KR20140052678A - Collision prevention system for car and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량용 충돌 방지 시스템 및 그 제어방법에 대한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 차량의 후진 시 후방 차량과의 거리 및 속도를 탐지하여 차량의 가속 제한과 제동을 자동으로 제어할 수 있는 충돌 방지 시스템 및 그 제어방법에 대한 것이다.The present invention relates to a vehicle collision avoidance system and a control method thereof. More particularly, the present invention relates to a collision avoidance system and a control method thereof capable of automatically controlling the acceleration limitation and braking of the vehicle by detecting the distance and the speed with respect to the rearward vehicle when the vehicle is backward.
종래 차량의 충돌 경보장치는 주행 시 또는 주행차선의 변경 시 운전자의 시야가 미치지 못하는 사각지대에서 발생할 수 있는 충돌사고를 미리 경고하기 위한 것으로, 초음파 센서 또는 적외선 레이더 등을 사용하여 충돌가능성이 있는 장애물의 유무를 감지하도록 되어 있다. 특히 차량의 후진 시에는 운전자가 후방 상황을 파악하기가 용이하지 않기 때문에 이러한 충돌 경보장치가 더욱 유용하다.[0002] Conventional vehicle collision alerting apparatuses are used for warning a collision that may occur in a dead zone where the driver's visibility can not be attained at the time of driving or when a driving lane is changed. An obstacle which may be a collision is detected by using an ultrasonic sensor, In order to detect the presence or absence of the light. This crash alarm system is particularly useful because it is not easy for the driver to grasp the rear situation when the vehicle is backing up.
그러나, 상기와 같은 종래 차량의 충돌 경보장치는 장애물과의 거리 및 속도를 계산하여 충돌가능성이 있다고 판단되는 경우에 경보만을 발생하므로, 운전자가 실수로 경보를 인식하지 못하거나 또는 운전자가 브레이크를 미처 밟지 못하면 충돌 사고를 막을 수 없게 된다. 이에 따라 상기된 충돌 경보장치와 더불어 차량의 자동제어를 결합하는 연구가 진행된다.However, the conventional crash alarm system of the above-mentioned conventional vehicle calculates the distance and the speed with respect to the obstacle and generates only the alarm when it is judged that there is a possibility of collision. Therefore, if the driver does not recognize the alarm by mistake or the driver does not brake If you do not step on it, you will not be able to prevent a crash. Accordingly, studies are being conducted to combine the automatic alarm control of the vehicle with the above-mentioned collision alerting device.
상기한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 운전자에게 차량의 접근을 경보하고, 충돌방지를 위해 차량의 가속 제한과 제동을 자동으로 제어하는 충돌 방지 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an anti-collision system and a control method thereof for alerting a driver to approach a vehicle and automatically controlling acceleration and braking of the vehicle to prevent collision.
본 발명에 따른 차량용 충돌 방지 시스템은 자차와 후방 차량과의 거리 및 후방 차량의 속도를 감지하는 후방 감지부, 상기 자차의 후진 속도를 감지하는 속도 감지부, 상기 후방 차량과의 거리, 상기 후방 차량의 속도 및 상기 자차의 후진 속도에 따른 충돌 위험 지수를 계산하는 제어부, 및 상기 충돌 위험 지수에 따라 차량을 감속하는 제동 제어부를 포함할 수 있다.A collision avoidance system for a vehicle according to the present invention includes a rear sensing part for sensing a distance between a vehicle and a rear vehicle and a speed of a rear vehicle, a speed sensing part for sensing a backward speed of the vehicle, a distance to the rear vehicle, And a braking control unit for decelerating the vehicle according to the collision risk index.
상기 충돌 위험 지수는 상기 자차의 후진 속도 및 상기 후방 차량의 속도에 비례하고, 상기 후방 차량과의 거리에 반비례할 수 있다.The crash risk index is proportional to the backward speed of the vehicle and the speed of the rear vehicle, and may be inversely proportional to the distance from the rear vehicle.
상기 차량용 충돌 방지 시스템은 상기 충돌 위험 지수에 따라 차량의 가속을 제한하는 가속 제어부를 더 포함할 수 있다.The vehicle collision avoidance system may further include an acceleration control unit for limiting the acceleration of the vehicle according to the collision risk index.
상기 차량용 충돌 방지 시스템은 상기 충돌 위험 지수에 따라 운전자에게 경고하는 경보부를 더 포함할 수 있다.The vehicle collision avoidance system may further include an alarm unit for alerting the driver according to the collision risk index.
상기 제어부는 상기 충돌 위험 지수와 기준 임계값을 비교하는 것을 특징으로 할 수 있다.And the controller compares the collision risk index with a reference threshold value.
본 발명에 따른 차량용 충돌 방지 시스템의 제어방법은 후방 감지부가 후방 차량의 속도 및 자차와 후방 차량과의 거리를 감지하는 단계, 속도 감지부가 자차의 후진 속도를 감지하는 단계, 제어부가 상기 자차의 후진 속도, 상기 후방 차량의 속도 및 상기 후방 차량과의 거리를 이용하여 충돌 위험 지수를 계산하는 단계, 및 제동 제어부가 상기 충돌 위험 지수에 따라 차량을 감속하는 단계를 포함할 수 있다.The control method of a collision avoidance system for a vehicle according to the present invention includes a step of detecting a speed of a rear vehicle and a distance between the rear vehicle and a rear vehicle, a step of sensing a backward speed of the vehicle, Calculating a collision risk index using the vehicle speed, the speed of the rear vehicle, and the distance from the rear vehicle, and the braking control unit decelerating the vehicle according to the collision risk index.
상기 충돌 위험 지수는 상기 자차의 후진 속도 및 상기 후방 차량의 속도에 비례하고, 상기 후방 차량과의 거리에 반비례한다.The crash risk index is proportional to the backward speed of the vehicle and the speed of the rear vehicle, and is inversely proportional to the distance from the rear vehicle.
상기 차량용 충돌 방지 시스템의 제어방법은 가속제어부가 상기 충돌 위험 지수에 따라 차량의 가속을 제한하는 단계를 더 포함할 수 있다.The control method for the vehicle collision avoidance system may further include the step of limiting the acceleration of the vehicle according to the collision risk index.
상기 차량용 충돌 방지 시스템의 제어방법은 경보부가 상기 충돌 위험 지수에 따라 운전자에게 경고하는 단계를 더 포함할 수 있다.The control method of the collision avoidance system for a vehicle may further include warning the driver according to the collision risk index.
상기 제어부는 상기 충돌위험 지수와 기준 임계값을 비교하는 것을 특징할 수 있다.The control unit may compare the collision risk index with a reference threshold value.
본 발명에 따른 충돌 방지 시스템 및 그 제어방법으로 차량의 후진 주행 시에 경보와 더불어 차량을 자동 제어할 수 있다. 즉, 운전자의 차량 조작 없이도 차량의 주행을 제한할 수 있다. 이를 통해, 자차와 후방 차량 모두 충돌을 피할 수 있어 사람과 차량의 안전도를 모두 높일 수 있다. 또한 주차 보조 시스템의 충돌 경보장치에 차량 자동 제어 기능이 결합되어 상품성을 향상시킬 수 있다.The collision avoidance system and the control method thereof according to the present invention can automatically control the vehicle in addition to the alarm when the vehicle is running backward. That is, it is possible to restrict the running of the vehicle without the driver's operation of the vehicle. This makes it possible to avoid both collisions between the vehicle and the rear vehicle, thereby enhancing both the safety of the person and the vehicle. In addition, the automobile control function can be combined with the crash alarm system of the parking assist system to improve the merchantability.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 충돌 방지 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 충돌 방지 시스템의 작동예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 충돌 방지 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a collision avoidance system for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a view showing an operation example of a collision avoidance system for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a flowchart showing a control method of a collision avoidance system for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 충돌 방지시스템의 구성을 도시한 블록도이다. 도 1을 참고하면, 상기 차량용 충돌 방지시스템은 후방 감지부(110), 속도 감지부(112), 제어부(120), 경보부(130), 가속 제어부(132) 및 제동 제어부(133)를 포함할 수 있다.1 is a block diagram showing the configuration of a collision avoidance system for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention. 1, the vehicle collision avoidance system includes a
상기 후방 감지부(110)는 후방에서 접근하는 차량의 속도와 거리를 감지한다. 상기 후방 감지부(110)는 적외선 센서, 초음파 센서 또는 레이저 센서일 수 있다. 상기 후방 감지부(110)는 운전자가 차량을 후진하는 동안 작동 상태를 유지할 수 있다. 구체적으로 운전자가 차량의 기어를 후진 기어에 위치하는 경우에 상기 후방 감지부(110)가 작동 상태가 유지될 수 있다. 상기 후방 감지부(110)는 차량의 후방 모서리들 또는 후방 면이 포함하는 임의의 위치에 장착될 수 있다. 상기 후방 감지부(110)는 측정된 후방 차량과 자차와의 거리, 후방 차량의 속도를 상기 제어부(120)으로 송신할 수 있다.The
상기 속도 감지부(112)는 자차의 속도를 감지한다. 일 실시예에 있어서, 속도 감지부(112)는 후륜 휠의 속도를 측정하여 자차의 속도를 측정할 수 있다. 상기 속도 감지부(112)가 측정한 자차의 속도는 상기 제어부(120)로 전달된다.The
상기 제어부(120)는 자차의 후진상황을 인식하기 상기 후진 기어 선택 신호를 입력 받을 수 있다. 상기 제어부(120)는 충돌 위험 지수를 계산한다.The control unit 120 may receive the reverse gear selection signal to recognize the backward state of the vehicle. The control unit 120 calculates a collision risk index.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 충돌 방지 시스템의 작동예를 도시한 도면이다. 도 2를 참고하면, 차량의 후진 시에 다른 차량과의 충돌 위험 지수를 계산할 수 있다. 상기 충돌 위험 지수는 후진 중인 차량과 후방 접근 차량 사이의 충돌이 발생할 수 있는 위험을 수치로 나타낼 수 있다. 상기 충돌위험지수는 충돌시간(TTCLAT), 후측방 차량과의 후방 거리(dx), 후측방 접근차량의 속도(Vcross), 차량의 후진 속도(Vo) 및 후측방 차량과의 측방거리(dcross), 및 안전거리(SafeDistance)를 이용하여 계산할 수 있다. 상기 충돌 위험 지수의 계산식은 수학식 1과 같다.2 is a view showing an operation example of a collision avoidance system for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, it is possible to calculate a risk index of collision with another vehicle when the vehicle is reversed. The collision risk index can be a numerical value indicating a risk that a collision between a vehicle being backed up and a vehicle approaching the rear is likely to occur. The collision risk index side of the time to collision (TTC LAT), and then the side vehicle and the rear distance (d x), posterolateral access vehicle speed (V cross), the backward speed of the vehicle (V o) and after the lateral vehicle of the Distance (d cross ), and safe distance (SafeDistance). The equation for calculating the crash risk index is shown in Equation (1).
[수학식 1] [ Equation 1 ]
여기서 TTCLAT는 충돌시간, Vo는 차량의 후진 속도, SafeDist는 안전거리(SafeDistance), dx는 후측방 차량과의 후방거리이다. The LAT is the time to collision TTC, V o is the backward speed of the vehicle, the safety distance is SafeDist (SafeDistance), d x is the distance from the rear side after the vehicle.
상기 안전거리(SafeDistance)는 차량의 후진 속도와 비례한다. 이에 따라 상기 안전거리(SafeDistance)는 차량의 후진 속도가 빠를수록 큰 값을 가질 수 있다. 상기 SafeDist가 큰 값을 가지는 경우 충돌위험지수 역시 큰 값을 가질 수 있다. 충돌시간(TTC; Time To Collision)의 계산식은 수학식 2와 같다.The SafeDistance is proportional to the backward speed of the vehicle. Accordingly, the safe distance (SafeDistance) may be larger as the backward speed of the vehicle is faster. If the SafeDist has a large value, the collision risk index may also have a large value. The calculation formula of the time to collision (TTC) is shown in Equation (2).
[수학식 2] & Quot; (2 ) & quot ;
여기서 dcross는 후측방 차량과의 측방 거리, Vcross는 후측방 차량의 접근속도이다. 상기 충돌시간(TTCLAT)는 선행 차량이 멈추고 차량이 감속을 하지 않았을 때 충돌할 때까지의 시간을 의미한다.Where d cross is the lateral distance from the rear side vehicle and V cross is the approaching speed of the rear side vehicle. The collision time (TTC LAT ) means the time until the preceding vehicle stops and the vehicle collides when the vehicle does not decelerate.
상기 제어부(120)는 계산된 상기 충돌 위험 지수와 기준 임계값를 비교할 수 있다. 상기 기준 임계값은 차량의 안전과 충돌방지를 위하여 임의로 설정할 수 있다. 즉, 상대적으로 높은 차량의 충돌방지를 위해서는 상기 기준 임계값을 상대적으로 높게 설정할 수 있다. 상대적으로 낮은 차량의 충돌방지를 위해서는 상기 기준 임계값을 상대적으로 낮게 설정할 수 있다. 즉, 사용자 또는 운전자의 설정에 따라 기준 임계값의 설정이 가능하다. The control unit 120 may compare the calculated collision risk index with a reference threshold value. The reference threshold value may be arbitrarily set for safety of the vehicle and prevention of collision. That is, the reference threshold can be set relatively high in order to prevent collision of a relatively high vehicle. In order to prevent collision of a relatively low vehicle, the reference threshold can be set relatively low. That is, the reference threshold value can be set according to the setting of the user or the driver.
상기 제어부(120)는 상기 충돌 위험 지수가 상기 기준 임계값보다 높은 경우, 운전자에게 경보부(130)를 통하여 운전자에게 후방 차량의 접근을 경고할 수 있다. 상기 경고는 경고등 표시 및/또는 음성 경고일 수 있다. If the collision risk index is higher than the reference threshold value, the controller 120 may warn the driver of the approach of the rear vehicle to the driver through the alarm unit 130. [ The warning may be a warning light indication and / or a voice warning.
상기 경보부(130)의 경보에도 불구하고, 운전자가 후진을 계속 진행하는 경우에는 충돌 위험 지수가 지속적으로 증가할 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(120)는 자동 제어 개입을 진행할 수 있다. 상기 경보부(130)는 자동 제어 개입을 운전자에게 알릴 수 있다.If the driver continues to back up despite the alarm of the alarm unit 130, the crash risk index may continuously increase. In this case, the controller 120 may proceed with the automatic control intervention. The alarm unit 130 can inform the driver of the automatic control intervention.
상기 자동 제어 개입의 진행 시에, 상기 제어부(120)는 상기 가속 제어부(132) 및 상기 제동 제어부(133)를 제어할 수 있다. 상기 가속 제어부(132)는 가속페달를 제어할 수 있다. 구체적으로, 상기 가속 제어부(132)는 운전자의 가속페달 입력을 강제적으로 제한 시킬 수 있다. The control unit 120 may control the
상기 제동 제어부(133)는 차량의 속력을 감소시킬 수 있다. 구체적으로, 상기 제동 제어부(133)는 브레이크의 유압을 증가시킬 수 있다. 상기 브레이크의 유압 증가는 차량의 후진 속도에 비례할 수 있다. 상기 가속 제어부(132)와 상기 제동 제어부(133)의 제어를 통하여 상기 충돌 위험 지수를 낮출 수 있다.The
상기 제어부(120)는 낮아진 상기 충돌 위험 지수와 기준 임계값을 비교할 수 있다. 상기 충돌 위험 지수가 기준 임계값보다 낮은 경우에, 상기 제어부(120)는 자동 제어 개입을 해제할 수 있다. 상기 경보부(130)는 자동 제어 개입의 해제를 운전자에게 알릴 수 있다. 상기 가속 제어부(132)는 가속 페달의 입력 제한을 해제할 수 있다. 상기 제동 제어부(133)는 브레이크 유압을 감소시킬 수 있다. The controller 120 may compare the lowered collision risk index with a reference threshold value. When the collision risk index is lower than the reference threshold value, the controller 120 can cancel the automatic control intervention. The alarm unit 130 can inform the driver of the release of the automatic control intervention. The
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 충돌 방지 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다. 도 3을 참고하면, 차량의 후방 감지부와 속도 감지부를 통하여 후방 차량과 자차의 정보를 수집하고 이를 제어부로 전달한다(S301). 상기 정보는 후방 차량의 속도, 자차와의 거리 및 자차의 속도를 포함할 수 있다. 3 is a flowchart showing a control method of a collision avoidance system for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, information on the rear vehicle and the vehicle is collected through the rear sensing unit and the speed sensing unit of the vehicle and transmitted to the controller (S301). The information may include the speed of the rear vehicle, the distance to the vehicle, and the speed of the vehicle.
상기 제어부(120)는 전달받는 정보를 통해 충돌 위험 지수를 계산한다(S302). 상기 충돌 위험 지수의 상세한 계산법은 상술한 바와 동일하다. 계산된 상기 충돌 위험 지수를 기준 임계값과 비교한다(S303). 비교 결과, 상기 충돌위험지수가 기준 임계값 미만인 경우에는 자동 개입 제어를 진행하지 않는다. 그러나 이와 다르게 상기 충돌위험지수가 기준 임계값 이상인 경우에는 자동 개입 제어를 진행하고, 이를 상기 경보부가 운전자에게 알릴 수 있다(S304). The controller 120 calculates a collision risk index based on information received (S302). The detailed calculation of the crash risk index is the same as described above. The calculated collision risk index is compared with a reference threshold value (S303). As a result of the comparison, when the collision risk index is less than the reference threshold value, automatic intervention control is not performed. However, when the collision risk index is equal to or greater than the reference threshold value, the automatic intervention control is performed and the alarm unit informs the driver of the automatic intervention control (S304).
상기 경보 이후에 가속 제어부의 제어를 통해 가속페달의 입력 신호를 제한한다(S305). 상기 제한 이후에 제동 제어부의 제어를 통해 브레이크의 유압을 증가시킨다(S306). 상기 가속 제어부와 상기 제동 제어부의 제어를 통하여 최종적으로 차량의 속도를 감속시킨다(S307). After the alarm, the input signal of the accelerator pedal is limited through the control of the acceleration control unit (S305). After the restriction, the hydraulic pressure of the brake is increased through the control of the brake control unit (S306). Finally, the speed of the vehicle is decelerated through the control of the acceleration controller and the braking controller (S307).
차량의 속도의 감속 이후에 측정된 충돌 위험 지수와 기준 임계값을 비교한다. 상기 비교 시에 충돌 위험 지수가 기준 임계값보다 높은 경우에는 다시 가속 제어부와 제동 제어부를 통하여 차량의 속도를 감속시킨다. The collision risk index measured after deceleration of the vehicle speed is compared with a reference threshold value. When the collision risk index is higher than the reference threshold value at the time of the comparison, the vehicle speed is decelerated through the acceleration control unit and the braking control unit.
그러나 상기 충돌 위험 지수가 기준 임계값보다 낮은 경우에는 자동 개입 제어를 해제한다(S308). 경보부가 운전자에게 경보를 통하여 자동 제어 개입의 해제를 알린다(S309). 가속 제어부가 제어한 가속페달의 입력을 해제하고(S310), 제동 제어부가 증가시킨 브레이크 유압을 감소시킨다(S311). However, if the collision risk index is lower than the reference threshold value, the automatic intervention control is canceled (S308). The alarm unit informs the driver of the release of the automatic control intervention through the alarm (S309). The input of the accelerator pedal controlled by the acceleration control unit is released (S310), and the brake hydraulic pressure increased by the brake control unit is decreased (S311).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.
110: 후방 감지부
112: 속도 감지부
120: 제어부
130: 경보부
132: 가속 제어부
133: 제동 제어부110:
112: Speed sensing unit
120:
130:
132: Acceleration control section
133:
Claims (10)
상기 자차의 후진 속도를 감지하는 속도 감지부;
상기 후방 차량과의 거리, 상기 후방 차량의 속도 및 상기 자차의 후진 속도에 따른 충돌 위험 지수를 계산하는 제어부; 및
상기 충돌 위험 지수에 따라 차량을 감속하는 제동 제어부를 포함하는 차량용 충돌 방지 시스템.A rear sensing unit for sensing the distance between the vehicle and the rear vehicle and the speed of the rear vehicle;
A speed sensing unit for sensing a backward speed of the vehicle;
A controller for calculating a collision risk index according to a distance from the rear vehicle, a speed of the rear vehicle, and a backward speed of the vehicle; And
And a braking control unit that decelerates the vehicle according to the collision risk index.
상기 충돌 위험 지수는 상기 자차의 후진 속도 및 상기 후방 차량의 속도에 비례하고, 상기 후방 차량과의 거리에 반비례하는 차량용 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the crash risk index is proportional to a backward speed of the vehicle and a speed of the rear vehicle, and is inversely proportional to a distance from the rear vehicle.
상기 충돌 위험 지수에 따라 차량의 가속을 제한하는 가속 제어부를 더 포함하는 차량용 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
And an acceleration control unit for limiting the acceleration of the vehicle according to the collision risk index.
상기 충돌 위험 지수에 따라 운전자에게 경고하는 경보부를 더 포함하는 차량용 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
And an alarm unit for warning the driver according to the collision risk index.
상기 제어부는 상기 충돌 위험 지수와 기준 임계값을 비교하는 것을 특징으로 하는 차량용 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the controller compares the collision risk index with a reference threshold value.
속도 감지부가 자차의 후진 속도를 감지하는 단계;
제어부가 상기 자차의 후진 속도, 상기 후방 차량의 속도 및 상기 후방 차량과의 거리를 이용하여 충돌 위험 지수를 계산하는 단계; 및
제동 제어부가 상기 충돌 위험 지수에 따라 차량을 감속하는 단계를 포함하는 차량용 충돌 방지 시스템의 제어방법.Detecting a speed of the rear vehicle and a distance between the rear vehicle and the rear vehicle;
Sensing a speed of the back of the vehicle;
Calculating a crash risk index using the backward speed of the vehicle, the speed of the rear vehicle, and the distance from the rear vehicle; And
And the braking control unit decelerating the vehicle according to the collision risk index.
상기 충돌 위험 지수는 상기 자차의 후진 속도 및 상기 후방 차량의 속도에 비례하고, 상기 후방 차량과의 거리에 반비례하는 차량용 충돌 방지 시스템의 제어방법.The method according to claim 6,
Wherein the crash risk index is proportional to a backward speed of the vehicle and a speed of the rear vehicle, and is inversely proportional to a distance from the rear vehicle.
가속제어부가 상기 충돌 위험 지수에 따라 차량의 가속을 제한하는 단계를 더 포함하는 차량용 충돌 방지 시스템의 제어방법. The method according to claim 6,
And the acceleration control unit limits the acceleration of the vehicle according to the collision risk index.
경보부가 상기 충돌 위험 지수에 따라 운전자에게 경고하는 단계를 더 포함하는 차량용 충돌 방지 시스템의 제어방법.The method according to claim 6,
Further comprising the step of the warning section warning the driver according to the collision risk index.
상기 제어부는 상기 충돌위험 지수와 기준 임계값을 비교하는 것을 특징으로 하는 차량용 충돌 방지 시스템의 제어방법.The method according to claim 6,
Wherein the control unit compares the collision risk index with a reference threshold value.
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