JPH0782389B2

JPH0782389B2 - 移動車の追突防止装置

Info

Publication number: JPH0782389B2
Application number: JP62289984A
Authority: JP
Inventors: 英夫石田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1987-11-17
Filing date: 1987-11-17
Publication date: 1995-09-06
Anticipated expiration: 2010-09-06
Also published as: JPH01131907A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、設定走行経路に沿って自動走行する移動車の
進行方向前方側の障害物までの距離を検出自在な測距式
の障害物検出用センサーと、その障害物検出用センサー
の検出情報に基づいて、障害物が停止用の設定距離内に
ある場合には前記移動車を停止させる停止制御手段とが
設けられ、進行方向後方側に向かって移動車存在信号を
投射する信号投射手段と、進行方向前方側からの移動車
存在信号を受信する信号受信手段とが、前記停止用の設
定距離よりも大なる距離を隔てた範囲内で通信できるよ
うに設けられ、前記障害物検出用センサーの検出情報及
び前記信号受信手段の受信情報に基づいて、前記移動車
存在信号を受信し且つ前記停止用の設定距離よりも大な
る距離に設定された追突防止用の設定距離内に障害物が
存在することを検出した場合には、前記移動車が先行移
動車に対して接近しないように制御する追突防止制御手
段が設けられている移動車の追突防止装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の追突防止装置は、設定走行経路と
しての例えば移動車誘導ラインの同一誘導ラインに沿っ
て複数個の移動車を同時に走行させる場合に、移動車同
士が追突しないようにし且つ移動車が走行経路内にある
移動車以外の障害物に衝突しないようにするために、障
害物までの距離を検出可能な障害物検出センサーの検出
情報と、進行方向後方側に向かって投射される移動車存
在信号を受信する信号受信手段の受信情報とに基づい
て、走行前方側の障害物が、走行経路内にある移動車以
外の障害物であるか、先行する移動車であるかを判別し
て、走行経路内にある移動車以外の障害物である場合に
は移動車を停止させ、一方、先行する移動車である場合
には、先行移動車に対して接近しないように制御するよ
うにしたものである。

そして、従来では、信号投射手段は、移動車存在の有無
のみを示す信号を投射するように構成され、追突防止制
御手段は、移動車存在信号を受信し且つ障害物検出用セ
ンサーによる検出距離が追突防止用の設定距離内になる
と、移動車を一旦停止させ、移動車存在信号を受信しな
くなり且つ障害物検出用センサーによる検出距離が追突
防止用の設定距離外となると自動的に走行を再開させる
ように構成されていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成では、移動車が先行移動車を検出すると、
一旦停止させるようにしていたので、以下に示すような
不都合があり、改善の余地があった。

例えば、先行移動車が走行経路のカーブした区間を走行
するために減速走行しているときや、先行移動車が停止
位置に近づいて減速走行しているときに、移動車が通常
の走行速度でその先行移動車に対して追突防止用の設定
距離内に接近すると、一旦停止し、そして、先行移動車
が追突防止用の設定距離よりも遠距離に離れて移動車存
在信号を受信しなくなると走行を再開して、再度、追突
防止用の設定距離内に接近して一旦停止することにな
り、先行移動車が減速走行している間は、一旦停止と走
行再開とを繰り返す状態となる。

一旦停止と走行再開とを繰り返すと、移動車の走行系の
装置に無理が生じたり、走行用のエネルギーを無駄に消
費することになる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車が停止することなく先行移動車の走行
速度に合わせて追従できるようにすることにある。

〔問題を解決するための手段〕

本発明による移動車の追突防止装置の特徴構成は、以下
の通りである。

すなわち、前記信号投射手段は、前記移動車の走行速度
情報を投射するように構成され、前記追突防止制御手段
は、前記信号受信手段の受信情報に基づいて、前記移動
車が受信した走行速度に対応する速度で走行するよう
に、前記移動車の走行速度を自動調節するように構成さ
れている点にある。

〔作用〕

移動車が、先行移動車に対して前記停止用の設定距離よ
りも大なる距離に設定された追突防止用の設定距離内に
接近している場合には、信号受信手段からの走行速度情
報に基づいて、先行移動車の走行速度に対応した走行速
度となるように、移動車の走行速度を自動調節させるの
である。ちなみに、この走行速度調節は、減速走行して
いる、あるいは停止している先行移動車に対して近付く
ように走行している時、並びに、先行移動車が停止状態
から走行を再開させる時にも行われることになる。

〔発明の効果〕

もって、先行移動車に対して追突防止用の設定距離内に
接近している場合には、先行移動車の走行速度に対応し
た走行速度となるように自動調節させるので、一旦停止
と走行再開とを繰返すことなく、先行移動車の走行速度
に合わせて自動的に追従走行させることができるに至っ
た。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、車体上部に物品搬送用
の荷台（１）を備えた移動車（Ａ）の車体前方側に、走
行用モータ（２）にて駆動停止自在な推進車輪（３）
が、操向用モータ（４）にて操向自在な状態で設けら
れ、車体後方側に、左右一対のキャスタ式の遊転輪
（５）が設けられている。

そして、車体前部に、測距式の障害物検出用センサーと
しての左右一対の反射式超音波センサー（S₁）が設けら
れ、車体後部中央には、移動車存在信号として設定波長
の光を車体後方側に向けて投射する信号投射手段として
の投光器（S₂）が設けられ、そして、車体前部中央に
は、先行する移動車（A₁）の投光器（S₂）から後方に向
けて投射される光を受光する信号受信手段としての受光
器（S₃）が設けられている。

但し、第５図及び第６図に示すように、前記投光器
（S₂）は、設定幅でパルス状に点滅する光を前記移動車
（Ａ）の走行速度が遅いほどその点滅周期（Ｔ）が短く
なる状態で投射するように構成され、前記受光器（S₃）
にて受光される光の点滅周期（Ｔ）から走行速度情報を
判別できるようになっている。

そして、前記受光器（S₃）の受光範囲（第３図中、破線
（ａ）て示す範囲）は、前記超音波センサー（S₁）によ
る停止用の設定距離範囲としての停止域（第３図中、実
線（ｂ）で示す範囲）よりも大に設定してあり、前記超
音波センサー（S₁）によって前記停止域内に障害物があ
ることを検出する前に、前記受光器（S₃）が前記投光器
（S₂）から投射される光を受光できるようにしてある。

尚、第３図中、（ｃ）は、詳しくは後述するが、こま領
域内に障害物存在を検出するに伴って、前記移動車
（Ａ）を減速走行させるための減速域であって、前記受
光器（S₃）の受光範囲（ａ）よりも小で且つ前記停止域
（ｂ）よりも大に設定してある。そして、その減速域
（ｃ）を、後方の移動車（A₂）が先行移動車（A₁）を検
出した場合に、後方の移動車（A₂）の走行速度を先行移
動車（A₁）の走行速度に合わせて追従走行させるための
前記停止用の設定距離よりも大なる距離に設定された追
突防止用の設定距離範囲としても用いるようにしてい
る。

又、（S₄）は走行路面側に設けられた設定走行経路とし
ての移動車誘導ライン（Ｌ）を検出する操向用ガイドセ
ンサー、（S₅）は走行路面側に設けられた走行経路の位
置を示す番地情報表示用のマーク（ｍ）を検出する番地
用センサーである。

前記超音波センサー（S₁）の検出情報に基づいて、障害
物までの距離を検出する構成について説明すれば、図示
を省略するが、前記超音波センサー（S₁）は、設定周期
で超音波を走行前方側に繰り返し発射する発信器と、そ
の発信器から投射され且つ障害物にて反射される超音波
の反射波を受信する受信器とからなり、超音波の発射時
点から受信時点までの時間差に基づいて、障害物までの
距離を検出するように構成されているものである。

次に、前記超音波センサー（S₁）の検出情報及び受光器
（S₃）の受光情報に基づいて、前記移動車（Ａ）の追突
を防止するための制御構成について説明する。

第１図に示すように、前記操向用ガイドセンサー（S₄）
及び番地用センサー（S₅）の検出情報に基づいて、前記
移動車（Ａ）が設定された番地まで、前記誘導用ライン
（Ｌ）に沿って自動走行するように、前記走行用モータ
（２）及び操向用モータ（４）を制御する制御装置
（６）が設けられ、その制御装置（６）に、前記超音波
センサー（S₁）、前記投光器（S₂）、前記受光器
（S₃）、前記操向用ガイドセンサー（S₄）、及び、前記
番地用センサー（S₅）の夫々が接続されている。

尚、図中、（７）は前記走行用モータ（２）の駆動回
路、（８）は前記操向用モータ（４）の駆動回路、
（９）は、前記移動車（Ａ）が非常停止した場合に、そ
の停止解除を指示するための停止解除スイッチ、（10）
は前記移動車（Ａ）の走行経路や番地等の各種走行制御
情報を設定入力するための表示器付きの設定器である。

但し、前記制御装置（６）を利用して、前記移動車
（Ａ）が障害物に対して前記停止域（ｂ）内に接近する
に伴って非常停止させ、且つ、停止解除の指示情報が与
えられるに伴って前記移動車（Ａ）の停止状態を解除す
る停止制御手段（100）、及び、先行移動車に対して前
記減速域（ｃ）内に接近して先行移動車からの走行速度
情報を受光するに伴って前記移動車（Ａ）の走行速度を
先行移動車の走行速度に合わせるように制御する追突防
止制御手段（101）の夫々が構成されることになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（６）の動作を説明しながら、前記停止制御手段
（100）、及び、前記追突防止制御手段（101）の夫々に
ついて詳述する。

但し、前記移動車（Ａ）は、前記操向用ガイドセンサー
（S₄）の検出情報に基づいて前記誘導用ライン（Ｌ）に
沿って自動走行し、且つ、前記番地用センサー（S₅）の
検出情報に基づいて、設定された走行経路を自動走行す
る状態にあるものとする。

制御が起動されるに伴って、先ず、走行速度に応じた点
滅周期（Ｔ）となるように、前記投光器（S₂）から投射
する光の点滅周期（Ｔ）を設定する（第６図参照）。

但し、移動車（Ａ）が停止中である場合には、前記点滅
周期（Ｔ）を停止状態に対応する最短周期に設定するこ
とになる。

次に、前記受光器（S₃）の受光情報に基づいて、先行移
動車（A₁）の投光器（S₂）から投射される光を受光した
か否かを判別する。

前記受光器（S₃）が受光しない場合には、前記超音波セ
ンサー（S₁）の検出情報に基づいて、障害物までの検出
距離が、前記停止域（ｂ）内にあるか否かを判別する。

前記検出距離が前記停止域（ｂ）内にある場合には、前
記走行用モータ（２）の駆動を停止して、前記移動車
（Ａ）を非常停止させることになる。

但し、前記検出距離が前記停止域（ｂ）内にない場合で
あっても、前記減速域（ｃ）内にある場合には、前記停
止域（ｂ）内に接近した場合に安全に停止できるように
するために、前記移動車（Ａ）の走行速度を予め設定さ
れた速度まで減速させるようにしてある。

そして、前記検出距離が前記停止域（ｂ）内でもなく、
且つ、前記減速域（ｃ）内でもない場合には、前記移動
車（Ａ）が非常停止中であるか否かを判別し、非常停止
中でない場合には、通常の高速走行速度に復帰させるこ
とになり、一方、非常停止中である場合には、前記停止
解除スイッチ（９）がON操作されて停止解除の指示が入
力されるまで、非常停止状態を維持させることになる。

つまり、受光器（S₃）が受光しない場合において、前記
超音波センサー（S₁）による障害物までの検出距離が、
前記減速（ｃ）にある場合には減速走行させ、前記停止
域（ｂ）内になるに伴って非常停止させ、そして、前記
停止解除スイッチ（９）がON操作されて停止解除の指示
が入力されるに伴って、その非常停止状態を解除して走
行を再開させる処理が、前記停止制御手段（100）に対
応することになる。

一方、前記受光器（S₃）が、先行移動車からの走行速度
情報を受光し、且つ、前記超音波センサー（S₁）による
検出距離が前記減速域（ｃ）内である場合には、前記受
光器（S₃）が受光する光の点滅周期（Ｔ）チェックし
て、先行移動車が停止中であるか否かを判別する。

先行移動車が停止中である場合には、前記移動車（Ａ）
を一旦停止させることになり、先行移動車が停止してい
ない場合には、前記移動車（Ａ）の走行速度を先行移動
車の走行速度に合わせるように、前記移動車（Ａ）の走
行速度を変換する。

但し、前記受光器（S₃）が受光状態にあっても、前記超
音波センサー（S₁）による検出距離が前記減速域（ｃ）
外である場合には、前記移動車（Ａ）の走行速度は変更
しないようにしてある。

つまり、前記受光器（S₃）が先行する移動車から投射さ
れる光を受光し、且つ、前記超音波センサー（S₁）によ
る検出距離が前記減速域（ｃ）内になるに伴って、前記
移動車（Ａ）の走行速度を先行移動車の走行速度（停止
を含む）に合わせるように走行速度を変換する処理が、
前記追突防止制御手段（101）に対応することになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、移動車（Ａ）に付設の停止解除スイッ
チ（９）を人為的に操作して、非常停止を解除するよう
にした場合を例示したが、例えば、移動車（Ａ）との間
で各種情報を通信自在な通信装置を付設して、その通信
装置を介して停止解除を指示するようにしたり、又、移
動車（Ａ）が軽量物品を搬送するような小型であるよう
な場合には、例えば、前記超音波センサー（S₁）による
検出距離が前記減速域（ｃ）よりも大なる距離になるに
伴って、自動的に停止解除させるようにする等、停止状
態を解除する指示情報を与えるための具体構成は各種変
更できる。

又、上記実施例では、移動車（Ａ）を非常停止させる前
に、一旦減速走行させるようにした場合を例示したが、
停止用の設定距離内に障害物存在を検出するに伴って、
直ちに、非常停止させるようにしてもよい。

又、上記実施例では、測距式の障害物検出用センサーと
して超音波センサー（S₁）を用いた場合を例示したが、
具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、投光器（S₂）から走行速度情報を
投射させるに、投射光の点滅周期を走行速度に応じて変
調するようにした場合を例示したが、周期一定で、投光
時間の間隔を走行速度に応じてパルス幅変調するように
してもよく、走行速度情報の具体的な形態は各種変更で
きる。

又、上記実施例では、設定波長の光を投光する投光器
（S₂）と、それから投射される光を受光する受光器
（S₃）とを用いて、移動車存在信号つまり走行速度情報
を投射するように、信号投射手段及び信号受信手段の夫
々を光式に構成した場合を例示したが、例えば、電波等
を用いて移動車存在信号（走行速度情報）を通信させる
ようにしてもよく、移動車存在信号の具体的な形態並び
に信号投射手段及び信号受信手段の具体構成は各種変更
できる。

又、移動車（Ａ）を移動車誘導用ライン（Ｌ）に沿って
自動走行させるに、磁気を利用した電磁誘導式や光反射
テープ等を用いた光学誘導式に構成する等、本発明は各
種の形態で実施できるものであり、移動車（Ａ）の具体
構成、移動車誘導用ライン（Ｌ）の具体構成、その誘導
用ライン（Ｌ）に沿って移動車（Ａ）を自動走行させる
ための制御構成等、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の追突防止装置の実施例を示
し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御作動
のフローチャート、第３図は移動車の概略構成を示す平
面図、第４図は同側面図、第５図は投射光の点滅周期の
説明図、第６図は点滅周期と走行速度との関係を示す図
面である。（Ａ）……移動車、（Ｌ）……移動車誘導用ライン、
（S₁）……障害物検出用センサー、（S₂）……信号投射
手段、（S₃）……信号受信手段、（100）……停止制御
手段、（101）……追突防止制御手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】設定走行経路に沿って自動走行する移動車
（Ａ）の進行方向前方側の障害物までの距離を検出自在
な測距式の障害物検出用センサー（S₁）と、その障害物
検出用センサー（S₁）の検出情報に基づいて、障害物が
停止用の設定距離内にある場合には前記移動車（Ａ）を
停止させる停止制御手段（100）とが設けられ、進行方
向後方側に向かって移動車存在信号を投射する信号投射
手段（S₂）と、進行方向前方側からの移動車存在信号を
受信する信号受信手段（S₃）とが、前記停止用の設定距
離よりも大なる距離を隔てた範囲内で通信できるように
設けられ、前記障害物検出用センサー（S₁）の検出情報
及び前記信号受信手段（S₃）の受信情報に基づいて、前
記移動車存在信号を受信し且つ前記停止用の設定距離よ
りも大なる距離に設定された追突防止用の設定距離内に
障害物が存在することを検出した場合には、前記移動車
（Ａ）が先行移動車に対して接近しないように制御する
追突防止制御手段（101）が設けられている移動車の追
突防止装置であって、前記信号投射手段（S₂）は、前記
移動車（Ａ）の走行速度情報を投射するように構成さ
れ、前記追突防止制御手段（101）は、前記信号受信手
段（S₃）の受信情報に基づいて、前記移動車（Ａ）が受
信した走行速度に対応する速度で走行するように、前記
移動車（Ａ）の走行速度を自動調節するように構成され
ている移動車の追突防止装置。