JP2004030195A

JP2004030195A - Information providing apparatus for vehicles

Info

Publication number: JP2004030195A
Application number: JP2002185054A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Shimizu; 清水　洋志
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-06-25
Filing date: 2002-06-25
Publication date: 2004-01-29
Anticipated expiration: 2022-06-25
Also published as: JP3901035B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an information providing apparatus for vehicles in which the crew of a present vehicle is notified of a situation easily to comprehend when a preceding vehicle changes. <P>SOLUTION: The information providing apparatus for vehicles is provided with: a preceding vehicle change judging part 2 for judging whether the preceding vehicle to be a target of followup control has changed; a change state estimating part 3 for estimating the state of change when the preceding vehicle change judging part 2 judges that the preceding vehicle has changed; and a display part 4 for presenting the result estimated by the change state estimating part 3 to the crew of the present vehicle by using indicator display. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の前方を走行する車両の情報を提供する車両用情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来における車両用情報提供装置として、例えば、特開２００１−８８５７７号公報（以下、従来例という）に記載されているものが知られている。該従来例には、時刻表示部が配設されたＬＣＤに、運転支援システムが運転支援制御ＯＮ状態で点灯するインジケータや運転支援システムが運転支援ＯＦＦ状態で点灯するインジケータ等の運転支援システム作動状態表示手段を配設し、運転支援システムの作動状態切り換え時に、ＬＣＤ上の時刻表示部を一時的に切り換えて遷移表示した後、現在の作動状態を示す表示を行う内容について開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した従来例では、作動状態が遷移したことのみを知らせるので、例えば、先行車が切り替わった状態を報知する場合、先行車切り替わりのインジケータが点灯するだけで、どのようにして切り替わったかという遷移の生じた原因が分からず、ドライバにとって情報の意味を理解することが難しいという問題点があった。
【０００４】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、先行車が切り替わった際に、遷移の生じた原因を車両の乗員に通知することのできる車両用情報提供装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、距離センサを用いて自車と先行車との間の車間距離を検出し、この車間距離が目標車間距離となるように追従制御する制御システムより得られる情報を、自車の乗員に呈示する車両用情報提供装置において、追従制御の対象となる先行車が切り替わったかどうかを判断する先行車切り替わり判断手段と、前記先行車切り替わり判断手段にて、先行車が切り替わったと判断された際に、この切り替わりの状態を推定する切り替わり状態推定手段と、前記切り替わり状態推定手段による推定結果を、インジケータ表示にて自車の乗員に呈示する切り替わり状態報知手段と、を具備したことを特徴とする。
【０００６】
【発明の効果】
本発明の車両用情報提供装置によれば、先行車を捕捉して追従制御を行う際に、先行車が切り替わった場合には、単に、先行車が切り替わったことが通知されるだけでなく、そのときの状況をインジケータにより表示するので、自車の乗員は、先行車が切り替わった際の状況を容易、且つ確実に認識することができるようになる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、該車両用情報提供装置１００は、自車と先行車との間の車間距離を求める距離センサ１と、該距離センサ１にて検出される先行車両との間の車間距離変化に基づいて、先行車両が切り替わったかどうかを判断する先行車切り替わり判断部（先行車切り替わり判断手段）２と、先行車切り替わり時の状況を推定する切り替わり状態推定部（切り替わり状態推定手段）３と、先行車の切り替わりが発生したこと、及びそのときの状況をインジケータにより、自車の乗員に報知する表示部（切り替わり状態報知手段）４と、を有している。
【０００８】
距離センサ１は、レーザレーダやミリ波レーダ等により構成される。
【０００９】
切り替わり状態推定部３は、先行車の切り替わりが発生した理由が、先行車の離脱によるものか（符号３ａ）、他の車両が自車前方に割り込んだ（進入した）ことによるものか（符号３ｂ）、或いは、その他の理由によるものか（符号３ｃ）を推定するものである。
【００１０】
表示部４は、切り替わり状態推定部３にて、推定された先行車切り替わりの状況が、先行車が離脱してその遠方の車両（即ち、離脱車両の前を走行する車両）を新たな先行車として捉えたのか、先行車と自車の間に割り込んだ他の車両を先行車として捉えたのか、或いは、それ以外の理由で切り替わったのかという、少なくとも３種類の状態をインジケータ表示により乗員に呈示するものである。
【００１１】
図２は、本実施形態に係る車両用情報提供装置１００により、情報の呈示が行われる車両追従制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１２】
同図に示すように、該車両追従制御装置２００は、総括的な制御を行う追従制御用コントローラ１１を有しており、該追従制御用コントローラ１１は、距離センサ１より与えられる先行車との間の車間距離の信号、及び自車の走行速度、ブレーキ操作信号等の車両信号１２、セットスイッチ１３、キャンセルスイッチ１４からの信号を受けて、エンジン出力制御装置１５、変速機制御装置１６、制動制御装置１７のそれぞれに制御信号を出力する。そして、自車が先行車追従して走行するように制御を行う。
【００１３】
図３は、車両追従制御装置２００による制御動作と、該追従制御動作に係る状況変化を自車の乗員に呈示する処理の流れを示すフローチャートである。以下、該フローチャートを参照しながら、処理動作について説明する。
【００１４】
まず、図２に示すセットスイッチ１３がオンとされて、ステップＳ１で車間追従制御が開始されると、先行車との車間距離が目標車間距離となるように維持しながら、当該先行車に追従する速度制御が行われる。この制御は、自車の走行速度を検出し、更に、ミリ波レーダやレーザレーダ等の距離センサ１により先行車との車間距離を検出し、その検出した自車速及び車間距離に基づいて、車間距離が設定された目標車間距離に一致するように車速制御を行なう。
【００１５】
次いで、ステップＳ３では、先行車切り換え判断部２により、追従の対象となる先行車が切り替わったかどうかが判断される。先行車が切り替わらなければ、ステップＳ２に示すように、追従制御が終了するまで、この判断を繰り返し行う。
【００１６】
他方、先行車が切り替わったと判断された場合には、ステップＳ４にて、その先行車が切り替わった状態を推定する処理に進む。以下、この処理を、図４を参照しながら説明する。
【００１７】
図４は、先行車切り換え判断部２において、先行車の切り換え判断を行う際の処理手順を示すフローチャートである。
【００１８】
ステップＳ１１で追従制御が開始され、ステップＳ１１にて、現在追従制御中であることを確認して、制御中であれば、ステップＳ１３にて、追従している車両とは異なる他の車両と判断される車両（第２候補）を、距離センサ１が検出しているかどうかを判断する。検出されない場合には、ステップＳ１２にて、追従制御が中止されるまで、この第２候補の検出チェックを行い続ける。
【００１９】
そして、ステップＳ１３の処理で、第２候補が検出されたと判断された場合には、ステップＳ１４にて、第１候補（この時点で追従の対象とされている先行車）の検出ができなくなったかどうかが判断される。
【００２０】
第１候補の先行車が検出されない場合には、ステップＳ１４でＹＥＳとなり、ステップＳ１６にて、先行車が第１候補から第２候補へ切り替わったものと判断する。
【００２１】
他方、第１候補の先行車が検出されている場合には、ステップＳ１４でＮＯとなり、ステップＳ１５にて、第２候補の先行車が第１候補の先行車よりも自車に近い位置で一定時間検出された場合に、第２候補の方が第１候補の先行車よりも自車に接近したものと判断し、ステップＳ１６にて、先行車が切り替わったものと判断する。
【００２２】
次に、図３のステップＳ５〜Ｓ７に示す、先行車切り替わり状態を推定する手法について説明する。先行車切り替わり状態としては、大別して、以下に示す３つの切り替わり状態パターンに区別することができる。即ち、ステップＳ５に示す先行車が離脱した状態、ステップＳ６に示す先行車と自車両との間に他の車両が進入した（割り込んだ）場合、そして、ステップＳ７に示すそれ以外の場合である。
【００２３】
以下、これらを判断する際の処理動作を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップＳ２１で車間追従制御が開始され、ステップＳ２３で先行車が切り替わったかどうかが判断される。先行車が切り替わらない場合には、ステップＳ２２で追従制御が中止された際に、制御が終了する。
【００２４】
他方、ステップＳ２３の処理で、先行車が切り替わったと判断された際には、ステップＳ２４にて、先行車切り替わり前の車間距離Ｘ０、及び先行車切り替わり後の車間距離Ｘ１を求める。
【００２５】
次いで、ステップＳ２５にて、車間距離Ｘ０と車間距離Ｘ１とを比較する処理が行われる。
【００２６】
そして、図３のステップＳ５に示すように、先行車が自車レーンから離脱した場合の例としては、例えば、自車レーン遠方に存在する他の車両を新たな先行車として捉えた場合である。このケースは、先行車の切り替わり判断を行った場合に、先行車との車間距離が先行車切り替わり前の車間距離Ｘ０と、切り替わり直後の車間距離Ｘ１との距離差（Ｘ１−Ｘ０）が一定値以上の場合、即ち、図５に示すステップＳ２７に示す場合に、先行車離脱パターンと判断する。
【００２７】
２番目の切り替わり状態としては、図３のステップＳ６に示すように、現在追従している先行車と自車との間に、他の車両が割り込んできた（進入した）場合である。このケースは、先行車の切り替わり判断を行った場合に、先行車切り替わり前の先行車と自車との間の車間距離Ｘ０と、切り替わり直後の先行車と自車との間の車間距離Ｘ１と、の距離差（Ｘ０−Ｘ１）が、一定値以上の場合、即ち、図５のステップＳ２７に示す場合に、先行車割り込みパターンであると判断するものである。つまり、急激に車間距離が短くなった場合に、先行車割り込みのパターンであると判断する。
【００２８】
そして、図３のステップＳ７に示すように、車間距離Ｘ０と車間距離Ｘ１との距離差が、一定値以下である場合、即ち、図５のステップＳ２７に示す場合には、それ以外（ステップＳ５，Ｓ６の理由以外）の理由で、先行車が切り替わったものと判断する。
【００２９】
このケースは、例えば、バイクと自動車が並走して走っている場合等で、バイクから自動車に追従車両が切り替わった場合等が考えられる。
【００３０】
その後、図３のステップＳ８、図５のステップＳ２９では、前述の先行車切り替わり状態推定部３により推定した切り替わり状態に基づいて、先行車切り替わり状態を、速度メータ内に設けられた表示部４により、インジケータ表示することにより、自車の乗員に報知する。以下、表示部４における表示の態様について説明する。
【００３１】
図６は、インジケータ表示が可能な表示部４の具体的な表示例を示す説明図である。同図に示すように、この表示部４は、車両の速度メータ２１を含んでおり、更に、自車両マーク２２と、近方中央部の先行車２４と、遠方の先行車２４と、左側の先行車２５、及び右側の先行車２６の各インジケータを、点灯、消灯により表示し得るようになっている。つまり、自車を表すインジケータと、設定車間距離を表すインジケータ、検出した先行車の方向を表すインジケータが示され、更に、中央の３台の車両の絵柄で、左−中央−右の方向性を表現している。
【００３２】
また、自車の走行車線の左側からの出入りを示す矢印２７、２９と、右側からの出入りを示す矢印２８、３０を有している。そして、後述するように、これらの各インジケータ２３〜３０を点灯、或いは消灯させることにより、先行車の切り替わりの状態を、自車の乗員に報知する。
【００３３】
図７は、表示部の他の表示態様を示す説明図である。同図に示すように、この表示部４′は、速度メータ３１と、近方の先行車３２、及び遠方の先行車３３と、左側からの出入りを示す矢印３４、３５と、右側からの出入りを示す矢印３６、３７と、の各インジケータを有している。更に、中央、及び左右へ向かう曲線３８，３９、４０を有している。
【００３４】
そして、これらの各インジケータ３２〜４０を点灯、或いは消灯させることにより、先行車の切り替わりの状態、即ち、先行車の位置、及び割り込み、離脱の識別を行い、これを自車の乗員に報知する。
【００３５】
以下、図６に示した表示部４を用いた場合の、各切り替わり状態毎の報知手法について、代表的なシーンに基づき説明する。
【００３６】
図８は、先行車割り込み状態の第１の例を示す説明図であり、自車の左側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示している。
【００３７】
同図（ａ）は、車間距離が比較的長めに開いた先行車に、自車が追従して走行している状況を示している。即ち、表示部４は、遠方の先行車２４のインジケータが点灯している状態である。
【００３８】
また、このような状況において、同図（ｂ）に示すように、高速道路の合流地点の左方から、他の車両が割り込んできて、同図（ｃ）に示すように、自車の前方に入り込んだ場合には、まず、同図（ｂ）に示すように、左側の先行車２５と、左側から中央へ向く矢印２９の各インジケータが点滅する。
【００３９】
そして、割り込みが完了して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、遠方の先行車２４のインジケータが消灯し、近方中央部の先行車２３のインジケータが点灯する。これにより、先行車の切り替わり状況を示すための表示動作が完了する。
【００４０】
図９は、先行車割り込み状態の第２の例を示す説明図であり、図８に示した場合とは反対に、自車の右側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示している。同図（ａ）に示すように、右側のレーンを走行している先行車が割り込みを開始していない状態では、表示部４の、遠方の先行車２４のインジケータが点灯した状態となっている。そして、先行車が割り込みを開始すると、同図（ｂ）に示すように、右側の先行車２６、及び右側から中央へ向かう矢印３０の各インジケータが点滅する。その後、割り込みが終了すると、同図（ｃ）に示すように、表示部４では、近方中央部の先行車２３のインジケータが点灯する。
【００４１】
次に、先行車が離脱する場合の例について説明する。図１０は、自車の前方を走行する先行車が離脱する場合の、第１の例を示す説明図である。
【００４２】
同図（ａ）は、車間距離の短い先行車に追従している状況で、近方の先行車２３のインジケータが点灯している状態である。
【００４３】
この状況において、高速道路の出口地点において、左方向に先行車が離脱し、追従の対象が遠方の先行車に切り替わる場合には、同図（ｂ）に示すように、中央左の先行車２５のインジケータ、及び中央から左側へ向く矢印２７が点滅を開始する。そして、先行車の離脱が完了して遠方の先行車を検出して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、近方の先行車２３のインジケータが消灯し、遠方の先行車２４のインジケータが点灯して、切り替わり表示報知が完了する。
【００４４】
図１１は、自車の前方を走行する先行車が離脱する場合の、第２の例を示す説明図である。この例では、図１０に示した場合とは反対に、先行車が右側に離脱する場合について示している。
【００４５】
同図（ａ）は、車間距離の短い先行車に追従している状況で、近方の先行車２３のインジケータが点灯している状態である。この状況において、先行車が右側へ離脱し、追従の対象が遠方の先行車に切り替わる場合には、同図（ｂ）に示すように、中央右の先行車２６のインジケータ、及び中央から右側へ向く矢印２８が点滅を開始する。そして、先行車の離脱が完了して遠方の先行車を検出して一定時間が経過したとき、同図（ｃ）に示すように、近方の先行車２３のインジケータが消灯し、遠方の先行車２４のインジケータが点灯して切り替わり表示報知が完了する。
【００４６】
このようにして、自車の乗員は、図８〜図１１の各図の（ａ）〜（ｃ）に示した如くのインジケータの変化を見ることにより、自車両の前方に他の車両が割り込んだ場合、或いは先行車が離脱して、追従の対象となる先行車が切り替わった際の状況を容易に把握することができる。
【００４７】
次に、図７に示した表示部４′を用いた場合の、各切り替わり状態毎の報知手法について説明する。
【００４８】
図１２は、先行車割り込み状態の第１の例を示す説明図であり、自車の左側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示している。
【００４９】
同図（ａ）は、車間距離が比較的長めに開いた先行車に、自車が追従して走行している状況を示している。即ち、表示部４′は、遠方の先行車３３のインジケータ、及び曲線３８のインジケータが点灯している状態である。
【００５０】
また、このような状況において、同図（ｂ）に示すように、高速道路の合流地点の左方から、他の車両が割り込んできて、同図（ｃ）に示すように、自車の前方に入り込んだ場合には、まず、同図（ｂ）に示すように、左側から中央に向く矢印３５、及び右側を向く曲線４０の各インジケータが点滅する。
【００５１】
そして、割り込みが完了して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、遠方の先行車３３のインジケータを消灯させ、近方の先行車３２、及び曲線３８のインジケータを点灯させる。これにより、先行車の切り替わり状況を示すための表示動作が完了する。
【００５２】
図１３は、先行車割り込み状態の第２の例を示す説明図であり、自車の右側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示している。
【００５３】
同図（ａ）は、車間距離が比較的長めに開いた先行車に、自車が追従して走行している状況を示している。即ち、表示部４′は、遠方の先行車３３のインジケータ、及び曲線３８のインジケータが点灯している状態である。
【００５４】
また、このような状況において、同図（ｂ）に示すように、右側車線から他の車両が割り込んできて、同図（ｃ）に示すように、自車の前方に入り込んだ場合には、まず、同図（ｂ）に示すように、右側から中央に向く矢印３７、及び右側を向く曲線４０の各インジケータを点滅させる。
【００５５】
そして、割り込みが完了して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、遠方の先行車３３のインジケータを消灯させ、近方の先行車３２、及び曲線３８のインジケータを点灯させる。これにより、先行車の切り替わり状況を示すための表示動作が完了する。
【００５６】
次に、先行車が離脱する場合の例について説明する。図１４は、自車の前方を走行する先行車が離脱する場合の、第１の例を示す説明図であり、先行車が左側に離脱する場合を例に挙げている。
【００５７】
同図（ａ）は、車間距離の短い先行車に追従している状況で、近方の先行車３２のインジケータが点灯している状態である。
【００５８】
この状況において、高速道路の出口地点において、左方向に先行車が離脱し、追従の対象が遠方の先行車に切り替わる場合には、同図（ｂ）に示すように、中央から左側に向く矢印３４、及び、左側を向く曲線３９のインジケータが点滅を開始する。そして、先行車の離脱が完了し、遠方の先行車を検出して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、近方の先行車３２のインジケータが消灯し、遠方の先行車３３、及び曲線３８のインジケータが点灯して、切り替わり表示報知が完了する。
【００５９】
図１５は、自車の前方を走行する先行車が離脱する場合の、第２の例を示す説明図であり、先行車が右側に離脱する場合を例に挙げている。
【００６０】
同図（ａ）は、車間距離の短い先行車に追従している状況で、近方の先行車３２のインジケータが点灯している状態である。
【００６１】
この状況において、先行車が右側の車線に車線変更し、自車の走行車線から離脱し、追従の対象が遠方の先行車に切り替わる場合には、同図（ｂ）に示すように、中央から右側に向く矢印３６、及び、左側を向く曲線３９のインジケータが点滅を開始する。そして、先行車の離脱が完了し、遠方の先行車を検出して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、近方の先行車３２のインジケータが消灯し、遠方の先行車３３、及び曲線３８のインジケータが点灯して、切り替わり表示報知が完了する。
【００６２】
また、上記の説明では、先行車が切り替わる状況として、他者の割り込み、或いは、先行車の離脱の場合を例に挙げている。これに対して、その他の場合、即ち、図５のステップＳ２８に示したように、車間距離Ｘ０とＸ１との差分の絶対値が一定値以下となる場合には、その他の理由によるものとして、例えば、近方の先行車のインジケータを点滅させる等の処理により、これを自車の乗員に報知する。
【００６３】
以上で述べた表示パターンの動作を示すフローチャートを図１６に示す。同図に示すステップＳ３１にて制御が開始されると、ステップＳ３２にて、先行車位置に応じて遠近いずれかの先行車のインジケータを点灯させる処理が行われる。つまり、図６に示す表示器４の例で説明すると、先行車が遠い位置にある場合には、遠方の先行車２４のインジケータを点灯させ、先行車が近い位置にある場合には、近方の先行車２３のインジケータを点灯させる。
【００６４】
次いで、ステップＳ３３では、先行車の切り替わりが発生したかどうかが判断され、切り替わりがない場合には、ステップＳ３４にて制御がオフとされるまで、この状態を維持する。他方、先行車の切り替わりが発生した場合には、ステップＳ３６にて、切り替わり状態を判断する。即ち、先行車の離脱によるものか、先行車と自車との間に他の車両が割り込んだことによるものか、或いは、その他の理由によるものかの判断が行われる。
【００６５】
そして、先行車の離脱によるものであると判断された場合には、ステップＳ３７にて、離脱方向のインジケータと離脱車両のインジケータを点滅させる処理が行われる。また、割り込みによるものであると判断された場合には、ステップＳ３９にて、割り込み方向のインジケータと割り込み車両のインジケータを点滅させる処理が行われる。
【００６６】
更に、その他の理由によるものであると判断された場合には、ステップＳ３８にて、近方の先行車のインジケータを点滅させる処理が行われる。そして、ステップＳ４０にて、先行車の切り替わりが発生した時点から計時された時間Ｔが、所定時間ｔｘとなるまでの間は、ステップＳ３５で制御がオンとされている場合に、ステップＳ３６からの処理が繰り返し行われ、所定時間ｔｘ以上となった場合には、切り替わった先行車の位置に応じて、遠、近いずれかの先行車のインジケータを点灯させる。
【００６７】
その後、ステップＳ４２で制御がオフとされると、ステップＳ４３で制御が終了する。
【００６８】
このようにして、本実施形態に係る車両用情報提供装置では、先行車を捕捉して追従制御を行う際に、先行車が切り替わった場合には、単に、先行車が切り替わったことが通知されるだけでなく、そのときの状況をインジケータにより表示するので、自車の乗員は、先行車が切り替わった際の状況を容易、且つ確実に認識することができるようになる。
【００６９】
また、請求項２に記載したように、先行車が切り替わった理由が、先行車の離脱によるものか、自車と先行車との間に他者が進入したことによるものか、或いは、その他の理由によるものかの、３種類の状態がインジケータ表示されるので、乗員は、先行車が切り替わったときの状況をより詳細に把握することができる。
【００７０】
更に、請求項３に記載したように、先行車切り替わり状態を報知する手段として、先行車切り替わりの判断が行われた際に、報知音（音声）によりこれを自車の乗員に通知するようにすれば、視覚のみならず、聴覚によっても、先行車が切り替わったことを報知することができ、より一層先行車の切り替わりを認識し易くなる。更に、先行車が切り替わったパターン毎（割り込みや離脱等のパターン毎）に、音声の方向性や音色を変化させることにより、これを乗員に報知する構成とすることもできる。
【００７１】
また、請求項４に記載したように、矢印２７〜３０、或いは、矢印３４〜３７のインジケータを点滅させることにより、先行車の出入りを知らせるように構成しているので、乗員は先行車の出入りを容易、且つ確実に認識できるようになる。
【００７２】
更に、請求項５に記載したように、図６の符号２３，２４，２５，２６に示した如くの、先行車のインジケータを、自車の近方中央部、遠方、近方左側、及び近方右側の４つの表示パターンとしているので、先行車の位置を視覚的に認識することができる。
【００７３】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図１７は、第２の実施形態に係る車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、この車両用情報提供装置１０１は、図１に示したものに対して、更に、演算部５と、制御状態変化推定部６、及び状態変化予報報知部７を具備している。
【００７４】
演算部５は、先行車切り替わり判断部２にて、先行車の切り替わりが検出された際に、切り替わり直後の自車の走行速度、車間距離、及び先行車の走行速度、先行車の加速度を算出する。
【００７５】
制御状態変化推定部６は、演算部５で検出された自車の走行速度、車間距離、先行車の走行速度、先行車の加速度、の各データに基づいて、現在の追従制御状態が変化するかどうかを推定する。
【００７６】
状態変化予報報知部７は、制御状態変化推定部６にて、制御状態が変化すると推定された際に、この旨を自車の乗員に報知するものである。
【００７７】
次に、第２の実施形態の動作を図１８に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップＳ５１で車間追従制御が開始されると、ステップＳ５３で、先行車が切り替わったかどうかが判断される。そして、先行車が切り替わらない場合には、ステップＳ５２で追従制御が中止されるまで、この処理が繰り返される。
【００７８】
他方、先行車が切り替わった場合には、この時点で、以下のプロセスを行なう。まず、ステップＳ５４で、切り替わり直後における自車の車速Ｖ０と、自車と先行車との間の車間距離Ｘ（０）を算出する。
【００７９】
更に、その時点における先行車の車速Ｖ’と加速度Ｇ’を、距離センサ１により計測された距離変化に基づいて計算する。そして、ステップＳ５５では、現在の設定車速Ｖｓと設定車間距離Ｘｓ、及び、上記で算出した先行車切り替わり直後の、自車の車速Ｖ０と先行車との車間距離Ｘ（０）、先行車の車速Ｖ’と加速度Ｇ’を用いて、先行車切り替わり後、一定時間Ｔ秒（例えば、５秒）後における先行車の車速とその時の自車の車速を算出し、その時点での推定車間距離Ｘｔを算出する。
【００８０】
次いで、ステップＳ５６では、推定車間距離Ｘｔと設定車間距離Ｘｓとを比較し、推定車間距離Ｘｔが設定車間距離Ｘｓよりも大きい場合には、追従制御ができなくなるので、ステップＳ５７にて、制御状態変化の可能性があることを乗員に音声メッセージ、或いは画面表示により報知する。
【００８１】
このプロセスを、先行車切り替わり直後から一定期間Ｔ１（例えば、Ｔ１＝１０秒）の間、繰り返し行う。但し、その一定期間Ｔ１の間に、新たな先行車切り替わりが発生した場合や、制御がキャンセルされた場合には、その状態変化に応じた対応を行う。
【００８２】
このようにして、請求項６に係る第２の実施形態の車両用情報提供装置１０１では、先行車の切り替わりが発生した際に、その車間距離や、自車及び先行車の走行速度、加速度などの各種データに基づき、制御状態が変化するかどうかを判断し、制御状態に変化が発生する場合には、これを乗員に報知する。従って、自車の乗員は、制御状態が切り替わったことを即時に認識することができ、状態変化に伴う状況変化を認識しやすく対応変化に素早く対応することができるという効果が期待できる。
【００８３】
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、先行車切り替わり判断部２により、先行車が切り替わったと判断された場合において、新たな先行車と自車の相対速度が一定値よりも小さいときには、先行車が低速車両であることを報知するものである。なお、装置構成は、図１７に示したものと同様であるので、構成説明を省略する。
【００８４】
以下、本実施形態の動作を、図１９に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップＳ６１で車間追従制御が開始されると、ステップＳ６３で、先行車が切り替わったかどうかが判断される。そして、先行車が切り替わらない場合には、ステップＳ６２で追従制御が中止されるまで、この処理が繰り返される。
【００８５】
他方、先行車が切り替わった場合には、先行車切り替わり判断部２において、先行車が切り替わった時点で、以下のプロセスを行う。即ち、ステップＳ６４にて、先行車切り替わり直後における自車の車速Ｖ０を算出する。そして、その時点における先行車の車速Ｖ’を、距離センサ１により計測された距離変化より計算する。
【００８６】
次いで、ステップＳ６５にて、現在の設定車速Ｖｓと先行車の車速Ｖ’とを比較し、その差分（Ｖｓ−Ｖ’）が一定値Ｙ以上である場合、即ち、先行車速度が自車速度に対して極めて遅い場合には、ステップＳ６６にて、この先行車が低速車両であると判断する。
【００８７】
そして、先行車が低速車両であると判断した場合には、ステップＳ６７にて、先行車切り替わり直後から随時、自車速Ｖ０と先行車の車速Ｖ’とを比較して、更に先行車の車速Ｖ’が低い場合にのみ、ステップＳ６８で、この先行車が低速車両であることを自車の乗員に音声メッセージ、或いは画面表示により報知する。
【００８８】
このようにして、請求項７に係る第３の実施形態の車両用情報提供装置では、先行車が切り替わり、更に、新たな先行車が自車の走行速度に対して遅い（低速）場合には、これを自車の乗員に報知するので、より一層運転性を向上させることができる。
【００８９】
また、低速車に対して追従走行するべきか、或いは追い越しを行うかをドライバが予め考えることができるという効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る車両用情報提供装置により情報の呈示が行われる車両追従制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る車両用情報提供装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図４】先行車の切り替わり判断する処理を示すフローチャートである。
【図５】先行車切り替わり状態を推定する処理を示すフローチャートである。
【図６】表示部の具体的な構成を示す説明図である。
【図７】表示部の具体的な構成の、他の例を示す説明図である。
【図８】図６に示した表示部４の表示例であり、自車の左側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示す。
【図９】図６に示した表示部４の表示例であり、自車の右側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示す。
【図１０】図６に示した表示部４の表示例であり、自車の前方を走行する車両が左側に離脱するときの様子を示す。
【図１１】図６に示した表示部４の表示例であり、自車の前方を走行する車両が右側に離脱するときの様子を示す。
【図１２】図７に示した表示部４′の表示例であり、自車の左側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示す。
【図１３】図７に示した表示部４′の表示例であり、自車の右側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示す。
【図１４】図６に示した表示部４′の表示例であり、自車の前方を走行する車両が左側に離脱するときの様子を示す。
【図１５】図６に示した表示部４′の表示例であり、自車の前方を走行する車両が右側に離脱するときの様子を示す。
【図１６】先行車が切り替わる際の表示パターンを設定する動作を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第２の実施形態に係る車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】第２の実施形態に係る車両用情報提供装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図１９】第３の実施形態に係る車両用情報提供装置の処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　距離センサ
２　先行車切り替わり判断部（先行車切り替わり判断手段）
３　切り替わり状態推定部（切り替わり状態推定手段）
４　表示部（切り替わり状態報知手段）
５　演算部
６　制御状態変化推定部
７　状態変化予報報知部
１１　追従制御用コントローラ
１２　車両信号
１３　セットスイッチ
１４　キャンセルスイッチ
１５　エンジン出力制御装置
１６　変速機制御装置
１７　制動制御装置
１００，１０１　車両用情報提供装置
２００　車両追従制御装置[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle information providing device that provides information on a vehicle traveling ahead of a host vehicle.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art As a conventional vehicle information providing apparatus, for example, an apparatus described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-88577 (hereinafter, referred to as a conventional example) is known. In the conventional example, an operation state of a driving assistance system such as an indicator that lights up when the driving assistance system is in the driving assistance control ON state and an indicator that lights up when the driving assistance system is in the driving assistance OFF state is displayed on an LCD provided with a time display unit. It discloses that display means is provided, and when the operation state of the driving support system is switched, the time display section on the LCD is temporarily switched to perform transition display, and then a display indicating the current operation state is disclosed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional example, since only the operation state is notified, for example, when notifying the state in which the preceding vehicle is switched, only the indicator of the preceding vehicle switching is turned on, and how the switching is performed. There is a problem that it is difficult for the driver to understand the meaning of the information because the cause of the transition is not known.
[0004]
The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to notify the occupant of a vehicle of the cause of the transition when the preceding vehicle is switched. It is an object of the present invention to provide a vehicle information providing device that can be used.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention is obtained from a control system that detects an inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle using a distance sensor, and performs tracking control such that the inter-vehicle distance becomes a target inter-vehicle distance. In a vehicle information providing device for presenting information to an occupant of the own vehicle, a preceding vehicle switching determining means for determining whether or not a preceding vehicle targeted for follow-up control has been switched, and the preceding vehicle switching determining means When it is determined that has been switched, a switching state estimating means for estimating the state of this switching, and a switching state notifying means for presenting the estimation result by the switching state estimating means to the occupant of the own vehicle on an indicator display, It is characterized by having.
[0006]
【The invention's effect】
According to the vehicle information providing device of the present invention, when the preceding vehicle is switched when capturing the preceding vehicle and performing follow-up control, it is not only notified that the preceding vehicle has been switched, but also Since the situation at that time is displayed by the indicator, the occupant of the own vehicle can easily and reliably recognize the situation when the preceding vehicle is switched.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the vehicle information providing device according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the vehicle information providing apparatus 100 includes a distance sensor 1 that determines an inter-vehicle distance between the host vehicle and a preceding vehicle, and a headway between the preceding vehicle detected by the distance sensor 1. A preceding vehicle switching determining section (preceding vehicle switching determining means) 2 for determining whether or not the preceding vehicle has switched based on the change in distance, and a switching state estimating section (switching state estimating means) 3 for estimating the situation at the time of switching the preceding vehicle. And a display section (switching state notifying means) 4 for notifying the occupant of the own vehicle by an indicator that the switching of the preceding vehicle has occurred and the situation at that time.
[0008]
The distance sensor 1 is configured by a laser radar, a millimeter wave radar, or the like.
[0009]
The switching state estimation unit 3 determines whether the switching of the preceding vehicle has occurred due to the departure of the preceding vehicle (reference numeral 3a) or whether another vehicle has interrupted (entered) ahead of the own vehicle (reference numeral 3b). ) Or for other reasons (reference numeral 3c).
[0010]
The display unit 4 indicates that the state of the preceding vehicle switching estimated by the switching state estimation unit 3 indicates that the preceding vehicle has left and the distant vehicle (that is, the vehicle running in front of the leaving vehicle) is a new preceding vehicle. Indicate to the occupant at least three types of status, such as whether the vehicle was caught as a vehicle, whether another vehicle interrupted between the preceding vehicle and the vehicle was caught as a preceding vehicle, or whether the vehicle switched for any other reason. Is what you do.
[0011]
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle following control device in which information is presented by the vehicle information providing device 100 according to the present embodiment.
[0012]
As shown in the figure, the vehicle following control device 200 has a following control controller 11 for performing overall control, and the following control controller 11 is connected to a preceding vehicle given by the distance sensor 1. The engine output control device 15, the transmission control device 16, the braking control signal, etc. It outputs a control signal to each of the control devices 17. Then, control is performed so that the own vehicle travels following the preceding vehicle.
[0013]
FIG. 3 is a flowchart showing a flow of a control operation by the vehicle following control device 200 and a process of presenting a situation change related to the following control operation to an occupant of the own vehicle. Hereinafter, the processing operation will be described with reference to the flowchart.
[0014]
First, when the set switch 13 shown in FIG. 2 is turned on and the following distance control is started in step S1, following the preceding vehicle while following the preceding vehicle while maintaining the following distance to the target vehicle distance. Speed control is performed. This control detects the running speed of the own vehicle, further detects the inter-vehicle distance to the preceding vehicle by the distance sensor 1 such as a millimeter wave radar or a laser radar, and calculates the inter-vehicle distance based on the detected own vehicle speed and inter-vehicle distance. Vehicle speed control is performed such that the distance matches the set target inter-vehicle distance.
[0015]
Next, in step S3, the preceding vehicle switching determination unit 2 determines whether the preceding vehicle to be followed has been switched. If the preceding vehicle has not been switched, this determination is repeated until the following control ends, as shown in step S2.
[0016]
On the other hand, when it is determined that the preceding vehicle has been switched, the process proceeds to a process of estimating the state in which the preceding vehicle has been switched in step S4. Hereinafter, this processing will be described with reference to FIG.
[0017]
FIG. 4 is a flowchart illustrating a processing procedure when the preceding vehicle switching determination unit 2 performs the switching determination of the preceding vehicle.
[0018]
In step S11, the following control is started. In step S11, it is confirmed that the following control is currently being performed. If the following control is being performed, it is determined in step S13 that the following vehicle is different from the following vehicle. It is determined whether or not the distance sensor 1 detects the vehicle (second candidate) to be performed. If not detected, the detection of the second candidate is continuously checked in step S12 until the following control is stopped.
[0019]
If it is determined in step S13 that the second candidate has been detected, it is determined in step S14 whether the first candidate (preceding vehicle to be followed at this time) cannot be detected. It is determined whether or not.
[0020]
If the preceding vehicle of the first candidate is not detected, YES is determined in step S14, and it is determined in step S16 that the preceding vehicle has been switched from the first candidate to the second candidate.
[0021]
On the other hand, if the first candidate preceding vehicle has been detected, the answer is NO in step S14, and in step S15, the second candidate preceding vehicle is fixed at a position closer to the host vehicle than the first candidate preceding vehicle. If the time is detected, it is determined that the second candidate is closer to the own vehicle than the preceding vehicle of the first candidate, and it is determined in step S16 that the preceding vehicle has been switched.
[0022]
Next, a method of estimating the preceding vehicle switching state shown in steps S5 to S7 of FIG. 3 will be described. The preceding vehicle switching state can be roughly classified into the following three switching state patterns. That is, a state in which the preceding vehicle has left in step S5, a case in which another vehicle has entered (interrupted) between the preceding vehicle and the own vehicle in step S6, and another case in step S7. .
[0023]
Hereinafter, the processing operation for determining these will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, the inter-vehicle following control is started in step S21, and it is determined in step S23 whether the preceding vehicle has been switched. If the preceding vehicle does not switch, the control ends when the following control is stopped in step S22.
[0024]
On the other hand, when it is determined in step S23 that the preceding vehicle has been switched, the inter-vehicle distance X0 before the preceding vehicle is switched and the inter-vehicle distance X1 after the preceding vehicle is switched are determined in step S24.
[0025]
Next, in step S25, a process of comparing the following distance X0 with the following distance X1 is performed.
[0026]
Then, as shown in step S5 of FIG. 3, an example of a case where the preceding vehicle has left the own vehicle lane is, for example, a case where another vehicle existing far away from the own vehicle lane is regarded as a new preceding vehicle. . In this case, when the switching of the preceding vehicle is determined, the distance difference (X1−X0) between the following distance X0 between the preceding vehicle and the following distance X1 immediately after the switching is constant. In the above case, that is, in the case of step S27 shown in FIG. 5, it is determined that the preceding vehicle has left.
[0027]
The second switching state is a case where another vehicle has interrupted (entered) between the host vehicle and the preceding vehicle that is currently following, as shown in step S6 of FIG. In this case, when the switching of the preceding vehicle is determined, the inter-vehicle distance X0 between the preceding vehicle and the own vehicle before the preceding vehicle is switched, and the inter-vehicle distance X1 between the preceding vehicle and the own vehicle immediately after the switching are performed. , Is determined to be the preceding vehicle interrupt pattern when the distance difference (X0−X1) is equal to or greater than a predetermined value, that is, when the distance difference is determined in step S27 of FIG. That is, when the inter-vehicle distance is suddenly reduced, it is determined that the preceding vehicle is interrupted.
[0028]
Then, as shown in step S7 in FIG. 3, when the distance difference between the inter-vehicle distance X0 and the inter-vehicle distance X1 is equal to or smaller than a predetermined value, that is, when the distance difference is shown in step S27 in FIG. , S6), it is determined that the preceding vehicle has been switched.
[0029]
This case may be, for example, a case where the motorcycle and the car are running in parallel, and a case where the following vehicle is switched from the motorcycle to the car.
[0030]
Thereafter, in step S8 in FIG. 3 and step S29 in FIG. 5, based on the switching state estimated by the preceding vehicle switching state estimating unit 3, the preceding vehicle switching state is displayed by the display unit 4 provided in the speedometer. , An indicator is displayed to notify the occupant of the own vehicle. Hereinafter, a display mode on the display unit 4 will be described.
[0031]
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a specific display example of the display unit 4 capable of displaying an indicator. As shown in the figure, the display unit 4 includes a speedometer 21 of the vehicle, and further includes an own vehicle mark 22, a preceding vehicle 24 in a near central portion, a preceding vehicle 24 in a distant position, and a Each indicator of the preceding vehicle 25 and the right preceding vehicle 26 can be displayed by turning on and off. That is, an indicator indicating the own vehicle, an indicator indicating the set inter-vehicle distance, and an indicator indicating the detected direction of the preceding vehicle are shown. Further, the patterns of the three vehicles at the center indicate the direction of left-center-right. expressing.
[0032]
In addition, the vehicle has arrows 27 and 29 indicating entry and exit from the left side of the traveling lane of the vehicle, and arrows 28 and 30 indicating entry and exit from the right side. Then, as described later, by turning on or off each of the indicators 23 to 30, the state of switching of the preceding vehicle is notified to the occupant of the own vehicle.
[0033]
FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating another display mode of the display unit. As shown in the figure, the display unit 4 ′ includes a speedometer 31, a near preceding vehicle 32, and a distant preceding vehicle 33, arrows 34 and 35 indicating entry and exit from the left side, and entry and exit from the right side. And indicators 37 and 37, respectively. Furthermore, it has curves 38, 39, 40 going to the center and to the left and right.
[0034]
By illuminating or extinguishing these indicators 32 to 40, the switching state of the preceding vehicle, that is, the position of the preceding vehicle, the interruption, and the departure are identified, and this is reported to the occupant of the own vehicle. .
[0035]
Hereinafter, a notification method for each switching state when the display unit 4 illustrated in FIG. 6 is used will be described based on a typical scene.
[0036]
FIG. 8 is an explanatory diagram showing a first example of the preceding vehicle interruption state, and shows a state where another vehicle is interrupting from the left side of the own vehicle.
[0037]
FIG. 1A shows a situation in which the own vehicle follows a preceding vehicle whose inter-vehicle distance is relatively long. That is, the display unit 4 is in a state where the indicator of the distant preceding vehicle 24 is lit.
[0038]
Further, in such a situation, as shown in FIG. 3B, another vehicle cuts in from the left side of the junction of the expressway, and as shown in FIG. When the vehicle enters, first, the preceding vehicle 25 on the left and the indicators of the arrows 29 pointing from the left to the center blink, as shown in FIG.
[0039]
Then, when a predetermined time has elapsed after the interruption is completed, the indicator of the distant preceding vehicle 24 is turned off and the indicator of the near preceding central vehicle 23 is turned on, as shown in FIG. Thus, the display operation for indicating the switching state of the preceding vehicle is completed.
[0040]
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a second example of the preceding vehicle interruption state, and shows a state in which another vehicle interrupts from the right side of the own vehicle, contrary to the case shown in FIG. . As shown in FIG. 7A, in a state where the preceding vehicle traveling on the right lane has not started interrupting, the indicator of the distant preceding vehicle 24 on the display unit 4 is lit. . Then, when the preceding vehicle starts interrupting, the preceding vehicle 26 on the right side and the respective indicators of the arrow 30 from the right side toward the center blink, as shown in FIG. Thereafter, when the interruption is completed, the indicator of the preceding vehicle 23 in the near center is illuminated on the display unit 4 as shown in FIG.
[0041]
Next, an example in which the preceding vehicle leaves will be described. FIG. 10 is an explanatory diagram showing a first example in a case where a preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle leaves.
[0042]
FIG. 6A shows a situation in which the vehicle is following the preceding vehicle having a short inter-vehicle distance, and the indicator of the nearby preceding vehicle 23 is lit.
[0043]
In this situation, at the exit point of the expressway, when the preceding vehicle leaves in the left direction and the target to be followed is switched to the distant preceding vehicle, as shown in FIG. And the arrow 27 pointing left from the center starts flashing. Then, when a certain time has passed after the distant preceding vehicle is detected after the preceding vehicle has been separated, the indicator of the nearby preceding vehicle 23 is turned off and the distant preceding vehicle 23 is turned off, as shown in FIG. The indicator 24 lights up, and the switching display notification is completed.
[0044]
FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating a second example in a case where a preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle leaves. This example shows a case where the preceding vehicle leaves the right side, contrary to the case shown in FIG.
[0045]
FIG. 5A shows a situation in which the vehicle is following a preceding vehicle having a short inter-vehicle distance, and the indicator of the nearby preceding vehicle 23 is lit. In this situation, when the preceding vehicle leaves the right side and the target to be followed is switched to a distant preceding vehicle, as shown in FIG. The pointing arrow 28 starts blinking. Then, when a certain time has passed since the separation of the preceding vehicle is completed and a distant preceding vehicle is detected, the indicator of the near preceding vehicle 23 is turned off as shown in FIG. The indicator of the car 24 is turned on and the display is switched, and the display notification is completed.
[0046]
In this way, the occupant of the own vehicle sees the change of the indicator as shown in (a) to (c) of each of FIGS. In this case, or when the preceding vehicle leaves and the preceding vehicle to be followed changes, the situation at the time of switching can be easily grasped.
[0047]
Next, a notification method for each switching state when the display section 4 'shown in FIG. 7 is used will be described.
[0048]
FIG. 12 is an explanatory diagram showing a first example of the preceding vehicle interruption state, and shows a state in which another vehicle interrupts from the left side of the own vehicle.
[0049]
FIG. 3A shows a situation in which the own vehicle is running following a preceding vehicle whose inter-vehicle distance is relatively long. That is, the display unit 4 'is in a state where the indicator of the distant preceding vehicle 33 and the indicator of the curve 38 are lit.
[0050]
Further, in such a situation, as shown in FIG. 3B, another vehicle cuts in from the left side of the junction of the expressway, and as shown in FIG. In the case of entering, first, as shown in FIG. 4B, the indicators of the arrow 35 pointing from the left to the center and the curve 40 pointing to the right blink.
[0051]
Then, when a predetermined time has elapsed after the completion of the interruption, the indicator of the distant preceding vehicle 33 is turned off, and the indicator of the near preceding vehicle 32 and the curve 38 are turned on, as shown in FIG. Thus, the display operation for indicating the switching state of the preceding vehicle is completed.
[0052]
FIG. 13 is an explanatory diagram showing a second example of the preceding vehicle interruption state, and shows a state where another vehicle is interrupting from the right side of the own vehicle.
[0053]
FIG. 1A shows a situation in which the own vehicle follows a preceding vehicle whose inter-vehicle distance is relatively long. That is, the display unit 4 'is in a state where the indicator of the distant preceding vehicle 33 and the indicator of the curve 38 are lit.
[0054]
In such a situation, when another vehicle cuts in from the right lane as shown in FIG. 4B and enters the front of the own vehicle as shown in FIG. First, as shown in FIG. 7B, the indicators of the arrow 37 pointing from the right to the center and the curve 40 pointing to the right are blinked.
[0055]
Then, when a predetermined time has elapsed after the interruption is completed, the indicator of the distant preceding vehicle 33 is turned off, and the indicator of the near preceding vehicle 32 and the curve 38 are turned on, as shown in FIG. Thus, the display operation for indicating the switching state of the preceding vehicle is completed.
[0056]
Next, an example in which the preceding vehicle leaves will be described. FIG. 14 is an explanatory diagram illustrating a first example in which a preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle leaves the vehicle, and illustrates a case where the preceding vehicle leaves the left side as an example.
[0057]
FIG. 3A shows a situation in which the vehicle is following a preceding vehicle having a short inter-vehicle distance and the indicator of the nearby preceding vehicle 32 is lit.
[0058]
In this situation, at the exit point of the expressway, when the preceding vehicle leaves in the left direction and the target to be followed is switched to the distant preceding vehicle, an arrow pointing from the center to the left as shown in FIG. The indicator at 34 and the curve 39 pointing to the left starts to flash. When the departure of the preceding vehicle is completed and a certain time has elapsed after the detection of the distant preceding vehicle, the indicator of the near preceding vehicle 32 is turned off as shown in FIG. The indicator of the curve 33 and the curve 38 are turned on, and the switching display notification is completed.
[0059]
FIG. 15 is an explanatory diagram illustrating a second example in which a preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle leaves the vehicle, and illustrates a case where the preceding vehicle leaves the right side as an example.
[0060]
FIG. 3A shows a situation in which the vehicle is following a preceding vehicle having a short inter-vehicle distance and the indicator of the nearby preceding vehicle 32 is lit.
[0061]
In this situation, when the preceding vehicle changes lanes to the right lane, departs from the traveling lane of the own vehicle, and the target to be followed is switched to the distant preceding vehicle, as shown in FIG. The arrow 36 pointing to the right and the indicator of the curve 39 pointing to the left start blinking. When the departure of the preceding vehicle is completed and a certain time has elapsed after the detection of the distant preceding vehicle, the indicator of the near preceding vehicle 32 is turned off as shown in FIG. 33 and the indicator of the curve 38 are turned on, and the switching display notification is completed.
[0062]
In the above description, the situation in which the preceding vehicle is switched is exemplified by a case where another person interrupts or the preceding vehicle leaves. On the other hand, in other cases, that is, when the absolute value of the difference between the inter-vehicle distances X0 and X1 is equal to or smaller than a certain value as shown in step S28 of FIG. For example, this is reported to the occupant of the own vehicle by processing such as blinking the indicator of the nearby preceding vehicle.
[0063]
FIG. 16 is a flowchart showing the operation of the display pattern described above. When the control is started in step S31 shown in the figure, in step S32, a process of turning on an indicator of one of the distant and preceding vehicles according to the position of the preceding vehicle is performed. That is, in the example of the display 4 shown in FIG. 6, when the preceding vehicle is at a far position, the indicator of the distant preceding vehicle 24 is turned on. The indicator of the preceding vehicle 23 is turned on.
[0064]
Next, in step S33, it is determined whether or not the preceding vehicle has been switched. If there is no switching, this state is maintained until the control is turned off in step S34. On the other hand, if the preceding vehicle has been switched, the switching state is determined in step S36. That is, a determination is made as to whether the preceding vehicle has left, whether another vehicle has interrupted between the preceding vehicle and the own vehicle, or another reason.
[0065]
Then, if it is determined that this is due to the departure of the preceding vehicle, a process of blinking the indicator of the departure direction and the indicator of the departure vehicle is performed in step S37. If it is determined that the interruption is caused by an interruption, a process of blinking the interruption direction indicator and the interruption vehicle indicator is performed in step S39.
[0066]
Further, when it is determined that the reason is for other reasons, in step S38, a process of blinking the indicator of the nearby preceding vehicle is performed. Then, in step S40, until the time T counted from the point in time when the preceding vehicle is switched to the predetermined time tx reaches the predetermined time tx, if the control is turned on in step S35, When the processing is repeatedly performed and the time becomes equal to or longer than the predetermined time tx, the indicator of the far or near preceding vehicle is turned on according to the position of the switched preceding vehicle.
[0067]
Thereafter, when the control is turned off in step S42, the control ends in step S43.
[0068]
In this way, in the vehicle information providing apparatus according to the present embodiment, when the preceding vehicle is switched when the preceding vehicle is captured and the follow-up control is performed, it is simply notified that the preceding vehicle has been switched. In addition to this, since the situation at that time is displayed by the indicator, the occupant of the own vehicle can easily and surely recognize the situation when the preceding vehicle is switched.
[0069]
Further, as described in claim 2, the reason why the preceding vehicle is switched is whether the preceding vehicle has left, whether another vehicle has entered between the own vehicle and the preceding vehicle, or other reasons. Since the three types of states are displayed as indicators, depending on the reason, the occupant can grasp the situation when the preceding vehicle is switched in more detail.
[0070]
Further, as described in claim 3, as means for notifying the preceding vehicle switching state, when the judgment of the preceding vehicle switching is made, this is notified to the occupant of the own vehicle by a notification sound (voice). Then, not only the visual sense but also the auditory sense can be notified that the preceding vehicle has been switched, and the switching of the preceding vehicle can be more easily recognized. Furthermore, it is also possible to adopt a configuration in which the direction of the sound and the timbre are changed for each pattern in which the preceding vehicle is switched (for each pattern such as interruption or departure) to notify the occupant of the change.
[0071]
In addition, as described in claim 4, by flashing the indicators of arrows 27 to 30 or arrows 34 to 37, it is configured to notify the entry or exit of the preceding vehicle, so that the occupant enters or exits the preceding vehicle. Can be easily and reliably recognized.
[0072]
Further, as described in claim 5, the indicator of the preceding vehicle as shown by reference numerals 23, 24, 25, 26 in FIG. Since there are four display patterns on the right side, the position of the preceding vehicle can be visually recognized.
[0073]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 17 is a block diagram illustrating a configuration of the vehicle information providing apparatus according to the second embodiment. As shown in the figure, the vehicle information providing apparatus 101 further includes a calculation unit 5, a control state change estimating unit 6, and a state change forecast notification unit 7 in addition to the components shown in FIG. ing.
[0074]
The arithmetic unit 5 calculates the traveling speed of the own vehicle, the following distance, the traveling speed of the preceding vehicle, and the acceleration of the preceding vehicle immediately after the switching when the preceding vehicle switching determining unit 2 detects the switching of the preceding vehicle. I do.
[0075]
The control state change estimating unit 6 changes the current following control state based on the data of the traveling speed of the own vehicle, the inter-vehicle distance, the traveling speed of the preceding vehicle, and the acceleration of the preceding vehicle detected by the arithmetic unit 5. Estimate whether or not.
[0076]
When the control state change estimating unit 6 estimates that the control state changes, the state change forecast notification unit 7 notifies the occupant of the vehicle of this fact.
[0077]
Next, the operation of the second embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, when the following distance control is started in step S51, it is determined in step S53 whether or not the preceding vehicle has been switched. If the preceding vehicle is not switched, this process is repeated until the following control is stopped in step S52.
[0078]
On the other hand, when the preceding vehicle is switched, the following process is performed at this time. First, in step S54, the vehicle speed V0 of the own vehicle immediately after the switching and the inter-vehicle distance X (0) between the own vehicle and the preceding vehicle are calculated.
[0079]
Further, the vehicle speed V ′ and the acceleration G ′ of the preceding vehicle at that time are calculated based on the distance change measured by the distance sensor 1. Then, in step S55, the current set vehicle speed Vs and the set inter-vehicle distance Xs, the inter-vehicle distance X (0) between the own vehicle speed V0 and the preceding vehicle immediately after the preceding vehicle switching calculated above, and the preceding vehicle speed Using the V 'and the acceleration G', the vehicle speed of the preceding vehicle after a predetermined time T seconds (for example, 5 seconds) after the preceding vehicle switching and the vehicle speed of the own vehicle at that time are calculated, and the estimated inter-vehicle distance Xt at that time is calculated. Is calculated.
[0080]
Next, in step S56, the estimated inter-vehicle distance Xt is compared with the set inter-vehicle distance Xs. If the estimated inter-vehicle distance Xt is larger than the set inter-vehicle distance Xs, the following control cannot be performed. The possibility of change is notified to the occupant by voice message or screen display.
[0081]
This process is repeated for a certain period T1 (for example, T1 = 10 seconds) immediately after the preceding vehicle is switched. However, if a new preceding vehicle switching occurs during the fixed period T1 or if the control is canceled, a response corresponding to the state change is performed.
[0082]
In this manner, in the vehicle information providing apparatus 101 according to the second embodiment, when the preceding vehicle is switched, the inter-vehicle distance, the traveling speed of the own vehicle and the preceding vehicle, the acceleration, and the like are determined. It is determined whether the control state changes based on the various data described above, and if a change occurs in the control state, this is reported to the occupant. Therefore, the occupant of the own vehicle can immediately recognize that the control state has been switched, and can easily recognize the situation change accompanying the state change, and can expect an effect that it can quickly respond to the corresponding change.
[0083]
Next, a third embodiment of the present invention will be described. In the third embodiment, when the preceding vehicle switching determination unit 2 determines that the preceding vehicle has switched, and when the relative speed between the new preceding vehicle and the own vehicle is smaller than a certain value, the preceding vehicle is a low-speed vehicle. It is to notify that there is. Note that the configuration of the device is the same as that shown in FIG. 17, and a description thereof will be omitted.
[0084]
Hereinafter, the operation of the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, when the following distance control is started in step S61, it is determined in step S63 whether or not the preceding vehicle has been switched. If the preceding vehicle is not switched, this process is repeated until the following control is stopped in step S62.
[0085]
On the other hand, when the preceding vehicle has been switched, the preceding vehicle switching determining unit 2 performs the following process when the preceding vehicle is switched. That is, in step S64, the vehicle speed V0 of the own vehicle immediately after the preceding vehicle is switched is calculated. Then, the vehicle speed V ′ of the preceding vehicle at that time is calculated from the distance change measured by the distance sensor 1.
[0086]
Next, in step S65, the currently set vehicle speed Vs is compared with the vehicle speed V 'of the preceding vehicle, and when the difference (Vs-V') is equal to or greater than the fixed value Y, that is, the preceding vehicle speed is equal to the own vehicle speed. If the vehicle is extremely slow, it is determined in step S66 that the preceding vehicle is a low-speed vehicle.
[0087]
If it is determined that the preceding vehicle is a low-speed vehicle, the own vehicle speed V0 is compared with the preceding vehicle speed V 'at any time immediately after the preceding vehicle is switched in step S67. Only when the 'is low, in step S68, the occupant of the own vehicle is notified by voice message or screen display that the preceding vehicle is a low speed vehicle.
[0088]
In this manner, in the vehicle information providing apparatus according to the third embodiment of the present invention, when the preceding vehicle is switched, and when the new preceding vehicle is slower (slower) than the traveling speed of the own vehicle, Since this is notified to the occupant of the own vehicle, the drivability can be further improved.
[0089]
In addition, an effect that the driver can think in advance whether to follow the low-speed vehicle or to overtake the vehicle can be expected.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle information providing apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a vehicle following control device in which information is presented by the vehicle information providing device according to the embodiment;
FIG. 3 is a flowchart illustrating a processing operation of the vehicle information providing apparatus according to the first embodiment.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a process of determining switching of a preceding vehicle.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a process of estimating a preceding vehicle switching state.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a specific configuration of a display unit.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing another example of a specific configuration of the display unit.
FIG. 8 is a display example of the display unit 4 shown in FIG. 6, and shows a state when another vehicle interrupts from the left side of the own vehicle.
9 is a display example of the display unit 4 shown in FIG. 6, and shows a state where another vehicle is interrupting from the right side of the own vehicle.
10 is a display example of the display unit 4 shown in FIG. 6, and shows a state in which a vehicle traveling ahead of the own vehicle leaves to the left.
11 is a display example of the display unit 4 shown in FIG. 6, showing a state in which a vehicle traveling ahead of the host vehicle departs to the right.
FIG. 12 is a display example of the display unit 4 'shown in FIG. 7, and shows a state where another vehicle interrupts from the left side of the own vehicle.
13 is a display example of the display unit 4 'shown in FIG. 7, and shows a state in which another vehicle is interrupted from the right side of the own vehicle.
FIG. 14 is a display example of the display unit 4 'shown in FIG. 6, showing a state in which a vehicle traveling ahead of the own vehicle leaves to the left.
FIG. 15 is a display example of the display unit 4 'shown in FIG. 6, and shows a state in which a vehicle traveling ahead of the own vehicle departs to the right.
FIG. 16 is a flowchart illustrating an operation of setting a display pattern when a preceding vehicle is switched.
FIG. 17 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle information providing apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a flowchart illustrating a processing operation of the vehicle information providing apparatus according to the second embodiment.
FIG. 19 is a flowchart illustrating a processing operation of the vehicle information providing apparatus according to the third embodiment.
[Explanation of symbols]
1 Distance sensor
2 Preceding car switching judgment part (preceding car switching judgment means)
3 Switching state estimation unit (switching state estimation means)
4 display part (switching state notification means)
5 Operation part
6 Control state change estimator
7 State change forecast notification unit
11 Tracking control controller
12 Vehicle signal
13 Set switch
14 Cancel switch
15 Engine output control device
16 Transmission control device
17 Braking control device
100, 101 Vehicle information providing device
200 Vehicle tracking control device

Claims

A vehicle that detects an inter-vehicle distance between the host vehicle and a preceding vehicle using a distance sensor and presents information obtained from a control system that performs tracking control so that the inter-vehicle distance becomes a target inter-vehicle distance to an occupant of the own vehicle. Information providing device,
Preceding vehicle switching determining means for determining whether the preceding vehicle to be tracked has been switched,
A switching state estimating means for estimating a state of the switching when it is determined that the preceding vehicle has been switched by the preceding vehicle switching determining means;
A switching state notifying means for presenting an estimation result by the switching state estimating means to an occupant of the own vehicle with an indicator display,
An information providing device for a vehicle, comprising:

The switching state informing means may determine whether the preceding vehicle has switched due to the departure of the preceding vehicle, or that another vehicle has entered between the own vehicle and the preceding vehicle, or for any other reason. The vehicle information providing apparatus according to claim 1, wherein at least three types of states are displayed as indicators.

3. The vehicle according to claim 1, wherein when the preceding vehicle switching determination unit determines that the preceding vehicle has switched, the occupant of the own vehicle is notified by voice. Information providing device.

The switching state notifying means has a plurality of arrow-shaped indicators indicating a direction in which the preceding vehicle leaves the own vehicle traveling lane or enters the own vehicle traveling lane, and blinks each of the indicators to drive the own vehicle. The vehicle information providing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle information providing device is configured to notify that the vehicle has left or left from the lane or has entered the vehicle traveling lane from left or right.

The switching state notifying means has a vehicle-shaped indicator at each position of the preceding vehicle in the distant position of the own vehicle, the near central portion of the own vehicle, the near left side, and the near right side. The vehicle according to claim 4, wherein the indicator and the indicator in the form of an arrow are blinked to notify a departure from the own vehicle traveling lane to the left or right or an approach to the own vehicle traveling lane from the left or right. Information providing device.

When the preceding vehicle switching determining means determines that the preceding vehicle has switched, based on the inter-vehicle distance between the new preceding vehicle and the own vehicle after the switching, the traveling speed of the new preceding vehicle, and the acceleration. Equipped with control state change estimating means for estimating whether the following control state of the preceding vehicle changes,
The control state change estimating means, when it is determined that the control state changes, notifies the occupant of the own vehicle of the change of the control state. An information providing device for a vehicle according to the paragraph.

When the preceding vehicle switching determining means determines that the preceding vehicle has switched, the traveling speed of the new preceding vehicle after the switching is determined, and based on the traveling speed, the traveling speed between the new preceding vehicle and the host vehicle is determined. The vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein when the relative speed is equal to or less than a predetermined value, the occupant of the own vehicle is notified that the new preceding vehicle is traveling at a low speed. Vehicle information providing device.