DE102021107974A1 - Method and backend server for coordinating an emergency trip of an emergency vehicle with other motor vehicles and a motor vehicle equipped for this purpose - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Koordinieren einer Einsatzfahrt eines Einsatzfahrzeugs (12) mit Kraftfahrzeugen (11), die entlang einer jeweiligen individuellen Fahrtroute (37) reisen. Die Erfindung sieht vor, dass durch einen Backendserver (16) Einsatzdaten (18), die einen aktuellen Aufenthaltsort des Einsatzfahrzeugs (12) und/oder einen vorbekannten Teil einer Einsatzroute (25) der Einsatzfahrt beschreiben, und Aufenthaltsdaten (21), die eine jeweilige aktuelle Fahrzeugposition und/oder eine Fahrtrichtung (30) und/oder die jeweilige Fahrtroute (37) der Kraftfahrzeuge (11) beschreiben, ermittelt werden und aus den Kraftfahrzeugen (11) diejenigen Kraftfahrzeuge (11) ausgewählt werden, bei denen die Aufenthaltsdaten (21) des jeweiligen Kraftfahrzeugs (11) ein vorbestimmtes serverseitiges Relevanzkriterium (22) in Bezug auf die Einsatzdaten (18) erfüllen, und an jedes ausgewählte Kraftfahrzeug (11) Steuerdaten (23) zum Auslösen zumindest einer Koordinationsmaßnahme (24) ausgesendet werden.The invention relates to a method for coordinating an emergency trip of an emergency vehicle (12) with motor vehicles (11) traveling along a respective individual route (37). The invention provides that a backend server (16) uses mission data (18) that describe the current location of the mission vehicle (12) and/or a previously known part of a mission route (25) of the mission trip, and whereabouts data (21) that describes a respective describe the current vehicle position and/or a travel direction (30) and/or the respective travel route (37) of the motor vehicles (11), are determined and those motor vehicles (11) are selected from the motor vehicles (11) for which the whereabouts data (21) of the respective motor vehicle (11) meet a predetermined server-side relevance criterion (22) in relation to the deployment data (18), and control data (23) for triggering at least one coordination measure (24) are sent to each selected motor vehicle (11).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Koordinieren einer Einsatzfahrt eines Einsatzfahrzeugs mit anderen Kraftfahrzeugen, die entlang einer jeweiligen Fahrtroute reisen. Zu der Erfindung gehören auch ein Backendserver, der diese Koordination einleitet oder vollständig durchführt, und ein Kraftfahrzeug, das sich mit dem Einsatzfahrzeug während einer Reise koordinieren kann.The invention relates to a method for coordinating an emergency trip of an emergency vehicle with other motor vehicles traveling along a respective route. The invention also includes a backend server that initiates this coordination or carries it out completely, and a motor vehicle that can coordinate with the emergency vehicle during a trip.
Im Straßenverkehr kommt es oft zu Situationen, in denen Rettungswagen zu spät erkannt werden, weil das Blaulicht visuell untergeht, Gebäude die Sicht versperren oder das Martinshorn überhört wird, weil beispielsweise der Radio läuft. Wenn der Rettungswagen dann schnellstmöglich passieren muss, kann es zum Verlust wertvoller Sekunden kommen, bevor ein Kraftfahrzeug den Weg räumt. Rettungswagen verlieren so wertvolle Zeit und es kann sich ein erhöhtes Unfallrisiko ergeben.On the road, there are often situations in which ambulances are recognized too late because the blue light disappears, buildings block the view or the siren is not heard because the radio is on, for example. If the ambulance then has to pass as quickly as possible, valuable seconds can be lost before a motor vehicle clears the way. Ambulances lose valuable time and there can be an increased risk of accidents.
Die Druckschrift
Die Warnung auf akustischer Basis hat den zusätzlichen Nachteil, dass ein Fahrer, der das Martinshorn wahrnimmt, sich zunächst optisch orientieren muss, ob der Warnton für ihn überhaupt relevant ist, oder ob sich das Einsatzfahrzeug auch ohne seine Unterstützung ungehindert fortbewegen kann.The acoustic warning has the additional disadvantage that a driver who hears the siren must first find out visually whether the warning sound is relevant to him at all or whether the emergency vehicle can move without his support.
Die Druckschrift
Die Druckschrift
Die Druckschrift
Es ist Aufgabe der Erfindung, Kraftfahrzeuge, die in einem Straßennetz unterwegs sind, mit ausreichendem Vorlauf vor einem sich nähernden Einsatzfahrzeug zu warnen, damit in dem Kraftfahrzeug eine vorbereitende Koordinationsmaßnahme eingeleitet werden kann, die ein Passieren des Einsatzfahrzeuges unterstützt.It is an object of the invention to warn motor vehicles traveling on a road network sufficiently in advance of an approaching emergency vehicle so that a preparatory coordination measure can be initiated in the motor vehicle to help the emergency vehicle pass.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.According to the invention, this object is achieved by the subject matter of the independent patent claims. Advantageous developments of the invention are the subject matter of the dependent patent claims, the description and the figures.
Die Erfindung umfasst als Lösung der Aufgabe ein Verfahren zum Koordinieren einer Einsatzfahrt eines Einsatzfahrzeugs mit anderen Kraftfahrzeugen, die entlang einer jeweiligen Fahrtroute reisen. Durch einen Backendserver werden sowohl Einsatzdaten, die einen aktuellen Aufenthaltsort des Einsatzfahrzeugs und/oder einen vorbekannten Teil einer Einsatzroute der Einsatzfahrt beschreiben, als auch Aufenthaltsdaten, die eine jeweilige aktuelle Fahrzeugposition und/oder eine Fahrtrichtung und/oder die jeweilige geplante Fahrtroute der Kraftfahrzeuge beschreiben, ermittelt. Aus den Kraftfahrzeugen wird ein Kraftfahrzeug oder werden mehrere Kraftfahrzeuge ausgewählt, falls die Aufenthaltsdaten des jeweiligen Kraftfahrzeugs ein vorbestimmtes serverseitiges Relevanzkriterium in Bezug auf die Einsatzdaten erfüllen. An das zumindest eine ausgewählte Kraftfahrzeug werden Steuerdaten zum Auslösen zumindest einer Koordinationsmaßnahme ausgesendet.As a solution to the problem, the invention includes a method for coordinating an emergency trip of an emergency vehicle with other motor vehicles traveling along a respective route. A backend server is used to store both deployment data, which describe the current location of the deployment vehicle and/or a previously known part of a deployment route of the deployment trip, and location data, which describe a current vehicle position and/or a direction of travel and/or the respective planned route of the motor vehicles. determined. A motor vehicle or several motor vehicles are selected from the motor vehicles if the whereabouts data of the respective motor vehicle meet a predetermined server-side relevance criterion in relation to the deployment data. Control data for triggering at least one coordination measure are sent to the at least one selected motor vehicle.
Der Backendserver kann ein Computer oder ein Computerverbund sein, der beispielsweise im Internet betrieben werden kann. Der Backendserver kann mit einer Steuerschaltung des Einsatzfahrzeugs und/oder mit einer jeweiligen Steuerschaltung des jeweiligen Kraftfahrzeugs eine Kommunikationsverbindung betreiben, beispielsweise auf Basis einer Internetverbindung (beispielsweise einer IP-Verbindung, IP - Internetprotokoll) und/oder auf Basis einer Funkverbindung mittels Wifi-Technologie und/oder Mobilfunktechnologie (beispielsweise 5G). Wenn ein solcher Backendserver verwendet wird, ist das Verfahren unabhängig von einem Bedarf an einer Sichtverbindung zwischen Einsatzfahrzeug und jeweiligem Kraftfahrzeug und/oder an einem derart geringen Abstand zwischen Einsatzfahrzeug und jeweiligem Kraftfahrzeug, dass ein Martinshorn in Hörweite ist. Vielmehr kann durch Abgleichen oder Vergleichen der Einsatzdaten einerseits und der Aufenthaltsdaten des jeweiligen Kraftfahrzeugs andererseits ermittelt werden, welche räumliche Relation zwischen Einsatzfahrzeug einerseits und jeweiligem Kraftfahrzeugs andererseits vorliegt oder zukünftig vorliegen wird, um zu entscheiden, für welches Kraftfahrzeug die Steuerdaten für die Koordinationsmaßnahme relevant sind. Somit kann das Warnen von Kraftfahrzeugen auf solche beschränkt werden, für die überhaupt nur das vom Backendserver geprüfte Relevanzkriterium (serverseitiges Relevanzkriterium) erfüllt ist. Zugleich geht die Reichweite über die akustische und/oder visuelle Reichweite hinausgeht, also auch Kraftfahrzeuge außerhalb dieser jeweiligen Reichweite können mit Steuerdaten versorgt werden. Dennoch kommt es nicht zum Aussenden von Steuerdaten an beliebige Kraftfahrzeuge, falls für diese keine Relevanz besteht. Vielmehr kann durch Zwischenschalten oder Überprüfen des Relevanzkriteriums serverseitig sichergestellt werden, dass Steuerdaten lediglich an relevante Kraftfahrzeuge gesendet werden.The backend server can be a computer or a computer network that can be operated on the Internet, for example. The backend server can operate a communication connection with a control circuit of the emergency vehicle and/or with a respective control circuit of the respective motor vehicle, for example based on an Internet connection (for example an IP connection, IP - Internet protocol) and/or based on a radio connection using Wifi technology and /or cellular technology (e.g. 5G). If such a backend server is used, the method is independent of the need for a line of sight between the emergency vehicle and the respective motor vehicle and/or such a short distance between the emergency vehicle and the respective motor vehicle that a siren is within earshot. Rather, by matching or comparing the deployment data on the one hand and the location data of the respective motor vehicle on the other hand, it can be determined which spatial relationship between the emergency vehicle on the one hand and the respective motor vehicle on the other hand exists or will exist in the future in order to decide for which motor vehicle the control data are relevant for the coordination measure. Thus, the warning of motor vehicles can be limited to those for which only the relevance criterion checked by the backend server (relevance criterion on the server) is fulfilled. At the same time, the range goes beyond the acoustic and/or visual range, ie motor vehicles outside of this respective range can also be supplied with control data. Nevertheless, control data is not sent to any motor vehicle if it is not relevant to it. Rather, by interposing or checking the relevance criterion on the server side, it can be ensured that control data is only sent to relevant motor vehicles.
Die besagten Einsatzdaten können die Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges ganz oder teilweise (also soweit bekannt) beschreiben. Diese Fahrtroute ist hier zur besseren Unterscheidung als „Einsatzroute der Einsatzfahrt“ bezeichnet. Liegen Routenplanungsdaten für die Einsatzroute vor, weil beispielsweise ein Navigationsgerät die Einsatzfahrt unterstützt, so kann diese geplante Einsatzroute Bestandteil der Einsatzdaten sein. Alternativ dazu kann eine Schätzung der Einsatzroute vorgenommen werden, wie noch erklärt werden wird. Auf der anderen Seite kann für jedes Kraftfahrzeug ebenfalls durch die Aufenthaltsdaten die Fahrtrichtung (sogenanntes Heading, beispielsweise in Bezug auf die Himmelsrichtung) oder eine geplante Fahrtroute beschreiben, wie sie durch ein Navigationsgerät des jeweiligen Kraftfahrzeugs und/oder eine Navigationsplanung im Backendserver geplant oder signalisiert werden kann. Indem eine geometrische Überprüfung der Relevanz anhand der Einsatzdaten und der Aufenthaltsdaten erfolgt, können Abschattungseffekte und/oder Reflektionen, wie es bei Schall und/oder Funk möglich sein kann, vermieden werden.Said deployment data can describe the route of the deployment vehicle in whole or in part (that is, to the extent that it is known). This route is referred to here as the "deployment route of the deployment trip" for better differentiation. If route planning data for the deployment route is available because, for example, a navigation device supports the deployment trip, this planned deployment route can be part of the deployment data. Alternatively, an estimate of the deployment route can be made, as will be explained. On the other hand, the location data can also be used to describe the direction of travel (so-called heading, for example in relation to the compass direction) or a planned route for each motor vehicle, as planned or signaled by a navigation device of the respective motor vehicle and/or a navigation plan in the backend server can. Shadowing effects and/or reflections, as can be the case with sound and/or radio, can be avoided by geometrically checking the relevance using the deployment data and the location data.
Die Erfindung kann weitergebildet werden, um weitere Vorteile zu erhalten.The invention can be further developed to obtain further advantages.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass das serverseitige Relevanzkriterium umfasst, dass das jeweilige Kraftfahrzeug ausgewählt wird, falls gemäß den Einsatzdaten und den Aufenthaltsdaten seine aktuelle Fahrzeugposition und/oder seine geplante Fahrtroute bezüglich dem vorbekannten Teil der Einsatzroute einen räumlichen Abstand aufweisen oder aufweisen werden, der kleiner als ein vorbestimmter Grenzwert. Enthalten also die Einsatzdaten und die Aufenthaltsdaten Informationen, um einen räumlichen Abstand zu ermitteln, so kann das Relevanzkriterium die Auswahl auf solche Kraftfahrzeuge beschränken, die sich der Einsatzroute weiter nähern als der Grenzwert angibt. Dies kann unabhängig von dem Zeitpunkt der Annäherung sein, das heißt es kann lediglich eine geometrische Überprüfung der geometrischen Verläufe der Einsatzroute und der Fahrtroute erfolgen, auch wenn das Einsatzfahrzeug und das jeweilige Kraftfahrzeug zu unterschiedlichen Zeitpunkten den Punkt der größten Annäherung erreichen werden. Dies ist insofern eine robuste Berechnung, als dass Veränderungen oder Variationen in der Fahrtgeschwindigkeit unberücksichtigt bleiben können. Alternativ dazu kann der räumliche Abstand als zeitlicher Verlauf ermittelt werden, sodass selbst dann, wenn sich die Einsatzroute und die Fahrtroute kreuzen, dennoch der Abstand größer als 0 ist, falls das Einsatzfahrzeug und das jeweilige Kraftfahrzeug den Punkt der größten Annäherung, oder den Kreuzungspunkt nicht gleichzeitig, sondern zu unterschiedlichen Zeitpunkten passieren. Dies hat den Vorteil, dass Kraftfahrzeuge als irrelevant von der Auswahl ausgeschlossen werden können, falls durch die zeitliche Betrachtung erkannt wird, dass der räumliche Abstand stets größer als der Grenzwert bleibt, selbst wenn sich die Verläufe der Fahrtroute und der Einsatzroute geometrisch auf einen Abstand kleiner als der Grenzwert annähern oder sogar kreuzen sollten. Der Grenzwert kann in einem Bereich von 0 m bis 1 km liegen.A further development provides that the server-side relevance criterion includes that the respective motor vehicle is selected if, according to the deployment data and the whereabouts data, its current vehicle position and/or its planned route are or will be at a spatial distance from the previously known part of the deployment route that is smaller than a predetermined limit. If the deployment data and the whereabouts data contain information for determining a spatial distance, the relevance criterion can limit the selection to those motor vehicles that are closer to the deployment route than the limit value indicates. This can be independent of the point in time of the approach, that is to say there can only be a geometric check of the geometric profiles of the deployment route and the travel route, even if the deployment vehicle and the respective motor vehicle reach the point of closest approach at different times. This is a robust calculation in that changes or variations in travel speed may be disregarded. Alternatively, the spatial distance can be determined over time, so that even if the deployment route and the travel route intersect, the distance is still greater than 0 if the deployment vehicle and the respective motor vehicle are not the point of closest approach or the crossing point happen at the same time, but at different times. This has the advantage that motor vehicles can be excluded from the selection as irrelevant if it is recognized from the temporal consideration that the spatial distance always remains greater than the limit value, even if the courses of the travel route and the deployment route are geometrically smaller should approach or even cross the limit. The limit can be in a range from 0 m to 1 km.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass das serverseitige Relevanzkriterium umfasst, dass das jeweilige Kraftfahrzeug ausgewählt wird, falls gemäß den Einsatzdaten und den Aufenthaltsdaten eine aktuelle Fahrzeugposition näher an dem aktuellen Aufenthaltsort des Einsatzfahrzeugs liegt als ein vorbestimmter Radius um das Einsatzfahrzeug oder in einem vorbestimmten Kreisausschnitt (sogenanntes Tortensegment) in Fahrtrichtung vor dem Einsatzfahrzeug. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass nur Kraftfahrzeuge innerhalb des Radius oder sogar nur in einem vorausliegenden Kreisausschnitt oder Tortensegment in Fahrtrichtung vor dem Einsatzfahrzeug Steuerdaten erhalten oder als relevant eingestuft werden. Somit ist ein Kraftfahrzeug nur relevant, wenn es „nahe genug ist“ oder zeitlich innerhalb eines vorbestimmten Zeitintervalls eine Begegnung mit dem Einsatzfahrzeug haben kann. Jenseits des Radius oder des Kreisausschnittes, wenn also eine größere Wartedauer für das Kraftfahrzeug zu erwarten ist, weil der Abstand zum Einsatzfahrzeug noch entsprechend größer als der Radius oder der Radius des Kreisausschnittes ist, ist das Kraftfahrzeug nicht relevant (Relevanzkriterium unerfüllt) und damit nicht Teil der Auswahl. Der Wert des Radius kann in einem Bereich von 10 m bis 5 km liegen.A further development provides that the server-side relevance criterion includes that the respective motor vehicle is selected if, according to the deployment data and the whereabouts data, a current vehicle position is closer to the current location of the emergency vehicle than a predetermined radius around the emergency vehicle or in a predetermined sector of a circle (so-called Cake segment) in the direction of travel in front of the emergency vehicle. This results in the advantage that only motor vehicles within the radius or even only in a sector of a circle or pie segment ahead in the direction of travel in front of the emergency vehicle receive control data or are classified as relevant. Thus, a motor vehicle is only relevant if it is “close enough” or can meet the emergency vehicle within a predetermined time interval. Beyond the radius or the sector of a circle, i.e. if a longer waiting time for the motor vehicle is to be expected ten, because the distance to the emergency vehicle is correspondingly greater than the radius or the radius of the sector of the circle, the motor vehicle is not relevant (relevance criterion not met) and is therefore not part of the selection. The value of the radius can range from 10 m to 5 km.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass das serverseitige Relevanzkriterium umfasst, dass das jeweilige Kraftfahrzeug ausgewählt wird, falls gemäß den Einsatzdaten und den Aufenthaltsdaten für das jeweilige Kraftfahrzeug und das Einsatzfahrzeug prädiziert wird, dass sie sich gemäß einer vorbestimmten Routenvorhersage gleichzeitig in einem vorbestimmten Straßensegment des Straßennetzes Verkehrswegenetzes aufhalten werden. Durch die Routenvorhersage kann eine jeweilige Geoposition des Einsatzfahrzeugs und des Kraftfahrzeugs für einen zukünftigen Zeitraum oder ein zukünftiges Zeitintervall geschätzt oder prädiziert werden, indem beispielsweise die Fahrt des Einsatzfahrzeugs und/oder des Kraftfahrzeugs simuliert wird. Hierbei kann beispielsweise ein Standard-Geschwindigkeitsprofil und/oder ein bisher von dem Einsatzfahrzeug und/oder dem Kraftfahrzeug erreichtes Geschwindigkeitsprofil zugrunde gelegt werden. Es können hierbei aktuelle Verkehrsdaten berücksichtigt werden. Das Verkehrswegenetz oder Straßennetz kann in Segmente eingeteilt werden, wie es beispielsweise von Straßenplänen bekannt ist. Werden sich gemäß der Routenvorhersage das Einsatzfahrzeug und das jeweilige Kraftfahrzeug zeitgleich in einem Straßensegment aufhalten, so kann dieses Kraftfahrzeug als relevant im Sinne des Relevanzkriteriums bewertet werden. Damit ergibt sich also auch die beschriebene zusätzliche zeitliche Abstimmung, die festlegt, dass für den Begegnungszeitpunkt oder bei oder vor Erreichen des Straßensegments das jeweilige Kraftfahrzeug die zumindest eine Koordinationsmaßnahme auslösen sollte.A further development provides that the server-side relevance criterion includes that the respective motor vehicle is selected if, according to the deployment data and the whereabouts data for the respective motor vehicle and the emergency vehicle, it is predicted that they will be in a predetermined road segment of the road network traffic route network at the same time according to a predetermined route prediction will stop. The route prediction can be used to estimate or predict a respective geoposition of the emergency vehicle and the motor vehicle for a future time period or a future time interval, for example by simulating the journey of the emergency vehicle and/or the motor vehicle. In this case, for example, a standard speed profile and/or a speed profile previously achieved by the emergency vehicle and/or the motor vehicle can be taken as a basis. Current traffic data can be taken into account here. The traffic route network or road network can be divided into segments, as is known from road maps, for example. If, according to the route prediction, the emergency vehicle and the respective motor vehicle are in a road segment at the same time, then this motor vehicle can be evaluated as relevant in terms of the relevance criterion. This also results in the additional time coordination described, which stipulates that the respective motor vehicle should trigger the at least one coordination measure for the time of encounter or when or before the road segment is reached.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Einsatzdaten ermittelt werden, indem Routendaten, die eine Routenplanung der Einsatzroute beschreiben, aus dem Einsatzfahrzeug und/oder einer Einsatzzentrale empfangen werden. Die Einsatzdaten können in der beschriebenen Weise aus einer Navigationsplanung stammen, die durch Routendaten beschrieben sein kann, die aus dem Einsatzfahrzeug selbst, also einem Onboard-Navigationssystem, empfangen werden können oder aus einer Einsatzzentrale, das heißt einer Station, die die Einsatzfahrt plant oder koordiniert, wofür ebenfalls ein Navigationssystem in der Einsatzzentrale vorgesehen sein kann. Durch Nutzen der Routendaten ist also der Bewegungsverlauf oder die Einsatzroute der Einsatzfahrt zumindest in der geplanten Version, wie sie vom Einsatzfahrzeug befolgt werden soll, im Voraus bekannt.A further development provides that the deployment data are determined by receiving route data, which describe a route plan for the deployment route, from the deployment vehicle and/or an operations center. In the manner described, the deployment data can come from a navigation plan, which can be described by route data that can be received from the deployment vehicle itself, i.e. an onboard navigation system, or from an operations center, i.e. a station that plans or coordinates the deployment trip , for which a navigation system can also be provided in the operations center. By using the route data, the course of movement or the deployment route of the deployment trip is known in advance, at least in the planned version as it is to be followed by the deployment vehicle.
Für den Fall, dass die Routendaten des Einsatzfahrzeugs nicht verfügbar sind und/oder für den Fall, dass ein Abweichen von den Routendaten berücksichtigt werden muss, sieht eine Weiterbildung vor, dass die Einsatzdaten ermittelt werden, indem aus dem Einsatzfahrzeug und/oder der Einsatzzentrale der aktuellen Aufenthaltsorts des Kraftfahrzeugs und sein Fahrziel empfangen werden und die Einsatzroute zumindest für einen vorbestimmten, dem Einsatzfahrzeug in seiner Fahrtrichtung vorausliegender Teil durch Auswählen der verfügbaren Straßen, die zu dem Fahrziel führen, geschätzt wird. Es kann also ausgehend vom aktuellen Aufenthaltsort des Einsatzfahrzeugs und ausgehend von dessen aktueller Fahrtrichtung für diejenigen Straßen, die zu dem Fahrtziel führen, sichergestellt werden, dass dort befindliche Kraftfahrzeuge als relevant im Sinne des Relevanzkriteriums eingestuft werden. Als Fahrtziel kann beispielsweise festgelegt werden: der Einsatzort (zum Beispiel ein Unfallort oder eine Brandstelle) oder ein Krankenhaus, in welches ein Patient gebracht werden muss, oder die Fahrzeugstation des Einsatzfahrzeuges bei einer Rückfahrt. Ausgehend vom aktuellen Aufenthaltsort des Einsatzfahrzeuges und beispielsweise der Himmelsrichtung, in welcher das Fahrtziel liegt, kann die jeweilige in Frage kommende oder verfügbare Straße anhand von Kartendaten des Straßennetzes ermittelt werden.In the event that the route data of the emergency vehicle are not available and/or in the event that a deviation from the route data must be taken into account, a further development provides that the operational data are determined by the emergency vehicle and/or the operations center current whereabouts of the motor vehicle and its destination are received and the deployment route is estimated at least for a predetermined part ahead of the deployment vehicle in its direction of travel by selecting the available roads that lead to the destination. Based on the current location of the emergency vehicle and based on its current direction of travel for those streets that lead to the destination, it can be ensured that motor vehicles located there are classified as relevant in terms of the relevance criterion. The destination can be specified, for example: the place of action (for example an accident site or a fire site) or a hospital to which a patient has to be taken, or the vehicle station of the emergency vehicle on a return journey. Based on the current whereabouts of the emergency vehicle and, for example, the direction in which the destination is located, the relevant possible or available road can be determined using map data of the road network.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Steuerdaten, die an das jeweilige ausgewählte Kraftahrzeug ausgesendet werden, zumindest einen Teil der Einsatzdaten enthalten oder beschreiben und wobei in dem jeweiligen ausgewählten Kraftfahrzeug durch eine fahrzeugseitige Steuerschaltung die empfangenen Steuerdaten daraufhin überprüft werden, ob sie ein fahrzeugseitiges Relevanzkriterium erfüllen, und nur bei erfülltem fahrzeugseitigen Relevanzkriterium die zumindest eine Koordinationsmaßnahme ausgelöst wird. Es gibt als eine erste Überprüfung durch das serverseitige Relevanzkriterium und in jedem ausgewählten Kraftfahrzeug dann noch eine zweite Überprüfung durch das fahrzeugseitige Relevanzkriterium. Mittels der Steuerdaten kann in dem jeweiligen ausgewählten Kraftfahrzeug durch Bereitstellen der Einsatzdaten oder Beschreiben der Einsatzdaten der aktuelle Aufenthaltsort des Einsatzfahrzeugs und/oder dessen Fahrtrichtung und/oder dessen Einsatzroute mitgeteilt werden, sodass in dem Kraftfahrzeug durch ein fahrzeugseitiges Relevanzkriterium lokal entschieden werden kann, ob das Einsatzfahrzeug berücksichtigt werden muss und die Koordinationsmaßnahme ausgelöst werden soll. Hierdurch wird der Backendserver darin entlastet oder eine Rechenlast in dem Backendserver reduziert, als dass in dem Backendserver nicht für jedes Kraftfahrzeug eine aktuelle oder geplante Fahrsituation, beispielsweise welche Fahrspur genutzt werden soll und/oder ob eine Pause eingeplant ist, berücksichtigt werden muss.A further development provides that the control data, which are sent to the respective selected motor vehicle, contain or describe at least part of the deployment data, and the received control data in the respective selected motor vehicle are checked by a vehicle-side control circuit to determine whether they meet a vehicle-side relevance criterion , and the at least one coordination measure is triggered only when the vehicle-side relevance criterion is met. There is a first check by the server-side relevance criterion and then a second check by the vehicle-side relevance criterion in each selected motor vehicle. By means of the control data, the current location of the emergency vehicle and/or its direction of travel and/or its operational route can be communicated in the respective selected motor vehicle by providing the deployment data or describing the deployment data, so that a decision can be made locally in the motor vehicle using a vehicle-related relevance criterion as to whether the The emergency vehicle must be taken into account and the coordination measure should be triggered. This relieves the backend server or reduces the computing load on the backend server, so that the backend server does not have a current or planned driving situation for each motor vehicle, for example which driving track is to be used and/or whether a break is planned must be taken into account.
Durch Bereitstellen eines serverseitigen und eines fahrzeugseitigen Relevanzkriteriums kann serverseitig eine räumliche Überschneidung in der beschriebenen Weise geprüft werden, um relevante Kraftfahrzeuge oder zumindest ein relevantes Kraftfahrzeug auszuwählen. In dem jeweiligen ausgewählten Kraftfahrzeug kann dann auf Grundlage der Steuerdaten entschieden werden, ob eine jeweilige Sondersituation des Kraftfahrzeugs vorliegt, durch welche das Kraftfahrzeug sich dann doch als irrelevant erweist und/oder die zumindest eine Koordinationsmaßnahme als unnötig erweist oder nicht. Hierzu bekommen die ausgewählten Kraftfahrzeuge mittels der Steuerdaten die Einsatzroute und/oder die Fahrtrichtung und/oder den aktuellen Aufenthaltsort des Einsatzfahrzeuges mitgeteilt. Damit kann in dem jeweiligen Kraftfahrzeug lokal entschieden werden, ob die zumindest eine Koordinationsmaßnahme notwendig ist.By providing a server-side and a vehicle-side relevance criterion, a spatial overlap can be checked on the server side in the manner described in order to select relevant motor vehicles or at least one relevant motor vehicle. In the respective selected motor vehicle, it can then be decided on the basis of the control data whether there is a particular special situation of the motor vehicle, as a result of which the motor vehicle then proves to be irrelevant and/or at least one coordination measure proves to be unnecessary or not. For this purpose, the selected motor vehicles are informed of the deployment route and/or the direction of travel and/or the current location of the deployment vehicle by means of the control data. It can thus be decided locally in the respective motor vehicle whether the at least one coordination measure is necessary.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass das serverseitige Relevanzkriterium oder das fahrzeugseitige Relevanzkriterium umfasst, dass eine aktuelle und/oder eine geplante zukünftige Fahrrichtung des jeweiligen Kraftfahrzeugs in Richtung auf die Einsatzroute weist und/oder dass das Einsatzfahrzeug und das jeweilige Kraftfahrzeug eine gemeinsame Fahrspur teilen werden und/oder dass ein richtungsgleicher Abschnitt der Fahrtroute des Kraftfahrzeugs und der Einsatzroute erkannt wird, wo sich die Fahrzeuge nicht entgegen kommen. Sind diese Informationen in dem Backendserver bekannt, so kann durch diesen die Überprüfung im Rahmen des serverseitigen Relevanzkriteriums durchgeführt werden. Ist die Überprüfung eines fahrzeugseitigen Relevanzkriteriums vorgesehen, so kann als Bestandteil dieses fahrzeugseitigen Relevanzkriteriums die beschriebene Überprüfung vorgenommen werden. Der richtungsgleiche Abschnitt der Fahrtroute des Kraftfahrzeugs und der Einsatzroute des Einsatzfahrzeuges gibt an, dass sich das jeweilige Kraftfahrzeug und das Einsatzfahrzeug nicht entgegenkommen, sondern das Einsatzfahrzeug das Kraftfahrzeug überholen muss.A further development provides that the server-side relevance criterion or the vehicle-side relevance criterion includes that a current and/or a planned future direction of travel of the respective motor vehicle points in the direction of the deployment route and/or that the emergency vehicle and the respective motor vehicle will share a common lane and /or that a section of the travel route of the motor vehicle and the deployment route in the same direction is recognized, where the vehicles do not meet. If this information is known in the backend server, it can carry out the check as part of the server-side relevance criterion. If a vehicle-side relevance criterion is to be checked, the described check can be carried out as part of this vehicle-side relevance criterion. The section of the travel route of the motor vehicle and the deployment route of the emergency vehicle in the same direction indicates that the respective motor vehicle and the emergency vehicle are not meeting each other, but rather the emergency vehicle has to overtake the motor vehicle.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die zumindest eine Koordinationsmaßnahme umfasst, dass an einen jeweiligen Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Hinweis auf eine Annäherung des Einsatzfahrzeugs und/oder eine geschätzte Begegnungszeit mit dem Einsatzfahrzeug ausgegeben wird. Die geschätzte Begegnungszeit kann beispielsweise durch die beschriebene Routenvorhersage, also eine Simulation der jeweiligen Bewegung des Einsatzfahrzeuges und/oder des Kraftfahrzeuges geschätzt werden. Der Hinweis kann beispielsweise akustisch erfolgen, also beispielsweise als Ansage für den Fahrer des Kraftfahrzeugs. Als Hinweis kann auch ein visueller Hinweis beispielsweise auf einem Bildschirm im Kraftfahrzeug vorgesehen sein. Der Hinweis kann unterstützt werden durch ein haptisches Signal, beispielsweise eine Vibration eines Lenkrads oder allgemein einer Lenkhandhabe.A further development provides that the at least one coordination measure includes an indication that the emergency vehicle is approaching and/or an estimated encounter time with the emergency vehicle is output to a respective driver of the motor vehicle. The estimated encounter time can be estimated, for example, by the route prediction described, ie a simulation of the respective movement of the emergency vehicle and/or the motor vehicle. The information can be given acoustically, for example, for example as an announcement for the driver of the motor vehicle. A visual indication can also be provided as an indication, for example on a screen in the motor vehicle. The information can be supported by a haptic signal, for example a vibration of a steering wheel or a steering handle in general.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die zumindest eine Koordinationsmaßnahme umfasst, dass eine Übernahmeaufforderung zur Übernahme der Fahraufgabe ausgelöst wird, um einen automatisierten Fahrmodus zu beenden. Durch die Übernahmeaufforderung wird also der automatisierte Fahrmodus eingeschränkt auf einen weniger-automatisierten Fahrmodus oder sogar die automatisierte Fahrt ganz beendet. Indem über dem Backendserver Kraftfahrzeuge auch außerhalb der akustischen Reichweite eines Martinshorns und/oder der visuellen Sichtweite zum Einsatzfahrzeug hin gewarnt werden können, steht mehr Zeit für die Übernahme der Fahraufgabe für den Fahrer bereit.A development provides that the at least one coordination measure includes triggering a takeover request to take over the driving task in order to end an automated driving mode. As a result of the takeover request, the automated driving mode is therefore restricted to a less automated driving mode or even the automated driving is ended entirely. Since motor vehicles can also be warned via the backend server outside the acoustic range of a siren and/or the visual range of the emergency vehicle, there is more time for the driver to take over the driving task.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die zumindest eine Koordinationsmaßnahme umfasst, dass das Kraftfahrzeug automatisiert von einer Fahrspur manövriert und/oder gestoppt wird. Hierdurch wird ein Überholmanöver des Einsatzfahrzeuges unterstützt oder vereinfacht, indem die Fahrspur für das Einsatzfahrzeug freigemacht wird. Indem alle Fahrzeuge auf der Straße dieselbe Fahrspur freimachen, ergibt sich für das Einsatzfahrzeug eine freie Durchfahrt oder Passage.A development provides that the at least one coordination measure includes the motor vehicle being automatically maneuvered out of a lane and/or stopped. This supports or simplifies an overtaking maneuver by the emergency vehicle by clearing the lane for the emergency vehicle. When all vehicles on the road clear the same lane, the emergency vehicle has a free passage or transit.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die zumindest eine Koordinationsmaßnahme umfasst, dass eine Umplanung der Fahrtroute des Kraftfahrzeugs mit einer Randbedingung durchgeführt wird, dass von der Einsatzroute umfassten Straßen zu umfahren sind. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise eine Begegnung des Kraftfahrzeugs mit dem Einsatzfahrzeug vollständig vermieden. Dies kann mehr Platz für Ausweichmanöver für andere Kraftfahrzeuge schaffen, die sich bereits nahe an der Einsatzroute befinden. Dem Fahrer des Kraftfahrzeugs kann ein Hinweis für die Ursache der Umplanung angezeigt werden (beispielsweise: „Routenänderung aufgrund des Einsatzes eines Einsatzfahrzeuges“). Hierdurch wird vermieden, dass ein Fahrer, der beispielsweise aufgrund seiner Ortskenntnis die kürzere Route bevorzugen würde, durch einen Fahreingriff die Umplanung stört oder zunichte macht.A further development provides that the at least one coordination measure includes a replanning of the travel route of the motor vehicle with the condition that roads included in the deployment route are to be bypassed. As a result, an encounter between the motor vehicle and the emergency vehicle is completely avoided in an advantageous manner. This may provide more evasive maneuver space for other motor vehicles already close to the deployment route. An indication of the cause of the replanning can be displayed to the driver of the motor vehicle (for example: "Change of route due to the use of an emergency vehicle"). This prevents a driver who would prefer the shorter route, for example because of his local knowledge, from disrupting or destroying the replanning by driving.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die zumindest eine Koordinationsmaßnahme umfasst, dass in dem jeweiligen Kraftfahrzeug eine Wiedergabelautstärke einer Medienwiedergabe auf einen vorbestimmten Lautstärkepegel begrenzt wird (Musik leiser), und/oder ein laufende Telefonat unterbrochen wird, und/oder ein Bildschirm dunkel geschaltet oder gesperrt wird. Hierdurch ergibt sich eine Koordination dahingehend, dass der Fahrer oder Fahrzeuginsasse in dem jeweiligen Kraftfahrzeug darin unterstützt wird, seine Aufmerksamkeit auf den Verkehr in der Umgebung zu lenken. Beispielsweise wird durch einen geringeren Lautstärkepegel ein Martinshorn im Kraftfahrzeug besser hörbar als mit dem ursprünglichen Lautstärkepegel. Durch Verdunkeln eines Bildschirms und/oder Sperren wird vermieden, dass ein Fahrzeuginsasse im Kraftfahrzeug durch einen Bildschirminhalt abgelenkt wird.A development provides that the at least one coordination measure includes that in the respective motor vehicle a playback volume of a media playback is limited to a predetermined volume level (music quieter), and/or an ongoing telephone call is interrupted, and/or a screen is switched off or blocked becomes. This results in a coordinate nation to the effect that the driver or vehicle occupant in the respective motor vehicle is supported in directing his attention to the traffic in the area. For example, a lower volume level makes a siren in the motor vehicle more audible than with the original volume level. By darkening a screen and/or locking it is avoided that a vehicle occupant in the motor vehicle is distracted by screen content.
Ein weiterer Aspekt der Erfinder ist der Backendserver zum Koordinieren einer Einsatzfahrt eines Einsatzfahrzeugs mit entlang einer jeweiligen Fahrtroute reisenden Kraftfahrzeugen. Der Backendserver weist eine Prozessorschaltung auf, die dazu eingerichtet ist, die Verfahrensschritte, die den Backendserver betreffen, gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. In der beschriebenen Weise kann der Backendserver als Computer oder Computerverbund insbesondere als Server des Internets bereitgestellt werden. Die Prozessorschaltung kann eine Software oder Programminstruktionen aufweisen, die bei Ausführen durch zumindest einem Mikroprozessor des Backendservers die Prozessorschaltung dazu veranlassen, die Verfahrensschritte auszuführen. Die Software kann in einem Datenspeicher gespeichert sein, der Bestandteil der Prozessorschaltung sein kann.A further aspect of the inventors is the backend server for coordinating an emergency trip of an emergency vehicle with motor vehicles traveling along a respective route. The backend server has a processor circuit that is set up to carry out the method steps that relate to the backend server in accordance with an embodiment of the method according to the invention. In the manner described, the backend server can be provided as a computer or computer network, in particular as an Internet server. The processor circuit can have software or program instructions which, when executed by at least one microprocessor of the backend server, cause the processor circuit to carry out the method steps. The software can be stored in a data memory that can be part of the processor circuit.
Ein weiterer Aspekt der Erfinder ist eine Steuerschaltung für ein Kraftfahrzeug zum Koordinieren einer Einsatzfahrt eines Einsatzfahrzeugs mit einer Reise des Kraftfahrzeugs entlang einer jeweiligen Fahrtroute. Die Steuerschaltung ist dazu eingerichtet ist, aus dem Backendserver Steuerdaten betreffend die Einsatzfahrt zu empfangen und diejenigen Verfahrensschritte, die die Steuerschaltung betreffen, gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Steuerschaltung kann als ein Steuergerät oder als ein Zentralcomputer des Kraftfahrzeugs ausgestaltet sein. Zum Empfangen der Steuerdaten kann die Steuerschaltung mit einem Wifi-Funkmodul oder Mobilfunkmodul des Kraftfahrzeugs gekoppelt sein, über welches mittels einer Funkverbindung die Steuerdaten empfangen werden können. Die Steuerschaltung kann eine Prozessorschaltung aufweisen, die mittels zumindest eines Mikroprozessors eine Software oder Programminstruktionen ausführt, die bei der Ausführung die Steuerschaltung dazu veranlassen, die besagten Verfahrensschritte der Steuerschaltung auszuführen. Die Programminstruktionen können in einem Datenspeicher der Steuerschaltung gespeichert sein.A further aspect of the inventors is a control circuit for a motor vehicle for coordinating an emergency trip of an emergency vehicle with a journey of the motor vehicle along a respective route. The control circuit is set up to receive control data relating to the mission trip from the backend server and to carry out those method steps which relate to the control circuit in accordance with an embodiment of the method according to the invention. The control circuit can be designed as a control device or as a central computer of the motor vehicle. To receive the control data, the control circuit can be coupled to a WiFi radio module or mobile radio module of the motor vehicle, via which the control data can be received by means of a radio link. The control circuit can have a processor circuit which, by means of at least one microprocessor, executes software or program instructions which, when executed, cause the control circuit to carry out the said method steps of the control circuit. The program instructions can be stored in a data memory of the control circuit.
Kraftfahrzeug mit einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuerschaltung. Ein solches Kraftfahrzeug kann als ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Personenbus oder ein Motorrad ausgestaltet sein.Motor vehicle with an embodiment of the control circuit according to the invention. Such a motor vehicle can be designed as a passenger car or a truck or a passenger bus or a motorcycle.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own.
Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine schematische Draufsicht auf ein Straßennetz; -
2 eine Skizze zur Veranschaulichung einer Ausführungsform des Verfahrens, bei welcher alle Fahrzeuge entlang einer Einsatzroute gewarnt werden; -
3 Eine Skizze zur Veranschaulichung einer Ausführungsform des Verfahrens, bei welcher Kraftfahrzeuge innerhalb eines vorbestimmten Radius vor dem Einsatzfahrzeug gewarnt werden; -
4 Eine Skizze zu einer Ausführungsform des Verfahrens, bei welcher Fahrzeuge zusätzlich umgeleitet oder umgeroutet oder eine Umplanung einer Route vorgenommen wird; -
5 Eine Skizze zur Veranschaulichung eines Ergebnisses der Ausführungsform von4 .
-
1 a schematic plan view of a road network; -
2 a sketch to illustrate an embodiment of the method, in which all vehicles are warned along a deployment route; -
3 A sketch to illustrate an embodiment of the method, in which motor vehicles are warned within a predetermined radius of the emergency vehicle; -
4 A sketch of an embodiment of the method in which vehicles are additionally diverted or rerouted or a route is replanned; -
5 A sketch illustrating a result of the embodiment of FIG4 .
Die Einsatzfahrt ist in
Die Kraftfahrzeuge 11 können Mitglieder oder Bestandteil einer Fahrzeugflotte F sein, die durch den Backendserver 16 unterstützt werden kann. Der Backendserver 16 stellt also somit ein Backend oder eine Datenplattform für die Fahrzeugflotte F oder die Kraftfahrzeuge 11 dar. In dem Backendserver 16 können zu jedem der Kraftfahrzeuge 11 Aufenthaltsdaten 21 bereitstehen, die beispielsweise über eine jeweilige Kommunikationsverbindung (in
Rettungswagen und/oder deren Leitzentrale können somit ihre geplanten Routen an ein zentrales Flotten-Backend senden, dass dadurch alle anderen Flottenteilnehmer, die die geplante Route kreuzen, vorwarnen kann.Ambulances and/or their control center can thus send their planned routes to a central fleet backend, which can thereby warn all other fleet participants who cross the planned route.
Welche Fahrzeuge gewarnt werden, kann auf verschiedenen Kriterien basieren. Eine Möglichkeit wäre alle Fahrzeuge auf der Route zu warnen. Eine weitere Möglichkeit wäre es, alle Fahrzeuge auf der Route in einem bestimmten Radius zu warnen. Die Dritte Möglichkeit wäre alle Fahrzeuge, in einem bestimmten Radius, die laut Routenvorhersage gleichzeitig mit dem Rettungswagen ein Routensegment passieren zu warnen. Im besten Fall sollen unnötige Warnungen vermieden werden, ohne dass der Aufwand zu groß wird und zu viele Fahrzeuge ausgelassen werden.Which vehicles are warned can be based on various criteria. One possibility would be to warn all vehicles on the route. Another possibility would be to warn all vehicles on the route within a certain radius. The third option would be to warn all vehicles within a certain radius that, according to the route forecast, are passing through a route segment at the same time as the ambulance. In the best case, unnecessary warnings should be avoided without the effort becoming too great and too many vehicles being left out.
Außerdem könnte man Fahrzeuge nicht nur vorwarnen, sondern ggf. deren geplante Route anpassen, um Überschneidungen mit der Route des Rettungswagens zu vermeiden.In addition, one could not only warn vehicles in advance, but also adjust their planned route if necessary in order to avoid overlapping with the route of the ambulance.
Als Vorteile ergeben sich:
- - Schnellere Reaktion auf Rettungswägen;
- - Vermeidung von Stresssituationen bei überraschendem Auftauchen von Rettungswagen und dadurch reduziertes Unfallrisiko;
- - Zuverlässigere ETAs (Estimated Time of Arrival - Geschätzte Ankunftszeit) für Rettungswagen wegen weniger Hindernissen;
- - Längere zusammenhängende automatisierte Fahrstrecken und Reaktionszeiten für die Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer für den Standard SAE J3016-
Level 3+ Fahrzeuge (Level 3 und größer gemäß SAE J3016).
- - Faster response to ambulances;
- - Avoiding stressful situations when an ambulance turns up unexpectedly, thereby reducing the risk of accidents;
- - More reliable ETAs (Estimated Time of Arrival) for ambulances due to fewer obstacles;
- - Longer connected automated driving routes and reaction times for handing over the driving task to the driver for the Standard SAE J3016-
Level 3+ vehicles (Level 3 and above according to SAE J3016).
Die Beispiele zeigen, wie eine flottenbasierte Routenkommunikation bei Rettungswagen genutzt werden kann.The examples show how fleet-based route communication can be used with ambulances.
BezugszeichenlisteReference List
- 1010
- Straßennetzroad network
- 1111
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 1212
- Einsatzfahrzeugemergency vehicle
- 1313
- Krankenhaushospital
- 1414
- Blaulichtblue light
- 1515
- Schallsignalsound signal
- 1616
- Backendserverbackend server
- 1717
- InternetInternet
- 1818
- Einsatzdatendeployment data
- 1919
- Kommunikationsverbindungcommunication link
- 2020
- Internetverbindunginternet connection
- 2121
- Aufenthaltsdatendates of stay
- 2222
- Relevanzkriteriumrelevance criterion
- 2323
- Steuerdatentax data
- 2424
- Koordinationsmaßnahmecoordination measure
- 2525
- Einsatzroutedeployment route
- 2626
- Routendatenroute data
- 2727
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 2828
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 3030
- Fahrtrichtungdriving direction
- 3131
- Radiusradius
- 3232
- Fahrtrichtungdriving direction
- 3333
- Kreisausschnittcircle section
- 3434
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 3535
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 3636
- Umplanungrescheduling
- 3737
- Fahrtrouteroute
- 3939
- Fahrzeugseitiges RelevanzkriteriumVehicle-side relevance criterion
- 4040
- Fahrtrouteroute
- 4141
- Koordinationsmaßnahmecoordination measure
- 4242
- Fahrspurlane
- Ff
- Fahrzeugflottevehicle fleet
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
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- NL 1035175 C1 [0007]NL 1035175 C1 [0007]
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-
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