DE3544705A1

DE3544705A1 - Passive programmable responder for guide systems

Info

Publication number: DE3544705A1
Application number: DE19853544705
Authority: DE
Inventors: Robert R. Libertyville Ill. Lasecki; John R. Northbrook Ill. Peterson
Original assignee: Mannesmann Demag Corp
Current assignee: Mannesmann Demag Corp
Priority date: 1984-12-27
Filing date: 1985-12-18
Publication date: 1986-07-17
Also published as: JPS61221807A; AU5157085A

Abstract

A vehicle control system with passive responders for supplying identification and function information for controlling vehicles during their travel along the guide path; the responders are programmable in order to carry out changes in the target for a particular vehicle or in order to block information to the vehicle with respect to the status of a station to which it is travelling. The responders can also be used as passive contactless components in data transmission, by means of which the data transmission from a data source to the vehicle becomes possible with respect to reprogramming the vehicle control circuits. <IMAGE>

Description

PASSIVE PROGRAMMIERBARE RESPONDER FÜR FÜHRUNGSSYSTEME PASSIVE PROGRAMMABLE RESPONDER FOR GUIDE SYSTEMS

Die vorliegende Erfindung befaßt sich mit Führungssystemen und im besonderen mit einem Aufbau, mit dem eine aktive Datenübertragung an oder über ein vollkommen passives Teil möglich wird, um in Führungssystemen Steuerungsfunktionen sicherzustellen.The present invention is concerned with guidance systems and im special with a structure with which an active data transmission to or via a completely passive part becomes possible to control functions in management systems to ensure.

Mehrere Systeme wurden nach dem Stand der Technik für fahrerlose Fahrzeuge vorgeschlagen, die entlang des Fahrweges geführt werden. Ein Beispiel für ein solches System ist im US-Patent 4.284.160 beschrieben, das auf die Namen von Robert L. Deliban und David Lieby erteilt wurde und das an den Abtretungsempfänger der vorliegenden Erfindung abgetreten wurde. In einem solchen System ist der Leitpfad durch stromversorgte Leitdrähte definiert, die ein elektromagnetisches Feld erzeugen; ein Leitpfad-Sensor-Kreis im Fahrzeug erfaßt die abgestrahlte Energie und steuert die Steuereinrichtungen des Fahrzeugs, das somit dem Pfad folgt.Several systems have been found in the prior art for driverless vehicles proposed, which are guided along the road. An example of such a thing The system is described in U.S. Patent 4,284,160, which in the names of Robert L. Deliban and David Lieby and that to the assignee of the present Invention has been assigned. In such a system the routing path is powered by Defined guide wires that generate an electromagnetic field; a routing sensor circuit in the vehicle detects the radiated energy and controls the control devices of the vehicle, which thus follows the path.

Einrichtungen zur Zielwahl befinden sich auf jedem Fahrzeug, das so den Befehl erhält, zu jedem der vielen Ziele zu fahren, die sich entlang des Pfades an verschiedenen Punkten befinden.Destination dialing facilities are on every vehicle that does so is ordered to drive to each of the many destinations along the path are at different points.

Eine Einheit zur Standortidentifizierung an jeder Station gibt ein Code-Identifizierungssignal ab, das durch den Code-Sensor-Kreis im Fahrzeug erfaßt wird, das das Fahrzeug anhält, wenn das Fahrzeug im vorgewählten Ziel ankommt. Weitere Code-Einheiten dienen zur Identifizierung der Entscheidungspunkte an den Stellen, an denen Abzweigungen vom Hauptpfad abgehen.A location identification unit at each station inputs Code identification signal that is detected by the code sensor circuit in the vehicle that the vehicle stops when the vehicle arrives at the preselected destination. Further Code units are used to identify the decision points at the points where there are branches from the main path.

Dieses dem Stande der Technik entsprechende System liefert die Informationen zur Fahrzeug-Führung in relativ einfacher Art über die Verwendung von Code-Einheiten, die als Magnet-Sätze an ausgewählten Stellen entlang des Leitpfades in den Boden eingelassen sind. Räumliche Beschränkungen begrenzen jedoch die Anzahl von Magneten, die verwendet werden können, und daher auch die Anzahl der verfügbaren einmalig vorhandenen Code. Darüber hinaus ist es nicht möglich, die Code-Einheit in einen anderen Code umzuprogrammieren, wenn erst einmal die Magnet-Sätze im Boden eingebracht sind. Dies begrenzt eine effiziente Nutzung des Systems, besonders im Hinblick auf seine Erweiterung um Ziele oder Neben-Pfade. Gleiches gilt für die Schaffung anderer Steuerungsfunktionen, die es nach Erfassung den Fahrzeug-Steuer-Kreisen ermöglichen, das Fahrzeug so zu leiten, daß es einem der Pfade folgt, der als bevorzugter Pfad zwischen dem Entscheidungspunkt und dem gewählten Ziel festgelegt ist.This state-of-the-art system provides the information for vehicle guidance in a relatively simple way through the use of code units, which are used as magnet sets at selected locations along the guide path in the ground are let in. However, spatial restrictions limit the number of magnets which can be used, and therefore the number of available one-offs existing code. In addition, it is not possible to convert the code unit into a to reprogram another code once the magnet sets have been placed in the ground are. This limits efficient use of the system, particularly with regard to its extension to include goals or secondary paths. The same goes for the creation of others Control functions that allow the vehicle control circuits to direct the vehicle to follow one of the paths, the preferred path is established between the decision point and the chosen goal.

In diesem früheren System nach Stand der Technik muß auch ein gewünschter Mindestabstand zwischen den Fahrzeugen über eine Funk-Frequenz-Übertragung von Block-Signalen zwischen den Fahrzeugen aufrechterhalten werden. Dadurch wird es möglich, daß ein Fahrzeug, das sich dem anderen Fahrzeug nähert, immer dann angehalten wird, wenn der Abstand zwischen den Fahrzeugen einen bestimmten Soll-Mindestabstand erreicht. Probleme hinsichtlich von Signalen zwischen den Fahrzeugen wird dadurch auf ein Minimum vermindert, daß die Leitdrähte als Übertragungsorgan verwendet werden.In this earlier prior art system, there must also be a desired Minimum distance between vehicles via radio frequency transmission of block signals be maintained between vehicles. This makes it possible for a Vehicle approaching the other vehicle is always stopped when the distance between the vehicles reaches a certain target minimum distance. Problems regarding signals between the vehicles thereby arise Reduced minimum that the guide wires are used as a transmission organ.

Die Notwendigkeit, daß die Steuer kreise aller innerhalb dieses Systems eingesetzter Fahrzeuge synchronisiert werden müssen, erhöhen die Kosten und machen das System komplizierter.The need to control everyone within this system deployed vehicles have to be synchronized, increase costs and make the system more complicated.

Es ware wünschenswert, über ein Steuerungssystem zu verfügen, in dem Responder eingesetzt werden, die sowohl passiv sind als auch so angepaßt, um veränderbare Informationen auf einfachem Wege zu erhalten.It would be desirable to have a control system in which Responders are employed that are both passive and adapted to be mutable Get information in an easy way.

Es wäre ebenfalls wünschenswert, für Fahrzeug-Leitsysteme einen Steuerungsaufbau zu schaffen, in dem zwischen den Fahrzeugen ein Mindestabstand eingehalten wird, ohne daß dadurch eine Signal-Übertragung zwischen den Fahrzeugen erforderlich wäre.It would also be desirable to have a control structure for vehicle control systems to create by maintaining a minimum distance between the vehicles, without the need for signal transmission between the vehicles.

Kurzbeschreibung der Erfindung Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wurde eine Einrichtung geschaffen, mit der es den Fahrzeugen möglich ist, Informationen zur Steuerung ihrer Bewegungen entlang den Fahrwegen in einem Leitsystem zu erhalten, das aus folgenden Teilen besteht: Sensor-Einrichtungen im Fahrzeug, veränderliche Codierungs-Einrichtungen entlang den Fahrwegen und Codiereinrichtungen, die ein codiertes Signal liefern, das von den Fahrzeugen verwertet wird und Einrichtungen, die mit den Codierungseinrichtungen gekoppelt sind, mit denen zumindest ein Teil der gelieferten Informationen geändert werden kann, um das Ziel für die Fahrzeuge zu verändern, wobei die erwähnten Sensor-Erfassungseinrichtungen das erwähnte codierte Signal erfassen, wenn das Fahrzeug bei seiner Fahrt entlang der Fahrwege sich den genannten Codierungseinrichtungen nähert und die vom codierten Signal dargestellte Information aufnimmt. Brief Description of the Invention Within the scope of the present invention a device was created with which it is possible for the vehicles to provide information to control their movements along the routes in a control system, which consists of the following parts: Sensor devices in the vehicle, variable Coding devices along the driveways and coding devices that a deliver a coded signal that is used by the vehicles and facilities, which are coupled to the coding devices with which at least a part The information supplied can be changed to suit the destination for the vehicles to change, the mentioned sensor detection devices encoding the mentioned Detect the signal when the vehicle moves along the driveway said encoding devices and that represented by the encoded signal Absorbs information.

Gemäß der beschriebenen Einrichtung bestehen die Erfassungseinrichtungen aus den im Fahrzeug eingebauten Abfrage-Einrichtungen, und die Einrichtungen für veränderliche Codierung beinhalten den Responder einschließlich Daten-Eingabe-und Codier-Einrichtungen, die auf die genannten Einrichtungen zur Dateneingabe reagieren im Hinblick auf die Abgabe des erwähnten codierten Signals; und Koppel-Einrichtungen, mit denen das auftretende Signal zwischen den Abfrage-Einrichtungen und dem erwähnten Responder gekoppelt werden, wenn das Fahrzeug auf seiner Fahrt entlang den Fahrtwegen in die Nähe des erwähnten Responders gelangt; der erwähnte Responder einschließlich Koppel-Modulator, der auf erwähntes codiert'es Signal zur Veränderung der Signal-Kopplung zwischen der Abfrage-Einrichtung und dem erwähnten Responder entsprechend den Informationen durch die Codierungs-Einrichtungen anspricht, und erwähnte Abfrage-Einrichtungen, die die Veränderung in der Signal-Kopplung erfassen, damit die im codierten Signal enthaltene Information aufgenommen werden kann.According to the device described, the detection devices exist from the query devices built into the vehicle, and the devices for Changeable coding involve the responder including data entry and input Coding devices which react to the said devices for data input with a view to delivering said coded signal; and coupling devices, with which the signal occurring between the interrogation devices and the mentioned Responders are paired when the vehicle is on its way along the driveways got near the mentioned responder; including the mentioned responder Coupling modulator that responds to the aforementioned coded signal for changing the signal coupling between the interrogation device and the mentioned responder according to the information responds by the coding devices, and mentioned interrogation devices, which detect the change in the signal coupling, so that in the encoded signal contained information can be recorded.

Gemäß einem anderen Gesichtspunkt der Erfindung, eine Anordnung, mit der es den Fahrzeugen möglich ist, Informationen zur Steuerung des Fahrzeugs in seinen Bewegungen entlang der Fahrwege abzuleiten, bestehend aus: Erfassungs-Einrichtungen auf dem Fahrzeug, die erste Codierungs-Einrichtungen entlang den Fahrwegen, die ein codiertes Signal liefern, in dem durch das Fahrzeug zu verwertende Informationen enthalten sind, erwähnte Erfassungs-Einrichtungen, durch die das codierte Signal der erwähnten Codierungseinrichtung erfaßt wird, wenn das Fahrzeug auf seiner Fahrt entlang den Fahrwegen an den erwähnten Codierungseinrichtungen vorbeifährt und die im codierten Signal enthaltenen Informationen aufnimmt, und eine zweite Codierungseinrichtung, die mit einem Steuerungsausgang der erwähnten ersten Codierungseinrichtung gekoppelt ist, wodurch bei Vorbeifahren des Fahrzeuges an der erwähnten ersten Codierungseinrichtung, die erste Codierungseinrichtung bewirkt, daß durch die zweite Codierungseinrichtung die dadurch gelieferte Information verändert wird.According to another aspect of the invention, an arrangement with which enables the vehicles to receive information about the control of the vehicle in to derive its movements along the route, consisting of: detection devices on the vehicle, the first coding facilities along the routes that deliver a coded signal containing information to be used by the vehicle are included, mentioned detection devices, through which the coded signal the aforementioned coding device is detected when the vehicle is on its way drives past the coding devices mentioned along the routes and the receives information contained in the coded signal, and a second coding device, which are coupled to a control output of the aforementioned first coding device is, whereby when the vehicle drives past the mentioned first coding device, the first coding device causes the second coding device the information thus supplied is changed.

Gemäß der beschriebenen Anordnung besteht die Sensor-Einrichtung aus einer im Fahrzeug befindlichen Abfrage-Einrichtung, und die Codierungseinrichtung besteht aus einem ersten und einem zweiten Responder, der erste Responder mit Daten-Eingabeeinrichtungen und Code-Einrichtungen, die auf die Dateneingabe-Einrichtungen ansprechen, um das erwähnte codierte Signal zu liefern, Kopplungs-Einrichtungen, mit denen es möglich ist, daß zwischen der Abfrage-Einrichtung und dem Responder auftretende Signal zu koppeln, wenn das Fahrzeug in der Nähe des Responders vorbeifährt, erwähnter Responder einschließlich Kopplungsmodulator, der auf das erwähnte codierte Signal anspricht, im Hinblick auf die Veränderung der Signal-Kopplung zwischen der Abfrageeinrichtung und dem erwähnten Responder in Übereinstimmung mit der Information, die von der Codierungseinrichtung geliefert wird, wobei die erwähnte Abfrage-Einrichtung die Anderung in der Signal-Kopplung erfaßt, um die im codierten Signal enthaltene Information aufzunehmen. Der zweite Responder besitzt Dateneingabe-Einrichtungen, die mit einem Steuerungsausgang des ewähnten ersten Responders gekoppelt ist, wobei, wenn der erste Responder durch die erwähnte Abfrage-Einrichtung abgefragt wird, der erste Responder den erwähnten zweiten Responder in die Lage versetzt, die dadurch erhaltene Information zu verändern.According to the arrangement described, the sensor device consists of an interrogation device located in the vehicle, and the coding device consists of a first and a second responder, the first responder with data input devices and code means responsive to the data entry means for the mentioned coded signal to deliver, coupling devices with which it is possible is that between the interrogator and the responder occurring signal to pair when the vehicle passes near the responder, mentioned responder including Coupling modulator that encoded on the aforementioned Responds to the signal in terms of changing the signal coupling between the Interrogator and the mentioned responder in accordance with the information, which is supplied by the coding device, said interrogation device the change in the signal coupling is detected to that contained in the encoded signal To record information. The second responder has data entry facilities, which is coupled to a control output of the aforementioned first responder, wherein, if the first responder is interrogated by the aforementioned interrogation device, the first responder enables the mentioned second responder to do this change received information.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung, ein System zur Übertragung von Daten von einer Daten-Quelle zu einem Daten-Empfänger einschließlich Abfrage-Einrichtung, die mit dem erwähnten Datenverwender gekoppelt ist, passiver Responder mit Dateneingabe-Einrichtungen, die mit der erwähnten Quelle der Daten-Signale gekoppelt ist, Kopplungseinrichtungen, mit denen die Signalkopplung zwischen der erwähnten Abfrage-Einrichtung und dem erwähnten Responder ermöglicht wird, wenn die erwähnte Abfrage-Einrichtung sich in der Nähe des erwähnten Responders befindet, um den erwähnten Rosponder zu aktivieren und abzufragen, erwähnter Responder einschließlich Kopplungsmodulator, der auf die erwähnten Datensignale anspricht, um die Signal-Kopplung zwischen der Abfrage-Einrichtung und dem erwähnten Responder zu verändern gemäß den Daten, die an dessen Daten-Eingang anliegen, die erwähnte Abfrage-Einrichtung einschließlich der Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Veränderung in der Signal-Kopplung, um die durch die Daten-Signale dargestellten Daten, die an den Responder geliefert werden, zu erfassen.According to a further aspect of the invention, a system for transmission of data from a data source to a data receiver including query device, which is coupled to the mentioned data user, passive responder with data input devices, which is coupled to the mentioned source of the data signals, coupling devices, with which the signal coupling between the aforementioned query device and the mentioned responder is enabled when the mentioned interrogation device is is located near the mentioned responder in order to activate the mentioned rosponder and interrogate mentioned responder including coupling modulator, which on the mentioned data signals responds to the signal coupling between the interrogation device and to change the mentioned responder according to the data that is at its data input apply, the aforementioned query device including the detection device to detect the change in the signal coupling caused by the data signals to capture the data presented to the responder.

Gemäß einem anderen Gesichtspunkt der Erfindung, ein Steuerungssystem bestehend aus: Abfrage-Einrichtung, Passiv-Responder mit Daten-Eingabeeinrichtung und Codier-Einrichtung, die auf die erwähnten Dateneingabeeinrichtungen anspricht, um ein codiertes Signal zu liefern, das die durch die Dateneingabeeinrichtung gelieferten Daten darstellt, Kopplungs-Einrichtungen, mit denen die Signal-Kopplung zwischen den erwähnten Abfrage-Einrichtungen und dem erwähnten Responder ermöglicht wird, wenn die Abfrage-Einrichtungen sich in der Nähe des erwähnten Responders befinden, um den erwähnten Responder zu aktivieren und abzufragen, der erwähnte Responder einschließlich Kopplungsmodulator, der auf das erwähnte codierte Signal anspricht, um die Signal-Kopplung zwischen der Abfrage-Einrichtung und dem Responder zu verändern in Übereinstimmung mit den Daten, die durch die erwähnte Dateneingabeeinrichtung geliefert werden, die Abfrage-Einrichtung einschließlich der Erfassungs-Einrichtungen zur Erfassung der Veränderung in der Signal-Kopplung zur Erfassung der Daten die im codierten Signal enthalten sind, das seinerseits durch die erwähnte Datenerfassungseinrichtung geliefert wird, sowie Einrichtungen zur Erzeugung einer Steuerungsausgabe, wenn die aufgenommenen Daten den Daten entsprechen, die von der Abfrage-Einrichtung gespeichert sind.In accordance with another aspect of the invention, a control system consisting of: query device, passive responder with data input device and coding device responsive to said data input devices, in order to provide an encoded signal corresponding to the ones supplied by the data input device Data represents coupling devices with which the signal coupling between the mentioned interrogation devices and the mentioned responder is made possible, if the interrogation devices are in the vicinity of the mentioned responder, to activate and interrogate the mentioned responder, the mentioned responder including coupling modulator responsive to said coded signal, to change the signal coupling between the interrogation device and the responder in accordance with the data entered by the aforementioned data input means are supplied, the interrogation device including the detection devices to record the change in the signal coupling to record the data the are contained in the coded signal, which in turn is transmitted by the aforementioned data acquisition device is supplied, as well as means for generating a control output, if the recorded data correspond to the data stored by the query device are.

Die Erfindung besteht aus einer Reihe von neuen Einrichtungen und struktu@ellen Einzelheiten, die nachstehend vollständig beschrieben, an den @@@@iegenden @@@ungen dar@@@@@ und besonders in dem in gegangen werden muß, daß mehrere Änderungen in den Einzelheiten durchgeführt werden können, ohne daß vom Geist der vorliegenden Erfindung abgewichen wird oder irgendeiner ihrer Vorzüge dadurch verlorengeht.The invention consists of a number of new devices and structural details, which are fully described below, to the following @@@ ungen @@@@@ and especially in that several changes must be made in the details can be done without losing the spirit of the present Invention is deviated from or any of its advantages are thereby lost.

Zum besseren Verständnis der Erfindung ist auf den beiliegenden Zeichnungen eine bevorzugte Anordnung dargestellt, aus der im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung die Erfindung, deren Aufbau und Arbeitsweise und viele ihrer Vorzüge leicht verstanden und erkannt werden können.For a better understanding of the invention is on the accompanying drawings a preferred arrangement illustrated from that in connection with the following Description of the invention, its structure and operation, and many of its advantages can be easily understood and recognized.

Beschreibung der Zeichnungen Abbildung 1 ist eine vereinfachte Übersicht, auf der eine Fahrstrecke für ein Leitsystem mit einem Aufbau zur Standortidenfizierung für die vorliegende Erfindung dargestellt ist; Abbildung 2 ist ein Block-Diagramm der Standort-Identifizierungs-Kreise der vorliegenden Erfindung; Abbildung 3 ist eine Draufsicht eines Fahrzeuges, das in dem Führungssystem eingesetzt werden kann; Abbildung 4 ist eine teilweise schematische Darstellung und Blockschaltbild des Responders der Standort-Identifizierungs-Kreise; Die Abbildungen 4A und 4B stellen alternative Daten-Eingangs-Kreise für den in Abbildung 4 gezeigten Responder dar. Description of the drawings Figure 1 is a simplified overview, on the one route for a control system with a structure for location identification for the present invention; Figure 2 is a block diagram the location identification circuits of the present invention; Figure 3 is a plan view of a vehicle that can be used in the guidance system; Figure 4 is a partially schematic and block diagram of the Location identification circle responders; Place Figures 4A and 4B represent alternative data input circles for the responder shown in Figure 4.

Die Abbildungen 5 - 8 zeigen verschiedene Einsatzmöglichkeiten des Responders.Figures 5 - 8 show various possible uses of the Responders.

Beschreibung des bevorzugten Aufbaus Die vorliegende Erfindung befaßt sich mit programmierbaren Respondern, die in Steuerungssystemen eingesetzt werden können. Die Responder sind kontaktlose Steuerungselemente und sind gegen Umgebungseinflüsse praktisch unempfindlich. Die Responder werden durch ein Abfrage-Glied aktiviert, das in die Nähe der Responder gebracht wird und als Antwort dem Abfrage-Glied codierte Daten mitteilt, um einen gewünschten Vorgang durchzuführen. Dieser Vorgang kann eine steuerungs- oder Umschaltfunktion als auch Datenübertragung sein. Die Responder speichern die festen Informationen und/oder die Informationen, die durch externe Steuerungseinrichtungen verändert werden können. Die Responder können in einer Daten-Übertragungs-Kette ebenfalls als Daten-Eingabe-Elemente verwendet werden, in denen die Computer-erzeugten Daten über einen Responder kontaktlos mit einem Abfrage-Glied gekoppelt werden, wobei das Abfrage-Glied die Daten an eine Datenspeicherungs- oder Datenauswertungseinrichtung weitergibt. Dadurch ist es durch die Kombination eines Responders mit einem Abfrage-Glied möglich, aktive Daten-Übertragung an bzw. über ein passives Steuerungsglied, d.h. einen Responder, durchzuführen. Description of the Preferred Construction The present invention is concerned with programmable responders that are used in control systems can. The responders are contactless control elements and are against environmental influences practically insensitive. The responders are activated by an interrogation element, which is brought into the vicinity of the responder and encoded as a response to the interrogator Communicates data to perform a desired operation. This process can be a control or switching function as well as data transmission. The responders store the fixed information and / or the information provided by external Control devices can be changed. The responders can be in a data transmission chain can also be used as data input elements in which the computer-generated Data are coupled contactlessly with an interrogation element via a responder, wherein the query member sends the data to a data storage or data evaluation device passes on. Thereby it is through the combination of a responder with an interrogation member possible, active data transmission to or via a passive control element, i.e. a responder to perform.

Zur besseren Darstellung werden die passiven programmierbaren Responder im Rahmen der vorliegenden Erfindung beschrieben unter Bezugnahme auf einen Einsatzfall auf einem Fahrzeugsteuerungssystem, das dem im US-Patent 4.284.160 und in der gleichzeitig anhängigen Anmeldung Nr. 604.215 von Mark B. Gagner u.a. beschriebenen Responder ähnlich ist.For the sake of clarity, the passive programmable responders described in the context of the present invention with reference to an application on a vehicle control system similar to that in U.S. Patent 4,284,160 and U.S. Patent 4,284,160 copending application No. 604,215 by Mark B. Gagner et al is similar.

Die Auslegung des Wegenetzes des Fahrzeugführungssystems (vereinfacht dargestellt in Abbildung 1) besteht im allgemeinen aus einem Paar Leitdrähte 15 und 16, die in einem bestimmten Muster verlegt werden, um die Haupt- und Nebenpfade des Systems zur Führung von fahrerlosen Fahrzeugen 35, 35' usw. entlang des Wegenetzes zu führen. Der Haupt-Pfad ist durch den Leitdraht 15 definiert, der durch eine durchgehende Linie gekennzeichnet ist und der sich in einer durchgehenden Schleife erstreckt sowie durch ein Signal mit der ersten Frequenz fl erregt wird, das durch eine zentrale Steuerungseinheit 28 geliefert wird.The layout of the route network of the vehicle guidance system (simplified shown in Figure 1) generally consists of one Pair Guide wires 15 and 16 laid in a specific pattern around the main and secondary paths of the driverless vehicle guidance system 35, 35 ', etc. along of the road network. The main path is defined by the guide wire 15, the is indicated by a solid line and which is in a continuous line Loop extends and is excited by a signal with the first frequency fl, which is supplied by a central control unit 28.

Mit dem anderen Leitdraht 16 werden 3 Neben-Pfade gebildet, die in gestrichelter Linie dargestellt sind und die Bezeichnungen 16A - 16C tragen. Die Neben-Pfade schneiden sich mit dem Hauptpfad in den Punkten 17 - 22 und sind untereinander durch die strich-punktierte Linie 16' verbunden und bilden eine weitere durchgehende Führungsschleife, die durch ein Signal mit der Frequenz f2 erregt wird, das seinerseits von der zentralen Steuerungseinheit 18 geliefert wird.With the other guide wire 16, 3 secondary paths are formed, which are shown in are shown in dashed lines and are designated 16A-16C. the Minor paths intersect with the main path at points 17-22 and are one below the other connected by the dash-dotted line 16 'and form another continuous line Guide loop, which is excited by a signal with frequency f2, which in turn is supplied by the central control unit 18.

Abbildung 3 zeigt eine Draufsicht eines Fahrzeugs 35, das vom Leitdraht 15 abgestrahlten Signalen folgt. Ein solches Fahrzeug enthält einen Steuerkreis 30, ein Abfrage-Glied 31, einen Sensor 32, eine Radlenkeinheit 33, ein vorderes Antriebs- und Lenkrad 36, Hinterräder rechts und links 37 und 38 sowie am Fahrzeugheck einen Koppler 39. Das Fahrzeug 35 besitzt ferner eine Buqantenne 40 und Heckantenne 40'. Der Sensor 32 spricht'auf die Signale mit der Frequenz fl im Leitdraht 15 an, um die Radlenk-Einheit 33 mit den Steuerungs-Eingangssignalen zu versorgen, die ihrerseits das Bugrad 36 ansteuern, damit das Fahrzeug entlang dem vom Leitdraht 15 definierten Pfad folgt.Figure 3 shows a top view of a vehicle 35 driven by the guide wire 15 emitted signals follows. Such a vehicle contains a control circuit 30, an interrogation member 31, a sensor 32, a wheel steering unit 33, a front one Drive and steering wheel 36, rear wheels right and left 37 and 38 and on the rear of the vehicle a coupler 39. The vehicle 35 also has a buq antenna 40 and a rear antenna 40 '. The sensor 32 responds to the signals with the frequency fl in the guide wire 15, to supply the wheel steering unit 33 with the control input signals that in turn control the nose wheel 36, so that the vehicle along that of the guide wire 15 follows.

Die Radlenkeinheit empfängt ebenfalls Signale vom Steuerungskreis 30, damit das Fahrzeug 35 auf einen alternativen Pfad ausweicht, wenn die entsprechenden Bedingungen vorliegen. Der Steuerungskreis empfängt ebenfalls codierte Daten, die von den Respondern geliefert werden und über die Antenne 40 (bzw. 40') durch das Abfrage-Glied 31 aufgefangen werden, wenn das Fahrzeug an den Respondern vorbeifährt, die entlang des Leitpfades im Boden eingelassen sind. Die Art, in der die codierten Daten von den Respondern an den Fahrzeug-Kontroll-Kreis 30 übermittelt werden, ist in der gleichzeitig anhängigen Anmeldung Nr. 604.215 beschrieben. Die Arbeitsweise des Fahrzeug-Steuerungskreises und die Art, in der die codierten Daten verwendet werden, ist im US-Patent 4.284.160 beschrieben. Das vorliegende System jedoch arbeitet asynchron und die Funktionen zur Abstandsregelung (Blockstrecken) werden über aktive Signal-Funktionen der Responder in einer noch zu beschreibenden Art und Weise sichergestellt. Darüber hinaus besitzt der Fahrzeug-Steuerungskreis 30 einen Mikroprozessor, der darauf programmiert ist, daß er sowohl auf die gespeicherten Daten als auch auf die durch das Abfrage-Glied 31 erfaßten Daten reagiert, um das Fahrzeug entlang des Leitpfades zum vorgewählten Ziel zu lenken. Wie noch aufgezeigt wird, kann die Zielwahl geändert werden, während das Fahrzeug dorthin unterwegs ist.The wheel steering unit also receives signals from the control circuit 30, so that the vehicle 35 switches to an alternative path, if the corresponding Conditions are met. The control circuit also receives encoded data, the are supplied by the responders and via the antenna 40 (or 40 ') by the Interrogation element 31 is intercepted when the vehicle drives past the responders, which are embedded in the ground along the guide path. The way in which the encoded Data are transmitted from the responders to the vehicle control circuit 30 is in copending application No. 604,215. The way of working the vehicle control circuit and the way in which the encoded data is used is described in U.S. Patent 4,284,160. However, the present system works asynchronous and the functions for distance control (block sections) are activated via active Signal functions of the responder are ensured in a manner to be described. In addition, the vehicle control circuit 30 has a microprocessor that is programmed to access the stored data as well as the data acquired by the interrogation member 31 reacts to the vehicle along of the guide path to the preselected destination. As will be shown, the Destination can be changed while the vehicle is traveling there.

Das vorliegende System liefert Funktionen zum Verzweigen und Zusammenführen wie die im System gemäß Beschreibung im US-Patent 4.284.160.The present system provides functions for branching and merging such as those in the system described in U.S. Patent 4,284,160.

Bei der Auslegung des Systems werden die "Entscheidungspunkte" festgelegt, und an diesen codierten Punkten werden Responder vorgesehen, damit diese den Standort unzweideutig identifizieren und die Art des Entscheidungspunktes angeben. Zur Regelung des Verkehrsflußes werden die an diesen Entscheidungspunkten und an Haltepunkten befindlichen Respondern ebenfalls zur Festlegung von Blockstrecken verwendet und um variable Steuerungsinformationen zu liefern, ein Vorgang, der noch zu beschreiben ist.When designing the system, the "decision points" are determined and at these coded points responders are provided to help them track the location unambiguously identify and indicate the type of decision point. Regarding the regulation of the flow of traffic are those at these decision points and at stops located responders are also used to define block routes and to provide variable control information, a process yet to be described is.

In Abbildung 1 sind eine Reihe von typischen Stationen bzw. Punkte mit 1 - 10 im Wegenetz bezeichnet. Nachdem ein Fahrzeug zu einem vorgewählten Ziel auf den Weg gebracht ist, wählt der Steuerungskreis 30 den kürzesten Weg zu diesem Punkt aus. Die Punkte, an denen die Nebenpfade vom Hauptpfad abgehen, werden "Entscheidungspunkte" genannt. Nähert sich ein Fahrzeug irgendeinem dieser Punkte während seiner Fahrt zu einem vorgewählten Ziel, spricht der Steuerungskreis im Fahrzeug auf die von den Respondern gelieferten Informationen an, um das Fahrzeug entweder auf dem Hauptpfad zu halten oder es auf den Nebenpfad zu leiten, um so auf der bevorzugten Strecke oder der kürzesten Entfernung zum Ziel zu gelangen. Verzweigungspunkt 21 und 22 zeigen an, wo die Nebenpfade vom Hauptpfad abgehen. Der Steuerungskreis 30 ist an der Station, von der das Fahrzeug abfährt, so programmiert, daß es zum vorbestimmten Ziel fährt und dort anhält als auch zu dem ausgewählten Ziel die kürzeste Strecke nimmt.In Figure 1 are a number of typical stations or points denoted by 1 - 10 in the road network. Having a vehicle to a selected destination is on the way, the control circuit 30 chooses the shortest route to this Point off. The points at which the minor paths depart from the main path are called "decision points" called. If a vehicle approaches any of these points during its journey to a preselected destination, the control circuit in the vehicle speaks to the von Information supplied to the responders to the vehicle either on the main path to hold or direct it to the secondary path so as to be on the preferred route or the shortest distance to get to the destination. Branch point 21 and 22 indicate where the minor paths start from the main path. The control circuit 30 is on the station from which the vehicle is leaving, programmed to make it to the predetermined The destination drives and stops there as well as the shortest route to the selected destination takes.

Die Kombination von Responder/Abfrage-Glied im Rahmen dieser Erfindung ermöglicht es, daß der Steuerungskreis 30 umprogrammiert werden kann, wenn das Fahrzeug sich im Wegenetz bewegt. Responder sind an mehreren Punkten entlang des Wegenetzes einschließlich den Punkten 1 - 10 und an den Punkten 17 - 22 vorgesehen, an denen die Nebenpfade 16A - 16C sich mit dem Hauptpfad 15 schneiden. Jedem Responder wurden die gleichen Referenz-Nr. wie ihren Standorten zugeteilt, jedoch mit einer zusätzlichen "Strich" - Kennzeichnung. Daher hat der Responder an der Station 1 die Bezeichnung 1', für Punkt 17 also 17' usw.The combination of responder / interrogator within the scope of this invention allows the control circuit 30 to be reprogrammed when the vehicle is moves in the network of paths. Responders are at several points along the trail network including points 1 - 10 and points 17 - 22 where the secondary paths 16A-16C intersect with the main path 15. Every responder was the same reference no. as allocated to their locations, but with an additional "Dash" marking. Therefore the responder at station 1 has the name 1 ', for point 17 so 17' etc.

Im allgemeinen liefert jeder der Responder einen einmal vorhandenen Code, der vom Abfrage-Glied 31 (Abbildung 3) auf dem Fahrzeug erfaßt bzw. gelesen wird, wenn sich das Fahrzeug im Wegenetz bewegt.In general, each of the responders provides a one-time service Code that is detected or read by the interrogator 31 (Figure 3) on the vehicle when the vehicle moves in the road network.

Wie in Abbildung 2 ersichtlich, umfaßt das Abfrage-Glied 31 den Treiberkreis 42 und einen Modulationssensor 44, der mit der Bugantenne 40 gekoppelt ist, einenAntriebskreis 42' und einen Modulationssensor 44', der mit der Heckantenne 40' gekoppelt ist, einen Antennenwahlschalter 45, einen für die Bug- und Heckantenne gemeinsamen Impulsdetektorkreis. DieAntriebskreise 42, 42' treiben die jeweilige Antenne bzw. Spule 40 bzw. 40' an. Jede Spule, wie die im Fahrzeug-Vorderteil eingebaute Spule 40 in Abbildung 3 befindet sich rund 1" über dem Boden. Das Abfrage-Glied 31 wird im einzelnen in der ebenfalls anhängigen Patentanmeldung Nr. 604.215 beschrieben und wird daher nicht im einzelnen in dieser Patentanmeldung beschrieben.As can be seen in Figure 2, the query element 31 comprises the driver circuit 42 and a modulation sensor 44 coupled to the bow antenna 40, a drive circuit 42 'and a modulation sensor 44' which is coupled to the rear antenna 40 ', an antenna selector switch 45, a pulse detector circuit common to the bow and stern antenna. The drive circuits 42, 42 'drive the respective antenna or coil 40 and 40'. Each coil, such as the coil 40 built into the front part of the vehicle in Figure 3, is located about 1 "above the ground. The query member 31 is also shown in detail in the pending patent application No. 604,215 and therefore will not be described in detail described in this patent application.

Die in der Nähe des Fahrzeug-Bugs befindliche Spule 40 erfaßt die Responder, wenn der Fahrzeugbug diese überfährt. Die Heck-Antenne 40' sowie der dazugehörige Antriebskreis 42' sind so ausgelegt, daß sie die im Boden eingelassenen Responder kurz vor dem Moment erfassen, an denen das Fahrzeug Heck die Responder überfährt. Es wird darauf hingewiesen, daß zusätzlich zum Einbauort im Bug (und/oder im Heck) die Spule 40 oder 40' sowie eine zusätzliche Spule seitlich am Fahrzeug angebracht werden können, um Responder zu erfassen, die neben dem Leitpfad angebracht sind.The coil 40 located near the front of the vehicle detects the Responder when the front of the vehicle drives over them. The rear antenna 40 'as well as the associated drive circuit 42 'are designed so that they are embedded in the ground Responders capture just before the moment the vehicle stern the responders run over. It should be noted that in addition to the installation location in the bow (and / or in the rear) the coil 40 or 40 'and an additional coil on the side of the vehicle Can be attached to capture responders placed next to the routing path are.

Die Auswahl der Bug-Antenne oder der Heck-Antenne (Seite) erfolgt über den Antennenumschalter 45, der entweder den Ausgang des mit der Bugantenne gekoppelten Sensorkreises 44 oder den mit der fleck-(Seiten-) Antenne gekoppelten Sensorkreis 44' auf den Eingang des Impulsdetektorkreises 46 aufschaltet. Die Steuerung des Antennenumschalters 45 wird über den Fahrzeugsteuerungskreis 30 angesteuert.The bow antenna or the stern antenna (side) is selected Via the antenna switch 45, which is either the output of the bow antenna coupled sensor circuit 44 or coupled to the spot (side) antenna Sensor circuit 44 'switches to the input of the pulse detector circuit 46. The control of the antenna switch 45 is controlled via the vehicle control circuit 30.

Jeder Responder, wie der in Abbildung 2 dargestellte Responder 17', beinhaltet eine Spule 50, die mit dem Ausgang eines Modulators 51 verbunden ist, der wiederum von einem Code-Generator 52 angetrieben wird und mit dem Dateneingangs-Kreis 53 gekoppelt ist. Der Responder 17' besitzt darüber hinaus einen Stromversorgungskreis 54 und einen Kreis zur Erzeugung externer Signale 55.Any responder, such as the responder 17 'shown in Figure 2, includes a coil 50 which is connected to the output of a modulator 51, which in turn is driven by a code generator 52 and with the data input circuit 53 is coupled. The responder 17 'also has a power supply circuit 54 and a circle for generating external signals 55.

Der Code-Generator 52 generiert ein Signal, das in Übereinstimmung mit dem Code, der von dem Dateneingangskreis 53 angezeigt wird, binär codiert wird. Wie noch dargestellt wird, kann der Code den Standort des Responders 17' oder andere variable Daten darstellen, mit denen dem Fahrzeug Befehle zur Ausführung einer bestimmten Funktion gegeben werden. In dem beispielhaft dargestellten Aufbau sind diese Daten in Form von 3 vollen hexadezimalen Stellen codiert. Die codierten Daten werden jedoch dem Abfrage-Glied in 2 6-bit-Segmenten übermittelt, wobei jedes Segment als Vorlauf einen 2-bit-Kopf und am Ende ein Paritätsbit zur Synchronisierung und aus Sicherheitsgründen besitzt. Die Responder können im Boden eingelassen werden, der Dateneingangskreis 53 ist jedoch zugänglich, damit der Responder durch Fernbedienung über Schalter, eine Tastatur, oder andere Dateneingabe-Einrichtungen, wie diese beschrieben werden, umprogrammiert werden kann. Die Responder-Spule ist so zu positionieren, daß die Signal-Kopplung zwischen dem Responder- und der Abfrager-S?ule erfolgt, wenn das Fahrzeug in der Nähe des Responders vorbeifährt. (Responder 35 mm , 6v mm hoch) Im Responder wird das seriell-codierte Signal an den Modulatorkreis 51 angelegt, der die Wechselwirkung zwischen den beiden Bindungen verändert, z. B. durch Verstimmen bzw. Abstimmen der Spule 50 auf den Code des Signals. Im beispielhaft aufgeführten Aufbau verstimmt der Modulatorkreis 51 die Spule 50 für jeden Logik-Schritt 1, was sich in einer Belastung in der Primär-Windung 40 in bezug auf jeden Logik-O auswirkt, d.h. die normale Belastungs-Bedingung, wenn Spule 50 abgestimmt ist. Die Wechselwirkung aufgrund der Einwirkung des Transformators auf die Primär-Spule 40, die mit dem Abfrage-Glied 31 gekoppelt ist, mit der Sekundär-Windung 50 wirkt sich in einer Modulations-Hüllkurve auf die Spannung der Primär-Spule aus, die den Responder-Code darstellt, d.h., Modulation des 70 kHz-Signals, das vom Abfrage-Glied mit den codierten Responder-Daten geliefert wird.The code generator 52 generates a signal that is in accordance is binary coded with the code indicated by the data input circuit 53. As will be shown, the code may include the location of the responder 17 'or others represent variable data with which the vehicle commands to execute a specific Function. These data are in the structure shown as an example encoded in the form of 3 full hexadecimal digits. However, the encoded data will transmitted to the query element in 2 6-bit segments, each segment as a lead a 2-bit header and a parity bit at the end for synchronization and for security reasons owns. The responders can be embedded in the ground, the data input circuit 53 is accessible, however, so that the responder can be operated remotely via switches, a keyboard or other data entry device as described, can be reprogrammed. The responder coil must be positioned so that the Signal coupling between the responder and the interrogator column takes place when the Vehicle passes near the responder. (Responder 35 mm, 6v mm high) In the responder the serially coded signal is applied to the modulator circuit 51, which changes the interaction between the two bonds, e.g. B. by detuning or tuning the coil 50 to the code of the signal. In the example listed Structure, the modulator circuit 51 detunes the coil 50 for each logic step 1, what is reflected in a load in the primary winding 40 with respect to each logic O, i.e., the normal load condition when coil 50 is tuned. The interaction due to the action of the transformer on the primary coil 40, which is connected to the Interrogation element 31 is coupled, with the secondary winding 50 acts in a Modulation envelope on the voltage of the primary coil made up of the responder code represents, i.e., modulation of the 70 kHz signal transmitted by the interrogator with the encoded Responder data is delivered.

Wenn man den Responder in Abbildung 4 im einzelnen betrachtet, stellt man fest, daß die Responder-Antenne 40 einen Abgriff 151 hat, der die Spulenabschnitte 152 und 153 mit den Klemmen 154 und 155 festlegt.Looking at the responder in Figure 4 in detail, poses it is found that the responder antenna 40 has a tap 151 that the coil sections 152 and 153 with terminals 154 and 155.

Zwischen den Klemmen 154 und 155 ist ein Kondensator 156 in Serie geschaltet. Der Kondensator 156 ist an einen Bezugspunkt angeschlossen. Die Klemme 154 liegt über einen Kondensator 160 am Eingang des Stromversorgungskreises 54 an, der vom Abfrage-Signal Gleichstrom-Spannung für die Erregung der Responder-Kreise ableitet. Der Versorgungsstromkreis 54 ist im einzelnen in der ebenfalls anhängigen Patentanmeldung Nr, 604.215 beschrieben.A capacitor 156 is in series between terminals 154 and 155 switched. The capacitor 156 is connected to a reference point. the clamp 154 is applied to the input of the power supply circuit 54 via a capacitor 160, that of the interrogation signal DC voltage for the excitation of the responder circuits derives. The supply circuit 54 is detailed in the also pending Patent Application No. 604,215.

Der Generator-Kreis für externe Signale 55 umfaßt einen konventionellen Opto-Trenner 161, der mit einem Strombegrenzungswiderstand 162 in Serie geschaltet ist, der zwischen dem Spannungsausgang Vdd des Stromversorgungskreises 54 und dem Referenz-Potential zwischengeschaltet ist.The external signal generator circuit 55 comprises a conventional one Opto-isolator 161 connected in series with a current limiting resistor 162 is that between the voltage output Vdd of the power supply circuit 54 and the Reference potential is interposed.

Der Opto-Trenner 161 beinhaltet eine Leucht-Diode und ein auf Licht reagierendes Element wie z. B. ein Foto-Transistor oder ein Diac, der bei Aufleuchten einen Strompfad schließt. Der Opto-Trenner 161 wird erregt, um seine Ausgangssignale immer dann zu liefern, wenn der Responder abgefragt wird und der Stromversorgungskreis 54 seine Ausgangsspannung Vdd liefert. Der Signal-Kreis wird verwendet, um Übertragungsbefehle zu signalisieren, mit denen das Vorhandensein des Fahrzeugs angezeigt wird oder daß ein Fahrzeug durch eine Blockstrecke fährt.The opto-isolator 161 includes a light emitting diode and a light emitting diode reactive element such as B. a photo transistor or a diac that lights up closes a current path. The opto-isolator 161 is energized to its output signals To be delivered whenever the responder is queried and the power supply circuit 54 supplies its output voltage Vdd. The signal circle is used to transmit commands to signal with which the presence of the vehicle is indicated or that a vehicle drives through a block route.

Der Code-Generator-Kreis 52 umfaßt einen Zeitgeber und Steuerkreis 173 sowie ein Parallel-Serien-Verschieberegister 174. Der Zeitgeber-und Steuerkreis 173 zerlegt das HF-Signal, um eine Zeitbasis sowohl für den Code-Generator-Kreis 52 als auch für die Signale zum Auslesen der vom Daten-Eingabe-Kreis 53 gelieferten Daten zu generieren. Das Schieberegister 174 wandelt die parallel vom Daten-Eingabe-Kreis 53 gelieferten Daten in serielle Daten im Hinblick auf deren Weiterleitung an den Modulator 51 um.The code generator circuit 52 includes a timer and control circuit 173 and a parallel-series shift register 174. The timer and control circuit 173 decomposes the RF signal to provide a time base for both the code generator circuit 52 as well as for the signals for reading out the signals supplied by the data input circuit 53 Generate data. The shift register 174 converts the parallel from the data input circuit 53 delivered data into serial data with a view to forwarding them to the Modulator 51 um.

Der Modulator 51 beinhaltet einen Transistor 180, einen Widerstand 181, eine Diode 182 und einen Kondensator 183. Die Diode 182 und der Kondensator 183 sind in einem Lade-Pfad vom Referenzpunkt zum Abgriff 151 in Serie geschaltet. Der Transistor 180 ist mit seinem Emitter-Kollektor-Kreis über die Diode 182 angeschlossen. Daher überbrückt der Ausgangskreis des Transistors 180 die Diode 182, wenn der Transistor 180 leitend ist, ermöglicht die Entladung des Kondensators 183, wobei die Spule 50 durch die hinzugekommene Kapazität im Spulenkreis deaktiviert (verstimmt) wird.The modulator 51 includes a transistor 180, a resistor 181, a diode 182 and a capacitor 183. The diode 182 and the capacitor 183 are connected in series in a charging path from the reference point to the tap 151. The emitter-collector circuit of the transistor 180 is connected via the diode 182. Therefore, the output circuit of transistor 180 bypasses diode 182 when the transistor 180 is conductive, allows the capacitor 183 to discharge, the coil 50 is deactivated (detuned) by the added capacity in the coil circuit.

Der Daten-Eingabe-Kreis 53 liefert 3 volle hexadezimale Daten-Bits über 3 Datensätze von jeweils 4 Eingaben 53A, 53B und 53C, wobei diese Ausgabesignale an 12 Ausgabeleitungen 53-1 bis 53-12 anliegen. Ein Multiplex-Interface-Kreis 179 legt diese Ausgabe-Signale an 6 Ausgabeleitungen 179-1 bis 179-6 an den Eingängen des Verschieberegisters 174 an. Die Eingänge 53A - 53C können 38-Stift-Löt-Buchsen sein, bei denen die Stifte paarweise entsprechend der Regeln der Technik so miteinander verbunden sind, daß die gewünschte codierte Information geliefert wird. In bestimmten Anwendungsfällen ist der Einsatz einer Tastatur 53D (Abbildung 4A) vorzuziehen, mit der die variablen Daten an den Responder geliefert werden. Die Tastatur kann die Daten-Eingänge 53A - 53C ergänzen oder einen der Daten-Eingänge 53A - 53C ersetzen. In Anwendungsfällen, bei denen große Datenmengen zum Responder übertragen werden müssen, werden die durch eine Datenquelle 190 (wie z. B. ein Computer) in serieller Form gelieferten Daten an den Responder über einen Serien-Parallel-Converter 53A (Abbildung 4B) weitergegeben, mit dem es möglich ist, die Daten in 12 Bit-Wörter zu formatieren im Hinblick auf deren Übertragung an den Interface-Kreis 179.The data input circuit 53 supplies 3 full hexadecimal data bits over 3 data sets of 4 inputs each 53A, 53B and 53C, these being output signals on 12 output lines 53-1 to 53-12. A multiplex interface circuit 179 applies these output signals to 6 output lines 179-1 to 179-6 at the inputs of the shift register 174. The inputs 53A-53C can have 38-pin solder sockets be, in which the pins in pairs according to the rules of technology so with each other are connected that the desired encoded information is supplied. In particular Use of a keyboard 53D (Figure 4A) is preferable for certain applications, with which the variable data are delivered to the responder. The keyboard can supplement the data inputs 53A-53C or replace one of the data inputs 53A-53C. In use cases where large amounts of data are transmitted to the responder must be sent by a data source 190 (such as a computer) in serial Form delivered data to the responder via a serial-parallel converter 53A (Figure 4B) with which it is possible to convert the data into 12 bit words to be formatted with a view to their transmission to the interface circuit 179.

Das Format für die codierten Daten, die vom Responder geliefert werden, ist ein 6-Bit-Datenwort mit einem Start-Bit und einem Identifizierungsbit als Vorlauf und einem Paritäts-Bit als Nachlauf. Das Verschieberegister 174 liefert in 6 Stufen, von denen eine jeweils den Eingangsleitungen 179-1 bis 179-6 entspricht, und 3 zusätzliche Stufen zur Speicherung des Start-Bits, des Identifizierungsbits und des Paritätsbits.The format for the encoded data delivered by the responder, is a 6-bit data word with a start bit and an identification bit as a header and a parity bit as a tail. The shift register 174 supplies in 6 stages, one of which corresponds to input lines 179-1 through 179-6, respectively, and 3 additional ones Stages for storing the start bit, the identification bit and the parity bit.

Das Start-Bit ist ein "Zeichen" oder ein Logik 1-Bit. Das Identifizierungsbit ist ein Logik l-Bit für das erste der beiden übertragenden Daten-Segmente und ein Logik 0-Bit für das zweite Segment.The start bit is a "character" or a logic 1-bit. The identification bit is a logic 1 bit for the first of the two transmitted data segments and a Logic 0-bit for the second segment.

Das Paritätsbit ist ein Logik l-Bit oder ein Logok 0-Bit, je nach Stellung des Schalters 178. Nach der Übertragung von 2 Daten-Segmenten wird die Folge wiederholt, wobei das Identifizierungsbit für das erste Segment der darauffolgenden Übertragung in ein Logik l-Bit umgewandelt wird.The parity bit is a logic 1 bit or a logic 0 bit, depending on the Position of switch 178. After 2 data segments have been transmitted, the Sequence repeated, with the identification bit for the first segment of the following Transmission is converted into a logic 1-bit.

Der Interface-Kreis 179 multiplex die 12 Leitungen 53-1 bis 53-12 (jeweils 6) zu den parallelen Eingängen des Verschieberegistens 174, wobei dieser Vorgang durch die vom Zeitgeber- und Kontrollkreis 173 auf Leitung 173a gelieferten Zeitgebersignale gesteuert wird. Der Zeitgeber- und Kontrollkreis 173 liefert ein Anstoßsignal am Signal der Leitung 173b, um das Verschieberegister 174 mit den auf den Leitungen 179-1 bis 179-9 gelieferten 6-Daten-Bits zu laden, an denen eine Spannung anliegt, die dem gewünschten Logik-Level entspricht.The interface circuit 179 multiplexes the 12 lines 53-1 through 53-12 (6 each) to the parallel inputs of the shift register 174, this being Action by those supplied by the timer and control circuit 173 on line 173a Timer signals is controlled. The timer and control circuit 173 delivers Trigger signal on the signal on line 173b to set the shift register 174 with the 6 data bits supplied to lines 179-1 to 179-9, at which a voltage that corresponds to the desired logic level.

Der Zeitgeber- und Steuerkreis 173 liefert ebenfalls einen Zeittakt auf Leitung 173c, damit am Verschieberegister 174 seriell ausgelesen werden kann. Der Zeitgeber- und Steuerkreis 173 steuert den Interface-Kreis 179 an, damit die Ausgabe-Daten-Sätze als auch der Status des Identifizierungsbits für jede Datensegment-Übervragung gewählt werden kann.The timer and control circuit 173 also provides a timing clock on line 173c, so that readings can be carried out serially at the shift register 174. The timer and control circuit 173 controls the interface circuit 179 so that the Output data records as well as the status of the identification bit for each data segment transmission can be chosen.

Wie in der angegebenen gleichzeitig anhängigen Anmeldung Nr.As indicated in the cited copending application no.

604.215 im einzelnen beschrieben, erzeugt der Treiberkreis 45 des Abfrage-Glieds 31 in Betrieb HF-Signal mit einer Frequenz die von einem Zeitbasis-Generator festgelegt wird, wobei dieses Signal an Spule 40 anliegt. Verfährt das Fahrzeug innerhalb des Wegenetzes und nähert es sich einem Responder, erfolgt zwischen den Spulen 40 und 50 eine Signal-Kopplung. Das HF-Signal, das mit der Responder-Spule gekoppelt ist, wird durch den Stromversorgungskreis 54 erfaßt, der von einem solchen Signal Gleichstrom-Versorgung für die Responder-Kreise abzweigt. Darüber hinaus zweigt der Code-Generator 52 eine Zeitbasis für die Responder-Kreise vom RF-Signal ab, das mit der Spule 50 gekoppelt ist. Der externe Signal-Generator-Kreis 55 liefert ein Steuerausgangssignal immer dann, wenn der Responder abgefragt wird. Der Code-Generator-Kreis 52 spricht auf das mit ihm gekoppelte HF-Signal an, um 2 Daten-Wörter zu generieren, von denen jedes einen 6-Daten-Bit enthält mit einem Start-Bit und einem Identifizierungs-Bit als Vorlauf und einem Paritäts-Bit als Nachlauf.604.215 described in detail, generates the driver circuit 45 des Interrogation member 31 in operation RF signal with a frequency from a time base generator is established, this signal being applied to coil 40. Moves the vehicle within the road network and when it approaches a responder, takes place between the Coils 40 and 50 have a signal coupling. The RF signal coming from the responder coil is coupled, is detected by the power supply circuit 54, which of such Direct current supply signal for the responder circuits branches off. Furthermore the code generator 52 branches a time base for the responder circuits from the RF signal which is coupled to the coil 50. The external signal generator circuit 55 delivers a control output signal whenever the responder is polled. The code generator circle 52 responds to the RF signal coupled to it to generate 2 data words, each of which contains a 6 data bit with a start bit and an identification bit as a lead and a parity bit as a lag.

Das Daten-Wort für jede Daten-Segment-Übertragung wird in Form einer seriellen Impulsfolge an den Ausgang des Code-Generator-Kreises 52 geliefert. Jede serielle Impulsfolge ist über den Widerstand 181 an die Basis des Transistors 180 des Modulationskreises 51 gekoppelt.The data word for each data segment transmission is in the form of a serial pulse train to the output of the code generator circuit 52 supplied. Every serial pulse train is through resistor 181 to the base of transistor 180 of the modulation circuit 51 coupled.

Der Transistor 180 spricht auf jedes "Zeichen" oder Logik 1 Level-Bit der seriellen Impulsfolge an, die von dem Impuls-Code-Generator-Kreis 52 geliefert wird. Der Transistor 180 schaltet mit jedem "Leerzeichen" oder Logik 0-Level-Signal der Impulsfolge ab. Daher steht der Kondensator 158 bei jedem Logik l-Level-Bit der Impulsfolge mit dem Abschnitt 153 der Sekundär-Windung 50 in Verbindung.Transistor 180 responds to any "sign" or logic 1 level bit the serial pulse train supplied by the pulse code generator circuit 52 will. The transistor 180 switches with every "space" or logic 0-level signal the pulse train. Therefore, capacitor 158 is at every logic 1 level bit of the pulse train with the section 153 of the secondary winding 50 in connection.

Dadurch wird die Wicklung 50 deaktiviert, wobei die Primär-Wicklung 40 entladen wird; daraus ergibt sich ein kurzzeitiger Anstieg in der Amplitude des Trägersignals in der Primär-Wicklung 40. Die Dauer des Amplitudenanstiegs entspricht der Dauer des den Transistor 180 treibenden Datenimpulses.This deactivates the winding 50, with the primary winding 40 is discharged; this results in a brief increase in the amplitude of the Carrier signal in the primary winding 40. The duration of the amplitude increase corresponds to the duration of the data pulse driving transistor 180.

Beim Abfrage-Glied 31 wird die Modulation durch den Hüllkurven-Sensor-Kreis 44 erfaßt, geht durch den Schalter 45 zum Impulserkennungskreis 46, der eine serielle Impulsfolge liefert, die die codierten Daten darstellt. Die Daten werden in entsprechenden Paritäts- und Sicherheitskontrollkreisen verarbeitet und an den Fahrzeugsteuerkreis 30 weitergegeben, wo sie mikroprozessor-gesteuert gespeichert werden.In the case of query element 31, the modulation is carried out by the envelope curve sensor circuit 44 detected, goes through the switch 45 to the pulse detection circuit 46, which is a serial Provides a pulse train that represents the encoded data. The data are in appropriate Parity and security control circuits processed and sent to the vehicle control circuit 30 are passed on, where they are stored under microprocessor control.

Die Fahrzeug-Steuerkreise generieren die entsprechenden Steuerausgangssignale entsprechend des jeweiligen erfaßten Codes, der irgendein Identifizierungs- oder Funktionscode sein kann, wobei die Steuerausgabesignale für die Fahrzeuglenkung, zur Lieferung von Anzeigen am Fahrzeug, zur Änderung der Befehle in den Speicherkreisen usw. verwendet werden können.The vehicle control circuits generate the corresponding control output signals according to the respective detected code, which has any identification or Function code, whereby the control output signals for the vehicle steering, for the delivery of displays on the vehicle, for changing the commands in the memory circuits etc. can be used.

In der vorangegangenen kurzen Beschreibung ist die Art zu erkennen, in der die Daten-Übertragung durch die Abfrageglied/Responder-Kombination erfolgt. Die Responder werden in dem Fahrzeugführungssystem dazu verwendet, um verschiedene Kontrollfunktionen zu liefern, einschließlich passive Anzeigen über Status und Standort, passive Fern-Programmierung, Fernänderung an Entscheidungspunkten, Fern-Abstandsregelung, aktives Signalisieren, Daten laden, Deaktivierung und Wiederinbetriebnahme der Fahrzeug-Steuerkreise. Die Abfrage eines gegebenen Responders, der dazu ausgelegt ist, eine der vorbeschriebenen Steuer-Funktionen zu liefern, erfolgt in der eben beschriebenen Weise.The previous brief description shows the type of in which the data is transmitted by the interrogator / responder combination. The responders are used in the vehicle guidance system to respond to various Provide control functions, including passive indications of status and location, passive remote programming, remote change at decision points, remote distance control, active signaling, loading data, deactivation and restarting of the vehicle control circuits. The interrogation of a given responder, which is designed to one of the above-described Delivering control functions takes place in the manner just described.

Passive Status- und Standort-Fernanzeige In dieser Betriebsart wird der Responder dazu verwendet, den Standort einer Station als auch den Status von mindestens einer Lade-Position der identifizierten Station anzugeben. Zum Beispiel an den Responder anzeigen, ob eine Stelle beladen oder leer ist, die Art des zu be-oder entladenden Produkts an einem gegebenen Punkt und ob ein Fahrzeug an einem gegebenen Punkt be- oder entladen werden soll.Passive status and remote location display In this operating mode, the responder used to determine the location of a station as well as the status of specify at least one loading position of the identified station. For example to indicate to the responder whether a post is loaded or empty, the type of too loading or unloading product at a given point and whether a vehicle is at one given point is to be loaded or unloaded.

Wie in Abbildung 5 ersichtlich, kann eine typische Station 201 eine Vielzahl von Ladepositionen oder -ebenen 201a - 201n, wie dargestellt, haben, wobei jede Ebene, z. B. durch einen Förderer definiert ist oder nur als Bodenfläche gekennzeichnet sein kann. Die Station ist durch einen Responder 205 identifiziert, dessen Daten-Eingang über den Leiter 205 mit dem Schalter 207 verbunden ist, der eine Änderung in einem der Status-Bits möglich macht, die vom Daten-Eingabe-Kreis geliefert werden.As can be seen in Figure 5, a typical station 201 may be a Have a plurality of loading positions or levels 201a-201n as shown, where each level, e.g. B. is defined by a conveyor or only identified as a floor area can be. The station is identified by a responder 205, whose data input is connected via conductor 205 to switch 207 which has a change in one which makes possible the status bits that are supplied by the data input circuit.

Eine Tastatur kann den Schalter 207 dann gut ersetzen, wenn verschiedene Bits der Status-Daten geändert werden sollen.A keyboard can then replace the switch 207 well if different Bits of the status data are to be changed.

Nähert sich ein Fahrzeug der Station 201 und fragt den Responder 205 ab, so identifiziert es seinen Standort als den der Station 201, zu dem es fahren soll. Das Fahrzeug stoppt und fährt rückwärts in die Station ein und stoppt an der Stelle, zu der es durch den Status-Responder 205 geleitet wurde. Die Ladung wird dann aufgenommen oder abgesetzt, und das Fahrzeug ist bereit, die Station wieder zu verlassen.If a vehicle approaches the station 201 and asks the responder 205 it will identify its location as that of station 201 to which it is going target. The vehicle stops and reverses into the station and stops at the Location to which it was directed by the status responder 205. The charge will then picked up or dropped off, and the vehicle is ready to return to the station to leave.

Der Status-Responder kann ebenfalls zur Anzeige verwendet werden, ob Plätze versorgt sind oder nicht. Gibt es an einer bestimmten Station irgendein Problem, kann das Fahrzeug an Station 201 vorbeigeleitet werden und eine andere Station anfahren. Der Responder kann daher in der Status-Betriebsart in Kurzfassung die Bedingung an einen bestimmten Platz angeben, und diese Bedingung kann über einen Wahlschalter oder eine Tastatur, die mit dem Responder-Daten-Eingangskreis verbunden ist, verändert werden.The status responder can also be used to display whether places are supplied or not. Is there any at a particular station Problem, the vehicle can be guided past station 201 and another Approach the station. The responder can therefore be briefly in the status operating mode specify the condition at a specific place, and this condition can be specified via a Selector switch or a keyboard connected to the responder data input circuit is to be changed.

Passives Fernprogrammieren Ausgangspunkt ist weiterhin Abbildung 5: Nachdem ein Fahrzeug die Ladung aufgenommen oder abgelegt hat und bereit ist, zum nächsten Ziel zu fahren, fährt das Fahrzeug zum Ausgang der Station 201. Das Ziel für das Fahrzeug wird über einen weiteren Responder 211 festgelegt, der in der Nähe des Stationsausgangs ist und für den Fernprogrammierungs-Betrieb ausgelegt ist. Diese Betriebsart ermöglicht es, daß Informationen wie Fahrzeug-Ziel, Fahrzeug-Ladungsart oder andere Informationen in den Responder 211 über eine Tastatur 212, die mit den Daten-Eingängen des Responders 211 verbunden ist, eingegeben werden können. Beim Verlassen der Station wird der Responder abgefragt, und die Information wird im Fahrzeug-Speicher eingelesen, um das Fahrzeug zu seinem Ziel zu führen.Passive remote programming The starting point is still Figure 5: After a vehicle has picked up or deposited the load and is ready to To go to the next destination, the vehicle drives to the exit of the station 201. The destination for the vehicle is determined via a further responder 211, which is in the vicinity of the station exit and is designed for remote programming operation. This operating mode enables information such as vehicle destination and vehicle load type to be displayed or other information in the responder 211 via a keyboard 212 associated with the Data inputs of the responder 211 is connected, can be entered. At the When leaving the station, the responder is queried and the information is sent to the Read in vehicle memory to guide the vehicle to its destination.

Fernänderung am Entscheidungspunkt Mit Bezug auf Abbildung 6 ermöglicht der Responder eine weitere Konfiguration, bei der ein Responder 220 für eine Änderung im Entscheidungspunkt eingesetzt werden kann im Hinblick auf die Fahrweg-Wahl, Umgehung und Sicherheitsfahrbetrieb. In dieser Betriebsart sind die Responder-Eingabe-Daten über einen Wahlschalter 227 veränderlich.Allows remote change at the decision point With reference to Figure 6 the responder has another configuration in which a responder 220 for a change Can be used in the decision point with regard to the route choice, bypassing and safety driving. The responder input data is in this operating mode variable via a selector switch 227.

In Abbildung 6 sind ein Hauptpfad 221, ein Umgehungspfad A bei 222 und ein Umgehungs-Pfad B bei 223 dargestellt. Beide Umgehungspfade gehen vom Hauptpfad an den Verzweigungspunkten 224 ab und vereinigen sich mit dem Hauptpfad im Einmündungspunkt 225. Der Entscheidungspunkt-Responder 220 befindet sich am Verzweigungspunkt.In Figure 6, there is a main path 221, a bypass path A at 222 and a bypass path B shown at 223. Both bypass paths go from the main path at junction points 224 and merge with the main path at the confluence point 225. Decision point responder 220 is at the branch point.

3 Stationen 231, 232, 233 liegen jeweils auf den Pfaden 221, 222 und 223, wobei jedem der Identifizierungsresponder 231', 232' und 233' zugeordnet ist. Ein gemäß Abbildung 6 entlang dem Hauptpfad 221 verfahrendes Fahrzeug kann entweder entlang dem Hauptpfad geleitet werden oder entweder in den Umgehungspfad 222 oder 22? gelenkt werden aufgrund der vom Responder 220 abgegebenen Informationen. Die Richtung kann gewählt werden in Abhängigkeit vom Belegungsstatus einer der 3 Pfade, in Abhängigkeit vom Typ der Ladung, die das Fahrzeug trägt, oder, wenn das Fahrzeug leer ist, aufgrund der Notwendigkeit, ein Produkt an einer gegebenen Station entlang eines dieser Pfade aufzunehmen. Diese Informationen werden in dem Entscheidungspunkt-Responder 220 über einen Wahlschalter 227 eingegeben.3 stations 231, 232, 233 are located on the paths 221, 222 and 223, each of the identification responders 231 ', 232' and 233 'being assigned. A vehicle traveling along the main path 221 according to FIG. 6 can either are directed along the main path or either into the bypass path 222 or 22? are steered based on the information given by the responder 220. the Direction can be selected depending on the occupancy status of one of the 3 paths, depending on the type of load the vehicle is carrying or if the vehicle is is empty due to the need to pass a product along a given station take one of these paths. This information is in the decision point responder 220 entered via a selector switch 227.

Der Entscheidungspunkt-Responder 220 verändert daher den Kurs eines Fahrzeugs, wodurch es möglich wird, für ein Fahrzeug verschiedene Pfade zu wählen. Diese variable Pfad-Wahl kann eine Funktion der Art der Ladung sein, die vom Fahrzeug befördert wird oder in einer der Stationen aufgenommen werden soll. Dies macht es möglich, daß eine besondere Art Ladung aufgenommen wird und zuerst z. B. an Verladerampen heraustransportiert wird. Durch seine Abfrage der Responder während der Fahrt durch das Bahnnetz wird das Fahrzeug eine bestimmte Art von Material irgendwo im Lager suchen und dieses Material an die Laderampe liefern.The decision point responder 220 therefore changes the course of one Vehicle, which makes it possible to choose different paths for a vehicle. This variable path choice can be a function of the type of cargo carried by the vehicle is promoted or is to be included in one of the stations. This does it possible that a special kind of charge is received and first z. B. at loading ramps is transported out. By querying the responder while driving through the rail network, the vehicle will have a certain type of material somewhere in the warehouse search and deliver this material to the loading dock.

Aktive Anzeige (Signalisierung) Unter Bezugnahme auf Abbildung 6 ist der Responder in der aktiven Anzeige-Betriebsart eingesetzt, um Transfer-Befehle, Vorhandensein des Fahrzeugs zu signalisieren oder anzuzeigen, daß ein Fahrzeug innerhalb einer Blockstrecke verfährt. In der aktiven Anzeige-Betriebsart wird der in Abbildung 4 dargestellte Responder mit Opto-Trenn-Kreis des Responders 55 immer dann aktiviert, wenn der Responder abgefragt wird, wobei ein Ausgangssignal geliefert wird, das einen Kreis zu einen Relais schließt, um die Daten-Eingangs-Signale zu einem anderen Responder zu verändern oder irgendeine andere Art von Steuerfunktionen zu liefern, die durch Status-Änderung ausgelöst wird.Active indication (signaling) Referring to Figure 6 is the responder is used in the active display mode to send transfer commands, Signal presence of the vehicle or indicate that a vehicle is within a block section. In the active display mode, the one shown in Figure 4 shown responder with opto-isolating circle of responder 55 always activated, when the responder is interrogated, providing an output signal that A circuit to one relay closes to the data input signals to another To modify responders or to provide any other type of control functions, which is triggered by a status change.

Unter Bezugnahme auf Abbildung 6 wird der Responder 231' für die Station 231 so dargestellt, daß er zu dem Entscheidungspunkt-Responder 220 zurückverdrahtet ist, um immer dann ein Vorhandensein zu signalisieren, wenn ein Fahrzeug im Hauptpfad 221 vorhanden ist. Dieses Signal liefert eine Funktion, die vorübergehend gehalten wird und durch ein weiteres Fahrzeug, das sich dem Entscheidungspunkt-Responder 220 nähert, aufgefaßt werden kann. Dies bewirkt, daß das sich nähernde Fahrzeug solange anhält, wie der Responder 231' für Station 231 abgefragt wird, wobei ein Weiterfahren des folgenden Fahrzeugs verhindert wird. Eine Alternative zur Lieferung eines völligen Halte-Befehls kann dieser Signal-Ausgang als ein Transfer-Befehl über den Entscheidungspunkt-Responder 220 gestaltet werden, wobei das sich nähernde Fahrzeug zwar am Weiterfahren auf dem Hauptpfad gehindert wird, jedoch vom Hauptpfad auf einen nicht belegten Nebenpfad umgeleitet wird. Es ist klar, daß die Responder 232' und 233' dann ebenfalls auch zu Responder 220 über deren Steuerkreise "zurückverdrahtet" werden müßten.Referring to Figure 6, the responder is 231 'for the station 231 shown wiring back to decision point responder 220 is to always signal the presence when a vehicle is in the main path 221 is present. This signal provides a function that is temporarily held is and by another vehicle that is the decision point responder 220 approaches, can be understood. This causes the approaching vehicle lasts as long as the responder 231 'for station 231 is queried, whereby a Further travel of the following vehicle is prevented. An alternative to delivery of a complete hold command, this signal output can be used as a transfer command be designed via the decision point responder 220, the approaching Vehicle is prevented from continuing on the main path, but from the main path is diverted to an unused secondary path. It is clear that the responders 232 'and 233' then also "wired back" to responder 220 via their control circuits would have to be.

In Abbildung 8 ist eine weitere Anwendung gezeigt: Ein Responder 240 hat ein veränderliches Eingangs-Signal, das durch den Endschalter 241 im Zusammenhang mit der Feuertür 242 geliefert wird. Der Fahrzeugweg führt durch eine Öffnung, die im Brandfall durch eine Feuertür geschlossen sein müßte. Unter solchen Bedingungen registriert der Endschalter 241 die Daten-Eingangssignale des Responders 240, um ein Halt-Signal für jedes Fahrzeug zu generieren, das sich der Feuertür nähert.Another application is shown in Figure 8: a responder 240 has a variable input signal that is related by the limit switch 241 comes with fire door 242. The vehicle path leads through an opening that should be closed by a fire door in the event of fire. Under such conditions the limit switch 241 registers the data input signals of the responder 240 to generate a stop signal for each vehicle approaching the fire door.

Fern-Abstandsregelung (Blocking) In der Betriebsart Fern-Abstandsregelung werden die Bug- und Heckantenne 40, 40' (Abbildung 2) und die dazugehörigen Sensoren 40, 44' auf dem Fahrzeug dazu verwendet, den Fern-Abstandsregelungs-Responder zu erfassen. Wie oben unter Bezugnahme auf Abbildung 6 angegeben, kann der Responder 220 für die Abstandsregelung, z. B. über den Steuer-Signal-Ausgang von einem anderen Responder 231 programmiert werden. Wenn das Fahrzeug am Blockstrecken-Responder vorbeifährt, erfaßt die Bugantenne 40 den Code, der das Fahrzeug zum Halten bringt.Remote distance control (blocking) In the remote distance control operating mode the bow and stern antenna 40, 40 '(Figure 2) and the associated sensors 40, 44 'on the vehicle is used to control the remote proximity control responder capture. As noted above with reference to Figure 6, the responder 220 for distance control, e.g. B. via the control signal output from another Responder 231 can be programmed. When the vehicle is at the block distance responder passes, the bow antenna 40 detects the code that brings the vehicle to a stop.

Das Fahrzeug wird mit seiner Heck-Antenne 40' in der Nähe des Responders anhalten und fortfahren, den Responder weiter abzufragen. Das Fahrzeug hält solange, bis sich die Codierung des Blockstrecken-Responders ändert als Folge der Tatsache, daß das voranfahrende Fahrzeug den Abfrage-Bereich des Responders 231 verläßt. Das Fahrzeug wird diese Änderung über seine Heckantenne erfassen und auf dem nun unbelegten Weg weiterfahren.The vehicle is positioned with its rear antenna 40 'in the vicinity of the responder stop and continue interrogating the responder. The vehicle lasts as long as until the coding of the block distance responder changes as a result of the fact that the preceding vehicle leaves the interrogation area of the responder 231. That The vehicle will detect this change via its rear antenna and on the now unoccupied one Drive on.

In einer anderen Anordnung wird nur ein Sensor auf dem Fahrzeug und 2 Responder verwendet. Die Erfassung des ersten Responders gibt die Stopp-Bedingung an, wodurch die Fahrzeug-Antriebskreise nicht mehr stromversorgt werden. Kommt das Fahrzeug zum Stehen, ist seine Antenne 40 in der Nähe des 2. Responders des Halte-Responder-Paares.In another arrangement there is only one sensor on the vehicle and 2 responders used. The detection of the first responder gives the stop condition as a result of which the vehicle drive circuits are no longer supplied with power. This is coming Vehicle at a standstill, its antenna 40 is in the vicinity of the 2nd responder of the holding-responder pair.

Das Fahrzeug bleibt solange stehen, bis es über den 2. Responder neue Befehle erhält.The vehicle remains stationary until it receives a new one via the 2nd responder Receives orders.

Bereitschafts-Betriebsart Unter Bezugnahme auf Abbildung 7 ist ein Hauptpfad 251 und eine Park-Spur 252 dargestellt, die vom Hauptpfad 251 am Verzweigungspunkt 253 abgeht und durch den Responder 254 gekennzeichnet ist und im Einmündungspunkt 255 wieder auf den Hauptpfad 251 trifft.Standby Mode Referring to Figure 7, a Main path 251 and a parking lane 252 are shown, from the main path 251 at the junction point 253 exits and is identified by the responder 254 and at the confluence point 255 meets main path 251 again.

In der Bereitschafts-Betriebsart werden ein Responder-Paar 257 und 258 eingesetzt, um ein Fahrzeug während schwacher Betriebszeiten abzuschalten, während es auf der Parkspur 252 steht, und das Fahrzeug wieder einzuschleusen, wenn es wieder in Betrieb genommen werden soll. Es ist übliche Praxis, einen hohen Prozentsatz der Fahrzeugflotte während der schwachen Betriebszeiten wie z. B. über Wochenenden oder während der frühen Morgenstunden im Leerlauf zu betreiben. Die typische Energienutzung ermöglicht es einem Fahrzeug, zwischen 8 und 16 Stunden zu laufen, bevor ein Wiederaufladen der Batterien erforderlich wird. Wenn das Fahrzeug immer dann, wenn es möglich ist, in den "Leerlauf" versetzt wird, wobei alle seine Kreise mit Ausnahme des Abfrage-Kreises entregt sind, können beachtliche Einsparungen an Batterie-Energie erreicht und die Betriebszeit verlängert, d.h. die Zeiten zwischen Aufladevorgängen verlängert werden.In the standby mode, a pair of responders 257 and 258 is used to shut down a vehicle during off-peak hours, during it is in the parking lane 252, and smuggle the vehicle back in when it comes back is to be put into operation. It is common practice to have a high percentage the vehicle fleet during weak operating times such as B. over weekends or idle during the wee hours of the morning. The typical energy use allows a vehicle to run between 8 and 16 hours before recharging of batteries is required. If the vehicle, whenever possible, "Idle" with all of its circles except the query circle are de-energized, considerable savings in battery energy can be achieved and the Extended operating time, i.e. the times between charging processes are extended.

Wenn ein Fahrzeug in die Park-Spur 252 über Informationen durch seinen Steuer-Kreis oder durch den Responder 254 einfährt, fragt es den Responder 257 ab, der im Fahrzeug die Anweisung gibt, seine Strom-und Steuerkreise abzuschalten. Das Fahrzeug hält mit seinem Abfrage-Glied in der Nähe von Responder 258.When a vehicle is in the parking lane 252, information through its Enters the control circle or through the responder 254, it asks the responder 257, who gives the instruction in the vehicle to switch off its power and control circuits. That Vehicle stops with its interrogator near responder 258.

Es ist klar, daß bei Entregung des Fahrzeugs, die in seinem Speicher des Steuer-Kreises gespeicherten Informationen v'erlorengehen. Daher wird in Bereitschafts-Betriebsart der Responder 258 dazu verwendet, dem Fahrzeug Informationen zur Wiederinbetriebnahme seiner Kreise zu geben, wenn das Fahrzeug wieder in Betrieb genommen werden soll. Die gelieferten Informationen geben Aufschluß über den gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs, das Ziel des Fahrzeugs und den Befehl, das Fahrzeug in Richtung zu seinem nächsten Ziel zu starten. Diese Informationen können ebenfalls angeben, welche Materialien aufgenommen werden sollen usw. Diese Informationen werden über den Responder 258 eingegeben und in den Speicher der Fahrzeug-Steuerkreise eingelesen.It is clear that when the vehicle is de-energized, that is in its memory information stored in the control circuit will be lost. Therefore, it is in standby mode the responder 258 is used to return information to the vehicle to give his circles when the vehicle is to be put back into operation. The information provided provides information about the current location of the Vehicle, the target of the vehicle and the command to direct the vehicle in the direction of his to start the next destination. This information can also indicate which materials are to be recorded, etc. This information is transmitted via the responder 258 entered and read into the memory of the vehicle control circuits.

Die Informationen werden in den Responder 258 über eine Tastatur 259 oder von der Datenquelle 190 (Abbildung 4B) eingegeben. Solange das Fahrzeug auf der Parkspur 252 parkt, wird dessen Vorhandensein über den aktiven Anzeige-Kreis des Responders 258 zu Responder 254 am Eingang der Park-Spur signalisiert, damit kein anderes Fahrzeug in die Parkspur einfährt.The information is entered into the responder 258 via a keyboard 259 or entered from data source 190 (Figure 4B). As long as the vehicle is on the parking lane 252 is parked, its presence is indicated by the active display circle of responder 258 signals to responder 254 at the entrance of the parking lane so no other vehicle enters the parking lane.

Verläßt das Fahrzeug die Parkspur nach seiner Wiederinbetriebsetzung, wird sein Einschleusen auf den Haupt-Pfad durch den Blockstrecken-Responder 260 gesteuert, der sich in der Nähe des Punktes befindet, an dem die Park-Spur vom Hauptpfad abzweigt. Daher verhindert jedes Fahrzeug, daß auf dem Hauptpfad fährt und sich dem Verzweigungspunkt nähert, daß ein Fahrzeug auf der Park-Spur auf den Haupt-Pfad einfährt, solange ein solcher Einschleusvorgang nicht sicher ist.If the vehicle leaves the parking lane after it has been put back into operation, will be smuggled onto the main path through the block distance responder 260 which is near the point where the park lane is off the main path branches off. Therefore, any vehicle prevents the main path from traveling and moving approaches the branch point that a vehicle in the parking lane is on the main path enters as long as such a smuggling process is not safe.

Daten-Laden In der Betriebsart Daten-Laden wird ein Responder eingesetzt, um Daten in das Fahrzeug einzugeben. Diese Betriebsart wird dann eingesetzt, wenn dem Fahrzeug eine besonders große Datenmenge geliefert werden soll. Diese Betriebsart kann eingesetzt werden, um die Funktion eines Fahrzeugs zu ändern (d. h. Produkt-Typ, den es aufnehmen soll), um Diagnose-Tests an den Fahrzeug-Kreisen durchzuführen, die Einsatzbereitschaft seiner Steuerkreise einschließlich Führungskreise, Abfrage-Kreise usw. zu prüfen.Data loading In the data loading mode, a responder is used, to enter data into the vehicle. This operating mode is used when a particularly large amount of data is to be supplied to the vehicle. This operating mode can be used to change the function of a vehicle (i.e. product type, which it should record), in order to carry out diagnostic tests on the vehicle circuits, the operational readiness of its control groups including management groups, query groups etc. to check.

In der Betriebsart Daten-Laden stellen der Responder und das Fahrzeug-Abfrageglied tatsächlich eine fernwirkende, passive und kontaktlose Datenverbindung dar, die eine Einweg-Übertragung oder mit zwei parallel arbeitenden Systemen eine Zweiweg-Übertragung von Daten ermöglichen. Das Daten-Eingabe-Glied oder Responder ist ein kontaktloses Element, das stationär oder mobil. ausgelegt wird. Die Daten können in den Responder entweder über ein Hand-Gerät (Abbildung 4A) eingegeben werden, das in die Nähe der Antenne des Anfrage-Glieds gehalten wird und die erforderliche Energie vom Abfrage-Glied erhält. Der Responder-Dateneingabe-Kreis 53 kann auch an einen Computer oder an eine andere Datenquelle 190 (Abbildung 4B) gekoppelt werden, wenn eine große Datenmenge über diese Daten-Übertragungs-Kette übertragen werden soll. Der Responder kann auch am Boden angebracht sein, wobei die Daten, die ausgehend von einen vom Standort des Responders entfernt gelegenen Standort in den Responder-Eingabe-Kreis eingegeben werden und der Responder durch ein Abfrage-Glied mit Energie versorgt wird, das sich in der Nähe des Daten-Responders befinden. Die Fahrzeug-Antenne kann seitlich am Fahrzeug angebracht sein, wodurch es ermöglicht wird, daß der Responder an eine Säule oder an einem Regal entlang des Fahrwegs angebracht werden kann.In the data loading mode, the responder and the vehicle interrogation element actually represents a remote, passive and contactless data connection that a one-way transmission or, with two systems working in parallel, a two-way transmission of data. The data entry member or responder is a contactless one Element that is stationary or mobile. is interpreted. The data can be in the responder either via a handheld device (Figure 4A) placed near the Antenna of the query member is held and the required energy from the query member receives. The responder data entry circuit 53 can also be connected to a computer or to another data source 190 (Figure 4B) can be coupled if a large amount of data is required is to be transmitted via this data transmission chain. The responder can too be mounted on the ground, with the data starting from one of the location The remote location of the responder is entered in the responder input circle and the responder is supplied with energy by an interrogation element that are near the data responder. The vehicle antenna can be on the side be mounted on the vehicle, thereby enabling the responder to be attached to a Column or on a shelf can be attached along the driveway.

Im Fall einer Zweiweg-Übertragung wird ein Abfrageglied/Responder-Paar auf dem Fahrzeug und am Boden bzw. an einem anderen Standort für die eine Übertragungsrichtung verwendet. Für die andere Übertragungsrichtung ist ein weiterer Responder auf dem Fahrzeug angebracht, eine Antenne befindet sich am Boden, obwohl der Übertragungskreis von der Antenne entfernt gelegen sein könnte. In einer solchen Anlage sind alle am Boden angebrachte Elemente und Teile passiv. Dies schließt den Responder ein, der die Daten für das Fahrzeug-Abfrageglied und die Antenne codiert, die ihrerseits mit dem passiven Responder auf dem Fahrzeug gekoppelt ist. Die Antenne steht mit einer entfernt untergebrachten Daten-Übertragungseinheit in Verbindung, die das Abfrage-Signal liefert, mit dem die Antenne aktiviert wird.In the case of a two-way transmission, an interrogator / responder pair on the vehicle and on the ground or at another location for one direction of transmission used. Another responder is on the other transmission direction Vehicle attached, an antenna is on the ground, although the transmission circuit away from the antenna. Everyone is in such a complex Elements and parts attached to the floor are passive. This includes the responder, which encodes the data for the vehicle interrogator and the antenna, which in turn is coupled to the passive responder on the vehicle. The antenna stands with a remotely located data transmission unit in connection that the Provides query signal with which the antenna is activated.

Ton-Erkennung Die vorangegangenen Beispiele haben verschiedene Anwendungen des Responders mit variablem Eingang beschrieben, der digitale Codier-Verfahren benutzt. Natürlich kann auch ein Analog-Signal-Wandler verwendet werden, um den Abfrage-Träger, der durch die Farzeug-Abfrage-Einheiten generiert wird, zu ändern und um mit entsprechenden Tonerkennungskreisen auf dem Fahrzeug die frequenz-codierten Daten zu erfassen. In einem solchen System könnte die Daten-Eingabe-Quelle mit einem Ton-Tastenfeld ausgestattet sein oder die an das Fahrzeug gegebenen Daten-Signale könnten über Telefonleitungen erzeugt werden, die mit dem Responder an einer Stelle gekoppelt sind, die für eine Abfrage des Responders geeignet ist. In einem solchen System kann die Information von einer Stelle des Gebäudes (z. B. Computer-Zentrum oder Hauptsteuerstand) über eine Telefon-Leitung zu einem Responder übertragen werden, um den Status eines Platzes zu ändern, Ziel-Informationen oder Informationen für Entscheidungspunkte zu verändern oder um irgendeine der oben beschriebenen Steuerfunktionen durchzuführen.Tone Detection The previous examples have various uses of the responder with variable input, the digital coding method used. Of course, an analog signal converter can also be used to convert the To change the query carrier generated by the Farzeug query units and to the frequency-coded Capture data. In such a system, the data input source could be a Sound keypad or the data signals given to the vehicle could be generated over phone lines that connect to the responder at one point are coupled, which is suitable for querying the responder. In such a System can take the information from one part of the building (e.g. computer center or main control station) can be transmitted to a responder via a telephone line, to change the status of a place, destination information or information for Change decision points or any of the control functions described above perform.

Abbildungen zum Patent "passive, programmierbare Responder" Fall 23968) Anmerkung: Die nachstehenden Begriffe entsprechen den im englischen Original vom Übersetzer angebrachten Nummern Abbildung 1: 1. Leitdraht 2. Zentrale Steuerung Abbildung 2: 1. Antriebskreis 2. Hüllkurven-Detektor 3. Antennen-Wahl schal ter 4. Abfrage-Glied 5. Impuls-Detektor 6. Identifizierungscode Ausgang 7. Stromversorgung 8. Modulator 9. Code Generator 10. Daten-Eingabe 11. Signal-Generator 12. Responder Abbildung 3: 1. Leitweg-Sensor 2. Lenksteuerung 3. Bugrad 4. Antenne 5. Abfrage-Glied 6. Steuerkreis 7. Heckrad 8. Koppler Abbildung 4: 1. Stromversorgung 2. Signal-Ausgang 3. Zeitgeber- und Steuer kreis 4. Schieberegister 5. Interface Abbildung 4A: 1. Zur Dateneingangs-Einheit 2. Tastatur Abbildung 4B: 1. Zur Dateneingangs-Einheit 2. Zum Zeitgeber- und Steuerkreis 173 3. Serien-Parallel-Wandler 4. Daten-Quelle Abbildung 5: 1. Status und Standort 2. Haupt-Pfad 3. Ziel 4. Tastatur 5. Station Abbildung 6: 1. Entscheidungspunkt 2. Umgehungspfad 3. Haupt-Pfad Abbildung 7: 1. Haupt-Pfad 2. Park-Streck 3. Tastatur Abbildung 8: 1. Feuer-Tür 2. Enschalter 3. WandImages for the patent "passive, programmable responder" case 23968) Note: The following terms correspond to those in the original English dated Translator affixed numbers Figure 1: 1. Guide wire 2. Central control Figure 2: 1. Drive circuit 2. Envelope detector 3. Antenna selector switch 4. Interrogation element 5. Pulse detector 6. Identification code output 7. Power supply 8. Modulator 9. Code generator 10. Data input 11. Signal generator 12. Responder Figure 3: 1. Route sensor 2. Steering control 3. Nose wheel 4. Antenna 5. Interrogation element 6. Control circuit 7. Tail wheel 8. Coupler Figure 4: 1. Power supply 2. Signal output 3. Timer and control circuit 4. Shift register 5. Interface Figure 4A: 1. To the data input unit 2. Keyboard Figure 4B: 1. To the data input unit 2. To the timer and control circuit 173 3. Series-parallel converter 4. Data source Figure 5: 1. Status and location 2. Main path 3. Destination 4. Keyboard 5. Station Figure 6: 1. Decision point 2. Bypass path 3. Main path Figure 7: 1. Main path 2. Park route 3. Keypad Figure 8: 1. Fire door 2. Switch 3. Wall

Claims

Claims 1. In a guidance system for guiding at least one Vehicle in a route system with a large number of stations, one facility, which allows any vehicle to have information to control its movements within of the route system to the preselected destination, marked - - -by Detection devices on the vehicle, devices for variable coding along of the rail network including coding equipment that sends a coded signal that contain information that can be used by the vehicle, and with the mentioned coding devices coupled changing devices with which at least part of the information supplied in this way can be changed to include the To change destination for the vehicle, detection devices mentioned, with which the mentioned coded signals can be detected if the vehicle during its Journey in the route network passes in the vicinity of the coding devices mentioned, to include the information represented by the encoded signal.

2. A system according to claim 1, in which the coding means is at the entrance of one of the said stations in the said route network, the Station has a plurality of loading positions, said changing devices are controllable to a part of the said variable coding device change the information supplied in order to supply the vehicle with information that steers the vehicle to one of the loading positions.

3. A system according to claim 1, in which said coding means at the exit of one of said stations in the network, said changing device is controllable to a part of that supplied by the device for variable coding Change information in order to provide the vehicle with information that is compatible with it another of the said stations is specified, to which it is now to drive.

4. A system according to claim 1, in which several of said Stations are designed for unloading and loading different types of products, said changing means being controllable to adjust a portion of the amount of said means for variable coding information supplied to change to the vehicle information to deliver, which steers the vehicle to one of the said stations, which for the Loading and unloading of a particular product is designed.

5. A system according to claim 2, wherein said changing means is used to generate a further part of the said coding device change the information supplied to indicate the status of a loading position, designated by said responder facilities.

6. A system according to claim 5, in said further part of information is encoded to indicate the state of the space occupied / vacant, the type of the product available at the designated loading position.

7. A system according to claim 6, in said further part the information is encoded to command the vehicle to display a product unload or load the designated loading position.

8. In a guidance system for guiding at least one vehicle in a route system, a facility that allows any vehicle to receive information to control its movements in the route system to the preselected destination, this device including: interrogation device on the vehicle, responder devices along the route system including data input device and code device, responsive to said data input means to generate an encoded signal to be delivered, which contains information that can be used by the vehicle, and with data input devices coupled to said coding device for modification from at least some of the information so supplied to a change in target for the vehicle to make coupling devices with which a signal coupling can be carried out between said interrogation element and said responder, if the vehicle is at the said responder facilities during its journey in Route system passes, said responder device including coupling modulator, responsive to the encoded signal to establish the signal coupling between said Query term and said responder to vary in accordance with the information, supplied by said coding device including said interrogation member Detection device for detecting the change in the signal coupling to the Record information represented by the encoded signal.

9. A system according to claim 8, wherein said responder is a is a passive part and has facilities with which a direct current signal from said interrogator is derived for supplying energy to said responder, while said responder is interrogated by said interrogator.

10. A system according to claim 8, in which changing means exist from the switching device connected to the data input devices of the said responder are connected to at least deliver to this l-data signal.

11. A system according to claim 8, wherein said switching means consists of a keyboard designed to accept multiple data signals can deliver to the entrance of said responder.

12. A system according to claim 8, in which the link system consists of a main path and a parking route, with the vehicle always then is directed to the parking route when it is temporarily taken out of service said responder is located along said parking route and delivers Information on the energy cut-off for the drive circuits for the vehicle, whereby this is stopped in the parking route and parks, said changing devices are then still ready to use the vehicle via said responder To provide information so that the vehicle drive circuits are supplied with power again and guide the vehicle to the next destination.

13. A system according to claim 12, wherein said responder means with a first responder that provides information on switching off the vehicle, and a second responder, the information for restarting the vehicle and delivers for goal setting.

14. In a guidance system for guiding at least one vehicle in a route system, a facility that allows any vehicle to receive information to control its movements in the route network, with this facility includes: recognition devices on the vehicle, first coding devices along the route network that provide a coded signal in that from the vehicle usable information is contained, said detection devices with which the coded signal of said coding device can be recognized if the Vehicle drives past the mentioned coding devices in order to receive the coded Signal represented information to record, a second coding device, the is coupled to the control output of said first coding device, then the first variable coding means causing the second Coding device changes the information thus supplied when said vehicle is in the vicinity of the first coding devices.

15. A system according to claim 14, in which the route network consists of a main path and a secondary path, which is separated from the main path at a branch point going out, said first coding devices attached along one of the paths and said second encoders located in the vicinity of the branch point are attached, being effected by said first coding means that the presence of the vehicle is indicated on said path.

16. A system according to claim 15, wherein first encoding means further causing said second encoder means to drive the vehicle approaches said junction point, leads to the unoccupied path.

17. A system according to claim 14, wherein said first and second coding devices are installed along the route network, namely in a specified distance from one another, said first coding device causes that the second encoder provides information that a vehicle that first mentioned vehicle follows, always stops when the distance to the vehicle is said reached a predetermined distance.

18. A system according to claim 15, in which recognition means first and second detection control circuits comprising the first detection circuit is responsive to the information provided by the second coding means is to stop the vehicle temporarily and prevent it from being on the said to continue one path and said second detection circle to that of the second Encoding device responds to information supplied to the vehicle again start when the vehicle in front has left the said path.

19. In a guidance system for guiding at least one vehicle in a route system, a facility that allows any vehicle to receive information to control its movements in the route system, this facility includes: interrogator on the vehicle, along a first responder the line system including data input device and coding devices, responsive to said data input means for inputting an encoded signal supply, which contains information that can be used by the vehicle, coupling devices, with which it is possible to establish the signal coupling between said interrogation device and perform said responder when the vehicle is in motion passes in the network near the said responder facility, said Responder device including coupling modulator which coded on said Signal responds to the signal coupling between said interrogation device and said. Responder facility to vary depending on the information which is supplied by said coding device, said interrogation device including recognition device for recognizing the change in the signal coupling, to include the information represented in the encoded signal, and a second responder device which has data input devices which coupled to the control output of said first responder, said first responder causes the information thus supplied to be changed if said first responder is interrogated by said interrogation device.

20. A system according to claim 19, in which at least said first responder continues to have a switching device that is always activated is, when said first responder is queried, to said control output to generate.

21. In a system for transferring data between a data source to a data user, this combination comprising: query device with associated said data user, including passive responder equipment Data input, input device connected to said source of variable data signals is coupled, coupling device with which the signal coupling between said Query device and said responder device can be carried out, when said interrogation device is in the vicinity of said responder device to activate and interrogate said responder device, said Responder device including coupling modulator that responds to said variable Data signals responds to a change in the signal coupling between said Interrogation device and said responder device as a function of the variables Carry out data signals that are supplied to its data input devices said interrogation device including recognition device for recognition the change in the signal coupling to accommodate the data contained in the variable Data signals are included, which are supplied to said responder device.

22. A system according to claim 21, wherein said source is from variable data signals delivers serial data signals and said data input device contains a serial / parallel converter to format said data signals, when provided by a data signal source.

23. In a control system the combination, consisting of: query device, passive responder device including data input device and coding device, the responsive to said data input device to deliver an encoded signal, that represents the data supplied by said data input device, coupling device, with which the signal coupling between said interrogation device and said responder device is accomplished when said interrogation device is in the vicinity of said Responder device is to activate said responder device and interrogate said responder device including coupling modulator, the responsive to coded signals to establish the signal coupling between said interrogation device and said responder device to vary in accordance with the data, which are supplied by said data input device, said query device including recognition device for recognizing the change in the signal coupling, in order to receive the data contained in the encoded signal transmitted by said Data input device are supplied, and devices for the supply of a Control output signal when the recorded data matches the data, which are stored by said query device.