JP3385778B2 - 車両用走行案内装置 - Google Patents
車両用走行案内装置Info
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- JP3385778B2 JP3385778B2 JP3975795A JP3975795A JP3385778B2 JP 3385778 B2 JP3385778 B2 JP 3385778B2 JP 3975795 A JP3975795 A JP 3975795A JP 3975795 A JP3975795 A JP 3975795A JP 3385778 B2 JP3385778 B2 JP 3385778B2
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- guidance
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- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、目的地に対する走行案
内を行う車両用走行案内装置に関する。
内を行う車両用走行案内装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置においては、設定さ
れた目的地に対し、出発地から目的地に至る目的地経路
を設定し、この目的地経路を道路地図上に表示し、さら
に目的地経路に従い次の交差点での車両の進行すべき方
向を音声指示したりして、目的地に対する走行案内を行
うようにしたものがある。
れた目的地に対し、出発地から目的地に至る目的地経路
を設定し、この目的地経路を道路地図上に表示し、さら
に目的地経路に従い次の交差点での車両の進行すべき方
向を音声指示したりして、目的地に対する走行案内を行
うようにしたものがある。
【０００３】この場合、進入リンクと退出リンクとの相
対角度と、右折、左折に対して予め定めた閾値角θR 、
θL との関係に基づいて右折誘導、左折誘導が決定され
る。例えば、図１１に示すように、θZ ＞θR である退
出リンクＺに対しては右折誘導を行い、θL ＞θX であ
る退出リンクＸに対しては左折誘導を行い、θL ≦θ Y
≦θR である退出リンクＹに対しては経路誘導を行わな
いようにしている。
対角度と、右折、左折に対して予め定めた閾値角θR 、
θL との関係に基づいて右折誘導、左折誘導が決定され
る。例えば、図１１に示すように、θZ ＞θR である退
出リンクＺに対しては右折誘導を行い、θL ＞θX であ
る退出リンクＸに対しては左折誘導を行い、θL ≦θ Y
≦θR である退出リンクＹに対しては経路誘導を行わな
いようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】また、車両が停止する
ことなく本線上を走行する高速道路等の高規格道路にお
いて、図１２に示すように、本線から外れるような経路
が設定されている場合、例えば、リンクＹが本線でリン
クＸが出口経路である場合には、リンクＸに対し左折誘
導すべきであり、逆にリンクＸが本線でリンクＹが出口
経路である場合には、リンクＹに対し右折誘導すべきで
ある。
ことなく本線上を走行する高速道路等の高規格道路にお
いて、図１２に示すように、本線から外れるような経路
が設定されている場合、例えば、リンクＹが本線でリン
クＸが出口経路である場合には、リンクＸに対し左折誘
導すべきであり、逆にリンクＸが本線でリンクＹが出口
経路である場合には、リンクＹに対し右折誘導すべきで
ある。
【０００５】しかしながら、上記のように進入リンクと
退出リンクとの相対角度を右左折に対して定めた閾値角
θR 、θL と比較するだけでは、図１２に示す高規格道
路の場合、右左折誘導を行うことができない。この場
合、閾値角θR 、θL を小さくすることも考えられる
が、そのように閾値角を小さくすると、図１１のリンク
Ｙに対して右折誘導をしてしまう可能性があり、運転者
はリンクＺへの誘導と混同してしまう恐れがある。
退出リンクとの相対角度を右左折に対して定めた閾値角
θR 、θL と比較するだけでは、図１２に示す高規格道
路の場合、右左折誘導を行うことができない。この場
合、閾値角θR 、θL を小さくすることも考えられる
が、そのように閾値角を小さくすると、図１１のリンク
Ｙに対して右折誘導をしてしまう可能性があり、運転者
はリンクＺへの誘導と混同してしまう恐れがある。
【０００６】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、上記した高規格道路の場合にも右左折誘導を適正に
行えるようにすることを目的とする。
で、上記した高規格道路の場合にも右左折誘導を適正に
行えるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、交差点等のノー
ド間を接続するリンクのリンク情報を記憶した記憶手段
（４）と、前記リンク情報に基づき出発地から目的地へ
の目的地経路を前記リンクの接続にて設定する経路設定
手段（６３）と、この目的地経路に従い次に案内する案
内交差点に進入する進入リンクとその案内交差点から退
出する退出リンクの相対角度に基づいてその案内交差点
での右左折の案内を決定する案内決定手段（６７）と、
この案内決定手段にて決定された案内を行う案内手段
（８）とを備えた車両用走行案内装置において、前記案
内決定手段は、前記進入リンクと前記退出リンクの少な
くとも一方が高規格道路であるか否かを判定する判定手
段（１０１）と、この判定手段にて高規格道路が判定さ
れた時に、前記進入リンクと退出リンクの相対角度と、
前記案内交差点に接続された非退出リンクの進入リンク
に対する相対角度との大小関係から、前記案内交差点で
の右左折の案内を決定する高規格道路用案内決定手段
（１０６〜１０９）とを有することを特徴としている。
め、請求項１に記載の発明においては、交差点等のノー
ド間を接続するリンクのリンク情報を記憶した記憶手段
（４）と、前記リンク情報に基づき出発地から目的地へ
の目的地経路を前記リンクの接続にて設定する経路設定
手段（６３）と、この目的地経路に従い次に案内する案
内交差点に進入する進入リンクとその案内交差点から退
出する退出リンクの相対角度に基づいてその案内交差点
での右左折の案内を決定する案内決定手段（６７）と、
この案内決定手段にて決定された案内を行う案内手段
（８）とを備えた車両用走行案内装置において、前記案
内決定手段は、前記進入リンクと前記退出リンクの少な
くとも一方が高規格道路であるか否かを判定する判定手
段（１０１）と、この判定手段にて高規格道路が判定さ
れた時に、前記進入リンクと退出リンクの相対角度と、
前記案内交差点に接続された非退出リンクの進入リンク
に対する相対角度との大小関係から、前記案内交差点で
の右左折の案内を決定する高規格道路用案内決定手段
（１０６〜１０９）とを有することを特徴としている。
【０００８】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の車両用走行案内装置において、前記リンク情報は、
高規格道路の有無の情報を含んで構成されており、前記
判定手段は前記進入リンクと前記退出リンクに対するリ
ンク情報から前記高規格道路の判定を行うことを特徴と
している。請求項３に記載の発明では、請求項１又は２
に記載の車両用走行案内装置において、前記高規格道路
用案内決定手段は、前記非退出リンクの進入リンクに対
する相対角度が所定の角度範囲内にある時に、その非退
出リンクの相対角度を用いて前記案内交差点での右左折
の案内を決定することを特徴としている。
載の車両用走行案内装置において、前記リンク情報は、
高規格道路の有無の情報を含んで構成されており、前記
判定手段は前記進入リンクと前記退出リンクに対するリ
ンク情報から前記高規格道路の判定を行うことを特徴と
している。請求項３に記載の発明では、請求項１又は２
に記載の車両用走行案内装置において、前記高規格道路
用案内決定手段は、前記非退出リンクの進入リンクに対
する相対角度が所定の角度範囲内にある時に、その非退
出リンクの相対角度を用いて前記案内交差点での右左折
の案内を決定することを特徴としている。
【０００９】請求項４に記載の発明では、請求項１乃至
３のいずれか１つに記載の車両用走行案内装置におい
て、前記高規格道路用案内決定手段は、前記退出リンク
と非退出リンクのそれぞれの相対角度が略等しい時に無
方向性の案内を決定する手段（１０９）を有することを
特徴としている。なお、上記各手段のカッコ内の符号
は、後述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示
すものである。
３のいずれか１つに記載の車両用走行案内装置におい
て、前記高規格道路用案内決定手段は、前記退出リンク
と非退出リンクのそれぞれの相対角度が略等しい時に無
方向性の案内を決定する手段（１０９）を有することを
特徴としている。なお、上記各手段のカッコ内の符号
は、後述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示
すものである。
【００１０】
【発明の作用効果】請求項１に記載の発明によれば、案
内交差点に進入する進入リンクとその案内交差点から退
出する退出リンクの相対角度に基づいてその案内交差点
での右左折の案内が決定され、この決定に従って案内交
差点に対する案内が行われる。ここで、進入リンクと退
出リンクの少なくとも一方が高規格道路である時には、
進入リンクと退出リンクの相対角度と、案内交差点に接
続された非退出リンクの進入リンクに対する相対角度と
の大小関係から、案内交差点での右左折の案内が決定さ
れる。
内交差点に進入する進入リンクとその案内交差点から退
出する退出リンクの相対角度に基づいてその案内交差点
での右左折の案内が決定され、この決定に従って案内交
差点に対する案内が行われる。ここで、進入リンクと退
出リンクの少なくとも一方が高規格道路である時には、
進入リンクと退出リンクの相対角度と、案内交差点に接
続された非退出リンクの進入リンクに対する相対角度と
の大小関係から、案内交差点での右左折の案内が決定さ
れる。
【００１１】従って、高規格道路においては、退出リン
クと非退出リンクのそれぞれの相対角度の大小比較を用
いることによって、右左折の走行案内を行うことができ
る。この場合、高規格道路であるか否かは、請求項２に
記載のように、リンク情報に記憶された高規格道路の情
報により判断することができる。請求項３に記載の発明
においては、非退出リンクの進入リンクに対する相対角
度が所定の角度範囲内にある時に、その非退出リンクの
相対角度を用いて案内交差点での右左折の案内を決定す
るようにしているから、非退出リンクと進入リンクが大
きな角度関係にある図９のような交差点での不適切な右
左折案内を防ぐことができる。
クと非退出リンクのそれぞれの相対角度の大小比較を用
いることによって、右左折の走行案内を行うことができ
る。この場合、高規格道路であるか否かは、請求項２に
記載のように、リンク情報に記憶された高規格道路の情
報により判断することができる。請求項３に記載の発明
においては、非退出リンクの進入リンクに対する相対角
度が所定の角度範囲内にある時に、その非退出リンクの
相対角度を用いて案内交差点での右左折の案内を決定す
るようにしているから、非退出リンクと進入リンクが大
きな角度関係にある図９のような交差点での不適切な右
左折案内を防ぐことができる。
【００１２】請求項４に記載の発明によれば、退出リン
クと非退出リンクのそれぞれの相対角度が略等しい時に
無方向性の案内を行うようにしているから、退出リンク
と非退出リンクの道路が上下に立体的に重なっていた
り、あるいはデータエラーにより適切な走行案内ができ
ない時、無方向性の案内により運転者に注意を喚起する
ことができる。
クと非退出リンクのそれぞれの相対角度が略等しい時に
無方向性の案内を行うようにしているから、退出リンク
と非退出リンクの道路が上下に立体的に重なっていた
り、あるいはデータエラーにより適切な走行案内ができ
ない時、無方向性の案内により運転者に注意を喚起する
ことができる。
【００１３】この場合、他の走行案内手段、例えば目的
地経路を表示する表示手段により次の案内交差点に対す
る目的地への進行方向が認識され、それにより目的地に
向かうようにすることができる。
地経路を表示する表示手段により次の案内交差点に対す
る目的地への進行方向が認識され、それにより目的地に
向かうようにすることができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１に、本発明の一実施例を示す車両用走行案内
装置の全体構成を示す。本実施例においては、車両の現
在位置を検出するため、ＧＰＳ受信機１、方位センサ
２、車輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、
人工衛星からの電波を受信して、車両の現在位置を示す
信号を出力する。方位センサ２は、例えば地磁気を利用
して車両の進行方向を検出し方位信号を出力する。車輪
速センサ３は、車輪の回転数により車両の走行距離を検
出し距離信号を出力する。
する。図１に、本発明の一実施例を示す車両用走行案内
装置の全体構成を示す。本実施例においては、車両の現
在位置を検出するため、ＧＰＳ受信機１、方位センサ
２、車輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、
人工衛星からの電波を受信して、車両の現在位置を示す
信号を出力する。方位センサ２は、例えば地磁気を利用
して車両の進行方向を検出し方位信号を出力する。車輪
速センサ３は、車輪の回転数により車両の走行距離を検
出し距離信号を出力する。
【００１５】記憶装置４は、地図データ等を記憶するＣ
ＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地図データ
等を出力する。なお、その記憶媒体には、案内音声を発
生させるための音声データも記憶されている。操作部５
は、車両の乗員等により操作され、走行案内に必要な操
作信号を出力する。この操作部５は、目的地経路を設定
する時の目的地および通過点を設定入力できる構成とな
っている。例えば、表示装置７の画面上の位置指定ある
いはその地点の電話番号の設定により目的地および通過
点を入力することができる。
ＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地図データ
等を出力する。なお、その記憶媒体には、案内音声を発
生させるための音声データも記憶されている。操作部５
は、車両の乗員等により操作され、走行案内に必要な操
作信号を出力する。この操作部５は、目的地経路を設定
する時の目的地および通過点を設定入力できる構成とな
っている。例えば、表示装置７の画面上の位置指定ある
いはその地点の電話番号の設定により目的地および通過
点を入力することができる。
【００１６】制御装置６は、マイクロコンピュータ等の
コンピュータ手段を含んで構成されたものであって、上
記各構成要素１〜５からの信号により、表示装置７に車
両の走行領域の道路地図を表示させるとともに、その道
路地図上に車両の現在位置を表示させる演算処理を実行
する。さらに、目的地に対する経路案内を行う時には、
目的地に対する目的地経路を設定して、目的地経路を表
示装置８に強調表示させるとともに、音声発生装置８に
て目的地に対する進行案内の音声を発生させる演算処理
を実行する。
コンピュータ手段を含んで構成されたものであって、上
記各構成要素１〜５からの信号により、表示装置７に車
両の走行領域の道路地図を表示させるとともに、その道
路地図上に車両の現在位置を表示させる演算処理を実行
する。さらに、目的地に対する経路案内を行う時には、
目的地に対する目的地経路を設定して、目的地経路を表
示装置８に強調表示させるとともに、音声発生装置８に
て目的地に対する進行案内の音声を発生させる演算処理
を実行する。
【００１７】表示装置７は、車両のインストルメントパ
ネル部に設けられ、道路地図、現在位置等を表示する。
この表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装
置等を用いることができる。音声発生装置８は、制御装
置６から出力される信号により、走行案内のための音声
を車室内に発生する。
ネル部に設けられ、道路地図、現在位置等を表示する。
この表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装
置等を用いることができる。音声発生装置８は、制御装
置６から出力される信号により、走行案内のための音声
を車室内に発生する。
【００１８】図２に、上記地図データのフォーマットを
示す。本実施例においては、地図における各道路を交差
点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間を
リンクとして規定し、リンクを接続することにより地図
を構成している。地図データは、それぞれのリンクに対
する図２のデータ、すなわちリンク情報を有している。
示す。本実施例においては、地図における各道路を交差
点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間を
リンクとして規定し、リンクを接続することにより地図
を構成している。地図データは、それぞれのリンクに対
する図２のデータ、すなわちリンク情報を有している。
【００１９】具体的には、それぞれのリンクにおいて、
リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）と、リンクの
長さを示すリンク長と、リンクの始端と終端のＸ、Ｙ座
標と、所定方向（例えば北）に対するリンクの角度と、
リンクの道路幅、道路種別（高速道路、有料道路等の高
規格道路、上下線分離道路、サービスエリア、パーキン
グエリア等の道路の種別を示すもの）のデータから構成
されている。
リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）と、リンクの
長さを示すリンク長と、リンクの始端と終端のＸ、Ｙ座
標と、所定方向（例えば北）に対するリンクの角度と、
リンクの道路幅、道路種別（高速道路、有料道路等の高
規格道路、上下線分離道路、サービスエリア、パーキン
グエリア等の道路の種別を示すもの）のデータから構成
されている。
【００２０】図３に、図１の構成を機能ブロックで表し
たものを示す。現在位置算出部６１は、ＧＰＳ受信機１
からの現在位置を示す信号を取り込むとともに、方位セ
ンサ２からの方位信号、車輪速センサ３からの距離信号
を取り込み、車両の現在位置を算出する。目的地・通過
点設定部６２は、操作部５に目的地あるいは通過点の設
定入力（表示装置７の画面上での位置指定入力、あるい
はその地点の電話番号入力）が行われた時、その入力に
基づいて目的地、通過点を座標の形で設定する処理を行
う。
たものを示す。現在位置算出部６１は、ＧＰＳ受信機１
からの現在位置を示す信号を取り込むとともに、方位セ
ンサ２からの方位信号、車輪速センサ３からの距離信号
を取り込み、車両の現在位置を算出する。目的地・通過
点設定部６２は、操作部５に目的地あるいは通過点の設
定入力（表示装置７の画面上での位置指定入力、あるい
はその地点の電話番号入力）が行われた時、その入力に
基づいて目的地、通過点を座標の形で設定する処理を行
う。
【００２１】経路算出部６３は、目的地・通過点設定部
６２にて設定された目的地および通過点に対し、上記し
た地図データを用い、出発地（目的地を設定した時の現
在位置）から通過点経由で目的地までの目的地経路をダ
イクストラ法によるコスト計算、すなわちリンク長、道
路種別、道路幅等を用いた評価値計算を行って算出す
る。
６２にて設定された目的地および通過点に対し、上記し
た地図データを用い、出発地（目的地を設定した時の現
在位置）から通過点経由で目的地までの目的地経路をダ
イクストラ法によるコスト計算、すなわちリンク長、道
路種別、道路幅等を用いた評価値計算を行って算出す
る。
【００２２】この場合、まず図４に示す出発地と目的地
および通過点を含む下位地図（図中のＡで示す）、およ
び出発地と目的地を含む上位地図（図中のＢで示す）を
記憶装置４から読み出し、制御装置６中のＲＡＭ等の記
憶部に記憶する。そして、その記憶された地図データを
用い、下位地図において下位地図での経路を設定すると
ともに、上位地図を用いて下位地図間の経路を接続し、
出発地から通過点までの経路と通過点から目的地までの
経路とにより、最も評価点の高い目的地経路を設定す
る。その目的地経路は、図５に示すようなリンクＩＤ列
として特定される。
および通過点を含む下位地図（図中のＡで示す）、およ
び出発地と目的地を含む上位地図（図中のＢで示す）を
記憶装置４から読み出し、制御装置６中のＲＡＭ等の記
憶部に記憶する。そして、その記憶された地図データを
用い、下位地図において下位地図での経路を設定すると
ともに、上位地図を用いて下位地図間の経路を接続し、
出発地から通過点までの経路と通過点から目的地までの
経路とにより、最も評価点の高い目的地経路を設定す
る。その目的地経路は、図５に示すようなリンクＩＤ列
として特定される。
【００２３】なお、設定された通過点に対しては、その
Ｘ、Ｙ座標により、その通過点を仮想ノードとし、それ
に接続されるリンクを仮想リンクとして、付加的な地図
データとして取り扱い、これと上記記憶部に記憶された
地図データとにより目的経路の設定を行う。また、目的
地経路の設定に際し、接続リンク間の角度判別により、
経路が右左折する部分のノードを案内交差点としてその
旨のフラグを立てておくようにしている。この結果、現
在リンクから見て経路上、次にフラグが立っている交差
点が案内交差点となり、その案内交差点に接続するリン
クのうち進入する側が進入リンク、退出する側が退出リ
ンクとなる。
Ｘ、Ｙ座標により、その通過点を仮想ノードとし、それ
に接続されるリンクを仮想リンクとして、付加的な地図
データとして取り扱い、これと上記記憶部に記憶された
地図データとにより目的経路の設定を行う。また、目的
地経路の設定に際し、接続リンク間の角度判別により、
経路が右左折する部分のノードを案内交差点としてその
旨のフラグを立てておくようにしている。この結果、現
在リンクから見て経路上、次にフラグが立っている交差
点が案内交差点となり、その案内交差点に接続するリン
クのうち進入する側が進入リンク、退出する側が退出リ
ンクとなる。
【００２４】地図描画部６４は、記憶装置４に記憶され
ている車両の走行領域の地図データおよび現在位置算出
部６１にて算出された現在位置により、表示装置７にそ
の走行領域の道路地図および現在位置を表示させるとと
もに、案内経路算出部６３にて算出された目的地経路を
道路地図上に強調表示させる。現在リンク算出部６５
は、経路算出部６３にて設定された目的地経路上で、現
在位置算出部６１にて算出された現在位置がどのリンク
上にあるかを算出する。すなわち、算出された現在位置
の座標と目的地経路における各リンク列のノードの座標
との比較により、現在位置があるリンクを特定し、その
リンクＩＤを現在リンクＩＤとする。
ている車両の走行領域の地図データおよび現在位置算出
部６１にて算出された現在位置により、表示装置７にそ
の走行領域の道路地図および現在位置を表示させるとと
もに、案内経路算出部６３にて算出された目的地経路を
道路地図上に強調表示させる。現在リンク算出部６５
は、経路算出部６３にて設定された目的地経路上で、現
在位置算出部６１にて算出された現在位置がどのリンク
上にあるかを算出する。すなわち、算出された現在位置
の座標と目的地経路における各リンク列のノードの座標
との比較により、現在位置があるリンクを特定し、その
リンクＩＤを現在リンクＩＤとする。
【００２５】退出リンク算出部６６は、現在リンクＩＤ
にて特定される現在リンクから見て目的地経路上、次に
フラグが立っている案内交差点に接続された退出側リン
クのＩＤを退出リンクＩＤとする。案内算出部６７は、
次の案内交差点における案内を決定する処理を行う。そ
の具体的な機能構成を図６に示す。
にて特定される現在リンクから見て目的地経路上、次に
フラグが立っている案内交差点に接続された退出側リン
クのＩＤを退出リンクＩＤとする。案内算出部６７は、
次の案内交差点における案内を決定する処理を行う。そ
の具体的な機能構成を図６に示す。
【００２６】案内交差点算出部６７１では、現在リンク
ＩＤにて特定される現在リンクから見て目的地経路上、
次にフラグが立っている案内交差点を算出する。すなわ
ち、この案内交差点算出部６７１は、現在位置を示す情
報に基づいて次の案内交差点を判定する案内交差点判定
手段を構成する。接続リンク角算出部６７２は、上記算
出された案内交差点に接続された全てのリンクの角度を
記憶装置４から読み出し、それを記憶する。
ＩＤにて特定される現在リンクから見て目的地経路上、
次にフラグが立っている案内交差点を算出する。すなわ
ち、この案内交差点算出部６７１は、現在位置を示す情
報に基づいて次の案内交差点を判定する案内交差点判定
手段を構成する。接続リンク角算出部６７２は、上記算
出された案内交差点に接続された全てのリンクの角度を
記憶装置４から読み出し、それを記憶する。
【００２７】リンク属性算出部６７３では、上記算出さ
れた案内交差点に進入する進入リンクおよび退出リンク
を決定し、記憶装置４からそれぞれのリンクの道路種別
を参照し、そのいずれかが高規格道路であるかどうかを
識別し記憶する。なお、高規格道路とは、高速道路、自
動者専用道路およびその一部の有力道路、一般道に見ら
れる、立体交差等により、車両が停止することなく本線
上を走行可能な構造の道路をいう。
れた案内交差点に進入する進入リンクおよび退出リンク
を決定し、記憶装置４からそれぞれのリンクの道路種別
を参照し、そのいずれかが高規格道路であるかどうかを
識別し記憶する。なお、高規格道路とは、高速道路、自
動者専用道路およびその一部の有力道路、一般道に見ら
れる、立体交差等により、車両が停止することなく本線
上を走行可能な構造の道路をいう。
【００２８】相対角度算出部６７４では、上記決定され
た進入リンクと、それ以外の案内交差点に接続された接
続リンクとの相対角度を算出する。案内選択部６７５で
は、上記記憶した道路種別と、接続リンクの相対角度
と、退出リンクＩＤとにより、案内の選択処理を行う。
この案内選択処理を図７に示す。また、この図７の作動
を図８に示す説明図を基に説明する。図８において、進
入リンクをＡとし、それに対し誘導すべき側の退出リン
クＢ（退出リンクＩＤにて特定される）の相対角度をθ
b 、誘導すべきでない側の接続リンク（非退出リンク）
Ｃの相対角度をθc 、高規格道路に対して用いられる閾
値角をθ+ 、θ- 、一般道路での案内を決定する閾値角
をθR 、θL とする。
た進入リンクと、それ以外の案内交差点に接続された接
続リンクとの相対角度を算出する。案内選択部６７５で
は、上記記憶した道路種別と、接続リンクの相対角度
と、退出リンクＩＤとにより、案内の選択処理を行う。
この案内選択処理を図７に示す。また、この図７の作動
を図８に示す説明図を基に説明する。図８において、進
入リンクをＡとし、それに対し誘導すべき側の退出リン
クＢ（退出リンクＩＤにて特定される）の相対角度をθ
b 、誘導すべきでない側の接続リンク（非退出リンク）
Ｃの相対角度をθc 、高規格道路に対して用いられる閾
値角をθ+ 、θ- 、一般道路での案内を決定する閾値角
をθR 、θL とする。
【００２９】まず、リンク属性算出部６７３にて識別さ
れた進入リンク、退出リンクの道路種別により、進入リ
ンク、退出リンクのいずれかが高規格道路であるか否か
を判定する（ステップ１０１）。進入リンク、退出リン
クのいずれも高規格道路でない時には、進入リンクと退
出リンクの相対角度θb を閾値角θR 、θL と比較する
（ステップ１０２）。θ b ＞θR の時、右折誘導を決定
し（ステップ１０３）、θL ＞θb の時、左折誘導を決
定し（ステップ１０４）、それ以外の時には誘導しない
旨を決定する（ステップ１０５）。
れた進入リンク、退出リンクの道路種別により、進入リ
ンク、退出リンクのいずれかが高規格道路であるか否か
を判定する（ステップ１０１）。進入リンク、退出リン
クのいずれも高規格道路でない時には、進入リンクと退
出リンクの相対角度θb を閾値角θR 、θL と比較する
（ステップ１０２）。θ b ＞θR の時、右折誘導を決定
し（ステップ１０３）、θL ＞θb の時、左折誘導を決
定し（ステップ１０４）、それ以外の時には誘導しない
旨を決定する（ステップ１０５）。
【００３０】一方、進入リンク、退出リンクのいずれか
が高規格道路である時には、退出リンクと非退出リンク
との相対関係を用いて、右左折誘導の判定を行う。この
判定はステップ１０６にて行われる。右折誘導する条件
としては、θb ＞θ+ 、あるいはθ+ ≧θc ≧θ- かつ
θb＞θc である。この条件を満たす場合、右折誘導と
して決定される（ステップ１０６）。
が高規格道路である時には、退出リンクと非退出リンク
との相対関係を用いて、右左折誘導の判定を行う。この
判定はステップ１０６にて行われる。右折誘導する条件
としては、θb ＞θ+ 、あるいはθ+ ≧θc ≧θ- かつ
θb＞θc である。この条件を満たす場合、右折誘導と
して決定される（ステップ１０６）。
【００３１】左折誘導する条件としては、θ- ＞θb 、
あるいはθ+ ≧θc ≧θ- かつθc＞θb である。この
条件を満たす場合、左折誘導として決定される（ステッ
プ１０７）。すなわち、θb ＞θ+ あるいはθ- ＞θb
の場合には、明らかに右折あるいは左折と判断される
が、それらの条件にない場合には、進入リンクに対する
退出リンクの相対角度でなく、退出リンクと非退出リン
ク間の相対関係、つまりθ+ ≧θc ≧θ- の条件を満た
す非退出リンクＣの相対角度θc と退出リンクＢの相対
角度θb の大小関係により右折あるいは左折が判断され
る。
あるいはθ+ ≧θc ≧θ- かつθc＞θb である。この
条件を満たす場合、左折誘導として決定される（ステッ
プ１０７）。すなわち、θb ＞θ+ あるいはθ- ＞θb
の場合には、明らかに右折あるいは左折と判断される
が、それらの条件にない場合には、進入リンクに対する
退出リンクの相対角度でなく、退出リンクと非退出リン
ク間の相対関係、つまりθ+ ≧θc ≧θ- の条件を満た
す非退出リンクＣの相対角度θc と退出リンクＢの相対
角度θb の大小関係により右折あるいは左折が判断され
る。
【００３２】従って、図１２に示すような高規格道路の
場合、リンクＹが本線でリンクＸが出口経路である場合
には、リンクＸに対し左折誘導の決定が行われ、逆にリ
ンクＸが本線でリンクＹが出口経路である場合には、リ
ンクＹに対し右折誘導が行われる。次に、非退出リンク
Ｃの相対角度θc がθ+ ≧θc ≧θ- の範囲にあるもの
を用いている理由について説明する。
場合、リンクＹが本線でリンクＸが出口経路である場合
には、リンクＸに対し左折誘導の決定が行われ、逆にリ
ンクＸが本線でリンクＹが出口経路である場合には、リ
ンクＹに対し右折誘導が行われる。次に、非退出リンク
Ｃの相対角度θc がθ+ ≧θc ≧θ- の範囲にあるもの
を用いている理由について説明する。
【００３３】図９に、高規格道路において例外的に存在
する交差点の道路形状を示す。これは、進入リンクＡに
対し、非退出リンクＣが図のような角度で接続されてい
るものである。この場合、退出リンクＢと非退出リンク
Ｃの角度関係のみを用いると、図９に示す場合には、退
出リンクＢに対し右折誘導してしまうことになる。しか
しながら、そのような非退出リンクＣに対する道路は、
運転者にとって走行中に認識しずらいものであり、この
ような場合に退出リンクＢに対する右折誘導を行わない
のが自然である。
する交差点の道路形状を示す。これは、進入リンクＡに
対し、非退出リンクＣが図のような角度で接続されてい
るものである。この場合、退出リンクＢと非退出リンク
Ｃの角度関係のみを用いると、図９に示す場合には、退
出リンクＢに対し右折誘導してしまうことになる。しか
しながら、そのような非退出リンクＣに対する道路は、
運転者にとって走行中に認識しずらいものであり、この
ような場合に退出リンクＢに対する右折誘導を行わない
のが自然である。
【００３４】そこで、本実施例では、θ+ ≧θc ≧θ-
の範囲にない非退出リンクＣとの関係では、退出リンク
Ｂに対する右左折誘導を行わないようにしている。ま
た、そのような非退出リンクＣがない場合、あるいは退
出リンクＢと非退出リンクＣの対するそれぞれの道路が
上下に立体的に重なっていてθb ＝θc の関係になる場
合（θb ＝θc の関係になる場合には、記憶装置４への
データ設定エラーの場合も含む）には、ステップ１０９
において無方向の誘導を決定する。この無方向の誘導と
は、次の案内交差点に対する音声報知は行うが、右左折
の方向誘導は行わないというものである。
の範囲にない非退出リンクＣとの関係では、退出リンク
Ｂに対する右左折誘導を行わないようにしている。ま
た、そのような非退出リンクＣがない場合、あるいは退
出リンクＢと非退出リンクＣの対するそれぞれの道路が
上下に立体的に重なっていてθb ＝θc の関係になる場
合（θb ＝θc の関係になる場合には、記憶装置４への
データ設定エラーの場合も含む）には、ステップ１０９
において無方向の誘導を決定する。この無方向の誘導と
は、次の案内交差点に対する音声報知は行うが、右左折
の方向誘導は行わないというものである。
【００３５】次に、案内タイミング発生部６８の処理に
ついて説明する。この案内タイミング発生部６８は、次
の案内交差点における案内タイミングを決定し、その案
内タイミング時に、案内算出部６７にて決定された案内
を、音声発生装置８より発生させる。すなわち、図１０
のフローチャートに示すように、まず現在位置算出部６
１にて算出された現在位置と次の案内交差点の座標をそ
れぞれ入手する（ステップ２０１、２０２）。それらの
座標を用い、現在位置から次の案内交差点までの距離を
算出する（ステップ２０３）。
ついて説明する。この案内タイミング発生部６８は、次
の案内交差点における案内タイミングを決定し、その案
内タイミング時に、案内算出部６７にて決定された案内
を、音声発生装置８より発生させる。すなわち、図１０
のフローチャートに示すように、まず現在位置算出部６
１にて算出された現在位置と次の案内交差点の座標をそ
れぞれ入手する（ステップ２０１、２０２）。それらの
座標を用い、現在位置から次の案内交差点までの距離を
算出する（ステップ２０３）。
【００３６】この算出された距離が予め定めた距離（例
えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ）に達したか、あ
るいはその案内交差点を通過した直後かにより案内タイ
ミングを判定する（ステップ２０４）。案内タイミング
が判定されると、案内算出部６７にて決定された案内内
容に対する音声データを記憶装置４の記憶媒体から読み
出し、音声発生装置８に出力する。音声発生装置８は、
その音声データに従って、次の交差点での右左折を音声
にて運転者に指示する。例えば、右折誘導時には、音声
発生装置８から「３００ｍ先右です」のような音声が発
生される。
えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ）に達したか、あ
るいはその案内交差点を通過した直後かにより案内タイ
ミングを判定する（ステップ２０４）。案内タイミング
が判定されると、案内算出部６７にて決定された案内内
容に対する音声データを記憶装置４の記憶媒体から読み
出し、音声発生装置８に出力する。音声発生装置８は、
その音声データに従って、次の交差点での右左折を音声
にて運転者に指示する。例えば、右折誘導時には、音声
発生装置８から「３００ｍ先右です」のような音声が発
生される。
【００３７】また、案内算出部６７におけるステップ１
０９にて無方向の誘導が決定された場合には、方向性の
ない案内を発生させる音声データを音声発生装置８に出
力する。このことにより、音声発生装置８から、例えば
「まもなく分岐です」、「まもなく交差点です」、「ま
もなく進路変更願います」などの音声アナウンスが行わ
れる。
０９にて無方向の誘導が決定された場合には、方向性の
ない案内を発生させる音声データを音声発生装置８に出
力する。このことにより、音声発生装置８から、例えば
「まもなく分岐です」、「まもなく交差点です」、「ま
もなく進路変更願います」などの音声アナウンスが行わ
れる。
【００３８】従って、その方向性のない案内音声によ
り、運転者は、案内交差点に対する何らかの案内がある
ことを認識することができる。その場合、表示装置７に
表示された地図上の目的地経路により、次の案内交差点
での進行方向を認識することができ、目的地経路に従っ
た走行を行うことができる。なお、その方向性のない案
内を行うための音声データは、この装置の電源オン時に
ＣＤＲＯＭからその音声データを読み取りそれを制御装
置６内に記憶させておくことにより用いることができ
る。また、制御装置６内にその旨の音声データを記憶し
た音声データＲＯＭを用いることもできる。
り、運転者は、案内交差点に対する何らかの案内がある
ことを認識することができる。その場合、表示装置７に
表示された地図上の目的地経路により、次の案内交差点
での進行方向を認識することができ、目的地経路に従っ
た走行を行うことができる。なお、その方向性のない案
内を行うための音声データは、この装置の電源オン時に
ＣＤＲＯＭからその音声データを読み取りそれを制御装
置６内に記憶させておくことにより用いることができ
る。また、制御装置６内にその旨の音声データを記憶し
た音声データＲＯＭを用いることもできる。
【００３９】上記構成によれば、目的地経路の表示およ
び案内音声にて、目的地に対する走行案内を行うことが
できる。なお、上記実施例では音声により案内を行うよ
うにしたものを示したが、ヘッドアップディスプレイを
用い運転者前方の窓ガラスに案内交差点での進行方向を
表示させるような案内としてもよい。
び案内音声にて、目的地に対する走行案内を行うことが
できる。なお、上記実施例では音声により案内を行うよ
うにしたものを示したが、ヘッドアップディスプレイを
用い運転者前方の窓ガラスに案内交差点での進行方向を
表示させるような案内としてもよい。
【００４０】また、本発明は上記した実施例に限定され
るものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々
に変更可能であり、例えば図３、６に示した機能ブロッ
ク構成、図７、図１０のフローチャートの各ステップに
よるそれぞれの機能実現手段を、コンピュータ制御以外
の他のロジック構成として実施することも可能である。
るものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々
に変更可能であり、例えば図３、６に示した機能ブロッ
ク構成、図７、図１０のフローチャートの各ステップに
よるそれぞれの機能実現手段を、コンピュータ制御以外
の他のロジック構成として実施することも可能である。
【図１】本発明の一実施例を示す全体構成図である。
【図２】地図データの構成を示す構成図である。
【図３】図１に示す構成の機能ブロック図である。
【図４】下位地図、上位地図の関係を示すとともに、そ
れらを用いた目的地経路の設定を示す説明図である。
れらを用いた目的地経路の設定を示す説明図である。
【図５】目的地経路におけるリンクＩＤ列を示す図であ
る。
る。
【図６】案内算出部６７の機能ブロック図である。
【図７】図６中の案内選択部の処理を示すフローチャー
トである。
トである。
【図８】案内選択部の処理の説明に供する説明図であ
る。
る。
【図９】非退出リンクＣの相対角度θc に対する閾値設
定が必要であることを説明するための説明図である。
定が必要であることを説明するための説明図である。
【図１０】案内タイミング発生部６８の処理を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１１】高規格道路以外の道路における右左折判別を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
【図１２】高規格道路における右左折判別を説明するた
めの説明図である。
めの説明図である。
１…ＧＰＳ受信機、２…方位センサ、３…車輪速セン
サ、４…記憶装置、５…操作部、６…制御装置、７…表
示装置、８…音声発生装置、６７…案内算出部、６８…
案内タイミング発生部。
サ、４…記憶装置、５…操作部、６…制御装置、７…表
示装置、８…音声発生装置、６７…案内算出部、６８…
案内タイミング発生部。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G08G 1/0969
G09B 29/10
Claims (4)
- 【請求項１】 交差点等のノード間を接続するリンクの
リンク情報を記憶した記憶手段と、前記リンク情報に基
づき出発地から目的地への目的地経路を前記リンクの接
続にて設定する経路設定手段と、この目的地経路に従い
次に案内する案内交差点に進入する進入リンクとその案
内交差点から退出する退出リンクの相対角度に基づいて
その案内交差点での右左折の案内を決定する案内決定手
段と、この案内決定手段にて決定された案内を行う案内
手段とを備えた車両用走行案内装置において、 前記案内決定手段は、 前記進入リンクと前記退出リンクの少なくとも一方が高
規格道路であるか否かを判定する判定手段と、 この判定手段にて高規格道路が判定された時に、前記進
入リンクと退出リンクの相対角度と、前記案内交差点に
接続された非退出リンクの進入リンクに対する相対角度
との大小関係から、前記案内交差点での右左折の案内を
決定する高規格道路用案内決定手段とを有することを特
徴とする車両用走行案内装置。 - 【請求項２】 前記リンク情報は、高規格道路の有無の
情報を含んで構成されており、前記判定手段は前記進入
リンクと前記退出リンクに対するリンク情報から前記高
規格道路の判定を行うことを特徴とする請求項１に記載
の車両用走行案内装置。 - 【請求項３】 前記高規格道路用案内決定手段は、前記
非退出リンクの進入リンクに対する相対角度が所定の角
度範囲内にある時に、その非退出リンクの相対角度を用
いて前記案内交差点での右左折の案内を決定することを
特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行案内装
置。 - 【請求項４】 前記高規格道路用案内決定手段は、前記
退出リンクと非退出リンクのそれぞれの相対角度が略等
しい時に無方向性の案内を決定する手段を有することを
特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の車両
用走行案内装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3975795A JP3385778B2 (ja) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | 車両用走行案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3975795A JP3385778B2 (ja) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | 車両用走行案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08233588A JPH08233588A (ja) | 1996-09-13 |
| JP3385778B2 true JP3385778B2 (ja) | 2003-03-10 |
Family
ID=12561832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3975795A Expired - Lifetime JP3385778B2 (ja) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | 車両用走行案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3385778B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2328744B (en) * | 1997-08-28 | 2002-02-13 | Denso Corp | Route guidance apparatus |
| JP3354473B2 (ja) * | 1998-02-16 | 2002-12-09 | 翼システム株式会社 | 経路案内表示システム及びプログラムを記録したコンピュータ可読媒体 |
| JP4535745B2 (ja) * | 2004-02-23 | 2010-09-01 | 株式会社エムビーエイ | 地図情報作成装置 |
| JP4813144B2 (ja) * | 2005-10-13 | 2011-11-09 | クラリオン株式会社 | ナビゲーション装置 |
-
1995
- 1995-02-28 JP JP3975795A patent/JP3385778B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08233588A (ja) | 1996-09-13 |
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Legal Events
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