JP6356623B2 - 画像処理装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
2 3次元画像撮影装置
3 画像保管サーバ
4 画像処理装置
5 装置本体
5a CPU
5b メモリ
5c HDD
6 入力部
7 表示部
11 内視鏡
12 プロセッサ装置
13 位置検出装置
51 画像取得部
52 パラメータ算出部
53 画像生成部
54 位置情報取得部
55 表示制御部
Claims (11)
- 管腔構造を表す3次元画像から、内視鏡を前記管腔構造内で予め定められた経路に沿って進めるための内視鏡操作に関するパラメータ値を算出するパラメータ算出部を備えた画像処理装置であって、
前記内視鏡が、軸線方向への進退操作、軸線周りの回転操作、および先端部に対する該先端部の軸線を含む1つの平面内のみにおける曲げ操作が可能なものであり、
前記パラメータ算出部が、前記軸線回りの時計回り及び反時計回りのいずれか一方を正とし、他方を負として、前記経路上の任意の位置における前記回転操作による前記内視鏡の回転角度を前記回転操作に関するパラメータ値として算出するものであって、前記先端部が前記管腔構造内に挿入されてから前記位置に至るまでに行われた回転操作による前記内視鏡の回転角度の累計と、当該位置における回転操作による前記内視鏡の回転角度との合計が予め定められた角度範囲内に収まるように、当該位置における回転操作による前記内視鏡の回転角度を求めるものである
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記角度範囲が、−90゜〜+90゜である請求項1記載の画像処理装置。
- 前記管腔構造が、人体の管腔臓器であり、
前記角度範囲が、90を超える正の値であるTaおよびTbにより表される−Ta゜〜+Tb゜であり、
前記パラメータ算出部が、前記経路上の任意の位置における前記回転操作による前記内視鏡の回転角度を前記回転操作に関するパラメータ値として算出する際に、前記合計が前記角度範囲内に収まるような前記位置における回転操作による前記内視鏡の回転角度が2つ存在する場合に、前記人体の背側から腹側に向かう方向が、前記回転操作の後に前記内視鏡により撮影される画像の上方向により近いものとなる方の回転角度を、前記回転操作に関するパラメータ値として算出するものである請求項1記載の画像処理装置。 - 前記管腔構造が、人体の管腔臓器であり、
前記角度範囲が、90を超える正の値であるTaおよびTbにより表される−Ta゜〜+Tb゜であり、
前記パラメータ算出部が、前記経路上の任意の位置における前記回転操作による前記内視鏡の回転角度を前記回転操作に関するパラメータ値として算出する際に、前記合計が前記角度範囲内に収まるような前記位置における回転操作による前記内視鏡の回転角度が2つ存在する場合に、前記人体の内側から外側へ向かう方向が、前記回転操作の後に前記内視鏡により撮影される画像の上方向により近いものとなる方の回転角度を、前記回転操作に関するパラメータ値として算出するものである請求項1記載の画像処理装置。 - 前記角度範囲が、90を超える正の値であるTaおよびTbにより表される−Ta゜〜+Tb゜であり、
前記パラメータ算出部が、前記経路上の任意の位置における前記回転操作による前記内視鏡の回転角度を前記回転操作に関するパラメータ値として算出する際に、前記合計が前記角度範囲内に収まるような前記位置における回転操作による前記内視鏡の回転角度が2つ存在する場合に、当該位置から1つ以上先の回転操作を行う位置までの各回転操作を行う位置における回転角度の絶対値の合計がより小さいものとなる方の回転角度を、前記回転操作に関するパラメータ値として算出するものである請求項1記載の画像処理装置。 - 前記パラメータ算出部により算出されたパラメータ値を適用して、前記3次元画像から仮想内視鏡画像を生成する画像生成部を備えた請求項1から5のいずれか一項記載の画像処理装置。
- 画像を表示する表示部と、
前記内視鏡を前記管腔構造内で前記経路に沿って進める際に、前記経路上における前記内視鏡の位置に応じて、前記パラメータ算出部により算出された前記内視鏡の位置に対応するパラメータ値を前記表示部に表示させる表示制御部と
を備えた請求項1から6のいずれか一項記載の画像処理装置。 - 画像処理装置が、管腔構造を表す3次元画像から、内視鏡を前記管腔構造内で予め定められた経路に沿って進めるための内視鏡操作に関するパラメータ値を算出する画像処理方法であって、
前記内視鏡が、軸線方向への進退操作、軸線周りの回転操作、および先端部に対する該先端部の軸線を含む1つの平面内のみにおける曲げ操作が可能なものであり、
前記パラメータ値を算出する処理が、前記軸線回りの時計回り及び反時計回りのいずれか一方を正とし、他方を負として、前記経路上の任意の位置における前記回転操作による前記内視鏡の回転角度を前記回転操作に関するパラメータ値として算出するものであって、前記先端部が前記管腔構造内に挿入されてから前記位置に至るまでに行われた回転操作による前記内視鏡の回転角度の累計と、当該位置における回転操作による前記内視鏡の回転角度との合計が予め定められた角度範囲内に収まるように、当該位置における回転操作による前記内視鏡の回転角度を求めるものであることを特徴とする画像処理方法。 - 前記角度範囲が、−90゜〜+90゜である請求項8記載の画像処理方法。
- コンピュータに、管腔構造を表す3次元画像から、内視鏡を前記管腔構造内で予め定められた経路に沿って進めるための内視鏡操作に関するパラメータ値を算出する処理を実行させるための画像処理プログラムであって、
前記内視鏡が、軸線方向への進退操作、軸線周りの回転操作、および先端部に対する該先端部の軸線を含む1つの平面内のみにおける曲げ操作が可能なものであり、
前記パラメータ値を算出する処理が、前記軸線回りの時計回り及び反時計回りのいずれか一方を正とし、他方を負として、前記経路上の任意の位置における前記回転操作による前記内視鏡の回転角度を前記回転操作に関するパラメータ値として算出するものであって、前記先端部が前記管腔構造内に挿入されてから前記位置に至るまでに行われた回転操作による前記内視鏡の回転角度の累計と、当該位置における回転操作による前記内視鏡の回転角度との合計が予め定められた角度範囲内に収まるように、当該位置における回転操作による前記内視鏡の回転角度を求めるものである
ことを特徴とする画像処理プログラム。 - 前記角度範囲が、−90゜〜+90゜である請求項10記載の画像処理プログラム。
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