JP2004239918A - Navigation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体に搭載され経路案内を行うナビゲーション装置、特に外部の情報センタから経路データを取得可能なものに関する。 The present invention relates to a navigation device mounted on a moving body and providing route guidance, and more particularly to a navigation device capable of acquiring route data from an external information center.
従来より、車両において、経路案内を行うナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置は、GPS装置などの現在位置検出部と、地図データベースを有し、車両の地図上の現在位置を認識し、これをディスプレイに表示する。また、目的地を入力することにより、現在位置から目的地までの最適経路を探索する。さらに、経路を設定した走行においては、ディスプレイに経路を表示するとともに、交差点などにおいて右左折などの案内を行う。 2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation device that performs route guidance in a vehicle has been known. This navigation device has a current position detection unit such as a GPS device and a map database, recognizes the current position of the vehicle on a map, and displays this on a display. Also, by inputting a destination, an optimum route from the current position to the destination is searched. Further, when the vehicle is traveling with the route set, the route is displayed on the display, and guidance such as turning right or left at an intersection or the like is provided.
また、渋滞情報などを外部の情報センタなどから通信で取得し、経路案内に利用することも行われている。さらに、外部の情報センタとの通信により、経路探索を情報センタに依頼し、探索結果を取得するシステムが提案されている。 Further, traffic congestion information and the like are acquired from an external information center or the like by communication and used for route guidance. Further, a system has been proposed in which a route search is requested to an information center by communication with an external information center, and a search result is obtained.
このように、外部の情報センタを利用することによって、より正確な道路情報に基づいた経路探索が行える。 As described above, by using an external information center, a route search based on more accurate road information can be performed.
一方、車両は通常道路上を走行する。そこで、現在位置の軌跡を地図データと比較することで、地図上の車両位置を補正するマップマッチングという手法が採用されている。これによって、現在位置を道路上へ引き込み、正しい現在位置表示を行うことができる。 On the other hand, vehicles usually travel on roads. Therefore, a method called map matching for correcting the vehicle position on the map by comparing the locus of the current position with the map data is adopted. As a result, the current position can be drawn on the road, and the correct current position can be displayed.
ここで、マップマッチングは、地図データが正しいことを前提としている。しかし、道路工事は始終行われており、地図データが古くなった場合には、地図データにない道路を走行することもあり、そのような場合にはマップマッチングが正しく行えず、現在位置検出がうまくいかなくなる場合がある。 Here, the map matching is based on the assumption that the map data is correct. However, road construction is being performed all the time, and when the map data becomes old, the vehicle may run on a road that is not in the map data. In such a case, map matching cannot be performed correctly, and the current position detection cannot be performed. May not work.
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、マップマッチングの精度を向上できるナビゲーション装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a navigation device that can improve the accuracy of map matching.
また、本発明は、移動体に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置であって、移動体の位置を検出する位置検出手段と、無線通信を利用して、経路データを情報センタから取得するセンタ経路データ取得手段と、検出した移動体位置と、情報センタから取得した経路データとを比較し、移動体位置を補正するマップマッチング手段と、を有することを特徴とする。情報センタにおける地図データは、通常最新のものにアップデートされている。一方、移動体の地図データは必ずしも最新のものにアップデータされていない。そこで、情報センタから提供される経路データには、新しい道路が含まれている場合もある。一方、移動体の現在位置検出においては、現在位置を道路上に引き込むマップマッチングが行われる。従って、情報センタから新しい道路を利用した経路を取得し、これに沿って走行していると、移動体の地図データにない道路を走行する場合がある。このような場合にナビゲーション装置は、道路外れとなり、正しい現在位置の修正が行えなくなる。情報センタからの経路データをマップマッチングに利用することで、道路外れとなることを防止でき、適切なマップマッチング処理が行える。 Further, the present invention is a navigation device mounted on a moving body and performing route guidance, comprising: a position detecting means for detecting a position of the moving body; and a center for obtaining route data from an information center using wireless communication. It is characterized by having route data acquisition means and map matching means for comparing the detected moving object position with the path data acquired from the information center to correct the moving object position. The map data in the information center is usually updated to the latest one. On the other hand, the map data of the moving object is not always updated to the latest one. Therefore, the route data provided by the information center may include a new road. On the other hand, in the detection of the current position of the moving object, map matching for drawing the current position on the road is performed. Therefore, if a route using a new road is acquired from the information center and the vehicle is traveling along the route, the vehicle may travel on a road that is not included in the map data of the moving object. In such a case, the navigation device is off the road and cannot correct the correct current position. By using the route data from the information center for map matching, it is possible to prevent the vehicle from going off the road and to perform appropriate map matching processing.
また、前記マップマッチング手段は、移動体が保持する地図データにおけるマップマッチング候補に、情報センタからの経路データを加えてマップマッチングを行うことを特徴とする。情報センタからの経路データを候補に加えることにより、経路から外れた場合にも、問題のないマップマッチングが行える。 Further, the map matching means performs map matching by adding route data from an information center to a map matching candidate in map data held by the moving object. By adding the route data from the information center to the candidates, even when the route deviates from the route, map matching without any problem can be performed.
また、前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データと、移動体端末の保有する地図データを比較し、経路データが道路上にオーバーラップする場合には、移動体端末の保有する地図データのみを用いて、マップマッチングを行う。オーバーラップ区間について、候補の追加をなくすことで、処理の負担を軽減することができる。 Further, the map matching means compares the route data acquired from the information center with the map data held by the mobile terminal. If the route data overlaps on a road, the map data held by the mobile terminal is compared. Map matching is performed using only The processing load can be reduced by eliminating the addition of candidates for the overlap section.
また、前記マップマッチング手段は、通常時において、移動体の保有する地図データを用いてマップマッチングを行い、検出した移動体の位置が地図データの道路から外れた場合に、情報センタから取得した案内経路データをマッチング候補に加えてマップマッチングを行う。道路外れの時のみ、経路データを候補に加えることで、必要なときだけ経路データを考慮し、適切なマップマッチングが行える。 Further, the map matching means performs map matching using map data held by the moving object in a normal state, and when the detected position of the moving object deviates from the road of the map data, the guidance acquired from the information center. Map matching is performed by adding the route data to the matching candidates. By adding the route data to the candidates only when the vehicle is off the road, the route data is considered only when necessary, and appropriate map matching can be performed.
また、前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データをマップマッチング候補に加えるか否かを判定する際に、移動体端末の保有する地図データのバージョンを考慮する。バージョンが古い場合には、新しい道路データがない場合が多く、これを考慮して適切なマップマッチング候補の追加が行える。 The map matching means considers the version of the map data held by the mobile terminal when determining whether to add the route data obtained from the information center to the map matching candidates. When the version is old, there is often no new road data, and an appropriate map matching candidate can be added in consideration of this.
また、前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データをマップマッチング候補に加えるか否かを判定する際に、移動体端末の保有する地図データの作成日時を考慮することが好適である。作成日時が古い場合には、新しい道路データがない場合が多く、これを考慮して適切なマップマッチング候補の追加が行える。 In addition, it is preferable that the map matching means considers the creation date and time of the map data held by the mobile terminal when determining whether to add the route data obtained from the information center to the map matching candidates. When the date and time of creation is old, there is often no new road data, and in consideration of this, an appropriate map matching candidate can be added.
また、前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバーラップしていない区間での走行についての過去の履歴に基づいて、経路データを候補に追加するか否かを決定することが好適である。 Further, the map matching means adds the route data to the candidate based on the route data obtained from the information center and the past history of traveling in a section where the map data held by the mobile terminal does not overlap. It is preferable to determine whether to do so.
また、前記マップマッチング手段は、経路データを取得して走行した際の履歴を考慮して、経路データをマップマッチングの候補に追加するか否かを決定することが好適である。ユーザが経路に沿った走行をするか否かという履歴によって、情報センタからの経路データをマップマッチング候補に追加した方がよいか否かが判断できる。例えば、経路に沿った走行をしないユーザに対しては、経路データを追加してもその意味が薄い。 Further, it is preferable that the map matching means determines whether or not to add the route data to the map matching candidates in consideration of a history obtained when the vehicle travels after acquiring the route data. Based on the history of whether or not the user travels along the route, it can be determined whether or not it is better to add the route data from the information center to the map matching candidates. For example, for a user who does not travel along a route, adding route data is meaningless.
また、前記マップマッチング手段は、経路データをマップマッチング候補に追加してマップマッチングを行う際に、地図データの道路および経路データについての重みを変更することが好適である。重みを変更することで、常に適切なマップマッチングを行うことができる。例えば、重みを0に設定すれば、一旦追加した経路をマップマッチングの候補から実質的に除外することができる。 Further, it is preferable that the map matching means changes the weight of the road and the route data of the map data when performing the map matching by adding the route data to the map matching candidates. By changing the weight, appropriate map matching can always be performed. For example, if the weight is set to 0, the route once added can be substantially excluded from the map matching candidates.
以上説明したように、本発明によれば、情報センタからの経路データをマップマッチングにおいて考慮することにより、新しい道路に進入した際に道路外れとなり、マップマッチングが行えなくなることを防止できる。 As described above, according to the present invention, by considering the route data from the information center in the map matching, it is possible to prevent the road from being lost when entering a new road, thereby preventing map matching from being performed.
以下、本発明の実施の形態(以下実施形態という)について、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention (hereinafter, referred to as embodiments) will be described with reference to the drawings.
図1は、本実施形態のシステムの全体構成を示す図である。移動体(車両)10側には、コンピュータからなる処理部12が設けられている。この処理部12内には、DVDなどの記憶媒体からなる地図データ記憶部14が接続されており、処理部12において必要な場合に地図データ記憶部14内から地図データを読み出して利用する。また、処理部12にはLCD(液晶ディスプレイ)などからなるディスプレイ16と、スピーカ18が接続されており、ディスプレイ16に経路表示が行われるとともに、スピーカ18から案内音声が出力される。
FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a system according to the present embodiment. On the side of the moving body (vehicle) 10, a processing unit 12 including a computer is provided. A map
さらに、処理部12にはGPS装置等の現在位置検出部20が接続されており、処理部12内の現在位置計算部12aが現在位置検出部20からの信号を受け、これを地図データ記憶部14からの地図データと比較し、車両の現在位置を地図上の位置として把握する。この際に、現在位置計算部12aは、マップマッチング処理を行う。すなわち、現在位置の軌跡と、道路形状の比較から、検出した現在位置を道路上に引き込みより確からしい位置に補正する。また、検出された現在位置は、情報記憶部12cに記憶される。さらに、検出された現在位置はディスプレイ16の地図上に表示される。
Further, a current
処理部12には各種の入力を行う入力部22が接続されている。この入力部22は、ディスプレイ16の前面に設けたタッチパネル等で構成することが好適である。これによって、表示された地図上の地点をタッチすることで、目的地の入力を行ったり、各種ボタンを表示しておき、このボタンのタッチによりユーザが各種データを入力したりすることができる。これら入力された情報は、情報記憶部12cに記憶される。なお、車速なども処理部12に入力され、情報記憶部12cに記憶される。
An
さらに、処理部12には、無線通信部24が接続されており、これによって外部の情報センタ30と通信する。この通信は、例えば電話回線を利用した通信であり、処理部12は、移動体10に搭載されている電話機を利用して、電話回線網を介し情報センタ30と接続されている基地局と無線通信を行う。なお、電話回線に限らず移動体10と情報センタ30が直接無線通信を行ったり、衛星回線を利用したり、光ビーコンや電波ビーコンを利用して通信を行ってもよい。
Further, a
また、処理部12は、経路探索部12bを有しており、入力部22により目的地が設定された場合には、この経路探索部12bが現在位置から目的地までの経路探索を行う。
The processing unit 12 has a route search unit 12b. When a destination is set by the
さらに、処理部12の情報記憶部12cには各種入力情報が記憶されている。この情報記憶部12cには、ユーザ経路外れ頻度履歴、ユーザ位置情報、ユーザ移動履歴、高速道路か否かなどの経路種類、ユーザ移動速度、ユーザ地点メモリ情報、無線通信電波状況情報、渋滞情報、ユーザ通信コスト履歴情報、無線通信可能エリア情報、ユーザ目的地情報、ユーザ移動道路種別情報、地図データバージョン、地図データ作成日時、センタ運用予定情報、全経路探索か否かなどの探索種類、センタ地図データ作成日時、センタ地図データバージョンなどの車両側で入手した情報およびセンタから入手した情報などを記憶している。これら情報は、経路探索部12bにおける経路探索において利用されるとともに、経路探索場所決定部12dにおける経路探索場所の決定の際に利用される。
Further, various input information is stored in the information storage unit 12c of the processing unit 12. The information storage unit 12c includes a user route departure frequency history, a user position information, a user movement history, a route type such as whether or not a highway, a user movement speed, a user point memory information, a radio communication radio wave condition information, a traffic jam information, User communication cost history information, wireless communicable area information, user destination information, user moving road type information, map data version, map data creation date and time, center operation schedule information, search type such as whether or not to search all routes, center map Information obtained on the vehicle side, such as data creation date and time, center map data version, and information obtained from the center are stored. These pieces of information are used in the route search in the route search unit 12b, and are used when the route search
すなわち、処理部12内には、経路探索場所決定部12dが設けられており、この経路探索場所決定部12dは、情報記憶部12cに記憶されている情報に基づき、経路探索を処理部12において行うか、外部の情報センタ30に依頼するかを決定する。
That is, a route search
情報センタ30は、通信部32を有しており、これによって移動体10の無線通信部24と通信を行う。なお、上述のような電話回線を利用する場合には、この通信部32は、電話回線網に接続される。
The
この通信部32は、能力の高いコンピュータからなる処理部34に接続される。この処理部34がセンタにおける経路探索等の処理を行う。この処理部34には、地図データ記憶部36が接続されている。この地図データ記憶部36は、常にアップデートされた新しい地図データを有している。また、この地図データ記憶部36には、時々刻々変化する渋滞情報なども記憶されている。
The
処理部34内には、情報記憶部34aが設けられており、この情報記憶部34aには、ユーザから提供されるユーザ位置情報、ユーザ目的地情報などのユーザ情報や、地図データ記憶部36に記憶されている地図の作成日時、バージョン、センタ運用予定情報などセンタ側の情報などが記憶されている。また、処理部34には、経路探索部34bが設けられ、この経路探索部34bが、地図データ記憶部36の地図データ、情報記憶部34aに記憶されているユーザ位置、ユーザ目的地などを利用して、経路探索を行う。なお、渋滞情報などの交通情報は、情報記憶部34aに記憶しておいてもよい。さらに、処理部34には、経路提供部34cが設けられており、この経路提供部34cが探索して得た経路情報を通信部32を介し、移動体10へ提供する。
An
このようなシステムにおいて、ユーザ(例えば、車両のドライバ)が経路探索を行いたい場合には、入力部22を操作して目的地を入力して処理部12に経路探索を指示する。
In such a system, when a user (for example, a driver of a vehicle) wants to search for a route, the user operates the
これによって、処理部12内の経路探索場所決定部12dが移動体10において経路探索を行うか、無線通信を利用して情報センタ30に依頼するかを決定する。経路探索場所決定部12dの決定結果に基づき移動体10または情報センタ30のいずれかまたは両方において、経路探索が行われる。そして、探索結果の経路が目的地までの経路に設定された場合には、その経路をディスプレイ16に表示して経路案内が行われる。例えば、道路地図表示上で、経路を異なる色で表示する。また、右左折する交差点では、その手前から、交差点での進行方向を拡大表示で示す。さらに、スピーカ18から右左折についての案内音声を出力する。
Thus, the route search
本実施形態では、現在位置計算部12aにおけるマップマッチングにおいて情報センタ30から入手した経路データを利用する。
In the present embodiment, route data obtained from the
マップマッチングにおいては、現在位置検出部20において得た現在位置の履歴を地図データ記憶部14からの道路データと重ね合わせることで、現在位置を道路上の位置に補正する。
In the map matching, the current position is corrected to a position on the road by superimposing the history of the current position obtained by the current
そして、本実施形態においては、図2に示すように、マップマッチングの対象となる道路データに案内経路データを追加する。図2の左上の図が、移動体における地図データの例を示している。そして、マップマッチングを行う場合には、図2の右上のように、現在位置に基づいて、マップマッチングの対象となる道路の候補を抜き出す。そして、図2の右下のように、マップマッチング候補の道路へ案内経路データと重ね合わせる。 In the present embodiment, as shown in FIG. 2, guidance route data is added to road data to be subjected to map matching. The upper left diagram in FIG. 2 shows an example of map data of a moving object. Then, when performing map matching, as shown in the upper right of FIG. 2, road candidates to be subjected to map matching are extracted based on the current position. Then, as shown at the lower right of FIG.
この例では、オーバーラップする区間と、オーバーラップしない区間が存在する。移動体の地図データにはない道路が実際にはあるものと考えられる。移動体が案内経路に沿って走行し、道路のない部分に進入した場合、現在位置計算部12aにおいては、マップマッチングがうまくいかなくなる。本実施形態では、案内経路データをマップマッチングの候補に加えることで、このような問題を解決することができる。
In this example, there are sections that overlap and sections that do not overlap. It is considered that there are actually roads that are not included in the map data of the moving object. When the moving body travels along the guide route and enters a portion where there is no road, map matching is not successful in the current
以下、具体的な処理について、説明する。 Hereinafter, specific processing will be described.
「構成例1−1」
図3は、構成例1−1の現在位置計算部12aの動作を示すフローチャートであり、この例では、情報センタから取得した案内経路データを、移動体端末の保有する地図データから選択されたマッチング候補道路データに加えてマップマッチングを行う。
"Configuration Example 1-1"
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the current
まず、現在位置検出部20から現在位置を取得し(S201)、現在位置周辺地図データを地図データ記憶部14から取得する(S202)。取得した地図データの中からマップマッチング候補道路を選択する(S203)。次に、情報センタからの案内経路をマップマッチングの候補に追加する(S204)。 First, the current position is acquired from the current position detection unit 20 (S201), and the map data around the current position is acquired from the map data storage unit 14 (S202). A map matching candidate road is selected from the acquired map data (S203). Next, the guidance route from the information center is added to the map matching candidates (S204).
そして、オーバーラップ区間を計算する(S205)。すなわち、移動体の地図データも多くの部分では正しいはずであり、重ね合わせた場合にはオーバーラップするはずである。 Then, an overlap section is calculated (S205). That is, the map data of the moving object should be correct in many parts, and should overlap when superimposed.
現在位置がオーバーラップ区間か否かを判定し(S206)、現在位置がオーバーラップ区間である場合については、マップマッチング候補から情報センタ案内経路を削除する(S207)。そして、マップマッチングを行う(S208)。 It is determined whether or not the current position is in an overlap section (S206). If the current position is in an overlap section, the information center guidance route is deleted from the map matching candidates (S207). Then, map matching is performed (S208).
これによって、移動体の地図データにない道路部分について、案内経路データを用いてマップマッチングを行うことができ、より適切なマップマッチング処理を行うことができる。すなわち、移動体端末の地図データにはない案内経路への進入時でも、正確に現在位置の特定が可能になる。 As a result, map matching can be performed on the road portion that is not included in the map data of the moving object using the guide route data, and more appropriate map matching processing can be performed. That is, even when the mobile terminal enters a guidance route that is not included in the map data, the current position can be accurately specified.
特に、情報センタから取得した案内経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバーラップしている区間では、移動体端末の保有する地図データのみを用いて、マップマッチングを行うことで、オーバーラップ区間におけるマップマッチングの負荷を低減できる。 In particular, in a section where the guide route data acquired from the information center and the map data held by the mobile terminal overlap, map matching is performed by using only the map data held by the mobile terminal. The load of map matching in the lap section can be reduced.
なお、オーバーラップ区間は、非オーバーラップ区間に近い所定の部分は、非オーバーラップ部分と見なし、ここについては案内経路データを追加しておくことで、スムーズな移行が達成できる。例えば、Xm分を非オーバーラップ区間としたり、地図上におけるオーバーラップ区間における最後の分岐点より非オーバーラップ区間に近い部分を非オーバーラップ区間とすることが好適である。 In the overlap section, a predetermined portion close to the non-overlap section is regarded as a non-overlap section, and a smooth transition can be achieved by adding guidance route data to this section. For example, it is preferable that Xm be a non-overlapping section, or a portion closer to the non-overlapping section than the last branch point in the overlap section on the map be a non-overlapping section.
「構成例1−2」
図4は、構成例1−2の現在位置計算部12aの動作を示すフローチャートであり、この例では、通常、移動体端末の保有する地図データを用いてマップマッチングを行い、地図データの道路から、現在位置が外れた場合に、情報センタから取得した案内経路データをマッチング候補に加えてマップマッチングを行う。
"Configuration Example 1-2"
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the current
まず、現在位置検出部20から現在位置を取得し(S211)、現在位置周辺地図データを地図データ記憶部14から取得する(S212)。取得した地図データの中からマップマッチング候補道路を選択する(S213)。そして、この状態で通常通りマップマッチングを行う(S214)。 First, the current position is acquired from the current position detection unit 20 (S211), and the map data around the current position is acquired from the map data storage unit 14 (S212). A map matching candidate road is selected from the acquired map data (S213). Then, map matching is performed as usual in this state (S214).
そして、マップマッチングにおいて、現在位置が道路から外れているか否かを判定する(S215)。そして、外れていた場合には、情報センタからの案内経路をマップマッチングの候補に追加し(S216)、マップマッチングを行う(S217)。一方、道路から外れていなかった場合には、情報センタ案内経路をマップマッチングの候補から削除する(S218)。さらに、S217における情報センタ案内経路を候補に追加した状態でのマップマッチングにおいても道路から外れていた場合(S219)には、その情報センタ案内経路をマッチング候補から削除する(S220)。 Then, in the map matching, it is determined whether or not the current position is off the road (S215). If it is off, the guidance route from the information center is added as a candidate for map matching (S216), and map matching is performed (S217). On the other hand, if the vehicle is not off the road, the information center guidance route is deleted from the map matching candidates (S218). Further, if the information center guidance route is off the road in the map matching with the information center guidance route added to the candidates in S217 (S219), the information center guidance route is deleted from the matching candidates (S220).
このように、通常、移動体端末の保有する地図データを用いてマップマッチングを行い、地図データの道路から、現在位置が外れた場合に、情報センタから取得した案内経路データをマッチング候補に加えてマップマッチングを行うことで、正確に現在位置の特定が可能となる。また、必要時以外は、マップマッチング処理による、CPUの処理負荷を軽減することができる。 As described above, usually, map matching is performed using the map data held by the mobile terminal, and when the current position deviates from the road in the map data, the guide route data obtained from the information center is added to the matching candidates. By performing the map matching, the current position can be accurately specified. In addition, when it is not necessary, the processing load on the CPU due to the map matching process can be reduced.
「構成例1−3」
図5は、構成例1−3の現在位置計算部12aの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体端末の保有する、地図データのバージョンから、マッチングデータを決定(情報センタから取得した案内経路データ)する。
"Configuration Example 1-3"
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the current
まず、情報記憶部12cの情報から情報センタ地図バージョン情報を取得する(S231)。この情報は、情報センタ30と接続したときに、定期的に取得し情報記憶部12cに記憶しておく。次に、移動体端末地図バージョン情報を取得する(S232)。
First, information center map version information is obtained from the information in the information storage unit 12c (S231). This information is periodically acquired when connected to the
そして、情報センタ30と移動体10のバージョン差に基づいて、情報センタ案内経路をマップマッチングの候補として利用するか否かを決定し(S233)、決定結果に応じてマップマッチングを行う(S234)。
Then, based on the version difference between the
この例では、情報センタのバージョンがa.b.cであり、移動体のバージョンがd.e.fであり、バージョン差vをv=m*(d−a)+n*(e−b)+o*(f−c)で算出する。そして、バージョン差vが予め設定したしきい値Xより大きい場合に情報センタ30の案内経路データをマップマッチングの候補に追加し、小さい場合に追加しない。なお、バージョン情報が3つの部分に分かれているのは、大改訂時に1つ目、中程度の改訂の際に2つ目、小さな改訂の際に3つ目の数字が変更されるからであり、m,n,cはこれら改訂の程度に応じたウェイトである。
In this example, the version of the information center is a. b. c and the version of the mobile is d. e. f, and the version difference v is calculated as v = m * (da) + n * (eb) + o * (fc). Then, when the version difference v is larger than a preset threshold value X, the guide route data of the
このように、移動体端末の保有する、地図データのバージョンから、マッチングデータを決定(情報センタから取得した案内経路データ)することで、マップマッチング処理による、CPUの処理負荷を軽減することができる。 As described above, by determining matching data (guide route data acquired from the information center) from the version of the map data held by the mobile terminal, the processing load on the CPU due to the map matching process can be reduced. .
「構成例1−4」
図6は、構成例1−4の現在位置計算部12aの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体端末の保有する、地図データの作成日時から、マッチングデータを決定(情報センタから取得した案内経路データ)する。
"Configuration Example 1-4"
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the current
まず、情報記憶部12cの情報から情報センタ地図作成日時情報を取得する(S241)。この情報は、情報センタ30と接続したときに、定期的に取得し情報記憶部12cに記憶しておく。次に、移動体端末地図の作成日時情報を取得する(S242)。
First, information center map creation date and time information is obtained from the information in the information storage unit 12c (S241). This information is periodically acquired when connected to the
そして、情報センタ30と移動体10の作成日時の差に基づいて、情報センタ案内経路をマップマッチングの候補として利用するか否かを決定し(S243)、決定結果に応じてマップマッチングを行う(S244)。
Then, based on the difference between the creation date and time of the
この例では、この作成日時の差tが予め設定したしきい値Xより大きい場合に情報センタ30の案内経路を候補に加え、小さい場合に加えない。
In this example, the guide route of the
このように、移動体端末の保有する、地図データの作成日時から、マッチングデータを決定(情報センタから取得した案内経路データ)することで、マップマッチング処理による、CPUの処理負荷を軽減することができる。 As described above, by determining matching data (guide route data acquired from the information center) based on the creation date and time of map data held by the mobile terminal, it is possible to reduce the processing load on the CPU due to the map matching processing. it can.
「構成例1−5」
図7は、構成例1−5の現在位置計算部12aの動作を示すフローチャートであり、この例では、情報センタから取得した案内経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバーラップしていない区間での、ユーザの情報センタから取得した案内経路データの走行履歴(案内経路外れ頻度)を用いて、情報センタから取得した案内経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバーラップしていない区間への進入時の、マッチング候補を、移動体端末の保有する地図データから、情報センタから取得した案内経路データに切り替える。
"Configuration Example 1-5"
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the current
まず、走行を監視しておき、案内経路から外れるかを監視しておく(S251)。そして、案内経路から外れた場合(S252)には、非オーバーラップ区間か否かを判定する(S253)。すなわち、移動体の地図データと案内経路データがオーバーラップしていない区間か否かを判定する。そして、このS253の判定でYESの場合には、非オーバーラップ区間における経路外れ履歴を更新する(S254)。これによって、ユーザが非オーバーラップ区間において案内経路通り走行しない傾向にあるか否かの情報が蓄えられる。 First, the traveling is monitored, and whether the vehicle deviates from the guide route is monitored (S251). Then, when the vehicle deviates from the guide route (S252), it is determined whether or not it is a non-overlap section (S253). That is, it is determined whether or not the map data of the moving object and the guide route data do not overlap each other. If the determination in S253 is YES, the route deviation history in the non-overlap section is updated (S254). As a result, information as to whether or not the user tends to not travel along the guidance route in the non-overlap section is stored.
そして、走行中においては、まず、現在位置検出部20から現在位置を取得し(S261)、現在位置周辺地図データを地図データ記憶部14から取得する(S262)。取得した地図データの中からマップマッチング候補道路を選択する(S263)。 Then, during traveling, first, the current position is obtained from the current position detection unit 20 (S261), and the map data around the current position is obtained from the map data storage unit 14 (S262). A map matching candidate road is selected from the acquired map data (S263).
そして、案内経路内の非オーバーラップ区間に進入したかを判定する(S264)。この判定でNOであれば、上(S263)で選択したマッチング候補道路を用いてマップマッチングを行う(S268)。一方、この判定で、YESの場合には、案内経路内における非オーバーラップ区間における経路外れの履歴情報を取得する(S265)。この情報から過去の非オーバーラップ区間における案内経路からの外れ頻度を計算する(S266)。そして、外れ頻度に応じて、外れ頻度が大きいときには案内経路を候補に追加する必要はないと判断し、これを追加しない。一方、外れ頻度が小さいときには、案内経路を候補に追加する。 Then, it is determined whether the vehicle has entered a non-overlap section in the guide route (S264). If this determination is NO, map matching is performed using the matching candidate road selected above (S263) (S268). On the other hand, in the case of YES in this determination, the history information of the off-route in the non-overlap section in the guide route is acquired (S265). From this information, the deviation frequency from the guide route in the past non-overlap section is calculated (S266). Then, according to the deviation frequency, when the deviation frequency is high, it is determined that it is not necessary to add the guidance route to the candidate, and this is not added. On the other hand, when the deviation frequency is low, the guidance route is added to the candidates.
そして、このようなマップマッチングに案内経路データを利用するか否かを決定した後、そのデータを用いてマップマッチングを行う(S268)。 Then, after determining whether to use the guide route data for such map matching, map matching is performed using the data (S268).
このように、情報センタから取得した案内経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバラップしていない区間での、ユーザの情報センタから取得した案内経路データの走行履歴(案内経路外れ頻度)を用いて、情報センタから取得した案内経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバラップしていない区間への進入時の、マッチング候補を、移動体端末の保有する地図データから、情報センタから取得した案内経路データに切り替えることで、移動体端末地図データにはない案内経路への進入時でも正確に現在位置の特定が可能となる。 As described above, in the section where the map data held by the mobile terminal does not overlap with the guide route data acquired from the information center, the travel history of the guide route data acquired from the user's information center (guide route departure frequency) ), The guide route data acquired from the information center and the matching candidate at the time of entering a section where the map data held by the mobile terminal does not overlap are determined from the map data held by the mobile terminal. By switching to the guide route data acquired from the information center, it is possible to accurately specify the current position even when entering a guide route that is not in the mobile terminal map data.
「構成例1−6」
図8は、構成例1−6の現在位置計算部12aの動作を示すフローチャートであり、この例では、マッチング候補への追加や切り替えの他に、マップマッチングの際の、情報センタ案内経路データや、移動体端末地図データへの重み付けを変える。
"Configuration Example 1-6"
FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the current
まず、現在位置検出部20から現在位置を取得し(S271)、現在位置周辺地図データを地図データ記憶部14から取得する(S272)。取得した地図データの中からマップマッチング候補道路を選択する(S273)。 First, the current position is acquired from the current position detection unit 20 (S271), and the map data around the current position is acquired from the map data storage unit 14 (S272). A map matching candidate road is selected from the acquired map data (S273).
そして、センタ案内経路および移動体地図マッチング候補について規定値の重みを設定する(S274)。この規定値は、予め記憶しているシステムによるものであり、例えば現在位置との関係で、一義的に決定される値である。次に、オーバーラップ区間を計算する(S275)。このオーバーラップ区間の計算は、上述の構成例1で述べたものと同様であり、非オーバーラップ区間に近い部分は非オーバーラップ区間とみなすことが好適である。 Then, a weight of a specified value is set for the center guide route and the moving object map matching candidate (S274). The specified value is based on a system stored in advance, and is a value uniquely determined, for example, in relation to the current position. Next, an overlap section is calculated (S275). The calculation of the overlap section is the same as that described in the configuration example 1 described above, and a portion close to the non-overlap section is preferably regarded as a non-overlap section.
このオーバーラップ区間の計算を終了した場合には、マップマッチング処理を行おうとしている部分がオーバーラップ区間か否かを判定する(S276)。そして、オーバーラップ区間であればそのままマップマッチングを行い(S277)、非オーバーラップ区間であった場合には、重み付けを変更する(S278)。すなわち、オーバーラップ区間では、例えばセンタ案内経路の重みを0(または、0に近い小さな値)とする。特に、この重みは、その時の状況によって、どのような値にでも変更できる。そこで、どの程度考慮すべきかという判断に基づき重みをリニアに変更することも好適である。 When the calculation of the overlap section is completed, it is determined whether or not the portion to be subjected to the map matching processing is the overlap section (S276). Then, if it is an overlap section, map matching is performed as it is (S277), and if it is a non-overlap section, the weight is changed (S278). That is, in the overlap section, for example, the weight of the center guidance route is set to 0 (or a small value close to 0). In particular, this weight can be changed to any value depending on the situation at that time. Therefore, it is also preferable to change the weights linearly based on how much to consider.
このように重みを変更することで、案内経路外れ時、非オーバーラップ区間進入時において正確に現在位置位置を特定することができる。 By changing the weights in this manner, the current position can be accurately specified when the vehicle deviates from the guide route or enters a non-overlap section.
なお、ユーザの入力もしくは設定によって、マップマッチング候補を決定することもできる。これによって、位置精度とマップマッチング処理による、CPUの処理負荷軽減を、ユーザの嗜好に合わせることができる。 Note that map matching candidates can also be determined by user input or setting. This makes it possible to reduce the processing load on the CPU due to the position accuracy and the map matching processing according to the user's preference.
次に、本実施形態における経路探索場所決定部12dにおける経路探索場所決定について、説明する。
Next, determination of a route search location by the route search
「構成例2−1」
図9は、構成例2−1の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、経路種別に応じて探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-1"
FIG. 9 is a flowchart illustrating the operation of the route search
まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し(S11)、要求があった場合には、経路種類情報を取得する(S12)。この経路種類情報は、高速道路を優先するか、一般道を優先するか、旅行時間を優先するか(最短時間)、距離を優先するか(最短距離)、コストを優先するか(最短旅行費用)等、経路探索を行う際の条件についての情報である。この経路種類は、例えばユーザの入力によって、決定されている。 First, it is determined whether there is a route search request from the user (S11), and if so, route type information is obtained (S12). This route type information indicates whether to give priority to expressways, general roads, travel time (shortest time), distance (shortest distance), or cost (shortest travel cost). ), Etc., information on conditions for performing a route search. The route type is determined by, for example, a user input.
そして、取得した経路種類に基づいて探索場所を決定する(S13)。例えば、高速道路についての情報は、移動体の情報でも正しい場合が多く、高速道路を利用する経路は、移動体において探索を行う。一方、時間優先などの経路については、最新の道路情報を有している情報センタで行った方がよいと考えられるため、情報センタ30において行う。
Then, a search location is determined based on the acquired route type (S13). For example, information on a highway is often correct even with information on a moving body, and a route using the highway is searched for in the moving body. On the other hand, the route such as time priority is performed at the
そして、この探索場所決定結果に基づき、情報センタ30または移動体10の経路探索部12bに経路探索を要求する(S14)。そして、探索が完了した場合(S15)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S16)。
Then, based on the result of the search location determination, a route search is requested to the
このようにして、探索する経路の種類(高速道路優先・コスト優先など)から、経路検索場所(移動体端末・情報センタなど)を決定する。これによって、必要な場合に最新の道路データを用いて経路探索しつつ、無線通信時間・コストを軽減することができる。 In this way, the route search location (mobile terminal, information center, etc.) is determined from the type of route to be searched (highway priority, cost priority, etc.). This makes it possible to reduce the wireless communication time and cost while searching for a route using the latest road data when necessary.
「構成例2−2」
図10は、構成例2−2の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、同時に複数の経路を探索する場合に、経路種別に応じてそれぞれの探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-2"
FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the route search
まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し(S21)、要求があった場合には、経路探索情報として経路種別を取得する(S22)。この経路種別は、上述の場合と同様に、高速道路を優先するか等の情報である。ここで、この例では、例えばユーザの設定により、複数の経路種類について、並列して探索を行うようになっている。そこで、これら複数の経路種類に応じた探索について経路探索の負荷を推定する(S23)。例えば、この経路探索の負荷は、高速道路優先を10、一般道優先を20、時間優先を30などとして予め記憶しておくか、渋滞情報の量などそのときの状況も考慮して計算で求める。 First, it is determined whether there is a route search request from the user (S21), and if so, a route type is acquired as route search information (S22). This route type is information as to whether to give priority to the expressway, as in the case described above. Here, in this example, a plurality of route types are searched in parallel according to, for example, a user setting. Therefore, the load of the route search for the search according to the plurality of route types is estimated (S23). For example, the load of this route search is stored in advance as 10 for expressway priority, 20 for general road priority, 30 for time priority, or the like, or is calculated by taking into account the situation at that time, such as the amount of traffic information. .
次に、経路種類別の探索負荷と、探索場所の能力から、全種類の経路探索が最短時間で終わるように経路探索場所を決定する(S24)。この例では、情報センタ30を複数利用できることとし、情報センタ30も振り分けられるようになっているが、接続する情報センタ30は1つに限定してもよい。例えば、移動体10の探索能力を10、情報センタ30の探索能力を50とし、高速道路優先のみを移動体側で行い、一般道優先、時間優先などを情報センタに依頼することにする。この例では、情報センタにおいて、2つの種別の経路探索を行っても、それに必要な時間は1秒であり、移動体における高速道路優先の探索にかかる時間も1秒であるため、1秒後に3つの経路が得られるはずである。
Next, a route search location is determined from the search load for each route type and the capability of the search location so that all types of route searches are completed in the shortest time (S24). In this example, it is assumed that a plurality of information centers 30 can be used, and the information centers 30 can be sorted. However, the number of information centers 30 to be connected may be limited to one. For example, the search capability of the
そして、この探索場所決定結果に基づき、情報センタ30または移動体10の経路探索部12bに経路探索を要求する(S25)。そして、探索が完了した場合(S26)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S27)。
Then, based on the search location determination result, a request for a route search is made to the
図11に、探索結果をディスプレイに表示した例を示す。このように、複数の探索場所で得られた複数の探索結果を、一つの画面で同時に確認することができるので、ユーザは複数の探索場所を意識することなく、利用することが可能になる。そして、各探索結果については、経路の太さを異ならせたり、あるいは色を変える等して識別可能とすることができ、ユーザは任意の経路を選択して、経路案内を実行できる。 FIG. 11 shows an example in which search results are displayed on a display. As described above, a plurality of search results obtained at a plurality of search locations can be simultaneously confirmed on one screen, so that the user can use the search without being aware of the plurality of search locations. Each search result can be identified by changing the thickness of the route or changing the color, and the user can select an arbitrary route and execute route guidance.
このようにして、同時に複数の経路を探索する場合に、経路の種類から、経路探索場所を決定することで経路探索応答時間を短縮化することができる。 In this way, when a plurality of routes are searched at the same time, the route search response time can be reduced by determining the route search location from the type of the route.
「構成例2−3」
図12は、構成例2−3の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、探索の種類(全経路探索・周辺経路探索など)から、経路探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-3"
FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the route search
まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し(S31)、要求があった場合には、探索種類情報を取得する(S32)。この探索種類情報は、行う探索が、目的地までの経路を探索する全経路探索であるか、経路外れ時に経路にもどるために行う周辺経路探索であるか等の情報である。そして、この探索種別に応じて探索場所を決定する(S33)。この例では、全経路探索は、情報センタ30に依頼し、周辺経路探索は移動体10において行う。これは、全経路探索は、最新の道路データを利用したより正確な経路探索が求められるのに対し、周辺探索は、比較的短い距離でありかつ経路外れ時に応答性よく、行う必要があるからである。また、周辺経路探索は何度も行う可能性もあり、コスト的にも移動体10において行うことが適切な場合も多い。
First, it is determined whether there is a route search request from the user (S31), and if so, search type information is obtained (S32). The search type information is information indicating whether the search to be performed is a full route search for searching for a route to a destination, or a peripheral route search to be performed to return to a route when the route deviates. Then, a search place is determined according to the search type (S33). In this example, the entire route search is requested to the
そして、この探索場所決定結果に基づき、情報センタ30または移動体10の経路探索部12bに経路探索を要求する(S34)。そして、探索が完了した場合(S35)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S36)。
Then, based on the search location determination result, a request for a route search is made to the
このように、探索の種類(全経路探索・周辺経路探索など)から、経路探索場所を決定することで、最新の道路データを用いて経路探索し、経路探索応答時間を短縮し、無線通信時間・コストを軽減することができる。 Thus, by determining the route search location from the type of search (all route search, peripheral route search, etc.), the route search is performed using the latest road data, the route search response time is reduced, and the wireless communication time is reduced.・ Costs can be reduced.
「構成例2−4」
図13は、構成例2−4の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体端末の保有する、地図データのバージョンから、経路探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-4"
FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the route search
まず、情報記憶部12cの情報から情報センタ地図バージョン情報を取得する(S41)。この情報は、情報センタ30と接続したときに、定期的に取得し情報記憶部12cに記憶しておく。ユーザから経路探索要求があったかを判断し(S42)、要求があった場合には、移動体端末地図バージョン情報を取得する(S43)。
First, information center map version information is obtained from information in the information storage unit 12c (S41). This information is periodically acquired when connected to the
そして、情報センタ30と移動体10のバージョン差に基づいて探索場所を決定する(S44)。この例では、情報センタ30のバージョンがa.b.cであり、移動体10のバージョンがd.e.fであり、バージョン差vをv=m*(d−a)+n*(e−b)+o*(f−c)で算出する。そして、バージョン差vが予め設定したしきい値Xより大きい場合に情報センタ30に探索を依頼し、小さい場合に移動体10において探索を行う。バージョン情報が3つの部分に分かれているのは、大改訂時に1つ目、中程度の改訂の際に2つ目、小さな改訂の際に3つ目の数字が変更されるからであり、m,n,cはこれら改訂の程度に応じたウェイトである。
Then, a search location is determined based on the version difference between the
そして、この探索場所決定結果に基づき、情報センタ30または移動体10の経路探索部12bに経路探索を要求する(S45)。そして、探索が完了した場合(S46)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S47)。
Then, based on the search location determination result, a request for a route search is made to the
このように、移動体端末の保有する、地図データのバージョンから、経路探索場所を決定することで、最新の道路データを用いて経路探索しつつ、無線通信時間・コストを軽減することができる。 Thus, by determining the route search location from the version of the map data held by the mobile terminal, it is possible to reduce the wireless communication time and cost while searching for a route using the latest road data.
「構成例2−5」
図14は、構成例2−5の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体端末の保有する、地図データの作成日時から、経路探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-5"
FIG. 14 is a flowchart illustrating the operation of the route search
まず、情報記憶部12cの情報から情報センタ地図作成日時情報を取得する(S51)。この情報は、情報センタ30と接続したときに、定期的に取得し情報記憶部12cに記憶しておく。ユーザから経路探索要求があったかを判断し(S52)、要求があった場合には、移動体端末地図作成日時情報を取得する(S53)。
First, information center map creation date and time information is obtained from the information in the information storage unit 12c (S51). This information is periodically acquired when connected to the
そして、情報センタ30と移動体10の地図作成日時の差に基づいて探索場所を決定する(S54)。例えば、この作成日時の差tが予め設定したしきい値Xより大きい場合に情報センタ30に探索を依頼し、小さい場合に移動体10において探索を行う。
Then, a search location is determined based on the difference between the map creation date and time of the
そして、この探索場所決定結果に基づき、情報センタ30または移動体10の経路探索部12bに経路探索を要求する(S55)。そして、探索が完了した場合(S56)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S57)。
Then, a route search is requested to the
このように、移動体端末の保有する、地図データの作成日時から、経路探索場所を決定することで、最新の道路データを用いて経路探索しつつ、無線通信時間・コストを軽減することができる。 In this way, by determining the route search location from the creation date and time of the map data held by the mobile terminal, it is possible to reduce the wireless communication time and cost while searching for a route using the latest road data. .
「構成例2−6」
図15は、構成例2−6の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、経路の区間を分割し、移動体の現在位置に近い部分を、移動体端末で、遠い部分を情報センタで、経路探索する。
"Configuration Example 2-6"
FIG. 15 is a flowchart illustrating the operation of the route search
まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し(S61)、要求があった場合には、探索区間を分割する(S62)。この探索区間分割は、現在位置からの距離に基づいて行う。例えば、現在位置からの距離がXkm以内の範囲を移動体で探索し、それ以遠の探索を情報センタに依頼する。これは、現在位置に近い部分の探索結果はすぐに欲しい場合が多いことや、渋滞情報などについても近い将来のことは正しいと考えられることに基づく。 First, it is determined whether there is a route search request from the user (S61), and if so, the search section is divided (S62). This search section division is performed based on the distance from the current position. For example, the mobile unit searches for a range within Xkm from the current position, and requests the information center to search further. This is based on the fact that a search result of a portion close to the current position is often desired immediately, and that information on traffic congestion in the near future is considered to be correct.
そして、移動体現在位置側の経路探索を経路探索部12bに要求し(S63)、目的地側経路の探索を情報センタ30に要求する(S64)。
Then, it requests the route search unit 12b to search for a route on the moving object current position side (S63), and requests the
そして、両者の経路探索が完了したかを判定し(S65〜67)、完了した場合には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S68)。
Then, it is determined whether the route search has been completed for both (S65 to 67). If completed, the search result is obtained and displayed on the
このように、経路の区間を分割し、移動体の現在位置に近い部分を、移動体端末で、遠い部分を情報センタで、経路探索することで、移動体周辺の経路探索応答時間を短縮、ユーザの経路探索要求入力から、経路案内開始時間を短縮することができる。 In this way, by dividing the section of the route and searching for a route near the current position of the moving body with the mobile terminal and a far portion with the information center, the route search response time around the moving body is reduced, The route guidance start time can be reduced from the user's route search request input.
なお、高速道路や、一級国道など主要道路の部分のみ移動体で行い、その他の部分の探索を情報センタに依頼するなど、経路を部分的に分割することも好適である。 It is also preferable to partially divide the route, for example, by performing only a portion of a main road such as an expressway or a first-class national road with a moving body and requesting an information center to search for other portions.
「構成例2−7」
図16は、構成例2−7の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、情報センタの運用予定情報を利用して、経路探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-7"
FIG. 16 is a flowchart showing the operation of the route search
まず、情報記憶部12cの情報から情報センタ運用予定情報を取得する(S71)。この情報は、情報センタ30と接続したときに定期的に取得し、情報記憶部12cに記憶しておく。なお、この例は、ユーザが情報センタ30の探索を要求している場合や、他の条件により情報センタ30に探索を依頼することが決定された場合に行うことが好適である。
First, information center operation schedule information is acquired from the information in the information storage unit 12c (S71). This information is acquired periodically when connected to the
ユーザから経路探索要求があったかを判断し(S72)、要求があった場合には、現在時刻を取得する(S73)。この現在時刻は自己のシステム内の時計を利用する。 It is determined whether there is a route search request from the user (S72), and if so, the current time is acquired (S73). This current time uses a clock in its own system.
そして、情報センタ30が現在運用中か否かを判定する(S74)。そして、運用中の場合には、情報センタ30に探索を要求し(S75)、運用中でない場合には、移動体の経路探索部12bに探索を要求する(S76)。
Then, it is determined whether the
そして、探索が完了した場合(S77)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S78)。
Then, when the search is completed (S77), the search result is obtained and displayed on the
このように、情報センタ30の運用予定情報を利用して、経路探索場所を決定することで、情報センタ30が経路探索サービスを停止している状態での、無駄な情報センタ30への経路探索要求を行わないようにし、経路探索応答時間の短縮、通信時間・コストを軽減することができる。
As described above, the route search location is determined by using the operation schedule information of the
なお、この例では、情報センタ30がメンテナンスなどの都合によって、運用を停止している場合を想定しているが、時間帯により非常に混雑することなどがわかっている場合や、回線に障害があることがわかっている場合なども同様に移動体10においてはじめから探索を行うとよい。
In this example, it is assumed that the operation of the
「構成例2−8」
図17は、構成例2−8の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、無線通信部24の電波受信状況から、経路探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-8"
FIG. 17 is a flowchart illustrating the operation of the route search
ユーザから経路探索要求があったかを判断し(S81)、要求があった場合には、無線通信部24における電波受信状況情報を取得する(S82)。この電波受信状況は、無線通信部24が定期的に情報記憶部12cに書き込んでおく。
It is determined whether there is a route search request from the user (S81), and if so, radio wave reception status information in the
そして、電波状況に応じて探索場所を決定する(S83)。この例では、電波状況をnとし、このnが所定のしきい値Xより大きい場合には通信が良好に行えると判断し、探索場所を情報センタとし、それ以下であれば探索場所を移動体とする。 Then, a search place is determined according to the radio wave condition (S83). In this example, it is assumed that the radio wave condition is n, and when this n is larger than a predetermined threshold value X, it is determined that communication can be performed well, and the search location is set as the information center. And
そして、探索が完了した場合(S85)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S86)。
Then, when the search is completed (S85), the search result is obtained, displayed on the
このように、無線通信部の電波受信状況から、経路探索場所を決定することで、無駄な情報センタ30への経路探索要求を行わないようにし、経路探索応答時間を短縮することができる。
In this way, by determining the route search location from the radio wave reception status of the wireless communication unit, it is possible to prevent unnecessary route search requests to the
なお、この例も情報センタ30で探索を行うことが決定されているときの判断に利用することが好適である。
Note that this example is also preferably used for determination when it is determined that the search is performed in the
「構成例2−9」
図18は、構成例2−9の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、無線通信可能エリア情報と、移動体の位置・方位・速度、案内経路の渋滞情報(リンク旅行時間など)から、今後の通信可能な時間を予測し、予測した時間から、経路探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-9"
FIG. 18 is a flowchart showing the operation of the route search
まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し(S91)、要求があった場合には、無線通信可能エリア情報を情報記憶部12cから取得する(S92)。この無線通信可能エリア情報は、情報センタ30から供給されたものを情報記憶部12cに書き込んでおくことが好ましい。
First, it is determined whether there is a route search request from the user (S91). If there is a request, the wireless communication area information is acquired from the information storage unit 12c (S92). It is preferable that the wireless communicable area information supplied from the
次に、移動体位置、進行方向、速度情報を情報記憶部12cから取得する(S93)。さらに、案内経路の渋滞情報を取得する(S94)。この渋滞情報も、随時情報センタ30などから取得し、情報記憶部12cに記憶されたものを利用する。次に、これらの情報から、無線通信可能エリア離脱までの時間を予測する(S95)。
Next, information on the position, traveling direction, and speed of the moving object is acquired from the information storage unit 12c (S93). Further, traffic jam information of the guide route is acquired (S94). This traffic congestion information is also obtained from the
そして、予測時間に応じて探索場所を決定する(S96)。例えば、予測時間tが探索結果の取得までに必要な時間に対応する所定のしきい値X以上であった場合には、探索場所を情報センタ30とし、予測時間tがしきい値Xより小さいときには、探索場所を移動体10とする。
Then, a search place is determined according to the predicted time (S96). For example, when the predicted time t is equal to or longer than a predetermined threshold value X corresponding to a time required until acquisition of the search result, the search location is set to the
そして、決定された探索場所に探索を要求し(S97)、探索が完了した場合(S98)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S99)。
Then, a search is requested from the determined search location (S97), and when the search is completed (S98), the search result is obtained, displayed on the
このように、無線通信可能エリア情報と、移動体の位置・方位・速度、案内経路の渋滞情報(リンク旅行時間など)から、今後の通信可能な時間を予測し、予測した時間から、経路探索場所を決定することで、無駄な情報センタへの経路探索要求を行わないようにし、経路探索応答時間を短縮することができる。 In this manner, the future communicable time is predicted from the wireless communicable area information, the position / direction / speed of the moving object, and the traffic jam information (link travel time, etc.) of the guide route, and the route search is performed from the predicted time. By determining the location, it is possible to prevent a useless request for a route search to the information center and to shorten the route search response time.
なお、この例も情報センタ30で探索を行うことが決定されているときの判断に利用することが好適である。
Note that this example is also preferably used for determination when it is determined that the search is performed in the
「構成例2−10」
図19は、構成例2−10の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、無線通信部の利用状況(発信・着信)を利用して、経路探索場所を決定・変更する。
"Configuration Example 2-10"
FIG. 19 is a flowchart illustrating the operation of the route search
まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し(S101)、要求があった場合には、無線通信部利用状況情報を情報記憶部12cから取得する(S102)。この情報は、無線通信部24が情報記憶部12cに書き込んでおく。
First, it is determined whether there is a route search request from the user (S101), and if so, the wireless communication unit usage status information is acquired from the information storage unit 12c (S102). This information is written in the information storage unit 12c by the
次に、無線通信部24が利用中か否かを取得した情報に基づき判定する(S103)。例えば、メールの送受信、音声による通話などに無線通信部24が利用されている場合などが考えられる。
Next, it is determined whether or not the
この判定で、無線通信部24が利用中であった場合には、情報センタ30に探索を要求し(S104)、利用中でなかった場合には、移動体10の経路探索部12bに探索を要求する(S105)。
In this determination, if the
そして、探索が完了した場合(S106)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S107)。
Then, when the search is completed (S106), the search result is obtained, displayed on the
このように、無線通信部24の利用状況(発信・着信)を利用して、経路探索場所を決定・変更することで、無線通信利用によるデータ通信が途絶しても、経路探索応答時間を長期化させないことができる。
In this way, by determining and changing the route search location using the usage status (outgoing / incoming) of the
なお、この例は情報センタ30で探索を行うことが決定されているときの判断に利用することが好適である。
Note that this example is preferably used for determination when it is determined that the search is performed in the
「構成例2−11」
図20は、構成例2−10の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体の位置と、過去の移動履歴(案内経路内の道路区間もしくは地点の走行回数または最後に移動してからの時間など)と、経路探索区間から、ユーザの道路に対する知識の有無を予測し、経路探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-11"
FIG. 20 is a flowchart showing the operation of the route search
まず、この例では、移動体の位置変更(車両の走行)があった場合に(S111)、通行履歴を更新し(S112)、いつどこを何回走ったかという通行履歴を持っておく。この通行履歴は情報記憶部12cに記憶される。 First, in this example, when the position of the moving body is changed (vehicle travel) (S111), the travel history is updated (S112), and the travel history of when, where, and how many times the vehicle has traveled is kept. This passage history is stored in the information storage unit 12c.
経路案内における案内データ(例えば目的地、経由地などについてのデータ)を取得したかを判定する(S121)。案内データを取得した場合には、まず移動体現在位置情報を取得し(S122)、また通行履歴情報を取得する(S123)。 It is determined whether or not guidance data (for example, data on destinations, waypoints, etc.) in route guidance has been acquired (S121). When the guidance data is acquired, first, the current position information of the moving object is acquired (S122), and the travel history information is acquired (S123).
そして、現在位置から目的地までの走行を過去に何回したかという通行回数nが所定のしきい値Xより大きいかを判定する(S124)。この判定で、YESの場合には、ユーザはこの経路を何度も通っており、移動体における経路設定に不満を持っていないと考え、探索場所を移動体とする(S125)。一方、通行回数が所定以下であった場合には、現在時刻を取得し(S126)、前回通行からの時間を計算し、その時間から探索場所を決定する(S127)。時間が所定値を越えていた場合には、探索場所を情報センタ30とし、時間が所定値以下であれば移動体10を探索場所とする。
Then, it is determined whether or not the number of times of travel n from the current position to the destination in the past is larger than a predetermined threshold X (S124). If the result of this determination is YES, the user considers that the user has traveled this route many times and is not dissatisfied with the route setting of the mobile object, and sets the search location as the mobile object (S125). On the other hand, if the number of passages is equal to or less than the predetermined value, the current time is acquired (S126), the time since the previous passage is calculated, and the search location is determined from the time (S127). If the time exceeds the predetermined value, the search location is set as the
そして、探索場所が決定した場合には、決定された探索場所に探索を要求し(S128)、探索が完了した場合(S129)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S130)。
When the search location is determined, the search is requested to the determined search location (S128). When the search is completed (S129), the search result is obtained and displayed on the
このように、移動体の位置と、過去の移動履歴(案内経路内の道路区間もしくは地点の走行回数または最後に移動してからの時間など)と、経路探索区間から、ユーザの道路に対する知識の有無を予測し、経路探索場所を決定することで、通信時間・コストを軽減することができる。 As described above, the knowledge of the user's road is obtained from the position of the moving object, the past movement history (the number of travels of the road section or point in the guide route or the time since the last movement), and the route search section. By estimating the presence or absence and determining the route search location, communication time and cost can be reduced.
「構成例2−12」
図21は、構成例2−12の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体の位置と、ユーザの設定した地点メモリ情報(自宅など)と、経路探索区間から、ユーザの道路に対する知識の有無を予測し、経路探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-12"
FIG. 21 is a flowchart showing the operation of the route search
経路案内における案内データ(例えば目的地、経由地等についてのデータ)を取得したかを判定する(S141)。案内データを取得した場合には、まず移動体現在位置情報を取得し(S142)、目的地の情報を取得する(S143)。 It is determined whether guidance data (for example, data on destinations, waypoints, etc.) in route guidance has been acquired (S141). When the guidance data is acquired, first, the current position information of the moving body is acquired (S142), and the information of the destination is acquired (S143).
さらに、地点メモリ情報を取得する(S144)。この地点メモリは、ナビゲーション装置において、目的地をワンタッチで入力するために設けられているものであり、地点データを複数地点メモリに記憶しておくことができる。例えば、自宅や友人宅、勤め先など頻繁に目的地になる地点が地点メモリに記憶されている。 Further, point memory information is acquired (S144). The point memory is provided for inputting a destination with one touch in the navigation device, and can store point data in a plurality of point memories. For example, points that frequently become destinations, such as homes, friend's houses, and workplaces, are stored in the point memory.
そして、地点メモリに記憶されている全地点について、その半径xm以内の現在位置や目的地が入っているかを判定する(S145)。これは、地点メモリに記憶されている地点の周囲についてはユーザがよく知っていると考えられるからである。 Then, for all the points stored in the point memory, it is determined whether the current position or the destination within the radius xm is included (S145). This is because it is considered that the user is familiar with the surroundings of the point stored in the point memory.
そして、半径xm以内に現在位置・目的地が入っていない場合には、情報センタ30に探索を要求し(S147)、入っていた場合には、移動体の経路探索部12bに探索を要求する(S148)。そして、探索が完了した場合(S149)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S150)。
If the current position / destination is not within the radius xm, the
このように、移動体の位置と、ユーザの設定した地点メモリ情報(自宅など)と、経路探索区間から、ユーザの道路に対する知識の有無を予測し、経路探索場所を決定することで、通信時間・コストを軽減することができる。 In this way, by predicting the user's knowledge of the road from the position of the moving object, the point memory information (home, etc.) set by the user, and the route search section and determining the route search location, the communication time is determined.・ Costs can be reduced.
「構成例2−13」
図22は、構成例2−13の経路探索場所決定部12dの動作を示すフローチャートであり、この例では、ユーザの設定した通信コストと、現時点での単位時間内で費やした通信コストと、移動体端末の地図データと、今回の情報センタでの経路探索依頼(経路案内データの提供による通信コスト含む)による通信コストを予測して、今回の情報センタでの経路探索を行った場合の単位時間内での予想通信コストを求め、その予想通信コストから、経路探索場所を決定する。
"Configuration Example 2-13"
FIG. 22 is a flowchart showing the operation of the route search
まず、この例では、無線通信部24の利用を常時監視しておく(S161)。そして、情報センタ経路探索、案内データ取得による通信があったかを判定する(S162)。そして、利用があった場合には、案内データを取得し、目的地、時間などの履歴を更新する(S163)。これによって、情報記憶部12cには、これまでの情報センタ利用の履歴が残される。
First, in this example, the use of the
経路案内における案内データ(例えば目的地、経由地等についてのデータ)を取得したかを判定する(S171)。案内データを取得した場合には、まず移動体現在位置情報を取得し、所定の単位時間(例えば、1ヶ月)での累積通信コストを計算する(S172)。なお、通信コストなどを管理するプログラムにより、通信コストが計算されていれば、それを利用してもよい。 It is determined whether guidance data (for example, data on a destination, a waypoint, etc.) in route guidance has been acquired (S171). When the guidance data is acquired, first, the current position information of the moving object is acquired, and the accumulated communication cost in a predetermined unit time (for example, one month) is calculated (S172). If the communication cost is calculated by a program for managing the communication cost and the like, it may be used.
次に、過去の案内データを取得し(S173)、案内データの履歴(案内地点数、時間)と、現在位置・目的地間距離とから、今回の経路探索・案内に係る通信コストを予測する(S174)。また、ユーザ設定通信コスト情報を取得する(S175)。これは、ユーザが予め1ヶ月にいくらと設定し、情報記憶部12cに記憶されている。 Next, the past guidance data is acquired (S173), and the communication cost related to the current route search / guidance is predicted from the history of the guidance data (the number of guidance points and time) and the current position / destination distance. (S174). In addition, user communication cost information is acquired (S175). This is set by the user in advance for one month, and is stored in the information storage unit 12c.
そして、累積通信コストに今回予測コストを加算した値が、ユーザ設定コストを超えるかを判定する(S176)。この判定で、NOであれば、情報センタ30に探索を要求し(S177)、YESであれば、移動体10の経路探索部12bに探索を要求する(S178)。そして、探索が完了した場合(S179)には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ16に表示するとともに、これを利用した案内を行う(S180)。
Then, it is determined whether the value obtained by adding the current estimated cost to the accumulated communication cost exceeds the user-set cost (S176). If the determination is NO, the search is requested to the information center 30 (S177), and if the determination is YES, the search is requested to the route search unit 12b of the mobile unit 10 (S178). Then, when the search is completed (S179), the search result is obtained, displayed on the
このように、ユーザの設定した通信コストと、現時点での単位時間内で費やした通信コストと、移動体端末の地図データと、今回の情報センタでの経路探索依頼(経路案内データの提供による通信コスト含む)による通信コストを予測して、今回の情報センタでの経路探索を行った場合の単位時間内での予想通信コストを求め、その予想通信コストから、経路探索場所を決定することで、単位時間内の通信コストをユーザ設定値以内に抑えることができる。 As described above, the communication cost set by the user, the communication cost spent within a unit time at the present time, the map data of the mobile terminal, and the route search request at the current information center (communication by providing route guidance data) (Including the cost), the expected communication cost per unit time when the route search at the information center is performed this time, and the route search location is determined from the estimated communication cost. The communication cost per unit time can be kept within the user set value.
なお、上述の構成例は適宜組み合わせることが好適である。さらに、ユーザの入力もしくは設定によって、経路探索場所を決定することも好適である。これによって、案内経路や通信時間・コストを、ユーザの嗜好に合わせることができる。 Note that the above configuration examples are preferably combined as appropriate. Further, it is also preferable to determine the route search location based on user input or setting. Thereby, the guide route, the communication time, and the cost can be adjusted to the user's preference.
10 移動体、12 処理部、12a 現在位置計算部、12b 経路探索部、12c 情報記憶部、12d 経路探索場所決定部、14 地図データ記憶部、16 ディスプレイ、18 スピーカ、20 現在位置検出部、22 入力部、24 無線通信部、30 情報センタ、32 通信部、34 処理部、34a 情報記憶部、34b 経路探索部、34c 経路提供部、36 地図データ記憶部。
Claims (9)
移動体の位置を検出する位置検出手段と、
無線通信を利用して、経路データを情報センタから取得するセンタ経路データ取得手段と、
検出した移動体位置と、情報センタから取得した経路データとを比較し、移動体位置を補正するマップマッチング手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a moving body and providing route guidance,
Position detecting means for detecting the position of the moving body,
Center route data acquisition means for acquiring route data from an information center using wireless communication;
Map matching means for comparing the detected moving body position with the route data acquired from the information center, and correcting the moving body position;
A navigation device comprising:
前記マップマッチング手段は、移動体が保持する地図データにおけるマップマッチング候補に、情報センタからの経路データを加えてマップマッチングを行うことを特徴とするナビゲーション装置。 The apparatus according to claim 1,
A navigation apparatus, wherein the map matching means performs map matching by adding route data from an information center to a map matching candidate in map data held by a moving object.
前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データと、移動体端末の保有する地図データを比較し、経路データが道路上にオーバーラップする場合には、移動体端末の保有する地図データのみを用いて、マップマッチングを行うことを特徴とするナビゲーション装置。 The apparatus according to claim 1,
The map matching means compares the route data acquired from the information center with the map data held by the mobile terminal. If the route data overlaps on the road, only the map data held by the mobile terminal is compared. A navigation device for performing map matching using the navigation device.
前記マップマッチング手段は、通常時において、移動体の保有する地図データを用いてマップマッチングを行い、検出した移動体の位置が地図データの道路から外れた場合に、情報センタから取得した案内経路データをマッチング候補に加えてマップマッチングを行うことを特徴とするナビゲーション装置。 The apparatus according to claim 1,
The map matching means normally performs map matching using map data held by the moving object, and when the detected position of the moving object deviates from the road in the map data, the guide route data acquired from the information center. A navigation apparatus characterized in that map matching is performed by adding a map to a matching candidate.
前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データをマップマッチング候補に加えるか否かを判定する際に、移動体端末の保有する地図データのバージョンを考慮することを特徴とするナビゲーション装置。 The apparatus according to claim 1,
The navigation apparatus, wherein the map matching means considers a version of map data held by the mobile terminal when determining whether to add route data acquired from an information center to a map matching candidate.
前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データをマップマッチング候補に加えるか否かを判定する際に、移動体端末の保有する地図データの作成日時を考慮することを特徴とするナビゲーション装置。 The apparatus according to claim 1,
The navigation device, wherein the map matching means considers the creation date and time of the map data held by the mobile terminal when determining whether to add the route data acquired from the information center to the map matching candidates.
前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバーラップしていない区間での走行についての過去の履歴に基づいて、経路データを候補に追加するか否かを決定することを特徴とするナビゲーション装置。 The apparatus according to claim 1,
The map matching means adds the route data to the candidate based on the route data acquired from the information center and the past history of traveling in a section where the map data held by the mobile terminal does not overlap. A navigation device, which determines whether or not the navigation device is a navigation device.
前記マップマッチング手段は、経路データを取得して走行した際の履歴を考慮して、経路データをマップマッチングの候補に追加するか否かを決定することを特徴とするナビゲーション装置。 The apparatus according to claim 1,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the map matching means determines whether to add the route data to a map matching candidate in consideration of a history of traveling after acquiring the route data.
前記マップマッチング手段は、経路データをマップマッチング候補に追加してマップマッチングを行う際に、地図データの道路および経路データについての重みを変更することができることを特徴とするナビゲーション装置。 The apparatus according to claim 1,
The navigation apparatus, wherein the map matching means can change the weight of the road and the route data of the map data when performing the map matching by adding the route data to the map matching candidates.
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