JP6298316B2 - Transport cart - Google Patents
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Description
本発明は、物品を運搬する搬送台車に関する。 The present invention relates to a transport carriage for transporting articles.
大型の倉庫等には、上下左右に物品を複数収容できる収容棚が複数配置されており、その指定された物品を収容棚に対して入庫もしくは出庫を行う際に、物品にアクセス可能な走行レールを敷設し、この走行レールを自走可能な搬送台車を利用することで、収容棚に対する荷物の入庫、出庫を自動化し、作業の効率化を図った搬送設備が知られている。 In large warehouses, etc., multiple storage shelves that can store multiple items on the top, bottom, left, and right are arranged, and when the specified items are stored in or out of the storage shelves, a traveling rail that can access the items There is known a transport facility that uses a transport cart capable of self-propelling the travel rails to automate the loading and unloading of luggage with respect to the storage shelf, thereby improving work efficiency.
例えば、特許文献1のような搬送設備は、自走可能な搬送台車と、物品を載置支持し、かつ、その載置面を昇降自在な載置台と、搬送台車の駆動車輪が走行する走行レールと、走行レールの上方に配置され物品を載置可能とする載置面と、を備えている。搬送台車には、左右各4輪の走行車輪と、それらの走行車輪をチェーン駆動する減速機付走行用電動モータと、走行フレームの内側面との接触で転動してその走行方向を規制するガイドローラと、物品をパレットごと昇降自在に載置支持する載置面を備えた載置台と、その載置台を駆動昇降させる電動式アクチュエータとしての減速機付昇降用電動モータと、搬送台車の停止位置を検出するためのフォトセンサ、とが設けられている。搬送台車はその載置台を上昇移動させて物品をパレットごと受け取り、揺動アームの駆動揺動で給電端子が搬送台車の受電端子から外れると、搬送台車はその載置台で物品をパレットごと持ち上げた状態で収納部の走行路を走行し、所定の収納位置を検出して停止し、載置台を下降移動させて物品をパレットごと載置面に載置するようになっている。
For example, a transport facility such as
しかしながら、特許文献1にあっては、倉庫の載置面に載置された物品の個数を容易に確認する手段がない。また、載置面に載置された物品の個数を確認する手段として、倉庫の載置面のそれぞれに物品をカウントする手段を設けている従来技術もある。しかしながら、特許文献1にあっては、倉庫の載置面に載置された物品の個数を確認及び在庫管理に多大な時間を要するという問題がある。また、後者の従来技術においては、倉庫の載置面に載置された物品の個数を確認することはできるが、倉庫の載置面のそれぞれに物品を検出する手段を設ける必要があるため、多大な費用が必要となる處がある。
However, in
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、収容棚に収容されている物品の個数の確認及び在庫管理を容易にできる搬送台車を提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to such problems, and an object of the present invention is to provide a transport carriage that can easily check the number of articles stored in a storage shelf and manage inventory.
前記課題を解決するために、本発明の搬送台車は、
物品を載置支持し、かつ、前記物品を昇降自在な載置台と、該載置台を昇降させる昇降装置と、走行経路を走行する走行装置と、を備え、前記走行レールの上方に配設される載置面に前記物品を載置する搬送台車であって、前記搬送台車は前記載置面に載置された前記物品の出庫の指示がなされると、出庫作業の前または後に前記搬送台車が前記載置面に載置された前記物品の下方を走行して、前記物品の個数をカウントする物品カウント手段を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は出庫の指示がなされると、出庫作業の前または後に搬送台車が載置面に載置された物品の下方を走行して、物品の個数をカウントする物品カウント手段を備えるので、載置面に載置される物品の個数を容易に検出することができ、常に最新の物品の個数情報を得ることができる。
In order to solve the above problems, the transport carriage of the present invention is
A mounting table that supports the article and is capable of moving the article up and down; a lifting device that lifts and lowers the mounting table; and a traveling device that travels along a traveling path, and is disposed above the traveling rail. a transport carriage for placing the article on the mounting surface that, when the transport carriage is instructed goods issue of the article placed on the placement surface is made, the transport vehicle before or after the unloading work Is provided with article counting means for running under the article placed on the placement surface and counting the number of articles.
According to this feature, when an instruction of the conveyance carriage is out box is made, traveling below the article transport carriage is mounted on the mounting surface before or after the unloading operation to count the number of articles article Since the counting means is provided, the number of articles placed on the placement surface can be easily detected, and the latest information on the number of articles can always be obtained.
本発明の搬送台車は、
前記搬送台車は、前記載置面に載置される前記物品を検出する物体検出手段を備え、前記物品カウント手段は、前記搬送台車が前記載置面に載置された前記物品の下方を走行したときの前記物体検出手段からの出力に基づいて、前記物品の個数をカウントすることを特徴としている。
この特徴によれば、物品カウント手段は、搬送台車が載置面に載置された物品の下方を走行したときの物体検出手段からの出力に基づいて、物品の個数をカウントするので、載置面に載置された物品に収容されている物品の個数を容易に検出することができ、常に最新の物品の個数情報を得ることができる。
The transport carriage of the present invention is
The transport carriage includes object detection means for detecting the article placed on the placement surface, and the article count means travels below the article placed on the placement surface. The number of the articles is counted based on the output from the object detection means at that time.
According to this feature, the article counting means counts the number of articles based on the output from the object detection means when the transport carriage travels below the article placed on the placement surface. The number of articles contained in the article placed on the surface can be easily detected, and the latest information on the number of articles can always be obtained.
本発明の搬送台車は、
前記搬送台車は、走行距離を計測する距離計測手段を備え、前記物品カウント手段は、前記搬送台車が前記載置面に載置された前記物品の下方を走行したときの前記距離計測手段からの出力に基づいて、前記物品の個数をカウントすることを特徴としている。
この特徴によれば、物品カウント手段は、搬送台車が載置面に載置された物品の下方を走行したときの距離計測手段からの出力に基づいて、物品の個数をカウントするので、載置面に載置された物品に収容されている物品の個数を容易に検出することができ、常に最新の物品の個数情報を得ることができる。
The transport carriage of the present invention is
The conveyance carriage includes a distance measurement unit that measures a travel distance, and the article count unit includes a distance measurement unit when the conveyance carriage travels below the article placed on the placement surface. The number of the articles is counted based on the output.
According to this feature, the article counting means counts the number of articles based on the output from the distance measuring means when the transport carriage travels below the article placed on the placement surface. The number of articles contained in the article placed on the surface can be easily detected, and the latest information on the number of articles can always be obtained.
本発明の搬送台車は、
前記搬送台車は、該搬送台車の前記出庫の操作を可能とするコントロールパネルを備えることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、該搬送台車の操作を可能とするコントロールパネルを備えるので、搬送台車の側でコントロールパネルを操作して入庫、出庫する際に、物品の個数を確認でき、延いては、常に最新の物品の個数情報を得ることができ、在庫管理を容易にすることができる。
The transport carriage of the present invention is
The transport carriage is characterized in that it comprises a control panel to allow manipulation of the previous SL issuing the conveying carriage.
According to this feature, since the transport cart includes a control panel that enables operation of the transport cart, the number of articles can be confirmed when the control panel is operated on the transport cart side to enter and exit. As a result, the latest information on the number of articles can always be obtained, and inventory management can be facilitated.
本発明の搬送台車は、
前記搬送台車は通信手段を備え、外部から前記通信手段を介して、前記コントロールパネルは操作されることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車の通信手段を介して、外部から搬送台車の操作を可能とするコントロールパネルを操作できるので、搬送台車から離れたところで、入庫、出庫時に物品の個数を確認でき、延いては、常に最新の物品の個数情報を得ることができ、在庫管理を容易にすることができる。
The transport carriage of the present invention is
The transport cart includes a communication unit, and the control panel is operated from the outside via the communication unit.
According to this feature, it is possible to operate the control panel that enables the operation of the transport carriage from the outside via the communication means of the transport carriage, so that the number of articles can be confirmed at the time of entering and leaving, away from the transport carriage, As a result, the latest information on the number of articles can always be obtained, and inventory management can be facilitated.
本発明に係る搬送台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION The form for implementing the conveyance trolley | bogie which concerns on this invention is demonstrated below based on an Example.
実施例1に係る搬送台車につき、図1から図7を参照して説明する。以下、図2の矢印A方向を正面(前側)方向とする。また、図2のB方向を側面方向とする。 The transport cart according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. Hereinafter, the direction of arrow A in FIG. 2 is the front (front) direction. Moreover, let B direction of FIG. 2 be a side surface direction.
図1に示されるように、搬送台車1は、複数の収容部2aを上下左右に備えた収容棚2が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品3を収容棚2の所定の収容部2aに対して入庫もしくは出庫を行う際に用いられる。収容棚2には一対に対向する走行レール4が敷設されており、走行レール4の載置面4aには、物品3が載置された複数のパレット5が支持されている。
As shown in FIG. 1, the
搬送台車1の構成について説明する。図1及び図2に示されるように、搬送台車1は走行レール4の走行面4bを走行可能な車体6と、物品3を載置支持し、車体6に対し昇降可能に設けられた載置台7と、載置台7を昇降させる昇降駆動部(図示せず)と、搬送台車1を走行レール4上で走行可能とする走行装置12と、を備えており、載置台7がパレット5の下面から離間する最下降状態で走行レール4の走行面4bを走行してパレット5の下方に進入した後、載置台7を上昇させることでパレット5ごと物品3を持ち上げ、パレット5及び物品3を走行レール4の載置面4aから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。
The configuration of the
図2に示されるように、搬送台車1の車体6は金属板の前後を屈曲して形成され、該車体6には、走行用の走行装置12、図示しない昇降用の昇降駆動部、制御装置、電源装置としてのバッテリが配設されている。制御装置は、走行用の駆動モータを駆動制御する駆動モータ制御部、昇降用の昇降モータを駆動制御する昇降モータ制御部を備えている。
As shown in FIG. 2, the
走行装置12、12は、駆動モータ(図示せず)、走行車輪13、13、複数個の従動車輪14、14、…により主に構成される。駆動モータは図示しないケーブルにより駆動モータ制御部と接続されており、さらに駆動モータ制御部は車体6内に内蔵されたバッテリに接続される。そして、制御部は、指令信号に基づき、駆動モータに電力を供給して、駆動モータを回転駆動し、駆動モータにより駆動される走行車輪13、13が、図1及び図2に示す走行レール4の走行面4bを走行することにより、従動車輪14、14、…が従動して車体6が安定的に走行するようになっている。なお、駆動モータは、その回転子の回転位置を検出するため、エンコーダの位置検出手段が設けられ、該エンコーダは、本発明の距離計測手段も兼ねている。
The
図2に示すように、搬送台車1の車体6には、第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72が配設されている。第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72は、超音波センサを使用した物体検出手段で、新たに入庫される物品3を載置した搬送台車1が、すでに入庫され、走行レール4上に載置される物品3を検出するために主に使用される。新たに入庫される物品3を載置した搬送台車1は走行レール4を走行して、すでに走行レール4上に載置される物品3を第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72によって検出し、該検出信号に基づいて、新たに載置される物品3とすでに載置された物品3との間の間隔が略等しくなるように、搬送台車1の停止位置は制御される。そして、搬送台車1の載置台7を降下させ、載置台7上の物品3はパレットごと走行レール4上に載置される。
As shown in FIG. 2, a first
また、図2に示すように、車体6の前側と後側には、本発明の物品検出手段としての在荷センサ81が設けられている。在荷センサ81は、光電センサが使用され、載置台7に設けられた孔80を通して、搬送台車の載置台7上の物品3及びパレット5を検出したり、さらには、搬送台車1が載置台7を上昇させてパレット5ごと物品3を持ち上げる際に、搬送台車1が、パレット5のほぼ中央に位置するように、搬送台車の位置を制御するために使用されている。
In addition, as shown in FIG. 2, on the front side and the rear side of the
さらに、図2に示すように、車体6には、コントロールパネル30を備えている。コントロールパネル30は、タッチパネルPC(パーソナルコンピュータ)となっている。該コントロールパネル30には、搬送台車1の運転操作ボタン、運転監視ボタン、自己診断ボタン、運転履歴管理ボタン、後述する物品カウントボタン等の操作指示手段を表示する表示部と、該操作指示手段をタッチ操作して、それぞれの操作指示を実行、処理する制御部を備えている。物品カウント手段は、コントロールパネル30の制御部に組み込まれている。また、コントロールパネル30は、車体6の前側と後側にそれぞれ設けられており、搬送台車1の前側と後側のそれぞれからコントロールパネル30にアクセスして、コントロールパネル30を操作し、搬送台車1の操作及び後述する物品カウント手段を操作することができる。
Furthermore, as shown in FIG. 2, the
ここで、物品3を載置するパレット5について説明しておく。図3に示すように、パレット5は、物品3を載置する面を構成する複数のデッキボード5a、5a、…が、略等しい間隔を設けて、複数のケタ5b、5b、…によって固定されている。また、パレット5は、フォークリフトのフォークを差し込むフォークの差込口5cを有しており、パレット5に物品3を載置した状態で、差込口5cにフォークリフトのフォークを差し込み、パレット5に載置した物品3を運搬できるようになっている。
Here, the
以下、入庫、出庫について説明する。図1に示すように、物品3は、図1の左の矢印の方向から順次搬入され、図1の右側の矢印の方向に順次搬出される。パレット5に載置された物品3は、フォークリフト等を使用して収容棚2の入口部2cに搬入される。
Hereinafter, entering and leaving will be described. As shown in FIG. 1, the
つぎに、搬送台車1は図1の1aで示すように、収容棚2の入口部2cに向かって、走行レール4の載置面4aより下方を走行し、第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72によってパレット5を検出して減速し、ゆっくりパレット5の下側に入る。そして、搬送台車1の進行方向前側の在荷センサ81と進行方向後側の在荷センサ81がパレット5を検出した時点で、搬送台車1を停止させ、パレット5の中央に位置させるようにする。
Next, as shown by 1a in FIG. 1, the
つぎに、パレット5のほぼ中央に位置するように停止した搬送台車1は、搬送台車1の載置台7を上昇させ、物品3をパレット5ごと持ち上げ、搬送台車1は図1の1bに示すように、物品3及びパレット5を載置した状態で収容部2aの走行面4bを走行する。
Next, the
物品3及びパレット5を載置した状態で走行する搬送台車1bは、第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72によって、すでに走行レール4の載置面4aに載置されている物品3及びパレット5を検出して減速制御及び停止制御を行い、走行レール4の載置面4aに載置されているパレット5から所定の間隔を隔てて停止し、搬送台車1は、載置台7を降下させて物品3をパレット5ごと走行レール4の載置面4aに載置し、物品3の入庫が完了する。
The
また、出庫についても、同様の制御で入庫とは逆に行われる。出庫指示を受けた搬送台車は、走行レール4の載置面4aに載置されている物品3のパレット5のほぼ中央に位置するように、搬送台車1は停止する。つぎに、搬送台車1の載置台7を上昇させ、物品3をパレット5ごと持ち上げ、物品3及びパレット5を載置した状態で収容部2aの走行面4bを走行し、収容棚2の出口部2dにて停止する。搬送台車1は、載置台7を降下させて物品3をパレット5ごと走行レール4の載置面4aに載置する。その後、走行レール4の載置面4aに載置された物品3はパレット5ごとフォークリフト等で収容棚2の出口部2dから搬出され、出庫が完了する。
In addition, the delivery is performed in the opposite manner to the entry by the same control. The
ここで、大型の倉庫には、上下左右に物品を複数収容できる収容棚が、上下方向に約10〜20段、横方向に40〜50の列を有するものもある。上記のように、搬送台車1によって、次々に入庫される物品3が、段及び列から定まるそれぞれの棚番地に、いくつ収容されているのかを管理する必要がある。本発明の物品カウント手段を備える搬送台車1は、収容棚に収容されている物品の個数の確認及び在庫管理を容易にできるようにするものである。以下、本発明の物品の個数をカウントする物品カウント手段を備える搬送台車について説明する。
Here, in some large warehouses, a storage shelf that can store a plurality of articles vertically and horizontally has approximately 10 to 20 columns in the vertical direction and 40 to 50 columns in the horizontal direction. As described above, it is necessary to manage how
実施例1に係る物品カウント手段は、コントロールパネル30の表示部、制御部、記憶部及び在荷センサ81から主に構成される。物品カウント手段は、搬送台車1が物品3及びパレット5を走行レール4の載置面4aに載置した後、搬送台車1は、自動的に、走行レール4の載置面4aに載置されたパレット5及び物品3の下方を走行し、在荷センサ81はパレット5を検出し、在荷センサ81からの検出信号は、コントロールパネル30の制御部にて処理されて、物品の個数を検出するものである。
The article counting means according to the first embodiment mainly includes a display unit, a control unit, a storage unit, and a
以下、物品カウント手段の動作について説明する。図4に示すように、物品3及びパレット5を載置した状態で走行する搬送台車1は、第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72によって、すでに走行レール4上の物品5及びパレット5を検出して、減速制御及び停止制御を行い、すでに搬入されているパレット5から所定の間隔を隔てて停止し、図5に示すように、搬送台車1は、載置台7を降下させて物品3及びパレット5ごと走行レール4の載置面4aに載置する。その後自動的に、搬送台車1は、区間S1からS8に向けて、ほぼ一定の速度で走行レール4の載置面4aに載置されたパレット5及び物品3の下方を走行し、搬送台車1の在荷センサ81は、区間S1からS8に向けて走行する間、搬送台車1の上方に存在する物品の有無を検出する。
Hereinafter, the operation of the article counting means will be described. As shown in FIG. 4, the
図5に示すように、区間S2、S4、S6は、走行レール4の載置面4a上には物体がない区間で、区間S1、S3、S5、S7は、パレット5及び物品3が載置されている区間である。また、図6は、搬送台車1が、区間S1から区間S8に向けて走行したときの在荷センサ81からの出力信号を示すチャートである。図6において、Highパルス信号(Hパルス信号)83、84は、載置面4a上に物体を検出しない状態での在荷センサ81からの出力信号で、Low信号(L信号)は、走行レール4の載置面4a上にパレット5及び物品3が存在する状態での在荷センサ81からの出力信号である。なお、上記とは逆に、在荷センサ81の出力信号は、物体が存在しない場合にLパルス信号、物体が存在する場合にHパルス信号であってもよい。
As shown in FIG. 5, sections S2, S4, and S6 are sections where there is no object on the
図6に示す区間S1、S3、S5、S7におけるHパルス信号83は、パレット5の複数のデッキボード5a、5a、…の間の隙間5d(図3参照)を在荷センサ81によって計測した信号である。また、Hパルス信号83の幅は、在荷センサ81がデッキボード5a、5a、…の間を通過するのに要する時間を示している。
The
一方、図6に示す区間S2、S4、S6におけるHパルス信号84は、隣接するパレット5の間の隙間を在荷センサ81によって計測した信号である。また、Hパルス信号84の幅は、在荷センサ81が隣接するパレット5の間の隙間を通過するのに要する時間を示している。
On the other hand, the
ここで、走行レール4の載置面4a上に載置されるパレット5の間隔は、ほぼ一定の値となるように設定され、また、隣接するパレット5の間の隙間は、パレット5の複数のデッキボード5a、5a、…の間の隙間5dより十分大きくなるように設定され、さらに、搬送台車1の速度もほぼ一定となるように制御される。その結果、隣接するパレット5の間の隙間を表すHパルス信号84は、パレット5の複数のデッキボード5a、5a、…の間の隙間5dを表すHパルス信号83より十分大きくなるので、Hパルス信号83、84のパルス幅の大きさを検出することで、デッキボード5a、5a、…の間の隙間5dか、隣接するパレット5の間の隙間かを容易に判別できる。そして、本発明の物品カウント手段は、隣接するパレット5の間の隙間を表すHパルス信号84の発生個数を検出して、パレット5の個数、すなわち物品3の個数を検出するものである。
Here, the interval between the
在荷センサ81から出力されるHパルス信号83、84は、コントロールパネル30の制御部に送られ、制御部は、Hパルス信号の立上りとパルスの立下りとから、Hパルス信号83、84のパルス幅を検出し、パルス幅の大きいHパルス信号84を判別して、Hパルス信号84の個数Nをカウントする。Hパルス信号84の個数Nは、隣接するパレット5の間の隙間の個数を示しているから、物品の個数M=N+1=4を演算して、物品の個数Mを記憶し、さらにコントロールパネル30の表示部等に表示する。
The H pulse signals 83 and 84 output from the in-
このように、本発明の物品カウント手段は、搬送台車1が物品3及びパレット5の載置を完了すると、自動的に、搬送台車1は、載置面4aに載置されたパレット5の下方を走行し、該走行時の在荷センサ81からの出力信号に基づいて、隣接するパレット5の間の隙間の個数をカウントして、載置面4aに載置された物品3の個数を容易に検出することができる。したがって、搬送台車1が新たに物品3を収容棚2に入庫するたびに、搬送台車1は物品3の個数をカウントして、物品の個数情報を更新するので、常に最新の物品の個数情報を得ることができる。
Thus, the article counting means of the present invention automatically moves the
以上の実施例においては、搬送台車1が、物品3を入庫したときに物品3の個数をカウントして、更新するものであったが、搬送台車1が、物品3を収容棚2から出庫する場合においても、同様に物品3の個数をカウント、更新して、最新の物品の個数情報を得ることができる。
In the above embodiment, the
たとえば、搬送台車1のコントロールパネル30を操作して搬送台車1に出庫指示すると、自動的に、搬送台車1は物品3の個数をカウントし、カウント完了後、物品3を出庫する。最後に、物品3の個数をカウント値から出庫個数を差引いた結果を、最新の物品の個数情報として更新する。あるいは、逆に、物品3の出庫を完了した後、自動的に、搬送台車1によって物品3の個数をカウントした結果を、最新の物品の個数情報として更新することもできる。
For example, when the
つぎに、搬送台車1の通信機能について説明する。搬送台車1には通信手段、さらに、搬送台車1のコントロールパネル30には、物品カウント手段の出力結果等を記憶する記憶部が備えられている。該記憶部が物品カウント手段によって更新された物品の個数を倉庫の棚番地とともに記憶するとともに、通信手段は、該記憶部に記憶した情報を通信手段によって、外部に送信することができる。
Next, the communication function of the
また、搬送台車1の通信手段は、外部機器とネットワークを組むことができる。図7に示すように、複数の搬送台車1、…を遠隔操作するための操作端末40、複数の搬送台車からの制御信号、運転履歴、物品の個数情報を受信して記憶する地上盤50及びアクセスポイント60を備えている。操作端末40と複数の搬送台車1、1、…はアクセスポイント60を介して無線LANで接続することができ、アクセスポイント60を介さず直接接続することもできる。さらに、操作端末40と地上盤50もアクセスポイント60を介して無線LANで接続、またはアクセスポイント60を介さず直接することもできる。
Further, the communication means of the
ここで、操作端末40について説明する。操作端末40は、タッチパネルPC(パーソナルコンピュータ)となっており、表示手段、制御手段、通信手段を備えており、その表示手段に表示されるメニューボタンを操作して、複数の搬送台車の内の1台を選択、接続することができる。操作端末40と搬送台車1とが1対1にリンクされると、搬送台車1の通信手段は、コントロールパネル30の表示部に表示される操作指示手段を、その通信手段を介して送信する。すると、操作端末40の表示部には、搬送台車1のコントロールパネル30の操作指示手段と同じ画面が表示されるので、操作端末40に表示されるコントロールパネル30の操作指示手段を操作して、搬送台車1を遠隔操作できるようになる。
Here, the
たとえば、操作端末40から遠隔操作で搬送台車1を操作し、新たに物品3を収容棚2に入庫するたびに、自動的に搬送台車1は物品3の個数をカウントした結果を、搬送台車1の記憶手段に最新の物品の個数情報として更新することができる。そして、更新された情報は、搬送台車の通信手段を介して、操作端末40に送信され、操作端末40の表示手段はその更新情報を表示することができる。また、搬送台車1が、物品3を収容棚2から出庫する場合においても、操作端末40から搬送台車1に出庫を指示すると、自動的に搬送台車1は物品3の個数をカウントし、その後、物品3を出庫する。最後に、物品3の個数をカウント値から出庫個数を差引いた結果を、最新の物品の個数情報として更新する。あるいは、出庫作業完了後、搬送台車1によって、物品3の個数をカウントして、その結果を最新の物品の個数情報として更新することもできる。
For example, every time the
つぎに、地上盤50について説明する。地上盤50も、タッチパネルPC(パーソナルコンピュータ)となっており、表示手段及び記憶手段を備えている。また、地上盤50の複数の搬送台車から送信された制御データ、操作データ、運転履歴、物品の個数情報等を記憶する記憶手段を備えている。そして、複数の搬送台車1、…の記憶手段に記憶された制御データ、操作データ、運転履歴、物品の個数情報等の情報は、地上盤50に送信され、送信された情報は各搬送台車のID及び棚番地に対応付けて、地上盤50の記憶手段に記憶される。
Next, the
物品カウント手段が検出した物品の個数は、棚番地及び時刻とともに、最新の物品の個数情報として、搬送台車1の記憶手段に更新、記憶される。そして、搬送台車の記憶手段に更新、記憶された情報は、同時に、地上盤50の記憶部に送信される。一方、棚番地ごとの物品の入庫される個数及び物品の出庫される個数も時刻とともに地上盤50にリアルタイムで送信され、更新される。したがって、地上盤50の記憶手段には、時刻ごと、各棚番地ごとに、更新された物品数、物品の入庫個数及び物品の出庫個数についての最新情報が記憶されるので、常に倉庫内の棚番地ごとの在庫を把握でき、在庫管理を容易に行うことができる。
The number of articles detected by the article counting means is updated and stored in the storage means of the
次に、実施例2に係る搬送台車につき説明する。実施例1においては、隣接するパレット5の間の隙間を示すほぼ一定の幅のパルス信号84の個数、すなわち物品個数をカウントするものであった。実施例2においては、一定の幅のパルス信号84の個数をカウントするのではなく、図5の区間S1から区間S7までの距離の総和Lに基づいて、物品の個数をカウントするものである。尚、前記実施例と同一構成で重複する構成を省略する。
Next, a transport cart according to the second embodiment will be described. In Example 1, the number of pulse signals 84 having a substantially constant width indicating the gap between
実施例2に係る物品カウント手段は、コントロールパネル30の表示部、制御部、記憶部在荷センサ81及び駆動モータのエンコーダから主に構成される。搬送台車1が物品3の入庫が完了すると、自動的に、搬送台車1は、走行レール4の載置面4aに載置されたパレット5及び物品3の下方を走行し、在荷センサ81からの検出信号及び本発明の距離計測手段としての駆動モータのエンコーダからの検出信号が、コントロールパネル30の制御部にて処理されて、物品の個数を検出するものである。
The article counting means according to the second embodiment mainly includes a display unit of the
搬送台車1が物品3及びパレット5の載置を完了すると、自動的に、図5の区間S1からS8に向けて、ほぼ一定の速度で走行し、走行レール4の載置面4aに載置されたパレット5の有無を検出する。物品カウント手段は、パルス幅の大きさに基づいて、図6の区間S1から区間S7まで区間を検出する。そして、区間S1から区間S7までの間に、走行車輪13、13が回転した回転量Tを、走行車輪13、13を駆動する駆動モータに取付けられたエンコーダの出力から求め、回転量Tから区間S1から区間S7までの距離Lを求めることができる。区間S1から区間S7までの距離Lを求めることができれば、パッレト5の寸法、隣接するパレットの間の寸法はわかっているので、パレットの個数を求めることができる。
When the
本発明の搬送台車1は、以下のような作用効果を奏する。
The
搬送台車1が載置面に物品を載置後に、自動的に、搬送台車1が載置面に載置された物品3の下方を走行して、在荷センサ81からの出力信号に基づいて隣接するパレット5の間の隙間を示す信号84の個数を検出して、容易に物品3の個数を求めることができ、搬送台車が物品を載置するごとに、物品個数情報を更新することができる。また、在荷センサ81を利用するので、新たなセンサを設けることなく物品3の個数を求めることができる。
After the
また、物品カウント手段は、隣接するパレット5の間の隙間を示す信号84の個数を検出する代わりに、駆動モータのエンコーダを使用して、図5の区間S1から区間S7までの距離の総和Lから、容易に物品3の個数を検出できるので、新たなセンサを設けることなく物品3の個数を求めることができる。
Further, the article counting means uses the encoder of the drive motor instead of detecting the number of
なお、本発明の搬送台車においては、通常、収納棚約10か所に対し、搬送台車を1台設けているので、1台の搬送台車で、複数の収納棚をカバーして物品の個数を求めることができる。したがって、従来技術のように、倉庫の収容部2aのそれぞれに物品をカウントする手段を設ける場合に比べ、本発明の搬送台車は、システムをシンプルにでき、コストを低く抑えることができる。
In the transport cart of the present invention, since one transport cart is usually provided for about 10 storage shelves, one transport cart covers a plurality of storage shelves so as to reduce the number of articles. Can be sought. Therefore, as compared with the case where the means for counting articles is provided in each of the
また、搬送台車1が載置面に物品を載置後に、自動的に、物品の個数をカウントして、そのカウント結果によって、古いカウント結果を更新して、棚番地、時刻とともに、更新結果は記憶手段に記憶され、さらに、この更新結果は、同時に、地上盤50の記憶部に送信され、地上盤50の記憶部にも記憶される。一方、棚番地ごとの物品の入庫個数及び物品の出庫個数も時刻とともに地上盤50にリアルタイムで送信される。したがって、地上盤50の記憶手段には、各棚番の物品の更新値、物品の入庫個数及び物品の出庫個数がリアルタイムで記憶されるので、常に倉庫内の棚番地ごとの最新の在庫情報が把握でき、在庫管理を容易に行うことができる。
In addition, after the
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to these embodiments, and modifications and additions within the scope of the present invention are included in the present invention. It is.
例えば、上記実施例では、在荷センサ81として、光電センサを使用しているが、これに限らず、超音波センサ、レーザセンサ等を使用して、物体を検出することができる。また、距離計測手段として駆動モータのエンコーダを使用したが、これに限らず、レゾルバ、超音波センサ、レーザセンサ等を使用して、走行距離を検出することができる。
For example, in the above embodiment, a photoelectric sensor is used as the
また、実施例1においては、隣接するパレット5の間の隙間を表すHパルス信号84の発生個数を検出して、パレット5の個数及び物品3の個数を求めているが、パレット5の複数のデッキボード5a、5a、…の間の隙間5dを表すHパルス信号83の発生個数を検出して、パレット5の個数及び物品3の個数を求めるようにしてもよい。
In the first embodiment, the number of H pulse signals 84 representing the gap between
さらに、実施例2においては、図5の区間S1から区間S7までを走行する間に、走行車輪13、13が回転した回転量Tを、走行車輪13、13を駆動する駆動モータに取付けられたエンコーダの出力から求め、回転量Tから区間S1から区間S7までの距離Lを求め、該距離Lから物品の個数を求めるようにしていた。これに限らず、物品の存在しない区間(S8、S8’)を在荷センサ81によって検出し、該物品の存在しない区間を走行する間に、走行車輪13、13が回転した回転量Tを、駆動モータに取付けられたエンコーダの出力から求め、該回転量Tから物品の存在しない区間(S8、S8’)の区間の距離L’を求める。そして、搬送台車1が走行可能な走行レール有効長さから該距離L’を差引いて、区間S1から区間S7までの距離Lを求め、該距離Lから物品の個数を求めるようにしてもよい。
Further, in the second embodiment, the amount of rotation T rotated by the traveling
また、前述の入庫作業において、搬送台車1は図1の1aで示すように、収容棚2の入口部2cに向かって、走行レール4の載置面4aより下方を走行し、パレット5の下側に入り、搬送台車1の進行方向前側の在荷センサ81と進行方向後側の在荷センサ81がパレット5を検出した時点で、搬送台車1を停止させ、パレット5の中央に位置させるようにしていた。しかし、つぎのようにして搬送台車1をパレット5の中央に位置させるようにしてもよい。搬送台車1が進んでパレット5の下側に入り、搬送台車1の進行方向前側の在荷センサ81がパレット5を検出し、搬送台車1がパレット5の下方をさらに進んで、つぎに進行方向前側の在荷センサ81の出力信号のパルス幅の大きさに基づいて、隣接するパレット5の隙間を検出した時点で停止する。続いて、搬送台車1を後退させ、搬送台車1の前後の在荷センサ81がそれぞれパレット5を検出した時点で、搬送台車1を停止させ、パレット5の中央に位置させるようにしてもよい。
Further, in the aforementioned warehousing operation, the
1 搬送台車
2 収容棚
3 物品
4 走行レール
4a 載置面
4b 走行面(走行経路)
5 パレット
6 車体
7 載置台
12 走行装置
30 コントロールパネル
80 孔
81 在荷センサ(物品検出手段)
DESCRIPTION OF
5
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