DE2923634A1 - Leitsystem fuer den individualverkehr - Google Patents

Leitsystem fuer den individualverkehr

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DE2923634A1 DE19792923634 DE2923634A DE2923634A1 DE 2923634 A1 DE2923634 A1 DE 2923634A1 DE 19792923634 DE19792923634 DE 19792923634 DE 2923634 A DE2923634 A DE 2923634A DE 2923634 A1 DE2923634 A1 DE 2923634A1
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
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Description

SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT Unser Zeichen Berlin und München VPA
79 P 2 3 3 3 BRD
Leitsystem für den Individualverkehr
Die Erfindung bezieht sich auf ein Leitsystem für den Individualverkehr in einem Straßennetz mit an den Fahrbahnen angeordneten ortsfesten Sendeeinrichtungen (Leitbaken), welche von einer Zentrale übermittelte und/oder fest eingespeicherte Leitinformationen zur Erreichung aller von ihrem Standort aus erreichbaren Fahrtziele zyklisch an alle passierenden Fahrzeuge übermitteln, wobei in den einzelnen Fahrzeugen jeweils eine Empfangseinrichtung für die von den Leitbaken" übermittelten Leitinformationen sowie ein Eingabegerät zur Eingabe eines bestimmten Fahrtzieles vorgesehen ist und wobei über ein« Ziel-Vergleichseinrichtung die zu dem gewählten Fahrtziel gehörenden Leitinformationen auswählbar und über eine Anzeigeeinrichtung anzeigbar sind.
Ein einem solchen Leitsystem entsprechendes Verfahren zur Informationsübertragung ist bereits bekannt (DE-AS 1 951 992). Dieses Verfahren hat bereits gegenüber anderen bekannten Systemen den Vorteil, daß entlang der
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Fahrtstrecken lediglich ortsfeste Sendeeinrichtungen und in den Fahrzeugen lediglich Empfangseinrichtungen erforderlich sind. Darüber hinaus werden zwar bei dem bekannten Verfahren zur Übertragung der Leitinformationen in der Fahrbahn verlegte Sendeantennen verlegt; da aber vom Fahrzeug keine Informationen abgegeben werden und da gleichzeitig die von der Sendeeinrichtung abgegebenen Informationen in gleicher Weise an alle passierenden Fahrzeuge übermittelt werden, kann die Übertragung auch auf einfachere Weise über beispielsweise am Straßenrand angeordnete Baken erfolgen.
Das bekannte Verfahren hat allerdings noch den Nachteil, daß die Sendeeinrichtungen jeweils dort angeordnet sein müssen, wo die Leitinformationen dem Fahrzeugführer angezeigt werden müssen. Diese Anzeige muß rechtzeitig erfolgen, also jeweils eine angemessene Strecke vor einer Kreuzung, damit der Fahrzeugführer sich auf etwaige Richtungsänderungen einstellen und sich beispielsweise entsprechend einordnen kann. Diese Stellen für die richtige Anzeige können aber versorgungstechnisch oft ungünstig liegen, so daß im allgemeinen eigene Versorgungsleitungen und unter Umständen eigene Gehäuse und dergleichen geschaffen werden müssen. Dies kann in verschiedenen Fäl-3-en zu Schwierigkeiten führen, in jedem Fall bedeutet es einen relativ hohen Aufwand. Ein derartiges Leitsystem kann aber nur dann zum Tragen kommen, wenn die ortsfesten Einrichtungen unabhängig von der Zahl der teilnehmenden Fahrzeuge vollständig installiert sind, d.h. die Anfangs-Investitionen sind sehr hoch. Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, ein Leitsystem so zu gestalten, daß der Aufwand für die ortsfesten Einrichtungen erheblich vermindert werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Leitsysterr.
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der eingangs erwähnten Art dadurch gelöst, daß jede Leitinformation zusammen mit einer ihr zugehörigen Ortsbestimmung übertragbar und in einem im Fahrzeug vorgesehenen Informationsspeicher speicherbar ist, daß ferner in jedem Fahrzeug eine Auto-Navigations-Einrichtung zur fortlaufenden Ermittlung der Fahrzeugposition sowie eine Orts-Vergleichseinrichtung zum Vergleich der aktuellen Fahrzeugposition mit den gespeicherten Ortsbestimmungen vorgesehen sind und daß schließlich die gespeicherten, dem ausgewählten Fahrtziel entsprechenden Leitinformationen über die Anzeigeeinrichtung dann anzeigbar sind, wenn die jeweils zugehörige Ortsbestimmung mit der aktuellen Fahrzeugposition übereinstimmt.
Bei dem erfindungsgemäßen Leitsystem wird die Anzeige der Leitinformationen im Fahrzeug örtlich und zeitlich von der Übertragung dieser Informationen getrennt. Dadurch ist es möglich, die Leitbaken an aus technischer Sicht günstigen Stellen anzuordnen. So ist es beispielsweise möglich, die unmittelbar an Kreuzungen stehenden Lichtsignalanlagen mit Masten, Netzanschlüssen, Geräteschränken und Kabelkanälen mitauszunutzen und die Leitbake mit diesen Verkehrssteuergeräten zu koppeln. So kann beispielsweise eine Leitbake mit in einem Signalgebergehäuse untergebracht bzw. auf dieses aufgesetzt werden.
Bei dem erfindungsgemäßen Leitsystem können also die ortsfesten Einrichtungen verhältnismäßig billig gestaltet werden, was den Aufbau eines derartigen umfangreichen Systems begünstigt. Die Leitbaken können nicht nur an wirtschaftlich günstigen Stellen angeordnet werden, sondern darüber hinaus kann auch die Zahl der Leitbaken verringert werden. Denn da die Leitinformationen ohnehin nicht am Ort der Leitbake gleichzeitig im Fahrzeug angezeigt werden müssen, können von dieser Leitbake auch Leitinformationen für eine
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längere Strecke übertragen werden. Die Leitinformationen werden für einen ganzen Abschnitt im Fahrzeug gespeichert, wobei nach und nach im Fahrzeug jeweils die Information ausgegeben wird, die der gerade erreichten Position entspricht.
Die Auto-Navigations-Einrichtung arbeitet zweckmäßigerweise nach dem an sich bekannten Prinzip der Koppelnavigation, wobei die jeweilige Fahrzeugposition durch vektorieile Addition ermittelt wird. Hierbei wird der Fahrtweg zweckmäßigerweise über einen Wegimpulsgeber und die Fahrtrichtung über eine Magnetfeldsonde festgestellt. Da die Koppelnavigation über längere Strecken immer einen gewissen Fehler aufweist, ist es weiterhin zweckmäßig, beim Passieren von Leitbaken immer wieder Korrekturwerte einzugeben. Dies geschieht in einfachster Weise dadurch, daß die Leitbake jeweils ihre genauen Ortskoordinaten dem passierenden Fahrzeug übermittelt. Diese genauen Ortskorrdinaten können dann als Ausgangspunkt für die weitere Koppelnavigation verwendet werden.
Die Leitinformationen werden zweckmäßigerweise in Form von Leitvektoren zu den Fahrzeugen übertragen und dort angezeigt. Für größere Abstände zwischen den Leitbaken mit mehreren Änderungen können diese Leitinformationen jeweils als Kette von Leitvektoren übertragen und angezeigt werden. Jeder Leitvektor kann dabei durch die Koordinaten des nächsten Zwischenzieles (Spitze des Vektors) bestimmt werden.
Die Ausstattung der Fahrzeuge wird zwar durch die zusätzliche Auto-Navigations-Einrichtung gegenüber den bekannten Systemen etwas aufwendiger, doch hat diese Zusatzeinrichtung neben dem bereits erwähnten geringeren Aufwand für das Gesamtsystem auch für das einzelne Fahr-
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zeug noch weitere Vorteile. So kann mit der Auto-Mavigations-Einrichtung im Fahrzeug überprüft werden, ob der Fahrer die Leitinformationen richtig verstanden und ausgeführt hat. Wenn die Leitinformation als Leitvektor ge= geben wurde, können für jeden Leitvektor aus den maximal möglichen Weg- und Winkelfehlern der Koppelnavigationseinrichtung Überwachungsflächen errechnet werden., Ver= läßt das Fahrzeug eine solche Überwachungsflache, so kann dies durch eine Prüfeinrichtung festgestellt und ange= zeigt werden. Zweckmäßigervreise werden In diesem Fall alle weiteren Anzeigen gelöschte Die empfohlen© Fahrtrichtung, also der Leitvektors kaiin im Fahrzeug in Form eines Richtungspfeiles angszelgt werden^ wobei übe? eine numerische Anzeige auch jeweils die Entfernimg bis 2» Ort der nächsten fälligen Richtungsänderung angezeigt werden kann*
Ein weiterer Vorteil der zusätzlichen Auto-Havigationa=· Einrichtung bestellt darin.} dafS über das mit Leitbaken versehene Gebiet hinaus ein© autarke Zielführung laöglieli ist. So kann man beispielsweise beim Verlassen des mit Leitbaken versehenen Gebietes 3 etwa beim Grenzübertritt in das Ausland, relative Zielkoordinaten eingebenD Dies® Zielkoordinaten sind in einer weiteren Vergleichseinrichtung mit der in der Auto-Navigations-Einrichtung ermittelten jeweiligen Fahrzeugpositioa vergleichbar und zur Ausgabe eines Zielvektors nach Betrag und Richtung auswert= bar. Im Fahrzeug kann dann laufend der Luftlinienvektor nach Richtung und Entfernung vom aktuellen Standort zum Ziel angezeigt werden.
Die Erfindung wird nachfolgend an Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung näher erläutert» Es zeigt Fig. 1 eine mögliche Anordnung der einzelnen Geräte eines erfindungsgemäßen Leitsystems 9.
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Fig. 2 ein Blockschaltbild für den Aufbau eines solchen Leitsystems,
Fig. 3 die Darstellung einer Leitempfehlung als Kette von Leitvektoren,
Fig. 4 ein mögliches Anzeigegerät im Fahrzeug für die empfohlene Fahrtrichtung.
Im Beispiel der Fig. 1 ist die mögliche Anordnung der ortsfesten Geräte einerseits und der Fahrzeuggeräte anderer-κ?its dargestellt. Ein Fahrzeug 1, das sich entlang einer ^: -.'aße 2 bewegt, erhält seine Leitinformationen von einem ortsfesten Sender, der Leitbake 3* Die^e Leitbak^ 3 ist in :ij.">ni ohnehin vorhi^ioie-^ir* S.ignalraas*.; 4 angeordnet, der bei.1..;-· -iswe:;sö eine:! L --ütui^n- 'lf:;eb -i- I sowie eine Hin-
1f, wei^;tafel 6 trägt, fki <Λύ Leitoate . besonders einfach und. geschützt imtei'.'.ubi inge.i, v/iv·· ;.e ein Signalgebergehäuse 5 gewählΐ walchej iüv -i.-?--' Srimalfeider 6 ausgelegt ist. Über den dvei eiiigel.ai:. ,-en Bignalfeldern für die drei Signalfarben ist die i.ifcba'.e 3 in clas Signalgebergehäuse 5 eingefügte Das VrY^ehTaleltg&vht ist am Straßenrand in einem Gehäuse 7 angeordnet- welches gleichzeitig ein normales Verl-ehrssteuergerät enthalten kaim,
Die Leitbake enthält zweckmäßigerweise einen Mikrowellen- oder Xnfrarotsender, der die Leitinformationen zum Fahrzeug 1, und zwar zu jedem passierenden Fahrzeug 1 überträgt. Da die Lichtsignalgeber an Kreuzungen aufgestellt sind, handelt es sich bei den hier abgestrahlten Leitinformationen rJ.cht um die zu dieser Kreuzung gehörigen Angaben, sondern um Leitinformationen, die erst an der,.nächsten und an v.ai teren Kreuzungen aktuell werden und dann dort im Fahrzeug 1 angezeigt werden sollen.
Das Fahrzeug 1 enthälfc einen Mikrowellen- oder Infrarotempfänger 8, der die Leitinfox-mationen von der Leitbake
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aufnimmt und dem Auto-Navigations-Gerät 9 zuführt. Diese Auto-Navigations-Einrichtung 9 erhält gleichzeitig Informationen über Betrag und Richtung des jeweils zurückgelegten Weges. Zu diesem Zweck ist ein Wegimpulsgeber 10 zur Wegmessung und eine Magnetfeldsonde 11 zur Messung der jeweiligen Fahrtrichtung am Fahrzeug angebracht. Ein in der Auto-Navigations-Einrichtung 9 vorgesehener Mikroprozessor bildet aus den Meßwerten des Wegimpulsgebers und der Magnetfeldsonde inkrementale Wegvektoren und addiert diese laufend. Aufgrund der so bestimmten Fahrzeugposition können die ortsabhängigen Leitinformationen aus einem größeren Block selektiert und zur rechten Zeit angezeigt werden. Zu diesem Zweck ist an die Auto-Navigation seinrichtung eine Ein- und Ausgabeeinrichtung 12 angeschaltet. Diese letztere enthält beispielsweise ein Tastenfeld zur Eingabe des gewählten Fahrtzieles und eine Anzeigeeinrichtung. Über diese Anzeigeeinrichtung werden die dem gewählten Fahrtziel entsprechenden Leitinformationen zur gegebenen Zeit und am gegebenen Ort angezeigt.
Außerdem können auf der Strecke geltende Verkehrszeichen und sonstige Hinweise von der Leitbake 3 zum Fahrzeug übertragen, in der Auto-Navigations-Einrichtung 9 gespeichert und zur richtigen Zeit über die Ein- und Ausgabeeinrichtung 12 angezeigt werden. Unter der richtigen Zeit ist der Einsatzpunkt zu verstehen, also der Ort, an dem die Anzeige erscheint und die Dauer der Anzeige, also die Fahrstrecke, während der die Anzeige erfolgen soll.
Die Wirkungsweise.des Leitsystems wird nachfolgend anhand des Blockschaltbildes von Fig. 2 erläutert. Das System besitzt zunächst eine Zentrale Z, weiche Verkehrsinformationen aus dem gesamten erfaßbaren Gebiet erhält und daraus Leitinformationen für die einzelnen in Frage kommenden Zielwünsche erarbeitet. Für jeden Ausgangsort gibt es ein bestimmtes Bündel von Zielwünschen und ent-
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sprechend zugehörige Leitinformationen. Dieses Bündel von Leitinformationen wird an die betreffenden Ausgangsorte zu der dort befindlichen ortsfesten Bake übermittelt. Dabei muß, wie erwähnt, die Bake BK nicht unmittelbar jeweils an dem betreffenden Ausgangsort aufgestellt sein. Vielmehr ist die Bake an einer günstigen Stelle in der Nähe eines oder mehrerer Ausgangspositionen für Leitinformationen angeordnet.
Die einzelnen Baken BK sind also mit der Zentrale Z über Leitungen L oder Funkkanäle verbunden. Sie erhalten von dort Leitinformationen und geben gegebenenfalls auch an Ort und Stelle ermittelte Informationen über die Leitungen L an die Zentrale weiter. Die einzelne Bake strahlt dann zyklisch ihre zugehörigen Leitinformationen an die passierenden Fahrzeuge ab. Diese Leitinformationen kommen einerseits, wie erwähnt, von der Zentrale Z. Darüber hinaus können aber in der Bake selbst ortsspezifische Leitinformationen gespeichert sein, die unabhängig von der übergeordneten Verkehrslage ständig gelten und deshalb auch ständig an die Fahrzeuge abgestrahlt werden. Dazu können beispielsweise auch Verkehrszeichen, Geschwindigkeitsvorschriften für bestimmte Streckenabschnitte und dergleichen Informationen kommen.
Das Fahrzeuggerät FZ enthält zunächst den Mikrowellenoder Infrarotempfänger ME, der die Leitinformationen von der Bake empfängt und der Auto-Navigations-Einrichtung AN zuführt. Die von der Bake abgestrahlten und vom Empfänger ME aufgenommenen Leitinformationen sind nach Fahrtzielen geordnet, d.h. jede Leitinformation ist einem bestimmten Fahrtziel zugeordnet. Die ankommenden Leitinformationen werden zunächst einer Vergleichseinrichtung V1 zugeführt, in welche außerdem über ein Eingabegerät EG und einen Zielspeicher ZSP das vom Fahrer gewünschte Fahrtziel eingegeben wird. Dieses Eingabege-
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rät EG kann beispielsweise eine Tastatur oder dergleichen sein. Stimmt das gewählte Fahrtziel mit dem einer Leitinformation zugeordneten Fahrtziel überein, so wird diese betreffende Leitinformation in den Informationsspeicher SP1 eingegeben und gespeichert» Im allgemeinen werden einem bestimmten Fahrtziel mehrere Leitinfor-mationen zugeordnet sein.
Außerdem gehört zu jeder Leitlnfor-mation eine Ortsbestimmung über die Position, von der aus die betreffende Leitinformation gelten soll. Diese Ortsbestimmung muß nicht mit dem Standort der Leitbake übereinstimmen«, Diese Ortsbestimmung wird mit der jeweiligen Leitinformation im Informationsspeicher SP1 gespeichert.
Ein Positionsspeicher SP2 enthält außerdem die jeweilige aktuelle Fahrzeugposition, und diese Fahrzeugposition wird laufend zusammen mit den gespeicherten, bestimmten Leitinformationen zugehörigen Ortsbestimmungen aus d©m Informationsspeicher SP1 einer Orts-Vergleichseinricirfcung V2 zugeführt. Sobald die aktuelle Fahrzeugposition mit einer gespeicherten Ortsbestimmung übereinstimmt, wird die zugehörige Leitinformation, aus dem Informationsspeicher SP1 einem Ausgabegerät AG- zugeführt. Hierbei handelt es sich normalerweise um ein optisches Anzeigegerät^ welches beispielsweise Anweisungen in Form von Richtungspfeilen anzeigt. Auch andere Informationen können entweder bildlich (Verkehrssignale) oder digital (Geschwindigkeitsbegrenzungen und sonstige Informationen) ange» zeigt werden.
Die Fahrzeugposition wird im Positionsspeicher SP2 laufend aktualisiert. Zu diesem Zweck werden die gespeicherten Ortskoordinaten laufend einem Addierer ADD zugeführt, in den gleichzeitig laufend der zurückgelegte Weg einge-
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VPA 79 P 2 3 3 3 BRD geben und zu den alten Positionskoordinaten vektoriell addiert wird. Die Wegvektoren werden aus den Meßwerten eines Wegimpulsgebers WG und einer Magnetfeldsonde MS in einer Vektorbestimmungseinrichtung VB ermittelt. Hierzu wird zweckmäßigerweise ein Mikroprozessor verwendet.
Die Positionsmessung kann auf einfache Weise beim Passieren einer Bake korrigiert werden. Zu diesem Zweck sendet die jeweilige Bake BK neben den Leitinformationen auch ihre absoluten Ortskoordinaten aus. Diese Ortskoordinaten werden im Empfänger ME.ebenfalls empfangen und dem Positionsspeicher SP2 zugeführt. Im Positionsspeicher SP2 werden dann die bisher errechneten Ortskoordinaten durch die Ortskoordinaten der Bake BK ersetzt.
Diese dienen dann für die weitere Koppelnavigation als Ausgangspunkt.
Die Leitinformationen werden zweckmäßigerweise als Kette von Leitvektoren gegeben, wie dies in FLg. 3 dargestellt ist. Der empfohlene Weg beginnt beispielsweise an einer Leitbake BK oder knüpft am letzten Zwischenziel einer Leitempfehlung an. Die Fig. 3 zeigt nun, was beispielsweise an Informationen für den dargestellten Streckenabschnitt übertragen und im Fahrzeug angezeigt wird. Beginnt das Fahrzeug den Leitvektor LV1 zu verfolgen, was in der Auto-Navigations-Einrichtung AN festgestellt wird, so wird beim dargestellten Beispiel das Verkehrszeichen "Hauptverkehrsstraße" mit angezeigt. In Fig. 3 ist jeweils zu den betreffenden Zeichen die Anzeigedauer als Anzahl von Leitvektoren angegeben. Das erwähnte Verkehrszeichen "Hauptverkehrsstraße" wird also für die Dauer eines Leitvektors angezeigt. Noch während das Fahrzeug den Leitvektor LV1 verfolgt, wird der Leitvektor LV2 aus den gespeicherten Koordinaten seines Anfangs und seines Endes errechnet und bereits angezeigt. Der Fahrer hat also Zeit, sich in die richtige Fahrspur einzuordnen.
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Zu Beginn des Leitvektors LV2 erscheint dann das Verkehrszeichen "Vorfahrt beachten" und wird für die Dauer von fünf Leitvektoren angezeigt, also bis zum Ende des Leitvektors LV6. Außerdem wird im Anzeigefeld ein Fahrtrichtungspfeil für den Leitvektor LV3 angezeigt. Auch die Entfernung bis zur Kreuzung am Ende des Leitvektors LV2 kann die Auto-Navigations-Einrichtung laufend berechnen und anzeigen. Während des Durchfahrens des Leitvektors LV3 wird auf Kinder hingewiesen, am Anfang des Leitvektors LV5 erscheint ein Hinweis auf eine Lichtsignalanlage an der nächsten Kreuzung; weitere Verkehrszeichen können in der gleichen Weise übertragen und angezeigt werden.
Eine Anzeigemöglichkeit für den Leitvektor ist in Fig. 4 dargestellt. Dabei handelt es sich um ein Rundinstrument 21 mit einer Winkeleinteilung 22, wobei ein Richtungspfeil 23 die jeweils empfohlene Fahrtrichtung beschreibt. In der Mitte ist außerdem ein Anzeigefeld 24 für eine alphanumerische Entfernungsangabe vorgesehen. Hier ist abzulesen, ab wann die empfohlene und angezeigte Richtungsänderung gilt. Im Beispiel von Fig. 4 ist also an dem Anzeigegerät abzulesen, daß nach 310 Metern halbrechts abgebogen werden soll.
Da die Leitinformationen, also vor allem die Empfehlungen über Richtungsänderungen, jeweils an eine Ortsbestimmung gekoppelt und zusammen mit dieser Ortsbestimmung im Informationsspeicher SP1 gespeichert sind, kann über die Auto-Navigations-Einrichtung AN auch die Befolgung dieser Leitinformationen überwacht werden. Im Fahrzeuggerät wurden deshalb zu jedem Leitvektor aus den maximal möglichen Weg- und Winkelfehlern der Koppelnavigationseinrichtung Überwachungsflächen errechnet. In Fig. 3 sind solche Überwachungsflächen UF punktiert eingezeichnet. Verläßt
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das Fahrzeug eine solche Überwachungsflache, so sind alle folgenden Leitempfehlungen bis zur nächsten Leitbake hinfällig; die weiteren Anzeigen werden also gelöscht bzw. die Angabe von Informationen wird gesperrt. Beim Blockschaltbild von Fig. 3 sind die Überwachungsflächen zweckmäßigerweise im Speicher SP1 gespeichert. Sie werden in der Prüfeinrichtung V3 mit den jeweiligen Ortskoordinaten des Fahrzeugs verglichen. Verläßt das Fahrzeug die Überwachungsfläche, so kann dies in der Ausgabeeinrichtung optisch oder akustisch angezeigt werden. Weitere Leitinformationen werden erst dann wieder angezeigt, wenn das Fahrzeug die nächste Leitbake BK passiert und neue, gültige Leitinformationen erhält.
Liegt das Fahrtziel außerhalb des vom Leitsystem erfaßten Bereiches, so kann über die Auto-Navigations-Einrichtung eine autarke Zielführung erreicht werden. Zu diesem Zweck wird über die Eingabeeinrichtung ein Zielvektor nach Betrag und Richtung in eine Vergleichseinrichtung V4 eingegeben, welche gleichzeitig die durch Koppelnavigation ermittelte Fahrzeugposition aus dem Positionsspeicher erhält. Von der Vergleichseinrichtung V4 wird dann ständig über die Ausgabeeinrichtung der Luftlinienvektor (Richtung und Entfernung) vom aktuellen Standort zum Ziel angegeben.
15 Patentansprüche
4 Figuren
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Claims (1)

  1. VPA 79 P2 33 3
    Patentansprüche
    1 J Leitsystem für den Individualverkehr in einem Straßennetz mit im Bereich der Fahrbahnen angeordneten ortsfesten Sendeeinrichtungen (Leitbaken), welche von einer Zentrale übermittelte und/oder fest eingespeicherte Leitinformationen zur Erreichung aller von ihrem Standort aus erreichbaren Fahrtziele zyklisch an alle passierenden Fahrzeuge übermitteln, wobei in den einzelnen Fahrzeugen jeweils eine Empfangseinrichtung für die von den Leitbaken übermittelten Leitinformationen sowie ein Eingabegerät zur Eingabe eines bestimmten FahrtziBles vorgesehen ist und wobei über eine Ziel-Vergleichseinrichtung die zu dem gewählten Fahrtziel gehörenden Leitinformationen auswählbar und über eine Anzeigeeinrichtung anzeigbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß jede Leitinformation zusammen mit einer ihr zugehörigen Ortsbestimmung übertragbar und in einem im Fahrzeug vorgesehenen Informationsspeicher (SP1) speicherbar ist, daß ferner in jedem Fahrzeug (1, FZ) eine Auto-Navigations-Einrichtung (AN) zur fortlaufenden Ermittlung der Fahrzeugposition sowie eine Orts-Vergleichseinrichtung (V2) zum Vergleich der aktuellen Fahrzeugposition mit den gespeicherten Ortsbestimmungen vorgesehen sind und daß schließlich die gespeicherten, dem ausgewählten Fahrtziel entsprechenden Leitinformationen über die Anzeigeeinrichtung (AG) anzeigbar sind, wenn die jeweils zugehörige Ortsbestimmung mit der aktuellen Fahrzeugposition übereinstimmt.
    "2. Leitsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Leitbaken (j5) örtlich mit Verkehrssignalgeräten (5, ?) gekoppelt sind.
    3· Leitsystem nach Anspruch 2,dadurch g e -
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    kennze ichnet , daß zumindest die Sendeeinrichtung (3) einer Leitbake (BK) in einem Signalgebergehäuse (5) untergebracht ist.
    4. Leitsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, d a durch gekennzeichnet, daß in der Auto-Navigations-Einrichtung (AN) nach dem an sich bekannten Prinzip der Koppelnavigation die Jeweilige Fahrzeugposition durch vektorielle Addition ermittelbar ist.
    5. Leitsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Auto-Navigations-Einrichtung (AN) einen Wegimpulsgeber (WG) zur Ermittlung des Fahrtweges und eine Magnetfeldsonde (MS) zur Ermittlung der Fahrtrichtung besitzt.
    6. Leitsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, d a durch gekennzeichnet, daß die Leitinformationen von den Leitbaken (BK) zu den Fahrzeugen (FZ) in nach Reisezielen geordneten Blöcken übertragbar und im Fahrzeug (FZ) in einer Ziel-Vergleichseinrichtung (V1) mit dem gewählten Fahrtziel vergleichbar sind und daß die dem gewählten Fahrtziel entsprechenden Leitinformationen dem Informationsspeicher (SP1) zugeführt werden.
    7. Leitsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, d a durch gekennzeichnet, daß über eine Leitbake mehrere unterschiedlichen Ausgangspositionen zugeordnete Leitinformationen übertragbar und in den Fahrzeugen zeitlich nacheinander jeweils beim Erreichen der betreffenden Position anzeigbar sind.
    8. Leitsystem nach einem der Ansprüche h bis 7, d a durch gekennzeichnet, daß von
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    den Leitbaken jeweils Korrekturwerte als Ausgangskoordinaten für die weitere Koppelnavigation übertragbar sind.
    9. Leitsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, d a durch gekennzeichnet, daß Leitinformationen in Form von Leitvektoren (LV) zu den Fahrzeugen (FZ) übertragbar und dort anzeigbar sind.
    10. Leitsystem nach Anspruch 9, dadurch g e kennzeichnet, daß die Leitinformationen als Kette von Leitvektoren (LV1, LV2 ... LV8) übertragbar und in den Fahrzeugen (FZ) anzeigbar sind.
    11. Leitsystem nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß in der Auto-Navigations-Einrichtung (AN) für jeden Leitvektor (LV1 ...) aus der maximal zulässigen Abweichung Überwachungsflächen (UF) ermittelbar sind und daß das Verlassen einer solchen Überwachungsfläche über eine Prüfeinrichtung (V3) feststellbar und durch ein Signal anzeigbar ist.
    12. Leitsystem nach Anspruch 11,dadurch gekennzeichnet , daß beim Verlassen einer Überwachungsfläche (UF) über die Prüfeinrichtung (V3) die Ausgabe der weiteren gespeicherten Leitinformationen unterdrückbar ist.
    13. Leitsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß eine empfohlene Fahrtrichtung im Fahrzeug jeweils als Fahrtrichtungspfeil (23) auf einer Winkelskala (22) anzeigbar ist.
    14. Leitsystem nach einem der Ansprüche 1 .bis 13, d a durch gekennzeichnet, daß die
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    Entfernung bis zu einer empfohlenen Fahrtrichtungsänderung jeweils durch eine numerische Anzeige (24) im Fahrzeug darstellbar ist.
    15. Leitsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß in eine weitere Vergleichseinrichtung (V4) absolute Zielkoordinaten eingebbar und mit der in der Auto-Navigations-Einrichtung (AN) ermittelten jeweiligen Fahrzeugposition vergleichbar und zur Ausgabe eines Zielvektors nach Betrag und Richtung auswertbar sind.
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