CN117100197B - 鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备 - Google Patents

鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN117100197B
CN117100197B CN202311373829.1A CN202311373829A CN117100197B CN 117100197 B CN117100197 B CN 117100197B CN 202311373829 A CN202311373829 A CN 202311373829A CN 117100197 B CN117100197 B CN 117100197B
Authority
CN
China
Prior art keywords
bending
sheath
image
target
bending direction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202311373829.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN117100197A (zh
Inventor
刘润南
苏晨晖
陈日清
秦翔翔
徐宏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Kunbo Biotechnology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Kunbo Biotechnology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Kunbo Biotechnology Co Ltd filed Critical Hangzhou Kunbo Biotechnology Co Ltd
Priority to CN202311373829.1A priority Critical patent/CN117100197B/zh
Publication of CN117100197A publication Critical patent/CN117100197A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN117100197B publication Critical patent/CN117100197B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0012—Biomedical image inspection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
    • G16H30/20—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images for handling medical images, e.g. DICOM, HL7 or PACS
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/63—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for local operation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10068—Endoscopic image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备。本申请的鞘管调弯方法，包括：确定目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，第一图像为设置在目标鞘管末端的图像采集设备采集的真实图像，第一调弯方向和第二调弯方向为目标鞘管在第一图像中的可调弯方向；响应于调弯指令确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向，其中，第三调弯方向为目标鞘管在第一图像中的目标调弯方向；确定目标鞘管的当前调弯信息，并依据第三调弯方向和当前调弯信息确定目标鞘管的第一旋转角度；控制目标鞘管以目标鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度，使得目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向一致。

Description

鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备
技术领域
本申请实施例涉及医疗设备领域，尤其涉及一种鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备。
背景技术
相关技术中在对鞘管进行多向调弯时，通常会选择在鞘管中增加对应的调弯结构来实现多向调弯。然而调弯结构本身会占用一部分空间，导致鞘管的半径增加，无法深入生理通道内部。而如果通过减少图像采集设备等仪器的方式来缩减鞘管的半径，又会导致用户在使用鞘管时无法实时准确地得知生理通道内部的具体情况。
发明内容
本申请实施例提供一种鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备，在不额外增加调弯结构的情况下实现鞘管的多向调弯，从而实现了在保证鞘管可深入各类生理通道内部的同时仍然可以采集生理通道内部图像的技术效果。
本申请实施例提供了一种鞘管调弯方法，包括：确定目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，第一图像为设置在目标鞘管末端的图像采集设备采集的真实图像，第一调弯方向和第二调弯方向为目标鞘管在第一图像中的可调弯方向；响应于调弯指令确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向，其中，第三调弯方向为目标鞘管在第一图像中的目标调弯方向；确定目标鞘管的当前调弯信息，并依据第三调弯方向和当前调弯信息确定目标鞘管的第一旋转角度，其中，当前调弯信息用于表示目标鞘管末端的当前调弯程度；控制目标鞘管以目标鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度，使得目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向一致，并控制目标鞘管向第三调弯方向弯曲。
可选地，响应于调弯指令确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向的步骤包括：向目标对象展示第二图像，其中，第二图像为对第一图像正向旋转第二旋转角度后得到的图像；获取目标对象依据第二图像输入的调弯指令，以及与调弯指令对应的第四调弯方向，其中，第四调弯方向为目标鞘管在第二图像中的目标调弯方向；依据第四调弯方向和第二旋转角度，确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向。
可选地，依据第四调弯方向和第二旋转角度，确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向的步骤包括：确定第四调弯方向在第二图像中对应的第四调弯角度，其中，第四调弯角度为第二图像中与第四调弯方向对应的第四调弯向量和第二图像坐标系中的基准坐标轴正方向所成的角度，第二图像坐标系为坐标原点位于第二图像中的平面直角坐标系，第二图像坐标系中的基准坐标轴为第二图像坐标系中的任意一个坐标轴；依据第四调弯角度和第二旋转角度之间的差值确定第三调弯角度的值，其中，第三调弯角度为第一图像中与第三调弯方向对应的第三调弯向量和第一图像坐标系中的坐标轴正方向所成的角度，第一图像坐标系为坐标原点位于第一图像中的平面直角坐标系，第二图像坐标系为第一图像坐标系随第一图像旋转后反向旋转第二旋转角度后得到的坐标系，并且第二图像坐标系中的基准坐标轴与第一图像坐标系中的基准坐标轴对应；依据第三调弯角度确定第三调弯方向。
可选地，依据第三调弯方向和当前调弯信息确定目标鞘管的第一旋转角度的步骤包括：依据当前调弯信息，第一调弯方向、第二调弯方向和第三调弯方向，确定第三旋转角度和待定调弯方向，其中，目标鞘管在旋转第三旋转角度后，使得第三调弯方向与待定调弯方向重叠，待定调弯方向为第一调弯方向或第二调弯方向；确定第三旋转角度对应的预设取值范围；依据第三旋转角度对应的预设取值范围，第三旋转角度和待定调弯方向，得到第一旋转角度和实际调弯方向，其中，第一旋转角度不大于第三旋转角度，实际调弯方向为第一调弯方向或第二调弯方向，并且实际调弯方向与第三调弯方向重叠。
可选地，当前调弯信息包括当前调弯程度参数，当前调弯程度参数的绝对值用于体现目标鞘管的当前弯曲程度，当前调弯程度参数的正负用于体现目标鞘管的当前弯曲方向，其中，当前调弯程度参数为正指示目标鞘管的弯曲方向为第一调弯方向，当前调弯程度参数为负指示目标鞘管的弯曲方向为第二调弯方向，当前调弯程度参数为零指示目标鞘管未弯曲。
可选地，依据当前调弯信息，第一调弯方向、第二调弯方向和第三调弯方向，确定第三旋转角度和待定调弯方向的步骤包括：在当前调弯程度参数不小于零的情况下，依据当前调弯程度参数，第三调弯方向和第一调弯方向确定第三旋转角度，以及确定待定调弯方向为第二调弯方向；在当前调弯程度参数小于零的情况下，依据当前调弯程度参数，第三调弯方向和第二调弯方向确定第三旋转角度，以及确定待定调弯方向为第一调弯方向。
可选地，依据第三旋转角度对应的取值范围，第三旋转角度和待定调弯方向，得到第一旋转角度和实际调弯方向的步骤包括：在第三旋转角度对应的取值范围属于第一预设取值范围的情况下，确定第一旋转角度等于第三旋转角度减去π，以及确定实际调弯方向与待定调弯方向相反；在第三旋转角度对应的取值范围属于第二预设取值范围的情况下，确定第一旋转角度等于第三旋转角度，以及确定实际调弯方向与待定调弯方向相同；在第三旋转角度对应的取值范围属于为第三预设取值范围的情况下，确定第一旋转角度等于第三旋转角度加π，以及确定实际调弯方向与待定调弯方向相反，其中，第一预设取值范围、第二预设取值范围和第三预设取值范围的并集为[-π，π]。
可选地，控制目标鞘管以目标鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度的步骤包括：在当前调弯程度参数指示的当前调弯方向与实际调弯方向相同的情况下，控制目标鞘管旋转第一旋转角度；在当前调弯程度参数指示的当前调弯方向与实际调弯方向相反的情况下，控制目标鞘管不再弯曲后，再控制目标鞘管旋转第一旋转角度。
可选地，控制目标鞘管以目标鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度的步骤之后，鞘管调弯方法还包括：通过图像采集设备再次采集真实图像后，将再次采集的真实图像旋转第一旋转角度后展示给目标用户，其中，再次采集的真实图像的旋转方向与目标鞘管的旋转方向相同。
本申请实施例还提供一种鞘管调弯装置，包括：第一处理模块，用于确定目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，第一图像为设置在目标鞘管末端的图像采集设备采集的真实图像，第一调弯方向和第二调弯方向为目标鞘管在第一图像中的可调弯方向；交互模块，用于响应于调弯指令确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向，其中，第三调弯方向为目标鞘管在第一图像中的目标调弯方向；第二处理模块，用于确定目标鞘管的当前调弯信息，并依据第三调弯方向和当前调弯信息确定目标鞘管的第一旋转角度，其中，当前调弯信息用于体现目标鞘管末端的当前调弯程度；控制模块，用于控制目标鞘管以目标鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度，使得目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向一致，并控制目标鞘管向第三调弯方向弯曲。
本申请实施例还提供了一种鞘管控制系统，包括双向可调弯鞘管，图像采集设备，处理器，其中，图像采集设备，设置在双向可调弯鞘管的末端；处理器，与双向可调弯鞘管和图像采集设备连接，用于确定双向可调弯鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，第一图像为图像采集设备采集的真实图像，第一调弯方向和第二调弯方向为双向可调弯鞘管在第一图像中的可调弯方向；响应于调弯指令确定双向可调弯鞘管在第一图像中的第三调弯方向，其中，第三调弯方向为双向可调弯鞘管在第一图像中的目标调弯方向；确定双向可调弯鞘管的当前调弯信息，并依据第三调弯方向和当前调弯信息确定双向可调弯鞘管的第一旋转角度，其中，当前调弯信息用于体现双向可调弯鞘管末端的当前调弯程度；控制双向可调弯鞘管以双向可调弯鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度，使得双向可调弯鞘管在第一图像中的第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向重叠，并控制双向可调弯鞘管向第三调弯方向弯曲。
本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现鞘管调弯方法。
本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现鞘管调弯方法。
基于上述方案可知，本申请通过在图像采集设备采集的图像中确定鞘管的可调弯方向，并根据调弯指令确定第三调弯方向，也就是目标鞘管的目标调弯方向，然后根据鞘管当前的调弯信息和第三调弯方向，确定目标鞘管的旋转角度，从而使得第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向一致，可以看出，本申请中通过确定目标鞘管的旋转角度使得目标鞘管在旋转后的可调弯方向与目标调弯方向一致，在不额外增加调弯装置的基础下，实现了目标鞘管的多向调弯，避免了增加目标鞘管的半径，使得鞘管可以深入各类生理通道，同时也无需减少目标鞘管内的图像采集设备和光源等，保证在使用鞘管时能不间断提供由图像采集设备采集到的图像。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一示例性的实施例中的计算机终端（移动终端）的结构示意图；
图2为本申请一示例性的实施例中鞘管调弯方法的流程示意图；
图3为本申请一示例性的实施例中第一图像中的可调弯方向的示意图；
图4为本申请一示例性的实施例中第二图像中的目标调弯方向和可调弯方向的示意图；
图5为本申请一示例性的实施例中第一图像中的目标调弯方向和可调弯方向的示意图；
图6为本申请一示例性的实施例中旋转后采集的真实相机图像的示意图；
图7为本申请一示例性的实施例中旋转后得到的伪图像的示意图；
图8为本申请一示例性的实施例中调弯后采集的真实相机图像的示意图；
图9为本申请一示例性的实施例中调弯后得到的伪相机图像的示意图；
图10为本申请一示例性的实施例中鞘管控制系统的结构示意图；
图11为本申请一示例性的实施例中鞘管调弯装置的结构示意图；
图12为本申请一示例性的实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
目前在希望对患者的生理通道内部的状况进行确认或进行手术时，通常会采用内窥镜机器人来替代传统的内窥镜，其中，内窥镜可以包括支气管镜、胃镜、食管镜以及肠镜等任意用于获取生理通道内部图像的医学器材。与传统的内窥镜相比，内窥镜机器人的操作更加简单直观，降低了用户熟练使用的学习成本。同时相比于人力控制可调弯鞘管的传统内窥镜，采用机器人控制可调弯鞘管的方式可以保证在鞘管运动过程中受力更加稳定，并且不会出现人力控制时可能出现的乏力的问题，可以在更长时间内连续不断地进行手术工作。
在实际应用过程中，为了适应生理通道内部结构多弯的特点，目前内窥镜机器人的可调弯鞘管部分通常被设计为可朝各个方向弯曲，但是这种方式会导致可调弯鞘管的内部空间紧张，难以增加图像采集设备。
具体地，可调弯鞘管通常由外壁、工作通道及两者之前嵌入的仪器（如图像传感器和光源）及调弯拉线组成。在其它情况相同的情况下（如都嵌入了图像传感器和光源），多向调弯鞘管由于需要至少四条调弯拉线，因此其外径尺寸会大于仅嵌入了两条拉线的双向调弯鞘管的外径，而过大的外径会导致鞘管难以到达各种生理通道（如肺部支气管气道等）更深或狭窄处。
而如果选择减少可调弯鞘管中嵌入的仪器，如图像传感器和光源等，虽然可以缩小外径，但是需要引入额外的图像传感器和光源来通过工作通道获取额外的镜下视野。这种方式的问题在于，当需要使用经工作通道的手术工具如活检钳等时，只能暂时移除额外的图像传感器和光源，导致在手术过程中操作者无法直观地观察到手术的具体过程。
为了解决上述问题，本申请实施例中提供了一种鞘管调弯方法，通过根据鞘管的调弯信息和目标调弯方向，旋转鞘管使得鞘管的可调弯方向与目标调弯方向一致，从而实现了在不额外增加调弯结构并且保留图像采集设备的情况下仍可以让鞘管向任意方向弯曲的目的。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
根据本申请实施例，提供了一种鞘管调弯方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。
图1示出了一种用于实现鞘管调弯方法的计算机终端（或移动设备）的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10（或移动设备10）可以包括一个或多个（图中采用102a、102b，……，102n来示出）处理器102（处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输模块106。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口（I/O接口）、通用串行总线（USB）端口（可以作为BUS总线的端口中的一个端口被包括）、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
应当注意到的是上述一个或多个处理器102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端10（或移动设备）中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制（例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择）。
存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的鞘管调弯方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的鞘管调弯方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器（Network Interface Controller，NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频（Radio Frequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器（LCD），该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端10（或移动设备）的用户界面进行交互。
图2为本说明书实施例提供的一种鞘管调弯方法的流程图，具体包括以下步骤：
步骤202，确定目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，第一图像为设置在目标鞘管末端的图像采集设备采集的真实图像，第一调弯方向和第二调弯方向为目标鞘管在第一图像中的可调弯方向；
在步骤202所提供的技术方案中，需要说明的是，本申请实施例所采用的目标鞘管为双向调弯的可调弯鞘管，末端设置的图像采集设备可以包括光源和图像传感器，其中，光源为图像传感器提供光照条件，图像传感器则可以以预设的频率采集目标鞘管所在的生理通道内部的图像。
具体地，上述预设频率可以是恒定的频率，如每间隔一定的时间则采集一次生理通道内部的图像，也可以是根据鞘管的运动状态来动态变化的频率。当鞘管在运动时，会带动图像采集装置一同运动，图像采集装置可以根据运动时周边环境的变化速率确定采集频率，例如当确定周边环境的变化速率较大时，可以设置一个较高的频率来采集周边环境的图像，避免遗漏关键信息。而当移动频率较低时，则可以设置一个较低的频率来采集周边环境的图像。当鞘管静止时，则可以选择在静止时仅采集一幅或多幅图像后不再继续采集图像，直到鞘管再次运动。这样不但可以减少因鞘管移动而遗漏生理通道内部信息的风险，而且可以降低处理生理通道内部图像时所需的计算资源。
另外，需要说明的是，上述第一图像可以为图像采集器在目标时刻采集的生理通道内部图像，也可以是根据图像采集器在目标时刻前后采集的多幅图像融合后得到的生理通道内部图像，其中，目标时刻可以为用户下发调弯指令的时刻，或者目标鞘管停止运动的时刻。第一图像的图像格式可以为数字图像。
在本申请的一些实施例中，如图3所示，可以在第一图像中建立平面直角坐标系，为了便于后续描述，可以在此设定第一图像中的平面直角坐标系的原点位于第一图像的中心点，Y轴和X轴分别与第一图像的一条边平行。可以理解的，平面直角坐标系的中心点以及坐标轴的正方向也可以设定为其他值。
从图3中可以看出，在本申请的一些实施例中可以将目标鞘管的可调弯方向用过平面直角坐标系的方向向量与坐标系的Y轴正方向的夹角来表示，本申请实施例中所涉及的夹角的角度取值范围为[-π，π]。具体到图3中，可以用角θbp表示第一调弯方向，角θbn表示第二调弯方向。可以理解的，本申请实施例所提供的方案中基准坐标轴并不必然为Y轴，也可以是X轴，此处为了叙述简洁，以Y轴为例对本方案进行解释说明。
步骤204，响应于调弯指令确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向，其中，第三调弯方向为目标鞘管在第一图像中的目标调弯方向；
在步骤204所提供的技术方案中，响应于调弯指令确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向的步骤包括：向目标对象展示第二图像，其中，第二图像为对第一图像正向旋转第二旋转角度后得到的图像；获取目标对象依据第二图像输入的调弯指令，以及与调弯指令对应的第四调弯方向，其中，第四调弯方向为目标鞘管在第二图像中的目标调弯方向；依据第四调弯方向和第二旋转角度，确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向。
在本申请实施例中，可以定义上述第一图像旋转到第二图像的方向为正向，以及由第二图像旋转到第一图像的方向为反向。
具体地，上述第二图像是将第一图像旋转一定角度后展示给目标对象的图像。可以理解的，在目标鞘管在生理通道中的运动过程中，可能会有多次旋转，每次旋转后，为了保证展示给目标对象的图像的视角稳定，需要根据鞘管的旋转角度对相机采集到的图像进行旋转，从而得到向用户展示的图像。因此第二图像和第一图像之间的旋转角度可以根据上一次旋转目标鞘管时目标鞘管的旋转角度来确定，或者直接从存储模块中读取第二图像和第一图像之间的角度。可以理解的，如果目标鞘管之前未旋转过，则第二图像和第一图像之间的旋转角度为零。
在本申请的一些实施例中，第二图像中会设置有第二图像坐标系，用户可以自行设定在展示第二图像时是否同步将第二图像坐标系和目标鞘管的可调弯方向在第二图像坐标系中对应的角度进行展示。第二图像坐标系与第一图像坐标系的建立规则相同，因此可以认为第二图像坐标系是第一图像坐标系旋转一定角度后得到的。例如，可以认为第二图像坐标系是在第一图像坐标系随着第一图像旋转第二旋转角度后，再反向旋转第二旋转角度后得到的坐标系。
当用户通过旋钮、鼠标、触摸屏或其他人机交互设备输入了调弯指令后，如图4所示，可以确定该调弯指令对应的第四调弯方向，并用第四调弯方向对应的方向向量与第二图像坐标系中的Y轴正方向所成的夹角θdf表示上述第四调弯角度。图4中的虚线坐标轴为第二图像坐标系的坐标轴，实线坐标轴则代表第一图像坐标系。可以看出，第二图像坐标系和第一图像坐标系之间的旋转角度为-θi，因此可以得到第三调弯方向对应的角度θdr，该角度为第三调弯方向对应的方向向量与第一图像坐标系中的Y轴正方向的夹角。
在确定了θdr后，如图5所示，可以在第一图像中生成代表第三调弯方向的方向向量，该方向向量与Y轴正方向的夹角为θdr。
作为一种可选地实施方式，依据第四调弯方向和第二旋转角度，确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向的步骤包括：确定第四调弯方向在第二图像中对应的第四调弯角度，其中，第四调弯角度为第二图像中与第四调弯方向对应的第四调弯向量和第二图像坐标系中的基准坐标轴正方向所成的角度，第二图像坐标系中的基准坐标轴可以是第二图像坐标系中的任意坐标轴，例如可以为Y轴；依据第四调弯角度和第二旋转角度之间的差值确定第三调弯角度，其中，第三调弯角度为第一图像中与第三调弯方向对应的第三调弯向量和第一图像坐标系中的基准坐标轴正方向所成的角度，第一图像坐标系为坐标原点位于第一图像中的平面直角坐标系，第二图像坐标系为第一图像坐标系随第一图像旋转后再反向旋转第二旋转角度后得到的坐标系；依据第三调弯角度确定第三调弯方向。
具体地，确定了第三调弯角度后，便可以根据第一图像坐标系的Y轴正方向来确定第三调弯方向。上述依据第四调弯角度和第二旋转角度之间的差值确定第三调弯角度指的是在计算得到第四调弯角度和第二旋转角度之间的差值后，在确定该差值在[-π，π]的取值范围中时，确定该差值为第三调弯角度。否则将该差值转换为[-π，π]之间的角度后，再确认转换后得到的角度为第三调弯角度。例如在计算得到的差值为260deg的情况下，可以将差值转换为-100deg，此时第三调弯角度就是-100deg。
通过采用向用户展示第二图像，并根据第二图像中的第四调弯方向确定第一图像中的第三调弯方向的方式，一方面由于向用户展示了旋转后的生理通道内部图像，可以让用户更加直观地了解生理通道内部情况，另一方面通过将调弯方向表示为对应的方向向量与特定坐标轴正方向之间的角度，便于确定不同图片中的调弯方向，提高了确定实际调弯方向的速度。
步骤206，确定目标鞘管的当前调弯信息，并依据第三调弯方向和当前调弯信息确定目标鞘管的第一旋转角度，其中，当前调弯信息用于表示目标鞘管末端的当前调弯程度；
在步骤206所提供的技术方案中，依据第三调弯方向和当前调弯信息确定目标鞘管的第一旋转角度的步骤包括：依据当前调弯信息，第一调弯方向、第二调弯方向和第三调弯方向，确定第三旋转角度和待定调弯方向，其中，目标鞘管在旋转第三旋转角度后，会使得第三调弯方向与待定调弯方向重叠，待定调弯方向为第一调弯方向或第二调弯方向；确定第三旋转角度对应的预设取值范围；依据预设取值范围，第三旋转角度和待定调弯方向，得到第一旋转角度和实际调弯方向，其中，第一旋转角度不大于第三旋转角度，实际调弯方向为第一调弯方向或第二调弯方向，并且实际调弯方向与第三调弯方向重叠。
具体地，上述第三旋转角度为使得目标鞘管旋转后让目标鞘管的两个可调弯方向（也就是第一调弯方向和第二调弯方向）中的一个方向与目标鞘管的期望调弯方向（也就是第三调弯方向）重叠的旋转角度。在确定了第三旋转角度后，可以选择直接让目标鞘管旋转第三旋转角度，也可以根据目标鞘管的当前弯曲状态等来确定第三旋转角度是否为最优旋转角度，也就是确定第三旋转角度是否是在让第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向重叠的情况下角度最小的旋转角度。
在本申请的一些实施例中，当前调弯信息包括当前调弯程度参数，当前调弯程度参数的绝对值用于体现目标鞘管的当前弯曲程度，当前调弯程度参数的正负用于体现目标鞘管的当前弯曲方向，其中，当前调弯程度参数为正指示目标鞘管的当前弯曲方向为第一调弯方向，当前调弯程度参数为负指示目标鞘管的当前弯曲方向为第二调弯方向，调弯程度参数为零指示目标鞘管未弯曲。
上述当前调弯程度参数在本申请实施例中可以用b表示，b的取值范围为[-1,1]，b的正负号用于表示目标鞘管的当前调弯方向，b的绝对值大小用于体现弯曲程度。具体地，b等于0时表示目标鞘管的可调弯部分为不受力的自然放松状态；b大于0时表示目标鞘管的弯曲方向为θbp所指示的方向，也就是第一调弯方向；b小于0时表示目标鞘管的弯曲方向为θbn所指示的方向，也就是第二调弯方向。
具体地，在确定旋转角度时考虑目标鞘管的当前调弯方向，可以得到在特定调弯方向下实际旋转角度最小的旋转角度和旋转方向。
作为一种可选地实施方式，依据当前调弯信息，第一调弯方向、第二调弯方向和第三调弯方向，确定第三旋转角度和待定调弯方向的步骤包括：在当前调弯程度参数不小于零的情况下，依据当前调弯程度参数，第三调弯方向和第一调弯方向确定第三旋转角度，以及确定待定调弯方向为第一调弯方向；在当前调弯程度参数小于零的情况下，依据调弯程度参数，第三调弯方向和第二调弯方向确定第三旋转角度，以及确定待定调弯方向为第二调弯方向。
上述预设取值范围包括第一预设取值范围，第二预设取值范围和第三预设取值范围，其中，预设取值范围的具体取值可以由用户自行设定。依据预设取值范围对应的处理规则处理第三旋转角度，得到第一旋转角度的步骤包括：在预设取值范围为第一预设取值范围的情况下，确定第一旋转角度等于第三旋转角度减去π，以及确定实际调弯方向与初始调弯方向相反，其中，第一预设取值范围为大于0.5π；在预设取值范围为第二预设取值范围的情况下，确定第一旋转角度等于第三旋转角度，以及确定实际调弯方向与初始调弯方向相同，其中，第二预设取值范围为不大于0.5π且不小于-0.5π；在预设取值范围为第三预设取值范围的情况下，确定第一旋转角度等于第三旋转角度加π，以及确定实际调弯方向与初始调弯方向相反，其中，第三预设取值范围为小于-0.5π。需要说明的是，第一预设取值范围、第二预设取值范围和第三预设取值范围的并集为[-π，π]。
作为一种可选地实施方式，可以采用如下方式来执行上述确定旋转角度和旋转方向的步骤：
首先确定当前调弯程度参数b，并根据b的取值确定对应的计算方式，具体计算公式如下：
if b ≥0：
θcc=（1-cb）×lim(θdr-θbp)
bdd=1
else：
θcc=（1+cb）×lim(θdr-θbn)
bdd=-1
上述公式中lim()函数的作用是将任一角度转换为[-π，π]之间的角度，假设输入该函数的角为θin，输出为θout，则lim()函数可以表示为θout=atan2(sin(θin)，cos(θin))；c为当前调弯程度系数，为用户自行设定的系数，取值范围为（0,1），例如可以为0.5或0.6，该参数可将计算的到的旋转角度的取值限制在一个预设取值范围内，从而避免某些极端情况下计算得到的旋转角度过大。θcc为上文中所述的第三旋转角度，bdd为初始调弯方向。
在计算得到第三旋转角度和初始调弯方向后，可以选择根据第三旋转角度和初始调弯方向旋转目标鞘管，使得第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向一致。也可以选择对第三旋转角度进一步进行优化，得到上述第一旋转角度和实际调弯方向，具体公式如下：
if θcc＞0.5π：
θc=θcc-π；
bd=- bdd；
else if -0.5π≤θcc≤0.5π:
θc=θcc;
bd= bdd；
else if θcc＜-0.5π
θc=θcc+π;
bd=- bdd；
其中，上述公式中的θc即为上文中的第一旋转角度，上述公式中的bd即为上文中的实际调弯方向，也就是旋转完成后目标鞘管的实际调弯方向。
需要说明的是，上述实际调弯方向还用于确定目标鞘管的旋转方向，也就是确定旋转后的目标鞘管的哪个可调弯方向与第三调弯方向对齐。具体地，可以通过比较实际调弯方向参数bd和当前调弯程度参数b是否同号（同为正数或同为负数）来确定目标鞘管的旋转方式。当实际调弯方向实际调弯方向参数bd和当前调弯程度参数b同号时，可以直接旋转目标鞘管。在不同号的情况下，可以先调整目标鞘管的弯曲程度为零，也就是让目标鞘管处于未弯曲状态，再让目标鞘管旋转，然后开始对目标鞘管进行调弯。
步骤208，控制目标鞘管以目标鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度，使得目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向一致，并控制目标鞘管向第三调弯方向弯曲。
在步骤208所提供的技术方案中，控制目标鞘管以目标鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度的步骤包括：在调弯程度参数指示的调弯方向与实际调弯方向相同的情况下，控制目标鞘管旋转第一旋转角度；在调弯程度参数指示的调弯方向与实际调弯方向相反的情况下，控制目标鞘管不再弯曲后，再控制目标鞘管旋转第一旋转角度。
具体地，可以通过b和bd是否同号来快速判断实际调弯方向（期望调弯方向）与弯程度参数指示的当前调弯方向是否一致，若同号则说明一致，若异号则说明不一致。在一致的情况下，可以直接控制鞘管旋转θc，使得第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向对齐；在不一致的情况下，可以先控制鞘管的弯曲程度逐渐减小，直到为零，然后再旋转目标鞘管，使得第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向对齐。
需要说明的是，鞘管弯曲程度减小或增加地变化速率可以用参数bc表示，bc的取值范围为[0，0.1]。bc可以为预设值，也可以有目标用户通过旋钮等交互设备输入。在目标鞘管旋转完成后，控制目标鞘管弯曲的公式如下：
b2=b1+bd×bc
上述公式中，b2表示目标调弯程度，也就是目标鞘管在调弯完成后的调弯程度，b1则表示初始调弯程度，也就是在对目标鞘管进行调弯前目标鞘管的调弯程度。
采用上述先判断鞘管的当前调弯方向与期望调弯方向是否一致再旋转鞘管的方法，可以减少目标鞘管在旋转过程中可能发生的与生理通道发生碰撞的几率，从而降低目标鞘管在旋转过程中对生理通道可能带来的损伤。
在本申请的一些实施例中，为了进一步降低损伤几率，还可以在旋转目标鞘管之前，根据目标鞘管的弯曲程度和旋转角度确定目标鞘管的旋转轨迹，并判断旋转轨迹与生理通道之间是否存在重叠。如存在重叠，则减少目标乔官的弯曲程度并再次确定旋转轨迹，直到旋转轨迹与生理通道之间五重叠或重叠部分所占比例小于预设比例阈值。
在本申请的一些实施例中，控制目标鞘管旋转的步骤之后，设置在目标鞘管末端的图像采集设备会再次采集生理通道的生理通道真实图像，采集到的图像如图6所示。由于目标鞘管发生了旋转，旋转角度为θj，则采集到的真实图像相对于相机旋转之前所采集的图像而言旋转了-θj。如果此时不对采集到的真实图像进行处理，仍然按照目标鞘管旋转前虚拟图像和真实图像之间的映射关系来生成展示给用户的伪相机图像的话，在用户视角里观看到的图像相当于旋转了-θj。此时如果将真实图像旋转θj，则映射得到的伪相机图像如图7所示，对用户而言在视觉上呈现前后连续观看的两幅伪相机图像之间无旋转的效果。因此，通过图像采集设备再次采集真实图像后，可以将再次采集的真实图像旋转第一旋转角度后展示给目标用户，其中，再次采集的真实图像的旋转方向与目标鞘管的旋转方向相同。
在旋转以及调弯完成后，设置在目标鞘管末端的图像采集装置会再次采集如图8所示的真相机图像，并向用户展示如图9所示的旋转真相机图像后得到的伪相机图像，从而可以向用户展示两个不同视角的图像，使得用户可以获得更多直观的生理通道内图像，有利于提升后续操作的准确性和可靠性。
综上所述，通过本申请所提供的鞘管调弯方法，在不需要额外增加调弯结构的前提下，实现了双向可调弯鞘管的任意方向调弯，并且在保证了鞘管外径较小的情况下提供了持续的操作视野和直观便捷地操作模式，而且与相关技术中的多向调弯鞘管相比，可以深入到生理通道中更深更远的远端气道。
图10为本说明书实施例提供的一种鞘管控制系统的结构示意图，如图10所示，该系统包括双向可调弯鞘管120，图像采集设备130，处理器140，其中，图像采集设备130，设置在双向可调弯鞘管120的末端；处理器140，与双向可调弯鞘管120和图像采集设备130连接，用于确定双向可调弯鞘管120在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，第一图像为图像采集设备130采集的真实图像，第一调弯方向和第二调弯方向为双向可调弯鞘管120在第一图像中的可调弯方向；响应于调弯指令确定双向可调弯鞘管120在第一图像中的第三调弯方向，其中，第三调弯方向为双向可调弯鞘管120在第一图像中的目标调弯方向；确定双向可调弯鞘管120的当前调弯信息，并依据第三调弯方向和当前调弯信息确定双向可调弯鞘管120的第一旋转角度，其中，当前调弯信息用于体现双向可调弯鞘管120末端的当前调弯程度；控制双向可调弯鞘管120以双向可调弯鞘管120的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度，使得双向可调弯鞘管120在第一图像中的第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向重叠，并控制双向可调弯鞘管120向第三调弯方向弯曲。
图11为本说明书实施例提供的一种鞘管调弯装置的结构框图，该装置包括：
第一处理模块110，用于确定目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，第一图像为设置在目标鞘管末端的图像采集设备采集的真实图像，第一调弯方向和第二调弯方向为目标鞘管在第一图像中的可调弯方向；
交互模块112，用于响应于调弯指令确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向，其中，第三调弯方向为目标鞘管在第一图像中的目标调弯方向；
第二处理模块114，用于确定目标鞘管的当前调弯信息，并依据第三调弯方向和调弯信息确定目标鞘管的第一旋转角度，其中，当前调弯信息用于体现目标鞘管末端的当前调弯程度；
控制模块116，用于控制目标鞘管以目标鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度，使得目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向一致，并控制目标鞘管向第三调弯方向弯曲。
在本申请的一些实施例中，交互模块112响应于调弯指令确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向的步骤包括：向目标对象展示第二图像，其中，第二图像为对第一图像正向旋转第二旋转角度后得到的图像；获取目标对象依据第二图像输入的调弯指令，以及与调弯指令对应的第四调弯方向，其中，第四调弯方向为目标鞘管在第二图像中的目标调弯方向；依据第四调弯方向和第二旋转角度，确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向。
在本申请的一些实施例中，交互模块112依据第四调弯方向和第二旋转角度，确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向的步骤包括：确定第四调弯方向在第二图像中对应的第四调弯角度，其中，第四调弯角度为第二图像中与第四调弯方向对应的第四调弯向量和第二图像坐标系中的坐标轴正方向所成的角度，第二图像坐标系为坐标原点位于第二图像中的平面直角坐标系；确定第四调弯角度和第二旋转角度之间的差值为第三调弯角度，其中，第三调弯角度为第一图像中与第三调弯方向对应的第三调弯向量和第一图像坐标系中的坐标轴正方向所成的角度，第一图像坐标系为坐标原点位于第一图像中的平面直角坐标系，第二图像坐标系为第一图像坐标系随第一图像旋转后反向旋转第二旋转角度后得到的坐标系；依据第三调弯角度确定第三调弯方向。
在本申请的一些实施例中，第二处理模块114依据第三调弯方向和当前调弯信息确定目标鞘管的第一旋转角度的步骤包括：依据当前调弯信息，第一调弯方向、第二调弯方向和第三调弯方向，确定第三旋转角度和待定调弯方向，其中，目标鞘管在旋转第三旋转角度后，使得第三调弯方向与待定调弯方向重叠，待定调弯方向为第一调弯方向或第二调弯方向；确定第三旋转角度对应的预设取值范围；依据预设取值范围，第三旋转角度和待定调弯方向，得到第一旋转角度和实际调弯方向，其中，第一旋转角度不大于第三旋转角度，实际调弯方向为第一调弯方向或第二调弯方向，并且实际调弯方向与第三调弯方向重叠。
在本申请的一些实施例中，当前调弯信息包括当前调弯程度参数，当前调弯程度参数的绝对值用于体现目标鞘管的当前弯曲程度，当前调弯程度参数的正负用于体现目标鞘管的当前弯曲方向，其中，当前调弯程度参数为正指示目标鞘管的当前弯曲方向为第一调弯方向，当前调弯程度参数为负指示目标鞘管的当前弯曲方向为第二调弯方向，当前调弯程度参数为零指示目标鞘管未弯曲。
在本申请的一些实施例中，第二处理模块114依据当前调弯信息，第一调弯方向、第二调弯方向和第三调弯方向，确定第三旋转角度和待定调弯方向的步骤包括：在当前调弯程度参数不小于零的情况下，依据当前调弯程度参数，第三调弯方向和第一调弯方向确定第三旋转角度，以及确定待定调弯方向为第一调弯方向；在当前调弯程度参数小于零的情况下，依据当前调弯程度参数，第三调弯方向和第二调弯方向确定第三旋转角度，以及确定待定调弯方向为第二调弯方向。
在本申请的一些实施例中，第二处理模块114依据第三旋转角度对应的取值范围，第三旋转角度和待定调弯方向，得到第一旋转角度和实际调弯方向的步骤包括：在第三旋转角度对应的取值范围属于第一预设取值范围的情况下，确定第一旋转角度等于第三旋转角度减去π，以及确定实际调弯方向与待定调弯方向相反；在第三旋转角度对应的取值范围属于第二预设取值范围的情况下，确定第一旋转角度等于第三旋转角度，以及确定实际调弯方向与待定调弯方向相同；在第三旋转角度对应的取值范围属于为第三预设取值范围的情况下，确定第一旋转角度等于第三旋转角度加π，以及确定实际调弯方向与待定调弯方向相反，其中，第一预设取值范围、第二预设取值范围和第三预设取值范围的并集为[-π，π]。
在本申请的一些实施例中，控制模块116控制目标鞘管以目标鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度的步骤包括：在当前调弯程度参数指示的当前调弯方向与实际调弯方向相同的情况下，控制目标鞘管旋转第一旋转角度；在当前调弯程度参数指示的当前调弯方向与实际调弯方向相反的情况下，控制目标鞘管不再弯曲后，再控制目标鞘管旋转第一旋转角度。
在本申请的一些实施例中，控制目标鞘管向第三调弯方向弯曲的步骤之后，控制模块116还用于：通过图像采集设备再次采集真实图像后，将再次采集的真实图像旋转第一旋转角度后展示给目标用户，其中，再次采集的真实图像的旋转方向与目标鞘管的旋转方向相同。
需要说明的是，上述鞘管调弯装置中的各个模块可以是程序模块（例如是实现某种特定功能的程序指令集合），也可以是硬件模块，对于后者，其可以表现为一下形式，但不限于此：上述各个模块的表现形式均为一个处理器，或者，上述各个模块的功能通过一个处理器实现。
本申请实施例中还提供了一种适用于生理通道的诊断治疗方法，包括如下步骤：
第一步，确定目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，第一图像为设置在目标鞘管末端的图像采集设备采集的真实图像，第一调弯方向和第二调弯方向为目标鞘管在第一图像中的可调弯方向；
第二步，响应于调弯指令确定目标鞘管在第一图像中的第三调弯方向，其中，第三调弯方向为目标鞘管在第一图像中的目标调弯方向；
第三步，确定目标鞘管的当前调弯信息，并依据第三调弯方向和当前调弯信息确定目标鞘管的第一旋转角度，其中，调弯信息用于表示目标鞘管末端的调弯程度；
第四步，控制目标鞘管以目标鞘管的轴线为旋转轴旋转第一旋转角度，使得目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向或第二调弯方向与第三调弯方向一致，并控制目标鞘管向第三调弯方向弯曲；
在弯曲完成后，可以控制目标鞘管继续沿生理通道前进，从而采集更多的生理通道内部的图像，目标对象或专用医疗设备可以根据采集到的图像来对患者生理通道的健康程度进行判断，进而对患者的健康状况进行评价。
第五步，在弯曲完成后，通过设置在目标鞘管内部的工作通道中的医疗设备对生理通道中的指定区域进行预设医疗操作。
上述医疗设备可以为活检钳等。
参见图12，本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图12所示，该电子装置包括：存储器1201和处理器1202。
其中，存储器1201存储有可执行计算机程序1203。与存储器1201耦合的处理器1202，调用存储器中存储的可执行计算机程序1203，执行上述实施例提供的鞘管调弯方法。
示例性的，该计算机程序1203可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在存储器1201中，并由处理器1202执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以包括上述实施例中的鞘管调弯装置中的各个模块，如：第一处理模块、交互模块、第二处理模块和控制模块。
进一步地，该装置还包括：至少一个输入设备以及至少一个输出设备。
上述处理器1202、存储器1201、输入设备和输出设备可通过总线连接。
其中，该输入设备具体可为摄像头、触控面板、物理按键或者鼠标等等。该输出设备具体可为显示屏。
进一步的，该装置还可包括比图示更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如网络接入设备、传感器等。
处理器1202可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器1201可以是例如硬盘驱动存储器，非易失性存储器（例如闪存或用于形成固态驱动器的其它电子可编程限制删除的存储器等），易失性存储器（例如静态或动态随机存取存储器等）等，本申请实施例不作限制。具体的，存储器1201可以是该电子装置的内部存储单元，例如：该电子装置的硬盘或内存。存储器1201也可以是该电子装置的外部存储设备，例如该电子装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器401还可以既包括该电子装置的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器401用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器1201还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子装置中，该计算机可读存储介质可以是前述图12所示实施例中的存储器1201。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述各实施例中描述的鞘管调弯方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种鞘管调弯装置，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于确定目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，所述第一图像为设置在所述目标鞘管末端的图像采集设备采集的真实图像，所述第一调弯方向和所述第二调弯方向为所述目标鞘管在所述第一图像中的可调弯方向；
交互模块，用于响应于调弯指令确定所述目标鞘管在所述第一图像中的第三调弯方向，其中，所述第三调弯方向为所述目标鞘管在所述第一图像中的目标调弯方向；
第二处理模块，用于确定所述目标鞘管的当前调弯信息，并依据所述第三调弯方向和所述当前调弯信息确定所述目标鞘管的第一旋转角度，其中，所述当前调弯信息用于体现所述目标鞘管末端的当前调弯程度，所述当前调弯信息包括当前调弯程度参数，所述当前调弯程度参数的绝对值用于体现所述目标鞘管的当前弯曲程度，所述当前调弯程度参数的正负用于体现所述目标鞘管的当前弯曲方向，所述当前调弯程度参数为正指示所述目标鞘管的弯曲方向为所述第一调弯方向，所述当前调弯程度参数为负指示所述目标鞘管的弯曲方向为所述第二调弯方向，所述当前调弯程度参数为零指示所述目标鞘管未弯曲；
控制模块，用于控制所述目标鞘管以所述目标鞘管的轴线为旋转轴旋转所述第一旋转角度，使得所述目标鞘管在所述第一图像中的所述第一调弯方向或所述第二调弯方向与所述第三调弯方向一致，并控制所述目标鞘管向所述第三调弯方向弯曲。
2.根据权利要求1所述的鞘管调弯装置，其特征在于，所述交互模块响应于调弯指令确定所述目标鞘管在所述第一图像中的第三调弯方向的步骤包括：
向目标对象展示第二图像，其中，所述第二图像为对所述第一图像正向旋转第二旋转角度后得到的图像；
获取所述目标对象依据所述第二图像输入的调弯指令，以及与所述调弯指令对应的第四调弯方向，其中，所述第四调弯方向为所述目标鞘管在所述第二图像中的目标调弯方向；
依据所述第四调弯方向和所述第二旋转角度，确定所述目标鞘管在所述第一图像中的所述第三调弯方向。
3.根据权利要求2所述的鞘管调弯装置，其特征在于，所述交互模块依据所述第四调弯方向和所述第二旋转角度，确定所述目标鞘管在所述第一图像中的所述第三调弯方向的步骤包括：
确定所述第四调弯方向在所述第二图像中对应的第四调弯角度，其中，所述第四调弯角度为所述第二图像中与所述第四调弯方向对应的第四调弯向量和第二图像坐标系中的基准坐标轴正方向所成的角度，所述第二图像坐标系为坐标原点位于所述第二图像中的平面直角坐标系，所述第二图像坐标系中的基准坐标轴为所述第二图像坐标系中的任意一个坐标轴；
依据所述第四调弯角度和所述第二旋转角度之间的差值确定第三调弯角度的值，其中，所述第三调弯角度为所述第一图像中与所述第三调弯方向对应的第三调弯向量和第一图像坐标系中的基准坐标轴正方向所成的角度，所述第一图像坐标系为坐标原点位于所述第一图像中的平面直角坐标系，所述第二图像坐标系为所述第一图像坐标系随所述第一图像旋转后反向旋转所述第二旋转角度后得到的坐标系，并且所述第二图像坐标系中的基准坐标轴与所述第一图像坐标系中的基准坐标轴对应；
依据所述第三调弯角度确定所述第三调弯方向。
4.根据权利要求1所述的鞘管调弯装置，其特征在于，所述第二处理模块依据所述第三调弯方向和所述当前调弯信息确定所述目标鞘管的第一旋转角度的步骤包括：
依据所述当前调弯信息，所述第一调弯方向、所述第二调弯方向和所述第三调弯方向，确定第三旋转角度和待定调弯方向，其中，所述待定调弯方向为所述第一调弯方向或所述第二调弯方向；
确定所述第三旋转角度对应的取值范围；
依据所述第三旋转角度对应的取值范围，所述第三旋转角度和所述待定调弯方向，得到所述第一旋转角度和实际调弯方向，其中，所述第一旋转角度不大于所述第三旋转角度，所述实际调弯方向为所述第一调弯方向或所述第二调弯方向，并且所述实际调弯方向与所述第三调弯方向重叠。
5.根据权利要求4所述的鞘管调弯装置，其特征在于，所述第二处理模块依据所述当前调弯信息，所述第一调弯方向、所述第二调弯方向和所述第三调弯方向，确定第三旋转角度和待定调弯方向的步骤包括：
在所述当前调弯程度参数不小于零的情况下，依据所述调弯程度参数，所述第三调弯方向和所述第一调弯方向确定所述第三旋转角度，以及确定所述待定调弯方向为所述第一调弯方向；
在所述当前调弯程度参数小于零的情况下，依据所述调弯程度参数，所述第三调弯方向和所述第二调弯方向确定所述第三旋转角度，以及确定所述待定调弯方向为所述第二调弯方向。
6.根据权利要求4所述的鞘管调弯装置，其特征在于，所述第二处理模块依据所述第三旋转角度对应的取值范围，所述第三旋转角度和所述待定调弯方向，得到所述第一旋转角度和实际调弯方向的步骤包括：
在所述第三旋转角度对应的取值范围属于第一预设取值范围的情况下，确定所述第一旋转角度等于所述第三旋转角度减去π，以及确定所述实际调弯方向与所述待定调弯方向相反；
在所述第三旋转角度对应的取值范围属于第二预设取值范围的情况下，确定所述第一旋转角度等于所述第三旋转角度，以及确定所述实际调弯方向与所述待定调弯方向相同；
在所述第三旋转角度对应的取值范围属于第三预设取值范围的情况下，确定所述第一旋转角度等于所述第三旋转角度加π，以及确定所述实际调弯方向与所述待定调弯方向相反。
7.根据权利要求6所述的鞘管调弯装置，其特征在于，所述控制模块控制所述目标鞘管以所述目标鞘管的轴线为旋转轴旋转所述第一旋转角度的步骤包括：
在所述当前调弯程度参数指示的所述当前调弯方向与所述实际调弯方向相同的情况下，控制所述目标鞘管旋转所述第一旋转角度；
在所述当前调弯程度参数指示的所述当前调弯方向与所述实际调弯方向相反的情况下，控制所述目标鞘管不再弯曲后，再控制所述目标鞘管旋转所述第一旋转角度。
8.根据权利要求1所述的鞘管调弯装置，其特征在于，所述控制模块控制所述目标鞘管以所述目标鞘管的轴线为旋转轴旋转所述第一旋转角度的步骤之后，鞘管调弯方法还包括：
通过所述图像采集设备再次采集真实图像后，将再次采集的真实图像旋转所述第一旋转角度后展示给目标对象，其中，所述再次采集的真实图像的旋转方向与所述目标鞘管的旋转方向相同。
9.一种鞘管控制系统，其特征在于，包括双向可调弯鞘管，图像采集设备，处理器，其中，
所述图像采集设备，设置在所述双向可调弯鞘管的末端；
所述处理器，与所述双向可调弯鞘管和所述图像采集设备连接，用于确定所述双向可调弯鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，所述第一图像为所述图像采集设备采集的真实图像，所述第一调弯方向和所述第二调弯方向为所述双向可调弯鞘管在所述第一图像中的可调弯方向；响应于调弯指令确定所述双向可调弯鞘管在所述第一图像中的第三调弯方向，其中，所述第三调弯方向为所述双向可调弯鞘管在所述第一图像中的目标调弯方向；确定所述双向可调弯鞘管的当前调弯信息，并依据所述第三调弯方向和所述当前调弯信息确定所述双向可调弯鞘管的第一旋转角度，其中，所述当前调弯信息用于体现所述双向可调弯鞘管末端的当前调弯程度，所述当前调弯信息包括当前调弯程度参数，所述当前调弯程度参数的绝对值用于体现所述目标鞘管的当前弯曲程度，所述当前调弯程度参数的正负用于体现所述目标鞘管的当前弯曲方向，所述当前调弯程度参数为正指示所述目标鞘管的弯曲方向为所述第一调弯方向，所述当前调弯程度参数为负指示所述目标鞘管的弯曲方向为所述第二调弯方向，所述当前调弯程度参数为零指示所述目标鞘管未弯曲；控制所述双向可调弯鞘管以所述双向可调弯鞘管的轴线为旋转轴旋转所述第一旋转角度，使得所述双向可调弯鞘管在所述第一图像中的所述第一调弯方向或所述第二调弯方向与所述第三调弯方向重叠，并控制所述双向可调弯鞘管向所述第三调弯方向弯曲。
10.一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现鞘管控制方法：确定目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，所述第一图像为设置在所述目标鞘管末端的图像采集设备采集的真实图像，所述第一调弯方向和所述第二调弯方向为所述目标鞘管在所述第一图像中的可调弯方向；响应于调弯指令确定所述目标鞘管在所述第一图像中的第三调弯方向，其中，所述第三调弯方向为所述目标鞘管在所述第一图像中的目标调弯方向；确定所述目标鞘管的当前调弯信息，并依据所述第三调弯方向和所述当前调弯信息确定所述目标鞘管的第一旋转角度，其中，所述当前调弯信息用于表示所述目标鞘管末端的当前调弯程度，所述当前调弯信息包括当前调弯程度参数，所述当前调弯程度参数的绝对值用于体现所述目标鞘管的当前弯曲程度，所述当前调弯程度参数的正负用于体现所述目标鞘管的当前弯曲方向，所述当前调弯程度参数为正指示所述目标鞘管的弯曲方向为所述第一调弯方向，所述当前调弯程度参数为负指示所述目标鞘管的弯曲方向为所述第二调弯方向，所述当前调弯程度参数为零指示所述目标鞘管未弯曲；控制所述目标鞘管以所述目标鞘管的轴线为旋转轴旋转所述第一旋转角度，使得所述目标鞘管在所述第一图像中的所述第一调弯方向或所述第二调弯方向与所述第三调弯方向一致，并控制所述目标鞘管向所述第三调弯方向弯曲。
11.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现鞘管控制方法：确定目标鞘管在第一图像中的第一调弯方向和第二调弯方向，其中，所述第一图像为设置在所述目标鞘管末端的图像采集设备采集的真实图像，所述第一调弯方向和所述第二调弯方向为所述目标鞘管在所述第一图像中的可调弯方向；响应于调弯指令确定所述目标鞘管在所述第一图像中的第三调弯方向，其中，所述第三调弯方向为所述目标鞘管在所述第一图像中的目标调弯方向；确定所述目标鞘管的当前调弯信息，并依据所述第三调弯方向和所述当前调弯信息确定所述目标鞘管的第一旋转角度，其中，所述当前调弯信息用于表示所述目标鞘管末端的当前调弯程度，所述当前调弯信息包括当前调弯程度参数，所述当前调弯程度参数的绝对值用于体现所述目标鞘管的当前弯曲程度，所述当前调弯程度参数的正负用于体现所述目标鞘管的当前弯曲方向，所述当前调弯程度参数为正指示所述目标鞘管的弯曲方向为所述第一调弯方向，所述当前调弯程度参数为负指示所述目标鞘管的弯曲方向为所述第二调弯方向，所述当前调弯程度参数为零指示所述目标鞘管未弯曲；控制所述目标鞘管以所述目标鞘管的轴线为旋转轴旋转所述第一旋转角度，使得所述目标鞘管在所述第一图像中的所述第一调弯方向或所述第二调弯方向与所述第三调弯方向一致，并控制所述目标鞘管向所述第三调弯方向弯曲。
CN202311373829.1A 2023-10-23 2023-10-23 鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备 Active CN117100197B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311373829.1A CN117100197B (zh) 2023-10-23 2023-10-23 鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311373829.1A CN117100197B (zh) 2023-10-23 2023-10-23 鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN117100197A CN117100197A (zh) 2023-11-24
CN117100197B true CN117100197B (zh) 2024-02-20

Family

ID=88813192

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311373829.1A Active CN117100197B (zh) 2023-10-23 2023-10-23 鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117100197B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117883184A (zh) * 2024-03-15 2024-04-16 苏州冰晶智能医疗科技有限公司 调弯导管的自动调弯方法和调弯导管系统

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006218027A (ja) * 2005-02-09 2006-08-24 Olympus Corp 内視鏡装置
CN101455554A (zh) * 2007-12-10 2009-06-17 奥林巴斯医疗株式会社 内窥镜系统
CN102711586A (zh) * 2010-02-11 2012-10-03 直观外科手术操作公司 在机器人内窥镜的远侧尖端自动维持操作者选择的滚动取向的方法和系统
CN103079451A (zh) * 2011-03-29 2013-05-01 奥林巴斯医疗株式会社 内窥镜
CN105769109A (zh) * 2016-04-28 2016-07-20 深圳市鹏瑞智能技术应用研究院 一种内窥镜扫描控制方法及系统
JP2016171946A (ja) * 2015-03-18 2016-09-29 富士フイルム株式会社 画像処理装置、方法、及びプログラム
CN107095636A (zh) * 2017-06-02 2017-08-29 顾晓晖 一种骨科的可变向软硬一体内窥镜及单入路操控方法
WO2018195216A1 (en) * 2017-04-18 2018-10-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Graphical user interface for monitoring an image-guided procedure
CN216454905U (zh) * 2021-07-08 2022-05-10 易诺威公司 具有可转向插管的便携式内窥镜
CN114903414A (zh) * 2022-06-06 2022-08-16 深圳市锐丽视科技有限公司 一种全向内窥镜
CN116211442A (zh) * 2022-11-03 2023-06-06 中国医学科学院阜外医院 一种心包鞘管及心包鞘管操作方法
WO2023124180A1 (zh) * 2021-12-31 2023-07-06 杭州诺沁医疗器械有限公司 可调节的导引鞘、消融装置、消融系统及心肌消融方法
CN116407352A (zh) * 2021-12-31 2023-07-11 深圳市健心医疗科技有限公司 可调弯鞘管
CN116687328A (zh) * 2023-06-14 2023-09-05 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 导管的移动控制装置、方法及存储介质

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016112227A1 (en) * 2015-01-07 2016-07-14 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for automated control of multiple medical devices with a single interventional remote navigation system
US11445108B1 (en) * 2021-03-05 2022-09-13 International Business Machines Corporation Turn direction guidance of an endoscopic device

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006218027A (ja) * 2005-02-09 2006-08-24 Olympus Corp 内視鏡装置
CN101455554A (zh) * 2007-12-10 2009-06-17 奥林巴斯医疗株式会社 内窥镜系统
CN102711586A (zh) * 2010-02-11 2012-10-03 直观外科手术操作公司 在机器人内窥镜的远侧尖端自动维持操作者选择的滚动取向的方法和系统
CN103079451A (zh) * 2011-03-29 2013-05-01 奥林巴斯医疗株式会社 内窥镜
JP2016171946A (ja) * 2015-03-18 2016-09-29 富士フイルム株式会社 画像処理装置、方法、及びプログラム
CN105769109A (zh) * 2016-04-28 2016-07-20 深圳市鹏瑞智能技术应用研究院 一种内窥镜扫描控制方法及系统
WO2018195216A1 (en) * 2017-04-18 2018-10-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Graphical user interface for monitoring an image-guided procedure
CN107095636A (zh) * 2017-06-02 2017-08-29 顾晓晖 一种骨科的可变向软硬一体内窥镜及单入路操控方法
CN216454905U (zh) * 2021-07-08 2022-05-10 易诺威公司 具有可转向插管的便携式内窥镜
WO2023124180A1 (zh) * 2021-12-31 2023-07-06 杭州诺沁医疗器械有限公司 可调节的导引鞘、消融装置、消融系统及心肌消融方法
CN116407352A (zh) * 2021-12-31 2023-07-11 深圳市健心医疗科技有限公司 可调弯鞘管
CN114903414A (zh) * 2022-06-06 2022-08-16 深圳市锐丽视科技有限公司 一种全向内窥镜
CN116211442A (zh) * 2022-11-03 2023-06-06 中国医学科学院阜外医院 一种心包鞘管及心包鞘管操作方法
CN116687328A (zh) * 2023-06-14 2023-09-05 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 导管的移动控制装置、方法及存储介质

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于深度学习的消化道图像采集、分析与辅助诊断;王孟;贵州大学;20200601;全文 *
超声引导下经右颈内静脉可调弯鞘行房间隔缺损封堵术的临床应用;杨超;廖胜杰;方剑;马伦超;陆国梁;张英元;黄杰周;谢少波;;临床心血管病杂志;20161223(12);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN117100197A (zh) 2023-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11937771B2 (en) Articulated structured light based-laparoscope
EP3294109B1 (en) Dynamic field of view endoscope
US11865729B2 (en) Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
CN117100197B (zh) 鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备
US6937268B2 (en) Endoscope apparatus
US6663559B2 (en) Interface for a variable direction of view endoscope
US8504136B1 (en) See-through abdomen display for minimally invasive surgery
JP5295555B2 (ja) 内視鏡システム
US9408527B2 (en) Solid state variable direction of view endoscope with rotatable wide-angle field for maximal image performance
CN104519823A (zh) 机器人远程运动中心的控制器限定
US11896441B2 (en) Systems and methods for measuring a distance using a stereoscopic endoscope
CN110288653B (zh) 一种多角度超声图像融合方法、系统及电子设备
JPWO2009069394A1 (ja) 内視鏡システム
JPH0642644Y2 (ja) 内視鏡湾曲装置
CA3190749A1 (en) Devices, systems, and methods for identifying unexamined regions during a medical procedure
US20220096164A1 (en) Systems and methods for facilitating optimization of an imaging device viewpoint during an operating session of a computer-assisted operation system
JP4487077B2 (ja) 単一の撮像装置で連続取得したビデオ映像による立体表示方法
US20220264031A1 (en) Endoscopic device, display image output method, computer-readable medium, and endoscopic system
TWI681751B (zh) 植入物環景影像檢視方法及其系統
WO2013099305A1 (ja) 内視鏡画像処理装置、内視鏡画像上の位置の指定方法及び記憶媒体
TWI559070B (zh) 醫療影像播放系統及方法
US20220287776A1 (en) Systems and methods for performance of external body wall data and internal depth data-based performance of operations associated with a computer-assisted surgical system
CN114274180A (zh) 机械臂关节结构及控制方法、系统
WO2020140048A1 (en) Kinematics of wristed laparoscopic instruments
EP4275644A1 (en) System and method for aligning movement direction of interventional device in image and control direction of commands entered by user

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant