JPS59116813A - 搬送車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は搬送車両の操向制御の改良に関するものである
。

〔従来技術〕

搬送車両は工場あるいは倉庫などに広く使用され、部品
あるいは保管品などの荷物を指定の場所まで、あらかじ
め指定された経路を自動走行して輸送するものである。

操作者など人間が運転する車両から、無人自動運転の車
両へ切替えられる順向にある。このように搬送車両は指
定された経路を自動操向しなければなら々い。

自動操向制御の方法は現在つぎのようなものが行なわれ
ている。

（１）　　電線を走行床面に埋設しておき、この電線に
低周波の電流を通し、これによって生じた誘導電波を搬
送車の受信器で受信、操向する方法である。すなわち中
央にある電線に対し左右一対の受信器で受信する電波の
強度の値が等しくなるようにすれば左右受信器の中心と
電線とは一゛致することを利用し、搬送車を操向開開１
する方法である。

（２）第２の方法として、床面に金属体の反射テープを
貼りつけ、搬送車には光電装置の投光器と受光器を朋り
付ける方法がある。投光器からの光が床面の反射テープ
で反射し受光器に到達する。複数個の受光器を搬送車下
面に設置し２ておき、その中の中央の受光器が反射光を
最も強く受けるよう操向制御すれば、中央の受光器と反
射テープの相対関係位置は一定に保たれることになる。

従って搬送車は反射テープに沿って自動操向による走行
が可能となる。

（３）第３の方法としては、上記の電線あるいけ反射テ
ープ々とに代え、搬送車進行方向の前方に投光器を設け
、それに向って走行してゆく方法である。

このように種々の方法があるが、第１の方法では床面に
電線を埋設するため設置工事が大変であり、力＼つ据付
後の径路変更が容易でない。捷だ第２の床面に反射テー
プを貼りつける方法は、反射テープが汚れたり異物が付
着したりすると、光を反射しなくなり操向不能になるな
どの問題がある。

これらの問題を解決する方法として前に述べた第３の方
法すなわち搬送車の走行前方に投光器を設置する方法が
行なわれている。

これを図で説明すれば第１図〜第２図に示す如くである
。図において１は搬送車の車体で、車輪２を有している
。車輪２け原動機および操向制御装置（いずれも図示せ
ず）によってそれぞれ駆動および操向制御され、所定の
位置まで搬送車を走行させ荷物を運搬させるものである
。また搬送車体１には受光器３が取付けられている。受
光器３は搬送車の進行方向に直角に複数個（少くとも３
個以上）配置され、走行方向の前方に設置された投光器
４からの光を受ける構造となっている。

複数個申付けた受光器３のうち、中央の受光器が投光器
４からの光に最も強く受けるよう車輪２を操向制御する
ことにより搬送車体ｌは投光器４に向って直進すること
ができる。指定された径路全走行する場合の例として一
同する場合を示せば第３図および第４図のようになる。

すなわち投光器４ａ〜４ｄの４セツトを四隅に設置し、
投光器４ａからの光と投光器４ｂからの光゛との交わる
点に搬送車体１を強制的に直角に回転させるか、あるい
は第４図の如く投光器５ａ〜５ｄを追加し夫々の光の交
点Ａ点で、搬送車体１に設けられた受光器３は投光器４
ａからの光に代え投光器５ａからの光を受光するように
する。また光の交点Ｂにおいては、投光器５ａからの光
に代え投光器４ｂからの光全受光するようにする。この
ように制（財）すれは搬送車は夫々の投光器４ａ、５ａ
、４ｂからの、光に沿って操向され走行することになる
。

なお各投光器からの光を区別する方法としては光の点滅
周期などを変えることが行なわれていもしかしながら第
１図〜第２図に示す従来の搬送車では、第４図に示すよ
うな投光器４ａ〜４ｄ。

５ａ〜５ｄの各々からの光の交点Ａ、Ｂ々どにおいて進
行方向が、ある角度で急に変わることになる。従って搬
送車が一定速度で進行しているとき、急に方向変更とな
るため横方向に衝撃を受けることにかり、運搬している
荷物がずれることがある。

これを防止するには、 （１）直線部も含め全コースを低速で走行する。

（２）直線部は高速で走行しても方向変更部分では低速
で走行する。

などのいずれかの方法などがとられる。全体全低速走行
すると搬送時間が力）かり過ぎるし、また曲線部のみ減
速させるには減速装置を必要とし機構が複雑になるなど
の問題があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、これらの欠点を解決するため、方向変
更部分でも、搬送車を急に向き？変えるのでなく徐々に
変えるように制御する方法を捉案するものである。

〔発明の実施例〕

本発明にＩる実施例を示せば第５図〜第８図の如くとな
る。第５図および第６図において６は受光器で、第１図
に示す受光器３と同様であるが、投光器４寸たけ５など
からの光を直接に受けない点が異なっている。すなわち
投光器４寸たけ５などからの光は、ミラー７に１って反
射され受光器６に達するようになっている。

ミラー７は、搬送車体１に対し回転可能に、かつ左右方
向に移動する（第５図において１点鎖線で示す）ように
増付けられている。

受光器６．を搬送車体１に平行に取付け、投光器４捷た
は５からの光が搬送車体１の中心に一致して入光すると
きけ、ミラー７は、搬送車体１の長手方向中心に対して
４５度の角度が基準の角度である。ミラー７の角度と変
位量と、搬送車の走行軌跡との関係を第７図おＩび第８
図で説明する。

投光器４ａおよび５ａからの光が角度αで交わっており
、搬送車は投光器４ａに向って直進しているのを点Ｃか
ら向き？変え、点りを経て点Ｅで投光器５ａに向うもの
とする。点Ｃ，Ｄ、Ｅは円弧の一部捷たけ放物線の一部
さらには直線とする。

搬送車の速度と、方向変更時に受ける横方向の衝撃力衾
どのようにするかによって王妃の点Ｃ，Ｄ。

Ｅを結ぶ軌跡を設定すれば良いが、点Ｃと点Ｅけ、投光
器４ａと５３からの光の交わる点Ａからの距離を等しい
ものとした場合、これらの点ＣとＥとの中点りと点Ａと
の距離を「変位」とする。

このようにしておけば搬送車体１が点Ｃに達したときか
らミラー７を回転および横変位させるようにする。１般
送車体１を右へ方向変更するときはミラー７の角度を基
準の４５度の位置から反時計回りに回転させれば良く、
反対に左向きのときは時計回りに回転させる。

第８図に示す軌跡のときは点Ｃカ）らミラー７１！：反
時計回りに回転させ、かつ横方向へ変位（＠７図の平面
図において上方へ）させれば搬送車体１は方向変更し、
点りに達したとき、ミラー７の角度βと角変αとの関係
を β二十− 符号は反時計回怜を正とする 時計回りを角とする に示す値にし、かつミラー７の変位量を第８図に示す点
Ａと点りとの距離の変位に一致させるようにすれば良い
。そして搬送車体１が点りに到達した時点でミラー７の
角度をβ＝＋−からｍ−の４ 値に切替えれば、受光器６は投光器５ａからの光を受け
ることになる。以下、搬送車体１の進行に伴ないミラー
７の変位量を徐々に戻し、かつ角度を基準位置に戻して
点Ｅに達するようにする。

このようにミラー７の角度および変位を制御することに
より、搬送車体１の方向変更を衝撃なく円滑に行なうこ
とができる。またミラー７ｆ：横変位だけさせれば、搬
送車体１は通常の走行すべき中心線より変位し、いわゆ
る車寄せなどが可能となるなどの効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の搬送車両を示す正面図、第２図は同じく
正面から見た状態を示す側面図、第３図は搬送車両と投
光器との関係を説明する平面図、第４図は同じ〈従来の
実施例金泥す平面図、第５図は本発明の一実施例の搬送
車両の平面図、第６図は同じく正面図、第７図は同じく
ミラーが回転および変位１−た状態を示す平面図、第８
図は搬送車両の走行軌跡を示す平面図であり０ １・・・搬送車体、３・・・受光器、４ａ、４ｂ、５ａ
。 茅Ｉ目 茅　２　目 第５図 Ｎ！；６図 第７図 す 察２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、地上側に投光器を設置し、車体上に受光器を設け、
   投光器の光源に向って走行するよう誘導されるものにお
   いて、投光器からの光をミラーを用いて反射させて後に
   受光器に達するようにし、このミラーを回転可能にし、
   かつ横方向に変位させることを同時に行なわせることに
   より操向させることを特徴とする搬送車両。