JP2017508197A - オブジェクト認識システムにおける動的な特徴データベース管理のためのインクリメンタル学習 - Google Patents
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N2101/00—Still video cameras
Abstract
Description
105 処理ブロック
110 処理ブロック
115 処理ブロック
120 決定ブロック
125 処理ブロック
135 決定ブロック
140 決定ブロック
155 決定ブロック
160 ブロック
200 プロセス
205 処理ブロック
210 処理ブロック
215 決定ブロック
220 決定ブロック
225 処理ブロック
230 処理ブロック
300 モバイルプラットフォーム
302 カメラ
304 制御ユニット
306 ユーザインターフェース
308 処理ユニット
310 ハードウェア
312 ファームウェア
314 関連メモリ
315 ソフトウェア
316 ネットワークアダプタ
320 グラフィックスエンジン
322 ディスプレイ
324 キーパッド
326 マイクロフォン
328 スピーカ
400 オブジェクト認識システム
402 モバイルプラットフォーム
404 セルラータワー
405 ワイヤレス通信アクセスポイント
406 地球周回衛星ビークル(SV)
408 サーバ
410 ネットワーク
412 特徴データベース
414 オブジェクト
Claims (25)
- 知られているターゲットオブジェクトに対応する特徴を含む特徴データベースを動的に更新するコンピュータ実装方法であって、
画像を提供するステップと、
前記提供された画像から特徴の第1のセットを抽出するステップと、
特徴の前記第1のセットと、前記特徴データベースに記憶された前記特徴とを比較するステップと、
特徴の前記第1のセットに含まれる前記特徴のうちの少なくともいくつかが、前記特徴データベース内に含まれる前記特徴のうちの少なくともいくつかと相関するかどうかに基づいて、前記ターゲットオブジェクトが前記画像内に存在するかどうかを決定するステップと、相関する場合、
前記特徴データベース内にまだ含まれていない前記第1のセットの前記抽出された特徴のうちの少なくとも1つを識別して、前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加するステップと
を備える、コンピュータ実装方法。 - 前記提供された画像内から特徴の前記第1のセットを抽出するステップが、スケール不変特徴量変換(SIFT)アルゴリズムを前記提供された画像に適用するステップを含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加するステップが、前記少なくとも1つの特徴のスコアがスコアしきい値を超える場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加するステップを含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記スコアが、曲率の局所尺度とコーナー強度の尺度とからなるグループから選択された前記抽出された特徴の態様に基づく、請求項3に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記ターゲットオブジェクトが前記画像内に存在すると決定される場合、抽出された特徴が、前記ターゲットオブジェクトに属するかどうかを決定するステップをさらに備え、前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加するステップが、前記抽出された特徴が前記ターゲットオブジェクトに属する場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加するステップを含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加するステップが、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加するステップを含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴のキーポイント位置が、前記特徴データベース内のキーポイント位置とは第1のしきい値量を上回るだけ異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる、請求項6に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴のキーポイント記述子が、前記特徴データベース内のキーポイント記述子とは第2のしきい値量を上回るだけ異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる、請求項6に記載のコンピュータ実装方法。
- 知られているターゲットオブジェクトに対応する特徴を含む特徴データベースを更新するためのプログラムコードを記憶したコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムコードが、
提供された画像から特徴の第1のセットを抽出して、
特徴の前記第1のセットと、前記特徴データベースに記憶された前記特徴とを比較して、
特徴の前記第1のセットに含まれる前記特徴のうちの少なくともいくつかが、前記特徴データベース内に含まれる前記特徴のうちの少なくともいくつかと相関するかどうかに基づいて、前記ターゲットオブジェクトが前記画像内に存在するかどうかを決定して、相関する場合、
前記特徴データベース内にまだ含まれていない前記第1のセットの前記抽出された特徴のうちの少なくとも1つを識別して、前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加する
命令を備える、コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記提供された画像内から特徴の前記第1のセットを抽出する前記命令が、スケール不変特徴量変換(SIFT)アルゴリズムを前記提供された画像に適用する命令を含む、請求項9に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加する前記命令が、前記少なくとも1つの特徴のスコアがスコアしきい値を超える場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加する命令を含む、請求項9に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
- 前記スコアが、曲率の局所尺度とコーナー強度の尺度とからなるグループから選択された前記抽出された特徴の態様に基づく、請求項11に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
- 前記ターゲットオブジェクトが前記画像内に存在すると決定される場合、抽出された特徴が、前記ターゲットオブジェクトに属するかどうかを決定する命令をさらに備え、前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加する前記命令が、前記抽出された特徴が前記ターゲットオブジェクトに属する場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加する命令を含む、請求項9に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加する前記命令が、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加する命令を含む、請求項9に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴のキーポイント位置が、前記特徴データベース内のキーポイント位置とは第1のしきい値量を上回るだけ異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる、請求項14に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴のキーポイント記述子が、前記特徴データベース内のキーポイント記述子とは第2のしきい値量を上回るだけ異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる、請求項14に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
- 装置であって、
知られているターゲットオブジェクトに対応する特徴を含む特徴データベースを更新するためのプログラムコードを記憶するように適合されたメモリと、
前記プログラムコードに含まれる命令にアクセスしてそれを実行するように適合された処理ユニットと
を備え、前記命令が前記処理ユニットによって実行される場合、前記処理ユニットが前記装置に、
カメラで画像をキャプチャして、
前記キャプチャされた画像内から特徴の第1のセットを抽出して、
特徴の前記第1のセットと、前記特徴データベースに記憶された前記特徴とを比較して、
特徴の前記第1のセットに含まれる前記特徴のうちの少なくともいくつかが、前記特徴データベース内に含まれる前記特徴のうちの少なくともいくつかと相関するかどうかに基づいて、前記ターゲットオブジェクトが前記画像内に存在するかどうかを決定して、相関する場合、
前記特徴データベース内にまだ含まれていない前記第1のセットの前記抽出された特徴のうちの少なくとも1つを識別して、前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加する
ように指示する、装置。 - 前記キャプチャされた画像内から特徴の前記第1のセットを抽出する前記命令が、スケール不変特徴量変換(SIFT)アルゴリズムを前記キャプチャされた画像に適用する命令を含む、請求項17に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加する前記命令が、前記少なくとも1つの特徴のスコアがスコアしきい値を超える場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加する命令を含む、請求項17に記載の装置。
- 前記スコアが、曲率の局所尺度とコーナー強度の尺度とからなるグループから選択された前記抽出された特徴の態様に基づく、請求項19に記載の装置。
- 前記装置に、前記ターゲットオブジェクトが前記画像内に存在すると決定される場合、抽出された特徴が、前記ターゲットオブジェクトに属するかどうかを決定するように指示する命令をさらに備え、前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加する前記命令が、前記抽出された特徴が前記ターゲットオブジェクトに属する場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加する命令を含む、請求項17に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加する前記命令が、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加する命令を含む、請求項17に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴のキーポイント位置が、前記特徴データベース内のキーポイント位置とは第1のしきい値量を上回るだけ異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる、請求項17に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの抽出された特徴のキーポイント記述子が、前記特徴データベース内のキーポイント記述子とは第2のしきい値量を上回るだけ異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる、請求項17に記載の装置。
- 前記キャプチャされた画像を取得するためのカメラをさらに備える、請求項17に記載の装置。
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