JP5719230B2 - 物体認識装置、物体認識装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
画像を逐次取得する取得手段と、
前記画像から部分領域を抽出して当該部分領域から特徴量を抽出する抽出手段と、
前記抽出された特徴量と、対象物体を示す正事例の特徴量および前記対象物体の背景を示す負事例の特徴量を含む第1の認識モデルまたは前記正事例の特徴量を含む第2の認識モデルとに基づいて、前記部分領域が前記対象物体か否か認識する認識手段と、
前記認識の結果に基づいて、前記抽出された特徴量を前記第1の認識モデルへ追加して更新する更新手段と、
前記対象物体と認識された物体領域を出力する出力手段と、を備え、
前記認識手段は、前記取得手段により取得された前の画像について前記物体領域が出力されている場合、前記第1の認識モデルに基づいて認識し、前記前の画像について前記物体領域が出力されていない場合、前記第2の認識モデルに基づいて認識することを特徴とする。
以下、添付図面を参照して、本発明の第1実施形態について説明する。本実施形態では、前の時刻の物体領域が分かっているような物体追跡時には特定の背景である負事例の重みが大きい条件で追加学習した認識モデルを使用して物体を認識する。一方、物体を見失った場合など、前の時刻の物体領域が分からない場合には、負事例の重みが小さい条件(または重みがゼロの条件)で追加学習した認識モデルを使用して物体を認識する。これにより、一旦追跡を中止して背景の異なるシーンで追跡を再開する場合においても、適切な認識モデルを使用して物体を検出する。
以下、添付図面を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態では、前の時刻の物体領域が分かっているような物体追跡時には特定の背景から抽出した負事例の特徴量を追加学習した認識モデルを使用して物体を認識する。一方、物体を見失った場合など、前の時刻の物体領域が分からない場合には、特定の背景に認識の特性が偏ることのないように正事例のみで学習した認識モデルを使用して物体を認識する。これにより、一旦追跡を中止して背景の異なるシーンで追跡を再開する場合においても、適切な認識モデルを使用して物体を検出する。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (8)
- 画像を逐次取得する取得手段と、
前記画像から部分領域を抽出して当該部分領域から特徴量を抽出する抽出手段と、
前記抽出された特徴量と、対象物体を示す正事例の特徴量および前記対象物体の背景を示す負事例の特徴量を含む第1の認識モデルまたは前記正事例の特徴量を含む第2の認識モデルとに基づいて、前記部分領域が前記対象物体か否か認識する認識手段と、
前記認識の結果に基づいて、前記抽出された特徴量を前記第1の認識モデルへ追加して更新する更新手段と、
前記対象物体と認識された物体領域を出力する出力手段と、を備え、
前記認識手段は、前記取得手段により取得された前の画像について前記物体領域が出力されている場合、前記第1の認識モデルに基づいて認識し、前記前の画像について前記物体領域が出力されていない場合、前記第2の認識モデルに基づいて認識することを特徴とする物体認識装置。 - 前記抽出手段は、前記前の画像について前記物体領域が出力されている場合、前記前の画像から前記対象物体の位置を推定して前記部分領域を抽出することを特徴とする請求項1に記載の物体認識装置。
- 前記第1の認識モデルは、前記正事例の特徴量の統計量および前記負事例の特徴量の統計量を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の物体認識装置。
- 前記前の画像について前記物体領域が出力されなくなった場合、前記負事例の特徴量の統計量を初期化することを特徴とする請求項3に記載の物体認識装置。
- 前記第2の認識モデルは、予め収集された背景パターンの特徴量をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の物体認識装置。
- 前記第2の認識モデルは、前記正事例の特徴量の統計量を含むことを特徴とする請求項5に記載の物体認識装置。
- 取得手段と、抽出手段と、認識手段と、更新手段と、出力手段とを備える物体認識装置の制御方法であって、
前記取得手段が、画像を逐次取得する取得工程と、
前記抽出手段が、前記画像から部分領域を抽出して当該部分領域から特徴量を抽出する抽出工程と、
前記認識手段が、前記抽出された特徴量と、対象物体を示す正事例の特徴量および前記対象物体の背景を示す負事例の特徴量を含む第1の認識モデルまたは前記正事例の特徴量を含む第2の認識モデルとに基づいて、前記部分領域が前記対象物体か否か認識する認識工程と、
前記更新手段が、前記認識の結果に基づいて、前記抽出された特徴量を前記第1の認識モデルへ追加して更新する更新工程と、
前記出力手段が、前記対象物体と認識された物体領域を出力する出力工程と、を備え、
前記認識工程では、前記取得工程により取得された前の画像について前記物体領域が出力されている場合、前記第1の認識モデルに基づいて認識し、前記前の画像について前記物体領域が出力されていない場合、前記第2の認識モデルに基づいて認識することを特徴とする物体認識装置の制御方法。 - コンピュータに請求項7に記載の物体認識装置の制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
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