DE102006026653B4

DE102006026653B4 - Device and method for controlling a vehicle

Info

Publication number: DE102006026653B4
Application number: DE102006026653.6A
Authority: DE
Inventors: Dirk Stüker; Dr. Brenneke Christian
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2005-12-13
Filing date: 2006-06-08
Publication date: 2021-09-16
Anticipated expiration: 2026-06-09
Also published as: DE102006026653A1

Abstract

Verfahren zum Steuern eines Hauptfahrzeugs (12) auf einer Wegstrecke (T1) gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:- Abfahren der Wegstrecke (T1) mit einem von einem Fahrer gesteuerten Testfahrzeug (10),- Absuchen einer in einer Fahrtrichtung des Hauptfahrzeugs (12) gelegenen Fahrbahn nach Objekten, wobei bei einem Erfassen eines Objekts auf der Fahrbahn eine entsprechende Objektinformation bereitgestellt wird,- Bereitstellen einer Information über eine Position, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder über eine Fahrtrichtung des Testfahrzeugs (10) durch eine Einrichtung (16,18) des Testfahrzeugs (10) während des Abfahrens der Wegstrecke (T1),- Übermitteln der Information an eine Steuereinrichtung (26,32) des Hauptfahrzeugs (12) und- Steuern des Hauptfahrzeugs (12) während eines dem Abfahren der Wegstrecke (T1) durch das Testfahrzeug (10) zeitlich nachfolgenden Abfahrens der Wegstrecke (T1) durch die Steuereinrichtung (26,32) in Abhängigkeit von der übermittelten Information und der bereitgestellten Objektinformation, wobei das auf der Fahrbahn erfasste Objekt umfahren wird.Method for controlling a main vehicle (12) on a route (T1), characterized by the following steps: - driving the route (T1) with a test vehicle (10) controlled by a driver, - searching for one located in a direction of travel of the main vehicle (12) Roadway according to objects, with corresponding object information being provided when an object is detected on the roadway, - providing information about a position, a speed, an acceleration and / or a direction of travel of the test vehicle (10) by a device (16, 18) ) of the test vehicle (10) while driving the route (T1), - transmitting the information to a control device (26, 32) of the main vehicle (12) and controlling the main vehicle (12) while driving the route (T1) the test vehicle (10) traversing the route (T1) following chronologically by the control device (26, 32) as a function of the transmitted information ion and the provided object information, whereby the object detected on the road is bypassed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs auf einer Wegstrecke. Darüber hinaus ist eine Fahrinformations-Erfassungsvorrichtung für ein Testfahrzeug zum Bereitstellen einer Information zum Steuern eines Fahrzeugs und ein Fahrzeug-Steuersystem zum Steuern des Fahrzeugs beschrieben.The invention relates to a method for controlling a vehicle on a route. Furthermore, a driving information acquisition device for a test vehicle for providing information for controlling a vehicle and a vehicle control system for controlling the vehicle are described.

Über die Ausstattung eines Fahrzeugs mit einem Komfortsystem soll der Fahrer des Fahrzeugs während einer Fahrt arbeitsmäßig entlastet und das Unfallrisiko für das Fahrzeug gesenkt werden. Entsprechende Komfortsysteme, beispielsweise die automatische Abstandsregelung ACC (Active Cruise Control) und das Fahrspur-Warnsystem LDW (Lane Departure Warning) weisen in der Regel einen Umgebungserfassungssensor auf, welcher über Laser, Radar oder Video die für die Steuerung eines Fahrzeugs relevanten Daten erfasst. Die erfassten Daten werden anschließend von einem Rechner des Komfortsystems ausgewertet.By equipping a vehicle with a comfort system, the driver of the vehicle should be relieved of workload while driving and the risk of accidents for the vehicle should be reduced. Corresponding comfort systems, for example the automatic distance control ACC (Active Cruise Control) and the lane warning system LDW (Lane Departure Warning) usually have an environment detection sensor, which uses laser, radar or video to record the data relevant to the control of a vehicle. The recorded data are then evaluated by a computer in the convenience system.

Allerdings weisen die bisher bekannten Umgebungserfassungssensoren eine hohe Abweichungs- und Fehlerrate auf. Dies führt häufig zu einem falschen Einschätzen der aktuellen Verkehrssituation durch den Rechner. Zusätzlich benötigt die Auswertung der erfassten Daten einen hohen Rechenaufwand, was eine Reaktion auf diese Daten hinauszögert. Greift der Fahrer in einer entsprechenden Situation nicht rechtzeitig korrigierend ein, so kann ein falsches oder ein zu spätes Erfassen einer Verkehrssituation zu einer falschen Reaktion des gesteuerten Fahrzeugs und damit zu einem Unfall führen.However, the previously known environment detection sensors have a high deviation and error rate. This often leads to an incorrect assessment of the current traffic situation by the computer. In addition, the evaluation of the recorded data requires a high computing effort, which delays a reaction to this data. If the driver does not take corrective action in a corresponding situation in good time, incorrect or too late detection of a traffic situation can lead to an incorrect reaction of the controlled vehicle and thus to an accident.

Um die hohen Abweichungs- und Fehlerraten der bisher bekannten Umgebungserfassungssensoren zu umgehen, beschreibt die DE 102 59 168 A1 ein Verfahren zum Steuern eines fahrerlosen Fahrzeugs innerhalb eines fest vorgegebenen, eingegrenzten Bereichs, wobei eine Ortsinformation über den eingegrenzten Bereich in einer Betriebsleitstelle bereits abgespeichert ist. Die von dem Umgebungserfassungssensor des Fahrzeugs erfassten Daten werden über Funk an die Betriebsleitstelle weiterleitet, ausgewertet und mit der Ortsinformation verglichen. Gleichzeitig steuert die Betriebsleitstelle das fahrerlose Fahrzeug entsprechend der Auswertung der Daten. Ein Nachteil dieses Verfahrens ist, dass der Bereich, in welchem es möglich sein soll, ein fahrerloses Fahrzeug über das Verfahren zu steuern, sehr eingeschränkt ist. Des Weiteren ist die von der Betriebsleitstelle benötigte Auswerte- und Vergleichszeit für die übersendeten Daten zu lang für eine schnelle Reaktion des Fahrzeugs.In order to avoid the high deviation and error rates of the previously known environment detection sensors, describes the DE 102 59 168 A1 a method for controlling a driverless vehicle within a fixed, predetermined, delimited area, with location information about the delimited area already being stored in an operations control center. The data captured by the vehicle's environment detection sensor is forwarded to the operations control center by radio, evaluated and compared with the location information. At the same time, the operations control center controls the driverless vehicle according to the evaluation of the data. A disadvantage of this method is that the area in which it should be possible to control a driverless vehicle using the method is very limited. Furthermore, the evaluation and comparison time required by the operations control center for the transmitted data is too long for the vehicle to react quickly.

Des Weiteren offenbaren die DE 100 20 742 A1 und die DE 100 24 739 A1 eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, über welche ein damit ausgestattetes, fahrerloses Fahrzeug so steuerbar sein soll, dass es einem vorherfahrenden, von einem Fahrer gelenkten Fahrzeug automatisch in einem vorgegebenen Sicherheitsabstand folgt. Ein Umgebungserfassungssensor der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung erfasst dazu die Fahrparameter des vorherfahrenden Fahrzeugs, beispielsweise seine Fahrtrichtung und seine Geschwindigkeit. Gleichzeitig steuert die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung das eigene Fahrzeug gemäß den erfassten Fahrparametern. Weitere Steuervorrichtungen für Kolonnenfahrten oder autonom fahrende Fahrzeuge sind aus der DE 24 04 884 C2 sowie der EP 0 913 751 B1 bekannt. Das fahrerlose Steuern eines Fahrzeugs über eine entsprechende Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung ist allerdings ebenfalls mit einem relativ hohen Unfallrisiko verbunden. Die Ursachen dafür sind die von dem am gesteuerten Fahrzeug angebrachten Umgebungserfassungssensor häufig falsch erfassten Fahrparameter des vorherfahrenden Fahrzeugs und eine zu lange Auswertezeit für die erfassten Daten.Furthermore, the DE 100 20 742 A1 and the DE 100 24 739 A1 a convoy travel control device, via which a driverless vehicle equipped with it should be controllable in such a way that it automatically follows a preceding vehicle steered by a driver at a predetermined safety distance. For this purpose, an environment detection sensor of the convoy driving control device detects the driving parameters of the preceding vehicle, for example its direction of travel and its speed. At the same time, the processional travel control device controls the own vehicle according to the detected travel parameters. Further control devices for convoys or autonomous vehicles are from the DE 24 04 884 C2 as well as the EP 0 913 751 B1 known. The driverless control of a vehicle via a corresponding convoy control device is, however, also associated with a relatively high risk of an accident. The reasons for this are the driving parameters of the vehicle in front that are often incorrectly recorded by the environment detection sensor attached to the controlled vehicle and too long an evaluation time for the recorded data.

Die europäische Patentschrift EP 0 652 543 B1 beschreibt ein Fahrsteuersystem für Fahrzeuge, bei dem ein Führungsfahrzeug durch einen Fahrer des Führungsfahrzeugs gesteuert wird. Mindestens ein nachfolgendes Fahrzeug ist mithilfe eines Steuersignals steuerbar, das vom Führungsfahrzeug übertragen wird. Eine Fahrsteuereinrichtung steuert die Beschleunigung und das Lenken des nachfolgenden Fahrzeugs als Reaktion auf das Steuersignal.The European patent specification EP 0 652 543 B1 describes a driving control system for vehicles in which a leading vehicle is controlled by a driver of the leading vehicle. At least one following vehicle can be controlled with the aid of a control signal that is transmitted from the lead vehicle. A travel controller controls the acceleration and steering of the following vehicle in response to the control signal.

Die Offenlegungsschrift DE 102 59 168 A1 beschreibt ein Verfahren zum Steuern wenigstens eines autonom fahrenden Fahrzeugs. Wenigstens ein autonom fahrendes Fahrzeug wird auf einer begrenzten Verkehrsfläche gefahren. Das autonome Fahrzeug weist dazu eine Fahreinrichtung zum Durchführen von Fahrbefehlen aufgrund von zugeführten Signalen auf.The disclosure document DE 102 59 168 A1 describes a method for controlling at least one autonomously driving vehicle. At least one autonomously driving vehicle is driven on a limited traffic area. For this purpose, the autonomous vehicle has a driving device for carrying out driving commands on the basis of supplied signals.

Die europäische Patentschrift EP 0 201 461 B1 beschreibt ein System zur Kommunikation und Signalisierung zwischen einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen. Jedes dieser Kraftfahrzeuge weist dabei ein Signalempfangsmittel und ein Signalsendemittel auf. Das System weist ferner eine elektronische Verarbeitungseinheit sowie eine Steuereinheit auf, die mit den Empfangsmitteln, den Sendemitteln, den Detektormitteln und Signalisierungsmitteln verbunden ist. Die Steuereinheit kann automatisch verschiedene Betriebszustände annehmen.The European patent specification EP 0 201 461 B1 describes a system for communication and signaling between a large number of motor vehicles. Each of these motor vehicles has a signal receiving means and a signal sending means. The system also has an electronic processing unit and a control unit which is connected to the receiving means, the transmitting means, the detector means and the signaling means. The control unit can automatically assume different operating states.

Die Offenlegungsschrift DE 103 45 319 A1 beschreibt eine voraussagende Geschwindigkeitssteuerung für ein Kraftfahrzeug. Dazu wird ein voraussagendes Tempomatsystem vorgeschlagen, welches Informationen über eine gegenwärtige Fahrzeugposition als auch Informationen über ein bevorstehendes Gelände verwendet, um Kraftstoff zu sparen und den Fahrkomfort zu erhöhen.The disclosure document DE 103 45 319 A1 describes a predictive Speed control for a motor vehicle. For this purpose, a predictive cruise control system is proposed which uses information about a current vehicle position as well as information about an upcoming terrain in order to save fuel and increase driving comfort.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, eine Möglichkeit zur arbeitsmäßigen Entlastung eines Fahrers eines Fahrzeugs während einer Fahrt mit einem reduzierten Unfallrisiko zu finden.The object of the present invention is therefore to find a way of relieving the workload of a driver of a vehicle while driving with a reduced risk of an accident.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs auf einer Wegstrecke gemäß dem Anspruch 1. Dieses Verfahren ist gekennzeichnet durch ein Abfahren der Wegstrecke mit einem von einem Fahrer gesteuerten Testfahrzeug, Bereitstellen einer Information über eine Position, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder über eine Fahrtrichtung des Testfahrzeugs durch eine Einrichtung des Testfahrzeugs während des Abfahrens der Wegstrecke, Übermitteln der Information an eine Steuereinrichtung des Hauptfahrzeugs und Steuern des Hauptfahrzeugs während eines dem Abfahren der Wegstrecke durch das Testfahrzeug zeitlich nachfolgenden Abfahrens der Wegstrecke durch die Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der übermittelten Information.The object is achieved according to the invention by a method for controlling a vehicle on a route according to claim 1. This method is characterized by driving the route with a test vehicle controlled by a driver, providing information about a position, a speed, an acceleration and / or via a direction of travel of the test vehicle by a device of the test vehicle while driving the route, transmitting the information to a control device of the main vehicle and controlling the main vehicle while the test vehicle traverses the route following the driving of the route by the control device depending on the transmitted information.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die zur Steuerung des Hauptfahrzeugs genutzten Fahrparameter, wie die aktuelle Position, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und/oder der Lenkwinkel des Testfahrzeugs, von einer am Testfahrzeug angeordneten Einrichtung erfasst. Damit entfällt das Erfassen der Fahrparameter durch einen am gesteuerten Hauptfahrzeug angebrachten Umgebungserfassungssensor. Durch das direkte Erfassen der Fahrparameter über die testfahrzeugeigene Sensoreinrichtung lassen sich die Fahrparameter mit einer höheren Genauigkeit und mit einer reduzierten Fehlerrate ermitteln. Zusätzlich erfordert das direkte Erfassen der Fahrparameter kein zeitraubendes Auswerten von Messdaten, wie dies bei einer herkömmlichen, an einem gesteuerten Hauptfahrzeug angebrachten Sensoreinrichtung der Fall ist. Durch die besser und schneller bestimmten Fahrparameter ist ein besserer Unfallschutz bei einem den Fahrer arbeitsmäßig entlastenden Steuern eines Hauptfahrzeugs in Abhängigkeit von diesen Fahrparametern gewährleistet.In the method according to the invention, the driving parameters used to control the main vehicle, such as the current position, the speed, the acceleration and / or the steering angle of the test vehicle, are recorded by a device arranged on the test vehicle. This means that the driving parameters are not recorded by an environment detection sensor attached to the main vehicle being controlled. By directly recording the driving parameters via the test vehicle's own sensor device, the driving parameters can be determined with greater accuracy and with a reduced error rate. In addition, the direct acquisition of the driving parameters does not require the time-consuming evaluation of measurement data, as is the case with a conventional sensor device attached to a controlled main vehicle. The better and faster determined driving parameters ensure better protection against accidents when controlling a main vehicle, which relieves the driver's workload, as a function of these driving parameters.

In einer besonderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung fährt das Testfahrzeug dem Hauptfahrzeug voraus, und die von der Einrichtung des Testfahrzeugs bereitgestellte Information wird von dem Testfahrzeug an das Hauptfahrzeug gesendet. Dieses Senden der Information von dem Testfahrzeug an das Hauptfahrzeug gewährleistet eine geringe Fehlerrate bei der Übertragung der Information. Damit lässt sich das Unfallrisiko bei einem Kolonnenfahren von mindestens zwei Fahrzeugen, von denen nur das vorausfahrende von einem Fahrer gesteuert wird, deutlich reduzieren.In a particular embodiment of the present invention, the test vehicle drives ahead of the main vehicle, and the information provided by the device of the test vehicle is sent from the test vehicle to the main vehicle. This sending of the information from the test vehicle to the main vehicle ensures a low error rate in the transmission of the information. In this way, the risk of an accident when at least two vehicles are driving in a convoy, of which only the one in front is controlled by a driver, can be significantly reduced.

In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist das Testfahrzeug das in einen ersten Modus geschaltete Hauptfahrzeug, wobei die von der Einrichtung des Hauptfahrzeugs in dem ersten Modus bereitgestellte Information auf einer Speichereinrichtung abgespeichert wird, und wobei die auf der Speichereinrichtung abgespeicherte Information bei einem Schalten des Hauptfahrzeugs in einen zweiten Modus zum Steuern des Hauptfahrzeugs bereitgestellt wird. Damit ist es möglich, im ersten Modus des Hauptfahrzeugs eine Wegstrecke abzufahren und zu einem späteren Zeitpunkt das Hauptfahrzeug zum automatischen Abfahren der gespeicherten Wegstrecke in den zweiten Modus zu schalten. Als Alternative dazu kann aber auch ein mit dem gesteuerten Hauptfahrzeug nicht identisches Testfahrzeug über eine Speichereinrichtung verfügen, auf welcher die Information abgespeichert wird. Die abgespeicherte Information kann zu einem späteren Zeitpunkt über ein Kopierverfahren oder über ein Weitergeben der Speichereinrichtung an das gesteuerte Hauptfahrzeug übertragen werden. Beispielsweise wird die abgespeicherte Information auf einer CD an andere Fahrzeugbesitzer weitergegeben. Ebenso kann die abgespeicherte Information vom Testfahrzeug an eine zentrale Leiststelle, beispielsweise eine Leitstelle eines Parkhauses, übertragen werden. Die zentrale Leiststelle kann die abgespeicherte Information zu einem späteren Zeitpunkt einem Hauptfahrzeug, beispielsweise über Funk, mitteilen.In a further embodiment of the present invention, the test vehicle is the main vehicle switched into a first mode, the information provided by the device of the main vehicle in the first mode being stored in a memory device, and the information stored on the memory device when the main vehicle is switched is provided in a second mode for controlling the main vehicle. It is thus possible to drive a route in the first mode of the main vehicle and to switch the main vehicle to the second mode at a later point in time in order to automatically drive along the stored route. As an alternative to this, however, a test vehicle that is not identical to the controlled main vehicle can also have a memory device on which the information is stored. The stored information can be transmitted to the controlled main vehicle at a later point in time via a copying process or by forwarding the memory device. For example, the stored information is passed on to other vehicle owners on a CD. The stored information can also be transmitted from the test vehicle to a central control center, for example a control center in a parking garage. The central control center can communicate the stored information to a main vehicle at a later point in time, for example via radio.

Vorzugsweise wird das Schalten des Hauptfahrzeugs in den ersten Modus und/oder in den zweiten Modus über eine Eingabe eines Fahrers des Hauptfahrzeugs an einer Fernbedienung ausgeführt. Damit lässt sich das Hauptfahrzeug auch aus einer größeren Distanz in den ersten und/oder zweiten Modus schalten.The switching of the main vehicle into the first mode and / or into the second mode is preferably carried out via an input by a driver of the main vehicle on a remote control. This means that the main vehicle can also be switched into the first and / or second mode from a greater distance.

Des Weiteren kann eine zusätzliche Information über eine Fahrtrichtungsanzeige, eine Fahrzeuglicht-Aktivierung, eine Bremsbetätigung, einen ESP-Eingriff (Electronic Stability Program), eine Gierrate, eine Querbeschleunigung und/oder über eine Raddrehzahl durch die Einrichtung des Testfahrzeugs während des Abfahrens der Wegstrecke erfasst und an das Hauptfahrzeug übermittelt werden, so dass das Hauptfahrzeug in zusätzlicher Abhängigkeit von der übermittelten zusätzlichen Information gesteuert wird. Damit lassen sich auch Informationen, die über eine herkömmliche Sensoreinrichtung nur schwer und mit hoher Ungenauigkeit erfassbar sind, zum Steuern des Hauptfahrzeugs nutzen.Furthermore, additional information about a direction of travel display, activation of vehicle lights, brake actuation, ESP intervention (Electronic Stability Program), yaw rate, lateral acceleration and / or wheel speed can be recorded by the device of the test vehicle while driving the route and transmitted to the main vehicle, so that the main vehicle is controlled as a function of the additional information transmitted. In this way, information that can only be obtained via a conventional sensor device can be difficult and can be detected with a high degree of inaccuracy, for controlling the main vehicle.

Zusätzlich wird eine in einer Fahrtrichtung des Hauptfahrzeugs gelegene Fahrbahn nach Objekten abgesucht, wobei bei Erfassen eines Objekts auf der Fahrbahn eine entsprechende Objektinformation bereitgestellt wird, und wobei das Hauptfahrzeug in zusätzlicher Abhängigkeit von der Objektinformation gesteuert wird. Auf diese Weise kann das Hauptfahrzeug bei einem sich vor dem Hauptfahrzeug befindenden Hindernis angehalten werden. Damit lässt sich ein Zusammenstoß zwischen dem Hindernis und dem Hauptfahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit verhindern.In addition, a lane located in a direction of travel of the main vehicle is searched for objects, with corresponding object information being provided when an object is detected on the lane, and the main vehicle is additionally controlled as a function of the object information. In this way, the main vehicle can be stopped if there is an obstacle in front of the main vehicle. With this, a collision between the obstacle and the main vehicle can be prevented with high probability.

Insbesondere kann das dem Hauptfahrzeug vorherfahrende Testfahrzeug als ein Objekt erfasst werden und die ermittelte Objektinformation eine Positionsinformation über das Testfahrzeug umfassen, wobei die Positionsinformation mit der von dem Testfahrzeug ausgesendeten Information verglichen wird. Über dieses Verfahren kann die vom Testfahrzeug ausgesendete Information überprüft werden. Zusätzlich lässt sich über das Hinzuziehen der Positionsinformation ein Funktionsausfall einer testfahrzeugeigenen Einrichtung zur Erfassung der Fahrparameter des Testfahrzeugs oder einer Übertragungseinrichtung zur Übertragung der Fahrparameter an das gesteuerte Hauptfahrzeug zumindest kurzzeitig überbrücken.In particular, the test vehicle driving ahead of the main vehicle can be detected as an object and the determined object information can include position information about the test vehicle, the position information being compared with the information transmitted by the test vehicle. The information transmitted by the test vehicle can be checked using this method. In addition, by using the position information, a functional failure of a test vehicle's own device for recording the driving parameters of the test vehicle or of a transmission device for transmitting the driving parameters to the controlled main vehicle can be bridged at least for a short time.

Die oben genannte Aufgabe kann gelöst werden über Verfahren zum Starten oder Abstellen eines Fahrzeugmotors. Dieses Verfahren ist gekennzeichnet durch in Eingeben einer Eingabe zum Starten oder Abstellen des Fahrzeugmotors an einer Fernbedienung, Aussenden eines drahtlosen Signals von der Fernbedienung in Abhängigkeit von der getätigten Eingabe, Empfangen des drahtlosen Signals und Starten oder Abstellen des Fahrzeugmotors in Abhängigkeit von dem empfangenen Signal. Damit kann ein Fahrer ein Hauptfahrzeug auch aus einer Distanz heraus über eine entsprechende Betätigung einer Fernbedienung starten oder abstellen.The above-mentioned object can be achieved using methods for starting or switching off a vehicle engine. This method is characterized by inputting an input for starting or stopping the vehicle engine on a remote control, sending a wireless signal from the remote control depending on the input made, receiving the wireless signal and starting or stopping the vehicle engine depending on the received signal. In this way, a driver can also start or turn off a main vehicle from a distance by appropriately actuating a remote control.

Die oben genannte Aufgabe wird auch durch eine Fahrinformations-Erfassungsvorrichtung gemäß dem Anspruch 6 gelöst. Erfindungsgemäß umfasst die Fahrinformations-Erfassungsvorrichtung eine Informationsübertragungseinrichtung zum Empfangen der von einer testfahrzeugeigenen Einrichtung bereitgestellten Information über eine aktuelle Position, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder über eine Fahrtrichtung des Testfahrzeugs und zum Abspeichern der bereitgestellten Information und/oder zum Aussenden eines der bereitgestellten Information entsprechenden Sendesignals.The above-mentioned object is also achieved by a driving information acquisition device according to claim 6. According to the invention, the driving information acquisition device comprises an information transmission device for receiving the information provided by a test vehicle's own device about a current position, a speed, an acceleration and / or about a direction of travel of the test vehicle and for storing the information provided and / or sending out one of the information provided corresponding transmission signal.

Diese Fahrinformations-Erfassungsvorrichtung gewährleistet die oben schon genannten Vorteile eines direkten Erfassens der Fahrparameter an einem Testfahrzeug und dient damit zum arbeitsmäßigen Entlasten eines Fahrers bei einem gleichzeitig verbesserten Unfallschutz.This driving information acquisition device ensures the advantages already mentioned above of a direct acquisition of the driving parameters on a test vehicle and thus serves to relieve a driver of the workload while at the same time improving accident protection.

Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Fahrzeug-Steuersystem gemäß dem Anspruch 6. Dabei ist das Fahrzeug-Steuersystem gekennzeichnet durch eine Empfangs- und/oder Ausleseeinrichtung zum Empfangen des von der Fahrinformations-Erfassungsvorrichtung ausgesendeten Sendesignals und/oder zum Auslesen der von der Fahrinformations-Erfassungsvorrichtung abgespeicherten Information und eine Steuereinrichtung zum Steuern des Hauptfahrzeugs in Abhängigkeit von dem empfangenen Steuersignal und/oder von der ausgelesenen Information.The object is also achieved by a vehicle control system according to claim 6. The vehicle control system is characterized by a receiving and / or reading device for receiving the transmission signal sent out by the driving information acquisition device and / or for reading out the driving information Information stored in the detection device and a control device for controlling the main vehicle as a function of the received control signal and / or of the information read out.

Das Fahrzeug-Steuersystem kann einen Fahrer entlasten, indem es die Geschwindigkeit und/oder den Lenkwinkel des Hauptfahrzeugs in Abhängigkeit von der empfangenen und/oder ausgelesenen Information steuert. Da diese Information eine hohe Genauigkeit und eine geringe Fehlerrate aufweist, ist das Unfallrisiko für ein von dem Fahrzeug-Steuersystem gesteuertes Hauptfahrzeug gering.The vehicle control system can relieve a driver by controlling the speed and / or the steering angle of the main vehicle as a function of the information received and / or read out. Since this information has a high accuracy and a low error rate, the risk of an accident for a main vehicle controlled by the vehicle control system is low.

Das Fahrzeug-Steuersystem kann eine Fahrinformations-Erfassungsvorrichtung, wie sie oben schon beschrieben ist, umfassen. Ein Fahrer kann ein entsprechendes Fahrzeug-Steuersystem dazu nutzen, für eine ausgewählte Wegstrecke eine Information abzuspeichern, welche zu einem späteren Zeitpunkt für ein Steuern des Hauptfahrzeugs in Abhängigkeit von der gespeicherten Information genutzt wird.The vehicle control system may comprise a driving information acquisition device as already described above. A driver can use a corresponding vehicle control system to store information for a selected route, which information is used at a later point in time for controlling the main vehicle as a function of the stored information.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen:

1 eine Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Steuern eines Fahrzeugs durch ein vorherfahrendes Fahrzeug veranschaulicht;
2 die Steuereinrichtungen der beiden Fahrzeuge aus 1 zeigt;
3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Speichern einer Weginformation für eine Wegstrecke zeigt;
4 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Abfahren der Wegstrecke im Vorwärtsgang über die abgespeicherte Weginformation zeigt;
5 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Abfahren der Wegstrecke im Rückwärtsgang über die abgespeicherte Weginformation zeigt; und
6 und 7 zwei Möglichkeiten zum Überwachen einer Funktionsweise einer Sensor- oder Auswerteeinrichtung für ein erfindungsgemäßes Verfahren veranschaulichen.

The present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 an implementation of a method according to the invention for controlling a vehicle by a preceding vehicle illustrates;
2 the control devices of the two vehicles 1 shows;
3 shows a flowchart of a method for storing route information for a route;
4th shows a flowchart of a method for traveling the route in forward gear using the stored route information;
5 shows a flowchart of a method for traveling the route in reverse gear using the stored route information; and
6th and 7th illustrate two possibilities for monitoring a mode of operation of a sensor or evaluation device for a method according to the invention.

Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.The exemplary embodiments described in more detail below represent preferred embodiments of the present invention.

Die 1 und 2 veranschaulichen das erfindungsgemäße Verfahren zum Bilden einer Fahrzeugkolonne an einem Beispiel mit zwei Fahrzeugen 10 und 12. Das vorausfahrende Fahrzeug 10 (Leitfahrzeug oder Testfahrzeug) wird von einem nicht dargestellten Fahrer gesteuert. Das andere Fahrzeug 12 (Folgefahrzeug oder Hauptfahrzeug) folgt dem Leitfahrzeug 10 automatisch unter Einhaltung eines vorgegebenen Sicherheitsabstands, ohne dass ein Fahrer im Folgefahrzeug 12 dazu das Gaspedal, das Bremspedal oder das Lenkrad des Folgefahrzeugs 12 betätigen muss.the 1 and 2 illustrate the method according to the invention for forming a vehicle convoy using an example with two vehicles 10 and 12th . The vehicle in front 10 (Lead vehicle or test vehicle) is controlled by a driver (not shown). The other vehicle 12th (Follower or main vehicle) follows the lead vehicle 10 automatically while maintaining a specified safety distance, without a driver in the following vehicle 12th in addition the accelerator pedal, the brake pedal or the steering wheel of the following vehicle 12th must operate.

Zur Steuerung des Folgefahrzeugs 12 weist das Leitfahrzeug 10 ein Ankopplungsmodul 14 auf, welches, wie in 2 skizziert, an einen Fahrzeugbus 16 des Leitfahrzeugs 10 angekoppelt ist. Dadurch können Fahrparameter des Leitfahrzeugs 10, beispielsweise eine Geschwindigkeit und/oder ein aktueller Lenkwinkel, durch den Fahrzeugbus 16 an das Ankopplungsmodul 14 bereitgestellt werden. In dem Beispiel aus 2 ist der Fahrzeugbus 16 ein CAN-Bus (Controller Area Network). Zusätzlich ist das Ankopplungsmodul 14 an eine Positioniereinrichtung 18, beispielsweise eine DGPS-Positioniereinrichtung (Differential Global Positioning System) des Leitfahrzeugs 10 angeschlossen. Auf diese Weise verfügt das Ankopplungsmodul 14 zusätzlich über eine Information über die aktuelle Position des Leitfahrzeugs 10.To control the following vehicle 12th instructs the lead vehicle 10 a coupling module 14th on which, as in 2 sketched on a vehicle bus 16 of the lead vehicle 10 is coupled. This allows driving parameters of the lead vehicle 10 , for example a speed and / or a current steering angle, through the vehicle bus 16 to the coupling module 14th to be provided. In the example 2 is the vehicle bus 16 a CAN bus (Controller Area Network). In addition, there is the coupling module 14th to a positioning device 18th , for example a DGPS positioning device (Differential Global Positioning System) of the lead vehicle 10 connected. In this way, the coupling module 14th in addition, information about the current position of the lead vehicle 10 .

Das Ankopplungsmodul 14 gibt die bereitgestellten Daten sofort an ein Sendemodul 20 weiter, welches ein entsprechendes WLAN-Signal 22 (Wireless Local Area Network) an das Folgefahrzeug 12 aussendet. Durch ein an dem Folgefahrzeug 12 angebrachtes Empfangsmodul 24 wird das ausgesendete WLAN-Signal 22 empfangen, entschlüsselt und die übertragenen Daten werden an ein Ankopplungsmodul 26 weitergeleitet. Dieses Ankopplungsmodul 26 ist zusätzlich an eine Positioniereinrichtung 28, beispielsweise eine DGPS-Positioniereinrichtung und einen Fahrzeugbus 30 des Folgefahrzeugs 12 gekoppelt und empfängt somit auch die Geschwindigkeit, den Lenkwinkel und/oder die aktuelle Position des Folgefahrzeugs 12. Das Ankopplungsmodul 26 stellt alle empfangenen Daten über die Fahrparameter und die aktuellen Positionen des Leitfahrzeugs 10 und des Folgefahrzeugs 12 an ein Steuermodul 32 bereit. Das Steuermodul 32 wertet die bereitgestellten Daten aus und steuert entsprechend die Lenkung 34, die Bremse 36 und den Motor 38 des Folgefahrzeugs 12 so, dass das Folgefahrzeug 12 dem Leitfahrzeug 10 unter Einhaltung des vorgegebenen Sicherheitsabstands folgt. Beispielsweise übernimmt das Folgefahrzeug 12 an einer bestimmten Position die Geschwindigkeit und den Lenkwinkel, welche von dem Fahrer des Leitfahrzeugs 10 an dieser Position vorgegeben wurden. Zusätzlich können die Fahrparameter des Folgefahrzeugs 12 aber auch an die momentane Fahrweise des Fahrers des Leitfahrzeugs 10 angepasst werden. Tritt der Fahrer des Leitfahrzeugs 10 beispielsweise plötzlich mit hohem Kraftaufwand auf sein Bremspedal, so ist es sinnvoll, wenn das Folgefahrzeug 12 zum gleichen Zeitpunkt seine Geschwindigkeit reduziert.The coupling module 14th sends the data provided to a transmission module immediately 20th further, which a corresponding WLAN signal 22nd (Wireless Local Area Network) to the following vehicle 12th sends out. By one on the following vehicle 12th attached receiving module 24 becomes the transmitted WLAN signal 22nd received, decrypted and the transmitted data is sent to a coupling module 26th forwarded. This coupling module 26th is also connected to a positioning device 28 , for example a DGPS positioning device and a vehicle bus 30th of the following vehicle 12th coupled and thus also receives the speed, the steering angle and / or the current position of the following vehicle 12th . The coupling module 26th provides all received data about the driving parameters and the current positions of the lead vehicle 10 and the follower vehicle 12th to a control module 32 ready. The control module 32 evaluates the data provided and controls the steering accordingly 34 , the brake 36 and the engine 38 of the following vehicle 12th so that the follower vehicle 12th the lead vehicle 10 in compliance with the specified safety distance follows. For example, the following vehicle takes over 12th at a certain position the speed and the steering angle determined by the driver of the lead vehicle 10 were specified at this position. In addition, the driving parameters of the following vehicle 12th but also to the current driving style of the driver of the lead vehicle 10 be adjusted. Kicks the driver of the lead vehicle 10 for example suddenly with great effort on his brake pedal, it makes sense if the following vehicle 12th at the same time its speed is reduced.

Damit ist es möglich, das Folgefahrzeug 12 in Abhängigkeit von den gesendeten Daten des Leitfahrzeugs 10 zu steuern. Zusätzlich oder anstelle zu der schon genannten aktuellen Position, der Geschwindigkeit und dem Lenkwinkel des Leitfahrzeugs 10 kann das WLAN-Signal 22 auch weitere Fahrparameter des Leitfahrzeugs 10, wie beispielsweise eine Beschleunigung, eine Fahrtrichtungsanzeige, eine Fahrzeuglicht-Aktivierung, eine Bremsbetätigung, einen ESP-Eingriff (Electronic Stability Program), eine Gierrate, eine Querbeschleunigung und/oder eine Raddrehzahl, übertragen. Dabei handelt es sich um Funktionalitäten, die sich sensorisch durch einen herkömmlichen, am Folgefahrzeug 12 angebrachten Umgebungserfassungssensor nur schwer erfassen lassen. Durch diese zusätzlich an das Steuermodul 32 bereitgestellten Informationen kann das Folgefahrzeug 12 eine vom Leitfahrzeug 10 abgefahrene Wegstrecke exakter abfahren als bei einer herkömmlichen automatischen Abstandsregelung ACC. Insbesondere kann auf diese Weise vermieden werden, dass das Folgefahrzeug 12 während eines Folgens des Leitfahrzeugs 10 auf einer kurvigen Strecke die Kurven schneidet. Ebenso lassen sich somit auch die Blinker und die Fahrzeuglichter des Folgefahrzeugs 10 steuern.This makes it possible for the following vehicle 12th depending on the data sent by the lead vehicle 10 to control. In addition to or instead of the current position already mentioned, the speed and steering angle of the lead vehicle 10 can use the wifi signal 22nd also other driving parameters of the lead vehicle 10 , such as an acceleration, a direction indicator, a vehicle light activation, a brake actuation, an ESP intervention (Electronic Stability Program), a yaw rate, a lateral acceleration and / or a wheel speed. These are functionalities that are sensor-based by a conventional one on the following vehicle 12th It is difficult to detect the attached environment detection sensor. Through this in addition to the control module 32 The information provided can be used by the following vehicle 12th one from the lead vehicle 10 Drive the traveled distance more precisely than with a conventional automatic distance control ACC. In particular, it can be avoided in this way that the following vehicle 12th while following the lead vehicle 10 cuts the curves on a winding track. The turn signals and the vehicle lights of the following vehicle can also be switched on 10 steer.

Des Weiteren kann über das WLAN-Signal 22 auch ein in bezug auf die aktuelle Verkehrs- oder Wettersituation besonders vorteilhafter Sicherheitsabstand an das Folgefahrzeug 12 gesendet werden. Dies ist realisierbar, indem eine Einrichtung des Leitfahrzeugs 10 dazu ausgelegt wird, eine Information über die aktuelle Verkehrs- oder Wettersituation zu erfassen, oder indem der Fahrer des Leitfahrzeugs 10 eine entsprechende Eingabe tätigt. Das Steuermodul 32 steuert das Folgefahrzeug 12 in diesem Fall so, dass der übermittelte vorteilhafte Sicherheitsabstand zum Leitfahrzeug 10 eingehalten wird.Furthermore, the WLAN signal 22nd also a particularly advantageous safety distance to the following vehicle in relation to the current traffic or weather situation 12th be sent. This can be achieved by adding a facility to the lead vehicle 10 is designed to capture information about the current traffic or weather situation, or by the driver of the lead vehicle 10 makes a corresponding entry. The control module 32 controls the following vehicle 12th in this case so that the transmitted advantageous safety distance to the lead vehicle 10 is adhered to.

In dem Beispiel der 1 und 2 weist das Folgefahrzeug 12 zusätzlich noch eine Sensoreinrichtung 40 zum Erfassen eines sich vor dem Folgefahrzeug 12 auf der Fahrbahn befindenden Objekts auf. In einer kostengünstigeren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann auf die Sensoreinrichtung 40 jedoch verzichtet werden. Allerdings lässt sich das Unfallrisiko für das Folgefahrzeug 12 deutlich reduzieren, wenn die Sensoreinrichtung 40 dazu genutzt wird, ein sich zwischen die beiden Fahrzeuge 10 und 12 einreihendes Objekt, beispielsweise ein fremdes Fahrzeug, zu erfassen. Dazu ermittelt die Sensoreinrichtung 40 einen Abstand zwischen dem Folgefahrzeug 12 und dem sich auf der Fahrbahn vor dem Folgefahrzeug 12 befindenden Objekt und/oder einen Typ des Objekts. Die von der Sensoreinrichtung 40 erfassten Daten werden anschließend von dem Ankopplungsmodul 26 an das Steuermodul 32 zur Auswertung bereitgestellt. Wie weiter unten noch genauer erläutert wird, können die von der Sensoreinrichtung 40 erfassten Daten auch dazu genutzt werden, einen Ausfall des Sendemoduls 20, des Empfangsmoduls 24 oder einer Positioniereinrichtung 18 und 28 zumindest zeitweilig zu überbrücken.In the example of the 1 and 2 instructs the following vehicle 12th additionally a sensor device 40 to detect someone in front of the following vehicle 12th located on the road Object. In a more cost-effective embodiment of the present invention, the sensor device 40 however, be waived. However, the accident risk for the following vehicle can be reduced 12th significantly reduce if the sensor device 40 is used to put a stand between the two vehicles 10 and 12th to detect queuing object, for example a foreign vehicle. To this end, the sensor device determines 40 a distance between the following vehicle 12th and the one on the lane in front of the following vehicle 12th located object and / or a type of the object. The one from the sensor device 40 recorded data are then recorded by the coupling module 26th to the control module 32 provided for evaluation. As will be explained in more detail below, the sensor device 40 recorded data can also be used to prevent the transmission module from failing 20th , of the receiving module 24 or a positioning device 18th and 28 to bridge at least temporarily.

Zusätzlich können die Sende- und Empfangsmodule 20 und 24 auch zur bidirektionalen Datenübertragung zwischen den Fahrzeugen 10 und 12 ausgebildet sein. Auf diese Weise kann auch ein plötzliches Bremsen des Folgefahrzeugs 12, welches beispielsweise durch ein Erfassen eines zwischen die beiden Fahrzeuge 10 und 12 geratenen Hindernisses ausgelöst wird, an das Leitfahrzeug 10 übertragen werden. Über das Ankopplungsmodul 14 kann bei Erfassen einer entsprechenden Information eine Warnanzeige an den Fahrer des Leitfahrzeugs 10 aktiviert werden.In addition, the send and receive modules 20th and 24 also for bidirectional data transmission between vehicles 10 and 12th be trained. In this way, sudden braking of the following vehicle can also occur 12th , which, for example, by detecting a between the two vehicles 10 and 12th encountered obstacle is triggered to the lead vehicle 10 be transmitted. Via the coupling module 14th can send a warning message to the driver of the lead vehicle when corresponding information is detected 10 to be activated.

Zusätzlich kann auch ein Ankoppeln des Folgefahrzeugs 12 an den Fahrer des Leitfahrzeugs 10 über ein gesendetes Funksignal, beispielsweise über ein WLAN-Signal, erfolgen. Dazu gibt der Fahrer des Leitfahrzeugs 10 beispielsweise ein Funksignal über sein Fahrziel aus. Der Fahrer des Folgefahrzeugs 12 möchte ebenfalls in diese Richtung fahren und bittet nun den Fahrer des Leitfahrzeugs 10 über ein Funksignal um die Erlaubnis, sich an sein Fahrzeug anhängen zu dürfen. Der Fahrer des Leitfahrzeugs 10 gewährt dies und schaltet das Sendemodul 20 in einem Modus, in welchem die Fahrparameter regelmäßig an das Folgefahrzeug 12 ausgegeben werden. Sind beide Fahrzeuge 10 und 12 mit den in 2 skizzierten Modulen 14 bis 40 ausgestattet, so können sich ihre Fahrer während einer längeren gemeinsamen Fahrt an der Spitze der Kolonne abwechseln. Die Kommunikation dazu kann über Funk erfolgen. Möchte der Fahrer des Folgefahrzeugs 12 in eine andere Richtung als der Fahrer des Leitfahrzeugs 10, so kann er sich über ein Funksignal verabschieden und sich anschließend aus der Kolonne auskoppeln.In addition, the following vehicle can also be coupled 12th to the driver of the lead vehicle 10 via a transmitted radio signal, for example via a WLAN signal. The driver of the lead vehicle gives this 10 for example, a radio signal about its destination. The driver of the following vehicle 12th would also like to drive in this direction and now asks the driver of the lead vehicle 10 via a radio signal for permission to hang onto his vehicle. The driver of the lead vehicle 10 grants this and switches the transmitter module 20th in a mode in which the driving parameters are regularly transmitted to the following vehicle 12th are issued. Are both vehicles 10 and 12th with the in 2 outlined modules 14th until 40 equipped, their drivers can take turns at the head of the column during a longer journey together. Communication for this can take place via radio. The driver of the following vehicle wants 12th in a different direction than the driver of the lead vehicle 10 , so he can say goodbye via a radio signal and then decouple himself from the column.

Prinzipiell ist das in 1 und 2 auf die beiden Fahrzeuge 10 und 12 angewendete Verfahren auf beliebig viele Fahrzeuge ausdehnbar. Dabei können Fahrzeugkolonnen gebildet werden, bei denen nur das vorausfahrende Leitfahrzeug 10 manuell durch einen Fahrer gesteuert wird. Alle weiteren Fahrzeuge werden autonom über ihre jeweiligen Steuermodule 32 in Abhängigkeit von den empfangenen WLAN-Signalen 22 gesteuert. Eine entsprechende Fahrzeugkolonne kann in diesem Fall auch über eine optische Kennzeichnung verfügen. Diese kann in Form synchron blinkender Leuchtquellen, beispielsweise der Blinker, ausgebildet sein.In principle, this is in 1 and 2 on the two vehicles 10 and 12th applied procedures can be extended to any number of vehicles. In this way, columns of vehicles can be formed in which only the lead vehicle in front 10 is controlled manually by a driver. All other vehicles become autonomous via their respective control modules 32 depending on the received WLAN signals 22nd controlled. In this case, a corresponding vehicle convoy can also have an optical identification. This can be designed in the form of synchronously flashing light sources, for example the blinker.

Die in den 3, 4 und 5 dargestellten Flussdiagramme betreffen ein weiteres erfindungsgemäßes Verfahren zum fahrerlosen Steuern eines Fahrzeugs. Zur Durchführung dieses Verfahrens weist das betreffende Fahrzeug ein Steuersystem auf, welches eine Speichereinrichtung zum Speichern einer im Weiteren noch genauer beschriebenen Weginformation, eine Ausleseeinrichtung zum Auslesen und Bereitstellen der gespeicherten Weginformation und eine Steuereinrichtung zum Steuern des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der bereitgestellten Information umfasst. Zum Schalten des Steuersystems dient entweder eine im Fahrzeug angebrachte Eingabevorrichtung oder eine Fernbedienung.The ones in the 3 , 4th and 5 The flowcharts shown relate to a further method according to the invention for driverless control of a vehicle. To carry out this method, the vehicle in question has a control system which comprises a storage device for storing route information, which is described in greater detail below, a read-out device for reading out and providing the stored route information, and a control device for controlling the vehicle as a function of the information provided. Either an input device mounted in the vehicle or a remote control is used to switch the control system.

Zur Reduzierung des Unfallrisikos weist das Fahrzeug auch eine Sensoreinrichtung auf, welche dazu ausgelegt ist, innerhalb einer bestimmten Reichweite ein Objekt auf der in Fahrrichtung des Fahrzeugs liegenden Fahrbahn zu erfassen und ein entsprechendes Sensorsignal an die Steuereinrichtung bereitzustellen. Auf das Zusammenwirken zwischen der Sensoreinrichtung und der Steuereinrichtung wird bei der Beschreibung der Flussdiagramme der 4 und 5 noch genauer eingegangen.To reduce the risk of an accident, the vehicle also has a sensor device which is designed to detect an object on the roadway in the direction of travel of the vehicle within a certain range and to provide a corresponding sensor signal to the control device. The interaction between the sensor device and the control device is referred to in the description of the flowcharts in FIG 4th and 5 received in more detail.

Die 3 gibt in einem Flussdiagramm das erfindungsgemäße Verfahren zum Abspeichern einer Information über eine Wegstrecke T1 durch die Speichereinrichtung wieder. In einem ersten Schritt S1 fährt der Fahrer das mit dem Steuersystem ausgestattete Fahrzeug an den Ort P1 und startet dort über die Eingabevorrichtung den Speichermodus des Steuersystems. Anschließend fährt der Fahrer die Wegstrecke T1, welche für ein fahrerloses Steuern des Fahrzeugs ausgewählt ist, ab. Während dieses zweiten Schritts S2 des Verfahrens entnimmt die Speichereinrichtung dem Fahrzeugbus alle relevanten Fahrparameter des Fahrzeugs und speichert sie als Weginformation ab. Entsprechende Fahrparameter können beispielsweise eine zeitabhängige Position, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, ein Lenkwinkel, eine Bremsbetätigung und/oder eine Blinkerbetätigung sein. Das Abspeichern dieser Fahrparameter durch die Speichereinrichtung erfolgt so lange, bis der Fahrer mit dem dritten Schritt S3 den Ort P2 erreicht. Dort beendet der Fahrer den Speichermodus des Steuersystems. Die auf der Wegstrecke T1 erfassten Fahrparameter sind nun abgespeichert und können zu einem späteren Zeitpunkt über einen entsprechenden Befehl als Weginformation für die Wegstrecke T1 abgerufen werden.the 3 gives the method according to the invention for storing information about a route in a flowchart T1 through the storage device again. In a first step S1 the driver drives the vehicle equipped with the control system to the location P1 and there starts the storage mode of the control system via the input device. Then the driver drives the route T1 which is selected for driverless control of the vehicle. During this second step S2 During the process, the storage device takes all relevant driving parameters of the vehicle from the vehicle bus and saves them as route information. Corresponding driving parameters can be, for example, a time-dependent position, a speed, an acceleration, a steering angle, a brake actuation and / or a blinker actuation. These driving parameters are stored by the memory device until the driver takes the third step S3 the place P2 achieved. There the driver ends the Storage mode of the control system. The ones on the way T1 Recorded driving parameters are now stored and can be used at a later point in time via a corresponding command as route information for the route T1 can be retrieved.

In den Flussdiagrammen der 4 und 5 ist wiedergegeben, für welche Verfahren der Fahrer des Fahrzeugs mit dem Steuersystem die Weginformation für die Wegstrecke T1 nutzen kann. Das Verfahren gemäß der 4 dient dabei zum fahrerlosen Parken des Fahrzeugs an dem Ort P2.In the flow charts of the 4th and 5 shows the method for which the driver of the vehicle uses the control system to provide the route information for the route T1 can use. The procedure according to the 4th is used for driverless parking of the vehicle at the location P2 .

In einem ersten Schritt S10 des Verfahrens der 4 fährt der Fahrer das Fahrzeug mit dem Steuersystem an den Ort P1. Dort steigt der Fahrer mit der Fernbedienung aus dem Fahrzeug aus (Schritt S11). Anschließend aktiviert der Fahrer über die Fernbedienung einen Abfahrmodus des Steuersystems für die abgespeicherte Weginformation der Wegstrecke T1 (Schritt S12). Dies bewirkt in einem weiteren Schritt S13 eine Aktivierung der Sensoreinrichtung. Anschließend beginnt das fahrerlose Fahrzeug mit dem Abfahren der gespeicherten Wegstreckte T1 bei gleichzeitig aktivierter Sensoreinrichtung (Schritt S14). Dazu gibt die Ausleseeinrichtung die unter der Wegstrecke T1 abgespeicherte Weginformation an das Steuermodul aus. Das Steuermodul steuert daraufhin den Motor, die Lenkung und die Bremse des Fahrzeugs entsprechend der Weginformation. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird dabei so gewählt, dass ein der Geschwindigkeit entsprechender Bremsweg des Fahrzeugs deutlich unter der Reichweite des Sensormoduls liegt. Damit ist gewährleistet, dass das Fahrzeug bei Erfassen eines in Fahrrichtung liegenden Hindernisses rechtzeitig vor dem Hindernis abbremsen kann.In a first step S10 of the procedure of 4th the driver drives the vehicle to the location with the control system P1 . There the driver gets out of the vehicle with the remote control (step S11 ). The driver then activates a departure mode of the control system for the stored route information of the route via the remote control T1 (Step S12 ). This causes in a further step S13 activation of the sensor device. The driverless vehicle then begins to drive the stored route T1 if the sensor device is activated at the same time (step S14 ). For this purpose, the reading device gives the under the route T1 stored route information to the control module. The control module then controls the engine, the steering and the brakes of the vehicle according to the route information. The speed of the vehicle is selected so that a braking distance of the vehicle corresponding to the speed is well below the range of the sensor module. This ensures that the vehicle can brake in good time before the obstacle when it detects an obstacle in the direction of travel.

Wird während des Abfahrens der Wegstrecke T1 kein Hindernis auf der Fahrbahn durch die Sensoreinrichtung detektiert, so erreicht das Fahrzeug in einem weiteren Schritt S15 den Ort P2. Das Fahrzeug gibt daraufhin ein entsprechendes Signal an die Fernbedienung aus und beendet den Abfahrmodus. Abschließend werden die noch laufenden Fahrzeugeinrichtungen, beispielsweise der Motor, abgestellt. Dieses Abstellen der noch laufenden Fahrzeugeinrichtungen kann über ein dazu vom Fahrer ausgegebenes Signal der Fernbedienung oder automatisch erfolgen. Das Fahrzeug bleibt nun so lange an dem Ort P2 geparkt, bis es der Fahrer wieder benötigt.Is used while driving the route T1 If the sensor device does not detect an obstacle on the roadway, the vehicle arrives in a further step S15 the place P2 . The vehicle then sends a corresponding signal to the remote control and ends the departure mode. Finally, the vehicle equipment that is still running, such as the engine, is switched off. This shutdown of the vehicle equipment that is still running can take place automatically or via a remote control signal output by the driver for this purpose. The vehicle will now stay in place for that long P2 parked until the driver needs it again.

Allerdings kann es passieren, dass während eines Abfahrens der gespeicherten Wegstrecke T1 ein Objekt auf der Fahrbahn erfasst wird. Das Fahrzeug hält daraufhin in einem Schritt S16 sofort an. Gleichzeitig setzt die Sensoreinrichtung die Überwachung des detektierten Objekts fort. Dabei kann beispielsweise eine Größe und/oder eine Geschwindigkeit des Objekts festgestellt werden. Ein entsprechendes Warnsignal wird gleichzeitig an die Fernbedienung ausgegeben. Der Fahrer kann auf diese Weise darüber informiert werden, dass beispielsweise gerade ein Kind über die Fahrbahn seines autonom gesteuerten Fahrzeugs läuft.However, it can happen that while traveling the stored route T1 an object is detected on the roadway. The vehicle then stops in one step S16 immediately. At the same time, the sensor device continues to monitor the detected object. For example, a size and / or a speed of the object can be determined. A corresponding warning signal is issued to the remote control at the same time. In this way, the driver can be informed that, for example, a child is currently walking on the lane of his autonomously controlled vehicle.

Das angehaltene Fahrzeug bleibt anschließend so lange stehen, bis das Sensormodul zweifelsfrei festgestellt hat, dass die Fahrbahn wieder frei ist. Befindet sich das Objekt jedoch nach einer vorgegebenen Zeitspanne noch immer vor dem Fahrzeug, so wird eine Alarmeinrichtung an der Fernbedienung aktiviert. Gleichzeitig wird die aktuelle Position des Fahrzeugs an den Fahrer übermittelt. Der Fahrer kann sich daraufhin zu seinem Fahrzeug begeben und entscheiden, wie auf die entsprechende Situation zu reagieren ist. Als Alternative dazu kann das Fahrzeug dazu ausgelegt sein, in Abhängigkeit von den Signalen der Sensoreinrichtung eine Ausweichroute zu planen und abzufahren.The stopped vehicle then remains standing until the sensor module has determined beyond doubt that the lane is clear again. However, if the object is still in front of the vehicle after a predetermined period of time, an alarm device is activated on the remote control. At the same time, the current position of the vehicle is transmitted to the driver. The driver can then go to his vehicle and decide how to react to the relevant situation. As an alternative to this, the vehicle can be designed to plan and drive an alternative route as a function of the signals from the sensor device.

In einer besonderen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann es ausreichend sein, wenn der Fahrer sein Fahrzeug in die Nähe des Ortes P1 bringt. Die Sensoreinrichtung des Fahrzeugs ist in diesem Fall so ausgelegt, dass das Fahrzeug nach einem Aktivieren des Abfahrmodus selbstständig versucht, auf die Trajektorie der Wegstrecke T1 zu gelangen. Anschließend fährt das Fahrzeug die Wegstrecke T1 vollständig ab.In a particular embodiment of the method according to the invention, it can be sufficient for the driver to bring his vehicle into the vicinity of the location P1 brings. In this case, the sensor device of the vehicle is designed in such a way that the vehicle automatically tries to follow the trajectory of the route after the departure mode has been activated T1 to get. The vehicle then drives the route T1 completely off.

Die 5 gibt ein Flussdiagramm mit einem weiteren Verfahren zum Nutzen der abgespeicherten Weginformation der Wegstrecke T1 wieder. Voraussetzung für eine Durchführung des Verfahrens der 5 ist, dass das Fahrzeug an dem Ort P2 geparkt und eine Weginformation für die Wegstrecke T1 zwischen dem Ort P1 und dem Ort P2 abgespeichert ist. In dem ersten Schritt S20 des Flussdiagramms der 5 ist dies der Fall.the 5 gives a flowchart with a further method for using the stored route information of the route T1 again. Prerequisite for carrying out the procedure of 5 is that the vehicle is in the place P2 parked and a route information for the route T1 between the place P1 and the place P2 is stored. In the first step S20 of the flowchart of FIG 5 Is that the case.

Der Fahrer hat nun die Möglichkeit, über einen in Schritt S21 ausgegebenen Befehl das Fahrzeug an den Ort P1 zu schicken. Zur Ausgabe dieses Befehls muss sich der Fahrer nicht in der Nähe seines Fahrzeugs befinden. Über die Fernbedienung kann er auch aus einer größeren Distanz zu seinem Fahrzeug den Motor des Fahrzeugs starten und den RE-Abfahr-Modus (reversibel) des Steuersystems für die Wegstrecke T1 starten. Dies löst eine Aktivierung der Sensoreinrichtung aus (Schritt S22). In einem anschließenden Schritt S23 fährt das gestartete Fahrzeug rückwärts von dem Ort P2 an den Ort P1. Dazu wird die unter der Wegstrecke T1 gespeicherte Weginformation reversibel von der Auslöseeinrichtung abgelesen, einer Rückwärtsfahrt angepasst und an die Steuereinrichtung bereitgestellt. Gleichzeitig überwacht die Sensoreinrichtung die Fahrbahn hinter dem Fahrzeug. Wird kein Hindernis darauf erfasst, so erreicht das Fahrzeug in einem weiteren Schritt S24 den Ort P1. Dort wartet das Fahrzeug mit laufendem Motor auf den Fahrer. Der Fahrer kann anschließend über die Fernbedienung den RE-Abfahr-Modus deaktivieren. Der Fahrer steigt nun in das Fahrzeug ein und fährt los (Schritt S25).The driver now has the option of having a step in S21 command issued the vehicle to the place P1 to send. The driver does not need to be near his vehicle to issue this command. Using the remote control, he can also start the vehicle's engine from a greater distance from his vehicle and use the RE shutdown mode (reversible) of the control system for the route T1 start. This triggers activation of the sensor device (step S22). In a subsequent step S23 drives the started vehicle backwards from the location P2 to the place P1 . To do this, the under the route T1 Stored path information is read reversibly from the release device, adapted to reverse travel and made available to the control device. At the same time, the sensor device monitors the lane behind the vehicle. If no obstacle is detected on it, the vehicle arrives in a further step S24 the place P1 . There the vehicle waits for the driver with the engine running. The driver can then deactivate the RE shutdown mode using the remote control. The driver now gets into the vehicle and drives off (step S25 ).

Erfasst die Objekterfassungseinrichtung hingegen ein Objekt auf der Fahrbahn, so hält das Fahrzeug sofort an (Schritt S26). Über ein Warnsignal an die Fernbedienung wird der Fahrer gleichzeitig darüber informiert, warum das Fahrzeug nicht wie von ihm gewünscht am Ort P1 eintrifft. Der Fahrer hat nun die Möglichkeiten entweder abzuwarten bis ihm ein Verlassen der Fahrbahn durch das Objekt gemeldet wird oder selbst das Fahrzeug abzuholen.If, on the other hand, the object detection device detects an object on the roadway, the vehicle stops immediately (step S26 ). At the same time, a warning signal on the remote control informs the driver why the vehicle is not at the location as requested P1 arrives. The driver now has the option of either waiting until the object reports that he is leaving the lane or of picking up the vehicle himself.

Als Ergänzung dazu kann die Steuereinrichtung auch so ausgebildet werden, dass sie ein auf der Fahrbahn erfasstes Hindernis umfährt.As a supplement to this, the control device can also be designed in such a way that it circumvents an obstacle detected on the roadway.

Die Verfahren gemäß den Flussdiagramme der 4 und 5 können beispielsweise für ein Einparken eines fahrerlosen Fahrzeugs in einer Garage oder für ein Herausfahren des fahrerlosen Fahrzeugs aus der Garage genutzt werden. Der Ort P1 kann dabei vor der Haustür des Fahrers liegen. Der Ort P2 ist in diesem Falle die Garage, in welcher der Fahrer das Fahrzeug abzustellen wünscht. Selbstverständlich kann auch ein Wendemanöver oder ein Rückwärts-Auspark-Manöver nach der zuvor beschriebenen Technik abgespeichert werden.The procedures according to the flowcharts of 4th and 5 can be used, for example, to park a driverless vehicle in a garage or to drive the driverless vehicle out of the garage. The place P1 can be on the driver's doorstep. The place P2 in this case is the garage in which the driver wishes to park the vehicle. Of course, a turning maneuver or a backing-out maneuver according to the technology described above can also be stored.

Selbstverständlich kann ein Fahrzeug mit einem Steuersystem zur Durchführung der Verfahren der 3, 4 und 5 auch als Leitfahrzeug 10 und/oder als Folgefahrzeug 12 entsprechend dem Verfahren der 1 und 2 ausgebildet sein. Die Steuereinrichtung des Steuersystems kann dabei vorzugsweise auch als Steuermodul dienen. Für die bidirektionale Kommunikation mit der Fernbedienung kann das Sendemodul 20, das Empfangsmodul 24 oder ein Sende- und Empfangsmodul verwendet werden.Of course, a vehicle with a control system for performing the methods of 3 , 4th and 5 also as a lead vehicle 10 and / or as a follower vehicle 12th according to the procedure of 1 and 2 be trained. The control device of the control system can preferably also serve as a control module. For bidirectional communication with the remote control, the transmitter module 20th , the receiving module 24 or a transmitter and receiver module can be used.

Die Überwachung eines Systems zum Steuern eines fahrerlosen Fahrzeugs ist eine grundlegende Voraussetzung zur Gewährleistung höchster Sicherheit bei einem autonom gesteuerten Fahrzeug. Die im Weiteren beschriebenen Überwachungsschritte lassen sich zur Überwachung der einzelnen Verfahrensschritte der in den 1 bis 5 vorgestellten Verfahren nutzen.The monitoring of a system for controlling a driverless vehicle is a fundamental prerequisite for ensuring the highest level of safety in an autonomously controlled vehicle. The monitoring steps described below can be used to monitor the individual process steps of the 1 until 5 use the procedures presented.

In der 6 ist eine Möglichkeit zur Überwachung einer Sensor- oder Auswerteeinrichtung 50 durch eine Überwachungseinrichtung 52 skizziert. Die Kreuzpunkte entsprechen dabei dem Erfassen von Eingangsdaten oder Ausgangsdaten der Sensor- oder Auswerteeinrichtung 50 durch die Überwachungseinrichtung 52. Dabei können beispielsweise die von der Sensor- oder Auswerteeinrichtung 50 erfassten Werte mit vorgegebenen Vergleichsgrößen verglichen werden. Diese Vergleichsgrößen können von einem Entwickler der Sensor- oder Auswerteeinrichtung 50 vorgegeben werden. Auf diese Weise lassen sich sehr einfach fehlerhafte Eingangsdaten, hervorgerufen durch Übertragungsfehler oder Sensorverschmutzungen, oder fehlerhafte Ausgangsdaten, hervorgerufen durch träge Filterauslegung oder Rechenfehler, erkennen.In the 6th is a possibility for monitoring a sensor or evaluation device 50 by a monitoring device 52 outlined. The cross points correspond to the acquisition of input data or output data of the sensor or evaluation device 50 by the monitoring device 52 . For example, those from the sensor or evaluation device 50 recorded values are compared with specified comparison values. These comparison variables can be provided by a developer of the sensor or evaluation device 50 can be specified. In this way, incorrect input data, caused by transmission errors or sensor contamination, or incorrect output data, caused by sluggish filter design or calculation errors, can be detected very easily.

Beispielsweise lässt sich eine Fehlfunktion einer Sensor- oder Auswerteeinrichtungen 50 über eine Breitenschätzung eines vorausfahrenden Fahrzeugs leicht feststellen. Detektiert beispielsweise eine Bildverarbeitung eine unplausible Breite für ein vorausfahrendes Fahrzeug, so ist ein Verzögern des geregelten Fahrzeuges eine gültige Reaktion.For example, a malfunction of a sensor or evaluation device 50 Easily determined by estimating the width of a vehicle in front. If, for example, image processing detects an implausible width for a vehicle driving ahead, then decelerating the controlled vehicle is a valid reaction.

Bezogen auf das Beispiel der 1 und 2 kann auch eine über die Sensoreinrichtung 40 erfasste aktuelle Position des Leitfahrzeugs 10 mit der über das WLAN-Signal 22 übermittelten Position verglichen werden. Wird dabei eine Abweichung zwischen den beiden Positionswerten festgestellt die außerhalb eines vorgegebenen Abweichungsbereichs liegt, so deutet dies auf eine Fehlfunktion der Sensoreinrichtung 40 oder der Positioniereinrichtung 18 hin. In einer entsprechenden Situation können anschließend Vergleichsmessungen durchgeführt werden um festzustellen, welche der beiden Einrichtungen 18 oder 40 nicht mehr funktionsfähig ist. Anschließend kann das Folgefahrzeug 12 so gesteuert werden, dass entweder nur die über die Sensoreinrichtung 40 ermittelte Position des Leitfahrzeugs 10 oder nur die über die Positioniereinrichtung 18 erfasste Position des Leitfahrzeugs 10 beim Steuern des Folgefahrzeugs 12 berücksichtigt wird.Based on the example of 1 and 2 can also be one via the sensor device 40 recorded current position of the lead vehicle 10 with the over the wireless signal 22nd transmitted position can be compared. If a discrepancy between the two position values is determined that is outside a predetermined discrepancy range, this indicates a malfunction of the sensor device 40 or the positioning device 18th there. In a corresponding situation, comparison measurements can then be carried out to determine which of the two devices 18th or 40 is no longer functional. The following vehicle can then 12th can be controlled so that either only those via the sensor device 40 determined position of the lead vehicle 10 or only via the positioning device 18th recorded position of the lead vehicle 10 when steering the following vehicle 12th is taken into account.

Zusätzlich kann die Plausibilität von Daten, welche über mehrere Sensor- oder Auswerteeinrichtungen 50 bestimmt werden, anhand einer Modellannahme von einer Modellerstelleinrichtung 54 verifiziert werden, wie dies in 7 skizziert ist. Dabei werden an einer Kette von Sensor- oder Auswerteeinrichtungen 50 Eingangsdaten und/oder Ausgangsdaten von der Modellerstelleinrichtung 54 erfasst (Kreuzpunkte). Die Sensor- oder Auswerteeinrichtungen 50 können mit zusätzlichen Überwachungseinrichtung 52 gekoppelt sein.In addition, the plausibility of data that is transmitted via several sensor or evaluation devices 50 are determined on the basis of a model assumption from a model setting device 54 verified as this in 7th is sketched. Thereby, on a chain of sensor or evaluation devices 50 Input data and / or output data from the model setting device 54 recorded (cross points). The sensor or evaluation devices 50 can with additional monitoring device 52 be coupled.

Beispielsweise wird dazu eine detektierte Position eines Verkehrsteilnehmers mit einem Bewegungsmodell dieses Verkehrsteilnehmers verglichen. Ein entsprechendes Bewegungsmodell lässt sich erstellen, indem aus einer aktuellen Position und einer momentanen Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers die Position dieses Verkehrsteilnehmers für einen späteren Zeitpunkt berechnet wird. Lässt sich der Verkehrsteilnehmer einem bestimmten Typ zuordnen, so können zusätzlich noch typische Geschwindigkeiten und/oder typische Verhaltensweisen für diesen Typ von Verkehrsteilnehmer bei der Modellerstellung berücksichtigt werden.For example, a detected position of a road user is compared with a movement model of this road user. A corresponding movement model can be created by calculating the position of this road user for a later point in time from a current position and a current speed of the road user. If the road user can be assigned to a specific type, typical speeds and / or typical behavior patterns for this type of road user can also be taken into account when creating the model.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: LeitfahrzeugLead vehicle
1212th: FolgefahrzeugFollower vehicle
14 und 2614 and 26: AnkopplungsmoduleCoupling modules
16 und 3016 and 30: FahrzeugbusseVehicle buses
18 und 2818 and 28: PositioniereinrichtungenPositioning devices
2020th: SendemodulTransmitter module
2222nd: WLAN-SignalWiFi signal
2424: EmpfangsmodulReceiving module
3232: SteuermodulControl module
3434: Lenkungsteering
3636: Bremsebrake
3838: Motorengine
4040: SensoreinrichtungSensor device
5050: Sensor- oder AuswerteeinrichtungSensor or evaluation device
5252: ÜberwachungseinrichtungMonitoring device
5454: Modellerstelleinrichtung Modeling device
P1 und P2P1 and P2: Orteplaces
S1 bis S3S1 to S3: Schrittesteps
S10 bis S16S10 to S16
S20 bis S26S20 to S26
T1T1: WegstreckeDistance

Claims

Method for controlling a main vehicle (12) on a route (T1), characterized by the following steps: - driving the route (T1) with a test vehicle (10) controlled by a driver, - searching for one in a direction of travel of the main vehicle (12) Roadway according to objects, with corresponding object information being provided when an object is detected on the roadway, - providing information about a position, a speed, an acceleration and / or a direction of travel of the test vehicle (10) by a device (16, 18) ) of the test vehicle (10) while driving the route (T1), - transmitting the information to a control device (26, 32) of the main vehicle (12) and - controlling the main vehicle (12) while driving the route (T1) the test vehicle (10) traversing the route (T1) following chronologically by the control device (26, 32) as a function of the transmitted Inf ormation and the provided object information, whereby the object detected on the road is bypassed.

Procedure according to Claim 1 wherein the test vehicle (10) drives ahead of the main vehicle (12) and the information provided by the device (16, 18) of the test vehicle (10) is sent from the test vehicle (10) to the main vehicle (12).

Procedure according to Claim 1 , wherein the test vehicle (10) is the main vehicle (12) switched into a first mode, wherein the information provided by the device (16, 18) of the main vehicle (12) in the first mode is stored on a storage device, and wherein the information stored in the memory device is provided when the main vehicle (12) is switched into a second mode for controlling the main vehicle (12).

Procedure according to Claim 3 wherein the switching of the main vehicle (12) into the first mode and / or into the second mode is carried out via an input of a driver of the main vehicle (12) on a remote control.

Method according to one of the Claims 1 until 4th , additional information about a direction of travel display, activation of vehicle lights, brake actuation, ESP intervention (Electronic Stability Program), yaw rate, lateral acceleration and / or wheel speed by the device (16, 18) of the test vehicle (10 ) is detected during the travel of the route (T1) and transmitted to the main vehicle (12), so that the main vehicle (12) is controlled as a function of the additional information transmitted.

Procedure according to Claim 2 wherein the test vehicle (10) preceding the main vehicle (12) is detected as an object and the determined object information includes position information about the test vehicle (10), and the position information is compared with the information sent out by the test vehicle (10).

A vehicle control system for controlling a main vehicle (12) by interacting with a driving information acquisition device comprising - the driving information acquisition device, - an information transmission device (14, 20) for receiving the information from a test vehicle Device (16, 18) provided information about a current position, a speed, an acceleration and / or about a direction of travel of the test vehicle (10) and for storing the information provided and / or for sending out a transmission signal (22) corresponding to the information provided, and for providing object information when an object is detected on a lane in the direction of travel of the main vehicle (12) by searching the lane for objects, ) and / or for reading out the information stored by the driving information acquisition device and - a control device (26, 32) for controlling the main vehicle (12) as a function of the received control signal (22) and / or of the information read out, the control device (26, 32) is the main vehicle (12) to be controlled in such a way that the object is bypassed on the roadway.