JPH09161196A - 車両の自動運転制御装置 - Google Patents

車両の自動運転制御装置

Info

Publication number
JPH09161196A
JPH09161196A JP7316163A JP31616395A JPH09161196A JP H09161196 A JPH09161196 A JP H09161196A JP 7316163 A JP7316163 A JP 7316163A JP 31616395 A JP31616395 A JP 31616395A JP H09161196 A JPH09161196 A JP H09161196A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
switching
traveling
manual
automatic driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP7316163A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3239727B2 (ja
Inventor
Hiroaki Tanaka
宏明 田中
Kazunori Kagawa
和則 香川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP31616395A priority Critical patent/JP3239727B2/ja
Priority to US08/743,184 priority patent/US5774069A/en
Priority to DE19648943A priority patent/DE19648943A1/de
Publication of JPH09161196A publication Critical patent/JPH09161196A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3239727B2 publication Critical patent/JP3239727B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0057—Estimation of the time available or required for the handover
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自律走行モードを備える車両において、所望
の地点で確実に手動走行モードに切り換える。 【解決手段】 各種センサからの検出信号に基づいて、
自動運転コントローラ１０がアクチュエータ１４を制御
して自律走行を行う。切換スイッチ１６が設けられ、自
律走行と手動走行の切換を行う。車両の現在位置をＧＰ
Ｓ１２で検出し、コントローラ１０は所望の地点までの
到達時間を算出する。また、手動走行への移行が完了す
るまでの移行時間に基づいて切換スイッチ１６を操作す
べきタイミングを決定し、警告表示部１８にメッセージ
を表示して運転者に操作を促す。切換完了が間に合わな
いと判定した場合には、コントローラ１０は車両を強制
減速させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の自動運転制御
装置、特に自律走行から手動走行へのモード切換に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、各種センサからの情報に基づ
いて車両の速度や操舵角を制御して自律走行を行う自動
運転が知られており、切換スイッチにより自律走行モー
ドと手動走行モードを適宜切り換えられるようになって
いる。例えば、特開平３−２８６３１５号の自動操舵装
置には、車両の自動操舵と通常のハンドル操作による手
動操舵との切換を任意に行わせる操舵モード切換スイッ
チを設けることが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら自律走行
モードから手動走行モードへの移行には、ある程度の時
間を要するため、切換スイッチの操作タイミングによっ
ては所望の地点で手動運転に切り換えられない場合があ
る。例えば、高速道路を自律走行で走行し、手動運転で
インターチェンジに入る場合を想定すると、手動運転に
移行する予定地点であるインターチェンジの近傍で切換
スイッチを操作しても、インターチェンジに達するまで
に手動運転への移行が完了しない事態も起こり得る。
【０００４】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、自律走行から手動走
行に切り換わっているべき予定地点までに確実に手動運
転に切り換えることができる車両の自動運転制御装置を
提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、自律走行を実行する走行制御手段
と、前記自律走行と運転者による手動走行を切り換える
切換手段とを有する車両の自動運転制御装置において、
自律走行から手動走行に切り換えるべき予定地点に対し
て車両が接近したことを検出する自車位置検出手段と、
自律走行から手動走行への切換が完了するまでに要する
所定の移行時間に基づいて前記切換手段を操作すべきタ
イミングを決定する演算手段と、前記タイミングに基づ
いて運転者に前記切換手段の操作を促す報知手段とを具
備することを特徴とする。
【０００６】また、上記目的を達成するために、第２の
発明は、第１の発明において、さらに現在の車両位置で
は前記予定地点に達するまでに手動走行への切換が完了
しないと判定された場合に車両を強制減速する減速制御
手段を具備することを特徴とする。
【０００７】また、上記目的を達成するために、第３の
発明は、第２の発明において、さらに前記強制減速の際
には車両を走行レーンから退避させるべく自動操舵制御
を行う操舵制御手段を具備することを特徴とする。
【０００８】また、上記目的を達成するために、第４の
発明は、第１または第２または第３の発明において、前
記予定地点は自律走行レーンの待避地点であることを特
徴とする。
【０００９】このように、本発明においては、自律走行
から手動走行への移行が完了するまでに要する時間を考
慮して切換スイッチを操作すべきタイミングを決定する
ので、予定地点では確実に手動走行に移行できる。ま
た、仮に運転者が適当なタイミングで切換スイッチを操
作しなかった場合にも、車両を強制的に減速させるの
で、自律走行のまま予定地点に達する事態を確実に防ぐ
ことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。
【００１１】図１には本実施形態の構成ブロック図が示
されている。自動運転コントローラ１０は図示しない障
害物センサや車速センサなど各種センサからの情報を入
力して自動運転用アクチュエータ１４を駆動し、車速や
操舵を制御しつつ自律走行を行う。また、運転席近傍に
は自律走行と手動走行を相互に切り換えるための切換ス
イッチ１６が設けられ、この切換信号が自動運転コント
ローラ１０に供給される。一方、自動運転コントローラ
１０には自車の位置を検出するためのＧＰＳ装置１２か
ら検出信号も供給される。自動運転コントローラ１０
は、予め定められメモリに格納されている移行時間、す
なわち自律走行から手動走行への切換が完了するまでの
時間に基づいて切換スイッチ１６を操作すべきタイミン
グを決定し、自車位置が手動切換を行うべき位置に達し
たか否かを判定する。判定結果は運転席近傍に設けられ
た警告表示部１８に表示される。具体的には、図１に示
すように「目的地接近」などである。また、自車位置が
手動走行に切り換えるには遅すぎる位置であるため移行
完了できないと判定された場合にも、その旨が警告表示
部１８に表示される。具体的には、「手動移行禁止」な
どである。そして、この場合には、自動運転コントロー
ラ１０はアクチュエータ１４を駆動して制動制御し、切
換予定地点の手前で車両を強制的に減速させ、走行レー
ン外の路側帯等に退避させ、停止させる。なお、図示し
ていないが、本システムと公知のナビゲーションシステ
ムを組み合わせることが好適である。
【００１２】本実施形態の構成は以上のようであり、以
下自動運転コントローラの処理を詳細に説明する。
【００１３】図２には自動運転コントローラ１０の処理
フローチャートが示されている。走行状況としては、自
動運転可能な道路（例えば高速道路など）を手動走行し
ている場合を想定する。この手動走行中に（Ｓ１０
１）、運転者が切換スイッチ１６を操作して自律走行へ
の移行を望んだとする（Ｓ１０２）。なお、自律走行に
切り換える場合には、どの地点まで自律走行を行うかを
入力する（Ｓ１０３）。本実施形態では、あるインター
チャンジＩＣまで自律走行を行うとする。この場合、コ
ントローラ１０は、現在自律走行に移行できるか否かを
判定し（Ｓ１０４）、移行できる場合には自律走行（自
動運転）に移行する（Ｓ１０５）。自律走行に移行でき
ない場合とは、例えば自動運転レーンを走行していな
い、目的地までの燃料の残量が足りない或いは自動運転
システムに異常があるなどの場合などである。
【００１４】自律走行中は、ＧＰＳからの信号に基づい
て常に車両の現在位置を検出するとともに、車速センサ
からの信号に基づいて車速を確認する（Ｓ１０６）。位
置と車速を確認した後、これらのデータに基づいて目的
地、すなわち手動走行への切換を行うべきＩＣまでの予
想到達時間Ｔr を算出する（Ｓ１０７）。具体的には、
現在地と目的地間の距離を平均車速で割ればよく、現在
地と目的地間の距離データは車載ナビゲーションシステ
ムに搭載されている地図データを利用すればよい。予想
到達時間を算出した後、コントローラ１０は、メモリに
予め格納されている移行時間、すなわち手動走行への切
換が完了するための必要時間Ｔn を用いて切換スイッチ
１６を操作すべきタイミングか否かを判定する（Ｓ１０
８）。この判定は、予想到達時間Ｔr と移行時間Ｔn の
差が所定の余裕時間Ｔy 以上あるか否かで行われ、（Ｔ
r −Ｔn ）が所定値以上である場合には、十分な余裕が
あるので未だ切換スイッチを操作すべきタイミングでな
いと判定され、再びＳ１０６以降の処理を繰り返す。一
方、（Ｔr −Ｔn ）が所定値以下の場合には、切換スイ
ッチ１６を操作すべきタイミングに達したとして、コン
トローラ１０は警告表示部１８に「目的地接近」のメッ
セージを表示し、運転者に切換スイッチ１６の操作を促
す（Ｓ１０９）。なお、このメッセージは音声付で行う
ことが望ましく、更には、シート、ステアリングを振動
させるようにしてもよい。自動運転中は運転者は特別の
操作を行わないのでその覚醒度が低下している可能性が
高く、このメッセージは運転者に覚醒を促す意味もある
からである。メッセージ表示後、切換スイッチ１６が操
作されたか否かを判定する（Ｓ１１０）。このメッセー
ジに反応して運転者が切換スイッチ１６を操作した場合
には、コントローラ１０は次に手動運転に移行できるか
否かを判定する（Ｓ１１１）。手動運転への移行ができ
ない状況としては、例えば前方車との間に他車が割り込
んだため車間距離が急減し、このためシステムが自動制
動を行っている場合などが挙げられる。現在の走行状況
が手動運転へ移行してもよい状況であると判定された場
合には、さらに目的地に達するまでに手動運転への切換
が完了するか否かを判定する（Ｓ１１２）。この判定
は、所定の移行時間Ｔn を用いて行われ、Ｔy ≧Ｔr −
Ｔn ≧０が成立するか否かで行われる。例えば、Ｔr −
Ｔn ＜０となる場合には、切換スイッチ１６を操作する
タイミングが遅すぎたため目的地に到達するまでに手動
運転への移行が完了しないことを意味するから、手動運
転への移行を禁止すると共にその旨のメッセージを警告
表示部１８に表示する（Ｓ１１３）。そして、アクチュ
エータ１４を駆動して車両を強制減速させ、路側帯に停
止する（Ｓ１１４）。この場合、運転者は路側帯に停止
してから切換スイッチ１６を再び操作して手動運転に切
り換えることになる。また、Ｔr −Ｔn ＞０の場合に
は、目的地に到達するまでに手動運転への移行が完了で
きることを意味するから、手動運転への移行を許容する
（Ｓ１１６）。
【００１５】一方、Ｓ１０９で運転者に切換スイッチ１
６の操作を促したにもかかわらず、運転者が切換スイッ
チ１６を操作しなかった場合にも、Ｔy ≧Ｔr −Ｔn ≧
０が成立するか否かを判定する（Ｓ１１５）。手動運転
に移行するために必要な時間がまだ残っている場合は、
この条件が成立するから継続して運転者に切換スイッチ
１６の操作を促し、( Ｔr −Ｔn)＜０となった場合に
も、もはや手動運転への切換は不可能であるから、手動
運転への移行を禁止し、強制減速させる（Ｓ１１３，Ｓ
１１４）。
【００１６】図３及び図４にはそれぞれ適当なタイミン
グで運転者が切換スイッチ１６を操作した場合（Ｔy ≧
Ｔr −Ｔn ≧０の場合）と切換スイッチ操作のタイミン
グが遅すぎた場合（Ｔr −Ｔn ＜０の場合）の例が示さ
れている。図３においては、移行可能な余裕距離の間に
運転者が切換スイッチ１６を操作したため、所定の移行
時間後にシステムが自律走行モードから手動走行モード
への切換が完了し、目的地である出口ＩＣに手動運転で
進入できることを表している。これに対し、図４におい
ては、移行可能な限界距離を超えた後に切換スイッチ１
６を操作したため、自律走行モードから手動走行モード
への移行が目的地に達する前に完了せず、これを演算で
判定したコントローラ１０が出口ＩＣ手前の退避所に車
両を誘導すべく強制的に減速し、路側帯に退避したこと
を表している。
【００１７】このように、本実施形態では所定の移行時
間を考慮して目的地に到達するまでに自律走行モードか
ら手動走行モードへの移行が完了できるか否かを判定
し、その判定結果に応じて適切な措置を講じているの
で、確実に所望の地点で手動運転に切り換えることがで
きる。
【００１８】なお、本実施形態では、切換スイッチの操
作が遅すぎると判定された場合には車両を強制減速させ
て路側に停止させる場合を示したが、停止させることな
く単に（Ｔr-T ｎ）＞０となるまで車両を十分減速させ
ることも考えられる。
【００１９】また、本実施形態では車両の現在位置を検
出するためにＧＰＳを用いているが、自律走行レーンに
敷設されている路上ビーコンからのデータその他の路車
間通信に基づいて車両位置を検出してもよい。
【００２０】さらに、本実施形態では、自律走行モード
から手動走行モードに切り換えるべき予定地点として高
速道路のインターチェンジ手前の走行レーン出口を例示
したが、これに限定されないことは言うまでもなく、自
律走行可能なレーンにおける任意の退避地点、例えばサ
ービスエリアへの進入口等を予定地点として設定するこ
とができる。また、予定地点としては、走行レーン出口
等にするのではなく、その所定距離手前の地点にしてお
けば、自動運転から手動運転に移行した後に所定距離程
度は運転者に手動走行させることができるので、運転者
の手動運転感覚を回復させることができる．
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
所望の地点で確実に自律走行モードから手動走行モード
に切り換えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。
【図２】 同実施形態の処理フローチャートである。
【図３】 同実施形態における切換スイッチ操作が適当
な場合の説明図である。
【図４】 同実施形態における切換スイッチ操作が不適
切な場合の説明図である。
【符号の説明】
１０ 自動運転コントローラ、１２ ＧＰＳ、１４ 自
動運転用アクチュエータ、１６ 切換スイッチ、１８
警告表示部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｗ // Ｂ６２Ｄ 137:00

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自律走行を実行する走行制御手段と、 前記自律走行と運転者による手動走行を切り換える切換
    手段と、 を有する車両の自動運転制御装置において、 自律走行から手動走行に切り換えるべき予定地点に対し
    て車両が接近したことを検出する自車位置検出手段と、 自律走行から手動走行への切換が完了するまでに要する
    所定の移行時間に基づいて前記切換手段を操作すべきタ
    イミングを決定する演算手段と、 前記タイミングに基づいて運転者に前記切換手段の操作
    を促す報知手段と、 を具備することを特徴とする車両の自動運転制御装置。
  2. 【請求項２】 請求項１記載の車両の自動運転制御装置
    において、さらに、 現在の車両位置では前記予定地点に達するまでに手動走
    行への切換が完了しないと判定された場合に車両を強制
    減速する減速制御手段を具備することを特徴とする車両
    の自動運転制御装置。
  3. 【請求項３】 請求項２記載の車両の自動運転制御装置
    において、さらに、 前記強制減速の際には車両を走行レーンから退避させる
    べく自動操舵制御を行う操舵制御手段を具備することを
    特徴とする車両の自動運転制御装置。
  4. 【請求項４】 請求項１または請求項２または請求項３
    記載の車両の自動運転制御装置において、 前記予定地点は、自律走行レーンの待避地点であること
    を特徴とする車両の自動運転制御装置。
JP31616395A 1995-12-05 1995-12-05 車両の自動運転制御装置 Expired - Fee Related JP3239727B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP31616395A JP3239727B2 (ja) 1995-12-05 1995-12-05 車両の自動運転制御装置
US08/743,184 US5774069A (en) 1995-12-05 1996-11-05 Auto-drive control unit for vehicles
DE19648943A DE19648943A1 (de) 1995-12-05 1996-11-26 Automatische Fahrsteuerungseinheit für Fahrzeuge

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP31616395A JP3239727B2 (ja) 1995-12-05 1995-12-05 車両の自動運転制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09161196A true JPH09161196A (ja) 1997-06-20
JP3239727B2 JP3239727B2 (ja) 2001-12-17

Family

ID=18073991

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP31616395A Expired - Fee Related JP3239727B2 (ja) 1995-12-05 1995-12-05 車両の自動運転制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5774069A (ja)
JP (1) JP3239727B2 (ja)
DE (1) DE19648943A1 (ja)

Cited By (96)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999058359A1 (fr) * 1998-05-11 1999-11-18 Hitachi, Ltd. Vehicule, dispositif et procede de commande du roulage de ce dernier
JP2000020897A (ja) * 1998-06-30 2000-01-21 Aqueous Reserch:Kk 通行区分逸脱警報装置、通行区分逸脱警報方法及びそのプログラムを記録した記録媒体
JP2000276690A (ja) * 1999-03-26 2000-10-06 Pub Works Res Inst Ministry Of Constr 自動運転制御装置
JP2002163799A (ja) * 2000-11-27 2002-06-07 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 自動運転の解除装置
JP2002163758A (ja) * 2000-11-27 2002-06-07 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 非自動運転車両の専用道進入防止装置
JP2002251690A (ja) * 2001-02-23 2002-09-06 Toshiba Corp 自動誘導制御システム
JP2003063373A (ja) * 2001-08-27 2003-03-05 Toyota Motor Corp 車両の自動退避装置
JP2006240554A (ja) * 2005-03-07 2006-09-14 Techno State:Kk 自動消火機能を備えた車両用安全装置
JP2007055561A (ja) * 2005-08-26 2007-03-08 Fujitsu Ten Ltd 情報提示装置
JP2008290680A (ja) * 2007-05-28 2008-12-04 Toyota Motor Corp 車両の自動運転装置
JP2009262734A (ja) * 2008-04-24 2009-11-12 Honda Motor Co Ltd 車体流れ抑制装置
JP2010064215A (ja) * 2008-09-12 2010-03-25 Toyota Motor Corp 移動ロボットの操縦システム
JP2011257234A (ja) * 2010-06-08 2011-12-22 Denso Corp ナビゲーション装置
US8401736B2 (en) 2008-06-20 2013-03-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus and driving assistance method
JP2013536112A (ja) * 2010-07-22 2013-09-19 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 車両のドライバを支援するための方法
JP2013544695A (ja) * 2010-10-05 2013-12-19 グーグル・インク ゾーンドライビング
KR20140012993A (ko) * 2011-02-23 2014-02-04 크라운 이큅먼트 코포레이션 물류 취급 차량용 물체 트래킹 및 조향 조작
WO2015011866A1 (ja) 2013-07-23 2015-01-29 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
JP2015141101A (ja) * 2014-01-29 2015-08-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム
JP2015157604A (ja) * 2014-02-25 2015-09-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP2015178332A (ja) * 2014-03-19 2015-10-08 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
JP2015179037A (ja) * 2014-03-19 2015-10-08 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
JP2015210660A (ja) * 2014-04-25 2015-11-24 日産自動車株式会社 情報呈示装置及び情報呈示方法
EP2979914A2 (en) 2014-08-01 2016-02-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus and vehicle control method
EP2982565A2 (en) 2014-08-08 2016-02-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US9321461B1 (en) 2014-08-29 2016-04-26 Google Inc. Change detection using curve alignment
JP2016078530A (ja) * 2014-10-14 2016-05-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転システム
JP2016090274A (ja) * 2014-10-30 2016-05-23 トヨタ自動車株式会社 警報装置、警報システム及び携帯端末
JP2016097770A (ja) * 2014-11-20 2016-05-30 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
JP2016522769A (ja) * 2013-04-05 2016-08-04 グーグル インコーポレイテッド 自動運転車両の制御をドライバーに移行するためのシステムおよび方法
JP2016525038A (ja) * 2013-07-04 2016-08-22 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 自動走行モードでの自動車の動作方法および装置
JP2016153960A (ja) * 2015-02-20 2016-08-25 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102016203213A1 (de) 2015-03-02 2016-09-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeugsteuerungsvorrichtung
JP2016181032A (ja) * 2015-03-23 2016-10-13 株式会社デンソー 自動走行制御装置及び自動走行制御システム
WO2016175190A1 (ja) * 2015-04-27 2016-11-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
CN106133806A (zh) * 2014-03-26 2016-11-16 日产自动车株式会社 信息提示装置及信息提示方法
WO2016181725A1 (ja) * 2015-05-14 2016-11-17 本田技研工業株式会社 自動運転制御装置
JP2016212905A (ja) * 2012-11-30 2016-12-15 グーグル インコーポレイテッド 自律走行の適用および解除
JP2016215676A (ja) * 2015-05-14 2016-12-22 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JP2017019487A (ja) * 2015-06-04 2017-01-26 トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド 自律型車両の動作モード間の遷移
JP2017030555A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
WO2017022150A1 (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及び自動運転支援プログラム
KR20170029071A (ko) * 2015-09-04 2017-03-15 현대모비스 주식회사 지능형 차량 제어 방법
CN106660561A (zh) * 2014-07-17 2017-05-10 大陆汽车有限责任公司 用于监控自动化驾驶的方法
KR20170053704A (ko) 2014-10-30 2017-05-16 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 차량 탑재기, 자동 운전 차량, 자동 운전 지원 시스템, 자동 운전 감시 장치, 도로 관리 장치 및 자동 운전 정보 수집 장치
WO2017086079A1 (ja) * 2015-11-20 2017-05-26 オムロン株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法および自動運転支援プログラム
JP2017094899A (ja) * 2015-11-24 2017-06-01 富士重工業株式会社 アームレストの制御装置及びアームレスト装置
US9669827B1 (en) 2014-10-02 2017-06-06 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
WO2017104330A1 (ja) * 2015-12-18 2017-06-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置および自動運転制御方法
JP2017111527A (ja) * 2015-12-15 2017-06-22 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
JP2017123065A (ja) * 2016-01-07 2017-07-13 シャープ株式会社 自律走行装置
JP2017123054A (ja) * 2016-01-07 2017-07-13 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 警報装置、警報方法、及びプログラム
WO2017130602A1 (ja) * 2016-01-25 2017-08-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置および自動運転制御方法
JP2017154542A (ja) * 2016-02-29 2017-09-07 株式会社デンソー 運転切替装置
JP2017157063A (ja) * 2016-03-03 2017-09-07 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両
JP2017165411A (ja) * 2017-06-13 2017-09-21 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム及びコンピュータプログラム
JP2017170940A (ja) * 2016-03-18 2017-09-28 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両用シート装置
WO2017183077A1 (ja) * 2016-04-18 2017-10-26 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2017204301A (ja) * 2017-07-31 2017-11-16 トヨタ自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
WO2017199575A1 (ja) * 2016-05-19 2017-11-23 日立オートモティブシステムズ株式会社 操舵制御装置及び操舵制御装置の制御方法
JP2018030495A (ja) * 2016-08-25 2018-03-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP2018030531A (ja) * 2016-08-26 2018-03-01 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両の制御システム及び制御方法
JP2018509335A (ja) * 2015-03-27 2018-04-05 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の少なくとも一部自動運転方法
US9952054B2 (en) 2013-11-08 2018-04-24 Electronics And Telecommunications Research Institute Autonomous driving control apparatus and method using navigation technology
JP2018065515A (ja) * 2016-10-21 2018-04-26 パイオニア株式会社 運転切替装置
WO2018105037A1 (ja) * 2016-12-06 2018-06-14 本田技研工業株式会社 車両用制御装置
WO2018109868A1 (ja) * 2016-12-14 2018-06-21 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP2018520421A (ja) * 2015-05-19 2018-07-26 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 高度に自動化された自動車制御
JP2018132533A (ja) * 2018-05-17 2018-08-23 トヨタ自動車株式会社 警報装置、警報システム及び携帯端末
JP2018134949A (ja) * 2017-02-21 2018-08-30 アイシン精機株式会社 運転支援装置
US10071745B2 (en) 2014-09-02 2018-09-11 Aisin Aw Co., Ltd. Automated drive assisting system, automated drive assisting method, and computer program
US10082789B1 (en) 2010-04-28 2018-09-25 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US20180281623A1 (en) * 2017-04-03 2018-10-04 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle seat apparatus
US10093324B1 (en) 2010-04-28 2018-10-09 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
DE112016006461T5 (de) 2016-02-19 2018-10-31 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung/ fahrzeugregelungsvorrichtung, fahrzeugsteuerungsverfahren/ fahrzeugregelungsverfahren, und fahrzeugsteuerungsprogramm/ fahrzeugregelungsprogramm
JP2018190007A (ja) * 2017-04-28 2018-11-29 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両
JP2018193063A (ja) * 2018-08-31 2018-12-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転システム
DE112016006603T5 (de) 2016-03-16 2019-02-21 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeug-Regel-/Steuersystem, Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm
JP2019038356A (ja) * 2017-08-24 2019-03-14 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP2019040522A (ja) * 2017-08-28 2019-03-14 株式会社東芝 移動体運行支援システム
US10315664B2 (en) 2014-09-02 2019-06-11 Aisin Aw Co., Ltd. Automatic driving assistance system, automatic driving assistance method, and computer program
WO2019208014A1 (ja) * 2018-04-26 2019-10-31 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラム
JP2019189020A (ja) * 2018-04-25 2019-10-31 矢崎総業株式会社 車両制御システム
US10509400B2 (en) 2016-08-26 2019-12-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control system for and control method of autonomous driving vehicle
US10558213B2 (en) 2016-08-15 2020-02-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control system for and control method of autonomous driving vehicle
JP2020074194A (ja) * 2020-01-23 2020-05-14 株式会社デンソー 車載システム
JP2020111090A (ja) * 2019-01-08 2020-07-27 本田技研工業株式会社 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム
JP2020111092A (ja) * 2019-01-08 2020-07-27 本田技研工業株式会社 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム
JP2020119269A (ja) * 2019-01-24 2020-08-06 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP2020126503A (ja) * 2019-02-06 2020-08-20 アビームコンサルティング株式会社 運転権限管理サーバ及び運転権限管理プログラム
US10872248B2 (en) 2016-12-06 2020-12-22 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle surrounding information acquiring apparatus and vehicle
KR20200143342A (ko) * 2015-09-04 2020-12-23 현대모비스 주식회사 지능형 차량 제어 방법
US11040722B2 (en) 2016-10-03 2021-06-22 Mitsubishi Electric Corporation Driving authorization transfer determination device
RU2752702C2 (ru) * 2017-01-24 2021-07-30 Ман Трак Унд Бас Аг Способ эксплуатации транспортного средства, в частности транспортного средства для перевозки грузов и пассажиров
US11169537B2 (en) 2016-04-15 2021-11-09 Honda Motor Co., Ltd. Providing driving support in response to changes in driving environment
US11626011B2 (en) 2020-08-11 2023-04-11 Crown Equipment Corporation Remote control device

Families Citing this family (93)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3171119B2 (ja) * 1995-12-04 2001-05-28 トヨタ自動車株式会社 車両の自動運転制御装置
JPH1074297A (ja) * 1996-08-30 1998-03-17 Toyota Motor Corp 車両位置検出装置
DE29617116U1 (de) * 1996-10-01 1996-11-21 Voegele Ag J Einbauzug
US5924507A (en) * 1997-04-03 1999-07-20 Prather; Cynthia D. Powered toy vehicle with containment system
US5968106A (en) * 1997-08-05 1999-10-19 The Boeing Company Aircraft stop-to-position autobrake control system
DE19743024A1 (de) 1997-09-29 1999-04-08 Daimler Chrysler Ag Kraftfahrzeug mit autonomer Fahrzeugführung und elektronischen Kommunikationsmitteln
US6007401A (en) 1997-10-03 1999-12-28 Parvia Corporation Optoelectric remote control apparatus for guiding toy vehicles
US6198992B1 (en) 1997-10-10 2001-03-06 Trimble Navigation Limited Override for guidance control system
JP3569621B2 (ja) * 1998-01-26 2004-09-22 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
US6314348B1 (en) 1998-02-11 2001-11-06 Trimble Navigation Limited Correction control for guidance control system
US6356819B1 (en) 1998-04-20 2002-03-12 Trimble Navigation Limited Safety system for guidance control system
US6429846B2 (en) 1998-06-23 2002-08-06 Immersion Corporation Haptic feedback for touchpads and other touch controls
JP2000172336A (ja) * 1998-09-29 2000-06-23 Toyota Motor Corp ガイドウェイ交通システム及びそのシステムに用いられる自動運転車両
DE19912368A1 (de) * 1999-03-19 2000-09-28 Goetting Jun Anordnung zum Rückwärtsfahren von gekoppelten Landfahrzeugen
US6169954B1 (en) * 1999-04-09 2001-01-02 Mccrary Homer T. Intelligent public transit system using dual-mode vehicles
US6822635B2 (en) 2000-01-19 2004-11-23 Immersion Corporation Haptic interface for laptop computers and other portable devices
US6873898B1 (en) * 2000-06-15 2005-03-29 Continental Teves, Inc. Vehicle control system utilizing gps data
CN1307067C (zh) * 2000-06-20 2007-03-28 株式会社日立制作所 车辆行驶控制装置
DE10101982A1 (de) * 2001-01-18 2002-07-25 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Fahrdynamikregelung
US20020107916A1 (en) * 2001-02-05 2002-08-08 Yukako Nii Inside-vehicle information communication method, inside-vehicle information communication apparatus, inside-vehicle information communication system, inside-vehicle information communication program, recording medium storing the inside-vehicle information communication program, vehicle-provided communication network system, and information recording medium issuing apparatus
AU2003297717A1 (en) * 2002-12-08 2004-06-30 Immersion Corporation Haptic messaging in handheld communication devices
US20060136630A1 (en) * 2002-12-08 2006-06-22 Immersion Corporation, A Delaware Corporation Methods and systems for providing haptic messaging to handheld communication devices
US7499804B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle
US7499776B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle
US7499774B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle
US8078338B2 (en) * 2004-10-22 2011-12-13 Irobot Corporation System and method for behavior based control of an autonomous vehicle
US7499775B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for terrain feature tracking
DE102005050310A1 (de) * 2004-10-22 2006-06-08 Irobot Corp., Burlington Systeme und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges
DE102004051963A1 (de) * 2004-10-25 2006-05-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrerunterstützung
JP4735310B2 (ja) * 2005-04-15 2011-07-27 株式会社デンソー 走行支援装置
EP2113097A2 (en) * 2006-12-11 2009-11-04 BAE Systems PLC Controlling an autonomous vehicle system
FR2919399B1 (fr) * 2007-07-23 2010-09-03 Raoul Parienti Systeme de transport collectif automatise.
DE102009019702B4 (de) 2008-05-06 2022-11-10 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Übergabeaufforderung an den Fahrzeugführer
US8237389B2 (en) * 2008-11-12 2012-08-07 Irobot Corporation Multi mode safety control module
JP4973687B2 (ja) * 2009-05-13 2012-07-11 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
DE102009028309B4 (de) * 2009-08-06 2019-06-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke und Vorrichtung hierzu
DE102011003881A1 (de) * 2011-02-09 2012-08-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
US8718858B2 (en) 2011-03-28 2014-05-06 Khaled Abdullah M. Al-Mahnna GPS navigation system
FR2984254B1 (fr) * 2011-12-16 2016-07-01 Renault Sa Controle de vehicules autonomes
US8718861B1 (en) 2012-04-11 2014-05-06 Google Inc. Determining when to drive autonomously
US8521352B1 (en) * 2012-05-07 2013-08-27 Google Inc. Controlling a vehicle having inadequate map data
AU2013227999A1 (en) * 2012-09-13 2014-03-27 Technological Resources Pty Ltd A system for, and a method of, controlling operation of a vehicle in a defined area
US9633564B2 (en) 2012-09-27 2017-04-25 Google Inc. Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
US8949016B1 (en) 2012-09-28 2015-02-03 Google Inc. Systems and methods for determining whether a driving environment has changed
US9188985B1 (en) * 2012-09-28 2015-11-17 Google Inc. Suggesting a route based on desired amount of driver interaction
US9008961B2 (en) * 2012-11-30 2015-04-14 Google Inc. Determining and displaying auto drive lanes in an autonomous vehicle
KR101449210B1 (ko) * 2012-12-27 2014-10-08 현대자동차주식회사 자율 주행 차량의 운전모드 전환 장치 및 그 방법
US8880270B1 (en) 2013-01-08 2014-11-04 Google Inc. Location-aware notifications and applications for autonomous vehicles
DE102013002533A1 (de) * 2013-02-13 2014-08-14 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Darstellung von Informationen eines Systems
US9207323B2 (en) 2013-04-11 2015-12-08 Google Inc. Methods and systems for detecting weather conditions including wet surfaces using vehicle onboard sensors
US8983705B2 (en) * 2013-04-30 2015-03-17 Google Inc. Methods and systems for detecting weather conditions including fog using vehicle onboard sensors
US9025140B2 (en) 2013-05-07 2015-05-05 Google Inc. Methods and systems for detecting weather conditions including sunlight using vehicle onboard sensors
DE102013210395B4 (de) * 2013-06-05 2021-06-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Datenkommunikation zwischen Kraftfahrzeugen einerseits und einem zentralen Informationspool andererseits
DE102013110852A1 (de) * 2013-10-01 2015-04-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs
WO2015076734A1 (en) * 2013-11-21 2015-05-28 Scania Cv Ab System and method to make possible autonomous operation and/or external control of a motor vehicle
KR102107556B1 (ko) * 2014-02-06 2020-05-07 얀마 가부시키가이샤 병주 작업 시스템
US9720411B2 (en) * 2014-02-25 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc Autonomous driving sensing system and method
EP2916190B1 (en) 2014-03-04 2019-05-08 Volvo Car Corporation Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving cap
EP2915718B1 (en) 2014-03-04 2018-07-11 Volvo Car Corporation Apparatus and method for continuously establishing a boundary for autonomous driving availability and an automotive vehicle comprising such an apparatus
CA2941092A1 (en) * 2014-03-27 2015-10-01 Honda Motor Co., Ltd. Shift control device for automatic transmission
CN104064050B (zh) * 2014-06-30 2015-12-30 科大讯飞股份有限公司 自动驾驶系统及方法
US9798323B2 (en) 2014-07-28 2017-10-24 GM Global Technology Operations LLC Crowd-sourced transfer-of-control policy for automated vehicles
GB2528953A (en) * 2014-08-07 2016-02-10 Nokia Technologies Oy An apparatus, method, computer program and user device for enabling control of a vehicle
US9815476B2 (en) * 2014-12-22 2017-11-14 Here Global B.V. Method and apparatus for providing road surface friction data for a response action
EP3045867B1 (en) * 2015-01-16 2018-05-30 Volvo Car Corporation A navigation unit and method for providing navigation instructions for an autonomous vehicle
JP6304086B2 (ja) * 2015-03-23 2018-04-04 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
CN105589458B (zh) * 2015-05-19 2019-07-12 中国人民解放军国防科学技术大学 一种导引参数显示方法及装置
DE102015209476A1 (de) * 2015-05-22 2016-11-24 Robert Bosch Gmbh Systemgrenzen einer automatischen Steuerung
JP2017001597A (ja) 2015-06-15 2017-01-05 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
JP6409699B2 (ja) * 2015-07-13 2018-10-24 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
US9588517B2 (en) * 2015-07-14 2017-03-07 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle control take-over alert timing based on infotainment activation
JP6531983B2 (ja) * 2015-07-31 2019-06-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自動運転装置、自動運転支援方法及び自動運転支援プログラム
JP5910904B1 (ja) * 2015-07-31 2016-04-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両
KR101684556B1 (ko) * 2015-09-14 2016-12-08 현대자동차 주식회사 운전모드 전환 안내 시스템 및 방법
DE102016206126A1 (de) * 2015-12-16 2017-06-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen oder Regeln einer Fahraufgabe-Übergabe in einem selbstfahrenden Fahrzeug und System für eine Fahraufgabe-Übergabe in einem selbstfahrenden Fahrzeug
CN105774772B (zh) * 2016-03-09 2018-08-28 王德红 汽车智能制动自动执行系统及实施方法
EP3231682B1 (en) 2016-04-15 2018-12-26 Volvo Car Corporation Handover notification arrangement, a vehicle and a method of providing a handover notification
JP6293197B2 (ja) * 2016-04-26 2018-03-14 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US20190212732A1 (en) * 2016-08-22 2019-07-11 Sony Corporation Vehicle and control method
JP6443694B2 (ja) * 2016-09-07 2018-12-26 トヨタ自動車株式会社 車両の走行制御装置
CN108318045B (zh) * 2017-01-18 2023-01-17 阿尔派株式会社 驾驶控制装置以及驾驶控制方法
DE102017000591A1 (de) * 2017-01-24 2018-07-26 Man Truck & Bus Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs
US10571907B2 (en) * 2017-04-25 2020-02-25 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for dynamic remote control reconfiguration based on proximity to a vehicle
CN111051169A (zh) * 2017-09-07 2020-04-21 本田技研工业株式会社 车辆及其控制装置以及控制方法
US10948911B2 (en) 2017-10-31 2021-03-16 Denso International America, Inc. Co-pilot
JP6637091B2 (ja) * 2018-03-07 2020-01-29 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE102018001970A1 (de) * 2018-03-12 2019-09-12 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Regelsystems zur automatisierten Fahrzeugführung
JP6745294B2 (ja) 2018-04-04 2020-08-26 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP7273031B2 (ja) * 2018-04-20 2023-05-12 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 情報処理装置、移動装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラム
BR112021019215A2 (pt) * 2019-03-27 2021-11-30 Nissan Motor Sistema de controle de itinerário de veículo, dispositivo para controle de itinerário de veículo e método para controle de itinerário de veículo
US20230399028A1 (en) 2020-12-10 2023-12-14 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and program
CN112721952B (zh) * 2021-01-29 2022-07-05 重庆长安汽车股份有限公司 一种l3级自动驾驶汽车的复杂路段行驶控制方法、装置、汽车及计算机存储介质
CN114379589B (zh) * 2021-12-29 2023-10-27 阿波罗智联(北京)科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6446111A (en) * 1987-08-13 1989-02-20 Nissan Motor Controller for autonomously-traveling vehicle
JPH03282713A (ja) * 1990-03-30 1991-12-12 Mazda Motor Corp 自律走行車両の制御装置
JPH03286315A (ja) * 1990-04-02 1991-12-17 Honda Motor Co Ltd 自動操舵装置
JPH0986223A (ja) * 1995-09-22 1997-03-31 Mitsubishi Motors Corp 自動運転装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4361202A (en) * 1979-06-15 1982-11-30 Michael Minovitch Automated road transportation system
US4530056A (en) * 1982-10-28 1985-07-16 Modular Automation Corp. Automated guided vehicle system
JP3211434B2 (ja) * 1991-12-18 2001-09-25 アイシン精機株式会社 車輛誘導制御装置
US5369591A (en) * 1993-03-11 1994-11-29 Broxmeyer; Charles Vehicle longitudinal control and collision avoidance system for an automated highway system
JPH06336167A (ja) * 1993-05-27 1994-12-06 Fuji Heavy Ind Ltd 自動操舵装置の制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6446111A (en) * 1987-08-13 1989-02-20 Nissan Motor Controller for autonomously-traveling vehicle
JPH03282713A (ja) * 1990-03-30 1991-12-12 Mazda Motor Corp 自律走行車両の制御装置
JPH03286315A (ja) * 1990-04-02 1991-12-17 Honda Motor Co Ltd 自動操舵装置
JPH0986223A (ja) * 1995-09-22 1997-03-31 Mitsubishi Motors Corp 自動運転装置

Cited By (183)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999058359A1 (fr) * 1998-05-11 1999-11-18 Hitachi, Ltd. Vehicule, dispositif et procede de commande du roulage de ce dernier
JP2000020897A (ja) * 1998-06-30 2000-01-21 Aqueous Reserch:Kk 通行区分逸脱警報装置、通行区分逸脱警報方法及びそのプログラムを記録した記録媒体
JP2000276690A (ja) * 1999-03-26 2000-10-06 Pub Works Res Inst Ministry Of Constr 自動運転制御装置
JP2002163799A (ja) * 2000-11-27 2002-06-07 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 自動運転の解除装置
JP2002163758A (ja) * 2000-11-27 2002-06-07 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 非自動運転車両の専用道進入防止装置
JP2002251690A (ja) * 2001-02-23 2002-09-06 Toshiba Corp 自動誘導制御システム
JP4543599B2 (ja) * 2001-08-27 2010-09-15 トヨタ自動車株式会社 車両の自動退避装置
JP2003063373A (ja) * 2001-08-27 2003-03-05 Toyota Motor Corp 車両の自動退避装置
JP2006240554A (ja) * 2005-03-07 2006-09-14 Techno State:Kk 自動消火機能を備えた車両用安全装置
JP2007055561A (ja) * 2005-08-26 2007-03-08 Fujitsu Ten Ltd 情報提示装置
JP2008290680A (ja) * 2007-05-28 2008-12-04 Toyota Motor Corp 車両の自動運転装置
US8170754B2 (en) 2008-04-24 2012-05-01 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle body drifting restraining device
JP4603595B2 (ja) * 2008-04-24 2010-12-22 本田技研工業株式会社 車体流れ抑制装置
JP2009262734A (ja) * 2008-04-24 2009-11-12 Honda Motor Co Ltd 車体流れ抑制装置
US8401736B2 (en) 2008-06-20 2013-03-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus and driving assistance method
JP2010064215A (ja) * 2008-09-12 2010-03-25 Toyota Motor Corp 移動ロボットの操縦システム
US10093324B1 (en) 2010-04-28 2018-10-09 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US10768619B1 (en) 2010-04-28 2020-09-08 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US10843708B1 (en) 2010-04-28 2020-11-24 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US10293838B1 (en) 2010-04-28 2019-05-21 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US10120379B1 (en) 2010-04-28 2018-11-06 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US10082789B1 (en) 2010-04-28 2018-09-25 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
JP2011257234A (ja) * 2010-06-08 2011-12-22 Denso Corp ナビゲーション装置
JP2013536112A (ja) * 2010-07-22 2013-09-19 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 車両のドライバを支援するための方法
US11747809B1 (en) 2010-10-05 2023-09-05 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US11287817B1 (en) 2010-10-05 2022-03-29 Waymo Llc System and method of providing recommendations to users of vehicles
US10198619B1 (en) 2010-10-05 2019-02-05 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
JP2013544695A (ja) * 2010-10-05 2013-12-19 グーグル・インク ゾーンドライビング
US9268332B2 (en) 2010-10-05 2016-02-23 Google Inc. Zone driving
US11010998B1 (en) 2010-10-05 2021-05-18 Waymo Llc Systems and methods for vehicles with limited destination ability
US10372129B1 (en) 2010-10-05 2019-08-06 Waymo Llc System and method of providing recommendations to users of vehicles
US9679191B1 (en) 2010-10-05 2017-06-13 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US10572717B1 (en) 2010-10-05 2020-02-25 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US9911030B1 (en) 2010-10-05 2018-03-06 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US11106893B1 (en) 2010-10-05 2021-08-31 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US9658620B1 (en) 2010-10-05 2017-05-23 Waymo Llc System and method of providing recommendations to users of vehicles
US11720101B1 (en) 2010-10-05 2023-08-08 Waymo Llc Systems and methods for vehicles with limited destination ability
KR20140012993A (ko) * 2011-02-23 2014-02-04 크라운 이큅먼트 코포레이션 물류 취급 차량용 물체 트래킹 및 조향 조작
US11643099B2 (en) 2012-11-30 2023-05-09 Waymo Llc Engaging and disengaging for autonomous driving
US10000216B2 (en) 2012-11-30 2018-06-19 Waymo Llc Engaging and disengaging for autonomous driving
US10300926B2 (en) 2012-11-30 2019-05-28 Waymo Llc Engaging and disengaging for autonomous driving
JP2016212905A (ja) * 2012-11-30 2016-12-15 グーグル インコーポレイテッド 自律走行の適用および解除
US9821818B2 (en) 2012-11-30 2017-11-21 Waymo Llc Engaging and disengaging for autonomous driving
US10864917B2 (en) 2012-11-30 2020-12-15 Waymo Llc Engaging and disengaging for autonomous driving
JP2016522769A (ja) * 2013-04-05 2016-08-04 グーグル インコーポレイテッド 自動運転車両の制御をドライバーに移行するためのシステムおよび方法
JP2016525038A (ja) * 2013-07-04 2016-08-22 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 自動走行モードでの自動車の動作方法および装置
US9663104B2 (en) 2013-07-04 2017-05-30 Robert Bosch Gmbh Method and device for operating a motor vehicle in an automated driving mode
WO2015011866A1 (ja) 2013-07-23 2015-01-29 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
US9738179B2 (en) 2013-07-23 2017-08-22 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving support device and vehicle driving support method
JP5967309B2 (ja) * 2013-07-23 2016-08-10 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
US9952054B2 (en) 2013-11-08 2018-04-24 Electronics And Telecommunications Research Institute Autonomous driving control apparatus and method using navigation technology
JP2015141101A (ja) * 2014-01-29 2015-08-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム
JP2015157604A (ja) * 2014-02-25 2015-09-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP2015178332A (ja) * 2014-03-19 2015-10-08 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
JP2015179037A (ja) * 2014-03-19 2015-10-08 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
CN106133806A (zh) * 2014-03-26 2016-11-16 日产自动车株式会社 信息提示装置及信息提示方法
US10146221B2 (en) 2014-03-26 2018-12-04 Nissan Motor Co., Ltd. Information presenting apparatus and information presenting method
JPWO2015145606A1 (ja) * 2014-03-26 2017-04-13 日産自動車株式会社 情報呈示装置及び情報呈示方法
CN106133806B (zh) * 2014-03-26 2019-09-03 日产自动车株式会社 信息提示装置及信息提示方法
JP2015210660A (ja) * 2014-04-25 2015-11-24 日産自動車株式会社 情報呈示装置及び情報呈示方法
US10606262B2 (en) 2014-07-17 2020-03-31 Continental Automotive Gmbh Method for monitoring automated driving
CN106660561A (zh) * 2014-07-17 2017-05-10 大陆汽车有限责任公司 用于监控自动化驾驶的方法
JP2017522668A (ja) * 2014-07-17 2017-08-10 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ 自動走行の監視方法
JP2016034782A (ja) * 2014-08-01 2016-03-17 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
EP2979914A2 (en) 2014-08-01 2016-02-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus and vehicle control method
US9703289B2 (en) 2014-08-01 2017-07-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus and vehicle control method
EP2982565A2 (en) 2014-08-08 2016-02-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US9910435B2 (en) 2014-08-08 2018-03-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US11327493B1 (en) 2014-08-29 2022-05-10 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US9321461B1 (en) 2014-08-29 2016-04-26 Google Inc. Change detection using curve alignment
US9836052B1 (en) 2014-08-29 2017-12-05 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US10627816B1 (en) 2014-08-29 2020-04-21 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US11829138B1 (en) 2014-08-29 2023-11-28 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US10315664B2 (en) 2014-09-02 2019-06-11 Aisin Aw Co., Ltd. Automatic driving assistance system, automatic driving assistance method, and computer program
US10071745B2 (en) 2014-09-02 2018-09-11 Aisin Aw Co., Ltd. Automated drive assisting system, automated drive assisting method, and computer program
US10421453B1 (en) 2014-10-02 2019-09-24 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9914452B1 (en) 2014-10-02 2018-03-13 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
US10899345B1 (en) 2014-10-02 2021-01-26 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9669827B1 (en) 2014-10-02 2017-06-06 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
JP2016078530A (ja) * 2014-10-14 2016-05-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転システム
EP3624081A1 (en) 2014-10-30 2020-03-18 Mitsubishi Electric Corporation In-vehicle device and autonomous vehicle including such an in-vehicle device
US9969405B2 (en) 2014-10-30 2018-05-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Alarm apparatus, alarm system, alarm method and portable terminal
US10988023B2 (en) 2014-10-30 2021-04-27 Mitsubishi Electric Corporation Autonomous driving assistance system, autonomous driving monitoring device, road management device, and autonomous driving information gathering device
US10279682B2 (en) 2014-10-30 2019-05-07 Mitsubishi Electric Corporation In-vehicle device, autonomous vehicle, autonomous driving assistance system, autonomous driving monitoring device, road management device, and autonomous driving information gathering device
KR20180117723A (ko) 2014-10-30 2018-10-29 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 차량 탑재기, 자동 운전 차량, 자동 운전 지원 시스템, 자동 운전 감시 장치, 도로 관리 장치 및 자동 운전 정보 수집 장치
JP2016090274A (ja) * 2014-10-30 2016-05-23 トヨタ自動車株式会社 警報装置、警報システム及び携帯端末
KR20170053704A (ko) 2014-10-30 2017-05-16 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 차량 탑재기, 자동 운전 차량, 자동 운전 지원 시스템, 자동 운전 감시 장치, 도로 관리 장치 및 자동 운전 정보 수집 장치
JP2016097770A (ja) * 2014-11-20 2016-05-30 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
US10520939B2 (en) 2015-02-20 2019-12-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Drive assist apparatus
US9740203B2 (en) 2015-02-20 2017-08-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Drive assist apparatus
JP2016153960A (ja) * 2015-02-20 2016-08-25 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9733642B2 (en) 2015-03-02 2017-08-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
DE102016203213B4 (de) * 2015-03-02 2021-04-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeugsteuerungsvorrichtung
DE102016203213A1 (de) 2015-03-02 2016-09-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeugsteuerungsvorrichtung
JP2016181032A (ja) * 2015-03-23 2016-10-13 株式会社デンソー 自動走行制御装置及び自動走行制御システム
JP2018509335A (ja) * 2015-03-27 2018-04-05 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の少なくとも一部自動運転方法
US10444753B2 (en) 2015-03-27 2019-10-15 Robert Bosch Gmbh Method for at least partially automated driving in a vehicle
JP2016207062A (ja) * 2015-04-27 2016-12-08 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
WO2016175190A1 (ja) * 2015-04-27 2016-11-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
WO2016181725A1 (ja) * 2015-05-14 2016-11-17 本田技研工業株式会社 自動運転制御装置
JP2016215676A (ja) * 2015-05-14 2016-12-22 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JPWO2016181725A1 (ja) * 2015-05-14 2018-03-29 本田技研工業株式会社 自動運転制御装置
US10788824B2 (en) 2015-05-14 2020-09-29 Honda Motor Co., Ltd. Automatic driving control device
CN107531243A (zh) * 2015-05-14 2018-01-02 本田技研工业株式会社 自动驾驶控制装置
JP2018520421A (ja) * 2015-05-19 2018-07-26 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 高度に自動化された自動車制御
JP2017019487A (ja) * 2015-06-04 2017-01-26 トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド 自律型車両の動作モード間の遷移
JP2017030555A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
WO2017022150A1 (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及び自動運転支援プログラム
KR20170029071A (ko) * 2015-09-04 2017-03-15 현대모비스 주식회사 지능형 차량 제어 방법
KR20200143342A (ko) * 2015-09-04 2020-12-23 현대모비스 주식회사 지능형 차량 제어 방법
JP2017097518A (ja) * 2015-11-20 2017-06-01 オムロン株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法および自動運転支援プログラム
WO2017086079A1 (ja) * 2015-11-20 2017-05-26 オムロン株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法および自動運転支援プログラム
JP2017094899A (ja) * 2015-11-24 2017-06-01 富士重工業株式会社 アームレストの制御装置及びアームレスト装置
JP2017111527A (ja) * 2015-12-15 2017-06-22 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
WO2017104330A1 (ja) * 2015-12-18 2017-06-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置および自動運転制御方法
JP2017109666A (ja) * 2015-12-18 2017-06-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置および自動運転制御方法
JP2017123065A (ja) * 2016-01-07 2017-07-13 シャープ株式会社 自律走行装置
JP2017123054A (ja) * 2016-01-07 2017-07-13 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 警報装置、警報方法、及びプログラム
WO2017130602A1 (ja) * 2016-01-25 2017-08-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置および自動運転制御方法
JP2017132290A (ja) * 2016-01-25 2017-08-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置および自動運転制御方法
DE112016006461T5 (de) 2016-02-19 2018-10-31 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung/ fahrzeugregelungsvorrichtung, fahrzeugsteuerungsverfahren/ fahrzeugregelungsverfahren, und fahrzeugsteuerungsprogramm/ fahrzeugregelungsprogramm
US10889304B2 (en) 2016-02-19 2021-01-12 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program
DE112016006461B4 (de) 2016-02-19 2022-11-17 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung/ fahrzeugregelungsvorrichtung, fahrzeugsteuerungsverfahren/ fahrzeugregelungsverfahren, und fahrzeugsteuerungsprogramm/ fahrzeugregelungsprogramm
JP2017154542A (ja) * 2016-02-29 2017-09-07 株式会社デンソー 運転切替装置
US11130489B2 (en) 2016-02-29 2021-09-28 Denso Corporation Driving mode switching device
JP2017157063A (ja) * 2016-03-03 2017-09-07 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両
DE112016006603T5 (de) 2016-03-16 2019-02-21 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeug-Regel-/Steuersystem, Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm
DE112016006603B4 (de) 2016-03-16 2022-02-24 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeug-Regel-/Steuersystem, Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm
US11175658B2 (en) 2016-03-16 2021-11-16 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP2017170940A (ja) * 2016-03-18 2017-09-28 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両用シート装置
US11169537B2 (en) 2016-04-15 2021-11-09 Honda Motor Co., Ltd. Providing driving support in response to changes in driving environment
CN109070895A (zh) * 2016-04-18 2018-12-21 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
JPWO2017183077A1 (ja) * 2016-04-18 2018-11-01 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
WO2017183077A1 (ja) * 2016-04-18 2017-10-26 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US20190118832A1 (en) * 2016-04-18 2019-04-25 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
US10829129B2 (en) 2016-04-18 2020-11-10 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN109070895B (zh) * 2016-04-18 2021-08-31 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
WO2017199575A1 (ja) * 2016-05-19 2017-11-23 日立オートモティブシステムズ株式会社 操舵制御装置及び操舵制御装置の制御方法
CN109070896B (zh) * 2016-05-19 2021-08-03 日立汽车系统株式会社 转向控制装置和转向控制装置的控制方法
JPWO2017199575A1 (ja) * 2016-05-19 2019-02-14 日立オートモティブシステムズ株式会社 操舵制御装置及び操舵制御装置の制御方法
CN109070896A (zh) * 2016-05-19 2018-12-21 日立汽车系统株式会社 转向控制装置和转向控制装置的控制方法
US10899381B2 (en) 2016-05-19 2021-01-26 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Steering control device and control method for steering control device
US10558213B2 (en) 2016-08-15 2020-02-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control system for and control method of autonomous driving vehicle
JP2018030495A (ja) * 2016-08-25 2018-03-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US10509400B2 (en) 2016-08-26 2019-12-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control system for and control method of autonomous driving vehicle
JP2018030531A (ja) * 2016-08-26 2018-03-01 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両の制御システム及び制御方法
US10345807B2 (en) 2016-08-26 2019-07-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control system for and control method of autonomous driving vehicle
US11040722B2 (en) 2016-10-03 2021-06-22 Mitsubishi Electric Corporation Driving authorization transfer determination device
JP2018065515A (ja) * 2016-10-21 2018-04-26 パイオニア株式会社 運転切替装置
US10909391B2 (en) 2016-12-06 2021-02-02 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle surrounding information acquiring apparatus and vehicle
US10872248B2 (en) 2016-12-06 2020-12-22 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle surrounding information acquiring apparatus and vehicle
JPWO2018105037A1 (ja) * 2016-12-06 2019-10-24 本田技研工業株式会社 車両用制御装置
US11119479B2 (en) 2016-12-06 2021-09-14 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus
WO2018105037A1 (ja) * 2016-12-06 2018-06-14 本田技研工業株式会社 車両用制御装置
JPWO2018109868A1 (ja) * 2016-12-14 2019-10-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US11084497B2 (en) 2016-12-14 2021-08-10 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device
WO2018109868A1 (ja) * 2016-12-14 2018-06-21 本田技研工業株式会社 車両制御装置
RU2752702C2 (ru) * 2017-01-24 2021-07-30 Ман Трак Унд Бас Аг Способ эксплуатации транспортного средства, в частности транспортного средства для перевозки грузов и пассажиров
JP2018134949A (ja) * 2017-02-21 2018-08-30 アイシン精機株式会社 運転支援装置
JP2018176793A (ja) * 2017-04-03 2018-11-15 本田技研工業株式会社 車両用シート装置
US10479229B2 (en) 2017-04-03 2019-11-19 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle seat apparatus
US20180281623A1 (en) * 2017-04-03 2018-10-04 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle seat apparatus
JP2018190007A (ja) * 2017-04-28 2018-11-29 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両
JP2017165411A (ja) * 2017-06-13 2017-09-21 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム及びコンピュータプログラム
JP2017204301A (ja) * 2017-07-31 2017-11-16 トヨタ自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
US10906550B2 (en) 2017-08-24 2021-02-02 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus
JP2019038356A (ja) * 2017-08-24 2019-03-14 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US11453411B2 (en) 2017-08-28 2022-09-27 Kabushiki Kaisha Toshiba Moving body operation support system
JP2019040522A (ja) * 2017-08-28 2019-03-14 株式会社東芝 移動体運行支援システム
JP2019189020A (ja) * 2018-04-25 2019-10-31 矢崎総業株式会社 車両制御システム
WO2019208014A1 (ja) * 2018-04-26 2019-10-31 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラム
US11866073B2 (en) 2018-04-26 2024-01-09 Sony Semiconductor Solutions Corporation Information processing device, information processing system, and information processing method for wearable information terminal for a driver of an automatic driving vehicle
JP2018132533A (ja) * 2018-05-17 2018-08-23 トヨタ自動車株式会社 警報装置、警報システム及び携帯端末
JP2018193063A (ja) * 2018-08-31 2018-12-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転システム
US11299163B2 (en) 2019-01-08 2022-04-12 Honda Motor Co., Ltd. Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium
JP2020111090A (ja) * 2019-01-08 2020-07-27 本田技研工業株式会社 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム
JP2020111092A (ja) * 2019-01-08 2020-07-27 本田技研工業株式会社 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム
CN111469845A (zh) * 2019-01-08 2020-07-31 本田技研工业株式会社 车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质
JP2020119269A (ja) * 2019-01-24 2020-08-06 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP2020126503A (ja) * 2019-02-06 2020-08-20 アビームコンサルティング株式会社 運転権限管理サーバ及び運転権限管理プログラム
JP2022087251A (ja) * 2020-01-23 2022-06-09 株式会社デンソー 車載システム
JP2020074194A (ja) * 2020-01-23 2020-05-14 株式会社デンソー 車載システム
US11626011B2 (en) 2020-08-11 2023-04-11 Crown Equipment Corporation Remote control device

Also Published As

Publication number Publication date
JP3239727B2 (ja) 2001-12-17
US5774069A (en) 1998-06-30
DE19648943A1 (de) 1997-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3239727B2 (ja) 車両の自動運転制御装置
JP3094100B1 (ja) 自動運転制御装置
JP4985103B2 (ja) 車両の自動運転装置
CN108177653A (zh) 车辆控制装置
US6097314A (en) Process and apparatus for assisting in the parking of a motor vehicle
EP3971861B1 (en) Traveling control method and traveling control device for vehicle
CN106671979A (zh) 自动车辆控制装置和方法
JP7140277B2 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2002251690A (ja) 自動誘導制御システム
JPH10105885A (ja) 自動走行車
JPH1076964A (ja) 車両用走行制御装置
CN112622935B (zh) 一种车辆自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质
JPH07334790A (ja) 合流車予見装置およびこれを用いた走行制御装置
CN111399512A (zh) 行车控制方法、行车控制装置和车辆
JP7156517B2 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP4899429B2 (ja) 走行支援装置
CN110691956B (zh) 车辆控制装置
JPH11102157A (ja) 車両の自動走行制御システム及び電子化道路地図
JP3724177B2 (ja) 車載用交差点警告装置
CN112601689A (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
JP2009025902A (ja) 車両運転支援装置及び運転支援システム
JPH11328597A (ja) 車両運転制御装置
US20230347926A1 (en) Driving control method and driving control device
CN117999205A (zh) 用于在考虑车辆的使用者的行为的情况下在多车道的道路上机动车辆的方法、驾驶员辅助系统以及车辆
JP7156516B2 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081012

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081012

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091012

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees