JPH09282038A - 無人搬送車の搬送制御装置 - Google Patents
無人搬送車の搬送制御装置Info
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- JPH09282038A JPH09282038A JP8087777A JP8777796A JPH09282038A JP H09282038 A JPH09282038 A JP H09282038A JP 8087777 A JP8087777 A JP 8087777A JP 8777796 A JP8777796 A JP 8777796A JP H09282038 A JPH09282038 A JP H09282038A
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- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 15
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Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 バッテリ搭載による駆動方式で動作する無人
搬送車に対し、最も効率的に搬送物の搬送を行うために
最適な搬送車を決定し、搬送命令を割り付ける。 【解決手段】 各無人搬送車の現在位置と作業進捗状
況，バッテリ充電量及び搬送命令箇所を検出し、これら
を要因とする車両毎の命令評価関数値比較により車両を
決定し、当該搬送命令を割り付けて搬送物の搬送を実行
させる。
搬送車に対し、最も効率的に搬送物の搬送を行うために
最適な搬送車を決定し、搬送命令を割り付ける。 【解決手段】 各無人搬送車の現在位置と作業進捗状
況，バッテリ充電量及び搬送命令箇所を検出し、これら
を要因とする車両毎の命令評価関数値比較により車両を
決定し、当該搬送命令を割り付けて搬送物の搬送を実行
させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の運行
制御、特に生産工場内等において各設備間で製品や中間
製品を搬出する無人搬送車の運行を制御する装置に関
し、発生した搬送命令を搬送実行させるための無人搬送
車を決定し命令を割付ける装置に関する。
制御、特に生産工場内等において各設備間で製品や中間
製品を搬出する無人搬送車の運行を制御する装置に関
し、発生した搬送命令を搬送実行させるための無人搬送
車を決定し命令を割付ける装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の無人搬送車運行制御におけ
る無人搬送車への命令割付方法としては、文献”経営工
学シンポジウムの「搬送システム・ソフトウエア開発の
動向」（村田機械・大沢氏）”における、複数台ある無
作業の搬送車のうちで最も近い搬送車を割り付ける方法
や、特開昭６２−５０９１２号公報などに代表される、
搬送要求元へ最も早くアクセスできる搬送車を割り付け
る方式などが挙げられる。以下、特開昭６２−５０９１
２号公報を例に挙げ、従来技術の概要を説明する。
る無人搬送車への命令割付方法としては、文献”経営工
学シンポジウムの「搬送システム・ソフトウエア開発の
動向」（村田機械・大沢氏）”における、複数台ある無
作業の搬送車のうちで最も近い搬送車を割り付ける方法
や、特開昭６２−５０９１２号公報などに代表される、
搬送要求元へ最も早くアクセスできる搬送車を割り付け
る方式などが挙げられる。以下、特開昭６２−５０９１
２号公報を例に挙げ、従来技術の概要を説明する。
【０００３】特開昭６２−５０９１２号公報では、各作
業ステーションの稼働率を高めるために、搬送要求のあ
る作業ステーションへ最もアクセス時間が短い搬送車が
割付られるように無人搬送車への命令割付制御方式が提
供されている。搬送車への命令割付は、以下の順に実行
される。まず、各搬送車の搬送命令発生箇所へのアクセ
スマトリクス｛ｔｉｊ｝を求める。ｔｉｊは、搬送車ｉ
が搬送命令ｊの搬出バッファヘアクセスするのにかかる
時間を示す。次に、作成されたアクセスマトリクスによ
り搬送車への命令割付を行う。その考え方は以下の通り
である。
業ステーションの稼働率を高めるために、搬送要求のあ
る作業ステーションへ最もアクセス時間が短い搬送車が
割付られるように無人搬送車への命令割付制御方式が提
供されている。搬送車への命令割付は、以下の順に実行
される。まず、各搬送車の搬送命令発生箇所へのアクセ
スマトリクス｛ｔｉｊ｝を求める。ｔｉｊは、搬送車ｉ
が搬送命令ｊの搬出バッファヘアクセスするのにかかる
時間を示す。次に、作成されたアクセスマトリクスによ
り搬送車への命令割付を行う。その考え方は以下の通り
である。
【０００４】命令ｌに対するアクセスマトリクス｛ｔｉ
ｌ｝の中で最も小さい値をとるｉ即ち搬送命令ｌに対し
て最も早くアクセスできる搬送車ｉを求める。次に、搬
送車ｉが無作業かどうかを調べる。無作業であれば、搬
送車ｉに搬送要求ｌを割り付ける。作業中であれば、新
たに搬送命令が発生すれば、搬送車ｉは新たな命令に割
り付けた方が適切かもしれないことから、この時点では
割り付けない。現状の搬送命令状態のままであれば、搬
送車ｉが作業完了し、作業なしとなった時点で本作業割
付部が起動され、搬送命令ｌが割り付けられる。
ｌ｝の中で最も小さい値をとるｉ即ち搬送命令ｌに対し
て最も早くアクセスできる搬送車ｉを求める。次に、搬
送車ｉが無作業かどうかを調べる。無作業であれば、搬
送車ｉに搬送要求ｌを割り付ける。作業中であれば、新
たに搬送命令が発生すれば、搬送車ｉは新たな命令に割
り付けた方が適切かもしれないことから、この時点では
割り付けない。現状の搬送命令状態のままであれば、搬
送車ｉが作業完了し、作業なしとなった時点で本作業割
付部が起動され、搬送命令ｌが割り付けられる。
【０００５】以上のように、搬送命令に最も早くアクセ
スできる搬送車が無作業であれば割り付けることとし、
作業中の搬送車が最も早くアクセスできると判断された
場合は、今回処理では割付をせず、新たな搬送命令の発
生時もしくは作業中搬送車が無作業になった時点で、再
度割付を行うことにより、作業ステーションにタイムリ
ーに搬送物が搬送され、作業ステーション全体の稼働率
向上に対しては満足のいく成果が挙げられている。
スできる搬送車が無作業であれば割り付けることとし、
作業中の搬送車が最も早くアクセスできると判断された
場合は、今回処理では割付をせず、新たな搬送命令の発
生時もしくは作業中搬送車が無作業になった時点で、再
度割付を行うことにより、作業ステーションにタイムリ
ーに搬送物が搬送され、作業ステーション全体の稼働率
向上に対しては満足のいく成果が挙げられている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述の従来法に代表さ
れる技術は、作業ステーション全体の稼働率を向上する
方法としては満足のゆく成果を上げてはいるものの、頻
繁に充電処理を必要とするバッテリ搭載型の無人搬送車
を対象としていないか、もしくは全体稼働率向上に関わ
る要因には充電処理は含まれないとして扱われているこ
とから、頻繁に充電処理を必要とするバッテリ搭載型の
無人搬送車への命令割付方法としては、必ずしも充分に
全体稼働率及び搬送効率の向上が達成されるとは限らな
い。
れる技術は、作業ステーション全体の稼働率を向上する
方法としては満足のゆく成果を上げてはいるものの、頻
繁に充電処理を必要とするバッテリ搭載型の無人搬送車
を対象としていないか、もしくは全体稼働率向上に関わ
る要因には充電処理は含まれないとして扱われているこ
とから、頻繁に充電処理を必要とするバッテリ搭載型の
無人搬送車への命令割付方法としては、必ずしも充分に
全体稼働率及び搬送効率の向上が達成されるとは限らな
い。
【０００７】本発明は、頻繁に充電処理を必要とするバ
ッテリ搭載型の無人搬送車により搬送対象物を搬送する
システムにおいて、全体稼働率及び搬送効率の向上を実
現することを目的とする。
ッテリ搭載型の無人搬送車により搬送対象物を搬送する
システムにおいて、全体稼働率及び搬送効率の向上を実
現することを目的とする。
【０００８】
（１） 複数の物流搬送ステーション間で、搭載バッテ
リによる駆動方式で動作する無人搬送車により、搬送対
象物を搬送するシステムにおいて、上位システムからの
搬送命令や管制員による搬送指示入力などを受け付ける
搬送命令入力部と、全ての搬送車の現在位置と搭載バッ
テリの現在残充電量を検出する検出部と、全搬送車の運
行状態と現在作業進捗状況を管理する運行管理部と、現
在の各搬送車の状態を記憶する搬送車状態記憶部と、発
生した搬送命令の搬送元と全ての搬送車の現在位置との
距離を算出してあらかじめ定めた方法によりこの距離を
距離変数に変換する処理と、全ての搬送車の作業進捗状
況をあらかじめ定めた方法により作業進捗変数に変換す
る処理と、全ての搬送車の残充電量をあらかじめ定めた
方法により充電量変数に変換する処理と、距離変数と作
業進捗変数と充電量変数を使いあらかじめ定めた割付評
価関数式によって割付評価関数値を算出する処理と、こ
の関数値を使ってあらかじめ定めた方法により割付対象
搬送車を決定する処理からなる命令割付処理部と、を有
することを特徴とする。 （２） 更に、搬送命令に搬送物の物流緊急度を表現す
る情報を有し、この情報を元に予め定めた方法により搬
送命令の実行順序を決定する命令管理部を有する。
リによる駆動方式で動作する無人搬送車により、搬送対
象物を搬送するシステムにおいて、上位システムからの
搬送命令や管制員による搬送指示入力などを受け付ける
搬送命令入力部と、全ての搬送車の現在位置と搭載バッ
テリの現在残充電量を検出する検出部と、全搬送車の運
行状態と現在作業進捗状況を管理する運行管理部と、現
在の各搬送車の状態を記憶する搬送車状態記憶部と、発
生した搬送命令の搬送元と全ての搬送車の現在位置との
距離を算出してあらかじめ定めた方法によりこの距離を
距離変数に変換する処理と、全ての搬送車の作業進捗状
況をあらかじめ定めた方法により作業進捗変数に変換す
る処理と、全ての搬送車の残充電量をあらかじめ定めた
方法により充電量変数に変換する処理と、距離変数と作
業進捗変数と充電量変数を使いあらかじめ定めた割付評
価関数式によって割付評価関数値を算出する処理と、こ
の関数値を使ってあらかじめ定めた方法により割付対象
搬送車を決定する処理からなる命令割付処理部と、を有
することを特徴とする。 （２） 更に、搬送命令に搬送物の物流緊急度を表現す
る情報を有し、この情報を元に予め定めた方法により搬
送命令の実行順序を決定する命令管理部を有する。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に添付の図面を参照して本発明
の一実施例について説明する。図１は、本発明の無人搬
送車の搬送制御装置の一実施例を示す概略ブロック図で
ある。運行管理部１０３は、物流搬送システム範囲内の
全搬送車の位置，作業状態，充電量を、検出部１０４を
通して把握し、搬送車状態記憶部１０７を更新（管理）
している。検出部１０４は、可視光，赤外線などの光も
しくは電磁波などによる空間通信などの方式によって、
定期的もしくは必要なタイミングにて搬送車１０５と通
信を行い、各搬送車の位置，作業状態，充電量を検出す
る。
の一実施例について説明する。図１は、本発明の無人搬
送車の搬送制御装置の一実施例を示す概略ブロック図で
ある。運行管理部１０３は、物流搬送システム範囲内の
全搬送車の位置，作業状態，充電量を、検出部１０４を
通して把握し、搬送車状態記憶部１０７を更新（管理）
している。検出部１０４は、可視光，赤外線などの光も
しくは電磁波などによる空間通信などの方式によって、
定期的もしくは必要なタイミングにて搬送車１０５と通
信を行い、各搬送車の位置，作業状態，充電量を検出す
る。
【００１０】命令管理部１０２は、上位システムまたは
管制員による搬送指示入力など入力部から搬送命令を受
けた時、もしくは運行管理部１０３を通していずれかの
搬送車１０５が作業を完了したことを認識した時に、現
在保持している搬送命令の中から次に実行すべき命令
を、各命令の緊急度と受け付け順番から決定する。決定
に当たっては、緊急度（高，中，低）の高い命令から検
索し、受け付け順に選択し決定する。実行すべき命令を
決定したら、当該命令を搬送車１０５に割り付けるため
に命令割付処理部１０６を起動する。
管制員による搬送指示入力など入力部から搬送命令を受
けた時、もしくは運行管理部１０３を通していずれかの
搬送車１０５が作業を完了したことを認識した時に、現
在保持している搬送命令の中から次に実行すべき命令
を、各命令の緊急度と受け付け順番から決定する。決定
に当たっては、緊急度（高，中，低）の高い命令から検
索し、受け付け順に選択し決定する。実行すべき命令を
決定したら、当該命令を搬送車１０５に割り付けるため
に命令割付処理部１０６を起動する。
【００１１】起動された命令割付処理部１０６は、搬送
車状態記憶部１０７を通して物流搬送システム範囲内の
全搬送車の位置，作業状態，充電量を取得し、これらを
使って各搬送車（ｉ：１〜ｎ）毎に距離変数Ｌ，作業進
捗変数Ｓ，充電量変数Ｂを算出する。距離変数Ｌｉは、
搬送車ｉがどの程度離れた位置から実行する搬送命令の
搬送元にアクセスするかを示す変数である。作業進捗変
数Ｓｉは、搬送車ｉがどの程度の時間経過後に実行する
搬送命令の搬送元に向ってアクセスするようになるかを
示す変数である。充電量変数Ｂｉは、搬送車ｉが搬送を
実行するに際しどの程度充分な充電量を持っているかを
示す変数である。
車状態記憶部１０７を通して物流搬送システム範囲内の
全搬送車の位置，作業状態，充電量を取得し、これらを
使って各搬送車（ｉ：１〜ｎ）毎に距離変数Ｌ，作業進
捗変数Ｓ，充電量変数Ｂを算出する。距離変数Ｌｉは、
搬送車ｉがどの程度離れた位置から実行する搬送命令の
搬送元にアクセスするかを示す変数である。作業進捗変
数Ｓｉは、搬送車ｉがどの程度の時間経過後に実行する
搬送命令の搬送元に向ってアクセスするようになるかを
示す変数である。充電量変数Ｂｉは、搬送車ｉが搬送を
実行するに際しどの程度充分な充電量を持っているかを
示す変数である。
【００１２】ここで、４台の搬送車による物流搬送シス
テムを例にとって、各変数の算出方法を図２を使って例
示する。搬送命令割付処理の処理フローを図３に示す。
図２は、物流システムの一例であり、黒丸が搬送物の搬
出入を行うステーションを示し、４のステーションから
なる。実線が無人搬送車の走行路を示し、走行路の交点
間をゾーンと呼び、１５のゾーンからなる。
テムを例にとって、各変数の算出方法を図２を使って例
示する。搬送命令割付処理の処理フローを図３に示す。
図２は、物流システムの一例であり、黒丸が搬送物の搬
出入を行うステーションを示し、４のステーションから
なる。実線が無人搬送車の走行路を示し、走行路の交点
間をゾーンと呼び、１５のゾーンからなる。
【００１３】今、ステーションＡを搬送元ステーション
とする搬送命令発生により、搬送命令割付処理部が起動
された時点で、搬送車１〜４は、各々ゾーン２，ゾーン
１２，Ｄステーション，ゾーン５に存在している。搬送
車１は、既に割り付けられた命令に従って、搬送元ステ
ーションＢに向って搬送先ステーションＣへの搬送物を
取りに行く途中（荷受走行）である。搬送車２は、既に
割り付けられた命令に従って、搬送元ステーションにて
搬送物を受け取った後に搬送先ステーションＣに向かっ
て搬送物を置きに行く途中（荷卸走行）である。搬送車
３は、既に割り付けられた命令に従って、搬送先ステー
ションＤで搬送物を置こうとしている最中（荷卸中）で
ある。搬送車４は、作業をしていない状態（空車）であ
る。また、各搬送車に搭載されているバッテリの充電状
態は、満充電状態１００％に対して、搬送車１は７５
％、搬送車２は６５％、搬送車３は７０％、搬送車４は
５５％である。
とする搬送命令発生により、搬送命令割付処理部が起動
された時点で、搬送車１〜４は、各々ゾーン２，ゾーン
１２，Ｄステーション，ゾーン５に存在している。搬送
車１は、既に割り付けられた命令に従って、搬送元ステ
ーションＢに向って搬送先ステーションＣへの搬送物を
取りに行く途中（荷受走行）である。搬送車２は、既に
割り付けられた命令に従って、搬送元ステーションにて
搬送物を受け取った後に搬送先ステーションＣに向かっ
て搬送物を置きに行く途中（荷卸走行）である。搬送車
３は、既に割り付けられた命令に従って、搬送先ステー
ションＤで搬送物を置こうとしている最中（荷卸中）で
ある。搬送車４は、作業をしていない状態（空車）であ
る。また、各搬送車に搭載されているバッテリの充電状
態は、満充電状態１００％に対して、搬送車１は７５
％、搬送車２は６５％、搬送車３は７０％、搬送車４は
５５％である。
【００１４】この時、各変数は以下の通りとなる： （１）距離変数（Ｌｉ） 距離変数は、搬送車の作業完了位置と搬送元ステーショ
ン間の距離から算出される数値であり、予め定義された
ゾーン／ステーション間の距離テーブルから決定され
る。表１にゾーン／ステーション間テーブルの一例を示
す。
ン間の距離から算出される数値であり、予め定義された
ゾーン／ステーション間の距離テーブルから決定され
る。表１にゾーン／ステーション間テーブルの一例を示
す。
【００１５】
【表１】
【００１６】１号車（Ｌ１）：作業完了位置Ｃステーシ
ョンと搬送元ステーション（Ａ）との距離→３０ ２号車（Ｌ２）：作業完了位置Ｃステーションと搬送元
ステーション（Ａ）との距離→３０ ３号車（Ｌ３）：作業完了位置Ｄステーションと搬送元
ステーション（Ａ）との距離→９０ ４号車（Ｌ４）：現在待機位置ゾーン５と命令発生ステ
ーション（Ａ）との距離→６０。
ョンと搬送元ステーション（Ａ）との距離→３０ ２号車（Ｌ２）：作業完了位置Ｃステーションと搬送元
ステーション（Ａ）との距離→３０ ３号車（Ｌ３）：作業完了位置Ｄステーションと搬送元
ステーション（Ａ）との距離→９０ ４号車（Ｌ４）：現在待機位置ゾーン５と命令発生ステ
ーション（Ａ）との距離→６０。
【００１７】（２）作業進捗変数（Ｓｉ） 作業進捗変数は、各搬送車の作業状態から算出される数
値であり、予め定義された作業進捗テーブルから決定さ
れる。表２に作業進捗テーブルの一例を示す。
値であり、予め定義された作業進捗テーブルから決定さ
れる。表２に作業進捗テーブルの一例を示す。
【００１８】
【表２】
【００１９】１号車（Ｓ１）：荷受走行→４０ ２号車（Ｓ２）：荷卸走行→２０ ３号車（Ｓ３）：荷卸中 →１０ ４号車（Ｓ４）：空車 →０。
【００２０】（３）充電量変数（Ｂｉ） 充電量変数は、各搬送車の残充電量（％）から算出され
る数値であり、関数式Ｂｉ＝（１００−残充電量）Ｘに
より決定される： １号車（Ｂ１）：７５％→２５ ２号車（Ｂ２）：６５％→３５ ３号車（Ｂ３）：７０％→３０ ４号車（Ｂ４）：５５％→４５。
る数値であり、関数式Ｂｉ＝（１００−残充電量）Ｘに
より決定される： １号車（Ｂ１）：７５％→２５ ２号車（Ｂ２）：６５％→３５ ３号車（Ｂ３）：７０％→３０ ４号車（Ｂ４）：５５％→４５。
【００２１】ここで、割付対象搬送車を決定するために
算出された各変数を用いて割付評価関数値を算出する。
この例では、算出された各変数の和により評価する。こ
の時の割付評価関数値は以下の通りである： （４）割付評価関数値（Ｈｉ） １号車割付評価関数値Ｈ１：Ｌ１＋Ｓ１＋Ｂ１→９５ ２号車割付評価関数値Ｈ２：Ｌ２＋Ｓ２＋Ｂ２→８５ ３号車割付評価関数値Ｈ３：Ｌ３＋Ｓ３＋Ｂ３→１３０ ４号車割付評価関数値Ｈ４：Ｌ４＋Ｓ４＋Ｂ４→１０
５。
算出された各変数を用いて割付評価関数値を算出する。
この例では、算出された各変数の和により評価する。こ
の時の割付評価関数値は以下の通りである： （４）割付評価関数値（Ｈｉ） １号車割付評価関数値Ｈ１：Ｌ１＋Ｓ１＋Ｂ１→９５ ２号車割付評価関数値Ｈ２：Ｌ２＋Ｓ２＋Ｂ２→８５ ３号車割付評価関数値Ｈ３：Ｌ３＋Ｓ３＋Ｂ３→１３０ ４号車割付評価関数値Ｈ４：Ｌ４＋Ｓ４＋Ｂ４→１０
５。
【００２２】割付評価関数値が算出されたら、この割付
評価関数値より割付対象搬送車を決定する。この時、割
付対象搬送車は割付評価関数値の一番小さい２号車とな
る。ただし、割付対象搬送車が待機中（空車）であれ
ば、直ちに命令が割り付き実行されるが、割付対象搬送
車が待機中（空車）以外であればこの時点では命令を割
り付けず、割付対象搬送車が作業を完了した時点で再度
命令割付処理を実施する。 以上の方法により割付対象
車を決定することにより、時々刻々と変化する状況に柔
軟に対応し、タイムリーに最適な搬送車を決定すること
ができる。
評価関数値より割付対象搬送車を決定する。この時、割
付対象搬送車は割付評価関数値の一番小さい２号車とな
る。ただし、割付対象搬送車が待機中（空車）であれ
ば、直ちに命令が割り付き実行されるが、割付対象搬送
車が待機中（空車）以外であればこの時点では命令を割
り付けず、割付対象搬送車が作業を完了した時点で再度
命令割付処理を実施する。 以上の方法により割付対象
車を決定することにより、時々刻々と変化する状況に柔
軟に対応し、タイムリーに最適な搬送車を決定すること
ができる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車の搬送制御装置によれば、発生した搬送命令に対する
各搬送車の属性として、 ・どの程度離れた位置からアクセスするかを示す距離変
数 ・どの程度の時間経過後にアクセスできるようになるか
を示す作業進捗変数 ・搬送を実行するに際しどの程度充分な充電量を持って
いるかを示す充電量変数 を使い、これらの変数から算出される割付評価関数値か
ら搬送車に命令を割り付けることが可能になり、ある搬
送命令に対して、搬送車の充電処理の必要性も含めて最
も効率的に搬送システム全体を運用出来る搬送車が選択
できるため、頻繁に充電処理を必要とするバッテリ搭載
型の無人搬送車により搬送対象物を搬送するシステムに
おいて全体稼働率及び搬送効率の向上を実現することが
できる。
車の搬送制御装置によれば、発生した搬送命令に対する
各搬送車の属性として、 ・どの程度離れた位置からアクセスするかを示す距離変
数 ・どの程度の時間経過後にアクセスできるようになるか
を示す作業進捗変数 ・搬送を実行するに際しどの程度充分な充電量を持って
いるかを示す充電量変数 を使い、これらの変数から算出される割付評価関数値か
ら搬送車に命令を割り付けることが可能になり、ある搬
送命令に対して、搬送車の充電処理の必要性も含めて最
も効率的に搬送システム全体を運用出来る搬送車が選択
できるため、頻繁に充電処理を必要とするバッテリ搭載
型の無人搬送車により搬送対象物を搬送するシステムに
おいて全体稼働率及び搬送効率の向上を実現することが
できる。
【図１】 本発明の無人搬送車の搬送制御装置の一実施
例を示す概略ブロック図である。
例を示す概略ブロック図である。
【図２】 本発明の無人搬送車の搬送制御装置の一実施
例における、搬送システムの構成例を示す概略平面図で
ある。
例における、搬送システムの構成例を示す概略平面図で
ある。
【図３】 本発明の無人搬送車の搬送制御装置の一実施
例における搬送命令の無人搬送車への割付処理の処理概
要を示すフロ−チャ−トである。
例における搬送命令の無人搬送車への割付処理の処理概
要を示すフロ−チャ−トである。
１０１：搬送命令入力部 １０２：命令
管理部 １０３：運行管理部 １０４：検出
部 １０５：搬送車 １０６：命令
割付処理部 １０７：搬送車状態記憶部
管理部 １０３：運行管理部 １０４：検出
部 １０５：搬送車 １０６：命令
割付処理部 １０７：搬送車状態記憶部
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の物流搬送ステーション間で、搭載
バッテリによる駆動方式で動作する無人搬送車により、
搬送対象物を搬送するシステムにおいて、 上位システムからの搬送命令や管制員による搬送指示入
力などを受け付ける搬送命令入力部と、全ての搬送車の
現在位置と搭載バッテリの現在残充電量を検出する検出
部と、全搬送車の運行状態と現在作業進捗状況を管理す
る運行管理部と、現在の各搬送車の状態を記憶する搬送
車状態記憶部と、発生した搬送命令の搬送元と全ての搬
送車の現在位置との距離を算出してあらかじめ定めた方
法によりこの距離を距離変数に変換する処理と、全ての
搬送車の作業進捗状況をあらかじめ定めた方法により作
業進捗変数に変換する処理と、全ての搬送車の残充電量
をあらかじめ定めた方法により充電量変数に変換する処
理と、距離変数と作業進捗変数と充電量変数を使いあら
かじめ定めた割付評価関数式によって割付評価関数値を
算出する処理と、この関数値を使ってあらかじめ定めた
方法により割付対象搬送車を決定する処理からなる命令
割付処理部を有することを特徴とする無人搬送車の搬送
制御装置。 - 【請求項２】 搬送命令に搬送物の物流緊急度を表現す
る情報を有し、この情報を元にあらかじめ定めた方法に
より搬送命令の実行順序を決定する命令管理部を有する
ことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の搬送制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8087777A JPH09282038A (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 無人搬送車の搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8087777A JPH09282038A (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 無人搬送車の搬送制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09282038A true JPH09282038A (ja) | 1997-10-31 |
Family
ID=13924419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8087777A Withdrawn JPH09282038A (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 無人搬送車の搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09282038A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009028831A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 作業ロボットシステム |
| JP2010055183A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自動搬送システム |
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| US9519284B2 (en) | 2006-06-19 | 2016-12-13 | Amazon Technologies, Inc. | Transporting inventory items using mobile drive units and conveyance equipment |
| US10093526B2 (en) | 2006-06-19 | 2018-10-09 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for maneuvering a mobile drive unit |
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-
1996
- 1996-04-10 JP JP8087777A patent/JPH09282038A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
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| CN114253226A (zh) * | 2020-09-22 | 2022-03-29 | 细美事有限公司 | 控制搬送车辆的方法、车辆控制装置以及物品搬送系统 |
| CN114253226B (zh) * | 2020-09-22 | 2024-03-08 | 细美事有限公司 | 控制搬送车辆的方法、车辆控制装置以及物品搬送系统 |
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|---|---|---|---|
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