KR101415975B1 - Automatic fork control apparatus and method for forklift - Google Patents

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Abstract

본 발명은 복수 층으로 구현된 선반프레임 상의 팰릿(pallet)을 포크리프트로 로딩/언로딩 작업 수행시 포크리프트의 포크를 각 팰릿의 작업위치로 자동 이동시키는 포크리프트의 포크 자동 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어장치는, 유압장치의 제어를 통해 포크리프트의 포크를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치에 있어서, 복수 층의 선반을 갖는 선반프레임에 설치된 마커부; 상기 포크리프트에 설치되며 상기 마커부를 검출하는 검출부; 상기 마커부에서 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 각각 저장하는 저장부; 상기 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수가 설정되는 층수설정부; 상기 포크의 상승/하강시 이동거리를 산출하는 이동거리산출부; 및 상기 검출부에서 상기 마커부를 검출하면 상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하고 상기 이동거리산출부에서 산출한 상기 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 마커부로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to a fork lifting fork automatic control device and method for automatically moving a fork of a forklift to a working position of each pallet when a pallet on a shelf frame implemented as a plurality of layers is loaded / unloaded by a forklift .
The fork automatic control device for a forklift according to the present invention is an automatic fork control device for a forklift that performs a loading / unloading operation of a pallet by moving a fork of a forklift up and down and back and forth through control of a hydraulic device, A marker portion provided on a shelf frame having a shelf of a layer; A detector installed in the forklift and detecting the marker portion; A storage unit for storing the distance from the marker unit to the working position of the pallet for each of the shelves; A number-of-layers setting unit for setting the number of layers for performing loading / unloading of the pallet; A movement distance calculating unit for calculating a movement distance when the fork is moved up and down; And a controller for controlling the hydraulic device so as to move the fork in accordance with the number of beds set by the number-of-layers setting unit when the marker unit is detected by the detecting unit, wherein the moving distance of the fork calculated by the moving distance calculating unit, And controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the distance from the marker portion to the pallet working position is reached.

Description

포크리프트의 포크 자동 제어장치 및 제어방법{AUTOMATIC FORK CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR FORKLIFT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a forklift automatic fork control device,

본 발명은 포크리프트(forklift)의 포크 자동제어에 관한 것으로서, 특히 복수 층으로 구현된 선반프레임 상의 팰릿(pallet)을 포크리프트로 로딩(loading) 및 언로딩(unloading) 작업을 수행시 포크리프트의 포크를 각 팰릿의 작업위치로 자동으로 상승/하강시키는 포크리프트의 포크 자동 제어장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fork automatic control of a forklift and more particularly to a forklift automatic control of a forklift, And automatically forcibly raising / lowering the fork to the working position of each pallet.

포크리프트(forklift)는 중량물을 로딩하거나 언로딩하는 산업 분야에 널리 이용되고 있다. 통상적으로 지게차라고도 불리는 이러한 기계장치는 엔진에서 발생하는 동력으로 유압력을 발생시켜 화물 등의 중량물이 적재된 팰릿(pallet)을 포크로 들어올려 옮기는 작업을 효과적으로 수행하도록 구성된다.Forklifts are widely used in industries that load or unload heavy objects. Such a mechanical device, which is also referred to as a forklift, is configured to generate oil pressure by the power generated by the engine and effectively perform a work of lifting a pallet on which a heavy object such as a cargo is loaded by a fork.

이러한 포크리프트는 특수 작업차량으로서 숙련된 운전기술을 요한다. 미숙련자의 경우 화물의 로딩/언로딩 작업의 시간이 길어지고, 특히 팰릿이나 화물과의 충돌발생으로 인해 손상을 입히는 경우가 종종 발생하여 막대한 경제적 손실이 발생하는 문제점이 있다. 이에 종래에는 포크리프트의 안정적인 운전 및 작업을 위해 숙련자가 반드시 필요하며 미숙련자는 일정한 교육을 거치게 되므로 시간 및 비용이 많이 소요된다는 문제점이 있다.These forklifts require specialized driving skills as special working vehicles. In the case of unskilled persons, it takes a long time to load / unload the cargo, and in particular, the cargo is often damaged due to collision with the pallet or the cargo, resulting in a huge economic loss. Conventionally, a skilled person is required for stable operation and operation of the forklift, and the inexperienced person undergoes a certain training.

이에, 최근에는 무인 포크리프트에 대한 기술이 제시되고 있다. 종래의 무인 포크리프트의 경우 포크의 선단에 대물센서를 부착하고 이러한 대물센서에 의해 팰릿 삽입구의 위치(높이)를 검출하여 해당 팰릿을 자동으로 로딩/언로딩 작업을 수행하도록 한다. 이러한 종래기술에서는 대물센서에서 각 팰릿마다 삽입구의 위치를 검출해야 하는 번거로움이 있고, 특히 팰릿의 부근에 반사판을 부착하여 팰릿 위치의 검출효율을 높이고 있으나 팰릿의 개수에 비례하여 반사판의 부착에 따른 비용이 증가하는 문제점이 있다.Therefore, in recent years, a technique for an unmanned forklift has been proposed. In the case of a conventional unmanned forklift, a target sensor is attached to the tip of a fork, and the position (height) of the pallet insertion port is detected by the objective sensor so that the pallet is automatically loaded / unloaded. In such a conventional technique, the position of the insertion port is required to be detected for each pallet in the objective sensor. In particular, although the detection efficiency of the pallet position is increased by attaching the reflection plate to the vicinity of the pallet, There is a problem that the cost increases.

또한, 종래의 무인 포크리프트의 경우 팰릿이 적재된 선반마다 반사판을 각각 부착하고, 그 반사판의 위치를 기준으로 팰릿 삽입구의 높이를 측정하는 기술이 개시되어 있으나, 이러한 경우에도 선반마다 반사판을 부착해야 하므로 비용부담이 증가하고, 각 팰릿의 로딩/언로딩 작업시마다 매번 반사판을 검출한 후 각 팰릿 삽입구의 높이를 계산해야 하는 번거로움이 있다.In the case of the conventional unmanned forklift, a technique of attaching a reflection plate to each shelf on which the pallet is mounted and measuring the height of the pallet insertion port based on the position of the reflection plate is disclosed. However, The cost is increased, and it is troublesome to calculate the height of each pallet insertion port after detecting the reflection plate every time when each pallet is loaded / unloaded.

이에, 해당 기술분야에서는 포크리프트의 운전시 적은 비용으로 간단하게 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 수 있도록 하는 기술의 개발이 요구되고 있다.Accordingly, there is a need in the art to develop a technology for simply performing the loading / unloading operation of the pallet at a low cost during operation of the forklift.

따라서, 본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 복수 층으로 이루어진 선반프레임 상의 팰릿의 로딩/언로딩 작업시 포크리프트의 포크를 각 팰릿의 작업위치로 자동으로 상승/하강시키는 포크리프트의 포크 자동 제어장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a pallet loading and unloading apparatus, which automatically lifts / lowers a fork of a forklift to a working position of each pallet The present invention is directed to a fork automatic control device and method for a forklift.

또한, 본 발명은 포크리프트에서 적은 비용으로 안정적인 자동운전이 가능하도록 하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치 및 방법을 제공하는데 그 다른 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide a forklift automatic fork control device and method for enabling stable automatic operation at a low cost in a forklift.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어장치는,According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for automatically controlling a forklift fork,

유압장치의 제어를 통해 포크리프트의 포크를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치에 있어서, 복수 층의 선반을 갖는 선반프레임에 설치된 마커부; 상기 포크리프트에 설치되며 상기 마커부를 검출하는 검출부; 상기 마커부에서 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 각각 저장하는 저장부; 상기 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수가 설정되는 층수설정부; 상기 포크의 상승/하강시 이동거리를 산출하는 이동거리산출부; 및 상기 검출부에서 상기 마커부를 검출하면 상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하고 상기 이동거리산출부에서 산출한 상기 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 마커부로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 제어부를 포함한다.A forklift fork automatic control device for a pallet loading / unloading operation by moving a fork of a forklift vertically and backwardly through a control of a hydraulic device to perform a loading / unloading operation of a pallet, comprising: a marker portion provided on a shelf frame having a plurality of shelves; A detector installed in the forklift and detecting the marker portion; A storage unit for storing the distance from the marker unit to the working position of the pallet for each of the shelves; A number-of-layers setting unit for setting the number of layers for performing loading / unloading of the pallet; A movement distance calculating unit for calculating a movement distance when the fork is moved up and down; And a controller for controlling the hydraulic device so as to move the fork in accordance with the number of beds set by the number-of-layers setting unit when the marker unit is detected by the detecting unit, wherein the moving distance of the fork calculated by the moving distance calculating unit, And controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the distance from the marker portion to the pallet working position is reached.

본 발명에서, 상기 마커부는 상기 프레임의 최하단층 선반의 전면에 설치된다.In the present invention, the marker portion is provided on the front surface of the lowermost layer shelf of the frame.

본 발명에서, 상기 마커부는 팰릿에 적재된 적재물의 정보를 저장하는 무선통신용 코드 또는 태그로 구현된다.In the present invention, the marker portion is embodied as a code or a tag for wireless communication that stores information of a load placed on the pallet.

본 발명에서, 상기 검출부는 상기 마커부의 존재여부 정보 및 상기 적재물의 정보를 검출한다.In the present invention, the detection unit detects information on the presence or absence of the marker unit and information on the load.

본 발명에서, 상기 검출부에서 검출한 정보를 디스플레이하는 표시부를 더 포함할 수도 있다.In the present invention, the information processing apparatus may further include a display unit for displaying information detected by the detection unit.

본 발명에서, 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는 모드입력부를 더 포함할 수도 있다.The present invention may further include a mode input unit for receiving the loading operation mode and the unloading operation mode of the pallet.

이때, 상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩한다.At this time, if it is determined that the loading operation mode of the pallet is inputted in the mode input unit, the controller automatically advances the fork after stopping the movement of the fork, and if the forward operation of the fork is completed, So that the pellet is loaded on the fork.

또한, 상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩한다.When the mode input unit determines that the unloading operation mode of the pallet is input, the control unit automatically advances the fork after the movement of the fork is stopped and sets the fork in advance The fork is lowered by a distance to unload the pallet from the fork.

여기서, 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별로 상기 마커부에서 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 다르게 설정되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 마커부에서 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧은 것이 바람직하다.
Here, the distance from the marker portion to the working position of each layer of the pallet is set differently according to the loading operation mode and the unloading operation mode of the pallet, and the distance from the marker portion to the layer- Is shorter than the distance in the unloading operation mode by the predetermined distance.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어장치는,According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for automatically controlling a forklift fork,

유압장치의 제어를 통해 포크리프트의 포크를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치에 있어서, 팰릿에 적재된 적재물의 정보를 저장하는 무선통신용 코드 또는 태그로 구현되며 복수 층의 선반을 갖는 선반프레임의 최하단층 선반의 전면에 설치된 마커부; 상기 포크리프트에 설치되며 상기 마커부의 존재 여부 정보 및 상기 적재물의 정보를 검출하는 검출부; 상기 검출부에서 검출한 정보를 디스플레이하는 표시부; 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는 모드입력부; 상기 마커부에서 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 각각 저장하는 저장부; 상기 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수가 설정되는 층수설정부; 상기 포크의 상승/하강시 이동거리를 산출하는 이동거리산출부; 및 상기 검출부에서 상기 마커부를 검출하면 상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하고 상기 이동거리산출부에서 산출한 상기 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 마커부로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 제어부; 를 포함하고, 상기 각 층별 팰릿의 작업위치는 상기 마커부에서 상기 포크가 삽입되는 상기 각 팰릿의 삽입구까지의 거리이고, 상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩하고, 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩하며, 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별로 상기 마커부에서 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 다르게 설정되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 마커부에서 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧은 것을 특징으로 한다.
A forklift fork automatic control device for performing a loading / unloading operation of a pallet by moving a fork of a forklift up and down and back and forth through a control of a hydraulic device to perform a loading / unloading operation of the pallet, comprising: a cord for wireless communication storing information of a load A marker unit installed on a front surface of a bottom shelf of a shelf frame having a plurality of shelves and implemented with tags; A detector installed on the forklift and detecting information on the presence or absence of the marker and information on the load; A display unit for displaying information detected by the detection unit; A mode input unit for receiving a loading operation mode and an unloading operation mode of the pallet; A storage unit for storing the distance from the marker unit to the working position of the pallet for each of the shelves; A number-of-layers setting unit for setting the number of layers for performing loading / unloading of the pallet; A movement distance calculating unit for calculating a movement distance when the fork is moved up and down; And a controller for controlling the hydraulic device so as to move the fork in accordance with the number of beds set by the number-of-layers setting unit when the marker unit is detected by the detecting unit, wherein the moving distance of the fork calculated by the moving distance calculating unit, A control unit for controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when a distance from the marker unit to the pallet working position is reached; Wherein the working position of each layered pallet is a distance from the marker portion to an insertion port of each of the pallets into which the fork is inserted and the control portion is a state in which the loading operation mode of the pallet is input in the mode input portion The fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped and the fork is elevated by a predetermined distance in a state where the forward movement of the fork is completed and the pallet is loaded on the fork, The fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped and the fork is lowered by a predetermined distance in a state where the forward movement of the fork is completed, Unloading from the fork, and loading and unloading the pallet The distance from the curved portion to the working position of each layered pallet is set differently and the distance from the marker portion to the layered pallet working position in the loading operation mode is shorter than the distance in the unloading operation mode by the predetermined distance .

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어방법은, 유압장치의 제어를 통해 포크리프트의 포크를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트의 포크 자동 제어방법에 있어서, 상기 포크리프트의 이동에 따라 상기 포크리프트에 설치된 검출부에서 복수 층의 선반을 갖는 선반프레임에 설치된 마커부를 검출하는 단계; 층수설정부에서 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 선반의 층수가 설정되는 단계; 제어부에서 상기 검출부에서 마커부를 검출하면 상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하는 단계; 이동거리산출부에서 상기 포크의 상승/하강시 이동거리를 산출하는 단계; 및 상기 제어부에서 상기 산출된 거리가 내부의 저장부에 기저장된 상기 마커부로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 단계를 포함한다.In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a forklift automatic control method for a forklift, comprising: a forklift for performing a loading / unloading operation of a pallet by moving a fork of a forklift up and down and back and forth, A method for automatically controlling a fork, the method comprising: detecting a marker portion provided on a shelf frame having a plurality of shelves in a detection portion provided on the forklift in accordance with movement of the forklift; Setting the number of shelves to be loaded / unloaded at the number of storages setting section; Controlling the hydraulic device to move the fork in accordance with the number of layers set in the number-of-layers setting unit when the control unit detects the marker unit in the detection unit; Calculating a travel distance of the fork in the up / down direction at the travel distance calculating unit; And controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the calculated distance reaches a distance from the marker portion previously stored in the internal storage portion to the pallet working position of the set number of layers do.

본 발명에서, 상기 마커부는 팰릿에 적재된 적재물의 정보를 저장하고, 상기 마커부를 검출하는 단계 이후에 상기 검출부에서 검출한 상기 마커부의 존재여부 정보 및 상기 적재물의 정보를 디스플레이하는 단계를 더 포함할 수 있다.In the present invention, the marker unit may further include a step of storing information of a load placed on the pallet, and displaying information on the presence or absence of the marker unit detected by the detection unit and information on the load, after the detection of the marker unit .

본 발명에서, 상기 마커부를 검출하는 단계 또는 상기 층수가 설정되는 단계 중 어느 한 단계 이후에, 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는 단계를 더 포함할 수도 있다.The method may further include inputting the loading operation mode and the unloading operation mode of the pallet in the mode input unit after the step of detecting the marker unit or the step of setting the number of layers.

본 발명에서, 상기 제어부에서 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩한다.In the present invention, if the control unit determines that the loading operation mode of the pallet is inputted in the mode input unit, the fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped, The fork is raised by a predetermined distance to load the pallet into the fork.

본 발명에서, 상기 제어부에서 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩한다.In the present invention, when the control unit determines that the unloading operation mode of the pallet is input in the mode input unit, the fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped, The fork is lowered by the set distance to unload the pallet from the fork.

본 발명에서, 상기 저장부에 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별 상기 마커부에서 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 다르게 저장되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 마커부에서 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧다.In the present invention, distances from the markers of the pallet to the working positions of the pallets for each loading operation mode and the unloading operation mode are stored differently in the storage unit, and the markers of the loading operation mode The distance to the pallet working position is shorter than the predetermined distance by the distance in the unloading operation mode.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어장치 및 방법에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.According to the fork automatic control apparatus and method of the forklift according to the present invention configured as described above, the following effects can be obtained.

먼저, 본 발명에 의하면 종래기술에 비해 적은 비용으로 포크리프트의 자동운전이 가능하다.First, according to the present invention, automatic operation of the forklift is possible at a lower cost than in the prior art.

또한, 본 발명에 의하면 포크리프트에서 간단한 조작만으로 복수 층의 선반프레임의 각 선반에 놓인 팰릿의 작업위치로 포크를 정확하게 이동시켜 작업을 수행할 수 있으므로 미숙련자도 안정적인 작업이 가능하다.In addition, according to the present invention, since the fork can be accurately moved to the working position of the pallet placed on each shelf of the shelf frame of a plurality of layers by a simple operation in the forklift, the unskilled person can perform stable operation.

또한, 본 발명에 의하면 포크리프트의 위치가 결정되면 설정된 층수에 대응하여 자동으로 그 해당 층수의 팰릿 작업을 수행하므로 무인 포크리프트로의 확장 및 응용이 가능하고 무인 자동운전이 가능하다.Further, according to the present invention, when the position of the forklift is determined, the pallet operation of the corresponding number of layers is automatically performed corresponding to the number of the set number of layers, so that expansion and application to an unmanned forklift are possible and unattended automatic operation is possible.

나아가, 본 발명에 의하면 다수의 팰릿에 적재된 화물의 정보를 무선통신용 태그에 저장하도록 하고 이를 포크리프트에서 판독할 수 있도록 함으로써 작업오류를 사전에 방지할 수 있다.Furthermore, according to the present invention, information on the cargo loaded on a plurality of pallets can be stored in the tag for wireless communication and read out from the forklift, thereby making it possible to prevent work errors in advance.

도 1은 본 발명에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어장치의 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 마커부와 검출부 및 마커부의 설치 예시도.
도 3은 본 발명에 적용되는 선반프레임의 일 예시도.
도 4는 본 발명의 팰릿의 로딩 작업시 포크의 자동제어를 보인 예시도.
도 5는 본 발명의 팰릿의 언로딩 작업시 포크의 자동제어를 보인 예시도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 제어패널의 예시도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어방법을 보이는 흐름도.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어방법을 보이는 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram of a fork automatic control device for a forklift according to the present invention; FIG.
2 is a diagram illustrating an example of the installation of the marker portion, the detection portion, and the marker portion according to the present invention.
3 is an example of a shelf frame applied to the present invention.
4 is an exemplary view showing automatic control of a fork during loading operation of the pallet of the present invention.
5 is an exemplary view showing automatic control of a fork during unloading operation of the pallet according to the present invention.
6 is an illustration of a control panel according to an embodiment of the present invention;
FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of automatically controlling a fork of a forklift according to an embodiment of the present invention. FIG.
8 is a flow chart illustrating a method for automatically controlling a fork of a forklift according to another embodiment of the present invention.

이하에서, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
In the following, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어장치의 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 마커부와 검출부의 설치에 대한 예시도이며, 도 3은 본 발명에 적용되는 선반프레임의 일 예시도이다.FIG. 1 is a view showing the configuration of a fork automatic control apparatus for a forklift according to the present invention, FIG. 2 is an exemplary view showing the installation of a marker unit and a detection unit according to the present invention, FIG. Fig.

도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어장치(100)는 마커부(110), 검출부(120), 층수설정부(130), 저장부(140), 이동거리산출부(150) 및 제어부(160)를 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명의 다른 실시 예에서 이러한 포크 자동 제어장치(100)는 모드선택부(170) 및 표시부(180)를 더 포함할 수도 있다.1, a forklift automatic fork control system 100 according to a preferred embodiment of the present invention includes a marker unit 110, a detection unit 120, a number-of-layers setting unit 130, a storage unit 140, A distance calculating unit 150 and a control unit 160. [ Further, in another embodiment of the present invention, the fork automatic control device 100 may further include a mode selection unit 170 and a display unit 180.

먼저, 본 발명에 따른 포크리프트(10)에서는 유압장치(20)의 제어를 통해 포크리프트(10)의 포크(30)를 상하, 좌우 및 전후로 이동시켜 팰릿(40)의 로딩 및 언로딩 작업을 수행하도록 구성된다. 이러한 로딩 및 언로딩 작업은 바람직하게는 팰릿(40) 상에 적재된 적재물(50)을 팰릿(40)과 함께 운반, 적재, 하역 등과 같은 일련의 작업들을 포함하는 개념이다.First, in the forklift 10 according to the present invention, the fork 30 of the forklift 10 is moved up and down, left and right, and back and forth through the control of the hydraulic device 20 to perform loading and unloading operations of the pallet 40 . This loading and unloading operation is preferably a concept involving a series of operations such as loading, loading, loading and unloading of the load 50 loaded on the pallet 40 together with the pallet 40.

마커부(110)는 복수 층의 선반(211,212,213)을 갖는 선반프레임(210)에 고정설치된다. 이러한 마커부(110)는 선반프레임(210)에서 각 층별 선반(211~213)의 높이를 나타내는 기준위치가 된다. 더 바람직하게는 각 층별로 선반(211~213) 상에 놓인 팰릿(40)의 작업위치를 나타내는 기준위치가 된다. 여기서, 마커부(110)는 예컨대 도 2 및 도 3의 일례와 같이 선반프레임(210)의 최하단층 선반(211)의 전면에 고정설치될 수 있다. 하지만 이는 일례에 불과하며 최상단층 선반, 중간층 선반 등의 전면에 설치될 수도 있다. 또한, 본 발명에 따른 마커부(110)는 무선통신용 코드(code) 또는 태그(tag)로 구현됨이 바람직하다. 이러한 코드 또는 태그는 팰릿에 적재된 적재물의 정보를 저장할 수 있다. 본 실시 예에서 이러한 코드 또는 태그는 예컨대 바코드, QR코드, RFID태그, NFC태그, Zigbee태그 등으로 구현될 수 있으며, 이때 각 코드 및 태그의 종류에 따라 무선통신방식을 적용함이 바람직하다.The marker unit 110 is fixed to a shelf frame 210 having a plurality of shelves 211, 212, and 213. The marker unit 110 serves as a reference position indicating the height of each of the shelves 211 to 213 in the shelf frame 210. More preferably, it is a reference position indicating the working position of the pallet 40 placed on the shelves 211 to 213 for each layer. Here, the marker unit 110 may be fixed to the front surface of the lowermost layer shelf 211 of the shelf frame 210, for example, as shown in FIGS. 2 and 3. However, this is merely an example, and it may be installed on the front side of the uppermost shelf or the middle shelf. In addition, the marker unit 110 according to the present invention is preferably implemented with code or tag for wireless communication. These codes or tags can store information about the load on the pallet. In this embodiment, the code or tag may be implemented by, for example, a bar code, a QR code, an RFID tag, an NFC tag, a Zigbee tag, and the like.

검출부(120)는 포크리프트(10)에 설치되며 마커부(110)를 검출한다. 여기서, 본 발명의 검출부(120)는 마커부(120)의 존재여부, 위치, 그 내부에 저장된 적재물 정보 등을 검출한다. 이를 위하여 검출부(120)는 코드 리더기(reader) 또는 태그 리더기(미도시)를 포함함이 바람직하다. 이러한 검출부(120)는 예컨대, 포크(30)의 하면의 일부분에 부착된다.The detection unit 120 is installed on the forklift 10 and detects the marker unit 110. [ Here, the detection unit 120 of the present invention detects the presence or absence of the marker unit 120, the position, and the load information stored therein. For this, the detection unit 120 preferably includes a code reader or a tag reader (not shown). This detecting portion 120 is attached to a part of the lower surface of the fork 30, for example.

층수설정부(130)는 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행할 선반의 층수를 설정한다. 본 발명에 따른 층수설정부(130)는 자동모드와 수동모드에 따라 층수가 다르게 설정된다. 예컨대, 자동모드에서 상위컴퓨터(미도시)로부터 미리 설정된 층수를 수신할 수도 있고, 수동모드에서 작업자가 임의로 층수를 설정할 수도 있다. 더 구체적으로 설명하면, 작업자가 층수설정부(130)에서 작업하고자 하는 선반의 층수를 설정하면 포크(30)를 해당 층수로 자동으로 이동시켜 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행하거나, 또는 층수설정부(130)에서 상위컴퓨터로부터 미리 설정된 층수를 수신하면 그 설정된 층수로 포크(30)를 자동으로 이동시켜 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행할 수도 있다. 자동모드의 경우는 무인 포크리프트에 적용이 가능하다. 도면에는 설명의 편의상 선반프레임(210)의 층수를 3층까지만 표시한다.The number of floors setting unit 130 sets the number of shelves to be loaded / unloaded by the pallet 40. The number of layers setting unit 130 according to the present invention is set differently according to the automatic mode and the manual mode. For example, in the automatic mode, a preset number of layers may be received from a host computer (not shown), or an operator may arbitrarily set the number of layers in the manual mode. More specifically, if the worker sets the number of shelves to be operated in the number-of-layers setting unit 130, the loading / unloading operation of the pallet 40 is performed by automatically moving the fork 30 to the corresponding number of layers, Or if the number of layers preset from the host computer is received by the number-of-layers setting unit 130, the loading / unloading operation of the pallet 40 may be performed by automatically moving the fork 30 in the set number of layers. In automatic mode, it can be applied to unmanned forklift. In the drawings, the number of shelf frame 210 is limited to three for convenience of explanation.

저장부(140)는 마커부(110)에서 각 선반의 층별로 팰릿(40)의 작업위치까지의 거리를 각각 저장한다. 이때, 팰릿(40)의 작업위치라 함은 포크리프트(10)를 이용하여 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업시 포크(30)가 팰릿(40)의 삽입구(41)에 삽입하기 위한 위치(높이)를 의미한다. 따라서 본 발명에 따른 저장부(140)는 바람직하게는 마커부(110)에서 각 층별 선반(211,212,213)에 놓인 팰릿(40)의 삽입구(41)까지의 거리(h1,h2,h3)를 각각 저장한다. 이때, 본 발명에 따른 선반프레임(210)에서는 각 층별 높이, 선반의 높이, 팰릿의 높이 등은 서로 동일한 것으로 미리 설정한다. 이러한 각종 높이정보도 역시 저장부(140)에 저장되어 있다.The storage unit 140 stores distances from the marker unit 110 to the working position of the pallet 40 for each layer of the shelf. The working position of the pallet 40 is a position for inserting the fork 30 into the insertion port 41 of the pallet 40 during the loading / unloading operation of the pallet 40 by using the forklift 10, (Height). Therefore, the storage unit 140 according to the present invention preferably stores the distances h1, h2, and h3 from the marker unit 110 to the insertion port 41 of the pallet 40 placed on each shelf 211, 212, do. At this time, in the shelf frame 210 according to the present invention, the height of each layer, the height of the shelf, and the height of the pallet are set to be the same. The various height information is also stored in the storage unit 140.

이동거리산출부(150)는 유압장치(20)의 제어를 통해 포크(30)가 상승 및 하강시 그 포크(30)의 이동거리(L)를 산출한다. 여기서, 이러한 유압장치(20)는 내부에 포크(30)의 상승/하강을 위한 모터(21)를 포함한다. 모터(21)의 회전에 의해 포크(30)가 상승 또는 하강하게 되며, 이때 이동거리산출부(150)는 모터(21)의 회전수를 이용하여 포크(30)의 이동거리를 산출하도록 한다. 이러한 이동거리산출부(150)는 예컨대 공지의 엔코더(encoder)를 이용할 수도 있다.The travel distance calculating unit 150 calculates the travel distance L of the fork 30 when the fork 30 is lifted and lowered under the control of the hydraulic device 20. [ Here, the hydraulic device 20 includes a motor 21 for raising / lowering the fork 30 therein. The movement distance calculating unit 150 calculates the movement distance of the fork 30 by using the rotation speed of the motor 21. In this case, For example, a known encoder may be used as the movement distance calculating unit 150. [

제어부(160)는 검출부(120)로부터 마커부(110)의 검출신호가 입력되면 층수설정부(130)에서 설정된 층수에 따라 포크(30)를 이동시키도록 유압장치(20)를 제어한다. 또한, 제어부(160)는 이동거리산출부(150)에서 산출한 포크(30)의 이동거리(L)가 저장부(140)에 저장된 상기 마커부(110)로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 포크(30)의 이동을 정지시키도록 유압장치(20)를 제어한다.The control unit 160 controls the hydraulic device 20 to move the fork 30 according to the number of layers set in the number-of-layers setting unit 130 when a detection signal of the marker unit 110 is inputted from the detection unit 120. The control unit 160 controls the moving distance L of the fork 30 calculated by the moving distance calculating unit 150 from the marker unit 110 stored in the storage unit 140 to the pallet working position The control device controls the hydraulic device 20 so as to stop the movement of the fork 30.

한편, 상기한 바와 같이 본 발명의 포크리프트의 포크 자동 제어장치(100)는 모드입력부(170) 및 표시부(180) 중 적어도 하나를 선택적으로 더 포함할 수 있다.As described above, the forklift automatic forklift apparatus 100 of the present invention may further include at least one of the mode input unit 170 and the display unit 180. [

모드입력부(170)는 팰릿(40)의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는다. 즉, 포크리프트(10)가 팰릿(40)을 로딩할 것인지 또는 언로딩할 것인지에 대한 명령을 입력받는 것이다. 이때, 상기한 층수설정부(130)와 마찬가지로 모드입력부(170)도 자동모드와 수동모드에 따라 모드가 다르게 입력된다. 예컨대, 자동모드에서 상위컴퓨터로부터 미리 설정된 모드를 수신할 수도 있고, 수동모드에서 작업자가 임의로 모드를 입력할 수도 있다. 자동모드의 경우는 무인 포크리프트에 적용이 가능하다.The mode input unit 170 receives the loading operation mode and the unloading operation mode of the pallet 40. That is, the forklift 10 receives a command for loading or unloading the pallet 40. At this time, the mode input unit 170 is input different modes according to the automatic mode and the manual mode as well as the number-of-layers setting unit 130 described above. For example, it is possible to receive a preset mode from the host computer in the automatic mode, or the operator may arbitrarily input the mode in the manual mode. In automatic mode, it can be applied to unmanned forklift.

이때, 제어부(160)는 모드입력부(170)에서 팰릿(40)의 로딩 작업모드가 입력된 것으로 판단하면, 포크(30)의 이동을 정지한 이후에 포크(30)를 자동으로 진전시키고 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 포크(30)를 상승시켜 팰릿(40)을 포크(30)에 로딩하도록 한다. 또한, 이러한 제어부(160)는 모드입력부(170)에서 팰릿(40)의 언로딩 작업모드가 입력된 것으로 판단하면 포크(30)의 이동이 정지된 후 포크(30)를 자동으로 전진시키고 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 포크(30)를 하강시켜 팰릿(40)을 포크(30)로부터 언로딩하도록 한다.When the mode input unit 170 determines that the loading operation mode of the pallet 40 is input, the control unit 160 automatically advances the fork 30 after the movement of the fork 30 is stopped, 30 is advanced, the fork 30 is lifted by a predetermined distance to load the pallet 40 onto the fork 30. [ When the mode input unit 170 determines that the unloading operation mode of the pallet 40 is input, the controller 160 automatically moves the fork 30 forward after the movement of the fork 30 is stopped, The fork 30 is lowered by a predetermined distance and the pallet 40 is unloaded from the fork 30 by the predetermined distance.

표시부(180)는 포크리프트(10)에 대한 작업현황 등을 표시한다. 특히, 본 발명에 따른 표시부(180)는 검출부(120)에서 검출한 마커부(110)의 존재여부 정보, 위치정보, 팰릿(40) 상에 적재된 적재물(50)에 대한 정보 등을 디스플레이한다. 또한, 층수설정부(130)를 통해 설정된 층수정보, 모드입력부(170)를 통해 입력된 모드정보 등도 디스플레이할 수도 있다.The display unit 180 displays the operation status of the forklift 10 and the like. In particular, the display unit 180 according to the present invention displays information on the presence or absence of the marker unit 110 detected by the detection unit 120, positional information, information on the load 50 loaded on the pallet 40, and the like . The number of layers set through the number-of-layers setting unit 130, mode information input through the mode input unit 170, and the like may also be displayed.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어장치(100)의 동작을 살펴보면, 포크리프트(10)가 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 위하여 선반프레임(210)으로 이동함에 따라 검출부(120)에서 선반프레임(210)에 설치된 마커부(110)를 검출하면 층수설정부(130)에서 설정된 층수에 따라 유압장치(20)의 제어를 통해 포크(30)를 이동시킨다. 이때, 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행할 선반(211~213)의 층수 설정은 층수설정부(130)에서 상위컴퓨터로부터 미리 설정된 층수 정보를 수신할 수도 있고, 층수설정부(130)에서 작업자에 의해 수동으로 층수를 설정할 수도 있다. 또한, 이러한 층수의 설정은 검출부(120)에서 마커부(110)를 검출하기 이전에 미리 설정할 수도 있고, 마커부(110)를 검출한 이후에 설정할 수도 있다. 상기와 같이 포크(30)가 이동되면 이동거리산출부(150)에서 포크(30)의 상승/하강에 따른 이동거리를 산출한다. 이때, 제어부(160)에서 상기와 같이 산출된 포크(30)의 이동거리가 저장부(140)에 미리 저장된 마커부(110)에서 상기 설정된 층수에 있는 팰릿(40)의 작업위치까지의 거리에 도달하였는지를 확인한다. 만약, 포크(30)가 해당 층수의 팰릿의 작업위치에 도달한 것으로 판단하면 제어부(160)는 유압장치(20)의 제어를 통해 포크(30)의 이동을 정지시키게 된다.As the forklift 10 moves to the shelf frame 210 for the loading / unloading operation of the pallet 40 according to the operation of the forklift automatic forklift control apparatus 100 according to the present invention, The detection unit 120 detects the marker unit 110 installed on the shelf frame 210 and moves the fork 30 through the control of the hydraulic device 20 according to the number of layers set in the number of layers setting unit 130. [ At this time, the number of layers of the shelves 211 to 213 to be loaded / unloaded by the pallet 40 may be set by the number-of-layers setting unit 130, ), The number of floors can be manually set by the operator. The setting of the number of layers may be set before detection of the marker unit 110 in the detection unit 120 or may be set after detection of the marker unit 110. [ When the fork 30 is moved as described above, the moving distance calculating unit 150 calculates the moving distance of the fork 30 along the up / down direction. At this time, the control unit 160 calculates the moving distance of the fork 30 from the marker unit 110 previously stored in the storage unit 140 to the working position of the pallet 40 in the set number of layers Has arrived. If it is determined that the fork 30 has reached the working position of the pallet of the corresponding number of layers, the control unit 160 stops the movement of the fork 30 under the control of the hydraulic device 20. [

더 나아가, 포크(30)의 이동이 정지된 이후에, 모드입력부(170)에서 입력된 작업모드에 따라 팰릿(40)의 로딩 작업 또는 언로딩 작업을 수행하게 되는데, 로딩 작업모드에서는 포크(30)를 진전시키고 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 포크(30)를 상승시켜 팰릿(40)을 포크(30)에 로딩하도록 한다. 반면, 언로딩 작업모드에서는 포크(30)를 자동으로 전진시키고 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 포크(30)를 하강시켜 팰릿(40)을 포크(30)로부터 언로딩하도록 한다.
After the movement of the fork 30 is stopped, the loading operation or the unloading operation of the pallet 40 is performed according to the operation mode input from the mode input unit 170. In the loading operation mode, And the fork 30 is elevated by a predetermined distance in a state where the advancement of the fork 30 is completed to load the pallet 40 onto the fork 30. [ On the other hand, in the unloading operation mode, the fork 30 is automatically advanced and the fork 30 is lowered by a predetermined distance in a state where the forward movement of the fork 30 is completed to unload the pallet 40 from the fork 30 .

도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 팰릿의 로딩 작업 및 언로딩 작업시 포크의 자동제어를 보인 실시 예시도이다.FIGS. 4 and 5 are views showing an automatic control of a fork during a loading operation and an unloading operation of the pallet according to the present invention.

도 4에 도시된 팰릿(40)의 로딩 작업시 포크(30)의 자동제어에 대한 실시 예를 살펴보면, 팰릿(40)을 로딩할 층수에서의 팰릿(40)의 작업위치에 포크(30)가 도달하면 자동으로 정지한다(a). 이후 포크(30)의 이동이 정지되면 포크(30)를 진전시킨다(b). 이때, 포크(30)가 정지 및 전진하는 위치는 팰릿(40)의 삽입구(41)의 중앙부로 설정함이 바람직하다. 계속해서 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리(l1)만큼 포크(30)를 상승시켜 팰릿(40)을 포크(30)에 로딩한다(c). 여기서, 포크(30)의 상승시에는 팰릿(40)의 하면이 선반(211)의 상면에서 일정한 거리만큼 떨어지도록 한다. 이처럼 팰릿(40)을 로딩된 상태에서 포크(30)를 후진시킨다(d). 이후에는 팰릿(40)의 운송을 위해 포크(30)를 하강시킨다. 이러한 포크(30)의 상승, 정지, 전진, 상승, 후진 및 하강 과정을 통해 팰릿(40)의 로딩 작업을 수행하도록 한다.An example of automatic control of the fork 30 during the loading operation of the pallet 40 shown in FIG. 4 will now be described with reference to an embodiment of the automatic control of the fork 30 in the working position of the pallet 40 at the number of layers to load the pallet 40 When it reaches, it stops automatically (a). When the movement of the fork 30 is stopped, the fork 30 is advanced (b). At this time, it is preferable that the position where the fork 30 stops and advances is set to the central portion of the insertion port 41 of the pallet 40. The fork 30 is lifted up by a predetermined distance ll and the pallet 40 is loaded on the fork 30 in a state where the forward movement of the fork 30 is completed. Here, when the fork 30 is lifted, the lower surface of the pallet 40 is spaced a predetermined distance from the upper surface of the shelf 211. In this state, the fork 30 is moved backward while the pallet 40 is loaded (d). Thereafter, the fork 30 is lowered to transport the pallet 40. The loading operation of the pallet 40 is performed through the process of ascending, stopping, advancing, ascending, reversing, and descending the fork 30.

또한, 도 5에 도시된 팰릿(40)의 언로딩 작업시 포크(30)의 자동제어에 대한 실시 예를 살펴보면, 팰릿(40)의 언로딩 작업시에는 포크(30) 상에 팰릿(40)이 놓인 상태이다. 팰릿(40)을 언로딩할 층수에서의 팰릿(40)의 작업위치에 포크(30)가 도달하면 자동으로 정지한다(a). 이후에 포크(30)의 이동이 정지되면 자동으로 포크(30)를 진전시킨다(b). 이때, 포크(30)의 정지 및 전진시에는 팰릿(40)의 하면이 선반(211)의 상면에서 일정한 거리만큼 떨어지도록 한다. 계속해서, 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리(l2)만큼 포크(30)를 하강시킨다(c). 이러한 포크(30)의 하강시에는 팰릿(40)이 하중에 의해 그 하면이 선반(211)의 상면에 놓이도록 하면서 포크(30)의 하강 위치가 팰릿(40)의 삽입구(41)의 중앙부로 설정함이 바람직하다. 이처럼 팰릿(40)의 삽입구(41)의 중앙부에서 포크(30)를 후진시킨다(d). 이후에는 다른 작업을 위해 포크(40)를 이동(하강)시킨다. 상기와 같은 포크(30)의 상승, 정지, 전진, 하강, 후진 및 하강 과정을 통해 팰릿(40)의 언로딩 작업을 수행하도록 한다.5, when the unloading operation of the pallet 40 is performed, the pallet 40 is moved on the fork 30, Is in place. (A) when the fork 30 reaches the working position of the pallet 40 in the number of layers for unloading the pallet 40. When the movement of the fork 30 is stopped, the fork 30 is automatically advanced (b). At this time, when the fork 30 is stopped and advanced, the lower surface of the pallet 40 is separated from the upper surface of the shelf 211 by a predetermined distance. Subsequently, the fork 30 is lowered by a predetermined distance l2 in the state where the forward movement of the fork 30 is completed (c). When the fork 30 is lowered, the downward position of the fork 30 is moved to the center of the insertion port 41 of the pallet 40 while the lower surface of the fork 30 is placed on the upper surface of the shelf 211 by the load It is preferable to set it. As such, the fork 30 is moved backward at the center of the insertion port 41 of the pallet 40 (d). Thereafter, the fork 40 is moved (lowered) for another operation. The unloading operation of the pallet 40 is performed through the process of lifting, stopping, advancing, descending, reversing, and descending the fork 30 as described above.

상기와 같은 팰릿(40)의 로딩 작업 및 언로딩 작업에서 알 수 있듯이, 로딩/언로딩 작업을 원활하게 하기 위해서는 팰릿(40)의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별로 마커부(110)에서 각 선반의 층별 팰릿(40)의 작업위치까지의 거리가 다르게 설정됨이 바람직하다. 구체적으로, 로딩 작업시 마커부(110)에서 각 선반의 층별 팰릿(40)의 작업위치까지의 거리가 언로딩 작업시의 거리보다 짧다. 이러한 짧은 거리는 미리 설정됨이 바람직하다.
In order to smoothly perform the loading / unloading operation, as shown in the loading operation and the unloading operation of the pallet 40 as described above, in order to facilitate the loading / unloading operation, It is preferable that the distance to the working position of the layer-by-layer pallet 40 of the shelf is set differently. Specifically, the distance from the marker portion 110 to the working position of the layer-by-layer pallet 40 of each shelf during the loading operation is shorter than the distance during the unloading operation. Such a short distance is preferably set in advance.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 제어패널의 예시도이다.6 is an exemplary diagram of a control panel according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에서 포크리프트의 포크 자동 제어장치(100) 중 층수설정부(130), 모드입력부(170) 및 표시부(180)는 제어패널(310)에 구현할 수 있다. 도 6은 이러한 제어패널(310)의 일 예시도로서 작업자가 외부에서 층수설정, 모드입력 및 표시되는 정보의 확인이 가능하도록 구현되는 것이다.6, in the embodiment of the present invention, the number of floors setting unit 130, the mode input unit 170, and the display unit 180 of the fork automatic control apparatus 100 for a forklift can be implemented in the control panel 310 have. FIG. 6 is an example of such a control panel 310, which is implemented so that an operator can set the number of floors, enter a mode, and confirm information displayed from the outside.

도면의 일례에서, 표시부(180)에는 포크리프트(10)의 전반적인 동작상황에 대한 정보를 디스플레이된다. 이러한 표시부(180)는 예컨대 LCD 패널을 이용할 수 있다. 또한, 층수설정패널(320)의 내부에는 층수설정부(130)가 내장되며 각 선반의 층수별로 버튼이 형성될 수 있다. 나아가, 모드입력패널(330)의 내부에는 모드입력부(170)가 내장되며 팰릿(40)의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드용 버튼이 형성될 수 있다. 이러한 각 버튼은 예컨대, 터치패드로 구현될 수도 있다. 또한, 버튼 대신에 각 항목에 대한 명령을 직접 입력할 수도 있다.
In the example of the figure, the display unit 180 displays information on the overall operation status of the forklift 10. The display unit 180 may use, for example, an LCD panel. In addition, the number of layers setting unit 130 is built in the number-of-layers setting panel 320, and buttons may be formed for each number of the shelves. In addition, a mode input unit 170 is built in the mode input panel 330, and buttons for loading operation mode and unloading operation mode of the pallet 40 can be formed. Each of these buttons may be implemented by, for example, a touch pad. You can also enter commands directly for each item instead of a button.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어방법을 보이는 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a fork automatic control method for a forklift according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어방법은 유압장치의 제어를 통해 포크리프트(10)의 포크(30)를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트에서 구현된다. Referring to FIG. 7, the forklift automatic forklift control method according to the present invention controls the loading / unloading of the pallet 40 by moving the fork 30 of the forklift 10 up and down and back and forth, It is implemented in a forklift that performs unloading operations.

우선, 포크리프트(10)가 팰릿(10)의 로딩/언로딩 작업을 수행하기 위해 복수 층의 선반(211~213)을 갖는 선반프레임(210)으로 이동함에 따라 포크리프트(10)에 설치된 검출부(120)에서 선반프레임(210)에 설치된 마커부(110)를 검출한다(S101).First, as the forklift 10 moves to the shelf frame 210 having a plurality of shelves 211 to 213 for performing loading / unloading operations of the pallet 10, The controller 120 detects the marker unit 110 installed in the lathe frame 210 (S101).

층수설정부(130)에서 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행할 선반의 층수가 설정된다(S103). 여기서, 다른 실시 예에서 이러한 층수의 설정단계(S103)은 상기 마커부(110)의 검출단계(S101)의 이전에 수행될 수도 있다.The number of shelves to be loaded / unloaded by the pallet 40 is set in the number-of-floors setting unit 130 (S103). Here, in another embodiment, the setting of the number of layers (S103) may be performed before the detection of the marker unit 110 (S101).

이어, 제어부(160)에서는 검출부(120)에서 마커부(110)를 검출하면 층수설정부(130)에서 설정된 선반의 층수에 따라 포크(40)를 이동시키도록 유압장치(20)를 제어한다(S105). 이러한 포크(40)의 이동에 따라 이동거리산출부(150)가 포크(40)의 상승/하강에 따른 이동거리를 산출한다(S107). 계속해서, 제어부(160)에서 상기 산출된 거리가 내부의 저장부(140)에 기저장된, 마커부(110)로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하는지를 판단하여(S109), 그 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 포크(40)의 이동을 정지시키도록 유압장치(20)를 제어한다(S111).The control unit 160 controls the hydraulic device 20 to move the fork 40 according to the number of shelves set by the number of storages setting unit 130 when the detection unit 120 detects the marker unit 110 S105). According to the movement of the fork 40, the movement distance calculating unit 150 calculates the movement distance of the fork 40 in accordance with the rising / falling of the fork 40 (S107). Subsequently, the control unit 160 determines whether the calculated distance reaches the distance from the marker unit 110 stored in the internal storage unit 140 to the pallet working position of the set number of layers (S109) When the distance reaches the pallet working position of the number of layers, the hydraulic device 20 is controlled so as to stop the movement of the fork 40 (S111).

이러한 과정을 통해 포크리프트(10)에서 작업하고자 하는 층수의 입력에 대응하여 자동으로 그 층수의 팰릿에 대하여 작업위치까지 포크(40)를 이동시키도록 한다.
Through this process, the forklift 10 automatically moves the fork 40 to the working position with respect to the pellets of that number of layers in response to the input of the number of layers to be operated.

도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 포크리프트의 포크 자동 제어방법을 보이는 흐름도이다.FIG. 8 is a flowchart illustrating a fork automatic control method for a forklift according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 포크리프트(10)의 포크 자동 제어방법에서 모드입력부(170)에서 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업모드를 입력받는다(S201). 상기입력된 작업모드가 팰릿(40)의 로딩 작업모드인 경우(S203), 층수설정부(130)에서 미리 설정된 팰릿(40)의 로딩 작업을 위한 선반 층수에서의 팰릿(40)의 작업위치로 포크(30)를 이동시킨다(S205). 포크(30)가 해당 작업위치에 도달하였는지를 판단하여(S207), 도달하였으면 포크(30)를 진전시킨다(S209). 이처럼 포크(30)의 전진이 완료되면 미리 설정된 거리(l1)만큼 포크(30)를 상승시켜 팰릿(40)을 포크(30)에 로딩한다(S211). 이어, 포크(30)를 후진시킨 후(S213), 다시 초기 위치로 포크(30)를 하강시킨다(S215).Referring to FIG. 8, in the fork automatic control method of the forklift 10 according to the present invention, the mode input unit 170 receives the loading / unloading operation mode of the pallet 40 (S201). If the input operation mode is the loading operation mode of the pallet 40 at S203, the number of floors 40 is set to the working position of the pallet 40 in the number of shelves for loading the pallet 40, The fork 30 is moved (S205). It is determined whether the fork 30 has reached the work position (S207). If the fork 30 has been reached, the fork 30 is advanced (S209). When the forward movement of the fork 30 is completed, the fork 30 is lifted by a predetermined distance l1 to load the pallet 40 onto the fork 30 (S211). Then, the fork 30 is moved backward (S213), and then the fork 30 is lowered to the initial position (S215).

반면, 상기한 S203 단계에서 로딩 작업모드가 아닌 경우(언로딩 작업모드인 경우), 미리 설정된 팰릿(40)의 언로딩 작업을 위한 선반 층수에서의 팰릿(40)의 작업위치로 포크(30)를 이동시킨다(S217). 포크(30)가 해당 작업위치에 도달하였는지를 판단하여(S219), 도달하였으면 포크(30)를 자동으로 진전시킨다(S221). 이후에, 포크(30)의 전진이 완료되면 미리 설정된 거리(l2)만큼 포크(30)를 하강시켜 포크(30)로부터 팰릿(40)을 언로딩시킨다(S223). 이후에 계속해서, 팰릿(40)을 후진시킨 후(S225), 다시 초기 위치로 하강시킨다(S227).On the other hand, if the fork 30 is not in the loading operation mode (the unloading operation mode) in step S203, the pallet 40 is moved to the working position of the pallet 40 in the number of shelves for unloading the pallet 40, (S217). It is determined whether the fork 30 has reached the work position (S219). If the fork 30 has been reached, the fork 30 is automatically advanced (S221). Thereafter, when the forward movement of the fork 30 is completed, the fork 30 is lowered by a predetermined distance l2 to unload the pallet 40 from the fork 30 (S223). Subsequently, after the pallet 40 is moved backward (S225), the pallet 40 is moved back to the initial position (S227).

이러한 과정을 통해 포크리프트(10)에서는 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업모드에 따라 팰릿(40)에 대해 정확하고 안정적인 로딩/언로딩 작업을 수행할 수 있고, 나아가 자동으로 로딩/언로딩 작업이 가능하도록 한다.
Through this process, the forklift 10 can perform an accurate and stable loading / unloading operation on the pallet 40 according to the loading / unloading operation mode of the pallet 40, and further, the loading / Make it possible to work.

이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope of the appended claims, The genius will be so self-evident. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

현재 포크리프트는 화물의 선적 및 하역에 매우 유용하게 이용되고 있다. 이처럼 중량물을 효과적으로 이동시키기 위한 포크리스트의 운전은 숙련자를 필요로 한다. 이를 위해서는 일정한 교육을 위한 시간과 비용이 소요된다. Currently, forklifts are very useful for loading and unloading cargo. The operation of the forklists to effectively move such heavy objects requires a skilled person. This requires time and money for some training.

이러한 측면을 고려할 때, 본 발명에 따른 포크리프트의 포트 자동 제어장치 및 방법에 의하면 미숙련자라도 간단한 조작을 통해 포크를 자동제어할 수 있도록 구현되기 때문에 다층의 선반에서 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 쉽고 간편하게 수행할 수 있다는 장점이 있다.According to the automatic port control apparatus and method of the forklift according to the present invention, since the fork can be automatically controlled even by an unskilled person by a simple operation, the loading / unloading operation of the pallet in the multi- The advantage is that it can be performed easily.

따라서, 본 발명은 화물 등의 중량물에 대한 선적, 하역, 이송 등의 작업을 수행하는 산업분야에 매우 유용하게 적용될 수 있다.Therefore, the present invention can be very usefully applied to an industrial field that carries out operations such as loading, unloading, and transportation of heavy objects such as cargo.

10 : 포크리프트 20 : 유압장치
30 : 포크 40 : 팰릿
41 : 팰릿 삽입구 50 : 적재물
110 : 마커부 120 : 검출부
130 : 층수설정부 140 : 저장부
150 : 이동거리산출부 160 : 제어부
170 : 모드입력부 180 : 표시부
210 : 선반프레임 211,212,213 : 선반
310 : 제어패널10: Fork lift 20: Hydraulic device
30: fork 40: pallet
41: Pallet inserting port 50: Load
110: marker part 120: detection part
130: number of layers setting unit 140:
150: moving distance calculating unit 160:
170: mode input unit 180:
210: shelf frame 211, 212, 213: shelf
310: Control panel

Claims (16)

유압장치의 제어를 통해 포크리프트의 포크를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치에 있어서,
복수 층의 선반을 갖는 선반프레임에 설치된 마커부;
상기 포크리프트에 설치되며 상기 마커부를 검출하는 검출부;
상기 마커부에서 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 각각 저장하는 저장부;
상기 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수가 설정되는 층수설정부;
상기 포크의 상승/하강시 이동거리를 산출하는 이동거리산출부; 및
상기 검출부에서 상기 마커부를 검출하면 상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하고 상기 이동거리산출부에서 산출한 상기 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 마커부로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 제어부; 를 포함하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치.A forklift fork automatic control device for performing loading / unloading of a pallet by moving a fork of a forklift up and down and back and forth through control of a hydraulic device,
A marker portion provided on a shelf frame having a plurality of shelves;
A detector installed in the forklift and detecting the marker portion;
A storage unit for storing the distance from the marker unit to the working position of the pallet for each of the shelves;
A number-of-layers setting unit for setting the number of layers for performing loading / unloading of the pallet;
A movement distance calculating unit for calculating a movement distance when the fork is moved up and down; And
And the control unit controls the hydraulic device to move the fork in accordance with the number of layers set by the number of layers setting unit when the detecting unit detects the marker unit, and the moving distance of the fork calculated by the moving distance calculating unit, A controller for controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the distance from the part to the pallet working position reaches the set number of layers; Wherein the forklift automatically controls the forklift. 제1항에 있어서,
상기 마커부는 상기 프레임의 최하단층 선반의 전면에 설치됨을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the markers are installed on the front surface of the lowermost layer shelf of the frame. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 마커부는 팰릿에 적재된 적재물의 정보를 저장하는 무선통신용 코드 또는 태그로 구현됨을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the marker unit is embodied as a wireless communication code or a tag for storing information of a load placed on the pallet. 제3항에 있어서,
상기 검출부는 상기 마커부의 존재여부 정보 및 상기 적재물의 정보를 검출함을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치.The method of claim 3,
Wherein the detecting unit detects the presence or absence of the marker unit and information of the load. 제4항에 있어서,
상기 검출부에서 검출한 정보를 디스플레이하는 표시부를 더 포함함을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치.5. The method of claim 4,
And a display unit for displaying the information detected by the detecting unit. 제1항에 있어서,
상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는 모드입력부를 더 포함함을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치.The method according to claim 1,
Further comprising a mode input unit for receiving a loading operation mode and an unloading operation mode of the pallet. 제6항에 있어서,
상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩함을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치.The method according to claim 6,
Wherein the control unit automatically advances the fork after stopping the movement of the fork when the mode input unit determines that the loading operation mode of the pallet is input, And the fork is lifted to load the pallet onto the fork. 제6항에 있어서,
상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩함을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치.The method according to claim 6,
The control unit automatically advances the fork after the movement of the fork is stopped when the mode input unit determines that the unloading operation mode of the pallet is input, and when the forward movement of the fork is completed, And the fork is lowered to unload the pallet from the fork. 제7항 또는 제8항에 있어서,
상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별로 상기 마커부에서 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 다르게 설정되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 마커부에서 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧은 것을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치.9. The method according to claim 7 or 8,
Wherein a distance from the marker portion to a working position of each of the layered pallets is set differently according to a loading operation mode and an unloading operation mode of the pallet and a distance from the marker portion to the layer- Wherein the distance is shorter than the distance in the unloading operation mode by the predetermined distance. 유압장치의 제어를 통해 포크리프트의 포크를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트의 포크 자동 제어방법에 있어서,
상기 포크리프트의 이동에 따라 상기 포크리프트에 설치된 검출부에서 복수 층의 선반을 갖는 선반프레임에 설치된 마커부를 검출하는 단계;
층수설정부에서 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 선반의 층수가 설정되는 단계;
제어부에서 상기 검출부에서 마커부를 검출하면 상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하는 단계;
이동거리산출부에서 상기 포크의 상승/하강시 이동거리를 산출하는 단계; 및
상기 제어부에서 상기 산출된 거리가 내부의 저장부에 기저장된 상기 마커부로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 단계; 를 포함하는 포크리프트의 포크 자동 제어방법.A fork lifting / unloading operation of a forklift is performed by moving a fork of a forklift vertically and backwardly by controlling a hydraulic device to perform loading / unloading of a pallet,
Detecting a marker portion provided on a shelf frame having a plurality of shelves in a detecting portion provided on the forklift in accordance with the movement of the forklift;
Setting the number of shelves to be loaded / unloaded at the number of storages setting section;
Controlling the hydraulic device to move the fork in accordance with the number of layers set in the number-of-layers setting unit when the control unit detects the marker unit in the detection unit;
Calculating a travel distance of the fork in the up / down direction at the travel distance calculating unit; And
Controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the calculated distance reaches a distance from the marker portion previously stored in the internal storage portion to the pallet working position of the set number of layers; Wherein the forklift automatically controls the forklift. 제10항에 있어서,
상기 마커부는 팰릿에 적재된 적재물의 정보를 저장하고, 상기 마커부를 검출하는 단계 이후에 상기 검출부에서 검출한 상기 마커부의 존재여부 정보 및 상기 적재물의 정보를 디스플레이하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어방법.11. The method of claim 10,
Wherein the marker unit stores information of a load placed on the pallet and further includes information on the presence or absence of the marker unit detected by the detection unit and the information on the load after the detection of the marker unit Automatic fork control of a forklift. 제10항에 있어서,
상기 마커부를 검출하는 단계 또는 상기 층수가 설정되는 단계 중 어느 한 단계 이후에, 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드 또는 언로딩 작업모드 중 어느 하나의 작업모드를 입력받는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어방법.11. The method of claim 10,
Further comprising the step of receiving any one of the loading operation mode and the unloading operation mode of the pallet in the mode input unit after any of the step of detecting the marker unit or the step of setting the number of layers Wherein the forklift automatically controls the forklift. 제12항에 있어서,
상기 제어부에서 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩함을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어방법.13. The method of claim 12,
If the control unit determines that the loading operation mode of the pallet is input in the mode input unit, the fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped, and when the forward operation of the fork is completed, And the fork is raised to load the pallet onto the fork. 제12항에 있어서,
상기 제어부에서 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩함을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어방법.13. The method of claim 12,
When the control unit determines that the unloading operation mode of the pallet is input in the mode input unit, the fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped, and when the forward movement of the fork is completed, And the fork is lowered to unload the pallet from the fork. 제13항 또는 제14항에 있어서,
상기 저장부에 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별 상기 마커부에서 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 다르게 저장되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 마커부에서 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧은 것을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어방법.The method according to claim 13 or 14,
Wherein the distance between the marking portion of the pallet and the working position of the pallet for each layer is stored in the storing portion differently from the marker portion to the layered pallet working position in the loading operation mode and the unloading operation mode, Is shorter than the distance in the unloading operation mode by the predetermined distance. 유압장치의 제어를 통해 포크리프트의 포크를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치에 있어서,
팰릿에 적재된 적재물의 정보를 저장하는 무선통신용 코드 또는 태그로 구현되며 복수 층의 선반을 갖는 선반프레임의 최하단층 선반의 전면에 설치된 마커부;
상기 포크리프트에 설치되며 상기 마커부의 존재 여부 정보 및 상기 적재물의 정보를 검출하는 검출부;
상기 검출부에서 검출한 정보를 디스플레이하는 표시부;
상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는 모드입력부;
상기 마커부에서 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 각각 저장하는 저장부;
상기 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수가 설정되는 층수설정부;
상기 포크의 상승/하강시 이동거리를 산출하는 이동거리산출부; 및
상기 검출부에서 상기 마커부를 검출하면 상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하고 상기 이동거리산출부에서 산출한 상기 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 마커부로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 제어부; 를 포함하고,
상기 각 층별 팰릿의 작업위치는 상기 마커부에서 상기 포크가 삽입되는 상기 각 팰릿의 삽입구까지의 거리이고,
상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩하고, 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩하며,
상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별로 상기 마커부에서 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 다르게 설정되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 마커부에서 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧은 것을 특징으로 하는 포크리프트의 포크 자동 제어장치.
A forklift fork automatic control device for performing loading / unloading of a pallet by moving a fork of a forklift up and down and back and forth through control of a hydraulic device,
A marker unit mounted on a front surface of a bottom shelf of a shelf frame, which is embodied as a wireless communication code or tag for storing information of a load placed on the pallet and has a plurality of shelves;
A detector installed on the forklift and detecting information on the presence or absence of the marker and information on the load;
A display unit for displaying information detected by the detection unit;
A mode input unit for receiving a loading operation mode and an unloading operation mode of the pallet;
A storage unit for storing the distance from the marker unit to the working position of the pallet for each of the shelves;
A number-of-layers setting unit for setting the number of layers for performing loading / unloading of the pallet;
A movement distance calculating unit for calculating a movement distance when the fork is moved up and down; And
And the control unit controls the hydraulic device to move the fork in accordance with the number of layers set by the number of layers setting unit when the detecting unit detects the marker unit, and the moving distance of the fork calculated by the moving distance calculating unit, A controller for controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the distance from the part to the pallet working position reaches the set number of layers; Lt; / RTI >
Wherein the working position of each of the layered pallets is a distance from the marker portion to an insertion port of each of the pallets into which the fork is inserted,
Wherein the control unit automatically advances the fork after stopping the movement of the fork when the mode input unit determines that the loading operation mode of the pallet is input, When the mode input unit determines that the unloading operation mode of the pallet is inputted, the fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped, and the fork The fork is lowered by a predetermined distance in a state where advancement is completed, thereby unloading the pallet from the fork,
Wherein a distance from the marker portion to a working position of each of the layered pallets is set differently according to a loading operation mode and an unloading operation mode of the pallet and a distance from the marker portion to the layer- Wherein the distance is shorter than the distance in the unloading operation mode by the predetermined distance.
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