KR101665451B1 - Method and apparatus for deciding emergency braking of vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치에 관한 것으로서, (a) 센서부가 차량 근처에 존재하는 장애물을 인지하는 단계, (b) 위험지수 산출부가 상기 센서부가 인지한 장애물에 기초하여 위험지수를 산출하는 단계, (c) 위험지수 보정부가 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 상기 산출된 위험지수를 보정하는 단계 및 (d) 긴급제동 상황 판단부가 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 긴급제동 상황을 판단함에 있어서 차량 주변에 존재하는 장애물뿐만 아니라, 차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력, 브레이크 압력 등과 같은 차량의 가변요소와 더불어 운전자의 충돌 회피 시도까지 반영하여 판단하므로 긴급제동 상황에 대한 정확한 판단이 가능하며, 충돌 가능성을 예측할 수 있는 위험지수를 산출함에 있어서, 차량과 장애물과의 상대거리, 차량과 장애물과의 상대속도, 차량과 장애물의 충돌 예상 시간, 현재 차량의 속도, 운전자의 반응 시간, 브레이크 시스템 반응시간, 도로의 마찰계수, Hill 계수를 이용하여 산출하는 바, 정확한 긴급 제동 상황의 판단이 가능해지므로 불필요한 긴급제동으로 인한 충돌사고와 연료소비를 방지할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a method and an apparatus for determining an emergency braking situation of a vehicle, comprising the steps of (a) recognizing an obstacle present near a vehicle, (b) calculating a risk index (C) correcting the calculated risk index by reflecting a variable element of the vehicle or a driver's collision avoidance attempt, and (d) And determining whether the emergency braking risk index exceeds the set emergency braking risk index. According to the present invention, when judging the emergency braking situation, not only the obstacles existing around the vehicle but also the variable elements of the vehicle such as the weight of the vehicle, the speed of the vehicle, the tire pressure, the brake pressure, The relative distance between the vehicle and the obstacle, the relative speed between the vehicle and the obstacle, the expected collision time between the vehicle and the obstacle, the estimated collision time between the vehicle and the obstacle, It is possible to determine the accurate emergency braking situation by using the current vehicle speed, the reaction time of the driver, the response time of the brake system, the friction coefficient of the road, and the Hill coefficient, thereby preventing collision accident and fuel consumption due to unnecessary emergency braking There is an effect that can be done.
Description
본 발명은 차량의 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치에 관한 것으로서, 구체적으로 위험지수를 산출하고, 산출된 위험지수에 영향을 줄 수 있는 소정의 요소들을 반영하여 상기 위험지수를 보정한 후, 보정된 위험지수가 긴급제동을 수행하기 위한 위험지수를 초과하는지 판단할 수 있는 방법 및 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a method and an apparatus for determining an emergency braking state of a vehicle, and more particularly, to a method and apparatus for calculating a risk index, correcting the risk index by reflecting certain factors that may affect the calculated risk index, And more particularly, to a method and apparatus for determining whether a risk index exceeds a risk index for performing emergency braking.
자동차는 잘 달리는 것보다 잘 서는 것이 중요하다는 말이 있듯이, 제동과 관련된 브레이크의 제어는 차량의 그 어떤 제어 장치보다 중요하다. 일반적인 운행상황의 경우에는 문제가 없으나, 차량이 갑자기 끼어드는 경우, 건널목에서 보행자가 무단횡단을 하는 경우 등과 같이 긴급하게 브레이크를 작동해야 하는 경우, 운전자의 순발력으로 브레이크를 신속하게 작동시키는 것은 한계가 있다. 이를 위해 제안된 것이 AEB(Advanced Emergency Brake) 시스템이다. AEB 시스템이란 긴급제동 상황을 차량 스스로 판단하고 브레이크를 자동으로 제어하여 차량을 제동시킬 수 있는 시스템으로서, AEB 시스템의 사용에 따라 충돌 사고를 27% 정도까지 줄일 수 있으며, 피할 수 없는 사고의 경우에도 부상 정도를 대폭 경감시킬 수 있는 효과가 있다.Control of the brakes associated with braking is more important than any control device in the vehicle, as it is important to say that it is better to stand better than running well. There is no problem in the case of general driving situation, but it is not possible to operate the brake quickly due to the driver's urgency when the vehicle suddenly interrupts, pedestrians crossing at the crossing, and the like. have. The proposed system is AEB (Advanced Emergency Brake) system. The AEB system is a system that can braking the vehicle by automatically determining the emergency braking situation and automatically controlling the brakes. By using the AEB system, collision accidents can be reduced by as much as 27%, and in case of unavoidable accidents The degree of injury can be greatly reduced.
이와 같은 AEB 시스템에 의해 운전자의 순발력이 부족한 상황에서도 브레이크를 신속하게 작동하여 차량을 제동시킬 수는 있으나, AEB 시스템은 긴급제동 상황에서만 브레이크에 제어 명령을 전송할 수 있으므로, 정확한 긴급제동 상황 판단이 매우 중요하다. Although the AEB system can brak the vehicle by quickly operating the brake even when the driver's sudden power is insufficient, the AEB system can transmit the control command to the brake only in the emergency braking state, It is important.
AEB 시스템에 대한 종래기술은 긴급제동 상황에 대한 판단을 센서가 인식한 주변 상황에 대한 정보만을 가지고 판단하여 긴급제동 상황이 아님에도 불구하고 차량을 제동시키는 경우가 많았다. 그로인해 뒷차량과 충돌하여 사고가 발생하거나, 불필요한 연료소비가 늘어나는 문제점이 발생하였다.The prior art for the AEB system often judges the emergency braking situation based on only the information about the ambient conditions recognized by the sensor, so that the vehicle is often braked even though it is not an emergency braking situation. Thereby causing an accident due to collision with the rear vehicle or unnecessary fuel consumption.
따라서, 본 발명에서는 판단의 정확도가 매우 높은 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치를 제안하기로 한다.Accordingly, the present invention proposes an emergency braking situation determination method and apparatus with a high degree of accuracy of judgment.
본 발명은 차량 주변에 존재하는 장애물뿐만 아니라, 차량의 중량 등과 같은 가변요소와 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 긴급제동 상황을 판단할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method and an apparatus capable of judging an emergency braking situation by reflecting a variable element such as a weight of a vehicle and an attempt of a driver to avoid a collision as well as an obstacle present around the vehicle.
또한, 인지된 장애물에 기초하여 충돌 가능성을 예측할 수 있는 위험지수를 산출함에 있어서, 차량과 장애물과의 상대거리, 차량과 장애물과의 상대속도, 차량과 장애물의 충돌 예상 시간, 현재 차량의 속도, 운전자의 반응 시간, 브레이크 시스템 반응시간, 도로의 마찰계수, Hill 계수를 이용하여 산출할 수 있는 정확도가 높은 긴급제동 상황 판단 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In calculating the risk index capable of predicting the possibility of collision based on the perceived obstacle, the relative distance between the vehicle and the obstacle, the relative speed between the vehicle and the obstacle, the estimated time of collision between the vehicle and the obstacle, The present invention aims to provide an emergency braking situation determination method and apparatus having a high accuracy that can be calculated using a reaction time of a driver, a reaction time of a brake system, a friction coefficient of a road, and a Hill coefficient.
한편, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 기술적 과제가 도출될 수 있다.
It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법은, (a) 센서부가 차량 근처에 존재하는 장애물을 인지하는 단계, (b) 위험지수 산출부가 상기 센서부가 인지한 장애물에 기초하여 위험지수를 산출하는 단계, (c) 위험지수 보정부가 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 상기 산출된 위험지수를 보정하는 단계 및 (d) 긴급제동 상황 판단부가 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 긴급제동 상황을 판단함에 있어서 차량 주변에 존재하는 장애물뿐만 아니라, 차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력, 브레이크 압력 등과 같은 차량의 가변요소와 더불어 운전자의 충돌 회피 시도까지 반영하여 판단하므로 긴급제동 상황에 대한 정확한 판단이 가능하며, 충돌 가능성을 예측할 수 있는 위험지수를 산출함에 있어서, 차량과 장애물과의 상대거리, 차량과 장애물과의 상대속도, 차량과 장애물의 충돌 예상 시간, 현재 차량의 속도, 운전자의 반응 시간, 브레이크 시스템 반응시간, 도로의 마찰계수, Hill 계수를 이용하여 산출하는 바, 정확한 긴급 제동 상황의 판단이 가능해지므로 불필요한 긴급제동으로 인한 충돌사고와 연료소비를 방지할 수 있는 효과가 있다.A method for determining an emergency braking situation of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of (a) recognizing an obstacle present near a vehicle, (b) calculating a risk index based on an obstacle detected by the sensor unit, (C) correcting the calculated risk index by reflecting the variable factor of the vehicle or the driver's collision avoidance attempt, and (d) when the emergency braking situation determining unit determines that the corrected risk index And determining whether the emergency braking risk index exceeds a predetermined emergency braking risk index. According to the present invention, when judging the emergency braking situation, not only the obstacles existing around the vehicle but also the variable elements of the vehicle such as the weight of the vehicle, the speed of the vehicle, the tire pressure, the brake pressure, The relative distance between the vehicle and the obstacle, the relative speed between the vehicle and the obstacle, the expected collision time between the vehicle and the obstacle, the estimated collision time between the vehicle and the obstacle, It is possible to determine the accurate emergency braking situation by using the current vehicle speed, the reaction time of the driver, the response time of the brake system, the friction coefficient of the road, and the Hill coefficient, thereby preventing collision accident and fuel consumption due to unnecessary emergency braking There is an effect that can be done.
또한, 상기 (a)단계의 센서부는, 비전센서, 전방 레이더 센서, 후방 레이더 센서, 측방 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있으며, 상기 (b)단계의 위험지수는, 수학식 
아울러, 상기 (c)단계에서 차량의 가변요소는, 차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력, 브레이크 압력 중 하나 이상일 수 있으며, 운전자의 충돌 회피 시도는, 운전자가 가속하는 경우, 운전자가 감속하는 경우, 운전자가 조향 변경을 하는 경우, 좌/우측 회전 신호를 ON하는 경우 중 하나 이상일 수 있다. Further, in the step (c), the variable element of the vehicle may be at least one of the weight of the vehicle, the speed of the vehicle, the tire pressure, and the brake pressure, and the driver's collision avoidance attempt may be such that the driver decelerates , It may be at least one of the case where the driver changes the steering and the case where the left / right rotation signal is turned ON.
한편, 상기 (c)단계의 위험지수의 보정은, 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 높아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 가중치를 부여하는 보정을 수행하는 것일 수 있으며, 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 낮아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 감산치를 부여하는 보정을 수해하는 것일 수도 있다.The correction of the risk index in the step (c) may include a correction to give a predetermined weight to the risk index when the probability of collision with the obstacle becomes high when the variable element of the vehicle or the driver's collision avoidance attempt is reflected Or may be a correction that gives a predetermined subtraction value to the risk index when the possibility of collision with an obstacle becomes low when reflecting a variable element of the vehicle or a driver's collision avoidance attempt.
또한, 상기 (d)단계 이후에, (e) 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는 경우, 긴급제동 상황 판단부가 AEB(Advanced Emergency Brake) 시스템에 긴급제동 명령을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있고, (e') 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는 경우 긴급제동 상황 판단부가 차량의 계기판 또는 디스플레이부에 충돌 경고 메시지를 전송하는 단계를 더 포함할 수도 있다.If the corrected risk index exceeds the predetermined emergency braking risk index, the emergency braking situation determining unit may transmit an emergency braking command to the AEB (Advanced Emergency Brake) system after step (d) And (e ') if the corrected risk index exceeds a preset emergency braking risk index, the emergency braking situation determining unit may further include transmitting a crash warning message to the instrument panel or the display unit of the vehicle It is possible.
한편, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 장치는 차량 근처에 존재하는 장애물을 인지하는 센서부, 상기 센서부가 인지한 장애물에 기초하여 위험지수를 산출하는 위험지수 산출부, 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 상기 산출된 위험지수를 보정하는 위험지수 보정부 및 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단하는 긴급제동 상황 판단부를 포함하여 상기 차량의 긴급제동 상황 판단 방법과 동일한 효과를 도출할 수 있다. 아울러, 상기 기재한 부가적인 기술적 특징 역시 모두 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an emergency braking situation determining apparatus for a vehicle, comprising: a sensor unit for recognizing an obstacle present in the vicinity of the vehicle; a risk index calculating unit for calculating a risk index based on the obstacle detected by the sensor unit; A risk index correcting unit for correcting the calculated risk index reflecting a variable element of the vehicle or a driver's collision avoidance attempt and an emergency braking situation determining unit for determining whether the corrected risk index exceeds a preset emergency braking risk index It is possible to obtain the same effect as the emergency braking situation determination method of the vehicle. In addition, the above-described additional technical features may also be included.
본 발명에 따르면, 긴급제동 상황을 판단함에 있어서 차량 주변에 존재하는 장애물뿐만 아니라, 차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력, 브레이크 압력 등과 같은 차량의 가변요소와 더불어 운전자의 충돌 회피 시도까지 반영하여 판단하므로 긴급제동 상황에 대한 정확한 판단이 가능한 효과가 있다. According to the present invention, when judging the emergency braking situation, not only the obstacles existing around the vehicle but also the variable elements of the vehicle such as the weight of the vehicle, the speed of the vehicle, the tire pressure, the brake pressure, It is possible to make an accurate judgment on the emergency braking situation.
또한, 충돌 가능성을 예측할 수 있는 위험지수를 산출함에 있어서, 차량과 장애물과의 상대거리, 차량과 장애물과의 상대속도, 차량과 장애물의 충돌 예상 시간, 현재 차량의 속도, 운전자의 반응 시간, 브레이크 시스템 반응시간, 도로의 마찰계수, Hill 계수를 이용하여 산출하는 바, 정확한 긴급 제동 상황의 판단이 가능해지므로 불필요한 긴급제동으로 인한 충돌사고와 연료소비를 방지할 수 있는 효과가 있다.In calculating the risk index for predicting the possibility of collision, the relative distance between the vehicle and the obstacle, the relative speed between the vehicle and the obstacle, the expected collision time between the vehicle and the obstacle, the speed of the current vehicle, The system response time, the friction coefficient of the road, and the Hill coefficient, it is possible to determine the accurate emergency braking situation, thereby preventing collision accident and fuel consumption due to unnecessary emergency braking.
한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and various effects can be included within the scope of what is well known to a person skilled in the art from the following description.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법에 대한 순서도를 나타낸 도면이다.
도 2는 위험지수 산출을 위한 전방 장애물과 차량과의 관계를 나타낸 도면이다.
도 3은 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정을 설명하기 위해 예시적인 도로 상황을 나타낸 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법이 실행된 이후에 수행되는 차량의 제어 방법에 대한 순서도를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
1 is a flowchart illustrating a method for determining an emergency braking state of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing a relationship between a front obstacle and a vehicle for calculating a risk index.
3 is a diagram illustrating an exemplary road situation for explaining correction of a risk index reflecting a driver's collision avoidance attempt.
4 to 7 are flowcharts illustrating a control method of a vehicle performed after the emergency braking situation determination method of a vehicle according to an embodiment of the present invention is executed.
8 is a diagram showing a configuration of an emergency braking situation determination apparatus for a vehicle according to another embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지 않으며, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. The embodiments described above are provided so that those skilled in the art can easily understand the technical spirit of the present invention and thus the present invention is not limited thereto and a detailed description of the related known structure or function may be considered to blur the gist of the present invention Detailed description thereof will be omitted.
또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있으며, 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. In the drawings, the same or similar elements are denoted by the same reference numerals, and the same reference numerals are used throughout the drawings to refer to the same or like elements. It should be noted that the elements have the same reference numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings.
또한, 어떤 구성요소들을 '포함'한다는 표현은, '개방형의 표현'으로서 해당 구성요소들이 존재하는 것을 단순히 지칭하는 표현이며, 추가적인 구성요소들을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 될 것이다.
In addition, the expression " comprising " is intended to merely denote that such elements exist as an 'open expression', and should not be understood as excluding additional elements.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법에 대한 순서도를 나타낸 도면이다.1 is a flowchart illustrating a method for determining an emergency braking state of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
우선 센서부가 차량 근처에 존재하는 장애물을 감지한다(S210). 여기서 센서부는 비전 센서, 전방 레이더 센서, 후방 레이더 센서, 측방 레이더 센서 등과 같이 차량의 주변 상황을 감지할 수 있는 모든 센서를 포함하며, 장애물은 운행 또는 정차중인 다른 차량, 보행자, 고속도로 중앙 분리대 등을 모두 포함한다. 예를 들어, 전방 레이더 센서는 횡단보도에서 보행자가 갑자기 나타나는 경우 이를 감지할 수 있으며, 측방 레이더 센서는 차량의 측면에서 다른 차량이 갑자기 끼어들기를 하는 경우 이를 감지할 수 있다. 아울러, 차량의 근처는 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측과 같은 사방을 모두 포함하며, 센서가 인식 가능한 범위 내에서 소정 거리 이격된 곳에 위치하는 장애물까지 모두 감지하는 것이 바람직하다. 센서부는 장애물을 감지하여 장애물과 차량의 상대거리(△d), 상대속도(△v) 등에 대한 정보를 획득하고, 이를 위험 지수 산출부에 전송한다. 정보의 전송은 CAN(Controller Area Network)통신 방식 등과 같이 노이즈에 강하고 통신 속도가 빠른 통신 방식을 이용할 수 있으며, 상용화된 다양한 통신 방식을 사용할 수 있음은 물론이다.
First, the sensor unit detects an obstacle present near the vehicle (S210). Here, the sensor unit includes all sensors capable of detecting the surroundings of the vehicle, such as a vision sensor, a front radar sensor, a rear radar sensor, a side radar sensor, etc. The obstacle may include other sensors such as a vehicle, a pedestrian, All included. For example, a front radar sensor can detect when a pedestrian suddenly appears in a pedestrian crossing, and a side radar sensor can detect when a vehicle suddenly interferes with the side of the vehicle. In addition, it is preferable that the vicinity of the vehicle includes all the four directions such as the front, rear, left, and right sides of the vehicle, and detects all the obstacles located at a predetermined distance apart within the recognizable range of the sensor. The sensor unit detects the obstacle and obtains information on the relative distance (DELTA d) and relative speed (DELTA v) of the obstacle and the vehicle, and transmits the information to the risk index calculating unit. As for the transmission of information, a communication method that is strong against noise and has a high communication speed such as a CAN (Controller Area Network) communication method can be used, and a variety of commercially available communication methods can be used.
센서부가 차량 근처에 존재하는 장애물은 감지했다면, 위험지수 산출부가 상기 감지된 장애물에 기초하여 긴급제동 상황 판단의 기초가 되는 위험지수를 산출(S220)한다. 구체적으로 장애물과의 상대거리(△d)와 상대속도(△v)에 따른 차량과 장애물의 충돌 예상 시간(TTC = △d/△v), 현재 차량의 속도(v)와 운전자의 반응 시간(thuman), 브레이크 시스템 반응시간(tbrk), 도로의 마찰계수(f), Hill 계수(i) 등을 이용하여 위험지수를 산출하며, 아래와 같은 수학식에 의한다.
If the sensor unit detects an obstacle present near the vehicle, the risk index calculating unit calculates a risk index on the basis of the detected obstacle based on the detected emergency obstacle (S220). Specifically, the estimated collision time (TTC = Δd / Δv) between the vehicle and the obstacle according to the relative distance Δd and the relative speed Δv to the obstacle, the current vehicle speed v, The risk index is calculated using the following equation: t human , brake system response time t brk , road friction coefficient f, and Hill coefficient i.
I= max((△d-dd)/(dw-dd), │TTC-1│/│TTCth -1│)
I = max ((? Dd d ) / (d w -d d ), TTC -1 / TTC th -1 )
여기서, TTCth는 TTC의 Threshold 값으로써, 운전자에게 종방향 장애물과의 충돌을 알리고 긴급제동을 할 수 있는 여지가 있는 시간을 의미하며, 예를 들어 TTCth가 0이라고 한다면 차량은 전/후방 충돌 바로 직전에 직면해 있다고 볼 수 있다. 이러한 TTCth는 실차 시험 등을 통해 정해지며 일반적으로 2초를 넘지 못한다. 또한, 브레이크 제동력 한계(dd)는 수학식 
Here, TTC th is the threshold value of the TTC, which means that there is room for the driver to notify the driver of the collision with the longitudinal obstacle and emergency braking. For example, TTC th 0, it can be seen that the vehicle is facing just before the front / rear collision. This TTC th is determined through actual vehicle tests and generally does not exceed 2 seconds. Further, the brake braking force limit (d d )
위험지수가 산출되면, 위험지수 보정부가 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 산출된 위험지수를 보정한다(S230). 위험지수의 보정은 차량의 가변요소와 운전자의 충돌 회피 시도 중 어느 하나만을 반영하여 보정할 수 있으나, 두 가지 요인 모두를 반영하여 보정하는 것이 바람직하다. 또한 순서를 갖고 어느 하나의 요인을 먼저 반영하여 위험지수를 보정할 수 있으나, 신속한 긴급제동 상황 판단을 위해 두 가지 요인을 반영한 위험지수의 보정이 동시에 수행되는 것이 바람직하다. 이하, 차량의 가변요소와 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정이 동시에 수행된다는 전제 하에, 차량의 가변요소를 반영한 위험지수의 보정부터 설명하기로 한다.
When the risk index is calculated, the risk index corrector corrects the risk index calculated by reflecting the variable elements of the vehicle or the driver's collision avoidance attempt (S230). The correction of the risk index can be corrected by reflecting only one of the vehicle variable element and the driver's collision avoidance attempt, but it is preferable to correct the risk index by reflecting both of the factors. Also, it is possible to compensate for the risk index by first reflecting any one of the factors, but it is preferable that the risk index is corrected at the same time in order to quickly determine the emergency braking situation. Hereinafter, the correction of the risk index reflecting the variable elements of the vehicle will be described, provided that the correction of the risk index reflecting the variable element of the vehicle and the driver's collision avoidance attempt is performed at the same time.
차량의 가변요소를 반영하여 위험지수를 보정함으로써, 긴급제동 상황 판단의 정확도가 향상될 수 있다. 여기서 차량의 가변요소란 브레이크 압력, 타이어 압력, 차량의 중량, 차량의 속도 등과 같이 실시간으로 변할 수 있음과 동시에, 차량의 제동에 영향을 주는 요인들을 의미한다. 예를 들어, 차량에 탑승객이 많은 경우 차량의 전체 중량은 늘어나기 때문에 브레이크 작동에 의한 제동거리가 늘어날 수 있으며, 차량의 속도가 빠른 경우에도 마찬가지다. 또한, 타이어 압력이 부족하거나 브레이크 압력이 임계값에 도달하지 못하는 경우에도 제동거리가 늘어날 수 있다. 이와 같은 상황 하에서는 평소와 다르게 충분한 제동거리를 확보해야 하는 필요성이 있으며, 제동거리 미확보에 따른 충돌 가능성 역시 높아질 수 있으므로, 위험지수에 소정의 가중치를 부여하는 보정을 수행한다. 예를 들어, 차량의 중량이 임계 중량(차량 마다 다르게 설정 가능하다)을 초과하는 경우, 30Kg 초과한다면 위험지수에 1.1의 가중치를, 60Kg를 초과한다면 1.2의 가중치를 부여할 수 있다. 또한, 브레이크 압력이 임계값에 도달하지 못하는 경우, 임계값으로부터 10% 부족하다면 위험지수에 1.1의 가중치를, 20% 부족하다면 1.2의 가중치를 부여할 수 있을 것이다. 한편, 가중치를 부여하는 구간의 설정 및 각 구간별 부여되는 가중치는 각 차량 제조사가 자유롭게 설정할 수 있을 것이며, 안전의 위험상 운전자가 임의로 변경하지 못하게 하는 것이 바람직하다.
By correcting the risk index by reflecting the variable elements of the vehicle, the accuracy of the emergency braking situation judgment can be improved. Here, variable elements of the vehicle can be changed in real time, such as brake pressure, tire pressure, vehicle weight, vehicle speed, etc., and also affect the braking of the vehicle. For example, when there are many passengers in the vehicle, the total weight of the vehicle is increased, so that the braking distance by the brake operation may increase, and even when the vehicle speed is high. In addition, the braking distance may be increased even when the tire pressure is insufficient or the brake pressure does not reach the threshold value. Under such circumstances, there is a need to secure a sufficient braking distance unlike usual, and since the possibility of collision due to uncertain braking distance may also increase, correction is performed to give a predetermined weight to the risk index. For example, if the weight of the vehicle exceeds the critical weight (which can be set differently for each vehicle), a weight of 1.1 may be given to the risk index if it exceeds 30 kg, and a weight of 1.2 if it exceeds 60 kg. In addition, if the brake pressure does not reach the threshold value, a risk weighting factor of 1.1 may be given if the threshold is less than 10% and a weight of 1.2 if the brake pressure is insufficient by 20%. On the other hand, it is preferable that the setting of the interval to be weighted and the weight given to each interval can be freely set by each vehicle manufacturer, and the driver is not allowed to arbitrarily change the risk of safety.
상기 설명한 차량의 가변요소와 더불어 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 위험지수를 보정함으로써, 긴급제동 상황 판단의 정확도는 보다 향상될 수 있다. 여기서 운전자의 충돌 회피 시도란 긴급제동 상황에서 입력되는 좌/우측 회전신호, 긴급제동 상황에서 운전자의 브레이크 작동 시도 및 조향 변경 시도, 운전자가 가속 및 감속 시도 등과 같이 운전자의 행위로 인해 충돌 가능성을 감소시킬 수 있는 요인들을 의미한다. 예를 들어, 전방 차량과 충돌을 회피하기 위한 긴급제동 상황에서 후방에도 차량이 있다면, 긴급제동 시 후방 차량과 충돌할 수밖에 없지만, 운행중인 차량의 좌/우측에 다른 차량이 없다면 차량을 일 방향으로 회전시킴으로써 충돌을 회피할 수 있다. 이 경우, 운전자는 차량을 회전시키기 위해 좌/우측 회전 신호를 입력하거나, 일 방향으로 조향 변경 시도를 할 것이 충분히 예측 가능하므로, 이러한 운전자의 충돌 회피 시도가 감지된다면 위험지수에 소정의 감산치를 부여하는 보정을 수행한다. 한편, 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정은 언제나 감산치를 부여하는 보정을 수행하는 것은 아니다. 상기 실시 예에서 좌/우측에 다른 차량이 존재한다면 조향 변경 시도로 인해 추가적인 충돌이 발생할 수 있으므로, 그러한 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행해야 한다. 즉, 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정은 차량의 가변요소를 반영한 위험지수의 보정과 다르게 운전자의 충돌 회피 시도가 충돌을 일으킬 수도 또는 충돌을 회피할 수도 있기 때문에 차량의 주변 상황에 대한 선행적인 판단이 필요하며, 그에 따라 위험지수에 가중치 또는 감산치를 부여하는 보정을 수행해야 한다. 일반적으로 운전자의 충돌 회피 시도로 인하여 추가 충돌 가능성이 높아지는 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행할 것이며, 반대의 경우 감산치를 부여하는 보정을 수행할 것이다. The accuracy of the emergency braking situation judgment can be further improved by correcting the risk index reflecting the driver's collision avoidance attempt together with the above-described variable elements of the vehicle. Here, the driver's collision avoidance attempt is to reduce the possibility of collision due to the driver's actions, such as the left / right rotation signal inputted in the emergency braking state, the driver's attempt to brake operation and the steering change in the emergency braking situation, It means the factors that can be made. For example, if there is a vehicle behind the emergency braking situation in order to avoid collision with the preceding vehicle, there is no choice but to collide with the rear vehicle during emergency braking. However, if there is no other vehicle on the left / The collision can be avoided by rotating. In this case, since it is sufficiently predictable that the driver inputs the left / right rotation signal to rotate the vehicle or makes an attempt to change the steering direction in one direction, if the driver's collision avoidance attempt is detected, the risk index is given a predetermined subtraction value . On the other hand, the correction of the risk index reflecting the driver's collision avoidance attempt is not always performed to give a subtraction value. If there is another vehicle on the left / right side in the above embodiment, additional collision may occur due to the steering change attempt, and therefore, correction should be performed to weight the risk index in such a case. In other words, the correction of the risk index reflecting the driver's collision avoidance attempt is different from the correction of the risk index reflecting the variable factor of the vehicle, because the driver's collision avoidance attempt may cause the collision or avoid the collision, Preliminary judgment is required and a correction should be made that gives a weighted or subtracted value to the risk index. In general, if the possibility of additional collision increases due to the driver's collision avoidance attempt, a correction to weight the risk index will be performed, and a correction to give a subtraction value will be performed in the opposite case.
도 3를 참조하면, 운행중인 차량 A와 차량 A의 전방에서 운행중인 차량 B, 후방에서 운행중인 차량 C, 측면에서 운행중인 차량 D를 확인할 수 있다. 만약 차량 A의 운전자가 차량 B와 차량 D 사이 방향으로 조향 변경을 한다면 전방, 후방 및 측면 충돌 모두를 회피할 수 있다. 이 경우 긴급제동은 추가적인 충돌 가능성을 높일 수 있기 때문에, 운전자가 차량 B와 차량 D 사이 방향으로 조향 변경을 한다면 위험지수에 감산치를 부여하는 보정을 수행하여 위험지수를 낮춤으로써 긴급제동을 억제한다. 하지만 차량 A의 운전자가 차량 D의 방향으로 조향 변경을 한다면, 차량 D뿐만 아니라 후방에서 운행중인 차량 C와의 추가 충돌도 발생할 수 있으므로, 이 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행하여 차량이 긴급제동되게 함으로써 후방에서 운행중인 차량 C와의 충돌만 발생하게 할 수 있다. 한편, 도 2는 하나의 실시 예일 뿐이며, 위험지수 보정부는 운전자가 직면할 수 있는 다양한 상황 하에서 긴급제동이 차량의 충돌을 방지할 수 있는지에 대한 판단에 따라 적절한 위험지수 보정을 수행할 수 있을 것이다.
Referring to FIG. 3, it can be seen that the vehicle A is in operation, the vehicle B is running in front of the vehicle A, the vehicle C is in the rear direction, and the vehicle D is in the side. If the driver of the vehicle A makes a steering change between the vehicle B and the vehicle D, both the front, rear and side collisions can be avoided. In this case, since the emergency braking may increase the possibility of additional collision, if the driver changes the steering direction between the vehicle B and the vehicle D, correction is performed to give a subtraction value to the risk index, thereby suppressing the emergency braking by lowering the risk index. However, if the driver of the vehicle A makes a steering change in the direction of the vehicle D, an additional collision with the vehicle C running in the rear as well as the vehicle D may occur as well as the vehicle D. In this case, So that only the collision with the vehicle C running on the rear side can be caused. FIG. 2 is only one embodiment, and the risk index corrector may perform an appropriate risk index correction according to the judgment as to whether or not the emergency braking can prevent the vehicle from colliding under various conditions that the driver can face .
상기 설명한 차량의 가변요소와 더불어 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 위험지수를 보정함으로써, 긴급제동 상황 판단의 정확도는 보다 향상될 수 있다. 여기서 운전자의 충돌 회피 시도란 긴급제동 상황에서 입력되는 좌/우측 회전신호, 긴급제동 상황에서 운전자의 브레이크 작동 시도 및 조향 변경 시도, 운전자가 가속 및 감속 시도 등과 같이 운전자의 행위로 인해 충돌 가능성을 감소시킬 수 있는 요인들을 의미한다. 예를 들어, 전방 차량과 충돌을 회피하기 위한 긴급제동 상황에서 후방에도 차량이 있다면, 긴급제동 시 후방 차량과 충돌할 수밖에 없지만, 운행중인 차량의 좌/우측에 다른 차량이 없다면 차량을 일 방향으로 회전시킴으로써 충돌을 회피할 수 있다. 이 경우, 운전자는 차량을 회전시키기 위해 좌/우측 회전 신호를 입력하거나, 일 방향으로 조향 변경 시도를 할 것이 충분히 예측 가능하므로, 이러한 운전자의 충돌 회피 시도가 감지된다면 위험지수에 소정의 감산치를 부여하는 보정을 수행한다. 한편, 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정은 언제나 감산치를 부여하는 보정을 수행하는 것은 아니다. 상기 실시 예에서 좌/우측에 다른 차량이 존재한다면 조향 변경 시도로 인해 추가적인 충돌이 발생할 수 있으므로, 그러한 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행해야 한다. 즉, 운전자의 충돌 회피 시도를 반영한 위험지수의 보정은 차량의 가변요소를 반영한 위험지수의 보정과 다르게 운전자의 충돌 회피 시도가 충돌을 일으킬 수도 또는 충돌을 회피할 수도 있기 때문에 차량의 주변 상황에 대한 선행적인 판단이 필요하며, 그에 따라 위험지수에 가중치 또는 감산치를 부여하는 보정을 수행해야 한다. 일반적으로 운전자의 충돌 회피 시도로 인하여 추가 충돌 가능성이 높아지는 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행할 것이며, 반대의 경우 감산치를 부여하는 보정을 수행할 것이다. The accuracy of the emergency braking situation judgment can be further improved by correcting the risk index reflecting the driver's collision avoidance attempt together with the above-described variable elements of the vehicle. Here, the driver's collision avoidance attempt is to reduce the possibility of collision due to the driver's actions, such as the left / right rotation signal inputted in the emergency braking state, the driver's attempt to brake operation and the steering change in the emergency braking situation, It means the factors that can be made. For example, if there is a vehicle behind the emergency braking situation in order to avoid collision with the preceding vehicle, there is no choice but to collide with the rear vehicle during emergency braking. However, if there is no other vehicle on the left / The collision can be avoided by rotating. In this case, since it is sufficiently predictable that the driver inputs the left / right rotation signal to rotate the vehicle or makes an attempt to change the steering in one direction, if the driver's collision avoidance attempt is detected, the risk index is given a predetermined subtraction value . On the other hand, the correction of the risk index reflecting the driver's collision avoidance attempt is not always performed to give a subtraction value. If there is another vehicle on the left / right side in the above embodiment, additional collision may occur due to the steering change attempt, and therefore, correction should be performed to weight the risk index in such a case. In other words, the correction of the risk index reflecting the driver's collision avoidance attempt is different from the correction of the risk index reflecting the variable factor of the vehicle, because the driver's collision avoidance attempt may cause the collision or avoid the collision, Preliminary judgment is required and a correction should be made that gives a weighted or subtracted value to the risk index. In general, if the possibility of additional collision increases due to the driver's collision avoidance attempt, a correction to weight the risk index will be performed, and a correction to give a subtraction value will be performed in the opposite case.
도 3을 참조하면, 운행중인 차량 A와 차량 A의 전방에서 운행중인 차량 B, 후방에서 운행중인 차량 C, 측면에서 운행중인 차량 D를 확인할 수 있다. 만약 차량 A의 운전자가 차량 B와 차량 D 사이 방향으로 조향 변경을 한다면 전방, 후방 및 측면 충돌 모두를 회피할 수 있다. 이 경우 긴급제동은 추가적인 충돌 가능성을 높일 수 있기 때문에, 운전자가 차량 B와 차량 D 사이 방향으로 조향 변경을 한다면 위험지수에 감산치를 부여하는 보정을 수행하여 위험지수를 낮춤으로써 긴급제동을 억제한다. 하지만 차량 A의 운전자가 차량 D의 방향으로 조향 변경을 한다면, 차량 D뿐만 아니라 후방에서 운행중인 차량 C와의 추가 충돌도 발생할 수 있으므로, 이 경우 위험지수에 가중치를 부여하는 보정을 수행하여 차량이 긴급제동 되게 함으로써 후방에서 운행중인 차량 C와의 충돌만 발생하게 할 수 있다. 한편, 도 3은 하나의 실시 예일 뿐이며, 위험지수 보정부는 운전자가 직면할 수 있는 다양한 상황 하에서 긴급제동이 차량의 충돌을 방지할 수 있는지에 대한 판단에 따라 적절한 위험지수 보정을 수행할 수 있을 것이다.
Referring to FIG. 3, it can be seen that the vehicle A is in operation, the vehicle B is running in front of the vehicle A, the vehicle C is running in the rear, and the vehicle D is in operation. If the driver of the vehicle A makes a steering change between the vehicle B and the vehicle D, both the front, rear and side collisions can be avoided. In this case, since the emergency braking may increase the possibility of additional collision, if the driver changes the steering direction between the vehicle B and the vehicle D, correction is performed to give a subtraction value to the risk index, thereby suppressing the emergency braking by lowering the risk index. However, if the driver of the vehicle A makes a steering change in the direction of the vehicle D, an additional collision with the vehicle C running in the rear as well as the vehicle D may occur as well as the vehicle D. In this case, So that only the collision with the vehicle C running on the rear side can be caused. Meanwhile, FIG. 3 is only an embodiment, and the risk index corrector may perform appropriate risk index correction according to the judgment as to whether the emergency braking can prevent the vehicle from colliding under various conditions that the driver can face .
상기 설명한 바와 같이 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도가 반영된 위험지수에 대한 보정이 종료되면, 긴급제동 상황 판단부가 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단한다(S240). 긴급제동 위험지수는 긴급제동 상황 판단의 기준이 되는 지수로써, 각 차량 제조사가 자유롭게 설정할 수 있을 것이며, 차량의 ECU(Electric Control Unit) 장치에 제어 변수 데이터로 저장되거나, 긴급제동 상황 판단부에 별도로 저장될 수도 있다. 판단 결과, 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험 지수를 초과하는 경우, 긴급제동 상황 판단부는 차량의 긴급제동이 필요한 상황이라 판단하고, 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험 지수를 초과하지 않는 경우, 긴급제동이 필요하지 않는 상황이라 판단할 수 있다.
As described above, when the correction of the risk index reflecting the variable elements of the vehicle or the driver's collision avoidance is completed, the emergency braking situation determination unit determines whether the corrected risk index exceeds the preset emergency braking risk index (S240) . The emergency braking risk index is an index that is used as a criterion for determining the emergency braking situation. Each vehicle manufacturer can freely set it. The emergency braking risk index is stored as control variable data in an ECU (Electric Control Unit) May be stored. If the corrected risk index exceeds the preset emergency braking risk index as a result of the determination, the emergency braking situation determining unit determines that the emergency braking of the vehicle is necessary. If the corrected risk index does not exceed the preset emergency braking risk index , It can be judged that the emergency braking is not necessary.
도 4 내지 도 7을 참조하면, 긴급제동 상황 판단부가 긴급제동 상황을 판단한 이후에 수행되는 차량 제어 방법을 확인할 수 있다. Referring to FIG. 4 to FIG. 7, the emergency braking situation determining unit can confirm the vehicle control method performed after determining the emergency braking situation.
도 4를 참조하면, 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험 지수를 초과하는 경우, 긴급제동 상황 판단부는 차량의 긴급제동이 필요한 상황이라 판단하고, AEB 시스템에 긴급제동 제어 명령을 전송(S250)하여 브레이크를 작동시켜 차량을 긴급제동 시킬 수 있다(S260). 아울러, 도 5를 참조하면, 계기판 또는 차량의 디스플레이부에 충돌 경고 메시지를 전송(S270)하여, 이를 계기판 또는 차량의 디스플레이부에 표시할 수도 있다(S280). 한편, 도 6을 참조하면, 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하지 않아 긴급제동이 필요한 상황은 아니라고 판단했다 하여도, 조향 변경으로 인해 추가 충돌이 발생할 가능성이 있는 경우 LKAS(Lane Keeping Assist System) 시스템에 자 차선 유지 명령을 전송(S290)하여 차량이 자 차선을 유지(S300)하며 운행되게 할 수도 있다. 또한, 도 7을 참조하면, 조향을 변경하지 않으면 추가 충돌이 발생할 가능성이 있는 경우에는 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템에 조향 변경 명령을 전송(S310)하여 스티어링휠의 조향을 변경(S320)하게 할 수 있음은 물론이다. 상기 설명한 S250 내지 S320 단계는 모두 동시에 수행될 수 있으며, 필요한 경우 일부만 선택하여 수행될 수도 있다. 예를 들어, 차선을 변경하면 충돌을 회피할 수 있는 경우, 긴급제동 상황 판단부는 계기판 또는 차량의 디스플레이부에 충돌 경고 메시지를 전송(S270)하고, MDPS 시스템에 조향 변경 명령만을 전송(S310)할 수 있으며, 긴급제동을 수행하지 않으면 충돌을 회피할 수 없는 경우, 긴급제동 상황 판단부는 계기판 또는 디스플레이부에 충돌 경고 메시지를 전송(S270)하고, AEB 시스템에 긴급제동 제어 명령을 전송(S250)할 수 있다. 아울러 상기 설명한 AEB 시스템, 계기판 또는 디스플레이부, LKAS 시스템, MDPS 시스템에 전송하는 제어 명령은 하나의 실시 예일 뿐이며, ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템, BSD(Blind Spot Detection) 시스템, LDWS(Lane Departure Warning System) 시스템, HDA(Highway Driving Assist) 시스템 등과 같이 차량의 제어를 담당하는 구성에 상응하는 제어 명령을 전송할 수도 있을 것이다. 즉, 긴급제동 상황 판단부는 긴급제동 상황에 대한 판단뿐만 아니라, 차량의 충돌 회피라는 목적을 달성하기 위해, 긴급제동 상황을 판단하는데 이용되었던 위험지수, 차량의 가변요소 및 운전자의 충돌 회피 시도에 대한 모든 정보를 활용하여 차량의 제어를 담당하는 구성에 적절한 제어 명령을 전송할 수 있다.
Referring to FIG. 4, when the corrected risk index exceeds the preset emergency braking risk index, the emergency braking situation determination unit determines that the emergency braking of the vehicle is necessary, and transmits an emergency braking control command to the AEB system (S250) So that the vehicle can be urgently braked by operating the brake (S260). In addition, referring to FIG. 5, a crash warning message may be transmitted to the display unit of the instrument panel or the vehicle (S270), and may be displayed on the display unit of the instrument panel or the vehicle (S280). 6, if it is determined that the corrected risk index does not exceed the preset emergency braking risk index and the emergency braking is not necessary, the LKAS (Lane (S290), the vehicle may maintain the own lane (S300) and may be operated. Referring to FIG. 7, if there is a possibility of additional collision if the steering is not changed, a steering change command is transmitted to the MDPS (S310) to change the steering of the steering wheel (S320) Of course. The above-described steps S250 through S320 may all be performed at the same time, and if necessary, only a part of them may be selected and performed. For example, if the collision can be avoided by changing the lane, the emergency braking situation determination unit transmits a collision warning message to the display unit of the instrument panel or the vehicle (S270), and transmits only the steering change command to the MDPS system (S310) If the collision can not be avoided without performing emergency braking, the emergency braking situation determining unit transmits a crash warning message to the instrument panel or the display unit (S270), and transmits an emergency braking control command to the AEB system (S250) . In addition, the control commands transmitted to the AEB system, the instrument panel or the display unit, the LKAS system, and the MDPS system described above are merely examples, and the control commands such as an Adaptive Cruise Control (ACC) system, a BSD (Blind Spot Detection) system, a Lane Departure Warning System ) System, a Highway Driving Assist (HDA) system, and the like. That is, the emergency braking situation determination unit determines not only the emergency braking situation but also the danger index used to determine the emergency braking situation, the variable elements of the vehicle, and the driver's collision avoidance attempt It is possible to transmit a control command appropriate to the configuration for controlling the vehicle by utilizing all the information.
한편, 이상에서 살핀 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법은, 카테고리는 상이하지만, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 긴급제동 상황 판단 방법과 실질적으로 동일한 특징을 포함하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치(100)로 구현할 수 있다. 따라서, 중복서술을 방지하기 위하여 자세히 기재하지는 않았지만, 상기 차량의 긴급제동 상황 판단 방법과 관련하여 상술한 특징들은 차량의 긴급제동 상황 판단 장치(100)에도 당연히 유추되어서 적용될 수 있다. 도 8을 참조하면 차량의 긴급제동 상황 판단 장치(100)의 구성인 센서부(10), 위험지수 산출부(20), 위험지수 보정부(21), 긴급제동 상황 판단부(30)를 확인할 수 있으며, 각각의 구성은 상기 차량의 긴급제동 상황 판단 방법의 개별적인 단계에서 설명한 것과 동일한 역할을 수행할 수 있다. 또한, 상기 구성들은 긴급제동 상황 판단 장치(100)에 포함된 일 구성으로 형성될 수도 있으나, 개별적인 구성들이 상호 연관된 긴급제동 상황 판단 시스템으로 형성될 수도 있다.Meanwhile, the method for determining the emergency braking state of the vehicle according to the embodiment of the present invention is substantially the same as the method for determining the emergency braking state of the vehicle according to the embodiment of the present invention, The emergency braking
위에서 설명된 본 발명의 실시 예들은 예시의 목적을 위해 개시된 것이며, 이들에 의하여 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명에 대한 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정 및 변경을 가할 수 있을 것이며, 이러한 수정 및 변경은 본 발명의 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
The embodiments of the present invention described above are disclosed for the purpose of illustration, and the present invention is not limited thereto. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention.
100 : 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
10 : 센서부
20 : 위험지수 산출부 21 : 위험지수 보정부
30 : 긴급제동 상황 판단부100: Emergency braking situation determination device
10: Sensor unit
20: Risk Index Calculator 21: Risk Index Correction
30: Emergency braking situation judging unit
Claims (16)
(b) 위험지수 산출부가 상기 센서부가 인지한 장애물에 기초하여 위험지수를 산출하는 단계;
(c) 위험지수 보정부가 차량의 가변요소와 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 상기 산출된 위험지수를 보정하는 단계; 및
(d) 긴급제동 상황 판단부가 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단하는 단계;
를 포함하되,
상기 (c)단계에서 차량의 가변요소는,
차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력 중 하나 이상인 것을 특징으로 하고,
상기 (c)단계에서 운전자의 충돌 회피 시도는,
운전자가 가속하는 경우, 운전자가 조향 변경을 하는 경우, 좌/우측 회전 신호를 ON하는 경우 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
(a) recognizing an obstacle present in proximity to the vehicle by the sensor unit;
(b) calculating a risk index based on an obstacle detected by the sensor unit by the risk index calculating unit;
(c) correcting the calculated risk index by reflecting the risk factor correcting appara- tus variable element and the driver's collision avoidance attempt; And
(d) determining whether the emergency braking situation judging unit exceeds the predetermined emergency braking danger index;
, ≪ / RTI &
The variable element of the vehicle in the step (c)
The weight of the vehicle, the speed of the vehicle, and the tire pressure,
The driver's collision avoidance attempt in the step (c)
And a case in which the driver makes an acceleration change, a case in which the driver accelerates, a case in which the driver changes the steering, and a case in which the left / right rotation signal is turned ON.
상기 (a)단계의 센서부는,
비전센서, 전방 레이더 센서, 후방 레이더 센서, 측방 레이더 센서 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
The method according to claim 1,
The sensor unit in the step (a)
A warning sensor, a vision sensor, a front radar sensor, a rear radar sensor, and a side radar sensor.
상기 (b)단계의 위험지수는,
수학식 I= max((△d-dd)/(dw-dd), │TTC-1│/│TTCth -1│)에 따라 산출한 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
(단, I는 위험지수, △d는 종방향 장애물과의 상대거리, dd는 브레이크의 제동력 한계, dw는 차량의 제동 가능 거리, TTC는 실시간으로 측정된 종방향 장애물과의 충돌 예상 시간, TTCth는 TTC의 Threshold 값으로써, 운전자에게 종방향 장애물과의 충돌을 알리고 긴급제동을 할 수 있는 여지가 있는 시간)
The method according to claim 1,
The risk index of step (b)
Is calculated in accordance with the formula I = max ((? Dd d ) / (d w -d d ), TTC -1 / TTC th -1 )
(I, Risk Index, Δd is the relative distance to the longitudinal obstacle, d d is the braking force limit of the brake, d w is the The braking distance of the vehicle, TTC is the estimated time of collision with a longitudinal obstacle measured in real time, TTC th The threshold value of TTC is the time when the driver is notified of a collision with a longitudinal obstacle and there is room for urgent braking)
상기 (c)단계의 위험지수의 보정은,
상기 (b)단계에서 산출한 위험지수에 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 높아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 가중치를 부여하는 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
The method according to claim 1,
The correction of the risk index in the step (c)
Performing correction to give a predetermined weight to the risk index when the probability of collision with the obstacle becomes high when the variable factor of the vehicle or the driver's collision avoidance attempt is reflected in the risk index calculated in the step (b) A method for judging the emergency braking situation of a vehicle
상기 (c)단계의 위험지수의 보정은,
상기 (b)단계에서 산출한 위험지수에 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 낮아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 감산치를 부여하는 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
The method according to claim 1,
The correction of the risk index in the step (c)
If the possibility of collision with an obstacle becomes low when the variable factor of the vehicle or the driver's collision avoidance attempt is reflected in the risk index calculated in the step (b), the correction to give a predetermined subtraction value to the risk index is performed And determining the emergency braking state of the vehicle
상기 (d)단계 이후에,
(e) 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는 경우, 긴급제동 상황 판단부가 AEB(Advanced Emergency Brake) 시스템에 긴급제동 명령을 전송하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
The method according to claim 1,
After the step (d)
(e) transmitting an emergency braking command to an AEB (Advanced Emergency Brake) system when the corrected risk index exceeds a preset emergency braking risk index;
Further comprising a step of determining an emergency braking state of the vehicle
상기 (d)단계 이후에,
(e') 상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는 경우 긴급제동 상황 판단부가 차량의 계기판 또는 디스플레이부에 충돌 경고 메시지를 전송하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 방법
The method according to claim 1,
After the step (d)
(e ') if the corrected risk index exceeds a preset emergency braking risk index, the emergency braking situation determining unit transmits a crash warning message to the instrument panel or the display unit of the vehicle;
Further comprising a step of determining an emergency braking state of the vehicle
상기 센서부가 인지한 장애물에 기초하여 위험지수를 산출하는 위험지수 산출부;
차량의 가변요소와 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하여 상기 산출된 위험지수를 보정하는 위험지수 보정부; 및
상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는지 판단하는 긴급제동 상황 판단부;를 포함하되,
상기 차량의 가변요소는,
차량의 중량, 차량의 속도, 타이어 압력 중 하나 이상인 것을 특징으로 하고,
상기 운전자의 충돌 회피 시도는,
운전자가 가속하는 경우, 운전자가 조향 변경을 하는 경우, 좌/우측 회전 신호를 ON하는 경우 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
A sensor unit for recognizing an obstacle present near the vehicle;
A risk index calculating unit for calculating a risk index based on an obstacle detected by the sensor unit;
A risk index correcting unit for correcting the calculated risk index by reflecting a variable element of the vehicle and a driver's collision avoidance attempt; And
And an emergency braking state determining unit for determining whether the corrected risk index exceeds a predetermined emergency braking risk index,
The variable element of the vehicle includes:
The weight of the vehicle, the speed of the vehicle, and the tire pressure,
The collision avoidance attempt of the driver is performed,
Wherein the emergency braking state determination device is one of at least one of a case in which the driver accelerates, a case in which the driver changes the steering, and a case in which the left /
상기 위험지수 산출부가 산출한 위험지수는,
수학식 I= max((△d-dd)/(dw-dd), │TTC-1│/│TTCth -1│)에 따라 산출한 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
(단, I는 위험지수, △d는 종방향 장애물과의 상대거리, dd는 브레이크의 제동력 한계, dw는 차량의 제동 가능 거리, TTC는 실시간으로 측정된 종방향 장애물과의 충돌 예상 시간, TTCth는 TTC의 Threshold 값으로써, 운전자에게 종방향 장애물과의 충돌을 알리고 긴급제동을 할 수 있는 여지가 있는 시간)
11. The method of claim 10,
The risk index calculated by the risk index calculating unit
Is calculated in accordance with the formula I = max ((? Dd d ) / (d w -d d ), TTC -1 / TTC th -1 )
(I, Risk Index, Δd is the relative distance to the longitudinal obstacle, d d is the braking force limit of the brake, d w is the The braking distance of the vehicle, TTC is the estimated time of collision with a longitudinal obstacle measured in real time, TTC th The threshold value of TTC is the time when the driver is notified of a collision with a longitudinal obstacle and there is room for urgent braking)
상기 위험지수 보정부는,
상기 위험지수 산출부가 산출한 위험지수에 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 높아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 가중치를 부여하는 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
11. The method of claim 10,
The risk index correcting unit,
When the possibility of collision with the obstacle becomes high when the variable factor of the vehicle or the driver's collision avoidance attempt is reflected in the risk index calculated by the risk index calculating unit, correction to give a predetermined weight to the risk index is performed The emergency braking situation determination device
상기 위험지수 보정부는,
상기 위험지수 산출부가 산출한 위험지수에 차량의 가변요소 또는 운전자의 충돌 회피 시도를 반영하였을 때, 장애물과의 충돌 가능성이 낮아지는 경우, 상기 위험지수에 소정의 감산치를 부여하는 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치
11. The method of claim 10,
The risk index correcting unit,
And performing correction to give a predetermined subtraction value to the risk index when the probability of collision with the obstacle becomes low when reflecting the variable factor of the vehicle or the driver's collision avoidance attempt to the risk index calculated by the risk index calculating section The emergency braking situation determination device
상기 긴급 제동 상황 판단부는,
상기 보정된 위험지수가 기 설정된 긴급제동 위험지수를 초과하는 경우 AEB(Advanced Emergency Brake) 시스템에 긴급제동 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급제동 상황 판단 장치11. The method of claim 10,
Wherein the emergency braking situation determination unit comprises:
And an urgent braking state determination device for a vehicle, wherein the emergency braking state determination device transmits an emergency braking command to an AEB (Advanced Emergency Brake) system when the corrected risk index exceeds a preset emergency braking risk index
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