JP2000047728A

JP2000047728A - 移動ロボットシステムの充電制御装置

Info

Publication number: JP2000047728A
Application number: JP10212952A
Authority: JP
Inventors: Norihito Higo; 徳仁肥後
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1998-07-28
Filing date: 1998-07-28
Publication date: 2000-02-18

Abstract

(57)【要約】【課題】移動ロボットに作業をさせながら充電ステー
ションに移動させるようにして、作業能率を高める。【解決手段】充電式バッテリの蓄電状態が所定のレベ
ル以下になった移動ロボットについて、いきなり充電ス
テーションに移動させるのではなく、現在位置から充電
ステーションまでの間に作業ステーションがあれば、そ
の作業ステーションで作業しながら充電ステーションま
で移動するので、作業能率が高くなる。しかも、この場
合、省電力モードでの作業であるから、充電ステーショ
ンに行き着くまでにバッテリ切れになることを極力防止
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動ロボットに搭
載された充電式バッテリの蓄電状態を検出し、蓄電量が
少なくなったとき、移動ロボットを充電ステーションに
自動走行させてそのバッテリを充電する移動ロボットシ
ステムの充電制御装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】近年のＦＡ（ファクト
リ・オートメーション）化に伴い、移動ロボットシステ
ムを採用することが多くなってきている。この移動ロボ
ットシステムとしては、通常、複数の移動ロボットと、
これら移動ロボットを統括して制御する制御局とからな
り、制御局は、全ての移動ロボットの現在位置や作業中
にあるか否かなどの状態を監視し、無線通信手段により
移動ロボットと交信しながら作業指示を行うように構成
されている。

【０００３】移動ロボットは、制御局の指示に従い、作
業地点に自動走行してワークの積み降ろし、或いは、組
み立て作業等を行う。この移動ロボットは、通常、充電
式バッテリを動力源として自動走行したり、ロボット作
業を行ったりするようになっている。このため、移動ロ
ボットの充電式バッテリについては、定期的に充電する
必要がある。

【０００４】この移動ロボットの充電制御方法として特
開平４−９０００９号公報に開示された技術がある。こ
れは、移動ロボットから充電要求があった場合、制御局
は、複数の充電ステーションのうちから、その移動ロボ
ットにとって一番近い充電ステーションを選択し、その
充電ステーションに移動ロボットを誘導すると言うもの
である。

【０００５】ところで、充電時間を短縮するために、作
業ステーションに充電ステーションを設置することが良
く行われている。こうした場合においては、一番近い充
電ステーションが必ずしも充電を必要とする移動ロボッ
トにとって作業可能なステーションでないことがあるた
め、上記のように充電ステーションの位置だけで充電場
所を決定すると、結局、そのステーションでは作業でき
ず、能率が低下するという問題がある。

【０００６】また、移動ロボットの数が充電ステーショ
ンの数よりも多い場合には、全ての充電ステーションで
充電が行われることがある。このような状態になると、
新たに充電を必要とする移動ロボットが生じても、その
移動ロボットは充電を受けることができず、いわゆるバ
ッテリ切れになってしまい、充電ステーションが空いて
も、そこまで移動することができなくなってしまうとい
う問題を生ずる。

【０００７】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
ので、その目的は、作業能率の向上を図ることができ、
しかも、いわゆるバッテリ切れを起こすことを極力防止
できる移動ロボットシステムの充電制御装置を提供する
ことにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、充電式バッテリを動力源とし
た複数台の移動ロボットと、これら移動ロボットの前記
充電式バッテリに充電を行う充電ステーションと、シス
テムの全体を制御する制御局とを備えた移動ロボットシ
ステムにおいて、前記各移動ロボットの前記充電式バッ
テリの蓄電状態を検出する蓄電状態検出手段と、前記複
数の移動ロボットのうち、前記蓄電状態検出手段により
検出された前記充電式バッテリの蓄電量が所定のレベル
以下となった移動ロボットに対し、当該移動ロボットの
現在位置および前記充電ステーションの位置に基づき、
消費電力が通常よりも少ない省電力モードで作業しなが
ら、前記充電ステーションに移動するように制御する制
御手段とを設けたことを特徴とするものである。

【０００９】この構成によれば、充電式バッテリの蓄電
状態が所定のレベル以下になった移動ロボットについ
て、いきなり充電ステーションに移動させるのではな
く、現在位置から充電ステーションまでの間に作業ステ
ーションがあれば、その作業ステーションで作業しなが
ら充電ステーションまで移動するので、作業能率が高く
なる。

【００１０】また、移動ロボットにとって、最も近い充
電ステーション兼用の作業ステーションが自身の作業ス
テーションでない場合、そのステーションを避けて自身
の充電ステーション兼用の作業ステーションまで移動す
るという制御を行うこともでき、作業能率が向上する。
しかも、この場合、省電力モードでの作業であるから、
充電ステーションに行き着くまでにバッテリ切れになる
ことを極力防止できる。

【００１１】また、請求項２の発明は、前記制御手段
は、前記複数の移動ロボットのうち、前記蓄電状態検出
手段により検出された前記充電式バッテリの蓄電量が、
前記所定のレベルよりも低く定められた充電優先レベル
以下となった移動ロボットに対し、前記充電ステーショ
ンに移動して充電を受けるように制御する制御手段とを
設けたことを特徴とするものである。この構成によれ
ば、充電式バッテリの蓄電状態が充電優先レベル以下に
なった移動ロボットについては、直ちに充電ステーショ
ンへ移動させるので、バッテリ切れになることを極力防
止できる。

【００１２】請求項３の発明は、前記残量判定手段によ
り前記充電式バッテリの蓄電量が前記第２の基準量以下
になったと判定された移動ロボットについて、充電の優
先順位を決定する順位決定手段を設け、前記制御装置
は、空いた状態の充電ステーションがないとき、充電中
にある他の移動ロボットのうち、最も蓄電量の多いもの
を強制的に充電終了させて、これにより空いた充電ステ
ーションに優先順位決定手段により決定された優先順位
の高い移動ロボットを移動させるように構成されている
ことを特徴とするものである。

【００１３】この構成によれば、第２の基準量以下にな
ったと判定された移動ロボットが発生したとき、空いた
状態の充電ステーションがない場合には、充電中にある
他の移動ロボットのうち、最も蓄電量の多いものを強制
的に充電終了させるので、バッテリ切れになることを防
止できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。移動ロボットシステムは、図５に示
すように、制御局１と、複数台の移動ロボット２とを備
えており、制御局１と各移動ロボット２とは後述のよう
に無線により通信できるようになっている。移動ロボッ
ト２は、図３に示す充電式バッテリ３を搭載し、このバ
ッテリ３を動力源として自動走行したり、各種の作業を
行ったりする。

【００１５】移動ロボット２の自動走行は、例えば、床
面に張り付けられた磁気テープによって構成される走行
路Ｌによって案内される。この実施例では、移動ロボッ
ト２は、第１のライン作業用の移動ロボットと第２のラ
イン作業用の移動ロボットとに分けられており、第１の
ライン作業用の移動ロボットは、走行路Ｌを破線Ｌ１
（以下、第１ライン）で示すように走行し、第２のライ
ン作業用の移動ロボットは、走行路Ｌを破線Ｌ２（以
下、第２ライン）で示すように走行する。

【００１６】ここで、以下の説明で、第１のライン作業
用の移動ロボットと第２のライン作業用の移動ロボット
とを使い分ける必要がある場合には、移動ロボットを示
す符号２に、第１のライン作業用の移動ロボットのとき
はａ、第２のライン作業用の移動ロボットのときはｂの
添字を付して示すこととする。なお、第１のライン作業
用の移動ロボット２ａと第２のライン作業用の移動ロボ
ット２ｂとは、共に図５において反時計方向に走行する
ようになっている。

【００１７】上記の第１のラインＬ１と第２のラインＬ
２とは、双方で共用する部分と、分岐点Ｄ１で分岐して
合流点Ｃ１で合流する専有部分とを有ており、それら共
用部分および専用部分に複数の作業ステーションＳＴ１
〜ＳＴ７が設置されている。そして、第１のライン作業
用の移動ロボット２ａは、作業ステーションＳＴ１〜Ｓ
Ｔ５で作業しながら第１のライン作業用走行路Ｌ１を移
動し、第２のライン作業用の移動ロボット２ｂは、作業
ステーションＳＴ１〜ＳＴ３，ＳＴ６，ＳＴ７で作業し
ながら第２のライン作業用走行路Ｌ２を移動するように
なっている。

【００１８】分岐点Ｄ１と合流点Ｃ１との間にある第
１，第２のラインＬ１，Ｌ２の専用部分には、それぞれ
２ステーションずつ作業ステーションＳＴ４，ＳＴ５お
よびＳＴ６，ＳＴ７が設置されている。そのうち、各ラ
インＬ１，Ｌ２について一つの作業ステーションＳＴ
５，ＳＴ７には、充電装置が設けられており、従って、
ステーションＳＴ５およびＳＴ７は、それぞれ第１のラ
イン作業用ロボット２ａおよび第２のライン作業用ロボ
ット２ｂが作業しながら充電できる充電兼用の作業ステ
ーションとして機能する。

【００１９】また、走行路Ｌには、充電専用のステーシ
ョンＳＴＢ１およびＳＴＢ２が設けられている。すなわ
ち、走行路Ｌは、作業ステーションＳ３と分岐点Ｄ１と
の間、合流点Ｃ１と作業ステーションＳＴ１との間に、
第１のラインＬ１と第２のラインＬ２との共用部分と並
行する充電専用ラインＬ３およびＬ４を有している。そ
して、その充電専用ラインＬ３およびＬ４に、充電専用
のステーションＳＴＢ１およびＳＴＢ２が設けられてい
る。

【００２０】これら２箇所の充電ステーションＳＴＢ１
およびＳＴＢ２は、第１のライン作業用ロボット２ａお
よび第２のライン作業用ロボット２ｂの双方が充電のた
めに使用できるようになっている。なお、第１のライン
Ｌ１と第２のラインＬ２と並行して充電専用ラインＬ３
およびＬ４を設けた理由は、充電ステーションＬ３，Ｌ
４で充電中の移動ロボットが存在していても、他の移動
ロボットが第１のラインＬ１と第２のラインＬ２を自由
に走行できるようにするためである。

【００２１】さて、図２は制御局１の電気的構成を示す
もので、移動ロボットシステムの全体を統括制御する制
御部４、記憶装置５、通信装置６、無線通信装置７等を
有している。上記通信装置６は、充電兼用の作業ステー
ションＳＴ４，ＳＴ７および充電ステーションＳＴＢ
１，ＳＴＢ２と有線で通信するもので、無線通信装置７
は、移動ロボット２と無線（この実施例では電波）で通
信するものである。

【００２２】また、記憶装置５には、地図データ、作業
管理データ、バッテリ管理データ、充電管理データ、走
行経路管理データ等が記憶されている。そのうち、地図
データ記憶部には、図５の走行路Ｌの各ノードの座標デ
ータ、作業ステーションか充電ステーションかなどのノ
ードの識別を示すデータ、ノード間の距離、充電兼用の
作業ステーションＳＴ４，ＳＴ７および充電ステーショ
ンＳＴＢ１，ＳＴＢ２における給電カップの座標等が記
憶されている。

【００２３】作業管理データ記憶部には、各作業ステー
ションＳＴ１〜ＳＴ７で行う作業内容、移動ロボット２
が完了した作業や実行中にある作業等が記憶され、バッ
テリ管理データ記憶部には、各移動ロボット２について
充電式バッテリ３が充電が必要と判定した時刻、移動ロ
ボット２から逐次送られてくる充電式バッテリ３の蓄電
容量等が記憶されている。また、充電管理データ記憶部
には、充電ステーションＳＴ４，ＳＴ７，ＳＴＢ１，Ｓ
ＴＢ２の空き情報や充電完了残り時間情報等が記憶さ
れ、走行経路管理データ記憶部には、各移動ロボット２
の移動経路、現在地等が記憶されている。

【００２４】一方、図３は移動ロボット２の電気的構成
を示すもので、移動ロボット２の全体を統括制御する制
御部８、記憶装置９、走行制御装置１０、ロボット制御
装置１１、制御局１との間で通信する無線通信装置１
２、蓄電状態検出手段としてのバッテリ残量計１３等を
備えている。

【００２５】上記走行制御装置１０は、予め設定された
走行プログラムに基づいて走行用のモータや操舵装置を
制御して移動ロボット２を定められた地点に走行させる
もので、ロボット制御装置１１は、ロボット装置を各作
業ステーションＳＴ１〜ＳＴ７で予め教示された作業内
容で動作するように制御するものである。なお、走行制
御装置１０は、制御局１からの指令により移動ロボット
２を指令された地点に走行させるように制御するもので
あっても良い。

【００２６】また、記憶装置９は、制御局１の記憶装置
５が記憶する地図データと同様の地図データ、現在位
置、充電式バッテリ３のバッテリ残量（蓄電量）デー
タ、その他各種のデータを記憶する。そのうち、現在位
置記憶部には、移動ロボット２の現在位置が記憶されて
いるが、その現在位置は、制御部８が、地図データと走
行距離と走行方向とから周知のようにして演算するよう
になっている。

【００２７】バッテリ残量計１３は、充電式バッテリ３
の入出力線３ａの充放電電流を検出する電流センサ１４
に接続されている。このバッテリ残量計１３は、積分器
を備え、電流センサ１４の出力値を積分して充放電時の
電力を検出する。そして、バッテリ残量計１３は、記憶
部に記憶した蓄電量に対し、充電時には積分器による検
出電力を加算し、放電時には積分器による検出電力を減
算するようになっており、従って、バッテリ残量計１３
は常に現在の充電式バッテリ３のバッテリ残量データを
保有しているものである。なお、３ｂは充電カップに接
続される受電カップである。

【００２８】そして、移動ロボット２の制御部８は、充
電式バッテリ３のバッテリ残量が一定量だけ減少する度
に無線通信装置１２を介してバッテリ残量を制御局１に
送信し、制御局１は、移動ロボット２のバッテリ残量が
充電を必要とする程度になったとき、移動ロボット２に
どの充電ステーションで充電すれば良いか指示する。ま
た、移動ロボット２の制御部８は、移動ロボット２の現
在位置、現在実行中の作業内容（充電中も含む）を逐次
無線通信装置１２を介して制御局１に送信するようにな
っている。

【００２９】次に上記構成において、制御手段としての
制御局１の制御部４が行う制御内容を図１に示すフロー
チャートを参照しながら説明する。各移動ロボット２の
無線通信装置１２からバッテリ残量、現在位置、現在実
行中の作業内容等の情報が逐次送信される。制御局１で
は、各移動ロボット２の無線通信装置１２からの送信信
号を無線通信装置７で受信し、制御部４は、受信情報を
記憶装置５に記憶する（ステップＳ１）。

【００３０】そして、制御部４は、各移動ロボット２の
バッテリ残量情報から充電優先モード状態にある移動ロ
ボットがあるか否かを判断する（ステップＳ２、バッテ
リ残量判定手段）。充電優先モード状態にある移動ロボ
ットがなければ、制御部４はステップＳ２で「ＮＯ」と
判断し、充電要求モード状態にある移動ロボットがある
か否かを判断するステップＳ３（バッテリ残量判定手
段）に移行する。

【００３１】ここで、充電要求モード状態、充電優先モ
ード状態について説明する。すなわち、充電式バッテリ
３のバッテリ残量が所定のレベル以下、つまり、そろそ
ろ充電をした方が良いというレベルになったとき、例え
ば、図４に示す第１の基準値Ｂ１以下になった状態を充
電要求モード状態をいい、バッテリ残量が更に低下して
緊急に充電しないと移動ロボット２が走行しなくなって
しまうようなレベル、例えば、上記第１の基準レベルＢ
１よりも低い第２の基準値Ｂ２以下になった状態を充電
優先モード状態をいう。

【００３２】さて、充電要求モード状態にある移動ロボ
ットがなかった場合には、制御部４はステップＳ３で
「ＮＯ」と判断し、前記ステップＳ１に戻る。充電要求
モード状態にある移動ロボットが存在した場合には、制
御部４は、ステップＳ３で「ＹＥＳ」と判断し、ステッ
プＳ４に移行して、その移動ロボットのライン作業用走
行路にある充電兼用の作業ステーションに空きがあるか
否かを判断する（空き状況判断手段）。

【００３３】そして、充電兼用作業ステーションが空い
ていない場合には、制御部４は、ステップＳ４で「Ｎ
Ｏ」と判断し、前記ステップＳ１に戻る。また、充電兼
用作業ステーションが空いている場合には、制御部４
は、ステップＳ４で「ＹＥＳ」と判断してステップＳ５
に移行し、上記の充電要求モード状態にある移動ロボッ
トに対して、そのライン作業用走行路上において空いて
いる充電兼用作業ステーションのうち、走行方向に関し
最も近い充電兼用作業ステーションへ、途中の作業ステ
ーションで消費電力量が通常のそれよりも少ない省電力
モードで作業をしながら移動するように無線通信装置７
を介して指示する。

【００３４】以上のステップＳ４およびＳ５の判断を具
体例を挙げて説明する。今、例えば、充電要求モード状
態にある移動ロボットが第２のライン作業用の移動ロボ
ット２ｂであり、その現在位置が図５に斜線を付して示
す位置であったとする。すると、制御部４は、ステップ
Ｓ４で第２のライン作業用走行路Ｌ２の充電兼用作業ス
テーションＳＴ７が空いているか否かを判断する。

【００３５】充電兼用作業ステーションＳＴ７が空いて
いる場合には、制御部４は、ステップＳ５に移行し、移
動ロボット２ｂに対して、そのライン作業用走行路Ｌ２
上にあって且つ進行方向で空いている最初の充電兼用作
業ステーション、すなわち、仮に、移動ロボット２ｂの
現在位置に最も近い充電兼用作業ステーションＳＴ４が
空いていても、それは移動ロボット２ｂの作業ステーシ
ョンではないから、充電兼用作業ステーションＳＴ４で
はなく、充電兼用作業ステーションＳＴ７を選択して該
充電兼用作業ステーションＳＴ７へ、途中の作業ステー
ションＳＴ６で消費電力量が通常のそれよりも少ない省
電力モードで作業をしながら移動するように無線通信装
置７を介して指示するのである。

【００３６】ここで、上記の消費電力量が通常の作業時
よりも少ない省電力モードでの作業は、通常の作業より
も速度を低くして行うことにより達成される。そして、
この実施例では、図４に示すように、バッテリ残量が減
少してくると、それに応じて作業速度を順次低くして行
く、すなわち消費電力をより低くするように制御するな
っている。この省電力モードでの作業速度は、移動ロボ
ット２の制御部８がバッテリ残量に応じて決定する。な
お、省電力モードでの作業速度の決定は、制御局２の制
御部４が行うようにしても良い。

【００３７】一方、充電式バッテリ３のバッテリ残量が
充電優先モード状態となった移動ロボットが生じた場合
には、制御部４は、ステップＳ２で「ＹＥＳ」と判断
し、ステップＳ６に移行する。このステップＳ６で制御
部４は、空いている充電専用のステーションがあるか否
かを判断する（空き状況判断手段）。そして、空いてい
る充電専用のステーションがあるときには、制御部４
は、ステップＳ６で「ＹＥＳ」と判断し、次のステップ
Ｓ７で充電要求モード状態にある移動ロボットに対し、
その空いている充電専用ステーションへ移動するように
無線通信装置７を介して指令する。

【００３８】もしも、空いている充電専用ステーション
がない場合には、制御部４は、ステップＳ６で「ＮＯ」
と判断し、ステップＳ８に移行して充電専用ステーショ
ンで充電中にある移動ロボットのうち、バッテリ残量の
最も多い移動ロボットにその充電専用ステーションから
退去するように無線通信装置７を介して指令する。そし
て、充電優先モード状態にある移動ロボットに対し、充
電中の移動ロボットを強制的に退去させることによって
空いた充電専用ステーションに移動するように無線通信
装置７を介して指令する。

【００３９】なお、充電優先モード状態となった移動ロ
ボットを充電専用ステーションで充電させる趣旨は、充
電には時間がかかるので、充電兼用の作業ステーション
では充電させないようにするためであるが、緊急度に応
じては充電兼用の作業ステーションで充電させるように
構成しても良い。

【００４０】このように本実施例によれば、充電要求モ
ード状態になった移動ロボット２について、いきなり充
電兼用の作業ステーションに移動させるのではなく、現
在位置から充電兼用の作業ステーションまでの間に他の
作業ステーションがあれば、その作業ステーションで作
業しながら充電兼用の充電ステーションまで移動するの
で、作業能率が向上する。しかも、この場合は、省電力
モードでの作業であるから、充電兼用の作業ステーショ
ンに行き着くまでにバッテリ切れになることを極力防止
できる。

【００４１】ここで、一般に、バッテリでは、放電時間
が短いほど残量を少なくする程度が高い。また、放電電
流が大きいほど電圧降下が大きいため、バッテリを電源
としている各機器の動作保証電圧余裕が減るため、早く
バッテリが上がってしまうこととなる。このため、上記
のように、省電力モードで作業するようにして消費電力
を抑えることは、充電式バッテリ３を上がり難くするこ
とに対し、大なる効果がある。

【００４２】更に、本実施例では、特に、第１および第
２のライン作業用走行路Ｌ１およびＬ２に充電兼用の作
業ステーションが存在している場合、第１および第２の
ライン作業用の移動ロボット２ａおよび２ｂが充電要求
モードとなったとき、移動ロボット２ａおよび２ｂは、
通常の作業時に走行しないライン作業用走行路にある充
電兼用の作業ステーションが最も近い充電場所であって
も、自身のライン作業用走行路にある充電兼用の作業ス
テーションに走行するので、該充電兼用の作業ステーシ
ョンで作業しながら充電を受けることができ、作業能率
が高くなる。

【００４３】また、充電優先モード状態になった移動ロ
ボット２については、そのまま充電ステーションに移動
させるので、バッテリ切れになることを極力防止でき
る。更に、充電優先モード状態になった移動ロボット２
が発生したとき、充電ステーションに空きがなかった場
合、充電中にある移動ロボットのうち、最もバッテリ残
量が多い移動ロボットを強制的に退去させて、充電優先
モード状態になった移動ロボットが充電を受け得るよう
にしたので、バッテリ切れになることを効果的に防止で
きる。

【００４４】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、以下のような変更或いは
拡張が可能である。図１のフローチャートに示す制御
は、各移動ロボット２の制御部８が行うように構成して
も良い。この場合、各移動ロボット２は、他の移動ロボ
ットのバッテリ残量情報を制御局１から無線で受けるよ
うに構成する。受電式バッテリ３の蓄電量は受電式バッ
テリ３の出力電圧、その他の手段で検出するようにして
も良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御内容を示すフローチャート

【図２】制御局の電気的構成を示すブロック図

【図３】移動ロボットの電気的構成を示すブロック図

【図４】バッテリ残量と動作速度との関係を示す図

【図５】移動ロボットの走行路を示す平面図

【符号の説明】

図中、１は制御局、２は移動ロボット、３は充電式バッ
テリ、４は制御局の制御部（制御手段）、ＳＴ１〜ＳＴ
３，ＳＴ５，ＳＴ６は作業ステーション、ＳＴ４，ＳＴ
７は充電兼用の作業ステーション、ＳＴＢ１，ＳＴＢ２
は充電専用のステーションである。

フロントページの続きＦターム(参考） 3F059 AA01 BB07 DA07 DA08 FB01 FC00 FC08 3F060 AA01 CA06 HA02 5H111 CC16 DD01 GG06 HA02 5H301 AA01 AA09 BB05 BB14 CC03 CC10 DD07 DD17 EE06 EE12 KK19 MM04 QQ04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】充電式バッテリを動力源とした複数台の
移動ロボットと、これら移動ロボットの前記充電式バッテリに充電を行う
充電ステーションと、システムの全体を制御する制御局とを備えた移動ロボッ
トシステムにおいて、前記各移動ロボットの前記充電式バッテリの蓄電状態を
検出する蓄電状態検出手段と、前記複数の移動ロボットのうち、前記蓄電状態検出手段
により検出された前記充電式バッテリの蓄電量が所定の
レベル以下となった移動ロボットに対し、当該移動ロボ
ットの現在位置および前記充電ステーションの位置に基
づき、消費電力が通常よりも少ない省電力モードで作業
しながら、前記充電ステーションに移動するように制御
する制御手段とを設けたことを特徴とする移動ロボット
システムの充電制御装置。
【請求項２】前記制御手段は、前記複数の移動ロボッ
トのうち、前記蓄電状態検出手段により検出された前記
充電式バッテリの蓄電量が、前記所定のレベルよりも低
く定められた充電優先レベル以下となった移動ロボット
に対し、前記充電ステーションに移動して充電を受ける
ように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする請
求項１記載の移動ロボットシステムの充電制御装置。
【請求項３】前記制御装置は、前記蓄電状態検出手段
により検出された前記充電式バッテリの蓄電量が、前記
充電優先レベル以下になった移動ロボットが発生したと
きであって、前記充電ステーションに空き状態のステー
ションがないとき、充電中にある他の移動ロボットのう
ち、最も蓄電量の多いものを強制的に充電終了させ、こ
れにより空いた充電ステーションに前記充電優先レベル
以下となった移動ロボットを移動させるように制御する
ことを特徴とする請求項２記載の移動ロボットシステム
の充電制御装置。