / D1)
Will be.

即ち、収量W1に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x1+(x2−x1)×(L1/LM)
となる。
That is, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W1 is
x1 + (x2-x1) x (L1 / LM)
Will be.

同様に、収量W1に対応付けるための圃場における機体の位置のY座標は、
y1+(y2−y1)×(L1/LM)
となる。
Similarly, the Y coordinate of the position of the aircraft in the field to correspond to the yield W1 is
y1 + (y2-y1) × (L1 / LM)
Will be.

また、収量W2に対応付けるための圃場における機体の位置は、位置G1から距離di2の位置である。この距離di2は、D1と、離間距離LMに対する時刻t20における搬送距離L2の比率と、の積により算出される。 Further, the position of the airframe in the field for associating with the yield W2 is the position of the distance di2 from the position G1. This distance di2 is calculated by multiplying D1 by the ratio of the transport distance L2 at the time t20 to the separation distance LM.

即ち、
di2=D1×(L2/LM)
となる。
That is,
di2 = D1 × (L2 / LM)
Will be.

そして、収量W2に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x1+(x2−x1)×(di2/D1)
となる。
Then, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W2 is
x1 + (x2-x1) x (di2 / D1)
Will be.

即ち、収量W2に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x1+(x2−x1)×(L2/LM)
となる。
That is, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W2 is
x1 + (x2-x1) x (L2 / LM)
Will be.

同様に、収量W2に対応付けるための圃場における機体の位置のY座標は、
y1+(y2−y1)×(L2/LM)
となる。
Similarly, the Y coordinate of the position of the aircraft in the field to correspond to the yield W2 is
y1 + (y2-y1) × (L2 / LM)
Will be.

また、収量W3に対応付けるための圃場における機体の位置は、位置G1から距離di3の位置である。この距離di3は、D1と、離間距離LMに対する時刻t30における搬送距離L3の比率と、の積により算出される。 Further, the position of the airframe in the field for associating with the yield W3 is the position of the distance di3 from the position G1. This distance di3 is calculated by multiplying D1 by the ratio of the transport distance L3 at the time t30 to the separation distance LM.

即ち、
di3=D1×(L3/LM)
となる。
That is,
di3 = D1 × (L3 / LM)
Will be.

そして、収量W3に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x1+(x2−x1)×(di3/D1)
となる。
Then, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W3 is
x1 + (x2-x1) x (di3 / D1)
Will be.

即ち、収量W3に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x1+(x2−x1)×(L3/LM)
となる。
That is, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W3 is
x1 + (x2-x1) x (L3 / LM)
Will be.

同様に、収量W3に対応付けるための圃場における機体の位置のY座標は、
y1+(y2−y1)×(L3/LM)
となる。
Similarly, the Y coordinate of the position of the aircraft in the field to correspond to the yield W3 is
y1 + (y2-y1) × (L3 / LM)
Will be.

このように、計測位置算出部72は、離間距離LMに対する搬送距離の比率により、第1機体位置と第2機体位置との間の位置座標を比例按分することによって、圃場における機体の位置を算出する。 In this way, the measurement position calculation unit 72 calculates the position of the machine in the field by proportionally dividing the position coordinates between the first machine position and the second machine position by the ratio of the transport distance to the separation distance LM. To do.

そして、 時刻t35に、搬送距離が離間距離LMに達すると、搬送距離がリセットされる。さらに、時刻t35以降は、位置G2が第1機体位置として扱われる。 Then, when the transport distance reaches the separation distance LM at time t35, the transport distance is reset. Further, after the time t35, the position G2 is treated as the first aircraft position.

時刻t35以降、搬送距離は再びゼロから時間経過と共に増加していく。そして、時刻t40に、搬送距離はL4に達する。その後、時刻t50に、搬送距離はL5に達する。 After time t35, the transport distance starts from zero again and increases with the passage of time. Then, at time t40, the transport distance reaches L4. After that, at time t50, the transport distance reaches L5.

そして、時刻t50と時刻t60との間で、搬送距離は離間距離LMに達する。このとき、計測位置算出部72は、搬送距離が離間距離LMに達した時点でのコンバインAの位置情報を、第2機体位置を示す位置情報として抽出する。図5では、このときの第2機体位置が位置G3として示されている。 Then, between the time t50 and the time t60, the transport distance reaches the separation distance LM. At this time, the measurement position calculation unit 72 extracts the position information of the combine A at the time when the transport distance reaches the separation distance LM as the position information indicating the position of the second aircraft. In FIG. 5, the position of the second aircraft at this time is shown as the position G3.

図6に示すように、時刻t115、t125に計測された収量は、それぞれ、W4、W5である。 As shown in FIG. 6, the yields measured at time t115 and t125 are W4 and W5, respectively.

本実施形態においては、時刻t30から時刻t40までの単位時間tuにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻t115に計測された収量W4であると見なされる。そして、計測位置算出部72により、時刻t40におけるコンバインAの位置が、収量W4に対応付けるための圃場における機体の位置として算出される。 In the present embodiment, the yield of grains obtained from the grain rods cut in the unit time tu from time t30 to time t40 is considered to be the yield W4 measured at time t115. Then, the measurement position calculation unit 72 calculates the position of the combine A at time t40 as the position of the aircraft in the field for associating with the yield W4.

また、時刻t40から時刻t50までの単位時間tuにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻t125に計測された収量W5であると見なされる。そして、計測位置算出部72により、時刻t50におけるコンバインAの位置が、収量W5に対応付けるための圃場における機体の位置として算出される。 Further, the yield of grains obtained from the grain rods cut in the unit time tu from time t40 to time t50 is considered to be the yield W5 measured at time t125. Then, the measurement position calculation unit 72 calculates the position of the combine A at time t50 as the position of the aircraft in the field for associating with the yield W5.

ここで、時刻t40、t50のそれぞれにおけるコンバインAの位置は、離間距離LMに対する搬送距離の比率により、位置G2と位置G3との間の位置座標を比例按分することによって算出される。 Here, the position of the combine A at each of the time t40 and t50 is calculated by proportionally dividing the position coordinates between the position G2 and the position G3 by the ratio of the transport distance to the separation distance LM.

より具体的には、時刻t40におけるコンバインAの位置は、離間距離LMに対する搬送距離L4の比率により、位置G2と位置G3との間の位置座標を比例按分することによって算出される。 More specifically, the position of the combine A at time t40 is calculated by proportionally dividing the position coordinates between the position G2 and the position G3 by the ratio of the transport distance L4 to the separation distance LM.

言い換えれば、図5に示すように、位置G2と位置G3との間の距離は距離D2である。そして、収量W4に対応付けるための圃場における機体の位置は、位置G2から距離di4の位置である。この距離di4は、D2と、離間距離LMに対する時刻t40における搬送距離L4の比率と、の積により算出される。 In other words, as shown in FIG. 5, the distance between the position G2 and the position G3 is the distance D2. The position of the aircraft in the field for associating with the yield W4 is the position at a distance di4 from the position G2. This distance di4 is calculated by multiplying D2 by the ratio of the transport distance L4 at the time t40 to the separation distance LM.

即ち、
di4=D2×(L4/LM)
となる。
That is,
di4 = D2 × (L4 / LM)
Will be.

ここで、位置G3の位置座標を(x3,y3)とする。 Here, the position coordinates of the position G3 are set to (x3, y3).

このとき、収量W4に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x2+(x3−x2)×(di4/D2)
となる。
At this time, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W4 is
x2 + (x3-x2) x (di4 / D2)
Will be.

即ち、収量W4に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x2+(x3−x2)×(L4/LM)
となる。
That is, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W4 is
x2 + (x3-x2) x (L4 / LM)
Will be.

同様に、収量W4に対応付けるための圃場における機体の位置のY座標は、
y2+(y3−y2)×(L4/LM)
となる。
Similarly, the Y coordinate of the position of the aircraft in the field to correspond to the yield W4 is
y2 + (y3-y2) × (L4 / LM)
Will be.

また、収量W5に対応付けるための圃場における機体の位置は、位置G2から距離di5の位置である。この距離di5は、D2と、離間距離LMに対する時刻t50における搬送距離L5の比率と、の積により算出される。 Further, the position of the aircraft in the field for associating with the yield W5 is the position at a distance di5 from the position G2. This distance di5 is calculated by multiplying D2 by the ratio of the transport distance L5 at the time t50 to the separation distance LM.

即ち、
di5=D2×(L5/LM)
となる。
That is,
di5 = D2 × (L5 / LM)
Will be.

そして、収量W5に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x2+(x3−x2)×(di5/D2)
となる。
Then, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W5 is
x2 + (x3-x2) x (di5 / D2)
Will be.

即ち、収量W5に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x2+(x3−x2)×(L5/LM)
となる。
That is, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W5 is
x2 + (x3-x2) x (L5 / LM)
Will be.

同様に、収量W5に対応付けるための圃場における機体の位置のY座標は、
y2+(y3−y2)×(L5/LM)
となる。
Similarly, the Y coordinate of the position of the aircraft in the field to correspond to the yield W5 is
y2 + (y3-y2) x (L5 / LM)
Will be.

そして、時刻t50と時刻t60との間で、搬送距離が離間距離LMに達すると、搬送距離がリセットされる。さらに、この時点以降は、位置G3が第1機体位置として扱われる。 Then, when the transport distance reaches the separation distance LM between the time t50 and the time t60, the transport distance is reset. Further, after this point, the position G3 is treated as the first aircraft position.

この時点以降、搬送距離は再びゼロから時間経過と共に増加していく。そして、時刻t60に、搬送距離はL6に達する。その後、時刻t70に、搬送距離はL7に達する。その後、時刻t80に、搬送距離はL8に達する。 After this point, the transport distance starts from zero again and increases over time. Then, at time t60, the transport distance reaches L6. After that, at time t70, the transport distance reaches L7. After that, at time t80, the transport distance reaches L8.

そして、時刻t80と時刻t90との間で、搬送距離は離間距離LMに達する。このとき、計測位置算出部72は、搬送距離が離間距離LMに達した時点でのコンバインAの位置情報を、第2機体位置を示す位置情報として抽出する。図5では、このときの第2機体位置が位置G4として示されている。 Then, between the time t80 and the time t90, the transport distance reaches the separation distance LM. At this time, the measurement position calculation unit 72 extracts the position information of the combine A at the time when the transport distance reaches the separation distance LM as the position information indicating the position of the second aircraft. In FIG. 5, the position of the second aircraft at this time is shown as the position G4.

図6に示すように、時刻t135、t145、t155に計測された収量は、それぞれ、W6、W7、W8である。 As shown in FIG. 6, the yields measured at time t135, t145, and t155 are W6, W7, and W8, respectively.

本実施形態においては、時刻t50から時刻t60までの単位時間tuにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻t135に計測された収量W6であると見なされる。そして、計測位置算出部72により、時刻t60におけるコンバインAの位置が、収量W6に対応付けるための圃場における機体の位置として算出される。 In the present embodiment, the yield of grains obtained from the grain rods cut in the unit time tu from time t50 to time t60 is considered to be the yield W6 measured at time t135. Then, the measurement position calculation unit 72 calculates the position of the combine A at time t60 as the position of the aircraft in the field to be associated with the yield W6.

また、時刻t60から時刻t70までの単位時間tuにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻t145に計測された収量W7であると見なされる。そして、計測位置算出部72により、時刻t70におけるコンバインAの位置が、収量W7に対応付けるための圃場における機体の位置として算出される。 Further, the yield of grains obtained from the grain rods cut in the unit time tu from time t60 to time t70 is considered to be the yield W7 measured at time t145. Then, the measurement position calculation unit 72 calculates the position of the combine A at time t70 as the position of the aircraft in the field to be associated with the yield W7.

また、時刻t70から時刻t80までの単位時間tuにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻t155に計測された収量W8であると見なされる。そして、計測位置算出部72により、時刻t80におけるコンバインAの位置が、収量W8に対応付けるための圃場における機体の位置として算出される。 Further, the yield of grains obtained from the grain rods cut in the unit time tu from time t70 to time t80 is considered to be the yield W8 measured at time t155. Then, the measurement position calculation unit 72 calculates the position of the combine A at time t80 as the position of the aircraft in the field to be associated with the yield W8.

ここで、時刻t60、t70、t80のそれぞれにおけるコンバインAの位置は、離間距離LMに対する搬送距離の比率により、位置G3と位置G4との間の位置座標を比例按分することによって算出される。 Here, the position of the combine A at each of the times t60, t70, and t80 is calculated by proportionally dividing the position coordinates between the position G3 and the position G4 by the ratio of the transport distance to the separation distance LM.

より具体的には、時刻t60におけるコンバインAの位置は、離間距離LMに対する搬送距離L6の比率により、位置G3と位置G4との間の位置座標を比例按分することによって算出される。 More specifically, the position of the combine A at time t60 is calculated by proportionally dividing the position coordinates between the position G3 and the position G4 by the ratio of the transport distance L6 to the separation distance LM.

言い換えれば、図5に示すように、位置G3と位置G4との間の距離は距離D3である。そして、収量W6に対応付けるための圃場における機体の位置は、位置G3から距離di6の位置である。この距離di6は、D3と、離間距離LMに対する時刻t60における搬送距離L6の比率と、の積により算出される。 In other words, as shown in FIG. 5, the distance between the position G3 and the position G4 is the distance D3. The position of the aircraft in the field for associating with the yield W6 is the position at a distance di6 from the position G3. This distance di6 is calculated by multiplying D3 by the ratio of the transport distance L6 at the time t60 to the separation distance LM.

即ち、
di6=D3×(L6/LM)
となる。
That is,
di6 = D3 × (L6 / LM)
Will be.

ここで、位置G4の位置座標を(x4,y4)とする。 Here, the position coordinates of the position G4 are set to (x4, y4).

このとき、収量W6に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x3+(x4−x3)×(di6/D3)
となる。
At this time, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W6 is
x3 + (x4-x3) x (di6 / D3)
Will be.

即ち、収量W6に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x3+(x4−x3)×(L6/LM)
となる。
That is, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W6 is
x3 + (x4-x3) x (L6 / LM)
Will be.

同様に、収量W6に対応付けるための圃場における機体の位置のY座標は、
y3+(y4−y3)×(L6/LM)
となる。
Similarly, the Y coordinate of the position of the aircraft in the field to correspond to the yield W6 is
y3 + (y4-y3) × (L6 / LM)
Will be.

また、収量W7に対応付けるための圃場における機体の位置は、位置G3から距離di7の位置である。この距離di7は、D3と、離間距離LMに対する時刻t70における搬送距離L7の比率と、の積により算出される。 Further, the position of the aircraft in the field for associating with the yield W7 is the position of the distance di7 from the position G3. This distance di7 is calculated by multiplying D3 by the ratio of the transport distance L7 at the time t70 to the separation distance LM.

即ち、
di7=D3×(L7/LM)
となる。
That is,
di7 = D3 × (L7 / LM)
Will be.

そして、収量W7に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x3+(x4−x3)×(di7/D3)
となる。
Then, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W7 is
x3 + (x4-x3) x (di7 / D3)
Will be.

即ち、収量W7に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x3+(x4−x3)×(L7/LM)
となる。
That is, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W7 is
x3 + (x4-x3) x (L7 / LM)
Will be.

同様に、収量W7に対応付けるための圃場における機体の位置のY座標は、
y3+(y4−y3)×(L7/LM)
となる。
Similarly, the Y coordinate of the position of the aircraft in the field to correspond to the yield W7 is
y3 + (y4-y3) × (L7 / LM)
Will be.

また、収量W8に対応付けるための圃場における機体の位置は、位置G3から距離di8の位置である。この距離di8は、D3と、離間距離LMに対する時刻t80における搬送距離L8の比率と、の積により算出される。 Further, the position of the aircraft in the field for associating with the yield W8 is the position of the distance di8 from the position G3. This distance di8 is calculated by multiplying D3 by the ratio of the transport distance L8 at time t80 to the separation distance LM.

即ち、
di8=D3×(L8/LM)
となる。
That is,
di8 = D3 × (L8 / LM)
Will be.

そして、収量W8に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x3+(x4−x3)×(di8/D3)
となる。
Then, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W8 is
x3 + (x4-x3) x (di8 / D3)
Will be.

即ち、収量W8に対応付けるための圃場における機体の位置のX座標は、
x3+(x4−x3)×(L8/LM)
となる。
That is, the X coordinate of the position of the aircraft in the field for associating with the yield W8 is
x3 + (x4-x3) x (L8 / LM)
Will be.

同様に、収量W8に対応付けるための圃場における機体の位置のY座標は、
y3+(y4−y3)×(L8/LM)
となる。
Similarly, the Y coordinate of the position of the aircraft in the field to correspond to the yield W8 is
y3 + (y4-y3) × (L8 / LM)
Will be.

以上で説明したように、時刻t10からt80におけるコンバインAの位置が、それぞれ、収量W1からW8に対応付けるための圃場における機体の位置として算出される。そして、時刻t10からt80におけるコンバインAの位置は、収量W1から順に、計測された順番に従って対応付けられる。 As described above, the positions of the combine A at times t10 to t80 are calculated as the positions of the aircraft in the field for associating the yields W1 to W8, respectively. Then, the positions of the combine A at times t10 to t80 are associated in order from the yield W1 according to the measured order.

以上で説明した構成によれば、刈取搬送装置10における搬送速度に基づいて、搬送距離が算出される。そして、第1点PA1及び第2点PA2の離間距離LMに対する搬送距離の比率と、第1機体位置から第2機体位置までの距離に対する第1機体位置から実際の刈り取り時の圃場における機体の位置までの距離の比率と、は相関している。そのため、搬送距離と、第1点PA1及び第2点PA2の離間距離LMと、第1機体位置と、第2機体位置と、に基づいて実際の刈り取り時の圃場における機体の位置を算出することにより、実際の刈り取り時の圃場における機体の位置を精度良く算出できる。 According to the configuration described above, the transport distance is calculated based on the transport speed in the cutting transport device 10. Then, the ratio of the transport distance to the separation distance LM of the first point PA1 and the second point PA2 and the position of the machine in the field at the time of actual cutting from the position of the first machine to the distance from the position of the first machine to the position of the second machine. Correlates with the ratio of distances to. Therefore, the position of the machine in the field at the time of actual cutting is calculated based on the transport distance, the separation distance LM of the first point PA1 and the second point PA2, the position of the first machine, and the position of the second machine. Therefore, the position of the aircraft in the field at the time of actual cutting can be calculated with high accuracy.

そして、このように算出された圃場における機体の位置を穀粒の収量に対応付ければ、刈取搬送装置10における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難い。 Then, if the position of the aircraft in the field calculated in this way is associated with the yield of grains, the harvest position associated with the yield of grains is associated with the yield of grains even when the transport speed in the cutting and transporting apparatus 10 changes. And, it is unlikely that there will be a deviation from the position where the grain was actually cut.

即ち、以上で説明した構成であれば、刈取搬送装置10における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難い。 That is, in the configuration described above, even when the transport speed in the cutting and transporting device 10 changes, the harvesting position associated with the grain yield and the position where the grain culm was actually cut , Is unlikely to occur.

〔その他の実施形態〕
(1)脱穀装置4の入口を通過した刈取穀稈から得られた穀粒が、脱穀装置4の入口を通過した時点から計測部Mの計測対象となるまでの期間は、一定でなくても良い。
[Other Embodiments]
(1) The period from the time when the grains obtained from the harvested culm passing through the entrance of the threshing device 4 passes through the entrance of the threshing device 4 to the measurement target of the measuring unit M is not constant. good.

(2)第2点PA2は、脱穀装置4の入口よりも搬送方向上手側に設定されていても良いし、脱穀装置4の入口よりも搬送方向下手側に設定されていても良い。 (2) The second point PA2 may be set on the upper side in the transport direction from the entrance of the threshing device 4, or may be set on the lower side in the transport direction than the entrance of the threshing device 4.

(3)第1点通過センサが、穀稈センサSとは別に設けられていても良い。 (3) The first point passage sensor may be provided separately from the grain culm sensor S.

(4)穀稈センサSは設けられていなくても良い。 (4) The grain culm sensor S may not be provided.

(5)第1点PA1は、切断装置10aから比較的遠く離れた位置に設定されていても良い。 (5) The first point PA1 may be set at a position relatively far from the cutting device 10a.

(6)刈取搬送装置10と脱穀装置4とによって、本発明に係る「搬送装置」が構成されていても良い。 (6) The "transport device" according to the present invention may be configured by the cutting and transporting device 10 and the threshing device 4.

(7)走行装置6は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。 (7) The traveling device 6 may be a wheel type or a semi-crawler type.

(8)計測位置算出部72は、直線的な走行経路に限らず、直線的な部分と曲線的な部分とを含む走行経路において、穀粒の収量に対応付けるための圃場における機体の位置を算出するように構成されていても良い。 (8) The measurement position calculation unit 72 calculates the position of the airframe in the field for associating with the yield of grains not only in the straight traveling path but also in the traveling path including the linear portion and the curved portion. It may be configured to do so.

本発明は、自脱型コンバインだけでなく、普通型コンバインにも利用可能である。 The present invention can be used not only for head-feeding combine harvesters but also for ordinary-type combine harvesters.

1 刈取部
4 脱穀装置
10 刈取搬送装置(搬送装置)
10a 切断装置
20 位置検出部
71 搬送距離算出部
72 計測位置算出部(位置算出部)
A コンバイン
H 搬送速度検出部
LM 離間距離
M 計測部
PA1 第1点
PA2 第2点
S 穀稈センサ(第1点通過センサ)
T 搬送経路
tp 一定時間
tu 単位時間
1 Mowing unit 4 Threshing device 10 Mowing and transporting device (transporting device)
10a Cutting device 20 Position detection unit 71 Transport distance calculation unit 72 Measurement position calculation unit (position calculation unit)
A combine H transport speed detection unit LM separation distance M measurement unit PA1 1st point PA2 2nd point S grain culm sensor (1st point passage sensor)
T transport route tp constant time tu unit time

Claims (6)

圃場において収穫作業を行うコンバインであって、
刈取穀稈を搬送経路に沿って搬送すると共に、刈取穀稈の搬送速度を変更可能に構成された搬送装置を備え、
前記搬送装置は、前記搬送速度が機体の走行速度に連動するように構成されており、
前記搬送速度を検出する搬送速度検出部と、
前記搬送装置よりも搬送方向下手側に設けられており、穀粒の単位時間当たりの収量を前記単位時間毎に計測する計測部と、
刈取穀稈が前記搬送経路における第1点を通過した際の機体の位置である第1機体位置と、刈取穀稈が前記搬送経路における前記第1点よりも搬送方向下手側に位置する第2点を通過した際の機体の位置である第2機体位置と、を検出可能な位置検出部と、
前記搬送速度と前記単位時間とに基づいて、刈取穀稈が前記第1点から搬送された距離である搬送距離を前記単位時間毎に算出する搬送距離算出部と、
前記搬送距離算出部により算出された前記搬送距離と、前記第1点及び前記第2点の離間距離と、前記第1機体位置と、前記第2機体位置と、に基づいて、前記単位時間毎に計測された前記単位時間当たりの収量に対応付けるための前記圃場における機体の位置を算出する位置算出部と、を備え
前記位置算出部は、前記離間距離に対する前記搬送距離の比率により、前記第1機体位置と前記第2機体位置との間の位置座標を比例按分することによって、前記単位時間毎に計測された前記単位時間当たりの収量に対応付けるための前記圃場における機体の位置を算出するコンバイン。
A combine that harvests in the field
Equipped with a transport device configured to transport the harvested culms along the transport route and change the transport speed of the harvested culms .
The transport device is configured such that the transport speed is linked to the traveling speed of the machine body.
A transport speed detection unit that detects the transport speed,
Wherein provided in the transport direction downstream side than the conveyance unit, a measuring unit for measuring the yield per unit of grain time per unit time,
The position of the first machine, which is the position of the machine when the cut grain culm passes the first point in the transport path, and the second position where the cut grain culm is located on the lower side in the transport direction than the first point in the transport path. A position detector that can detect the position of the second aircraft, which is the position of the aircraft when it passes the point, and
On the basis of the conveying speed and the unit time, and the transport distance calculation unit that calculates a transport distance per unit time is the distance bush ToKoku稈is transported from said first point,
Every unit time based on the transport distance calculated by the transport distance calculation unit, the separation distance between the first point and the second point, the position of the first aircraft, and the position of the second aircraft. and a position置算out section that to calculate the position of the aircraft in the field for associating the yield per unit time measured, the
The position calculation unit measures the position every unit time by proportionally dividing the position coordinates between the first machine position and the second machine position according to the ratio of the transport distance to the separation distance. A combine that calculates the position of the aircraft in the field to correspond to the yield per unit time .
前記搬送装置は、刈取部の有する刈取搬送装置であり、
前記刈取搬送装置は、前記搬送速度を変更可能に構成されている請求項1に記載のコンバイン。
The transfer device is a cutting transfer device possessed by a cutting unit.
The combine according to claim 1, wherein the harvesting transport device is configured so that the transport speed can be changed.
前記刈取部は、植立穀稈を切断する切断装置を有しており、
前記第1点は、前記切断装置の近傍に設定されており、
刈取穀稈が前記第1点を通過したことを検出する第1点通過センサを備える請求項に記載のコンバイン。
The cutting section has a cutting device for cutting the planted culm.
The first point is set in the vicinity of the cutting device.
The combine according to claim 2 , further comprising a first point passing sensor that detects that the harvested culm has passed the first point.
前記刈取搬送装置における前端部に、穀稈の存否を検出する穀稈センサが設けられており、
前記第1点通過センサは、前記穀稈センサである請求項に記載のコンバイン。
A culm sensor for detecting the presence or absence of a culm is provided at the front end of the cutting and transporting device.
The combine according to claim 3 , wherein the first point passage sensor is the grain culm sensor.
前記第2点は、脱穀装置の入口に設定されている請求項1からの何れか一項に記載のコンバイン。 The second point is the combine according to any one of claims 1 to 4 , which is set at the entrance of the threshing device. 前記脱穀装置の入口を通過した刈取穀稈から得られた穀粒が、前記脱穀装置の入口を通過した時点から一定時間経過後における前記計測部の計測対象となるように構成されている請求項に記載のコンバイン。 The claim is configured such that the grains obtained from the harvested culm that has passed through the entrance of the threshing device are to be measured by the measuring unit after a certain period of time has elapsed from the time when the grains have passed through the entrance of the threshing device. The combine according to 5 .
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