EP3659122A1 - Method and device in a vehicle for evaluating and storing data - Google Patents

Method and device in a vehicle for evaluating and storing data

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Publication number
EP3659122A1
EP3659122A1 EP18728336.1A EP18728336A EP3659122A1 EP 3659122 A1 EP3659122 A1 EP 3659122A1 EP 18728336 A EP18728336 A EP 18728336A EP 3659122 A1 EP3659122 A1 EP 3659122A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
driver
collision
autonomous
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18728336.1A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Nikolaos Gortsas
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3659122A1 publication Critical patent/EP3659122A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures
    • G06F12/14—Protection against unauthorised use of memory or access to memory
    • G06F12/1458—Protection against unauthorised use of memory or access to memory by checking the subject access rights
    • G06F12/1491—Protection against unauthorised use of memory or access to memory by checking the subject access rights in a hierarchical protection system, e.g. privilege levels, memory rings
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/10—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time using counting means or digital clocks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/0104—Communication circuits for data transmission
    • B60R2021/01047—Architecture
    • B60R2021/01054—Bus
    • B60R2021/01068—Bus between different sensors and airbag control unit
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2211/00—Indexing scheme relating to details of data-processing equipment not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00
    • G06F2211/004—Notarisation, Time-Stamp, Date-Stamp
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a device and a method in a vehicle, which is controlled in an autonomous or highly automated driving operation without intervention of the driver or in a manual driving operation by the driver of the vehicle, wherein the device evaluates and stores data, and the device Memory device, in the data
  • sensor signals are evaluated by driver-operable controls and by collision detection devices.
  • PRIOR ART DE 100 46 696 A1 discloses a method and a device for
  • the essence of the present invention is to provide a device for vehicles that can drive in a highly automated or autonomous driving mode and include a memory device in which is stored, whether at a collision time of the vehicle or shortly before this
  • Driving is understood that the driver drives the vehicle independently by the traffic and the driver is not directly in the
  • Vehicle control intervenes to control the vehicle. Only in the case of highly automated driving operation, the driver takes over a control function and is available for system takeover, if the vehicle control does not cope with the currently imminent driving situation. In the case of an autonomously controlled vehicle, even this control function can be performed by the
  • SAE level 4 SAE level 5
  • SAE level 5 SAE level 5
  • a manual driving operation is given if the driver himself controls the vehicle or has merely activated a driver assistance system which, although it reduces driving tasks, does not relieve the driver of his monitoring and control function.
  • Driver assistance systems are often also so pronounced that only parts of the driving task are taken over by the driver assistance system and the remaining tasks of vehicle guidance still have to be fulfilled by the driver himself.
  • the sensors whose sensor signals are supplied, and can detect whether the driver actuates driver-actuatable operating elements of the vehicle, a steering wheel sensor, a
  • Accelerator pedal sensor a brake pedal sensor, a clutch sensor, or any combination of these sensors.
  • Accelerator pedal sensor a brake pedal sensor, a clutch sensor, or any combination of these sensors.
  • Controls operated by the driver it can be concluded that there is a manual driving or the driver stops the autonomous or highly automated driving and takes over by manual control. If these controls are not operated by the driver for a long period and instead an autonomous or highly automated driving mode is activated, then it can be concluded that the driver does not want to take over the direct manual driving task.
  • Collision detection signals by which it is detected whether an accident of the vehicle has occurred or is imminent, either signals from an airbag control unit, which cause a freezing of the instantaneous data in the memory device or signals from a collision detection environment sensors on triggering or partial deployment of an airbag which cause a freezing of the current data in the memory device upon detection of a no longer avoidable collision situation or a combination of these two possibilities.
  • the vehicle can evaluate data from at least one environmental sensor system.
  • environment sensors are, for example, radar, lidar, video or
  • Ultrasonic sensors can evaluate an approach of their own vehicle to other objects, and it can be determined whether this approach to objects lead to a critical traffic situation, which even have an unavoidable collision. If the vehicle has such an environment sensor system and such an evaluation function, a freezing of the data can already take place before the collision time point when a critical driving situation or a collision situation that can no longer be avoided is detected.
  • the memory device is designed as a ring memory.
  • a ring memory here is a memory device in which the data is written continuously in the memory. If the memory contents are completely filled, the oldest, stored data is overwritten again with current data. As a result, the most up-to-date data is always kept ready, and automatically automatically overwritten older, no longer required data.
  • the evaluation device the sensors, the collision detection device, the memory, or parts of these
  • Communication busses for realizing the device according to the invention can be advantageous in this case since the outlay for realizing the device can be reduced. It may also be advantageous, the
  • the timers in the evaluation device, in the sensors, in the collision detection device and in the memory are synchronized with each other via the communication bus.
  • clocks are nowadays equipped without exception or internal clocks are installed.
  • the transmitted data can also be provided with a time stamp.
  • the components connected to it work with a synchronized clock or, in the case of internal clocks, these clocks are synchronized with one another.
  • the sensors which detect whether the driver actuates driver-actuatable operating elements of the vehicle, as a
  • Steering wheel are designed as an accelerator pedal sensor, as a brake pedal sensor, as a clutch sensor or any combination of these sensors.
  • the information stored in the memory device which indicate whether the autonomous or highly automatic driving operation was active at a collision time or until shortly before a collision time or the manual driving operation was active, is displayed as a status bit.
  • the information as to whether the vehicle has driven automatically or the driver controlled the vehicle can, for example, be stored in the storage device by means of a special status bit. By using a status bit, it is possible to use this information with as little memory as possible
  • this status bit with a high temporal resolution stored in the ring memory possibly with the addition of a time stamp signal, so can be determined very accurately in an accident reconstruction after collision, at what time the driver has taken control of the vehicle and at what time the highly automated control system of the vehicle Driver transfer has requested.
  • the less memory required this information the more often this information can be stored and the higher the temporal
  • At least the status bit and the time stamp are stored when the autonomous or highly automated driving operation is started and / or the autonomous or highly automated driving is completed and / or the vehicle during the autonomous or
  • the method according to the invention in the form of a control element which is provided for a control device of a highly automatic vehicle guidance system or an autonomous vehicle guidance system of a motor vehicle.
  • a program is stored on the control, which is executable on a computing device, in particular on a microprocessor or signal processor, and suitable for carrying out the method according to the invention.
  • the invention is realized by a program stored on the control program, so that this provided with the program control in the same way represents the invention, as the method to whose execution the program is suitable.
  • FIG. 1 shows a schematic block diagram of an embodiment of the device according to the invention
  • Figure 2 is a schematic block diagram of the evaluation of the
  • FIG. 3 is an illustration of a timeline which represents an exemplary driving situation
  • FIG. 4 shows a schematic flow diagram for explaining the
  • Communication bus 1 shown which connects several components together.
  • This communication bus 1 can be designed, for example, as a CAN bus.
  • On this CAN bus is a control unit 2 for the
  • Acceleration sensors determines an airbag deployment. By evaluating this delay signal or the impact signal, the
  • Collision detection device 7 detect a collision and forward this detection signal via the communication bus 1 to the control unit 2 for sensor evaluation.
  • the control unit 2 for sensor evaluation.
  • Collision detection device 7 is an environment sensor that the
  • Collision detection device designed as part of the control unit 8 for autonomous or highly automated driving.
  • This control unit 8 for autonomous or highly automated driving receives information from the environment sensor of the vehicle and can detect an impending and possibly unavoidable collision situation replace the optionally provided airbag control unit 7, since then the collision detection device 7 is designed as an integral part of the control unit 8.
  • Such an evaluation of environment detection means makes it possible to detect already before a collision that an unavoidable collision is imminent.
  • the evaluation unit can determine whether a critical approach is detected or that an unavoidable collision is imminent.
  • Collision detection device 7 takes over, also a signal on the
  • Communication bus 1 are transmitted to the control unit 2 for the sensor evaluation.
  • control unit 8 for autonomous driving or highly automated driving is shown.
  • this control unit 8 is connected to the communication bus 1 for highly automated or autonomous driving, the evaluation of the environment sensor system by the
  • Collision detection device 7 omitted and instead be designed by running as a head unit control unit for autonomous driving. By means of the steering wheel sensor 3 can now be detected whether the driver has his hands on
  • Accelerator pedal sensor 4 can be detected, whether the driver operates the accelerator pedal.
  • the brake pedal sensor 5 can be detected whether the driver actuates the brake pedal and thereby would like to stop the autonomous or highly automated driving and want to take over the vehicle control again manually.
  • the optional clutch sensor 6 can be detected whether the driver operates the clutch pedal and thus would like to stop an autonomous driving or highly automated driving to manually continue even the vehicle control.
  • the control unit 2 is connected directly or via a communication bus 1 to the sensors 3, 4, 5, 6.
  • the control unit 2 processes the sensor signals and deduces whether the driver intervenes in the driving event by actuating either the steering wheel or a pedal. This information can be mapped to a status bit, for example, which is stored and represents whether the driver in the
  • Driving events intervene.
  • the time of the intervention must also be documented precisely. It is advantageous if it is detected on the one hand, whether the driver engages in the driving or not, and at what time A the driver optionally engages in the driving.
  • This information is stored in a memory device, in particular a ring memory, which can be embodied, for example, as part of the control device 2 for the sensor evaluation.
  • This storage device may alternatively be installed elsewhere in the vehicle and on the
  • control unit 2 via the communication bus 1 to a radio interface, from where they are
  • the control unit 2 receives via the communication bus 1 from the responsible for autonomous driving or highly automated driving control unit 8, the information as to whether the vehicle currently by the automatic
  • Vehicle control is controlled.
  • the status bit which represents whether or not it is currently being driven autonomously or highly automated
  • the time duration since which the vehicle has been detected by the autonomous vehicle control system or the highly automated one is also to be recorded
  • Vehicle control is controlled. These two pieces of information can be stored as a data pair in the memory device of the control unit 2.
  • the time of the end of the autonomous or highly automated driving can also be stored. Furthermore, it is also advisable to store the information at which time the autonomous or highly automatic vehicle control system outputs to the driver of the vehicle a signal that the automatic vehicle control system is no longer able to provide To handle the driving situation and the driver must take control of the vehicle. Such a takeover request to the driver has to be made in good time and the driver has to the takeover request the vehicle control within a maximum time allowed
  • FIG. 2 shows an exemplary embodiment of the control unit 2 for the
  • the control device 2 has a
  • Input circuit 11 by means of the control unit 2 input variables are supplied.
  • driver-operable controls 9 As a possible input signal signals are detected by driver-operable controls 9 and the input circuit 11 is supplied.
  • driver-actuatable operating elements can be, for example, the sensors shown in FIG. 1, such as steering wheel sensor 3, accelerator pedal sensor 4,
  • Brake pedal sensor 5 and / or coupling sensor 6 be.
  • the control unit 2 can detect whether the driver wants to take over the vehicle control and, if a takeover request has been issued, at which time the driver takes over the vehicle control.
  • the input circuit 11 is supplied with the output signal of a collision detection device 7. This can be as described with respect to Figure 1, designed as an airbag control unit, the one
  • detected collision recognizes or be executed as an evaluation of an environment detection device that detects objects in the vehicle environment and evaluates their relative speed and direction of movement and thus critical driving situations or already unavoidable
  • Data exchange device 12 a calculation device 13 supplied, which may be embodied for example as a microprocessor or microcontroller. In this calculation device 13 it can be determined whether the driver is currently operating a driver-actuatable control element, and whether he has taken over the vehicle control itself. Furthermore, the
  • FIG. 3 shows a timeline 15 of an exemplary collision situation.
  • an event A is shown, to which the vehicle control, which autonomously or the vehicle leads, a
  • Takeover period can be designated 19 and is in the case of one
  • event C is shown representing collision detection by triggering an occupant protection system.
  • the time data of the various controllers 2, 7, 8 have a common time base.
  • the timers of these controllers 2, 7, 8 must be synchronized, for example by a time signal is present on the communication bus 1, which serves as a synchronization base.
  • the control unit 2 outputs its time signal to the communication bus for sensor evaluation and the other control devices 7, 8 synchronize at this time signal.
  • the driver or the automatic vehicle guidance system had control of the vehicle, for which purpose the three event times A, B and C are to be evaluated. For this it is necessary that the takeover signal of the automatic vehicle control to the driver was not issued too late.
  • the length of time between event A16 and event C18 must be at least two seconds. If this length of time between event A and event C is too long, the takeover request comes too early, whereby the acceptance of the automatic vehicle guidance by the driver decreases.
  • the acquisition of the vehicle control by the driver must be timely, otherwise the driver can no longer avoid a collision.
  • the time between event B and event C should be at least two seconds. If the driver transfer is too close to the
  • time duration between event A and event C is more than 2 seconds and at the same time the time duration between event B and event C is also greater than 2 seconds, then the takeover request at time A by the automatic vehicle control comes sufficiently early and the driver takes over the vehicle control on time ,
  • the data stored in the ring memory are frozen, so that they can no longer be overwritten. Furthermore, to the collected information in the storage device 14, a sequence of images of a possibly existing front camera of the vehicle can be stored. It is also possible to store further data from other sensors that are used for autonomous driving or highly automated driving, or that describe the collision situation. It is also possible, the last commands to relevant components of the autonomously driving vehicle or the highly automated driving vehicle how to store and freeze signals to the engine controller, the brake system or the steering devices in the storage device 14.
  • control device 2 may also be a partial function of the control device 7 of the collision detection device or in the control device 8, the
  • Car control system can be implemented, be realized.
  • FIG. 4 shows an example flowchart starting in step 20.
  • this starting step 20 can be executed, if
  • an automatic vehicle guidance system for a vehicle for a vehicle.
  • the status of the driving operation is detected by determining whether the vehicle is currently being operated in an autonomous driving or a highly automated driving or manual driving.
  • This information can be represented as a status bit, for example.
  • sensor signals are detected, by means of which a driver's activity is recognizable.
  • a steering wheel sensor 3 a steering wheel sensor 3 a
  • Accelerator pedal sensor 4, a brake pedal sensor 5 or a clutch sensor 6 are evaluated and it can be determined whether the driver currently leads the vehicle or would like to take over the vehicle.
  • Collision detection device evaluated by means of which it is determined whether a collision has occurred or an unavoidable collision is imminent.
  • step 24 the data is continuously written in the ring buffer. If the memory of the ring buffer is full, the oldest, stored data is overwritten with new data, so that the most up-to-date data is always stored in the memory device 14.
  • step 25 the input signal of the collision detection device or the collision detection signal of an environmental sensor system is evaluated and in the event of a collision or an impending collision, step 25 branches to yes and is continued in step 26. If no collision has occurred or if no collision is imminent, then step 24 branches to no and the method is continued in step 21 by the status of the driving operation being detected again.
  • step 25 If a collision or an imminent collision is detected in step 25, then the data currently in the ring memory are frozen in the following step 26, so that they are against updating, deleting or
  • a volatile memory for example, a ring memory
  • the data of the volatile memory are written to a non-volatile memory and thus also be protected against change such as deletion, overwriting or altering.

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Abstract

The invention relates to a device and a method in a vehicle controlled in an autonomous or highly automated driving mode without intervention by the driver or in a manual driving mode by the driver of the vehicle, the device evaluating and storing data, and the device comprising a memory element in which data can be recorded, which contains at least information about whether the autonomous or highly-automated driving mode was active at the moment of collision, or shortly before the collision, or whether the manual driving mode was active. Sensor signals from driver-actuatable operating elements and from collision identification devices are evaluated.

Description

Beschreibung Titel  Description title
Verfahren und Vorrichtung in einem Fahrzeug zum Auswerten und Speichern von Daten  Method and device in a vehicle for evaluating and storing data
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren in einem Fahrzeug, das in einem autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrbetrieb ohne Eingriff des Fahrers oder in einem manuellen Fahrbetrieb durch den Fahrer des Fahrzeugs gesteuert wird, wobei die Vorrichtung Daten auswertet und speichert, und die Vorrichtung eine Speichereinrichtung aufweist, in der Daten The present invention relates to a device and a method in a vehicle, which is controlled in an autonomous or highly automated driving operation without intervention of the driver or in a manual driving operation by the driver of the vehicle, wherein the device evaluates and stores data, and the device Memory device, in the data
aufgezeichnet werden, die zumindest Informationen umfassen, ob zu einem Kollisionszeitpunkt oder bis kurz vor dem Kollisionszeitpunkt der autonome bzw. hochautomatische Fahrbetrieb aktiv war oder der manuelle Fahrbetrieb aktiv war. Dabei werden Sensorsignale von fahrerbetätigbaren Bedienelementen sowie von Kollisionserkennungseinrichtungen ausgewertet. at least include information as to whether at a collision time or until shortly before the collision time, the autonomous or highly automatic driving was active or manual driving was active. In this case, sensor signals are evaluated by driver-operable controls and by collision detection devices.
Stand der Technik Aus der DE 100 46 696 AI ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum PRIOR ART DE 100 46 696 A1 discloses a method and a device for
Aufzeichnen von Daten, die mittels Sensoren in einem Fahrzeug erfasste  Record data collected by sensors in a vehicle
Parameter wiedergeben, insbesondere zur Rekonstruktion von Unfällen, bekannt, sowie eine Speichereinrichtung und eine Vorrichtung zum Aufzeichnen solcher Daten. Dabei werden alle relevanten Daten kontinuierlich bei geringem Speichervolumen aufgezeichnet und in einer kurzen Zeitspanne fest Playing parameters, in particular for the reconstruction of accidents, known, and a memory device and a device for recording such data. All relevant data is recorded continuously at a low storage volume and fixed in a short period of time
abgespeichert. Hierzu werden die Parameterwerte und/oder aus diesen berechneten Daten mit zunehmendem, zeitlichen Abstand zum momentanen Erfassungszeitpunkt mit abnehmender Dichte aufgezeichnet. Kern und Vorteile der Erfindung stored. For this purpose, the parameter values and / or data calculated therefrom are recorded with decreasing density with increasing, temporal distance from the instantaneous detection time. Core and advantages of the invention
Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung für Fahrzeuge anzugeben, die in einem hochautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb fahren können und eine Speichereinrichtung umfassen, in der abgelegt ist, ob zu einem Kollisionszeitpunkt des Fahrzeugs oder kurz vor diesem The essence of the present invention is to provide a device for vehicles that can drive in a highly automated or autonomous driving mode and include a memory device in which is stored, whether at a collision time of the vehicle or shortly before this
Kollisionszeitpunkt der hochautomatisierte oder autonome Fahrbetrieb aktiv war oder das Fahrzeug zu diesem Zeitpunkt durch den Fahrer manuell gesteuert wurde. Erfindungsgemäß wird dieses durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. Collision time the highly automated or autonomous driving was active or the vehicle was controlled manually by the driver at this time. According to the invention this is achieved by the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements emerge from the subclaims.
Unter einem hochautomatisierten Fahrbetrieb oder einem autonomen Under a highly automated driving or autonomous
Fahrbetrieb wird verstanden, dass der Fahrer das Fahrzeug selbstständig durch das Verkehrsgeschehen fahren lässt und der Fahrer nicht direkt in die Driving is understood that the driver drives the vehicle independently by the traffic and the driver is not directly in the
Fahrzeugsteuerung eingreift, um das Fahrzeug zu steuern. Lediglich im Fall des hochautomatisierten Fahrbetriebes übernimmt der Fahrer eine Kontrollfunktion und steht für Systemübernahmen zur Verfügung, falls die Fahrzeugsteuerung mit der momentan bevorstehenden Fahrsituation nicht zurechtkommt. Im Fall eines autonom gesteuerten Fahrzeugs kann selbst diese Kontrollfunktion durch den Vehicle control intervenes to control the vehicle. Only in the case of highly automated driving operation, the driver takes over a control function and is available for system takeover, if the vehicle control does not cope with the currently imminent driving situation. In the case of an autonomously controlled vehicle, even this control function can be performed by the
Fahrer entfallen, so dass das Fahrzeug völlig selbsttätig fährt. Eine derartige Unterscheidung ist beispielsweise auch als SAE-Level 4 bzw. SAE-Level 5 bekannt. Ein manueller Fahrbetrieb liegt hingegeben vor, wenn der Fahrer selbst das Fahrzeug steuert oder lediglich ein Fahrerassistenzsystem aktiviert hat, das zwar Fahraufgaben abnimmt, jedoch den Fahrer nicht von seiner Überwachungsund Kontrollfunktion entlastet. Fahrerassistenzsysteme sind häufig auch derart ausgeprägt, dass nur Teile der Fahraufgabe durch das Fahrerassistenzsystem übernommen werden und die restlichen Aufgaben der Fahrzeugführung nach wie vor durch den Fahrer selbst erfüllt werden müssen. Driver omitted, so that the vehicle is completely self-driving. Such a distinction is also known, for example, as SAE level 4 or SAE level 5. A manual driving operation is given if the driver himself controls the vehicle or has merely activated a driver assistance system which, although it reduces driving tasks, does not relieve the driver of his monitoring and control function. Driver assistance systems are often also so pronounced that only parts of the driving task are taken over by the driver assistance system and the remaining tasks of vehicle guidance still have to be fulfilled by the driver himself.
Vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass die Sensoren, deren Sensorsignale zugeführt werden, und erkennen können, ob der Fahrer fahrerbetätigbare Bedienelemente des Fahrzeugs betätigt, ein Lenkradsensor, ein Advantageously, it is provided that the sensors whose sensor signals are supplied, and can detect whether the driver actuates driver-actuatable operating elements of the vehicle, a steering wheel sensor, a
Fahrpedalsensor, ein Bremspedalsensor, ein Kupplungssensor oder eine beliebige Kombination dieser Sensoren ist. Mittels einem oder mehrerer dieser Sensoren werden die Bedienelemente des Fahrzeugs überwacht, die unmittelbar für eine manuelle Fahrzeugführung notwendig sind. Werden diese Accelerator pedal sensor, a brake pedal sensor, a clutch sensor, or any combination of these sensors. By means of one or more of these Sensors are monitored the controls of the vehicle, which are immediately necessary for manual vehicle guidance. Be this
Bedienelemente durch den Fahrer betätigt, so kann daraus geschlossen werden, dass ein manueller Fahrbetrieb vorliegt bzw. der Fahrer den autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrbetrieb beendet und durch manuelle Steuerung übernimmt. Werden diese Bedienelemente durch den Fahrer über einen längeren Zeitraum nicht betätigt und ist stattdessen ein autonomer oder hochautomatisierter Fahrbetrieb aktiviert, so kann darauf geschlossen werden, dass der Fahrer die direkte manuelle Fahraufgabe nicht übernehmen möchte. Controls operated by the driver, it can be concluded that there is a manual driving or the driver stops the autonomous or highly automated driving and takes over by manual control. If these controls are not operated by the driver for a long period and instead an autonomous or highly automated driving mode is activated, then it can be concluded that the driver does not want to take over the direct manual driving task.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die der Vorrichtung zugeführten Furthermore, it is advantageous that the device supplied
Kollisionserkennungssignale, mittels denen erkannt wird, ob ein Unfall des Fahrzeugs stattgefunden hat oder kurz bevorsteht, entweder Signale von einem Airbagsteuergerät sind, die bei Auslösung oder teilweisem Auslösen eines Airbags ein Einfrieren der momentanen Daten in der Speichereinrichtung veranlassen oder Signale von einer Umfeldsensorik mit Kollisionserkennung sind, die bei Erkennen einer nicht mehr vermeidbaren Kollisionssituation ein Einfrieren der momentanen Daten in der Speichereinrichtung veranlassen oder eine Kombination aus diesen beiden Möglichkeiten ist. Collision detection signals by which it is detected whether an accident of the vehicle has occurred or is imminent, either signals from an airbag control unit, which cause a freezing of the instantaneous data in the memory device or signals from a collision detection environment sensors on triggering or partial deployment of an airbag which cause a freezing of the current data in the memory device upon detection of a no longer avoidable collision situation or a combination of these two possibilities.
Alternativ oder in Kombination zur Auswertung der Airbagauslösesignale kann das Fahrzeug Daten von mindestens einer Umfeldsensorik auswerten. Derartige Umfeldsensoriken sind beispielsweise Radar-, Lidar-, Video- oder Alternatively or in combination for evaluating the airbag trigger signals, the vehicle can evaluate data from at least one environmental sensor system. Such environment sensors are, for example, radar, lidar, video or
Ultraschallsensoren und können eine Annäherung des eigenen Fahrzeugs an andere Objekte auswerten, wobei festgestellt werden kann, ob diese Annäherung an Objekte zu einer kritischen Verkehrssituation führen, die sogar eine nicht mehr vermeidbare Kollision zur Folge haben. Verfügt das Fahrzeug über eine derartige Umfeldsensorik und eine derartige Auswertefunktion, so kann bei Erkennung einer kritischen Fahrsituation oder einer nicht mehr vermeidbaren Kollisionssituation bereits vor dem Kollisionszeitpunkt ein Einfrieren der Daten stattfinden. Ultrasonic sensors and can evaluate an approach of their own vehicle to other objects, and it can be determined whether this approach to objects lead to a critical traffic situation, which even have an unavoidable collision. If the vehicle has such an environment sensor system and such an evaluation function, a freezing of the data can already take place before the collision time point when a critical driving situation or a collision situation that can no longer be avoided is detected.
Werden die Airbags des Fahrzeugs ausgelöst, so hat bereits eine Kollision stattgefunden, so dass die momentan vorliegenden Daten für eine spätere Unfallauswertung abzuspeichern sind. Dabei hat das Abspeichern der Daten so zu geschehen, dass eine nachträgliche Manipulation dieser Daten nicht mehr möglich ist. Ein derartiges Sichern der Daten gegen ein Löschen, Überschreiben oder Verändern wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung als Einfrieren der Daten bezeichnet. Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Speichereinrichtung als Ringspeicher ausgeführt ist. Ein Ringspeicher ist hierbei eine Speichereinrichtung, in der die Daten kontinuierlich in den Speicher geschrieben werden. Ist der Speicherinhalt komplett befüllt, so werden die ältesten, abgespeicherten Daten wieder mit aktuellen Daten überschrieben. Hierdurch werden immer die aktuellsten Daten bereitgehalten, und automatisch ältere, nicht mehr benötigte Daten automatisch überschrieben. If the airbags of the vehicle are triggered, then a collision has already taken place, so that the data currently available for a later accident analysis are to be stored. The storage of the data must be done in such a way that subsequent manipulation of this data is no longer possible is possible. Such saving of data against erasure, overwriting or altering is referred to as freezing the data in the context of the present invention. Furthermore, it is advantageous that the memory device is designed as a ring memory. A ring memory here is a memory device in which the data is written continuously in the memory. If the memory contents are completely filled, the oldest, stored data is overwritten again with current data. As a result, the most up-to-date data is always kept ready, and automatically automatically overwritten older, no longer required data.
Vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass die Auswerteeinrichtung, die Sensoren, die Kollisionserkennungseinrichtung, der Speicher, oder Teile dieser Advantageously, it is provided that the evaluation device, the sensors, the collision detection device, the memory, or parts of these
Komponenten mittels eines Kommunikationsbusses untereinander verbunden sind. Heutige Fahrzeuge verfügen über mehrere unterschiedliche Components are interconnected by means of a communication bus. Today's vehicles have several different ones
Kommunikationsbusse, die unterschiedliche Fahrzeugkomponenten und Communication buses, the different vehicle components and
Steuergerät miteinander verbinden. Die Verwendung derartiger Connect control unit together. The use of such
Kommunikationsbusse zur Realisierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann dabei vorteilhaft sein, da der Aufwand zur Realisierung der Vorrichtung verringert werden kann. Dabei kann es auch vorteilhaft sein, die Communication busses for realizing the device according to the invention can be advantageous in this case since the outlay for realizing the device can be reduced. It may also be advantageous, the
erfindungsgemäße Vorrichtung in mehreren unterschiedlichen inventive device in several different
Fahrzeugkomponenten zu realisieren, um im Falle einer Fahrzeugkollision, bei der Fahrzeugkomponenten zerstört werden, dennoch funktionsfähig zu halten. To realize vehicle components in order to maintain functional in the event of a vehicle collision, in which vehicle components are destroyed.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Zeitgeber in der Auswerteeinrichtung, in den Sensoren, in der Kollisionserkennungseinrichtung und in dem Speicher über den Kommunikationsbus miteinander synchronisiert werden. In elektronischen Geräten, die untereinander kommunizieren, sind heutzutage ausnahmslos Taktgeber ausgestattet oder interne Uhren verbaut. Im Fall der Verwendung interner Uhren können die übermittelte Daten auch mit einem Zeitstempel versehen werden. Beim Betrieb eines Bussystems mit mehreren Komponenten ist es vorteilhaft, wenn die daran angeschlossenen Komponenten mit einem synchronisierten Takt arbeiten oder im Falle interner Uhren, diese Uhren aufeinander synchronisiert werden. Insbesondere bei der Realisierung der Erfindung in mehreren Steuergeräten und elektronischen Komponenten ist es vorteilhaft, die Taktgeber und/oder internen Uhren zu synchronisieren, um eine spätere Unfallrekonstruktion zu verbessern. Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die in der Speichereinrichtung abgespeichertenFurthermore, it is advantageous that the timers in the evaluation device, in the sensors, in the collision detection device and in the memory are synchronized with each other via the communication bus. In electronic devices that communicate with each other, clocks are nowadays equipped without exception or internal clocks are installed. In the case of using internal clocks, the transmitted data can also be provided with a time stamp. When operating a bus system with multiple components, it is advantageous if the components connected to it work with a synchronized clock or, in the case of internal clocks, these clocks are synchronized with one another. Especially in the realization of Invention in several control devices and electronic components, it is advantageous to synchronize the clock and / or internal clocks to improve a later accident reconstruction. Furthermore, it is advantageous that the stored in the memory device
Daten mit einem Zeitstempel abgespeichert werden. Hierdurch ist es möglich, eine Unfallrekonstruktion mit sehr präziser Zeitachse vornehmen zu können. Data is stored with a time stamp. This makes it possible to make an accident reconstruction with very precise timeline.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Sensoren, die erkennen, ob der Fahrer fahrerbetätigbare Bedienelemente des Fahrzeugs betätigt, als ein Furthermore, it is advantageous that the sensors, which detect whether the driver actuates driver-actuatable operating elements of the vehicle, as a
Lenkradsensor, als ein Fahrpedalsensor, als ein Bremspedalsensor, als ein Kupplungssensor oder als eine beliebige Kombination dieser Sensoren ausgeführt sind.  Steering wheel, are designed as an accelerator pedal sensor, as a brake pedal sensor, as a clutch sensor or any combination of these sensors.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die in der Speichereinrichtung gespeicherte Informationen, die angeben, ob zu einem Kollisionszeitpunkt oder bis kurz vor einem Kollisionszeitpunkt der autonome bzw. hochautomatische Fahrbetrieb aktiv war oder der manuelle Fahrbetrieb aktiv war, als Statusbit abgebildet wird. Die Information, ob das Fahrzeug selbsttätig gefahren ist oder der Fahrer das Fahrzeug steuerte, kann beispielsweise mittels eines speziellen Statusbits in der Speichereinrichtung hinterlegt werden. Durch die Verwendung eines Statusbits ist es möglich, diese Information mit möglichst wenig Speicherbedarf Furthermore, it is advantageous that the information stored in the memory device, which indicate whether the autonomous or highly automatic driving operation was active at a collision time or until shortly before a collision time or the manual driving operation was active, is displayed as a status bit. The information as to whether the vehicle has driven automatically or the driver controlled the vehicle can, for example, be stored in the storage device by means of a special status bit. By using a status bit, it is possible to use this information with as little memory as possible
umzusetzen. Wird dieses Statusbit mit einer hohen zeitlichen Auflösung im Ringspeicher abgelegt, eventuell unter Hinzunahme eines Zeitstempelsignals, so kann bei einer Unfallrekonstruktion nach erfolgter Kollision sehr genau festgelegt werden, zu welchem Zeitpunkt der Fahrer die Fahrzeugkontrolle übernommen hat und zu welchem Zeitpunkt das hochautomatische Steuerungssystem des Fahrzeugs die Fahrerübernahme angefordert hat. Umso weniger Speicherbedarf diese Information in Anspruch nimmt, desto häufiger kann diese Information abgespeichert werden und desto hochauflösender wird die zeitliche implement. If this status bit with a high temporal resolution stored in the ring memory, possibly with the addition of a time stamp signal, so can be determined very accurately in an accident reconstruction after collision, at what time the driver has taken control of the vehicle and at what time the highly automated control system of the vehicle Driver transfer has requested. The less memory required this information, the more often this information can be stored and the higher the temporal
Rekonstruktion im Falle eines Auslesens. Die Verwendung eines Statusbits hat sich hierbei als besonders effektiv herausgestellt. Reconstruction in case of a readout. The use of a status bit has proven to be particularly effective.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass zumindest das Statusbit und der Zeitstempel abgespeichert werden, wenn der autonome bzw. hochautomatisierte Fahrbetrieb gestartet wird und/oder der autonome bzw. hochautomatisierte Fahrbetrieb beendet wird und/oder das Fahrzeug während dem autonomen bzw. Furthermore, it is advantageous that at least the status bit and the time stamp are stored when the autonomous or highly automated driving operation is started and / or the autonomous or highly automated driving is completed and / or the vehicle during the autonomous or
hochautomatisierten Fahrbetrieb dem Fahrer die Meldung ausgibt, dass der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen soll und/oder der Fahrer ein oder mehrere fahrerbetätigbare Bedienelemente des Fahrzeugs betätigt und/oder ein Kollisionserkennungssignal erkannt wird, dass ein Unfall des Fahrzeugs stattgefunden hat oder ein Unfall des Fahrzeugs kurz bevorsteht und/oder bei einer beliebigen Kombination der aufgeführten Ereignisse. hochautomatisierte Fahrbetrieb the driver issues the message that the driver should take control of the vehicle and / or the driver actuates one or more driver operable controls of the vehicle and / or a collision detection signal is detected that an accident of the vehicle has occurred or an accident of Vehicle is imminent and / or any combination of the listed events.
Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät einer hochautomatischen Fahrzeugführung oder einer autonomen Fahrzeugführung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor, ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, so dass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt, wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. Of particular importance is the realization of the method according to the invention in the form of a control element which is provided for a control device of a highly automatic vehicle guidance system or an autonomous vehicle guidance system of a motor vehicle. In this case, a program is stored on the control, which is executable on a computing device, in particular on a microprocessor or signal processor, and suitable for carrying out the method according to the invention. In this case, therefore, the invention is realized by a program stored on the control program, so that this provided with the program control in the same way represents the invention, as the method to whose execution the program is suitable.
Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebigerOther features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures of the drawing. All described or illustrated features form for themselves or in any
Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Combination of the subject matter of the invention, regardless of theirs
Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen. Summary in the claims or their dependency and regardless of their formulation or representation in the description or in the drawings.
Zeichnungen drawings
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Hereinafter, embodiments of the invention with reference to
Zeichnungen erläutert. Es zeigen Figur 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Drawings explained. Show it FIG. 1 shows a schematic block diagram of an embodiment of the device according to the invention,
Figur 2 ein schematisches Blockschaltbild der Auswerteeinrichtung der Figure 2 is a schematic block diagram of the evaluation of the
erfindungsgemäßen Vorrichtung,  device according to the invention,
Figur 3 eine Darstellung eines Zeitstrahls, der eine beispielhafte Fahrsituation wiedergibt und FIG. 3 is an illustration of a timeline which represents an exemplary driving situation and FIG
Figur 4 ein schematisches Ablaufdiagramm zur Erläuterung des  FIG. 4 shows a schematic flow diagram for explaining the
erfindungsgemäßen Verfahrens.  inventive method.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen Description of exemplary embodiments
In Figur 1 ist am unteren Ende durch den waagerechten Balken ein In Figure 1 is at the lower end by the horizontal bar a
Kommunikationsbus 1 dargestellt, der mehrere Komponenten miteinander verbindet. Dieser Kommunikationsbus 1 kann beispielsweise als CAN-Bus ausgeführt sein. An diesen CAN-Bus ist ein Steuergerät 2 für die Communication bus 1 shown, which connects several components together. This communication bus 1 can be designed, for example, as a CAN bus. On this CAN bus is a control unit 2 for the
Sensorauswertung angeschlossen, in dem beispielhaft das erfindungsgemäße Verfahren abläuft. Weiterhin sind an den Kommunikationsbus 1 unterschiedliche Sensoren angeschlossen. So ist beispielhaft ein Lenkradsensor 3, ein Connected sensor evaluation, in which the method of the invention runs by way of example. Furthermore, 1 different sensors are connected to the communication bus. For example, a steering wheel sensor 3, a
Fahrpedalsensor 4, ein Bremspedalsensor 5 sowie ein Kupplungssensor 6 angegeben. Diese Sensoren sind ebenfalls mit dem Kommunikationsbus 1 verbunden. Im Fall, dass das Fahrzeug ein Automatikgetriebe aufweist, kann der Kupplungssensor entfallen. Alternativ können die Sensoren 3 bis 6 auch direkt mit dem Steuergerät 2 für die Sensorauswertung verbunden sein. Weiterhin ist in Figur 1 ein weiteres Steuergerät 7 dargestellt, das optional vorgesehen sein kann und daher strichliert in Figur 7 dargestellt ist und als Airbagsteuergerät ausgeführt sein kann. Kommt es zu einer Kollision, so wird mittels Accelerator pedal sensor 4, a brake pedal sensor 5 and a clutch sensor 6 indicated. These sensors are also connected to the communication bus 1. In the event that the vehicle has an automatic transmission, the clutch sensor can be omitted. Alternatively, the sensors 3 to 6 may also be connected directly to the control unit 2 for the sensor evaluation. Furthermore, a further control unit 7 is shown in Figure 1, which may optionally be provided and is therefore shown in dashed lines in Figure 7 and may be designed as an airbag control unit. If there is a collision, then means
Beschleunigungssensoren eine Airbagauslösung ermittelt. Durch die Auswertung dieses Verzögerungssignals oder des Aufprallsignals kann die Acceleration sensors determines an airbag deployment. By evaluating this delay signal or the impact signal, the
Kollisionserkennungseinrichtung 7 eine erfolgte Kollision detektieren und dieses Erkennungssignal über den Kommunikationsbus 1 an das Steuergerät 2 zur Sensorauswertung weiterleiten. Alternativ ist es auch möglich, dass die Collision detection device 7 detect a collision and forward this detection signal via the communication bus 1 to the control unit 2 for sensor evaluation. Alternatively, it is also possible that the
Kollisionserkennungseinrichtung 7 eine Umfeldsensorik ist, die das Collision detection device 7 is an environment sensor that the
Fahrzeugumfeld erfasst und eine kritische Annäherung eines Objektes an das eigene Fahrzeug erkennt. In diesem Fall wäre die Vehicle environment detected and a critical approach of an object to the own vehicle recognizes. In this case, that would be
Kollisionserkennungseinrichtung als Bestandteil des Steuergeräts 8 für autonomes bzw. hochautomatisiertes Fahren ausgeführt. Dieses Steuergerät 8 für autonomes bzw. hochautomatisiertes Fahren erhält Informationen von der Umfeldsensorik des Fahrzeugs und kann eine drohende und eventuell unausweichbare Kollisionssituation erkennen das optional vorgesehene Airbag- Steuergerät 7 ersetzen, da dann die Kollisionserkennungseinrichtung 7 als integraler Bestandteil des Steuergeräts 8 ausgeführt ist. Durch eine derartige Auswertung von Umfelderfassungsmitteln ist es möglich, bereits vor einer erfolgten Kollision zu erkennen, dass eine unausweichbare Kollision bevorsteht.Collision detection device designed as part of the control unit 8 for autonomous or highly automated driving. This control unit 8 for autonomous or highly automated driving receives information from the environment sensor of the vehicle and can detect an impending and possibly unavoidable collision situation replace the optionally provided airbag control unit 7, since then the collision detection device 7 is designed as an integral part of the control unit 8. Such an evaluation of environment detection means makes it possible to detect already before a collision that an unavoidable collision is imminent.
Im Falle, dass eine derartige kritische Annäherung erkannt wird oder dass eine unausweichbare Kollision bevorsteht, kann von dem Auswertegerät der In the event that such a critical approach is detected or that an unavoidable collision is imminent, the evaluation unit can
Umfeldsensorik, das in diesem Fall das Steuergerät 8 für autonomes bzw. Environment sensor, which in this case the control unit 8 for autonomous or
hochautomatisiertes Fahren ist und die Funktion der highly automated driving is and the function of
Kollisionserkennungseinrichtung 7 übernimmt, ebenfalls ein Signal über denCollision detection device 7 takes over, also a signal on the
Kommunikationsbus 1 an das Steuergerät 2 für die Sensorauswertung übertragen werden. Communication bus 1 are transmitted to the control unit 2 for the sensor evaluation.
Weiterhin ist das bereits erwähnte Steuergerät 8 für autonomes Fahren oder hochautomatisiertes Fahren dargestellt. Im Fall, dass dieses Steuergerät 8 für hochautomatisiertes bzw. autonomes Fahren an den Kommunikationsbus 1 angeschlossen ist, kann die Auswertung der Umfeldsensorik durch die Furthermore, the already mentioned control unit 8 for autonomous driving or highly automated driving is shown. In the case that this control unit 8 is connected to the communication bus 1 for highly automated or autonomous driving, the evaluation of the environment sensor system by the
Kollisionserkennungseinrichtung 7 entfallen und stattdessen durch das als Head- Unit ausgeführte Steuergerät für autonomes Fahren ausgeführt sein. Mittels des Lenkradsensors 3 kann nun erfasst werden, ob der Fahrer seine Hände amCollision detection device 7 omitted and instead be designed by running as a head unit control unit for autonomous driving. By means of the steering wheel sensor 3 can now be detected whether the driver has his hands on
Lenkrad hat oder eine Lenkaktivität des Fahrers vorliegt. Mittels des Steering wheel or has a steering activity of the driver. By means of the
Fahrpedalsensors 4 kann erfasst werden, ob der Fahrer das Fahrpedal betätigt. Mittels des Bremspedalsensors 5 kann erfasst werden, ob der Fahrer das Bremspedal betätigt und dadurch den autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrbetrieb beenden möchte und die Fahrzeugsteuerung wieder manuell übernehmen möchte. Mittels des optionalen Kupplungssensors 6 kann erkannt werden, ob der Fahrer das Kupplungspedal betätigt und damit einen autonomen Fahrbetrieb oder hochautomatisierten Fahrbetrieb beenden möchte, um selbst die Fahrzeugsteuerung manuell weiterzuführen. Das Steuergerät 2 ist direkt oder über einen Kommunikationsbus 1 mit den Sensoren 3, 4, 5, 6 verbunden. Das Steuergerät 2 verarbeitet die Sensorsignale und leitet daraus ab, ob der Fahrer in das Fahrgeschehen eingreift, indem er entweder das Lenkrad oder ein Pedal betätigt. Diese Information kann beispielsweise auf ein Statusbit abgebildet werden, das abgespeichert wird und repräsentiert, ob der Fahrer in das Accelerator pedal sensor 4 can be detected, whether the driver operates the accelerator pedal. By means of the brake pedal sensor 5 can be detected whether the driver actuates the brake pedal and thereby would like to stop the autonomous or highly automated driving and want to take over the vehicle control again manually. By means of the optional clutch sensor 6 can be detected whether the driver operates the clutch pedal and thus would like to stop an autonomous driving or highly automated driving to manually continue even the vehicle control. The control unit 2 is connected directly or via a communication bus 1 to the sensors 3, 4, 5, 6. The control unit 2 processes the sensor signals and deduces whether the driver intervenes in the driving event by actuating either the steering wheel or a pedal. This information can be mapped to a status bit, for example, which is stored and represents whether the driver in the
Fahrgeschehen eingreift. Neben dieser Information ist der Zeitpunkt des Eingriffs ebenfalls genau zu dokumentieren. Dabei ist es vorteilhaft, wenn zum einen erfasst wird, ob der Fahrer in das Fahrgeschehen eingreift oder nicht, sowie zu welchem Zeitpunkt A der Fahrer gegebenenfalls in das Fahrgeschehen eingreift. Diese Informationen werden in einer Speichereinrichtung, insbesondere einem Ringspeicher, abgelegt, der beispielsweise als Teil des Steuergeräts 2 für die Sensorauswertung ausgeführt sein kann. Diese Speichereinrichtung kann alternativ auch an anderer Stelle im Fahrzeug verbaut sein und über den Driving events intervene. In addition to this information, the time of the intervention must also be documented precisely. It is advantageous if it is detected on the one hand, whether the driver engages in the driving or not, and at what time A the driver optionally engages in the driving. This information is stored in a memory device, in particular a ring memory, which can be embodied, for example, as part of the control device 2 for the sensor evaluation. This storage device may alternatively be installed elsewhere in the vehicle and on the
Kommunikationsbus 2 verbunden sein. Weiterhin ist es denkbar, dass diese Speichereinrichtung außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist und die Communication bus 2 be connected. Furthermore, it is conceivable that this storage device is arranged outside the vehicle and the
abzuspeichernden Daten von dem Steuergerät 2 über den Kommunikationsbus 1 an eine Funkschnittstelle übertragen werden, von wo aus diese data to be stored are transferred from the control unit 2 via the communication bus 1 to a radio interface, from where they are
abzuspeichernden Signale in eine außerhalb des Fahrzeugs vorgesehene Daten- Cloud gesendet werden. be stored signals are sent to a provided outside the vehicle data cloud.
Das Steuergerät 2 empfängt über den Kommunikationsbus 1 von dem für das autonome Fahren bzw. das hochautomatisierte Fahren zuständigen Steuergerät 8 die Information, ob das Fahrzeug momentan durch die automatische The control unit 2 receives via the communication bus 1 from the responsible for autonomous driving or highly automated driving control unit 8, the information as to whether the vehicle currently by the automatic
Fahrzeugsteuerung gesteuert wird. Dazu soll neben dem Statusbit, das repräsentiert, ob momentan autonom bzw. hochautomatisiert gefahren wird oder nicht, auch die Zeitdauer erfasst werden, seit wann das Fahrzeug von der autonomen Fahrzeugsteuerung bzw. der hochautomatisierten Vehicle control is controlled. For this purpose, in addition to the status bit, which represents whether or not it is currently being driven autonomously or highly automated, the time duration since which the vehicle has been detected by the autonomous vehicle control system or the highly automated one is also to be recorded
Fahrzeugsteuerung gesteuert wird. Diese beiden Informationen können als Datenpaar in der Speichereinrichtung des Steuergeräts 2 abgelegt werden. Vehicle control is controlled. These two pieces of information can be stored as a data pair in the memory device of the control unit 2.
Neben dem Beginn des autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrens kann ebenfalls der Zeitpunkt des Endes des autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrens abgelegt werden. Weiterhin empfiehlt es sich ebenfalls, die Information zu speichern, zu welchem Zeitpunkt die autonome bzw. hochautomatische Fahrzeugsteuerung dem Fahrer des Fahrzeugs ein Signal ausgibt, das die automatische Fahrzeugsteuerung nicht mehr in der Lage ist, die vorausliegende Fahrsituation zu verarbeiten und der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen muss. Eine derartige Übernahmeaufforderung an den Fahrer hat rechtzeitig zu erfolgen und der Fahrer hat auf diese Übernahmeaufforderung die Fahrzeugkontrolle innerhalb einer maximal erlaubten Zeitspanne zu In addition to the beginning of autonomous or highly automated driving, the time of the end of the autonomous or highly automated driving can also be stored. Furthermore, it is also advisable to store the information at which time the autonomous or highly automatic vehicle control system outputs to the driver of the vehicle a signal that the automatic vehicle control system is no longer able to provide To handle the driving situation and the driver must take control of the vehicle. Such a takeover request to the driver has to be made in good time and the driver has to the takeover request the vehicle control within a maximum time allowed
übernehmen. Es ist daher wichtig, den genauen Zeitpunkt der Ausgabe dertake over. It is therefore important to know the exact date of issue
Übernahmeaufforderung an den Fahrer abzuspeichern sowie den Zeitpunkt zu speichern, zu dem der Fahrer der Aufforderung nachkommt und die Kontrolle über das Fahrzeug wieder manuell übernimmt. Diese Informationen sind in der Speichereinrichtung abzulegen. Transfer request to the driver and save the time at which the driver complies with the request and takes over control of the vehicle again manually. This information must be stored in the storage device.
In Figur 2 ist eine beispielhafte Ausführung des Steuergeräts 2 für die FIG. 2 shows an exemplary embodiment of the control unit 2 for the
Sensorauswertung dargestellt. Die Steuereinrichtung 2 verfügt über eine Sensor evaluation shown. The control device 2 has a
Eingangsschaltung 11, mittels der dem Steuergerät 2 Eingangsgrößen zuführbar sind. Als eine mögliche Eingangsgröße werden Signale von fahrerbetätigbaren Bedienelementen 9 erfasst und der Eingangsschaltung 11 zugeführt. Diese fahrerbetätigbaren Bedienelemente können beispielsweise die in Figur 1 dargestellten Sensoren wie Lenkradsensor 3, Fahrpedalsensor 4, Input circuit 11, by means of the control unit 2 input variables are supplied. As a possible input signal signals are detected by driver-operable controls 9 and the input circuit 11 is supplied. These driver-actuatable operating elements can be, for example, the sensors shown in FIG. 1, such as steering wheel sensor 3, accelerator pedal sensor 4,
Bremspedalsensor 5 und/oder Kupplungssensor 6 sein. Mittels dieser Signale kann das Steuergerät 2 erkennen, ob der Fahrer die Fahrzeugsteuerung übernehmen möchte und, falls eine Übernahmeaufforderung ausgegeben wurde, zu welchem Zeitpunkt der Fahrer die Fahrzeugkontrolle übernimmt. Brake pedal sensor 5 and / or coupling sensor 6 be. By means of these signals, the control unit 2 can detect whether the driver wants to take over the vehicle control and, if a takeover request has been issued, at which time the driver takes over the vehicle control.
Als weitere Eingangsgröße wird der Eingangsschaltung 11 das Ausgangssignal einer Kollisionserkennungseinrichtung 7 zugeführt. Diese kann wie bezüglich Figur 1 beschrieben, als Airbagsteuergerät ausgeführt sein, das eine As a further input variable, the input circuit 11 is supplied with the output signal of a collision detection device 7. This can be as described with respect to Figure 1, designed as an airbag control unit, the one
stattgefundene Kollision erkennt oder aber als eine Auswerteeinrichtung einer Umfelderfassungseinrichtung ausgeführt sein, die Objekte im Fahrzeugumfeld erkennt und deren Relativgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung auswertet und damit kritische Fahrsituationen oder bereits unausweichbare detected collision recognizes or be executed as an evaluation of an environment detection device that detects objects in the vehicle environment and evaluates their relative speed and direction of movement and thus critical driving situations or already unavoidable
Kollisionssituationen erkennt und damit vor dem Kollisionszeitpunkt ein Collision situations detect and thus before the collision time
Kollisionserkennungssignal in Form eines Warnsignals an den Fahrer ausgeben kann.  Can issue collision detection signal in the form of a warning signal to the driver.
Weiterhin ist es möglich, weitere Eingangsgrößen 10 der Eingangsschaltung 11 zuzuführen. Die der Eingangsschaltung 11 zugeführten Signale von fahrerbetätigbaren Bedienelementen 9 werden über eine interne Furthermore, it is possible to supply further input variables 10 to the input circuit 11. The input circuit 11 supplied signals from driver-operable controls 9 are via an internal
Datenaustauscheinrichtung 12 einer Berechnungseinrichtung 13 zugeführt, die beispielsweise als Mikroprozessor oder Mikrocontroller ausgeführt sein kann. In dieser Berechnungseinrichtung 13 kann ermittelt werden, ob der Fahrer momentan ein fahrerbetätigbares Bedienelement betätigt, sowie ob er die Fahrzeugsteuerung selbst übernommen hat. Weiterhin werden die Data exchange device 12 a calculation device 13 supplied, which may be embodied for example as a microprocessor or microcontroller. In this calculation device 13 it can be determined whether the driver is currently operating a driver-actuatable control element, and whether he has taken over the vehicle control itself. Furthermore, the
Eingangsdaten der fahrerbetätigbaren Bedienelemente 9 über das interne Datenaustauschsystem an die Speichereinrichtung 14, die insbesondre als Ringspeicher ausgeführt ist, weitergeleitet und dort abgespeichert. Erfasst die Steuereinrichtung 2 ein Signal der Kollisionserkennungseinrichtung 7, dass eine Kollision des Fahrzeugs stattgefunden hat oder eine Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt im Umfeld demnächst stattfinden wird, so können die in der Speichereinrichtung 14 abgelegten Daten eingefroren werden, wodurch nachträgliche Veränderungen sowie ein Löschen oder ein Überschreiben der Daten verhindert wird. Input data of the driver-operable controls 9 via the internal data exchange system to the memory device 14, which is designed in particular as a ring memory, forwarded and stored there. If the control device 2 detects a signal of the collision detection device 7 that a collision of the vehicle has taken place or a collision of the vehicle with an object in the environment will soon take place, the data stored in the memory device 14 can be frozen, as a result of which subsequent changes and deletion or overwriting the data is prevented.
In Figur 3 ist ein Zeitstrahl 15 einer beispielhaften Kollisionssituation dargestellt. Zum Zeitpunkt 16 ist ein Ereignis A dargestellt, zu dem die Fahrzeugsteuerung, die das Fahrzeug autonom bzw. hochautomatisch führt, eine FIG. 3 shows a timeline 15 of an exemplary collision situation. At time 16, an event A is shown, to which the vehicle control, which autonomously or the vehicle leads, a
Übernahmeanforderung der Fahrzeugsteuerung durch den Fahrer Takeover request of the vehicle control by the driver
(Übernahmeaufforderung) ausgegeben hat. Im weiteren Zeitablauf wird zum Zeitpunkt 17 das Ereignis B dargestellt, zu dem der Fahrer die Fahrzeugkontrolle durch seinen manuellen Eingriff übernommen hat. Diese Zeitdauer, die zwischen dem Ereignis A und dem Ereignis B benötigt wurde, kann als (Takeover Request). In the further course of time, the event B is shown at time 17, to which the driver has taken over the vehicle control through his manual intervention. This time required between event A and event B may be considered
Übernahmezeitdauer 19 bezeichnet werden und ist im Fall einer Takeover period can be designated 19 and is in the case of one
Unfallrekonstruktion von besonderem Interesse, da die Übernahmeaufforderung rechtzeitig vor einem möglichen Kollisionszeitpunkt ausgegeben werden muss und der Fahrer innerhalb einer maximalen Zeitdauer auch die Kontrolle übernommen haben muss. Zum Zeitpunkt 18 ist das Ereignis C dargestellt, das die Kollisionserkennung durch Auslösung eines Insassenschutzsystems repräsentiert. Um eine genaue Rekonstruktion dieser Daten zu ermöglichen ist es notwendig, dass die Zeitdaten der verschiedenen Steuergeräte 2, 7, 8 eine gemeinsame Zeitbasis haben. Hierzu müssen die Zeitgeber dieser Steuergeräte 2, 7, 8 synchronisiert werden, beispielsweise indem ein Zeitsignal auf dem Kommunikationsbus 1 vorhanden ist, das als Synchronisationsbasis dient. Alternativ ist es auch möglich, dass beispielsweise das Steuergerät 2 zur Sensorauswertung sein Zeitsignal auf den Kommunikationsbus ausgibt und sich die anderen Steuergeräte 7, 8 an diesem Zeitsignal synchronisieren. Accident reconstruction of particular interest, since the takeover request must be issued in good time before a possible collision time and the driver must have taken over the control within a maximum period of time. At time 18, event C is shown representing collision detection by triggering an occupant protection system. In order to enable accurate reconstruction of this data, it is necessary that the time data of the various controllers 2, 7, 8 have a common time base. For this purpose, the timers of these controllers 2, 7, 8 must be synchronized, for example by a time signal is present on the communication bus 1, which serves as a synchronization base. Alternatively, it is also possible that, for example, the control unit 2 outputs its time signal to the communication bus for sensor evaluation and the other control devices 7, 8 synchronize at this time signal.
Bei der Unfallrekonstruktion ist zu klären, ob der Fahrer oder das automatische Fahrzeugführungssystem die Kontrolle über das Fahrzeug hatte, wobei hierzu die drei Ereigniszeitpunkte A, B und C auszuwerten sind. Hierzu ist es notwendig, dass das Übernahmesignal der automatischen Fahrzeugsteuerung an den Fahrer nicht zu spät ausgegeben wurde. Beispielsweise muss die Zeitdauer zwischen Ereignis A 16 und Ereignis C 18 mindestens zwei Sekunden betragen. Ist diese Zeitdauer zwischen Ereignis A und Ereignis C zu lang, so kommt die Übernahmeaufforderung zu früh, wodurch die Akzeptanz der automatischen Fahrzeugführung durch den Fahrer abnimmt. Weiterhin muss die Übernahme der Fahrzeugsteuerung durch den Fahrer rechtzeitig erfolgen, da ansonsten der Fahrer eine Kollision nicht mehr vermeiden kann. Dabei sollte die Zeitdauer zwischen dem Ereignis B und dem Ereignis C mindestens zwei Sekunden betragen. Erfolgt die Fahrerübernahme zu kurz vor der In the accident reconstruction, it must be clarified whether the driver or the automatic vehicle guidance system had control of the vehicle, for which purpose the three event times A, B and C are to be evaluated. For this it is necessary that the takeover signal of the automatic vehicle control to the driver was not issued too late. For example, the length of time between event A16 and event C18 must be at least two seconds. If this length of time between event A and event C is too long, the takeover request comes too early, whereby the acceptance of the automatic vehicle guidance by the driver decreases. Furthermore, the acquisition of the vehicle control by the driver must be timely, otherwise the driver can no longer avoid a collision. The time between event B and event C should be at least two seconds. If the driver transfer is too close to the
Kollisionserkennung, so kann der Fahrer nicht mehr reagieren und der Fahrer dadurch nicht mehr für einen entstandenen Schaden haftbar gemacht werden. Wenn die Zeitdauer zwischen Ereignis A und Ereignis C mehr als 2 Sekunden beträgt und gleichzeitig die Zeitdauer zwischen Ereignis B und Ereignis C ebenfalls größer 2 Sekunden beträgt, dann kommt die Übernahmeaufforderung zum Zeitpunkt A durch die automatische Fahrzeugsteuerung ausreichend früh und der Fahrer übernimmt die Fahrzeugkontrolle rechtzeitig. Collision detection, so the driver can not respond and the driver will not be held liable for any damage. If the time duration between event A and event C is more than 2 seconds and at the same time the time duration between event B and event C is also greater than 2 seconds, then the takeover request at time A by the automatic vehicle control comes sufficiently early and the driver takes over the vehicle control on time ,
Wird durch die Kollisionserkennungseinrichtung 7 eine Kollision gemäß Ereignis C erkannt, so werden die im Ringspeicher abgelegten Daten eingefroren, so dass diese nicht mehr überschrieben werden können. Weiterhin können zu den gesammelten Informationen in der Speichereinrichtung 14 eine Sequenz von Bildern einer möglicherweise vorhandenen Frontkamera des Fahrzeugs gespeichert werden. Ebenfalls ist es möglich, weitere Daten aus anderen Sensoren, die für das autonome Fahren bzw. das hochautomatisierte Fahren verwendet werden, oder die die Kollisionssituation beschreiben, abzuspeichern. Weiterhin möglich ist es, die letzten Befehle an relevante Komponenten des autonom fahrenden Fahrzeugs oder des hochautomatisiert fahrenden Fahrzeugs wie Signale an die Motorsteuerung, die Bremsanlage oder die Lenkeinrichtungen in der Speichereinrichtung 14 abzuspeichern und einzufrieren. If a collision according to event C is detected by the collision detection device 7, the data stored in the ring memory are frozen, so that they can no longer be overwritten. Furthermore, to the collected information in the storage device 14, a sequence of images of a possibly existing front camera of the vehicle can be stored. It is also possible to store further data from other sensors that are used for autonomous driving or highly automated driving, or that describe the collision situation. It is also possible, the last commands to relevant components of the autonomously driving vehicle or the highly automated driving vehicle how to store and freeze signals to the engine controller, the brake system or the steering devices in the storage device 14.
Alternativ kann die Steuereinrichtung 2 auch eine Teilfunktion des Steuergeräts 7 der Kollisionserkennungseinrichtung sein oder im Steuergerät 8, die Alternatively, the control device 2 may also be a partial function of the control device 7 of the collision detection device or in the control device 8, the
beispielsweise als Head-Unit oder Zentralrechner eines automatisierten For example, as a head unit or central computer of an automated
Fahrzeugführungssystems ausgeführt sein kann, realisiert sein. Car control system can be implemented, be realized.
In Figur 4 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm dargestellt, das in Schritt 20 beginnt. Dabei kann dieser Startschritt 20 ausgeführt werden, wenn FIG. 4 shows an example flowchart starting in step 20. In this case, this starting step 20 can be executed, if
beispielsweise ein automatisches Fahrzeugführungssystem für eine For example, an automatic vehicle guidance system for a
hochautomatisierte Fahrzeugführung oder eine autonome Fahrzeugführung aktiviert wird. Alternativ ist auch möglich, diesen Startschritt 20 auszuführen, wenn das Fahrzeug gestartet wird. highly automated vehicle guidance or autonomous vehicle guidance is activated. Alternatively, it is also possible to execute this starting step 20 when the vehicle is started.
Im anschließenden Schritt 21 wird der Status des Fahrbetriebs erfasst, indem festgestellt wird, ob das Fahrzeug momentan in einem autonomen Fahrbetrieb bzw. einem hochautomatisierten Fahrbetrieb oder einem manuellen Fahrbetrieb betrieben wird. In the subsequent step 21, the status of the driving operation is detected by determining whether the vehicle is currently being operated in an autonomous driving or a highly automated driving or manual driving.
Diese Information kann beispielsweise als Statusbit repräsentiert werden. Im darauffolgenden Schritt 22 werden Sensorsignale erfasst, mittels denen eine Fahreraktivität erkennbar ist. So können hierzu ein Lenkradsensor 3, ein This information can be represented as a status bit, for example. In the subsequent step 22 sensor signals are detected, by means of which a driver's activity is recognizable. Thus, for this purpose, a steering wheel sensor 3, a
Fahrpedalsensor 4, ein Bremspedalsensor 5 oder ein Kupplungssensor 6 ausgewertet werden und dabei festgestellt werden, ob der Fahrer momentan das Fahrzeug führt oder die Fahrzeugführung übernehmen möchte. Accelerator pedal sensor 4, a brake pedal sensor 5 or a clutch sensor 6 are evaluated and it can be determined whether the driver currently leads the vehicle or would like to take over the vehicle.
Im darauffolgenden Schritt 23 wird das Eingangssignal aus einer In the subsequent step 23, the input signal from a
Kollisionserkennungseinrichtung ausgewertet, mittels der festgestellt wird, ob eine Kollision stattgefunden hat oder eine unausweichbare Kollision bevorsteht. Collision detection device evaluated by means of which it is determined whether a collision has occurred or an unavoidable collision is imminent.
Im folgenden Schritt 24 wird werden die Daten kontinuierlich in den Ringspeicher geschrieben. Ist der Speicher des Ringspeichers voll, so werden die ältesten, abgelegten Daten mit neuen Daten überschrieben, so dass immer die aktuellesten Daten in der Speichereinrichtung 14 abgelegt sind. Im Schritt 25 wird das Eingangssignal der Kollisionserkennungseinrichtung oder das Kollisionserkennungssignal einer Umfeldsensorik ausgewertet und bei Vorliegen einer Kollision oder einer bevorstehenden Kollision verzweigt Schritt 25 nach ja und wird in Schritt 26 fortgeführt. Ist keine Kollision erfolgt oder ist keine Kollision bevorstehend, so verzweigt Schritt 24 nach nein und das Verfahren wird in Schritt 21 weitergeführt, indem der Status des Fahrbetriebs erneut erfasst wird. In the following step 24, the data is continuously written in the ring buffer. If the memory of the ring buffer is full, the oldest, stored data is overwritten with new data, so that the most up-to-date data is always stored in the memory device 14. In step 25, the input signal of the collision detection device or the collision detection signal of an environmental sensor system is evaluated and in the event of a collision or an impending collision, step 25 branches to yes and is continued in step 26. If no collision has occurred or if no collision is imminent, then step 24 branches to no and the method is continued in step 21 by the status of the driving operation being detected again.
Wird in Schritt 25 eine Kollision oder eine bevorstehende Kollision erkannt, so werden im folgenden Schritt 26 die momentan im Ringspeicher befindlichen Daten eingefroren, so dass diese gegen Aktualisierung, Löschen oder If a collision or an imminent collision is detected in step 25, then the data currently in the ring memory are frozen in the following step 26, so that they are against updating, deleting or
Veränderung gesichert sind. Alternativ ist es auch möglich, dass die Change are secured. Alternatively, it is also possible that the
kontinuierlich abzuspeichernden Daten in Schritt 24 in einen flüchtigen Speicher, beispielsweise auch einen Ringspeicher, geschrieben werden und falls in Schritt 25 eine Kollision erkannt wurde oder eine bevorstehende Kollisionssituation erkannt wurde, die Daten des flüchtigen Speichers in einen nicht-flüchtigen Speicher geschrieben werden und damit ebenfalls gegen Veränderung wie Löschen, Überschreiben oder Verändern geschützt werden. continuously stored data in step 24 in a volatile memory, for example, a ring memory, written and if a collision was detected in step 25 or an imminent collision situation was detected, the data of the volatile memory are written to a non-volatile memory and thus also be protected against change such as deletion, overwriting or altering.

Claims

Ansprüche claims
1. Vorrichtung in einem Fahrzeug, das in einem autonomen bzw. 1. Device in a vehicle that is in an autonomous or
hochautomatisierten Fahrbetrieb ohne Eingriff des Fahrers oder in einem manuellen Fahrbetrieb durch den Fahrer des Fahrzeugs gesteuert wird, wobei die Vorrichtung Daten auswertet und speichert,  highly automated driving operation is controlled without intervention of the driver or in a manual driving operation by the driver of the vehicle, wherein the device evaluates and stores data,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Vorrichtung eine Speichereinrichtung (14) aufweist, in der Daten aufgezeichnet werden, die zumindest Informationen umfassen ob zu einem Kollisionszeitpunkt (18) oder bis kurz vor dem Kollisionszeitpunkt (17) der autonome bzw. hochautomatische Fahrbetrieb aktiv war oder der manuelle Fahrbetrieb aktiv war,  in that the device has a memory device (14) in which data are recorded which comprise at least information on whether the autonomous or highly automatic driving operation was active or the manual driving operation was active at a collision time (18) or until shortly before the collision time (17) .
indem der Vorrichtung Sensorsignale (9) zugeführt werden, mittels denen erkannt wird, ob der Fahrer fahrerbetätigbare Bedienelemente (3,4 5,6) des Fahrzeugs betätigt, und  in that sensor signals (9) are supplied to the device, by means of which it is detected whether the driver actuates driver-actuatable operating elements (3, 4, 5, 6) of the vehicle, and
indem der Vorrichtung Kollisionserkennungssignale (7) zugeführt werden, mittels denen erkannt wird, ob ein Unfall des Fahrzeugs stattgefunden hat oder kurz bevorsteht.  by the device collision detection signals (7) are supplied, by means of which it is detected whether an accident of the vehicle has taken place or is imminent.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (3, 4, 5, 6), deren Sensorsignale (9) zugeführt werden, erkennen ob der Fahrer fahrerbetätigbare Bedienelemente des Fahrzeugs (9) betätigt, ein Lenkradsensor (3), 2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the sensors (3, 4, 5, 6), the sensor signals (9) are supplied, detect whether the driver actuates the driver-operable controls of the vehicle (9), a steering wheel sensor (3),
ein Fahrpedalsensor (4),  an accelerator pedal sensor (4),
ein Bremspedalsensor (5),  a brake pedal sensor (5),
ein Kupplungssensor (6) oder  a clutch sensor (6) or
eine beliebige Kombination dieser Sensoren Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die der Vorrichtung zugeführten Kollisionserkennungssignale (7), mittels denen erkannt wird ob ein Unfall des Fahrzeugs stattgefunden hat oder kurz bevorsteht, any combination of these sensors Device according to claim 1 or 2, characterized in that the collision detection signals (7) supplied to the device, by means of which it is detected whether an accident of the vehicle has taken place or is imminent,
- Signale von einem Airbagsteuergerät (7) sind, die bei Auslösung oder teilweisem Auslösen eines Airbags ein Einfrieren der momentanen Daten in der Speichereinrichtung (14) veranlasst  - Signals from an airbag control unit (7) which causes a triggering of the instantaneous data in the memory device (14) when triggered or partially triggered an airbag
oder or
- Signale von einer Umfeldsensorik (7) mit Kollisionserkennung sind, die bei Erkennung einer nicht mehr vermeidbaren Kollisionssituation ein Einfrieren der momentanen Daten in der Speichereinrichtung (14) veranlasst.  - Signals from an environment sensor (7) with collision detection are that causes a freezing of the current data in the memory device (14) upon detection of a no longer avoidable collision situation.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Speichereinrichtung (14) als Ringspeicher ausgeführt ist. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the memory device (14) is designed as a ring memory.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertevorrichtung (2), die Sensoren (9), die Kollisionserkennungseinrichtung (7), der Speicher (14), oder Teile dieser Komponenten mittels eines Kommunikationsbusses (1) untereinander verbunden sind. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation device (2), the sensors (9), the collision detection device (7), the memory (14), or parts of these components by means of a communication bus (1) are interconnected.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitgeber in der Auswertevorrichtung (2), in den Sensoren (9), in der Apparatus according to claim 5, characterized in that the timers in the evaluation device (2), in the sensors (9), in the
Kollisionserkennungseinrichtung (7) und in dem Speicher (14) über den Kommunikationsbus (1) miteinander synchronisiert werden. Collision detection device (7) and in the memory (14) via the communication bus (1) are synchronized with each other.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Speichereinrichtung (14) abgespeicherten Daten mit einem Zeitstempel abgespeichert werden. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the data stored in the memory device (14) are stored with a time stamp.
8. Verfahren für ein Fahrzeug, das in einem autonomen bzw. 8. Procedure for a vehicle operating in an autonomous or
hochautomatisierten Fahrbetrieb ohne Eingriff des Fahrers oder in einem manuellen Fahrbetrieb durch den Fahrer des Fahrzeugs gesteuert wird, wobei das Verfahren Daten auswertet und abspeichert,  highly automated driving operation is controlled without intervention of the driver or in a manual driving operation by the driver of the vehicle, wherein the method evaluates and stores data,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass das Verfahren in einer Speichereinrichtung (14) Daten aufzeichnet, wobei die Daten zumindest Informationen umfassen ob zu einem  in that the method records data in a memory device (14), the data comprising at least information as to one
Kollisionszeitpunkt (18) oder bis kurz vor dem Kollisionszeitpunkt (17) der autonome bzw. hochautomatische Fahrbetrieb aktiv war oder der manuelle Fahrbetrieb aktiv war,  Collision time (18) or until shortly before the collision time (17) the autonomous or highly automatic driving mode was active or the manual driving mode was active,
indem das Verfahren Sensorsignale (9) auswertet, mittels denen erkannt wird, ob der Fahrer fahrerbetätigbare Bedienelemente (3, 4, 5, 6) des Fahrzeugs betätigt, und  in that the method evaluates sensor signals (9) by means of which it is detected whether the driver actuates driver-actuatable operating elements (3, 4, 5, 6) of the vehicle, and
indem das Verfahren Kollisionserkennungssignale (7) auswertet, mittels denen erkannt wird, ob ein Unfall des Fahrzeugs stattgefunden hat oder kurz bevorsteht.  in that the method evaluates collision detection signals (7) by means of which it is detected whether an accident of the vehicle has taken place or is imminent.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (9), die erkennen ob der Fahrer fahrerbetätigbare Bedienelemente (9) des Fahrzeugs betätigt, 9. The method according to claim 8, characterized in that the sensors (9), which detect whether the driver actuates driver-actuatable operating elements (9) of the vehicle,
ein Lenkradsensor (3),  a steering wheel sensor (3),
ein Fahrpedalsensor (4),  an accelerator pedal sensor (4),
ein Bremspedalsensor (5),  a brake pedal sensor (5),
ein Kupplungssensor (6) oder  a clutch sensor (6) or
eine beliebige Kombination dieser Sensoren  any combination of these sensors
ist.  is.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Speichereinrichtung (14) gespeicherte Information, die angibt ob zu einem Kollisionszeitpunkt (18) oder bis kurz vor einem Kollisionszeitpunkt (17) der autonome bzw. hochautomatische Fahrbetrieb aktiv war oder der manuelle Fahrbetrieb aktiv war, als Statusbit abgebildet wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest das Statusbit und der Zeitstempel abgespeichert werden, wenn 10. The method according to claim 8 or 9, characterized in that in the memory device (14) stored information indicating whether at a collision time (18) or until just before a collision time (17) of the autonomous or highly automatic driving was active or the manual driving mode was active, is represented as a status bit. Method according to one of claims 8 to 10, characterized in that at least the status bit and the time stamp are stored, if
- der autonome bzw. hochautomatisierte Fahrbetrieb gestartet wird, oder - the autonomous or highly automated driving is started, or
- der autonome bzw. hochautomatisierte Fahrbetrieb beendet wird, oder- the autonomous or highly automated driving is stopped, or
- das Fahrzeug während dem autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrbetrieb dem Fahrer die Meldung ausgibt, dass der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen soll (16), oder during autonomous or highly automated driving, the vehicle issues to the driver the message that the driver is to take control of the vehicle (16), or
- der Fahrer ein fahrerbetätigbare Bedienelemente (9) des Fahrzeugs betätigt, oder  - The driver actuates a driver-operable controls (9) of the vehicle, or
- ein Kollisionserkennungssignal (7) erkannt wird, dass ein Unfall des Fahrzeugs stattgefunden hat oder kurz bevorsteht oder  - A collision detection signal (7) is detected that an accident of the vehicle has taken place or is imminent or
- bei einer beliebigen Kombination der aufgeführten Ereignisse.  - any combination of listed events.
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