JP5594944B2 - モーショントラッカ装置 - Google Patents
モーショントラッカ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5594944B2 JP5594944B2 JP2008201438A JP2008201438A JP5594944B2 JP 5594944 B2 JP5594944 B2 JP 5594944B2 JP 2008201438 A JP2008201438 A JP 2008201438A JP 2008201438 A JP2008201438 A JP 2008201438A JP 5594944 B2 JP5594944 B2 JP 5594944B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- helmet
- movement
- optical marker
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
Description
ここで、光学方式のHMT装置とは、反射板や発光体等の光学マーカーを取り付けたヘルメット等を頭部に装着して、光学マーカーの位置を立体視が可能なカメラ装置で測定することにより、頭部の動きを追跡する装置等のことをいう。
また、識別情報を有さない3個のLEDを、1個1個順番に点灯させることにより、識別することも考えられるが、1個1個順番に点灯させなければならないので、時々刻々と変化する頭部装着型表示装置付ヘルメットの動きをモニタリングすることは困難である。
具体的には、まず、第一カメラの撮影方向と第二カメラの撮影方向とが定まった状態において、エピポーラ幾何学に基づく予測により、第一カメラで撮影された第一画像と第二カメラで撮影された第二画像との間での共通のLED像の組を認識することを行った。
そして、第一画像中のLED像と第二画像中のLED像との対応付けを行うことができれば、第一画像及び第二画像中のLED像の位置により、第一カメラからの方向角度αと第二カメラからの方向角度βとを算出し、第一カメラと第二カメラとの間の距離d1を用いることで、所謂、三角測量の手法でカメラ装置に対するLEDの位置を算出することを行った(図3参照)。
また、「位置移動量」とは、X軸方向とY軸方向とZ軸方向とにおける移動量のことをいう。
また、「対象物角速度検出センサ」とは、センサ自体に3軸(X軸、Y軸、Z軸)が定義されて、この3軸を基準とする角速度を短時間(例えば、4msec)で検出できるもののことをいい、例えば、ジャイロセンサ等が用いられる。
また、「対象物加速度検出センサ」とは、センサ自体に3軸(X軸、Y軸、Z軸)が定義されて、この3軸を基準とする3軸方向の加速度を短時間(例えば、4msec)で検出できるもののことをいい、例えば、加速度センサ等が用いられる。
また、「カメラ装置での光線の検出間隔時間」とは、カメラ装置による撮影と撮影との間隔時間(例えば、16msec)のこという。
また、上記の発明において、前記第一座標系位置移動量算出部は、前記光学マーカー記憶部に記憶された少なくとも2つの光学マーカー位置情報に基づいて、前記第一座標系の原点の移動速度を算出し、当該第一座標系の原点の移動速度と対象物加速度とに基づいて、前記第一座標系の位置移動量を算出するようにしてもよい。
また、上記の発明において、前記光学マーカー位置情報算出部は、前記光学マーカーの予想移動位置に基づいて、前記光学マーカーの予想移動範囲を設定することで、前記3個以上の光学マーカーをそれぞれ識別するようにしてもよい。
また、上記の発明において、前記光学マーカーの予想移動範囲は、各光学マーカーの予想移動位置を中心とする球状であるようにしてもよい。
本発明によれば、時間t1から時間t2’までに対象物に作用する対象物角速度と、時間t1から時間t2’までに対象物に作用する対象物加速度とにより、第一座標系の角度移動量と第一座標系の位置移動量とを算出することで、時間t1から時間t2’までの光学マーカーの位置移動量を算出する。これにより、1個の光学マーカーの予想移動位置を中心とする予想移動範囲の大きさを、例えば、光学マーカーの位置移動量が長い場合には大きくし、一方、光学マーカーの位置移動量が短い場合には小さくすることができる。よって、対象物の移動速度が速い場合にも、予想移動範囲に光学マーカーが存在しなくなることをより防ぐとともに、対象物の移動速度が遅い場合に、予想移動範囲に2個以上の光学マーカーが同時に存在することをより防ぐことができる。
また、「移動体加速度検出センサ」とは、対象物加速度検出センサと同様に、センサ自体に3軸が定義されて、この3軸を基準とする3軸方向の加速度を短時間(例えば、4msec)で検出できるもののことをいい、例えば、加速度センサ等が用いられる。なお、上述した対象物加速度センサは、対象物が移動体中で移動したときには、対象物の動きと移動体の動きとが合成された動きの情報を検出することになるが、移動体加速度センサは、移動体の動きのみの情報を検出することになる。
さらに、対象物加速度検出センサで、移動体中では搭乗者の頭部の動きと移動体の動きとが合成された動きの情報が検出されるが、移動体加速度検出センサで移動体の動きのみの情報が検出されるため、対象物加速度と移動体加速度とを用いて、移動体の動きを除外した搭乗者の頭部の動きのみの情報を算出することができる。
これにより、例えば、搭乗者が移動体に搭乗していても、光学マーカーの予想移動位置を設定することができるので、対象物の移動速度が速い場合にも、光学マーカーを見失うことを防ぐことができる。
図1は、本発明の一実施形態であるHMT装置の概略構成を示す図であり、図2は、図1に示す頭部装着型表示装置付ヘルメットの平面図である。
HMT装置1は、カメラ装置2に設定される第二座標系(XYZ座標系)に対する遊戯者3の頭部位置(Xh、Yh、Zh)及び頭部角度(RLh、ELh、AZh)を含む相対情報を算出するものである。つまり、XYZ座標系における遊戯者3が着用する頭部装着型表示装置付ヘルメット10に設定された第一座標系(X’Y’Z’座標系)の位置及び角度を算出する。
なお、角度RLhは、ロール方向(X軸に対する回転)の角度であり、角度ELhは、エレベーション方向(Y軸に対する回転)の角度であり、角度AZhは、アジマス方向(Z軸に対する回転)の角度である。
頭部装着型表示装置付ヘルメット10は、表示器(図示せず)と、表示器から出射される画像表示光を反射することにより、遊戯者3の目に導くコンバイナ8と、光学マーカーとして機能するLED群7と、3軸ジャイロセンサ(対象物角速度検出センサ)4と、加速度センサ(対象物加速度検出センサ)5とを有する。なお、頭部装着型表示装置付ヘルメット10を装着した遊戯者3は、表示器による表示映像とコンバイナ8の前方実在物とを視認することが可能となっている。
カメラ装置2は、第一カメラ2aと第二カメラ2bとからなる。第一カメラ2aと第二カメラ2bとは、撮影方向が異なりかつ立体視が可能な一定の距離d1を隔てるように、天井に固定されている。
ここで、図3に示すように、カメラ装置2(2a、2b)に対するLED7aの位置は、カメラ装置2に撮影された画像中に映し出されているLED7a像の位置を抽出し、さらに第一カメラ2aからの方向角度αと第二カメラ2bからの方向角度βとを抽出し、第一カメラ2aと第二カメラ2bとの間の距離d1を用いることにより、三角測量の手法で算出することができる。他の光学マーカーであるLED7b、7cのカメラ装置2に対する位置についても、同様に算出される。
また、時間記憶領域44は、カメラ装置2でLED7a、7b、7cが検出される毎に更新される時間tnと、対象物角速度(V’RL、V’EL、V’AZ)及び対象物加速度(α’x、α’y、α’z)が検出される毎に更新される時間snとを記憶する。ただし、ここでの時間tn、snは、実時間を単位とする代わりに、後述するモーショントラッカ駆動部28や第一座標系角度移動量算出部23や第一座標系位置移動量算出部27が、画像データ、角度移動量(RLDEP、ELDEP、AZDEP)、位置移動量(ΔXl、ΔYl、ΔZl)を算出するプログラム(図8及び図9参照)を実行する際の処理回数カウンタtn、snの値を、「時間」として扱うものである。
まず、3軸ジャイロセンサ4で検出された時間s0の対象物角速度(V’RL、V’EL、V’AZ)を積分演算することにより、時間tnに記憶されたX’Y’Z’座標系の角度(RLh、ELh、AZh)からの角度移動量(RLs0、ELs0、AZs0)を算出する。次に、3軸ジャイロセンサ4で検出された時間s1の対象物角速度(V’RL、V’EL、V’AZ)を積分演算することにより、時間tn+s0でのX’Y’Z’座標系の角度からの角度移動量(RLs1、ELs1、AZs1)を算出する。このように角度移動量を算出していき、時間s0〜s2に算出された角度移動量を合計して、時間tから時間tn+s2までのX’Y’Z’座標系の角度移動量(RLDEP、ELDEP、AZDEP)を算出する。
時間tnから時間tn+s2までの対象物加速度(α’x、α’y、α’z)を用いて、時間tnから時間tn+s2までのX’Y’Z’座標系の位置移動量(ΔXl、ΔYl、ΔZl)を算出するには、対象物加速度(α’x、α’y、α’z)を二回積分演算するため、時間tnでのX’Y’Z’座標系の移動速度(初速度)が必要になる。そこで、時間tn−1でのX’Y’Z’座標系の原点の位置と、時間tnでのX’Y’Z’座標系の原点の位置とを差分して、その差分を時間tn−tn−1で除算することにより、原点の移動速度(V’x、V’y、V’z)を算出する。これにより、原点の移動速度(Vx’、Vy’、Vz ’)を時間tnでのX’Y’Z’座標系の移動速度として用いる。
そして、X’Y’Z’座標系の移動速度(V’x、V’y、V’z)を用いて、加速度センサ5で検出された時間s0の対象物加速度(α’x、α’y、α’z)を二回積分演算することにより、時間tnに記憶されたX’Y’Z’座標系の位置(Xh、Yh、Zh)からの位置移動量(ΔXs0、ΔYs0、ΔZs0)を算出する。次に、X’Y’Z’座標系の移動速度(V’x、V’y、V’z)を用いて、加速度センサ5で検出された時間s1の対象物加速度(α’x、α’y、α’z)を二回積分演算することにより、時間tn+s0でのX’Y’Z’座標系の位置からの位置移動量(ΔXs1、ΔYs1、ΔZs1)を算出する。このように位置移動量を算出していき、時間s0〜s2に算出された位置移動量を合計して、時間tnから時間tn+s2までのX’Y’Z’座標系の位置移動量(ΔXl、ΔYl、ΔZl)を算出する。
XYZ座標系における時間tnから時間tn+s2までのLED7aの位置移動量(ΔX、ΔY、ΔZ)を算出するには、X’Y’Z’座標系が角度移動量(RLDEP、ELDEP、AZDEP)で移動することにより生じるLED7aの位置移動量(ΔXr、ΔYr、ΔZr)と、X’Y’Z’座標系が位置移動量(ΔXl、ΔYl、ΔZl)で移動することにより生じるLED7aの位置移動量(ΔXl、ΔYl、ΔZl)とを算出する必要がある。
まず、X’Y’Z’座標系が角度移動量(RLDEP、ELDEP、AZDEP)で移動することにより、XYZ座標系におけるLED7aの位置移動量(ΔXr、ΔYr、ΔZr)を算出する方法について説明する。時間tnから時間tn+s2までのX’Y’Z’座標系の角度移動量(RLDEP、ELDEP、AZDEP)を下記式(1)に代入することにより、時間tnから時間tn+s2までのLED7aの位置移動量(ΔXr、ΔYr、ΔZr)を算出する。
そして、LED7aの位置移動量(ΔXr、ΔYr、ΔZr)と、LED7aの位置移動量(ΔXl、ΔYl、ΔZl)とを算出することができれば、下記式(2)により、XYZ座標系における時間tnのLED7aの位置(XLED、YLED、ZLED)に、LED7aの位置移動量(ΔXr、ΔYr、ΔZr)とLED7aの位置移動量(ΔXl、ΔYl、ΔZl)とを加算することで、時間tn+s2でのLED7aの予想移動位置17a(XDEP、YDEP、ZDEP)を推定する(図5参照)。
まず、図6に示すように、光学マーカー推定部26により推定された時間tn+s2でのLED7a、7b、7cのそれぞれの予想移動位置17a、17b、17cを中心としd2を直径とする球状である予想移動範囲Da、Db、Dcを第二座標系(XYZ座標系)に設定する。これにより、時間tn+1に、予想移動範囲Da、Db、Dcに存在するLEDを、時間tn+s2に設定された予想移動範囲Da、Db、Dcに対応するLEDと同一のものであると識別する。例えば、図7に示すように、時間tn+1に、予想移動範囲Daに存在するLED7aを、時間tn+s2に設定された予想移動範囲Daに対応するLED7aと同一のものであると識別する。同様に、予想移動範囲Dbに存在するLED7bを、LED7bと同一のものであるとし、予想移動範囲Dcに存在するLED7cを、LED7cと同一のものであると識別する。このようにして、LED7a、7b、7cのそれぞれの現在位置を含む時間tn+1の光学マーカー位置情報が算出される。
具体的には、XYZ座標系における3個のLED7a、7b、7cのそれぞれの現在の座標位置である時間tn+1の光学マーカー位置情報を得ることで、LED7a、7b、7cが固定されている頭部装着型表示装置付ヘルメット10の現在位置(Xh、Yh、Zh)や現在角度(RLh、ELh、AZh)が算出される。
映像表示部25は、相対情報に基づいて、表示器から映像表示光を出射する制御を行う。これにより、遊戯者3は、表示器による表示映像を視認することができる。
まず、ステップS101の処理において、頭部装着型表示装置付ヘルメット10を装着した遊戯者3の頭部が初期位置になるように指示する。つまり、X’Y’Z’座標系は遊戯者3によってXYZ座標系と軸合わせされる。
次に、ステップS102の処理において、時間tnとしてtn=t0と時間記憶領域42に記憶させる。
次に、ステップS104の処理において、時間snとしてsn=s0と時間記憶領域42に記憶させる。
また、ステップS106の処理において、加速度センサ5が、対象物加速度(α’x、α’y、α’z)を検出する。
一方、sn>s1を満たすと判定したときには、ステップS109の処理において、第一座標系角度移動量算出部23は、3軸ジャイロセンサ4で検出された時間tnから時間tn+s2までの対象物角速度(V’RL、V’EL、V’AZ)を積分演算することにより、時間tnから時間tn+s2までのX’Y’Z’座標系の角度移動量(RLDEP、ELDEP、AZDEP)を算出する。
次に、ステップS111の処理において、光学マーカー推定部26は、時間tnの光学マーカー位置情報、時間tnから時間tn+s2までのX’Y’Z’座標系の角度移動量(RLDEP、ELDEP、AZDEP)、時間tnから時間tn+s2までのX’Y’Z’座標系の位置移動量(ΔXl、ΔYl、ΔZl)に基づいて、XYZ座標系におけるLED7a、7b、7cの予想移動位置17a、17b、17cを推定する。
次に、ステップS113の処理において、tn=tn+1と時間記憶領域42に記憶させる。
次に、ステップS114の処理において、モーショントラッカ駆動部28は、カメラ装置2でLED群7の画像データを検出させる。
次に、ステップS116の処理において、相対頭部情報算出部22は、時間tn+1の光学マーカー位置情報に基づいて、XYZ座標系における遊戯者3の頭部の現在位置(Xh、Yh、Zh)や現在角度(RLh、ELh、AZh)を算出する。
図12は、本発明の他の一実施形態であるHMT装置の概略構成を示す図である。
HMT装置61は、カメラ装置2に設定される第二座標系(XYZ座標系)に対するパイロット63の頭部位置(Xh、Yh、Zh)及び頭部角度(RLh、ELh、AZh)を含む相対情報を算出するものである。つまり、XYZ座標系におけるパイロット63が着用する頭部装着型表示装置付ヘルメット10に設定された第一座標系(X’Y’Z’座標系)の位置及び角度を算出する。なお、上述した実施形態1と同様のものについては、同じ符号を付して、説明を省略することとする。
また、予想移動範囲記憶領域45には、LED7a、7b、7cの位置移動量と、予想移動範囲Da、Db、Dcの大きさとを対応させたテーブルが記憶されている。
例えば、LED7aの予想移動位置17aを中心とする予想移動範囲Daの大きさを、LED7aの位置移動量が長い場合には大きくし、一方、LED7aの位置移動量が短い場合には小さくする。また、LED7bの予想移動位置17bを中心とする予想移動範囲Daの大きさを、LED7bの位置移動量が長い場合には大きくし、一方、LED7bの位置移動量が短い場合には小さくする。さらに、LED7cの予想移動位置17cを中心とする予想移動範囲Dcの大きさを、LED7cの位置移動量が長い場合には大きくし、一方、LED7cの位置移動量が短い場合には小さくする。
さらに、加速度センサ5で、飛行体62中ではパイロット63の頭部の動きと飛行体62の動きとが合成された動きの情報が検出されるが、加速度センサ65で飛行体62の動きのみの情報が検出されるため、対象物加速度(V’RL、V’EL、V’AZ)と移動体加速度(VRL、VEL、VAZ)とを用いて、飛行体62の動きを除外したパイロット63の頭部の動きのみの情報を算出することができる。
これにより、パイロット63が飛行体62に搭乗していても、推定されたLED7a、7b、7cの予想移動位置17a、17b、17cを中心とする予想移動範囲Da、Db、Dcを設定することができるので、パイロット63の頭部の移動速度が速い場合にも、予想移動範囲Da、Db、DcにLED7a、7b、7cが存在しなくなることを防ぐことができる。
2 カメラ装置
3 遊戯者
4 3軸ジャイロセンサ(対象物角速度検出センサ)
5 加速度センサ(対象物加速度検出センサ)
7 LED群(光学マーカー群)
10 頭部装着型表示装置付ヘルメット(対象物)
22 相対情報算出部
23 第一座標系角度移動量算出部
24 光学マーカー位置情報算出部
26 光学マーカー推定部
27 第一座標系位置移動量算出部
44 光学マーカー記憶領域
Claims (5)
- 第一座標系が設定された搭乗者の頭部に装着されるヘルメットと、前記第一座標系に位置決めされて前記ヘルメットに取り付けられた3個以上の同一種の光学マーカーと、第二座標系が設定され、前記光学マーカーからの光線を立体視で検出するカメラ装置と、検出された光線に基づいて、前記第二座標系における3個以上の光学マーカーのそれぞれの現在位置を含む光学マーカー位置情報を算出する光学マーカー位置情報算出部と、前記光学マーカー位置情報を記憶する光学マーカー記憶部と、前記光学マーカー位置情報に基づいて、前記第二座標系における前記ヘルメットの現在位置及び現在角度を含む相対情報を算出する相対情報算出部とを備えるヘッドモーショントラッカ装置であって、前記第一座標系に位置決めされて前記ヘルメットに取り付けられ、前記ヘルメットに作用する角速度を、前記カメラ装置での光線の検出間隔時間より短時間で検出するヘルメットの角速度検出センサと、前記第一座標系に位置決めされて前記ヘルメットに取り付けられ、前記ヘルメットに作用する加速度を、前記カメラ装置での光線の検出間隔時間より短時間で検出するヘルメットの加速度検出センサと、前記ヘルメットの角速度に基づいて、前記第一座標系の角度移動量を算出する第一座標系角度移動量算出部と、前記ヘルメットの加速度に基づいて、前記第一座標系の位置移動量を算出する第一座標系位置移動量算出部と、前記光学マーカー記憶部に記憶された光学マーカー位置情報、第一座標系の角度移動量及び第一座標系の位置移動量に基づいて、前記第二座標系における光学マーカーの予想移動位置を推定する光学マーカー推定部とを備え、前記光学マーカー位置情報算出部は、前記光学マーカーの予想移動位置を中心とする予想移動範囲を設定し、前記第二座標系において、前記予想移動範囲内に存在する前記光学マーカーを、移動前の同一の光学マーカーであると識別することを特徴とするモーショントラッカ装置。
- 前記第一座標系位置移動量算出部は、前記光学マーカー記憶部に記憶された少なくとも2つの光学マーカー位置情報に基づいて、前記第一座標系の原点の移動速度を算出し、
当該第一座標系の原点の移動速度とヘルメットの加速度とに基づいて、前記第一座標系の位置移動量を算出することを特徴とする請求項1に記載のモーショントラッカ装置。 - 前記光学マーカーの予想移動範囲は、各光学マーカーの予想移動位置を中心とする球状であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のモーショントラッカ装置。
- 前記第一座標系の角度移動量及び第一座標系の位置移動量に基づいて、前記光学マーカーの位置移動量を算出することで、前記光学マーカーの予想移動範囲の大きさを決定する予想移動範囲決定部を備えることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載のモーショントラッカ装置。
- 前記カメラ装置は、前記搭乗者が搭乗する移動体に取り付けられ、
前記移動体に取り付けられ、前記移動体に作用する移動体角速度を、前記ヘルメットの角速度検出センサと同時間に検出する移動体角速度検出センサと、
前記移動体に取り付けられ、前記移動体に作用する移動体加速度を、前記ヘルメットの加速度度検出センサと同時間に検出する移動体加速度検出センサとを備え、前記第一座標系角度移動量算出部は、前記ヘルメットの角速度と移動体角速度とに基づいて、前記第一座標系の角度移動量を算出し、前記第一座標系位置移動量算出部は、前記ヘルメットの加速度と移動体加速度とに基づいて、前記第一座標系の位置移動量を算出することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載のモーショントラッカ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008201438A JP5594944B2 (ja) | 2008-08-05 | 2008-08-05 | モーショントラッカ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008201438A JP5594944B2 (ja) | 2008-08-05 | 2008-08-05 | モーショントラッカ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010038707A JP2010038707A (ja) | 2010-02-18 |
JP5594944B2 true JP5594944B2 (ja) | 2014-09-24 |
Family
ID=42011415
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008201438A Active JP5594944B2 (ja) | 2008-08-05 | 2008-08-05 | モーショントラッカ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5594944B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101815938B1 (ko) | 2011-06-22 | 2018-02-22 | 삼성전자주식회사 | 센서 융합 기반으로 3차원 위치와 방향을 추정하는 장치 및 방법 |
JP2013160513A (ja) * | 2012-02-01 | 2013-08-19 | Shimadzu Corp | モーショントラッカ装置 |
JP5912191B2 (ja) * | 2012-02-22 | 2016-04-27 | アセルサン・エレクトロニク・サナイ・ヴェ・ティジャレット・アノニム・シルケティAselsan Elektronik Sanayi ve Ticaret Anonim Sirketi | 追跡システムを最適化するためのシステムおよび方法 |
US10963055B2 (en) | 2016-12-15 | 2021-03-30 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Vibration device and control system for presenting corrected vibration data |
US10969867B2 (en) | 2016-12-15 | 2021-04-06 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Information processing system, controller device, controller device control method and program |
JP6626992B2 (ja) | 2016-12-15 | 2019-12-25 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 情報処理システム、振動制御方法、及びプログラム |
JP6833018B2 (ja) | 2017-04-18 | 2021-02-24 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動制御装置 |
WO2018193514A1 (ja) | 2017-04-18 | 2018-10-25 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動制御装置 |
JP6887011B2 (ja) | 2017-04-19 | 2021-06-16 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 振動制御装置 |
US11458389B2 (en) | 2017-04-26 | 2022-10-04 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Vibration control apparatus |
JP6771435B2 (ja) | 2017-07-20 | 2020-10-21 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 情報処理装置および位置情報取得方法 |
WO2020031659A1 (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 位置姿勢推定システム及び位置姿勢推定装置と位置姿勢推定方法 |
CN109584521A (zh) * | 2018-10-15 | 2019-04-05 | 西安理工大学 | 一种基于Notch传感器的不良坐姿监测方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5424556A (en) * | 1993-11-30 | 1995-06-13 | Honeywell Inc. | Gradient reflector location sensing system |
JP2002008043A (ja) * | 2000-06-16 | 2002-01-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 動作解析装置及び動作解析方法 |
JPWO2005124687A1 (ja) * | 2004-06-16 | 2008-04-17 | 国立大学法人 東京大学 | 光学式モーションキャプチャシステムにおけるマーカトラッキング方法、光学式モーションキャプチャ方法及びシステム |
JP4396564B2 (ja) * | 2005-04-01 | 2010-01-13 | 株式会社島津製作所 | 物体のモニタリング方法およびこれを用いたモーショントラッカ |
JP5092279B2 (ja) * | 2006-05-23 | 2012-12-05 | 株式会社島津製作所 | ヘッドモーショントラッカ装置及びその使用方法 |
JP4934806B2 (ja) * | 2006-05-26 | 2012-05-23 | 国立大学法人 東京大学 | モーションキャプチャを用いたリンク機構モデルのリンク長パラメータの推定法及び装置 |
JP4656016B2 (ja) * | 2006-07-25 | 2011-03-23 | 株式会社島津製作所 | モーショントラッカ装置 |
JP4665872B2 (ja) * | 2006-08-30 | 2011-04-06 | 株式会社島津製作所 | ヘッドモーショントラッカ装置 |
-
2008
- 2008-08-05 JP JP2008201438A patent/JP5594944B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010038707A (ja) | 2010-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5594944B2 (ja) | モーショントラッカ装置 | |
JP4961904B2 (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
JP4396564B2 (ja) | 物体のモニタリング方法およびこれを用いたモーショントラッカ | |
JP5145832B2 (ja) | 頭部装着型表示装置及び頭部装着型表示装置システム | |
JP4924342B2 (ja) | モーショントラッカ装置 | |
JP5292725B2 (ja) | モーショントラッカ装置 | |
JP5505363B2 (ja) | モーショントラッカ装置 | |
US11269400B2 (en) | Positioning system | |
JP4665872B2 (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
JP5092279B2 (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置及びその使用方法 | |
JP2014095557A (ja) | モーショントラッカ装置 | |
JP5092300B2 (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
JP2016151566A (ja) | モーショントラッカ装置 | |
US11360552B1 (en) | High assurance headtracking via structured light projection for head worn display (HWD) | |
JP4967546B2 (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
JP4905311B2 (ja) | ヘッドモーショントラッカシステム及びそれに用いられるキャリブレーション装置 | |
JP4656016B2 (ja) | モーショントラッカ装置 | |
JP5029531B2 (ja) | モーショントラッカシステム及びその座標系設定方法 | |
JP2009036517A (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
JP4656017B2 (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
JP4877138B2 (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
JP4872768B2 (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
JP2007334762A (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
JP5560600B2 (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
JP2009139988A (ja) | モーショントラッカ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101008 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120529 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120713 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130319 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130614 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20130621 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20130802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140805 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5594944 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |