JP2000152421A - 搬送台車の充電制御装置および方法、記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送効率の向上とバッテリー寿命の長期化と
を両方とも実現できるようにする。 【解決手段】 搬送システム内の物流負荷を測定する物
流負荷測定部１５と、物流負荷の測定結果に応じて、充
電要否判断のための閾値を切り替える閾値切替部１６と
を設け、ＡＧＶに対する充電要否判断のための閾値を搬
送システム内の物流負荷の変化に応じて柔軟に切り替え
るようにすることにより、物流負荷が大きいときにはバ
ッテリーの放電深度を大きくして充電間隔を長くさせ、
ＡＧＶの稼働率を向上させることができるようにすると
ともに、物流負荷が小さいときには放電深度を小さくし
て高頻度で充電させ、バッテリーの寿命を長期化させる
ことができるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送台車の充電制
御装置および方法、更にはこれらを実現するためのプロ
グラムを格納した記録媒体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】鉄鋼を始めとする多くの産業における製
造プロセスでは、複数の製品を異なる複数の工程で処理
して製造している。そのため、各製造ライン間で材料や
製品を搬送することが必要となる。従来、例えば工場や
プラント内にて物を搬送するための物流システムとし
て、例えば複数の無人搬送台車（ＡＧＶ＝Automatic Gu
ided Vehicle）を用いたシステムが利用されている。

【０００３】このＡＧＶを用いたシステムでは、ＡＧＶ
と上位コンピュータとで通信をしながら、搬送命令をＡ
ＧＶに割り付けることによって各ＡＧＶに走行ルートデ
ータを設定し、あらかじめ設定した走行路上を無人で走
行することにより、複数のスキッド（物を蓄えておくバ
ッファのようなもの）間で物を搬送するようになってい
る。

【０００４】このとき、複数の光空間伝送装置（ＯＣ
Ｄ）等の通信器がＡＧＶの走行ルートに沿って設置され
ており、このＯＣＤを介してＡＧＶと上位コンピュータ
本体との間で通信が行われる。これにより、上述したよ
うに上位コンピュータからの搬送命令を各ＡＧＶに割り
付けることができるとともに、どのＡＧＶによりどうい
う物をどこへ搬送しているのかが上位コンピュータで把
握可能なようになっている。

【０００５】通常、ＡＧＶに割り付けられる搬送命令
は、ある搬送作業が終了したときの現在位置から次の搬
送物が置いてある荷受け位置（Ｆｒｏｍ位置）に行って
搬送物を積載し、搬送の目的地である荷卸し位置（Ｔｏ
位置）まで当該積載した物を搬送するというものであ
る。

【０００６】ＡＧＶの多くはバッテリーを備え、これに
充電されたエネルギーを利用して、上述のような搬送命
令に基づき設定された走行ルートデータに従って移動す
る。その際、バッテリーは搬送に伴ってエネルギーを消
費するため、必要に応じて充電する必要がある。そのた
め、走行路を設けて充電場を設置し、搬送命令の実行の
合間に当該充電場に移動して充電することが行われてい
た。

【０００７】例えば、特開平５−１１８４６号公報や特
開平９−２８２０３８号公報に記載の技術では、ある搬
送命令に基づく作業が終了したタイミングで、次の搬送
命令を実行できるだけのエネルギーが残っているかどう
かを判断する。そして、エネルギー残量が十分にある場
合は次の搬送命令を実行するが、十分なエネルギーが残
っていない場合には、充電場に移動して充電を行うよう
になされていた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】バッテリーは、種類に
よっては、放電深度が大きくなると（つまり、蓄えられ
たエネルギーを多く消費してその分だけ多く充電する処
理を繰り返し行っていると）、寿命が短くなるという習
性があるものもある。ところが、ＡＧＶシステムに用い
られるバッテリーは非常に高価であり、しかも重量物を
搬送するシステムの場合には当該バッテリーを多く使用
する必要があるため、バッテリーの寿命はできるだけ長
くしたいという要求がある。

【０００９】その一方で、バッテリーの放電深度を小さ
くするためにこまめに充電作業を行うこととすると、バ
ッテリーの寿命は長くすることができるが、充電に関す
るオーバーヘッドが増大し、搬送効率が低下してしま
う。充電の作業は、本来の搬送作業とは関係のないもの
であり、しかも充電場にわざわざ移動して充電するとい
う無駄な動きをする場合もある。そのため、バッテリー
の放電深度を多少大きくしても充電の回数を少なくした
いという要求もある。

【００１０】しかしながら、上記特開平５−１１８４６
号や特開平９−２８２０３８号に記載された従来の技術
では、ある搬送命令に基づく作業が終了したタイミング
で充電を行うべきか否かを判断する際の閾値を、１つし
か持っていない。そのため、搬送効率の向上を目的とし
た閾値を設定した場合（放電深度大）には大変高価なバ
ッテリーの寿命が短くなり、バッテリー寿命を長くする
ことを目的とした閾値を設定した場合（放電深度小）に
は搬送効率が低下してしまい、どちらかの要求を犠牲に
せざるを得ないという問題があった。

【００１１】本発明は、このような問題を解決するため
に成されたものであり、搬送効率の向上とバッテリー寿
命の長期化とを両方とも実現できるようにすることを目
的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明による搬送台車の
充電制御装置は、上位コンピュータから搬送台車に対し
て搬送命令を割り付けて実行させる搬送システムにおい
て、上記搬送台車の充電を制御する装置であって、上記
上位コンピュータは、上記搬送システム内の物流負荷を
測定する物流負荷測定手段と、上記物流負荷測定手段で
の測定結果に応じて、充電要否判断のための閾値を切り
替える閾値切替手段とを備えたことを特徴とする。

【００１３】ここで、上記物流負荷測定手段は、上記搬
送システム内の物流負荷を定期的に測定するようにして
も良い。また、上記物流負荷測定手段は、上記搬送シス
テム内に蓄積されている搬送要求量に基づいて上記物流
負荷を測定するようにしても良い。

【００１４】また、本発明による搬送台車の充電制御方
法は、搬送台車を用いた搬送システム内の物流負荷を測
定する工程と、上記物流負荷測の測定結果に応じて、上
記搬送台車に対する充電要否判断のための閾値を切り替
える工程とを有することを特徴とする。ここで、上記搬
送システム内の物流負荷の測定を定期的に行うようにし
ても良い。

【００１５】また、本発明のコンピュータ読み取り可能
な記録媒体は、搬送台車を用いた搬送システム内の物流
負荷を測定する物流負荷測定手段と、上記物流負荷測定
手段での測定結果に応じて、上記搬送台車に対する充電
要否判断のための閾値を切り替える閾値切替手段として
コンピュータを機能させるためのプログラムを記録した
ことを特徴とする。また、搬送台車を用いた搬送システ
ム内の物流負荷を測定する手順と、上記物流負荷測の測
定結果に応じて、上記搬送台車に対する充電要否判断の
ための閾値を切り替える手順とをコンピュータに実行さ
せるためのプログラムを記録するようにしても良い。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本実施形態による搬送台
車のエネルギー補給制御装置を利用した搬送システムの
概要を示す図である。

【００１７】図１において、１は上位コンピュータであ
り、搬送台車（例えばＡＧＶ）２に対して１つ以上の搬
送命令を割り付ける処理の他に、ＡＧＶ２が１つの搬送
命令を実行し終わったときに充電の要否を判断し、必要
に応じてＡＧＶ２に対して充電命令を与える処理を行
う。また、３は光空間伝送装置（ＯＣＤ）であり、工場
やプラント等の走行路に沿って複数設置される。ＡＧＶ
２は、通信部２１を備えており、ＯＣＤ３を介して上位
コンピュータ１との間で上記搬送命令や充電命令を含む
様々なデータを通信可能なようになっている。

【００１８】本実施形態において、ＡＧＶ２は上位コン
ピュータ１により割り付けられた搬送命令に従って走行
する。その際、ＡＧＶ２が１つの搬送命令を実行し終わ
ると、上位コンピュータ１によって充電の要否が判断さ
れる。このとき、充電が必要であると判断された場合に
は、そのＡＧＶ２に対して充電命令が与えられる。これ
を受けたＡＧＶ２は、充電場に移動して充電を受ける。
そして、充電が完了すると、ＡＧＶ２は次の搬送命令に
従って作業を続行する。

【００１９】図１に示すように、ＡＧＶ２は、通信部２
１の他にＡＧＶ位置検出部２２と充電残量検出部２３と
を備えており、ＯＣＤ３を介して上位コンピュータ１と
通信することにより、ＡＧＶ２の現在位置や充電残量が
上位コンピュータ１にて管理される。すなわち、ＯＣＤ
３は、走行路上の至る所に設置されているため、ＡＧＶ
２がそれぞれのＯＣＤ３がある位置に来る毎に通信を行
うことにより、各ＡＧＶ２の現在位置がどこであるかと
か、充電残量がどの位であるかといったことを上位コン
ピュータ１で把握できる。

【００２０】なお、ここではＡＧＶ２の充電残量をＡＧ
Ｖ２自身で検出し、それを上位コンピュータ１に伝達し
ているが、前回の判断時に求めた充電残量や、そこから
どのような経路を辿って現在位置まで来たか（ＯＣＤ３
を介した通信により把握される）の情報等をもとに、上
位コンピュータ１自身が計算により求めるようにしても
良い。

【００２１】次に、上位コンピュータ１の内部構成につ
いて説明する。通信部１１は、上記ＯＣＤ３との間で様
々なデータを通信するためのものである。例えば、ＯＣ
Ｄ３からＡＧＶ２の現在位置や充電残量に関するデータ
を受信したり、ＡＧＶ２に対する搬送命令や充電命令を
ＯＣＤ３に送信したりする。

【００２２】命令管理部１３は、発生した１つ以上の搬
送命令を管理し、必要に応じてそれをＡＧＶ２に与える
べく通信部１１を介してＯＣＤ３に送信する。場合によ
っては、充電命令を発生する場合もある。また、この命
令管理部１３は、発生した複数の搬送命令を蓄積し、現
在システム内にどの位の搬送要求が存在しているのかの
情報も管理する。この場合、蓄積されているある搬送命
令の実行が開始されたとき、あるいは完了したとき等に
は、その搬送命令は削除される。

【００２３】物流負荷測定部１５は、搬送システム内に
おけるその時々の物流負荷の大きさを定期的に測定す
る。ここで言う物流負荷とは、例えば搬送システム内で
行っている搬送作業の“忙しさ”のことを言う。この忙
しさは、例えば、命令管理部１３により蓄積されている
搬送要求数の多さ、つまり、搬送命令が割り当てられて
搬送物が搬送待ちの状態となっているＦｒｏｍ位置の数
の多さ（あるいは、全てのＦｒｏｍ位置に対する搬送物
が乗っているＦｒｏｍ位置の割合）で表すことが可能で
ある。

【００２４】この物流負荷測定部１５における測定結果
は、閾値切替部１６に与えられる。閾値切替部１６は、
そのときの物流負荷の大きさに応じて、あるＡＧＶ２に
対して充電を行うか否かの判定基準となる閾値の大きさ
を切り替える。すなわち、物流負荷が大きいときには閾
値を小さくし、物流負荷が小さいときには閾値を大きく
する。そして、このようにして設定した何れかの閾値
を、充電要否判断部１４に供給する。

【００２５】一方、状態管理部１２は、ＡＧＶ２からＯ
ＣＤ３を介して与えられるデータに基づいて、ＡＧＶ２
の現在位置や充電残量の情報を管理する。そして、その
現在位置の情報と、命令管理部１３により既に割り付け
られている搬送命令とをもとにＡＧＶ２の作業状態を判
断し、空車のＡＧＶ（１つの搬送命令の実行が終了し、
何の搬送命令も未だ割り付けられていないＡＧＶ）を把
握する。その結果は命令管理部１３に与えられる。命令
管理部１３による搬送命令の割り付けは、基本的に空車
のＡＧＶ２に対して行われる。

【００２６】また、上記状態管理部１２により管理され
ているＡＧＶ２の現在位置や充電残量の情報は、必要に
応じて充電要否判断部１４に与えられる。充電要否判断
部１４は、上記状態管理部１２より与えられるＡＧＶ２
の現在位置や充電残量、命令管理部１３より与えられる
次の搬送命令、および上記閾値切替部１６より与えられ
る閾値などの各種の情報に基づいて、充電の要否を判断
する。

【００２７】すなわち、ＡＧＶ２の現在位置と次の搬送
命令とに基づいて、次の搬送命令を実行するのに必要な
エネルギー量を計算する。なお、この計算については、
例えば特開平５−１１８４６号公報に記載されているよ
うな従来の方法を適用することが可能であり、ここでは
その詳しい説明は省略する。そして、このようにして計
算した次の仕事に必要なエネルギー量を現在の充電残量
から減算し、それにより得られた値が、そのとき設定さ
れている閾値より大きいかどうかを判断する。

【００２８】ここで、上述のように計算した値が閾値よ
り大きい場合は、次の搬送命令を実行するのに十分なエ
ネルギー量がまだバッテリーに残っているということで
あるので、充電を行わずに次の搬送命令をそのまま実行
できる。一方、上述のように計算した値が閾値より小さ
い場合は、次の搬送命令を実行するのに十分なエネルギ
ー量がバッテリーに残っていないということなので、次
の搬送命令を実行する前に充電を行う必要がある。

【００２９】そこで、充電要否判断部１４においてＡＧ
Ｖ２の充電が必要であると判断したときは、そのことを
命令管理部１３に伝える。この情報を受け取った命令管
理部１３は、現在判断対象としているＡＧＶ２に対して
充電命令を与えるべく通信部１１を介してＯＣＤ３に充
電命令を送信する。一方、充電が必要でないと判断した
ときは、そのことを命令管理部１３に伝える。この場
合、命令管理部１３は、空車のＡＧＶ２に対して所定の
搬送命令を割り付けるべく通信部１１を介してＯＣＤ３
に搬送命令を送信する。

【００３０】図２および図３は、上記のように構成した
本実施形態による充電制御装置の動作を説明するための
フローチャートである。図２は、物流負荷測定部１５お
よび閾値切替部１６によって定期的に行われる動作を示
したものである。図２において、まずステップＳ１で、
物流負荷測定部１５は、搬送システム内の物流負荷の大
きさを、例えば命令管理部１３により蓄積されている搬
送要求数を見ることによって測定する。

【００３１】次に、ステップＳ２で、閾値切替部１６
は、物流負荷測定部１５により測定された搬送要求の数
が１０個より多いかどうかを判定する。なお、この例で
は、搬送システム内でＦｒｏｍ位置となるべきスキッド
は全部で２０ヶ所あり、その半分の１０ヶ所以上が搬送
待ちの搬送物で埋まっていれば物流負荷が大きい、すな
わち各ＡＧＶは忙しいと判断するものとする。

【００３２】そして、搬送要求数が１０個より多い場合
は、ステップＳ３に進み、充電残量７０％の値に閾値を
設定する。一方、搬送要求数が１０以下の場合には、ス
テップＳ４に進み、充電残量９０％の値に閾値を設定す
る。このようにして設定された閾値は、図１の充電要否
判断部１４に供給される。

【００３３】図３は、あるＡＧＶ２が１つの搬送命令に
基づく作業を実行し終わったタイミングで、上記充電要
否判断部１４によって行われる動作を示したものであ
る。図３において、まずステップＳ１１で、現在判断対
象としているＡＧＶ２の充電残量を検出する。そして、
次のステップＳ１２で、その検出した充電残量をもとに
充電を行うべきか否かを判定する。

【００３４】すなわち、上述したように、現在の充電残
量から次の仕事に必要なエネルギー量を減算した結果
が、そのとき設定されている閾値より大きいかどうかを
判定する。ここで、上述の減算結果が閾値より大きい場
合は、次の搬送命令を実行するのに十分なエネルギー量
がバッテリーに残っているということなので、ステップ
Ｓ１３に進み、次の搬送命令をＡＧＶ２に与えるべく命
令管理部１３に指示を出す。一方、上述の減算結果が閾
値より小さい場合は、次の搬送命令を実行するのに十分
なエネルギー量がバッテリーに残っていないということ
なので、ステップＳ１４に進み、充電命令をＡＧＶ２に
与えるべく命令管理部１３に指示を出す。

【００３５】このとき、上記図２のフローチャートにお
いて、物流負荷が大きくてステップＳ３で小さい方の閾
値が設定されているときは、充電すべき閾値までに余裕
があるので、バッテリーの放電深度は大きくなり、シス
テム全体で見ると各ＡＧＶ２の充電の回数は少なくな
る。つまり、物流負荷が大きいときは充電のための無駄
な動きは極力行いたくないので、搬送効率を優先した閾
値が設定され、充電を行う回数が減らされる。

【００３６】また、上記図２のフローチャートにおい
て、物流負荷が小さくてステップＳ４で大きい方の閾値
が設定されているときは、充電すべき閾値までに余裕が
あまりないので、バッテリーの放電深度は小さくなり、
システム全体で見ると各ＡＧＶ２が頻繁に充電を行うこ
ととなる。つまり、物流負荷が小さいときには充電を多
く行う余裕があるので、バッテリーの寿命を優先した閾
値が設定され、充電を行う回数が多くなる。

【００３７】このように、本実施形態では、充電要否判
断のための閾値を、搬送要求量の蓄積状況などの物流負
荷の変化に応じて柔軟に切り替えるようにしたので、物
流負荷が大きいときにはバッテリーの放電深度を大きく
してＡＧＶ２の稼働率を向上させ、物流負荷が小さいと
きには放電深度を小さくしてバッテリー寿命の長期化を
図ることができる。

【００３８】なお、図１に示した各機能ブロックは、本
実施形態においてはＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＲＯＭおよ
びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータにより構成さ
れ、その動作はＲＯＭやＲＡＭに格納された作業プログ
ラムに従って実現されるが、ハード的に構成してもよ
い。また、上記各機能ブロックの機能を実現するように
当該機能を実現するためのソフトウェアのプログラムを
ＲＡＭに供給し、そのプログラムに従って上記各機能ブ
ロックを動作させることによって実施したものも、本発
明の範疇に含まれる。

【００３９】この場合、上記プログラムを供給するため
の手段、例えば上記プログラムを格納した記録媒体は本
発明を構成する。なお、上記プログラムを記憶する記録
媒体としては、ＲＯＭやＲＡＭの他に、例えばフロッピ
ー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディス
ク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｉ、ＣＤ−
Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ、ｚｉｐ、磁気テープ、不揮発
性のメモリカード等を用いることができる。

【００４０】また、コンピュータが供給されたプログラ
ムを実行することにより上述の実施形態の機能が実現さ
れるだけでなく、そのプログラムがコンピュータにおい
て稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）ある
いは他のアプリケーションソフト等と共同して上述の実
施形態の機能が実現される場合や、供給されたプログラ
ムの処理の全てあるいは一部がコンピュータの機能拡張
ボードや機能拡張ユニットにより行われて上述の実施形
態の機能が実現される場合も、かかるプログラムは本発
明の実施形態に含まれる。

【００４１】なお、上記実施形態において示した各ブロ
ックの動作は、何れも本発明を実施するにあたっての具
体化のほんの一例を示したものに過ぎず、これらによっ
て本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならない
ものである。すなわち、本発明はその精神、またはその
主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施する
ことができる。

【００４２】例えば、上記実施形態では、搬送システム
内の全Ｆｒｏｍ位置の数が２０個、物流負荷の大きさの
判定基準をその半分の１０個としたが、これらの数に限
定されるものではない。また、設定する２つの閾値とし
て、充電残量の９０％および７０％の値を用いたが、こ
れらの値に限定されるものでもない。また、上記実施形
態では切り替える閾値の数を２つとしたが、物流負荷の
大きさを更に細かく分けてそれぞれの段階毎に異なる閾
値を設定するなど、３つ以上の閾値を切り替えられるよ
うにしても良い。

【００４３】また、上記実施形態では、搬送システム内
の物流負荷の大きさを搬送要求の数をもとに判定してい
たが、これに限定されるものではない。例えば、ある搬
送物を緊急に搬送することが要求されている場合など、
Ｔｏ位置に搬送物を搬送し終わるまでの時間が決められ
ているような場合は、その完了時間までの余裕時間を見
て、これがあまりないときには物流負荷が大きいと判断
し、余裕時間があるときには物流負荷が小さいと判断す
るようにしても良い。

【００４４】

【発明の効果】本発明は上述したように、搬送台車に対
する充電要否判断のための閾値を搬送システム内の物流
負荷の変化に応じて切り替えるようにしたので、物流負
荷が大きいときにはバッテリーの放電深度を大きくして
充電間隔を長くさせ、搬送台車の稼働率を向上させるこ
とができる。一方、物流負荷が小さいときには放電深度
を小さくして高頻度で充電させ、バッテリーの寿命の長
期化を図ることができる。このように、本発明によれ
ば、システム内の物流負荷の変化に応じて搬送効率の向
上とバッテリー寿命の長期化とを両方とも実現すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態による搬送台車の充電制御装置を利
用した搬送システムの機能構成を示すブロック図であ
る。

【図２】物流負荷判定部および閾値切替部における閾値
切替ロジックの概要を説明するためのフローチャートで
ある。

【図３】充電要否判断部における判断ロジックの概要を
説明するためのフローチャートである。

【符号の説明】

１ 上位コンピュータ ２ ＡＧＶ ３ ＯＣＤ １１ 通信部 １２ 状態管理部 １３ 命令管理部 １４ 充電要否判断部 １５ 物流負荷測定部 １６ 閾値切替部 ２１ 通信部 ２２ ＡＧＶ位置検出部 ２３ 充電残量検出部

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 LL07 MM08 MM42 NN38 NN55 3F027 AA10 DA12 DA19 EA01 FA01 5H115 PA00 PA15 PC01 PG10 PI16 PI29 PO07 QN03 SE06 SF27 SL01 SL05 TD09 TI02 TO10 5H301 BB05 DD07 DD16 EE07 EE13 KK04

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上位コンピュータから搬送台車に対して
   搬送命令を割り付けて実行させる搬送システムにおい
   て、上記搬送台車の充電を制御する装置であって、上記
   上位コンピュータは、 上記搬送システム内の物流負荷を測定する物流負荷測定
   手段と、 上記物流負荷測定手段での測定結果に応じて、充電要否
   判断のための閾値を切り替える閾値切替手段とを備えた
   ことを特徴とする搬送台車の充電制御装置。
2. 【請求項２】 上記物流負荷測定手段は、上記搬送シス
   テム内の物流負荷を定期的に測定することを特徴とする
   請求項１に記載の搬送台車の充電制御装置。
3. 【請求項３】 上記物流負荷測定手段は、上記搬送シス
   テム内に蓄積されている搬送要求量に基づいて上記物流
   負荷を測定することを特徴とする請求項１または２に記
   載の搬送台車の充電制御装置。
4. 【請求項４】 搬送台車を用いた搬送システム内の物流
   負荷を測定する工程と、 上記物流負荷測の測定結果に応じて、上記搬送台車に対
   する充電要否判断のための閾値を切り替える工程とを有
   することを特徴とする搬送台車の充電制御方法。
5. 【請求項５】 上記搬送システム内の物流負荷の測定を
   定期的に行うことを特徴とする請求項４に記載の搬送台
   車の充電制御方法。
6. 【請求項６】 搬送台車を用いた搬送システム内の物流
   負荷を測定する物流負荷測定手段と、 上記物流負荷測定手段での測定結果に応じて、上記搬送
   台車に対する充電要否判断のための閾値を切り替える閾
   値切替手段としてコンピュータを機能させるためのプロ
   グラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み取
   り可能な記録媒体。
7. 【請求項７】 搬送台車を用いた搬送システム内の物流
   負荷を測定する手順と、 上記物流負荷測の測定結果に応じて、上記搬送台車に対
   する充電要否判断のための閾値を切り替える手順とをコ
   ンピュータに実行させるためのプログラムを記録したこ
   とを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。