KR101666638B1 - Unmanned forklift device using PWM signal - Google Patents

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KR101666638B1
KR101666638B1 KR1020150029362A KR20150029362A KR101666638B1 KR 101666638 B1 KR101666638 B1 KR 101666638B1 KR 1020150029362 A KR1020150029362 A KR 1020150029362A KR 20150029362 A KR20150029362 A KR 20150029362A KR 101666638 B1 KR101666638 B1 KR 101666638B1
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이귀연
장석준
송명관
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한남대학교 산학협력단
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
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Abstract

본 발명은 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 공사장이나 물류업체에서 지게차가 물체를 들어올린 상태에서 운반할 경우에 시야를 가려 인명사고가 발생하는데 이를 개선하고자 블루투스 통신을 이용하여 스마트폰으로 조종할 수 있는 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치에 관한 것이다.
본 발명인 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치는,
전동지게차의 포크에 승강 구동력을 제공하는 스텝모터를 1,2 상 여자방식으로 제어하기 위한 스텝모터제어기(110);
전동지게차의 바퀴에 주행 구동력을 제공하는 디씨모터를 제어하여 전진 및 후진을 수행하기 위한 디씨모터제어기(120);
기울임 업과 다운을 제공하는 디지털서보모터를 제어하기 위한 서보모터제어기(130);
상기 스텝모터제어기와 디씨모터제어기 및 서보모터제어기에 PWM 신호를 제공하여 동작 및 정지를 수행할 수 있도록 하기 위한 PWM제어수단(140);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명을 통해 항상 휴대하고 있는 스마트폰을 이용하여 블루투스 통신에 의해 원격 무선 조정을 수행할 수 있도록 함으로써, 공사장이나 물류업체의 인명피해를 줄이는 효과를 제공하게 된다.The present invention relates to an unmanned forklift apparatus using a PWM signal, and more particularly, to a unmanned forklift apparatus using a PWM signal. More particularly, the present invention relates to a unmanned forklift apparatus using a PWM signal, To a unmanned forklift device using a PWM signal that can be controlled by a smartphone.
In the unmanned forklift apparatus using the PWM signal of the present invention,
A step motor controller (110) for controlling a step motor for providing a lift driving force to the fork of the electric forklift by a one-phase excitation method;
A DC motor controller (120) for controlling a DC motor that provides a driving driving force to the wheels of the electric forklift to perform forward and reverse operations;
A servo motor controller 130 for controlling a digital servo motor that provides tilting up and down;
And PWM control means (140) for providing a PWM signal to the step motor controller, DC motor controller and servo motor controller to perform operation and stop.
The present invention enables remote wireless adjustment by Bluetooth communication using a smart phone that is always carried, thereby providing an effect of reducing personal injury of a construction site or a logistics company.

Description

PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치{Unmanned forklift device using PWM signal}[0001] The present invention relates to an unmanned forklift device using a PWM signal,

본 발명은 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 공사장이나 물류업체에서 지게차가 물체를 들어올린 상태에서 운반할 경우에 시야를 가려 인명사고가 발생하는데 이를 개선하고자 블루투스 통신을 이용하여 스마트폰으로 조종할 수 있는 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an unmanned forklift apparatus using a PWM signal, and more particularly, to a unmanned forklift apparatus using a PWM signal. More particularly, the present invention relates to a unmanned forklift apparatus using a PWM signal, To a unmanned forklift device using a PWM signal that can be controlled by a smartphone.

일반적으로 지게차(forklift)는 화물을 싣거나 내리는 하역 전용 장비로서, 이동 가능한 무궤도차량의 전방에 수직으로 설치된 마스트조립체에 유압에 의해 승강하는 포크가 장착되어 이 포크에 의해 화물을 승강시켜 용이하게 이동 적재할 수 있으므로, 물류센터나 할인매장 또는 설비공장 등에서 화물을 운반하여 적재 또는 이재하는 데 널리 사용되고 있다.Generally, a forklift is a loading and unloading device for loading or unloading cargo. A fork which is lifted and lowered by hydraulic pressure is mounted on a mast assembly vertically installed in front of a movable mooring vehicle, It is widely used to transport goods to or from a distribution center, discount store, or facility facility.

종래의 지게차는 대부분 지게차를 운전하거나 조작하기 위해 운전자를 필요로 하는데, 최근 들어 기업 간 경쟁과 노동력 부족현상의 심화, 산업재해 감소를 위한 무인자동화 요구 및 환경 친화적 물류체계의 요구 등의 이유로 물류기계화ㆍ자동화를 위한 물류기술에 대한 요구가 증대됨에 따라 무인지게차의 개발에 대한 관심이 고조되고 있는 실정이었다.Conventional forklifts mostly require drivers to operate or operate forklift trucks. Recently, due to the intensification of competition and labor shortage, the need for unmanned automation to reduce industrial accidents, and the demand for environmentally friendly logistics systems, logistics mechanization As the demand for logistics technology for automation increases, interest in the development of unmanned forklift trucks is increasing.

무인지게차는 일반적인 지게차와 같이 운전자가 직접 차량을 운전하면서 일정장소에 있는 화물을 적재하거나 또는 이재하여 다른 장소로 화물을 이재 또는 적재하는 것과는 달리, 화물의 이재 및 적재작업과 차량의 주행 및 차량의 주행속도 등과 같은 모든 기능이 원격에서 차상 제어시스템과 무인지게차간에 데이터 통신을 통해 수행됨에 따라 화물의 이재 및 적재작업이 자동으로 이루어지게 된다.Unlike a conventional forklift, unmanned forklifts are used to load or load cargo in a certain place while the driver drives the vehicle directly. In contrast to unloading and loading cargo, loading and unloading of cargo, The traveling speed and the like are performed remotely through the data communication between the onboard control system and the unmanned forklift, so that the loading and unloading of the cargo is automatically performed.

그러나, 종래의 무인지게차는 인력 의존도가 높고 안전사고의 위험이 높은 하역작업을 자동화함으로써 노동력 부족현상으로 인한 인건비 상승을 억제하는 동시에 산업재해를 감소시키는 데에는 일정한 효과를 거둘 수 있었으나, 활용성이 떨어지는 문제점이 발생하게 되었다.
However, in the conventional unmanned forklift, the automation of the unloading work which is highly dependent on the manpower and the high risk of the safety accident has been able to have a certain effect on reducing the labor cost due to labor shortage and reducing the industrial accident, A problem occurred.

대한민국공개특허공보 제10-2000-15286호Korean Patent Publication No. 10-2000-15286

상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 공사장이나 물류업체에서 지게차가 물체를 들어올린 상태에서 운반할 경우에 시야를 가려 인명사고가 발생하는데 이를 개선하고자 블루투스 통신을 이용하여 스마트폰으로 조종할 수 있는데 있다.
An object of the present invention to solve the above problem is to provide a smartphone capable of controlling a smartphone by using a Bluetooth communication in order to improve a human accident when the forklift carries the object while lifting the object in a construction site or a logistics company. There is.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 해결수단을 제시하고자 한다.SUMMARY OF THE INVENTION [0006] The present invention provides a solution for achieving the above object.

즉, 전동지게차의 포크에 승강 구동력을 제공하는 스텝모터를 1,2 상 여자방식으로 제어하기 위한 스텝모터제어기(110);That is, a step motor controller 110 for controlling a stepping motor that provides a lifting driving force to the fork of the electric forklift in a one-phase excitation mode;

전동지게차의 바퀴에 주행 구동력을 제공하는 디씨모터를 제어하여 전진 및 후진을 수행하기 위한 디씨모터제어기(120);A DC motor controller (120) for controlling a DC motor that provides a driving driving force to the wheels of the electric forklift to perform forward and reverse operations;

기울임 업과 다운을 제공하는 디지털서보모터를 제어하기 위한 서보모터제어기(130);A servo motor controller 130 for controlling a digital servo motor that provides tilting up and down;

상기 스텝모터제어기와 디씨모터제어기 및 서보모터제어기에 PWM 신호를 제공하여 동작 및 정지를 수행할 수 있도록 하기 위한 PWM제어수단(140);을 포함하여 구성됨으로써, 본 발명의 과제를 해결하게 된다.And a PWM control unit 140 for providing a PWM signal to the step motor controller, the DC motor controller, and the servo motor controller to perform operation and stop.

한편, 스마트폰(200)은,On the other hand, in the smartphone 200,

PWM제어수단과 블루투스 통신을 수행하기 위한 블루투스통신부(210)와,A Bluetooth communication unit 210 for performing Bluetooth communication with the PWM control unit,

디씨모터를 제어하여 전동지게차의 전진 및 후진을 수행하기 위한 설정창을 제공하기 위한 전진/후진조작부(220)와,A forward / reverse operation unit 220 for controlling the DC motor to provide a setting window for performing forward and reverse operations of the electric forklift,

스텝모터를 제어하여 전동지게차 포크의 업과 다운을 수행하기 위한 설정창을 제공하기 위한 포크업/다운조작부(230)와,A fork up / down operation portion 230 for controlling the step motor to provide a setting window for performing up and down of the electric forklift fork,

디지털서보모터를 제어하여 기울임 업과 다운을 수행하기 위한 설정창을 제공하기 위한 기울임업/다운조작부(240)를 포함함으로써, 본 발명의 무인 지게차를 제어하게 된다.
Down control section 240 for controlling the digital servo motor to provide a setting window for performing the tilting up and down operations, thereby controlling the unmanned forklift of the present invention.

본 발명은 다음과 같은 효과를 발휘한다.The present invention has the following effects.

즉, 항상 휴대하고 있는 스마트폰을 이용하여 블루투스 통신에 의해 원격 무선 조정을 수행할 수 있도록 함으로써, 공사장이나 물류업체의 인명피해를 줄이는 효과를 제공하게 된다.
In other words, remote wireless adjustment can be performed by Bluetooth communication by using a smart phone which is always carried, thereby providing an effect of reducing personal injury of a construction site or a logistics company.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치의 전체 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치의 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치의 스마트폰 블록도이다.1 is an overall configuration diagram of an unmanned forklift using a PWM signal according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an unmanned forklift using a PWM signal according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a smartphone of an unmanned forklift using a PWM signal according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명인 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치는,According to an aspect of the present invention, there is provided an unmanned forklift using a PWM signal,

전동지게차의 포크에 승강 구동력을 제공하는 스텝모터를 1,2 상 여자방식으로 제어하기 위한 스텝모터제어기(110);A step motor controller (110) for controlling a step motor for providing a lift driving force to the fork of the electric forklift by a one-phase excitation method;

전동지게차의 바퀴에 주행 구동력을 제공하는 디씨모터를 제어하여 전진 및 후진을 수행하기 위한 디씨모터제어기(120);A DC motor controller (120) for controlling a DC motor that provides a driving driving force to the wheels of the electric forklift to perform forward and reverse operations;

기울임 업과 다운을 제공하는 디지털서보모터를 제어하기 위한 서보모터제어기(130);A servo motor controller 130 for controlling a digital servo motor that provides tilting up and down;

상기 스텝모터제어기와 디씨모터제어기 및 서보모터제어기에 PWM 신호를 제공하여 동작 및 정지를 수행할 수 있도록 하기 위한 PWM제어수단(140);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.And PWM control means (140) for providing a PWM signal to the step motor controller, DC motor controller and servo motor controller to perform operation and stop.

이때, 상기 PWM제어수단(140)은,At this time, the PWM control means (140)

블루투스통신부를 구성하여 스마트폰(200)과 블루투스 통신을 수행하여 무선으로 무선 지게차를 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.The Bluetooth communication unit is configured to perform Bluetooth communication with the smartphone 200 so that the wireless forklift can be controlled wirelessly.

이때, 상기 디씨모터제어기(120)는,At this time, the DC motor controller (120)

디씨모터를 제어하여 전진 및 후진을 수행하는 것을 특징으로 한다.And controls the DC motor to perform forward and backward operations.

이때, 상기 스텝모터제어기는,At this time, the step motor controller,

스텝모터를 제어하여 포크의 업과 다운을 제어하는 것을 특징으로 한다.And controls the step motor to control the fork up and down.

이때, 상기 서보모터제어기(130)는,At this time, the servo motor controller 130,

타이머 인터럽트를 이용하여 디지털서보모터를 제어하여 기울임 업과 다운을 제어하는 것을 특징으로 한다.And controlling the digital servo motor using the timer interrupt to control the tilting up and down.

한편, 상기 스마트폰(200)은,Meanwhile, the smart phone 200 may include:

PWM제어수단과 블루투스 통신을 수행하기 위한 블루투스통신부(210)와,A Bluetooth communication unit 210 for performing Bluetooth communication with the PWM control unit,

디씨모터를 제어하여 전동지게차의 전진 및 후진을 수행하기 위한 설정창을 제공하기 위한 전진/후진조작부(220)와,A forward / reverse operation unit 220 for controlling the DC motor to provide a setting window for performing forward and reverse operations of the electric forklift,

스텝모터를 제어하여 전동지게차 포크의 업과 다운을 수행하기 위한 설정창을 제공하기 위한 포크업/다운조작부(230)와,A fork up / down operation portion 230 for controlling the step motor to provide a setting window for performing up and down of the electric forklift fork,

디지털서보모터를 제어하여 기울임 업과 다운을 수행하기 위한 설정창을 제공하기 위한 기울임업/다운조작부(240)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.And a tilt forestry / down operation unit 240 for providing a setting window for controlling the digital servo motor to perform the tilting up and down operations.

이하, 도면을 인용하며, 본 발명의 바람직한 실시예를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

다만, 이러한 실시예에 본 발명의 권리 범위가 한정되는 것은 아니며, 당업자 수준에서 용이하게 변형가능한 발명으로서, 기술적 사상이 동일하다면 모두 본 발명의 권리범위에 속함을 밝혀 둔다.It should be understood, however, that the scope of the present invention is not limited to these embodiments, and all of the technical ideas that fall within the scope of the present invention are within the scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치의 전체 구성도이다.1 is an overall configuration diagram of an unmanned forklift using a PWM signal according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 무인 지게차 장치(100)와 이를 제어하기 위한 스마트폰(200)을 포함하여 구성되게 된다.As shown in FIG. 1, the system includes an unmanned forklift 100 of the present invention and a smart phone 200 for controlling the same.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치의 구성 블록도이다.2 is a block diagram of an unmanned forklift using a PWM signal according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시한 바와 같이, 무인 지게차 장치는 스텝모터제어기(110); 디씨모터제어기(120); 서보모터제어기(130); PWM제어수단(140);을 포함하여 구성된다.As shown in Fig. 2, the unmanned forklift apparatus includes a step motor controller 110; DC motor controller 120; A servo motor controller 130; And PWM control means (140).

본 발명의 무인 지게장치는 디씨모터 2개와 디지털 서보모터 1개와 스텝모터 2개를 구성하게 된다.The unattended device of the present invention comprises two DC motors, one digital servo motor and two step motors.

디씨모터 2개와 디지털 서보모터 1개를 이용하여 지게차의 바퀴를 구성하고 뒷바퀴로 방향 전환이 가능하도록 구성한다.Two digital motors and one digital servo motor are used to construct the wheel of the forklift and to change the direction to the rear wheel.

상기 스텝모터제어기(110)는 전동지게차의 포크에 승강 구동력을 제공하는 스텝모터를 1,2 상 여자방식으로 제어하게 된다.The step motor controller 110 controls a stepping motor that provides a lift force to a fork of the electric forklift by a one-phase excitation method.

그리고, 상기 디씨모터제어기(120)는 전동지게차의 바퀴에 주행 구동력을 제공하는 디씨모터를 제어하여 전진 및 후진을 수행하게 된다.The DC motor controller 120 controls the DC motor that provides the driving force to the wheels of the electric forklift to perform the forward and reverse movements.

그리고, 상기 서보모터제어기(130)는 기울임 업과 다운을 제공하는 디지털서보모터를 제어하게 된다.Then, the servo motor controller 130 controls a digital servo motor that provides tilt-up and down.

이때, 상기 PWM제어수단(140)은 스텝모터제어기와 디씨모터제어기 및 서보모터제어기에 PWM 신호를 제공하여 동작 및 정지를 수행할 수 있도록 하게 된다.At this time, the PWM control unit 140 provides a PWM signal to the step motor controller, the DC motor controller, and the servo motor controller to perform operation and stop.

즉, 디씨모터제어기(120)를 통해 디씨모터를 제어하여 전진 및 후진을 수행하며, 상기 스텝모터제어기를 통해 스텝모터를 제어하여 포크의 업과 다운을 제어하며, 서보모터제어기(130)를 통해 타이머 인터럽트를 이용하여 디지털서보모터를 제어하여 기울임 업과 다운을 제어하게 된다.That is, the DC motor controller 120 controls the DC motor to move forward and backward. The step motor controller controls the step motor to control the fork up and down. The servo motor controller 130 controls the timer By using the interrupt, the digital servo motor is controlled to control the tilting up and down.

따라서, 지게차의 전진 및 후진, 지게차의 포크 상하조절 및 좌,우 회전과 기울임을 3단계로 제공할 수 있게 된다.Therefore, it is possible to provide forward and backward movement of the forklift, up and down adjustment of the fork of the forklift, and left, right rotation and tilting in three stages.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치의 스마트폰 블록도이다.3 is a block diagram of a smartphone of an unmanned forklift using a PWM signal according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, PWM제어수단(140)은 블루투스통신부를 구성하여 스마트폰(200)과 블루투스 통신을 수행하여 무선으로 무선 지게차를 제어할 수 있게 된다.As shown in FIG. 3, the PWM control unit 140 configures the Bluetooth communication unit to perform Bluetooth communication with the smartphone 200, thereby controlling the wireless forklift wirelessly.

이때, 상기 스마트폰(200)은 블루투스통신부(210)와, 전진/후진조작부(220)와, 포크업/다운조작부(230)와, 기울임업/다운조작부(240)를 포함하여 구성되는 조작앱을 다운로드받아 탑재하게 된다.The smartphone 200 includes a Bluetooth communication unit 210, a forward / backward operation unit 220, a fork up / down operation unit 230, and a tilt forestry / down operation unit 240 Will be downloaded and installed.

상기 조작앱은 일반적인 마켓쉐어에서 다운로드받아 설치하게 된다.The operating app will be downloaded from a common market share and installed.

상기 블루투스통신부(210)는 PWM제어수단과 블루투스 통신을 수행하게 되어 페어링을 수행하게 된다.The Bluetooth communication unit 210 performs Bluetooth communication with the PWM control unit to perform pairing.

접속된 후에 이용자는 조작앱을 통해 무선 지게차를 제어하게 된다.Once connected, the user controls the wireless forklift via the operating app.

즉, 상기 전진/후진조작부(220)는 디씨모터를 제어하여 전동지게차의 전진 및 후진을 수행하기 위한 설정창을 제공하게 된다.That is, the forward / backward operation unit 220 controls the DC motor to provide a setting window for performing forward and backward movement of the electric forklift.

예를 들어, 전진 혹은 후진을 선택할 수 있도록 아이콘을 포함한 페이지를 제공하게 되는 것이다.For example, you might want to provide a page with an icon that allows you to select either forward or backward.

그리고, 상기 포크업/다운조작부(230)는 스텝모터를 제어하여 전동지게차 포크의 업과 다운을 수행하기 위한 설정창을 제공하게 된다.The fork up / down operation unit 230 controls the step motor to provide a setting window for performing the up and down operations of the electric forklift fork.

예를 들어, 포크의 업과 다운을 선택할 수 있도록 아이콘을 포함한 페이지를 제공하게 된다.For example, you might provide a page with an icon that allows you to select the up and down forks.

그리고, 상기 기울임업/다운조작부(240)는 디지털서보모터를 제어하여 기울임 업과 다운을 수행하기 위한 설정창을 제공하게 된다.The tilt forestry / down operation unit 240 controls the digital servo motor to provide a setting window for performing the tilting up and down operations.

예를 들어, 기울임 업과 다운을 선택할 수 있도록 아이콘을 포함한 페이지를 제공하게 된다.For example, you might want to provide a page with an icon that allows you to select italic and down.

상기와 같은 구성 및 동작을 통해 항상 휴대하고 있는 스마트폰을 이용하여 블루투스 통신에 의해 원격 무선 조정을 수행할 수 있도록 함으로써, 공사장이나 물류업체의 인명피해를 줄이는 효과를 제공하게 된다.Through the above-described configuration and operation, it is possible to perform remote wireless adjustment by Bluetooth communication using a smart phone that is always carried, thereby providing an effect of reducing personal injury of a construction site or a logistics company.

본 발명은 상기와 같은 실시예에 한하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위 내에서는 얼마든지 다양하게 실시할 수 있으며, 그 내용이 본 발명의 권리에 포함되는 것은 당연하다 할 것이다.
While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 본체
110 : 스텝모터제어기
120 : 디씨모터제어기
130 : 서보모터제어기
140 : PWM제어수단
200 : 스마트폰100:
110: Step motor controller
120: DC motor controller
130: Servo motor controller
140: PWM control means
200: Smartphone

Claims (6)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 무인 지게차 장치에 있어서,
전동지게차의 포크에 승강 구동력을 제공하는 스텝모터를 1,2 상 여자방식으로 제어하기 위한 스텝모터제어기(110);
전동지게차의 바퀴에 주행 구동력을 제공하는 디씨모터를 제어하여 전진 및 후진을 수행하기 위한 디씨모터제어기(120);
기울임 업과 다운을 제공하는 디지털서보모터를 제어하기 위한 서보모터제어기(130);
상기 스텝모터제어기와 디씨모터제어기 및 서보모터제어기에 PWM 신호를 제공하여 동작 및 정지를 수행할 수 있도록 하기 위한 PWM제어수단(140);을 포함하여 구성되되,
상기 PWM제어수단(140)은,
블루투스통신부를 구성하여 스마트폰(200)과 블루투스 통신을 수행하여 무선으로 무선 지게차를 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하며,
상기 스마트폰(200)은,
PWM제어수단과 블루투스 통신을 수행하기 위한 블루투스통신부(210)와,
디씨모터를 제어하여 전동지게차의 전진 및 후진을 수행하기 위한 설정창을 제공하기 위한 전진/후진조작부(220)와,
스텝모터를 제어하여 전동지게차 포크의 업과 다운을 수행하기 위한 설정창을 제공하기 위한 포크업/다운조작부(230)와,
디지털서보모터를 제어하여 기울임 업과 다운을 수행하기 위한 설정창을 제공하기 위한 기울임업/다운조작부(240)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 PWM 신호를 이용한 무인 지게차 장치.
In the unmanned fork lift truck,
A step motor controller (110) for controlling a step motor for providing a lift driving force to the fork of the electric forklift by a one-phase excitation method;
A DC motor controller (120) for controlling a DC motor that provides a driving driving force to the wheels of the electric forklift to perform forward and reverse operations;
A servo motor controller 130 for controlling a digital servo motor that provides tilting up and down;
And PWM control means (140) for providing a PWM signal to the step motor controller, the DC motor controller and the servo motor controller to perform operation and stop,
The PWM control means (140)
The Bluetooth communication unit is configured to perform Bluetooth communication with the smartphone 200 to wirelessly control the wireless forklift.
The smartphone 200 includes:
A Bluetooth communication unit 210 for performing Bluetooth communication with the PWM control unit,
A forward / reverse operation unit 220 for controlling the DC motor to provide a setting window for performing forward and reverse operations of the electric forklift,
A fork up / down operation portion 230 for controlling the step motor to provide a setting window for performing up and down of the electric forklift fork,
And a tilt forestry / down operation unit (240) for providing a setting window for controlling the digital servo motor to perform the tilting up and down operations.
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