JPH0577184A - Grip device and grip method - Google Patents
Grip device and grip methodInfo
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- JPH0577184A JPH0577184A JP23842991A JP23842991A JPH0577184A JP H0577184 A JPH0577184 A JP H0577184A JP 23842991 A JP23842991 A JP 23842991A JP 23842991 A JP23842991 A JP 23842991A JP H0577184 A JPH0577184 A JP H0577184A
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- gripping
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、組立作業に用いられる
把持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripping device used for assembly work.
【０００２】近年、組立ラインの自動化が進むに伴い、
ラインへのロボット導入が盛んに行われており、自動精
密組立を実現するためにロボットにおける把持装置に対
して極めて高い精度が要求されている。そのため、短い
教示時間で高精度の把持を行う必要がある。In recent years, with the progress of automation of assembly lines,
The introduction of robots into the line is actively carried out, and extremely high precision is required for the gripping device in the robot in order to realize automatic precision assembly. Therefore, it is necessary to perform highly accurate gripping in a short teaching time.
【０００３】[0003]
【従来の技術】従来、組立ラインで使用されるロボット
は、その把持装置のフィンガーにより対象物を把持し、
目的位置まで移動させる。ロボットには、多関節型、直
交型、スカラ型等があり、把持装置の位置決めを把持装
置に固定されている触覚センサの値に基づいて行い対象
物を把持する。2. Description of the Related Art Conventionally, a robot used in an assembly line grips an object with fingers of its gripping device,
Move to the target position. Robots include multi-joint type, orthogonal type, and scalar type, and position the gripping device based on the value of a tactile sensor fixed to the gripping device and grip the object.
【０００４】図５に、従来の多関節型ロボットの一例の
斜視図を示す。図５の多関節型ロボットは、６自由度多
関節型のもので、先端にフィンガー３２を有する把持装
置３０が設けられたものである。図５のθ１〜θ６は、
ロボットの各関節の角度を示す。FIG. 5 shows a perspective view of an example of a conventional articulated robot. The articulated robot of FIG. 5 is a 6-degree-of-freedom articulated robot, and is provided with a gripping device 30 having a finger 32 at the tip. Θ1 to θ6 in FIG.
The angle of each joint of the robot is shown.
【０００５】このロボットの制御方法は、例えば特開平
２−７１９８６号に示される。簡単に説明すると（詳細
は後述する）、把持する対象物と同形状の模擬対象物を
用意し、フィンガー３２が模擬対象物７を把持したとき
の、各関節の角度θ１1 ，θ２1 ，…θ６1 （以下ｆθ
1 と記す。）を教示する。該把持装置３０を測定装置３
４に交換して、ロボットの該各関節の角度をｆθ1 とし
て該測定装置に固定されている接触センサの値を求め、
次に対象物に対して該接触センサ値におけるロボットの
各関節の角度ｆθ2 （θ１2 〜θ６2 ）を教示する。そ
して、該測定装置（３４）を把持装置３０に交換して、
ロボットの各関節値をｆθ2 で制御して該フィンガーを
駆動し対象物を把持するものである。A method of controlling this robot is shown in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-71986. Briefly (details will be described later), a simulated object having the same shape as the object to be gripped is prepared, and the angles θ1 1 , θ2 1 , ... Of the joints when the fingers 32 grip the simulated object 7 ... θ6 1 (hereinafter fθ
Write 1 ) Is taught. The gripping device 30 is used as the measuring device 3
4 and the angle of each joint of the robot is set to fθ 1 to obtain the value of the contact sensor fixed to the measuring device,
Next teaches angle fθ 2 (θ1 2 ~θ6 2) of each joint of the robot in the contact sensor value to the object. Then, the measuring device (34) is replaced with the gripping device 30,
The joint value of the robot is controlled by fθ 2 to drive the fingers to grip an object.
【０００６】ここで、図６（Ａ）に、従来の把持装置の
概念図を示す。図６（Ａ）において、把持装置３０は、
機構部３１に２本のフィンガー３２が設けられ、このフ
ィンガー３２が矢印方向に、開閉することにより対象物
３３を把持する。図６（Ｂ）には、測定装置の概念図を
示す。３５は、測定装置に固定された接触センサを示
す。Here, FIG. 6A shows a conceptual diagram of a conventional gripping device. In FIG. 6A, the gripping device 30 is
The mechanism portion 31 is provided with two fingers 32, and the fingers 32 hold the object 33 by opening and closing in the arrow direction. FIG. 6B shows a conceptual diagram of the measuring device. Reference numeral 35 denotes a contact sensor fixed to the measuring device.
【０００７】また、触覚センサ３６は、図６（Ｃ）に示
すように、先端に接触部３７が設けられたロッド３８が
２つのベアリング３９ａ，３９ｂにより支持される。ロ
ッド３８にはコイル４０が巻回され、該コイル４０部分
が差動回路４１内に位置する。ロッド３８は、末端に取
り付けられているバネ４２より、押し出されている。こ
の触覚センサ３６はロッド３８が矢印方向に移動して対
象物３３に接触部３７が接触したときに、その移動量を
コイル４０により差動回路４１で検出する。すなわち、
この移動量で対象物３３の位置を検出するものである。Further, in the tactile sensor 36, as shown in FIG. 6C, a rod 38 having a contact portion 37 at its tip is supported by two bearings 39a and 39b. A coil 40 is wound around the rod 38, and the coil 40 portion is located inside the differential circuit 41. The rod 38 is pushed out by a spring 42 attached to the end. When the rod 38 moves in the direction of the arrow and the contact portion 37 contacts the object 33, the tactile sensor 36 detects the amount of movement by the coil 40 and the differential circuit 41. That is,
The position of the object 33 is detected based on this movement amount.
【０００８】次に、このような把持装置３０による制御
方法を、図７に示す従来の把持を行う工程図により詳細
に説明する。図７において、まず、対象物３３と同形状
の模擬対象物３３ａを用意し、作業者が目視で教示（ロ
ボット作業内容に関する情報を記憶させること）作業を
行い、該模擬対象物３３ａをフィンガー３２により精度
良く把持させる（図７（Ａ））。この時のロボットの６
関節のそれぞれの各関節値（角度）をｆθ1 （θ１1 〜
θ６1 、図５参照）とする。Next, the control method by such a gripping device 30 will be described in detail with reference to the conventional process diagram for gripping shown in FIG. In FIG. 7, first, a simulated target object 33a having the same shape as the target object 33 is prepared, and the operator visually teaches (stores information about the contents of the robot work) work, and the simulated target object 33a is finger 32. To be grasped with high precision (FIG. 7 (A)). Robot 6 at this time
Each joint value (angle) of each joint is represented by fθ 1 (θ1 1 ~
θ6 1 , see FIG. 5).
【０００９】続いて、把持装置３０と測定装置３４とを
交換し（図７（Ｂ））、ロボットの関節値を前述の関節
値ｆθ1 に設定する。そして、模擬対象物３３ａとの位
置を触覚センサ３４により検出して、この触覚値をＥと
する（図７（Ｃ））。Subsequently, the gripping device 30 and the measuring device 34 are exchanged (FIG. 7B), and the joint value of the robot is set to the above-mentioned joint value fθ 1 . Then, the position with respect to the simulated object 33a is detected by the tactile sensor 34, and this tactile value is set to E (FIG. 7 (C)).
【００１０】そこで、実際の組立てラインにおいて、測
定装置３０を取り付けた状態で対象物３３に対する触覚
値がＥになるようにロボットの制御を行い（図７
（Ｄ））、この時のロボットの各関節の値をｆθ2 （θ
１2 〜θ６2 ）とする。そこで、測定装置３０を把持装
置に交換する（図７（Ｅ））。そして、該関節の値ｆθ
2 となるように制御して対象物３３を把持させることに
より、該対象物３３をフィンガー３２により高精度に把
持することができるものである。Therefore, in the actual assembly line, the robot is controlled so that the tactile value for the object 33 becomes E with the measuring device 30 attached (see FIG. 7).
(D)), the value of each joint of the robot at this time is fθ 2 (θ
1 2 to θ6 2 ). Therefore, the measuring device 30 is replaced with the gripping device (FIG. 7 (E)). Then, the value fθ of the joint
The object 33 can be grasped with high accuracy by the fingers 32 by controlling the object 33 to be 2 so that the object 33 is grasped.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の把持方
法において対象物を高精度に把持することができるが、
図７（Ｂ），（Ｅ）で示すように、把持装置と測定装置
を交換しなければならず、教示時間、作業時間を要する
という問題がある。However, although the object can be grasped with high accuracy in the above-mentioned grasping method,
As shown in FIGS. 7B and 7E, there is a problem that the gripping device and the measuring device must be exchanged, which requires teaching time and working time.
【００１２】そこで、本発明は上記課題に鑑みなされた
もので、教示時間、作業時間の短縮を図る把持装置を提
供することを目的とする。Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a gripping device for shortening teaching time and working time.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】上記課題は、対象物を把
持するためにロボットに取り付けられる把持装置におい
て、所定数のフィンガーと、該各フィンガーを駆動する
機構部と、該各フィンガーの先端に位置し、前記対象物
までの位置を検出する検出部が設けられた接触手段を有
すると共に、該接触手段を、該対象物と同形状の模擬対
象物に接触して位置検出する際には可変状態とし、該対
象物を把持する際には固定状態とする固定制御手段を有
する把持部と、を含む構成とすることにより解決され
る。Means for Solving the Problems The above-mentioned problems are, in a gripping device attached to a robot for gripping an object, a predetermined number of fingers, a mechanism portion for driving each finger, and a tip of each finger. It has a contact unit that is located and is provided with a detection unit that detects the position up to the target object, and is variable when the position of the contact unit is detected by contacting a simulated target object having the same shape as the target object. And a gripping unit having a fixing control unit that holds the object in a fixed state when gripping the object.
【００１４】この場合、図１に本発明方法の原理説明図
を示す。まず、第１の工程では、前記フィンガーに設け
られた接触手段を可変状態にして、前記対象物と同形状
の模擬対象物までの該接触手段の移動量を検出する。第
２の工程では、該対象物に対して、該把持装置を、該接
触手段の移動量が、該移動量と一致するように、ロボッ
トの各関節を回転させて位置決めをする。そして、第３
の工程では、該接触手段を固定状態にして、該接触手段
により該対象物を把持する。In this case, FIG. 1 shows a principle explanatory view of the method of the present invention. First, in the first step, the contact means provided on the finger is set in a variable state, and the amount of movement of the contact means to the simulated object having the same shape as the object is detected. In the second step, the joints of the robot are rotated and positioned with respect to the target object so that the movement amount of the contact means matches the movement amount. And the third
In the step (1), the contact means is fixed and the contact means grips the object.
【００１５】[0015]
【作用】上述のように、機構部により駆動されるフィン
ガーの先端に把持部を設けている。この把持部は、検出
部が設けられた接触手段と、該接触手段を可変、固定す
る固定制御部とを有する。As described above, the grips are provided at the tips of the fingers driven by the mechanism. The grip portion has a contact unit provided with a detection unit and a fixing control unit that variably and fixes the contact unit.
【００１６】そして、固定制御部により接触手段を可変
状態にして模擬対象物に対する該接触手段の移動量を検
出し、該接触手段により対象物を把持するものである。Then, the fixed control unit sets the contact means in a variable state, detects the amount of movement of the contact means with respect to the simulated object, and grips the object by the contact means.
【００１７】このように、接触手段にセンサ機能と把持
機能を持たせることにより、ハンドとセンサを交換する
必要がなく、教示時間、組立作業時間の短縮が可能とな
る。As described above, by providing the contact means with the sensor function and the grip function, it is not necessary to replace the hand and the sensor, and the teaching time and the assembling time can be shortened.
【００１８】[0018]
【実施例】図２に、本発明の一実施例の構成図を示す。
図２（Ａ）は把持装置の概念図、図２（Ｂ）は接触手段
の構成図である。FIG. 2 shows a block diagram of an embodiment of the present invention.
FIG. 2A is a conceptual diagram of the gripping device, and FIG. 2B is a configuration diagram of the contact means.
【００１９】図２（Ａ）の把持装置１は、ロボット（図
示せず）に取り付けられるもので、フィンガーを駆動制
御する機構部２に、例えばフィンガー３が６本（図面上
は２本）取り付けられる。そして、各フィンガー３の先
端には把持部４がそれぞれ取り付けられ、ロッド５の先
端に形成されている接触子６が表出している。このロッ
ド５及び接触子６により接触手段を構成する。The gripping device 1 shown in FIG. 2A is attached to a robot (not shown), and for example, six fingers 3 (two in the drawing) are attached to a mechanical section 2 for driving and controlling the fingers. Be done. The gripping portion 4 is attached to the tip of each finger 3, and the contactor 6 formed at the tip of the rod 5 is exposed. The rod 5 and the contact 6 constitute a contact means.
【００２０】また、図２（Ｂ）において、接触手段４
は、接触子６が形成されたロッド５が２つのベアリング
７ａ，７ｂにより矢印方向に移動可能に支持されてい
る。ロッド５の中央部分にはコイル８が巻回されてお
り、該コイル８部分が検出部である差動回路９内に位置
する。すなわち、差動回路９内のコイル８の位置により
ロッド５の移動量が検出される。そして、ロッド５の一
部の後端が固定制御手段１０内に位置する。この固定制
御手段１０は、ロッド５を可変又は固定させる２つのモ
ードを有する。Further, in FIG. 2B, the contact means 4
The rod 5 on which the contact 6 is formed is supported by two bearings 7a and 7b so as to be movable in the arrow direction. A coil 8 is wound around the central portion of the rod 5, and the coil 8 portion is located in the differential circuit 9 which is the detection unit. That is, the movement amount of the rod 5 is detected by the position of the coil 8 in the differential circuit 9. Then, a rear end of a part of the rod 5 is located in the fixed control means 10. This fixing control means 10 has two modes for changing or fixing the rod 5.
【００２１】ここで、図３に、図２における固定制御手
段の構成図を示す。図３において、固定制御手段１０
は、第１の容器１１ａと第２の容器１１ｂとが連通管１
２によって連通しており、該連通管１２に弁１３が設け
られる。また、第１の容器１１ａには、ロッド５の後端
が挿入されていると共に流体（例えば水）１４が充満さ
れる。第２の容器１１ｂには流体１４が非充満状態で注
入されており、上方に排気口１５が形成される。Here, FIG. 3 shows a block diagram of the fixing control means in FIG. In FIG. 3, the fixed control means 10
The first container 11a and the second container 11b are the communication pipes 1
The communication pipe 12 is provided with a valve 13. The rear end of the rod 5 is inserted into the first container 11a, and the first container 11a is filled with a fluid (for example, water) 14. The second container 11b is filled with the fluid 14 in a non-filled state, and the exhaust port 15 is formed above.
【００２２】この固定制御手段１０は、弁１３が閉じて
いる状態では、第１の容器１１ａ内は流体１４が充満状
態であることから、ロッド５は該流体１４により固定さ
れる。In the fixing control means 10, since the fluid 14 is filled in the first container 11a when the valve 13 is closed, the rod 5 is fixed by the fluid 14.
【００２３】一方、弁１３が開放状態では、第２の容器
１１ｂの上方に存在する気体により該流体１４は流動可
能状態となって、ロッド５がフリーとなり水平方向に移
動することができるようになる。このように、弁１３が
閉じた状態は固定モードとなり、弁１３が開放した状態
は可変モードとなる。On the other hand, when the valve 13 is open, the fluid 14 is allowed to flow due to the gas existing above the second container 11b so that the rod 5 becomes free and can move in the horizontal direction. Become. In this way, the closed state of the valve 13 is the fixed mode, and the open state of the valve 13 is the variable mode.
【００２４】なお、固定制御手段１０は、図３において
流体を使用した場合を示しているが、図示はしないが、
ロッド５の一部分に押圧力を加えたり緩めたりする、い
わゆるブレーキ手段により該ロッド５を開放又は固定さ
せてもよい。Although the fixed control means 10 shows the case where a fluid is used in FIG. 3, although not shown,
The rod 5 may be opened or fixed by a so-called braking means that applies or loosens a pressing force to a part of the rod 5.
【００２５】次に、図４に本発明の把持方法を説明する
ための図を示し、上述の把持装置１の動作について図２
と共に説明する。Next, FIG. 4 shows a diagram for explaining the gripping method of the present invention, and FIG.
Will be explained together.
【００２６】まず、手順１において、対象物１６ａと同
形状の模擬対象物１６ｂを用意し、把持部４の固定制御
手段１０の弁１３を開放状態の可変モードとする。この
模擬対象物１６ｂに対して、作業者が目視で教示作業を
行いながら、各フィンガーの把持部４の接触子６を該模
擬対象物１６ｂに当接させて、ロッド５の移動量Ｅ0 を
差動回路９より求める（図４（Ａ））。すなわち、把持
部４にセンサとしての機能を持たせたものでセンサの値
をＥ0 とする。このときのロボットの各関節値をｆθ1
（θ１1 〜θ６1 、図５参照）とする。First, in procedure 1, a simulated object 16b having the same shape as the object 16a is prepared, and the valve 13 of the fixing control means 10 of the grip portion 4 is set to the open variable mode. While the operator visually teaches the simulated object 16b, the contactor 6 of the gripping portion 4 of each finger is brought into contact with the simulated object 16b, and the movement amount E 0 of the rod 5 is changed. Obtained from the differential circuit 9 (FIG. 4 (A)). That is, the grip portion 4 has a function as a sensor, and the value of the sensor is E 0 . Each joint value of the robot at this time is fθ 1
(Θ1 1 to θ6 1 , see FIG. 5).
【００２７】続いて、手順２では、実際の組立ラインに
おいて、機構部２により、前記模擬対象物１６ｂにより
得たロボットの各関節の角度ｆθ1 とセンサの値Ｅ0 と
でロボットを駆動制御する。この駆動制御は、前述のよ
うに特開平２−７１９８６号に示される方法で行われ
る。そして、手順３では、把持部４における固定制御手
段１０の弁１３を閉じて固定モードとし、６つの接触子
６により対象物１６ａを把持するものである（図４
（Ｂ））。Then, in procedure 2, in the actual assembly line, the mechanism unit 2 controls the drive of the robot by the angle fθ 1 of each joint of the robot obtained by the simulated object 16b and the value E 0 of the sensor. .. This drive control is performed by the method disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2-71986, as described above. Then, in procedure 3, the valve 13 of the fixing control means 10 in the grip portion 4 is closed to enter the fixed mode, and the object 16a is gripped by the six contacts 6 (FIG. 4).
(B)).
【００２８】このように、模擬対象物１６ｂによって得
られたデータにより余り精度よく置かれていない対象物
１６ａを高精度に把持できることは従来と同様である
が、上述のように把持部４において把持機能とセンサ機
能とを一体化させていることから、ハンドとセンサを交
換する必要がなく、教示時間や組立作業時間が短縮され
るものである。As described above, the data obtained by the simulated object 16b allows the object 16a which is not placed very accurately to be grasped with high accuracy as in the conventional case, but as described above, the object to be grasped by the grasping portion 4 is grasped. Since the function and the sensor function are integrated, it is not necessary to replace the hand and the sensor, and the teaching time and the assembly work time are shortened.
【００２９】なお、上記実施例では多関節型のロボット
の場合を示したが、直交型、スカラ型等、いかなる型の
ロボットについても適用することができる。In the above embodiment, the case of the multi-joint type robot is shown, but the present invention can be applied to any type of robot such as the orthogonal type and the scalar type.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、接触手段
を可変、固定させて把持部に把持機能とセンサ機能とを
一体化させることにより、教示時間、組立作業時間を短
縮させることができる。As described above, according to the present invention, the teaching time and the assembling work time can be shortened by changing and fixing the contact means to integrate the gripping function and the sensor function in the gripping portion. it can.
【図１】本発明の原理構成図である。FIG. 1 is a principle configuration diagram of the present invention.
【図２】本発明の一実施例の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of an embodiment of the present invention.
【図３】図２における固定制御手段の構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a fixed control unit in FIG.
【図４】本発明の把持方法を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a gripping method of the present invention.
【図５】従来の多関節型ロボットの一例の斜視図であ
る。FIG. 5 is a perspective view of an example of a conventional articulated robot.
【図６】従来の把持装置の概念図である。FIG. 6 is a conceptual diagram of a conventional gripping device.
【図７】従来の把持を行う工程図である。FIG. 7 is a process diagram of a conventional gripping process.
１ 把持装置 ２ 機構部 ３ ハンド ４ 把持部 ５ ロッド ６ 接触子 ７ａ，７ｂ ベアリング ８ コイル ９ 差動回路 １０ 固定制御手段 １６ａ 対象物 １６ｂ 模擬対象物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Gripping device 2 Mechanism part 3 Hand 4 Gripping part 5 Rod 6 Contactor 7a, 7b Bearing 8 Coil 9 Differential circuit 10 Fixed control means 16a Target object 16b Simulated object
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 19/00 Ｃ 9147−3Ｆ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Internal reference number FI technical display location B25J 19/00 C 9147-3F
Claims (4)
ットに取り付けられる把持装置において、 所定数のフィンガー（３）と、 該各フィンガー（３）を駆動する機構部（２）と、 該各フィンガーの先端に位置し、前記対象物（１６ａ）
までの位置を検出する検出部（９）が設けられた接触手
段（５，６）を有すると共に、該接触手段（５，６）
を、該対象物（１６ａ）と同形状の模擬対象物（１６
ｂ）に接触して位置検出する際には可変状態とし、該対
象物（１６ａ）を把持する際には固定状態とする固定制
御手段（１０）を有する把持部（４）と、 を含むことを特徴とする把持装置。1. A gripping device attached to a robot for gripping an object (16a), comprising: a predetermined number of fingers (3); a mechanism section (2) for driving each finger (3); Located at the tip of the finger, the object (16a)
And a contact means (5, 6) provided with a detection unit (9) for detecting the positions up to
Of the simulated object (16a) having the same shape as the object (16a).
a gripping part (4) having a fixing control means (10) which is in a variable state when the position is detected by touching b) and is fixed when the object (16a) is gripped. A gripping device.
０）は、前記接触手段（５，６）の一部が挿入された容
器（１１ａ，１１ｂ）内で、流体（１４）を充満状態及
び非充満状態にして該接触手段（５，６）を可変、固定
させることを特徴とする請求項１記載の把持装置。2. Fixing control means (1) for the grip (4)
0) makes the contacting means (5, 6) in the container (11a, 11b) in which a part of the contacting means (5, 6) is inserted by filling and unfilling the fluid (14). The gripping device according to claim 1, wherein the gripping device is variable and fixed.
０）は、前記接触手段（５，６）の一部を押圧力により
開放又は固定させて、該接触手段（５，６）を可変、固
定させることを特徴とする請求項１記載の把持装置。3. Fixing control means (1) for the grip (4)
The gripping device according to claim 1, characterized in that the contact means (5, 6) is variably and fixed by opening or fixing a part of the contact means (5, 6) by pressing force. ..
（１）の複数のフィンガー（３）部分により対象物（１
６ａ）を把持する把持方法において、 前記フィンガー（３）部分に設けられた接触手段（５，
６）を可変状態にして、前記対象物（１６ａ）と同形状
の模擬対象物（１６ｂ）までの該接触手段（５，６）の
移動量を検出する工程と、 該対象物（１６ａ）に対して、前記把持装置を該接触手
段（５，６）の移動量が該移動量と一致するように前記
ロボットの各関節を回転させて、位置決めする工程と、 該接触手段（５，６）を固定状態にして、該接触手段
（５，６）により該対象物（１６ａ）を把持する工程
と、 を含むことを特徴とする把持方法。4. The object (1) is provided by a plurality of finger (3) parts of a gripping device (1) attached to a robot.
6a) in the gripping method, the contact means (5, 5) provided on the finger (3) portion.
6) in a variable state and detecting the amount of movement of the contact means (5, 6) to the simulated object (16b) having the same shape as the object (16a); and the object (16a). On the other hand, the step of rotating and positioning each joint of the robot so that the movement amount of the contact means (5, 6) matches the movement amount of the gripping device, and the contact means (5, 6) Holding the object (16a) by the contact means (5, 6), and holding the object (16a).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03238429A JP3095265B2 (en) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | Holding device and holding method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03238429A JP3095265B2 (en) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | Holding device and holding method |
Publications (2)
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