JP5282614B2 - 視覚認識処理用のモデルデータの登録方法および視覚センサ - Google Patents
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Description
この特許文献1に記載の発明では、ステレオ計測により3次元情報を復元することを前提として、物体の実物モデルを、計測方向を毎回変更して複数回計測する。さらに、毎時の計測により復元された3次元情報を相互に照合して位置合わせを行い、位置合わせ後の情報を統合することによって、種々の方向からの計測に対応可能なモデルデータを作成する。
このピッキングシステムは、工場内で収容ボックス6に収容されたワークWを1つずつ取り出して所定の位置に搬送する作業を行うためのもので、作業を行う多関節ロボット4や、このロボット4の動作を制御するロボット制御装置3のほか、処理対象のワークWを認識する3次元視覚センサ100が含まれる。
ステレオカメラ1は、横並びに配置された3台のカメラA,B,Cにより構成される。認識処理装置2は、専用のプログラムが格納され、表示部25や、キーボード、マウスなどによる入力部24が接続されたパーソナルコンピュータにより構成される。
この図に示すように、認識処理装置2には、各カメラA,B,Cに対応する画像入力部20A,20B,20C、カメラ駆動部21、CPU22、メモリ23、入力部24、表示部25、通信インターフェース26、外部ディスク装置27などが含まれる。
なお、各画像間での対応づけがなされなかった2次元セグメントは、以下の処理の対象から除外される。
まず対応づけられた2次元セグメント間で、さらに画素単位の対応づけを行い、対応づけられた画素の組毎に3次元座標を算出する。さらに各3次元座標の分布パターンに近似する直線または曲線を設定し、設定された直線または曲線を所定の間隔毎にサンプリングする。そして、サンプリングされた3次元座標による集合に、各3次元座標の分布パターンに応じた属性(直線または曲線)を対応づけたものを、3次元セグメントとして確定する。
この処理は、作業者が基本モデルが格納されたコンパクトディスクを外部ディスクドライブ27にセットして、読み出し操作を行ったことに応じて開始される。まず最初のステップ(ST11)では、読み出し操作に従って基本モデルを読み出し、これをメモリ23の作業領域に格納する。
W ワーク
1 ステレオカメラ
2 認識処理装置
22 CPU
23 メモリ
100 視覚センサ
Claims (7)
- 認識対象の物体を少なくとも1台のカメラにより撮像し、生成された画像を用いた計測処理により前記物体の輪郭形状を表す特徴データを取得し、取得した特徴データを、あらかじめ登録したモデルデータと照合することにより前記物体に対する認識処理を実行する視覚センサにおいて、前記照合処理のためのモデルデータを登録する方法であって、
認識対象の物体について、当該物体の実寸大の全輪郭形状を表す3次元情報を基本モデルデータとして入力する第1ステップと、
前記認識対象の物体の実物モデルを処理対象として、前記カメラによる撮像および前記計測処理、ならびに計測処理により取得した前記実物モデルの輪郭形状を表す特徴データと前記基本モデルデータまたは基本モデルデータを透視変換して得られた2次元情報とを照合する処理を、前記実物モデルのカメラに対する姿勢を変更しながら複数サイクル実行する第2ステップと、
前記第2ステップで前記実物モデルの特徴データと照合されたデータから少なくとも前記第2ステップで実行された複数サイクルのいずれの照合処理においても前記実物モデルの特徴データに対応づけられなかった情報を削除し、残されたデータを前記照合処理のためのモデルデータとして登録する第3ステップとを、
実行することを特徴とする、視覚認識処理用のモデルデータの登録方法。 - 前記第2ステップでは、前記カメラに対する実物モデルの姿勢を毎回変更して撮像および前記計測処理ならびに前記照合処理を複数サイクル繰り返す、請求項1に記載された視覚認識処理用のモデルデータの登録方法。
- 前記第3ステップでは、前記実物モデルの特徴データと照合されたデータに含まれる情報のうち、前記第2ステップでの複数のサイクル毎の照合処理において実物モデルの特徴データに対応づけることができなかった回数またはその割合が所定の基準値を上回る情報を、削除の対象に設定する、請求項1に記載された視覚認識処理用のモデルデータの登録方法。
- 前記第3ステップでは、前記実物モデルの特徴データと照合されたデータに含まれる情報のうち、前記第2ステップの複数のサイクルのうちの少なくとも1サイクルにおける照合処理において実物モデルの特徴データに対応づけられなかった情報を、削除の対象に設定する、請求項1に記載された視覚認識処理用のモデルデータの登録方法。
- 請求項1〜4のいずれかに記載された方法において、
前記計測処理として、前記認識対象の物体の3次元の輪郭形状を表す特徴データを取得する3次元の計測処理を実行し、
前記第2ステップの照合処理では、実物モデルに対する前記計測処理により取得した当該実物モデルの3次元の輪郭形状を表す特徴データを前記基本モデルデータが示す3次元情報と照合する、視覚認識処理用のモデルデータの登録方法。 - 請求項1〜4のいずれかに記載された方法において、
前記計測処理として、前記カメラにより生成された画像中のエッジを取得する2次元の計測処理を実行し、
前記第2ステップの照合処理では、前記基本モデルデータを前記カメラの座標系に透視変換することにより生成された2次元のエッジパターンを照合対象として、実物モデルに対する前記計測処理により取得したエッジのパターンを照合対象のエッジパターンと照合する、視覚認識処理用のモデルデータの登録方法。 - 認識対象の物体を少なくとも1台のカメラにより撮像し、生成された画像を用いた計測処理により前記物体の輪郭形状を表す特徴データを取得し、取得した特徴データを、あらかじめ登録したモデルデータと照合することにより前記物体に対する認識処理を実行する視覚センサであって、
認識対象の物体について、当該物体の実寸大の全輪郭形状を表す3次元情報を基本モデルデータとして入力するための入力手段と、
前記認識対象の物体の実物モデルが処理対象になることを条件として、前記カメラによる撮像および前記計測処理、ならびに計測処理により取得した実物モデルの輪郭形状を表す特徴データと前記入力手段より入力した基本モデルデータまたは基本モデルデータを透視変換して得られた2次元情報とを照合する処理を、複数サイクル実行する実物モデル処理手段と、
前記実物モデルの特徴データと照合されたデータから前記実物モデル処理手段が少なくとも前記複数サイクルのいずれの照合処理においても前記実物モデルの特徴データに対応づけられなかった情報を削除し、残されたデータを登録対象のモデルデータとして設定するモデルデータ設定手段とを、
具備することを特徴とする、視覚センサ。
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