DE102018202736A1

DE102018202736A1 - Method and assistance system for assisting a driver of a vehicle

Info

Publication number: DE102018202736A1
Application number: DE102018202736.6A
Authority: DE
Inventors: Matthias Fischer; Walter Kagerer; Stefan Knoller; Andreas Lechner
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-02-23
Filing date: 2018-02-23
Publication date: 2019-08-29

Abstract

Es wird ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug beschrieben. Das Assistenzsystem ist eingerichtet, auf Basis von Umfelddaten des Fahrzeugs zu bestimmen, dass ein Spurwechsel des Fahrzeugs von einer aktuell befahrenen ersten Fahrspur auf eine benachbarte zweite Fahrspur sinnvoll und möglich ist. Des Weiteren ist das Assistenzsystem eingerichtet, in Reaktion darauf, einen Hinweis an einen Fahrer des Fahrzeugs auszugeben, dass ein Spurwechsel auf die zweite Fahrspur sinnvoll und möglich ist.

An assistance system for a vehicle is described. The assistance system is set up on the basis of environmental data of the vehicle to determine that a lane change of the vehicle from a currently traveled first lane to an adjacent second lane is meaningful and possible. Furthermore, the assistance system is arranged, in response to giving an indication to a driver of the vehicle, that a lane change to the second lane is meaningful and possible.

Description

Die Erfindung betrifft ein Assistenzsystem und ein entsprechendes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Straßenkraftfahrzeugs bei einer Fahrt auf einer mehrspurigen Fahrbahn, insbesondere bei einem Überholmanöver eines relativ langsam fahrenden Vorderfahrzeugs.The invention relates to an assistance system and a corresponding method for assisting a driver of a road motor vehicle when driving on a multi-lane road, in particular in an overtaking maneuver of a relatively slow-moving front vehicle.

Ein Fahrzeug kann unterschiedliche Assistenzsysteme umfassen, um den Fahrer des Fahrzeugs beim Führen des Fahrzeugs zu unterstützen. Beispielsweise kann mittels eines ACC (Adaptive Cruise Control) Assistenzsystems ein bestimmter Abstand zu einem Vorderfahrzeug eingehalten werden. Mittels eines Spurwechselassistenten kann in Reaktion auf die Betätigung des Blinkers des Fahrzeugs automatisch ein Spurwechsel auf eine benachbarte Fahrbahn bewirkt werden.A vehicle may include different assistance systems to assist the driver of the vehicle in driving the vehicle. For example, by means of an ACC (Adaptive Cruise Control) assistance system a certain distance to a front vehicle can be maintained. By means of a lane change assistant can be effected in response to the actuation of the turn signal of the vehicle automatically a lane change to an adjacent lane.

Insbesondere die kombinierte Nutzung der ACC Funktion und des Spurwechselassistenten und/oder ein unaufmerksamer Fahrer können zu Unruhe bei einer Fahrt und/oder zu einem erhöhten Kraftstoffverbrauch führen. Durch die ACC Funktion kann ein Abbremsen des Fahrzeugs bewirkt werden, wenn sich das Fahrzeug einem relativ langsam fahrenden Vorderfahrzeug nähert. Äußert der Fahrer des Fahrzeugs daraufhin durch Setzen des Blinkers einen Überholwunsch, so wird das Fahrzeug im Rahmen des Spurwechselassistenten typischerweise wieder beschleunigt, um das Fahrzeug auf die Überholspur zu führen.In particular, the combined use of the ACC function and the lane change assistant and / or an inattentive driver can lead to restlessness during a journey and / or to increased fuel consumption. The ACC function may cause the vehicle to decelerate as the vehicle approaches a relatively slow-moving vehicle in front. If the driver of the vehicle then expresses an overtaking request by setting the turn signal, the vehicle is typically accelerated again as part of the lane change assistant in order to guide the vehicle into the fast lane.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Komfort eines Fahrers eines Fahrzeugs zu erhöhen und/oder den Energieverbrauch eines Fahrzeugs zu reduzieren, insbesondere in Zusammenhang mit einem Überholmanöver bzw. einem Spurwechsel.The present document deals with the technical task of increasing the comfort of a driver of a vehicle and / or reducing the energy consumption of a vehicle, in particular in connection with an overtaking maneuver or a lane change.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are described i.a. in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form a separate invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Gemäß einem Aspekt werden ein Assistenzsystem bzw. eine Steuereinheit für ein Fahrzeug (insbesondere für ein Straßenkraftfahrzeug) beschrieben. Das Assistenzsystem ist eingerichtet, auf Basis von Umfelddaten des Fahrzeugs zu bestimmen, dass ein Spurwechsel des Fahrzeugs von einer aktuell befahrenen ersten Fahrspur auf eine benachbarte zweite Fahrspur sinnvoll und möglich ist. Bei der zweiten Fahrspur kann es sich um einen Überholspur einer mehrspurigen Fahrbahn handeln. Die Umfelddaten können von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs (z.B. von zumindest einer Bildkamera, zumindest einem Radarsensor, zumindest einem LIDAR-Sensor, zumindest einem Ultraschallsensor, etc.) erfasst worden sein. Alternativ oder ergänzend können die Umfelddaten über Vehicle-to-Infrastructure bzw. Vehicle-to-Vehicle Kommunikation in dem Fahrzeug empfangen werden.According to one aspect, an assistance system or a control unit for a vehicle (in particular for a road motor vehicle) is described. The assistance system is set up on the basis of environmental data of the vehicle to determine that a lane change of the vehicle from a currently traveled first lane to an adjacent second lane is meaningful and possible. The second lane may be an overtaking lane on a multi-lane roadway. The environmental data may have been acquired from one or more environmental sensors of the vehicle (e.g., from at least one vision camera, at least one radar sensor, at least one LIDAR sensor, at least one ultrasound sensor, etc.). Alternatively or additionally, the environment data about vehicle-to-infrastructure or vehicle-to-vehicle communication can be received in the vehicle.

Ein Spurwechsel kann sinnvoll sein, wenn durch den Spurwechsel die Gleichmäßigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erhöht werden kann. Insbesondere kann ein Spurwechsel sinnvoll sein, wenn der Verkehr auf der zweiten Fahrspur eine Fahrt des Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeit ermöglicht, die näher an der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist als eine voraussichtliche Geschwindigkeit der Fahrt des Fahrzeugs auf der ersten Fahrspur.A lane change can make sense if the lane change can increase the uniformity of the driving speed of the vehicle. In particular, a lane change may be useful if the traffic on the second lane allows the vehicle to travel at a speed closer to the current vehicle speed than an anticipated speed of the vehicle on the first lane.

Das Assistenzsystem kann eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten ein Vorderfahrzeug auf der ersten Fahrspur vor dem Fahrzeug zu detektieren. Des Weiteren kann das Assistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten eine erste Geschwindigkeitsinformation bezüglich einer Fahrgeschwindigkeit des Vorderfahrzeugs zu ermitteln. Es kann dann in Abhängigkeit von dem detektierten Vorderfahrzeug, insbesondere in Abhängigkeit von der ersten Geschwindigkeitsinformation, bestimmt werden, ob ein Spurwechsel sinnvoll ist oder nicht.The assistance system can be set up to detect a preceding vehicle on the first lane in front of the vehicle on the basis of the environmental data. Furthermore, the assistance system can be set up to determine a first speed information relating to a driving speed of the preceding vehicle on the basis of the surrounding data. It can then be determined as a function of the detected front vehicle, in particular as a function of the first speed information, whether a lane change makes sense or not.

Insbesondere kann das Assistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der ersten Geschwindigkeitsinformation die Fahrgeschwindigkeit des Vorderfahrzeugs mit der aktuellen Fahrgeschwindigkeit und/oder mit einer Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu vergleichen. Es kann dann auf Basis des Vergleichs bestimmt werden, ob ein Spurwechsel sinnvoll ist oder nicht. Beispielsweise kann ermittelt werden, dass die Fahrgeschwindigkeit des Vorderfahrzeugs niedriger ist als die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (z.B. um 10%, 20% oder mehr niedriger). Es kann somit auf Basis der ersten Geschwindigkeitsinformation ermittelt werden, dass das Fahrzeug die Fahrt auf der ersten Fahrspur nur mit einer (ggf. signifikant) reduzierten Fahrgeschwindigkeit fortsetzen kann. Dies kann ein Hinweis dafür sein, dass ein Spurwechsel auf die zweite Fahrspur sinnvoll ist (z.B. um die Fahrt mit der aktuellen Fahrgeschwindigkeit bzw. mit einer gegenüber der Fahrgeschwindigkeit des Vorderfahrzeugts erhöhten Fahrgeschwindigkeit fortsetzen zu können).In particular, the assistance system can be set up to compare the driving speed of the preceding vehicle with the current driving speed and / or with a set speed of the vehicle on the basis of the first speed information. It can then be determined based on the comparison, whether a lane change makes sense or not. For example, it may be determined that the forward vehicle speed is lower than the current vehicle speed (eg, 10%, 20% or more lower). It can thus be determined on the basis of the first speed information that the vehicle can continue driving on the first lane only with a (possibly significantly) reduced driving speed. This can be an indication that it makes sense to change lanes to the second lane (eg to drive with the current lane) To be able to continue driving speed or with an increased compared to the driving speed of the vehicle forward speed).

Alternativ oder ergänzend kann das Assistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten, zweite Geschwindigkeitsinformation bezüglich einer Fahrgeschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs und/oder des Verkehrs auf der zweiten Fahrspur zu ermitteln. Insbesondere kann zweite Geschwindigkeitsinformation ermittelt werden, die anzeigt, mit welcher Fahrgeschwindigkeit das Fahrzeug voraussichtlich auf der zweiten Fahrspur fahren kann. Es kann dann (ggf. auch) in Abhängigkeit von der zweiten Geschwindigkeitsinformation bestimmt werden, ob ein Spurwechsel sinnvoll ist oder nicht.Alternatively or additionally, the assistance system can be set up to determine second speed information relating to a driving speed of another vehicle and / or traffic on the second lane on the basis of the surrounding data. In particular, second speed information can be determined, which indicates with which travel speed the vehicle can presumably travel on the second lane. It can then (possibly also) be determined in dependence on the second speed information, whether a lane change makes sense or not.

Insbesondere kann das Assistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der ersten Geschwindigkeitsinformation und auf Basis der zweiten Geschwindigkeitsinformation die Fahrgeschwindigkeiten des Vorderfahrzeugs mit der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs bzw. des Verkehrs auf der zweiten Fahrspur zu vergleichen. Insbesondere kann ermittelt werden, auf welcher Fahrspur das Fahrzeug seine Fahrt mit einer Fahrgeschwindigkeit fortsetzen kann, die möglichst hoch ist und/oder die möglich nah an der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs liegt. Es kann dann auf Basis des Vergleichs bestimmt werden, ob ein Spurwechsel sinnvoll ist oder nicht. Insbesondere kann dabei ein Spurwechsel sinnvoll sein, wenn die zweite Fahrspur eine Fahrt mit einer Fahrgeschwindigkeit ermöglicht, die höher als die voraussichtliche Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Fahrspur ist oder die näher an der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs liegt als die voraussichtliche Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Fahrspur (d.h. als die Fahrgeschwindigkeit des Vorderfahrzeugs).In particular, the assistance system can be set up to compare the driving speeds of the preceding vehicle with the driving speeds of the other vehicle or the traffic on the second lane on the basis of the first speed information and based on the second speed information. In particular, it can be determined on which lane the vehicle can continue its journey at a driving speed which is as high as possible and / or which is possibly close to the current driving speed of the vehicle. It can then be determined based on the comparison, whether a lane change makes sense or not. In particular, a lane change may make sense if the second lane allows driving at a driving speed that is higher than the anticipated driving speed on the first lane or closer to the current driving speed of the vehicle than the expected driving speed on the first lane (ie as the driving speed of the front vehicle).

Das Assistenzsystem kann eingerichtet sein, einen Hinweis dafür zu ermitteln, dass der Fahrer des Fahrzeugs mit einer Fahrgeschwindigkeit fahren möchte, die über einer aktuellen oder einer zu erwartenden Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs liegt. Ein Hinweis für eine höhere Wunschgeschwindigkeit und/oder Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs können z.B. eine von dem Fahrer festgelegte Setzgeschwindigkeit (z.B. an einem ACC (Adaptive Cruise Control) Assistenzsystem)) und/oder eine auf der aktuellen Fahrbahn zulässige Geschwindigkeitsbegrenzung sein. Wenn die Setzgeschwindigkeit und/oder die Geschwindigkeitsbegrenzung über der aktuellen oder zu erwartenden Fahrgeschwindigkeit liegen, so kann dies ein Hinweis dafür sein, dass der Fahrer eigentlich lieber mit einer höheren Fahrgeschwindigkeit fahren würde (aber z.B. aufgrund von Unaufmerksamkeit keinen Spurwechsel durchführt). Es kann dann basierend auf dem Hinweis ermittelt werden, ob ein Spurwechsel sinnvoll ist oder nicht.The assistance system can be set up to determine that the driver of the vehicle wishes to drive at a driving speed which is above a current or an anticipated driving speed of the vehicle. An indication of a higher desired speed and / or target speed of the vehicle may e.g. a set speed set by the driver (e.g., at an ACC (Adaptive Cruise Control) assistance system)) and / or a speed limit allowed on the current roadway. If the set speed and / or the speed limit are above the current or expected vehicle speed, this may be an indication that the driver would rather be driving at a higher vehicle speed (but not changing lanes due to inattention, for example). It can then be determined based on the hint whether a lane change makes sense or not.

Alternativ oder ergänzend kann das Assistenzsystem eingerichtet sein, eine Zeitdauer zu ermitteln, seit der die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs unterhalb einer Wunsch- oder Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs liegt. Es kann dann basierend auf der Zeitdauer ermittelt werden, ob ein Spurwechsel sinnvoll ist oder nicht. Beispielsweise kann ein Spurwechsel für sinnvoll erachtet werden, wenn die Zeitdauer gleich wie oder größer als ein bestimmter Zeit-Schwellenwert ist.Alternatively or additionally, the assistance system can be set up to determine a time duration since the current driving speed of the vehicle is below a desired or desired speed of the vehicle. It can then be determined based on the time duration whether a lane change makes sense or not. For example, a lane change may be considered useful if the time duration is equal to or greater than a certain time threshold.

Des Weiteren kann das Assistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten und/oder auf Basis von digitaler Karteninformation zu bestimmen, ob ein Spurwechsel möglich ist oder nicht. Die Tatsache, dass ein Spurwechsel möglich ist, kann ermittelt werden, nachdem festgestellt wurde, dass ein Spurwechsel sinnvoll ist. Es kann somit eine sequentielle Ermittlung dahingehend erfolgen, ob ein Spurwechsel sinnvoll und möglich ist. So können die erforderlichen Rechenressourcen für das Assistenzsystem reduziert werden.Furthermore, the assistance system can be set up to determine on the basis of the environmental data and / or on the basis of digital map information whether a lane change is possible or not. The fact that a lane change is possible can be determined after it has been determined that a lane change makes sense. Thus, a sequential determination can be made as to whether a lane change makes sense and is possible. In this way, the required computing resources for the assistance system can be reduced.

Insbesondere kann auf Basis der Umfelddaten und/oder auf Basis von digitaler Karteninformation (z.B. auf Basis einer in der Karteninformation angezeigten Kategorie der aktuell befahrenen (mehrspurigen) Fahrbahn) eine Fahrtrichtung der zweiten Fahrspur zu ermitteln. Es kann dann in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung der zweiten Fahrspur bestimmt werden, ob ein Spurwechsel möglich ist oder nicht. Dabei kann ein Spurwechsel bevorzugt nur dann möglich sein, wenn die Fahrtrichtung der zweiten Fahrspur mit der Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der ersten Fahrspur übereinstimmt.In particular, based on the environment data and / or on the basis of digital map information (for example, on the basis of a category of the currently traveled (multi-lane road) indicated in the map information), a direction of travel of the second lane can be determined. It can then be determined depending on the direction of travel of the second lane, whether a lane change is possible or not. In this case, a lane change may preferably only be possible if the direction of travel of the second lane coincides with the direction of travel of the vehicle on the first lane.

Alternativ oder ergänzend kann das Assistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten einen verfügbaren Freiraum für das Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur zu ermitteln. Es kann dann in Abhängigkeit von dem verfügbaren Freiraum auf der zweiten Fahrspur bestimmt werden, ob ein Spurwechsel möglich ist oder nicht. Insbesondere kann ein Spurwechsel ggf. nur dann möglich sein, wenn der verfügbare Freiraum auf der zweiten Fahrspur ausreichend groß ist, um das Fahrzeug aufzunehmen.Alternatively or additionally, the assistance system can be set up to determine an available free space for the vehicle on the second lane on the basis of the environment data. It can then be determined in dependence on the available free space on the second lane, whether a lane change is possible or not. In particular, if necessary, a lane change can only be possible if the available free space on the second lane is sufficiently large to accommodate the vehicle.

Das Assistenzsystem ist ferner eingerichtet, in Reaktion darauf, dass bestimmt wurde, dass ein Spurwechsel sinnvoll und möglich ist, einen Hinweis an einen Fahrer des Fahrzeugs dahingehend auszugeben, dass ein Spurwechsel auf die zweite Fahrspur sinnvoll und möglich ist. Dabei kann ein optischer, akustischer und/oder haptischer Hinweis ausgegeben werden. Insbesondere kann ein Hinweis ausgegeben werden, der die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die zweite Fahrspur lenkt (z.B. durch Ausgabe des Hinweises an dem der zweiten Fahrspur zugewandten Rückspiegel des Fahrzeugs), um einen zügigen und sicheren Spurwechsel zu ermöglichen. Alternativ oder ergänzend kann ein Hinweis an einem Armaturenbrett des Fahrzeugs ausgegeben werden.The assistance system is further arranged to issue an indication to a driver of the vehicle that a lane change to the second lane is meaningful and possible in response to determining that lane change is reasonable and possible. In this case, an optical, acoustic and / or haptic hint can be issued. In particular, an indication may be issued that directs the driver's attention to the second lane (eg, by outputting the clue to the second lane-facing rearview mirror of the vehicle) allow fast and safe lane change. Alternatively or additionally, an indication may be issued on a dashboard of the vehicle.

Das in diesem Dokument beschriebene Assistenzsystem informiert einen Fahrer eines Fahrzeugs aktiv über die Möglichkeit und die Sinnhaftigkeit einen Spurwechsel durchzuführen, z.B. um eine Fahrt mit einer möglichst konstanten Fahrgeschwindigkeit zu ermöglichen und/oder um ein Abbremsen des Fahrzeugs auf der aktuell befahrenen ersten Fahrspur zu vermeiden bzw. zu reduzieren. So kann der Komfort eines Fahrzeugs erhöht werden. Des Weiteren kann so der Energieverbrauch eines Fahrzeugs reduziert werden.The assistance system described in this document actively informs a driver of a vehicle about the possibility and the purpose of making a lane change, e.g. to allow a ride with a constant driving speed as possible and / or to avoid or reduce braking of the vehicle on the currently traveled first lane. So the comfort of a vehicle can be increased. Furthermore, the energy consumption of a vehicle can be reduced.

Das Assistenzsystem kann eingerichtet sein, einen Mindestabstand bzw. einen Abstands-Schwellenwert zu dem detektierten Vorderfahrzeug zu ermitteln, ab dem das Fahrzeug verzögert werden sollte. Der Mindestabstand kann dabei von der Differenz der Fahrgeschwindigkeiten des Vorderfahrzeugs und des Fahrzeugs abhängen. Der Mindestabstand kann derart ermittelt werden, dass bei Erreichen des Mindestabstands weiterhin eine komfortable und sichere Verzögerung des Fahrzeugs möglich ist, um eine Kollision mit dem Vorderfahrzeug zu vermeiden. Der Mindestabstand kann insbesondere einem Abstand entsprechen, ab dem durch einen Längsführungsassistenten (z.B. einen Bremsassistenten) des Fahrzeugs eine automatische Bremsung des Fahrzeugs bewirkt wird.The assistance system may be configured to determine a minimum distance or a threshold distance to the detected front vehicle, from which the vehicle should be delayed. The minimum distance may depend on the difference in the driving speeds of the front vehicle and the vehicle. The minimum distance can be determined such that on reaching the minimum distance further comfortable and safe deceleration of the vehicle is possible in order to avoid a collision with the vehicle in front. In particular, the minimum distance may correspond to a distance at which an automatic braking of the vehicle is effected by a longitudinal guidance assistant (for example a brake assistant) of the vehicle.

Das Assistenzsystem kann eingerichtet sein, den Hinweis in Bezug auf den möglichen und sinnvollen Spurwechsel an den Fahrer auszugeben, bevor der Mindestabstand zu dem Vorderfahrzeug erreicht oder unterschritten wird. So kann bewirkt werden, dass der Spurwechsel erfolgt, noch bevor das Fahrzeug innerhalb der ersten Fahrspur abgebremst werden muss. Es können somit der Komfort des Fahrzeugs weiter erhöht und/oder der Energieverbrauch des Fahrzeugs weiter reduziert werden.The assistance system can be set up to output the information relating to the possible and sensible lane change to the driver before the minimum distance to the preceding vehicle is reached or undershot. Thus, it can be caused that the lane change takes place before the vehicle must be braked within the first lane. Thus, the comfort of the vehicle can be further increased and / or the energy consumption of the vehicle can be further reduced.

Das Assistenzsystem kann eingerichtet sein, Fahrerdaten in Bezug auf den Fahrer des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Fahrerdaten können anhand von ein oder mehreren Fahrersensoren erfasst werden, die auf den Fahrer bzw. auf die Fahrerposition des Fahrzeugs gerichtet sind. Die ein oder mehreren Fahrersensoren können insbesondere eine Bildkamera umfassen, die eingerichtet ist, Bilddaten bezüglich der Augen und/oder der Blickrichtung des Fahrers zu erfassen.The assistance system may be configured to determine driver data relating to the driver of the vehicle. The driver data may be detected based on one or more driver sensors that are directed to the driver or to the driver's position of the vehicle. The one or more driver sensors may in particular comprise an image camera which is set up to capture image data relating to the driver's eyes and / or line of sight.

Der Hinweis in Bezug auf den möglichen und sinnvollen Spurwechsel kann dann in Abhängigkeit von den Fahrerdaten ausgegeben oder unterbunden werden. Insbesondere kann auf Basis der Fahrerdaten bestimmt werden, dass der Fahrer keinen Spurwechsel auf die zweite Fahrspur vorbereitet (z.B. weil der Fahrer einen relativ geringen Grad an Aufmerksamkeit in Bezug auf das Verkehrsgeschehen aufweist). Der Hinweis in Bezug auf den möglichen und sinnvollen Spurwechsel kann ggf. nur dann ausgegeben werden, wenn bestimmt wurde, dass der Fahrer keinen Spurwechsel auf die zweite Fahrspur vorbereitet. Durch die Berücksichtigung von Fahrerdaten kann die Ausgabe von unnötigen Hinweisen vermieden werden, so dass der Komfort des Fahrzeugs weiter erhöht wird.The reference with regard to the possible and meaningful lane change can then be output or suppressed depending on the driver data. In particular, it may be determined based on the driver data that the driver is not preparing to change lanes to the second lane (e.g., because the driver has a relatively low level of attention to traffic). The indication relating to the possible and sensible lane change may possibly only be output when it has been determined that the driver is not preparing to change lanes to the second lane. By taking driver data into account, the issuing of unnecessary hints can be avoided so that the comfort of the vehicle is further increased.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren kann einen Fahrer insbesondere bei einer Fahrt mit einer möglichst gleichmäßigen Fahrgeschwindigkeit unterstützen. Das Verfahren umfasst das Bestimmen, auf Basis von Umfelddaten des Fahrzeugs, dass ein Spurwechsel des Fahrzeugs von einer aktuell befahrenen ersten Fahrspur auf eine benachbarte zweite Fahrspur sinnvoll und möglich ist. Des Weiteren umfasst das Verfahren, in Reaktion darauf, das Ausgeben eines Hinweises an den Fahrer des Fahrzeugs dahingehend, dass ein Spurwechsel auf die zweite Fahrspur sinnvoll und möglich ist.In another aspect, a method of assisting a driver of a vehicle is described. The method can support a driver, in particular when driving with the most uniform possible driving speed. The method comprises determining, on the basis of environment data of the vehicle, that a lane change of the vehicle from a currently traveled first lane to an adjacent second lane is expedient and possible. Furthermore, in response, the method includes outputting an indication to the driver of the vehicle that a lane change to the second lane is meaningful and possible.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Straßenkraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit bzw. das in diesem Dokument beschriebene Assistenzsystem umfasst.According to a further aspect, a road motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus) is described which comprises the control unit described in this document or the assistance system described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program may be set up to be executed on a processor (e.g., on a controller of a vehicle) and thereby perform the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 eine beispielhafte Fahrsituation eines Fahrzeugs;
2 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; und
3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Fahrt auf einer mehrspurigen Fahrbahn.

Furthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. Show

1 an exemplary driving situation of a vehicle;
2 exemplary components of a vehicle; and
3 a flowchart of an exemplary method for assisting a driver of a vehicle when driving on a multi-lane road.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Komforts und/oder mit der Reduzierung des Energieverbrauchs eines Fahrzeugs, insbesondere in Zusammenhang mit einem Überholvorgang. 1 zeigt ein Fahrzeug 110 (in diesem Dokument auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet), das auf eine mehrspurigen Fahrbahn 100 fährt. Die Fahrbahn 100 weist insbesondere eine erste Fahrspur 101 und eine direkt benachbarte zweite Fahrspur 102 auf. Das Fahrzeug 110 fährt auf der ersten Fahrspur 101 hinter einem Vorderfahrzeug 111.As stated above, the present document is concerned with increasing comfort and / or reducing the energy consumption of a vehicle, particularly in the context of an overtaking operation. 1 shows a vehicle 110 (also referred to in this document as an ego vehicle) on a multi-lane road 100 moves. The roadway 100 in particular has a first lane 101 and a directly adjacent second lane 102 on. The vehicle 110 drives on the first lane 101 behind a front vehicle 111 ,

2 zeigt beispielhafte Komponenten des Fahrzeugs 110. Das Fahrzeug 110 kann ein oder mehrere Umfeldsensoren 201 umfassen, die eingerichtet sein, Umfelddaten bezüglich eines Umfeldes des Fahrzeugs 110 zu erfassen. Die ein oder mehreren Umfeldsensoren 201 können ein oder mehrere Bildkameras, ein oder mehrere Radarsensoren, ein oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder ein oder mehrere LIDAR-Sensoren umfassen. Das Fahrzeug 110 umfasst ferner eine Steuereinheit 200, die eingerichtet ist, die Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 201 auszuwerten. Insbesondere können auf Basis der Umfelddaten Begrenzungen einer Fahrspur 101 der Fahrbahn 100 und/oder das Vorderfahrzeug 111 detektiert werden. 2 shows exemplary components of the vehicle 110 , The vehicle 110 can be one or more environmental sensors 201 which are adapted to be environmental data relating to an environment of the vehicle 110 capture. The one or more environment sensors 201 may include one or more image cameras, one or more radar sensors, one or more ultrasonic sensors, and / or one or more LIDAR sensors. The vehicle 110 further comprises a control unit 200 that is set up, the environmental data of one or more environment sensors 201 evaluate. In particular, limitations of a traffic lane may be based on the environmental data 101 the roadway 100 and / or the front vehicle 111 be detected.

Die Steuereinheit 200 kann eingerichtet sein, ein oder mehrere (Fahrer-) Assistenzsysteme bereitzustellen. Insbesondere kann die Steuereinheit 200 eingerichtet sein, ein oder mehrere Aktoren 204 des Fahrzeugs 110 in Abhängigkeit von den Umfelddaten zu steuern bzw. zu regeln. Die ein oder mehreren Aktoren 204 können dabei auf die Längs- und/oder die Querführung des Fahrzeugs 110 einwirken. Beispielhafte Aktoren 204 sind eine Lenkvorrichtung des Fahrzeugs 110, eine Bremsanlage des Fahrzeugs 110 und/oder ein Antriebsmotor des Fahrzeugs 110.The control unit 200 may be configured to provide one or more (driver) assistance systems. In particular, the control unit 200 be set up, one or more actuators 204 of the vehicle 110 depending on the environmental data to control or regulate. The one or more actuators 204 can thereby on the longitudinal and / or the transverse guidance of the vehicle 110 act. Exemplary actuators 204 are a steering device of the vehicle 110 , a brake system of the vehicle 110 and / or a drive motor of the vehicle 110 ,

Beispielsweise kann durch die Steuereinheit 200 eine ACC (Adaptiv Cruise Control) Assistenzfunktion bereitgestellt werden, bei der eine automatische Längsführung des Fahrzeugs 110 erfolgt, um das Fahrzeug 110 in einem bestimmten Sollabstand zu dem Vorderfahrzeug 111 zu führen. Alternativ oder ergänzend kann durch die Steuereinheit 200 eine Spurwechsel-Assistenzfunktion bereitgestellt werden, bei der das Fahrzeug 110 in Reaktion auf die Betätigung eines Blinkers des Fahrzeugs 110 automatisch von der ersten Fahrspur 101 auf die benachbarte zweite Fahrspur 102 geführt wird. Dabei kann auf Basis der Umfelddaten überprüft werden, ob auf der zweiten Fahrspur 102 ein ausreichender Freiraum für den Spurwechsel verfügbar ist.For example, by the control unit 200 An ACC (Adaptive Cruise Control) assistance function will be provided, in which an automatic longitudinal guidance of the vehicle 110 done to the vehicle 110 at a certain desired distance to the front vehicle 111 respectively. Alternatively or additionally, by the control unit 200 a lane change assistance function are provided, in which the vehicle 110 in response to the actuation of a turn signal of the vehicle 110 automatically from the first lane 101 on the adjacent second lane 102 to be led. It can be checked based on the environmental data, whether on the second lane 102 sufficient clearance is available for lane change.

Ein Fahrer des Fahrzeugs 110 kann das Fahrzeug 110 auf der ersten Fahrspur 110 führen, ggf. mithilfe einer ACC-Assistenzfunktion. Wenn sich das Fahrzeug 110 einem relativ langsam fahrenden Vorderfahrzeug 111 nähert, so kann dies insbesondere bei einem relativ unaufmerksamen Fahrer dazu führen, dass das Fahrzeug 110 automatisch und/oder durch den Fahrer abgebremst werden muss. Der Fahrer kann daraufhin überprüfen, ob die zweite Fahrspur 102 frei ist, um das Vorderfahrzeug 111 zu überholen. Alternativ oder ergänzend kann der Fahrer durch Betätigung des Blinkers des Fahrzeugs 110 die Spurwechsel-Assistenzfunktion aktivieren, um einen automatisieren Spurwechsel auf die zweite Fahrspur 102 zu bewirken. In beiden Fällen müsste das Fahrzeug 110 (aufgrund des Vorderfahrzeugs 111) zunächst abgebremst und anschließend (für den Spurwechsel und den Überholvorgang) wieder beschleunigt werden. Dies führt zu einer relativ hohen Unruhe und damit zu einem reduzierten Fahrkomfort. Des Weiteren wird durch das zwischenzeitliche Abbremsen und das anschließende Beschleunigen der Energieverbrauch des Fahrzeugs 110 erhöht.A driver of the vehicle 110 can the vehicle 110 on the first lane 110 lead, if necessary with the help of an ACC-assistance function. When the vehicle 110 a relatively slow moving front vehicle 111 approaching, this can lead to the vehicle, especially in a relatively inattentive driver 110 must be braked automatically and / or by the driver. The driver can then check to see if the second lane 102 is free to the front vehicle 111 to overtake. Alternatively or additionally, the driver by pressing the turn signal of the vehicle 110 activate the lane change assistance function to automate lane change to the second lane 102 to effect. In both cases, the vehicle would have to 110 (due to the front vehicle 111 ) first braked and then accelerated (for the lane change and overtaking) again. This leads to a relatively high restlessness and thus to a reduced ride comfort. Furthermore, by the interim braking and the subsequent acceleration of the vehicle energy consumption 110 elevated.

Die Steuereinheit 200 kann eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten bereits frühzeitig (insbesondere bereits vor Betätigung der Bremsanlage des Fahrzeugs 110) zu erkennen, ob ein Spurwechsel von der ersten Fahrspur 101 auf die zweite Fahrspur 102 für ein Überholmanöver möglich und sinnvoll ist. Beispielsweise kann erkannt werden, dass sich das Fahrzeug 110 auf der ersten Fahrspur 101 einem relativ langsam fahrenden Vorderfahrzeug 111 nähert, wobei das Vorderfahrzeug 111 eine geringere Fahrgeschwindigkeit aufweist als das Ego-Fahrzeug 110. Dies kann bereits an einem Zeitpunkt erkannt werden, an dem sich das Ego-Fahrzeug 110 noch in einem Abstand zu dem Vorderfahrzeug 111 befindet, der größer als ein Mindestabstand ist, ab dem das Ego-Fahrzeug 110 abgebremst werden sollte, um eine Kollision mit dem Vorderfahrzeug 111 zu vermeiden und/oder um einen bestimmten Sicherheitsabstand zu dem Vorderfahrzeug 111 nicht zu unterschreiten. Der Mindestabstand hängt typischerweise von der Differenz der Fahrgeschwindigkeiten des Vorderfahrzeugs 111 und des Ego-Fahrzeugs 110 ab. Wenn sich das Ego-Fahrzeug 110 einem relativ langsam fahrenden Vorderfahrzeug annähert, so kann ein Spurwechsel und/oder ein Überholmanöver sinnvoll sein, um eine zügige und gleichmäßige Fahrt des Ego-Fahrzeugs 110 zu ermöglichen.The control unit 200 can be set up early on the basis of the environmental data (in particular even before the brake system of the vehicle is actuated 110 ) to detect whether a lane change from the first lane 101 on the second lane 102 is possible and useful for an overtaking maneuver. For example, it can be recognized that the vehicle 110 on the first lane 101 a relatively slow moving front vehicle 111 approaching, with the front vehicle 111 has a lower driving speed than the ego vehicle 110 , This can already be recognized at a time when the ego vehicle 110 still at a distance to the front vehicle 111 which is greater than a minimum distance from which the ego vehicle 110 should be slowed down to a collision with the front vehicle 111 to avoid and / or a certain safety distance to the front vehicle 111 not to fall below. The minimum distance typically depends on the difference in the driving speeds of the vehicle in front 111 and the ego vehicle 110 from. When the ego vehicle 110 approaching a relatively slow moving front vehicle, so a lane change and / or an overtaking maneuver makes sense be a quick and steady ride of the ego vehicle 110 to enable.

Des Weiteren kann auf Basis der Umfelddaten erkannt werden, ob ein Spurwechsel und/oder ein Überholmanöver möglich sind. Insbesondere kann überprüft werden, ob sich neben der aktuell befahrenen ersten Fahrspur 101 eine zweite Fahrspur 102 mit der gleichen Fahrtrichtung wie die erste Fahrspur 101 befindet. Dies kann auf Basis der Umfelddaten durch Analyse der Fahrrichtung von ein oder mehreren anderen Fahrzeugen 112 auf der zweiten Fahrspur 102 erkannt werden. Alternativ oder ergänzend kann zu diesem Zweck digitale Karteninformation bezüglich der aktuell befahrenen (mehrspurigen) Fahrbahn 100 ausgewertet werden. Außerdem kann auf Basis der Umfelddaten überprüft werden, ob auf der zweiten Fahrspur 102 ein ausreichend großer Freiraum für einen Spurwechsel und/oder für ein Überholmanöver vorliegt. Wenn erkannt wird, dass eine zweite Fahrspur 102 mit gleicher Fahrtrichtung vorliegt und dass auf der zweiten Fahrspur 102 ein ausreichend großer Freiraum für einen Spurwechsel verfügbar ist, so kann bestimmt werden, dass ein Spurwechsel und/oder ein Überholmanöver möglich sind.Furthermore, it can be recognized on the basis of the surrounding data whether a lane change and / or an overtaking maneuver are possible. In particular, it can be checked whether, in addition to the currently traveled first lane 101 a second lane 102 in the same direction as the first lane 101 located. This can be done on the basis of environmental data by analyzing the direction of travel of one or more other vehicles 112 on the second lane 102 be recognized. Alternatively or additionally, for this purpose, digital map information regarding the currently traveled (multi-lane) carriageway 100 be evaluated. In addition, it can be checked based on the environmental data, whether on the second lane 102 a sufficiently large space for a lane change and / or an overtaking maneuver is present. If it detects that a second lane 102 with the same direction of travel and that on the second lane 102 a sufficiently large space for a lane change is available, it can be determined that a lane change and / or an overtaking maneuver are possible.

Wenn bestimmt wurde, dass ein Spurwechsel und/oder ein Überholmanöver sinnvoll und möglich sind, so kann über eine Ausgabeeinheit 203 des Fahrzeugs 110 ein optischer, akustischer und/oder haptischer Hinweis an den Fahrer ausgegeben werden, der anzeigt, dass ein Spurwechsel und/oder ein Überholmanöver sinnvoll und möglich sind. Der Fahrer kann somit frühzeitig informiert, werden, dass er für eine zügige und gleichmäßige Fahrt auf die zweite Fahrspur 102 wechseln sollte. Der Fahrer kann dann manuell und/oder mithilfe einer Spurwechsel-Assistenzfunktion einen Spurwechsel auf die zweite Fahrspur 102 bewirken. So können der Komfort eines Fahrzeugs 110 erhöht und der Energieverbrauch eines Fahrzeugs 110 reduziert werden.If it has been determined that a lane change and / or an overtaking maneuver are reasonable and possible, then via an output unit 203 of the vehicle 110 an optical, acoustic and / or haptic information to the driver are issued, indicating that a lane change and / or an overtaking maneuver are useful and possible. The driver can thus be informed early, that he is looking for a speedy and steady ride on the second lane 102 should change. The driver can then manually and / or by means of a lane change assistance function a lane change to the second lane 102 effect. So can the comfort of a vehicle 110 increases and the energy consumption of a vehicle 110 be reduced.

Es wird somit ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug 110 beschrieben, das eingerichtet ist, einen Hinweis an einen Fahrer des Fahrzeugs 110 auszugeben, der anzeigt, wann das Überholen eines Vorderfahrzeugs 111 möglich und sinnvoll ist.It is thus an assistance system for a vehicle 110 described, which is set up, an indication to a driver of the vehicle 110 indicating when overtaking a front vehicle 111 possible and useful.

Um zu überprüfen, ob es möglich ist, ein Vorderfahrzeug 111 zu überholen, kann überprüft werden, ob eine Nachbarspur 102 (insbesondere eine links angeordnete Nachbarspur 102) vorhanden ist und ob diese Nachbarspur 102 von Fahrzeugen 112 befahren wird, die in dieselbe Richtung fahren, wie das Ego-Fahrzeug 110. Das Überholen eines Vorderfahrzeugs 111 kann insbesondere dann nicht möglich sein, wenn keine derartige Nachbarspur 102 vorhanden ist oder wenn die Nachbarspur 102 von Fahrzeugen in Gegenrichtung befahren wird. Insbesondere falls für einen relativ langen Zeitraum kein Fahrzeug 112 auf der Nachbarspur 102 gefahren ist, kann anhand der Straßenklasse der befahrenen Fahrbahn 100 (aus digitaler Karteninformation) entschieden werden, ob es sich bei der Nachbarfahrspur 102 um eine Mitverkehrsspur oder um eine Gegenverkehrsspur handelt.To check if it is possible to have a front vehicle 111 to overtake, can be checked if a neighboring lane 102 (In particular, a left neighbor track 102 ) is present and whether this neighbor track 102 of vehicles 112 driving in the same direction as the ego vehicle 110 , The overtaking of a front vehicle 111 may not be possible in particular if no such adjacent track 102 is present or if the neighboring track 102 is driven by vehicles in the opposite direction. In particular, if for a relatively long period no vehicle 112 on the neighboring track 102 is driven by the road class of the traffic lane 100 (from digital map information) decide whether it is at the neighboring lane 102 is a co-traffic lane or an oncoming traffic lane.

Um zu überprüfen, ob es sinnvoll ist, ein Vorderfahrzeug 111 zu überholen, kann überprüft werden, ob die eigene, erste Fahrspur 101 von einem Vorderfahrzeug 111 vor dem Ego-Fahrzeug 110 befahren wird, das signifikant langsamer als die Wunschgeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs 110 fährt. Des Weiteren kann überprüft werden, ob die Nachbarspur 102 aktuell frei von anderen Fahrzeugen 112 ist oder ob die Nachbarspur 102 eine ausreichende Lücke für einen Überholvorgang aufweist. Alternativ oder ergänzend kann überprüft werden, ob der Verkehr auf der Nachbarspur 102 eine größere Fahrgeschwindigkeit aufweist als das Vorderfahrzeug 111, und somit ein Spurwechsel zum Überholen des Vorderfahrzeugs 111 sinnvoll ist. Andererseits kann bestimmt werden, dass ein Spurwechsel auf die Nachbarspur 102 nicht sinnvoll ist, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Verkehrs auf der Nachbarspur 102 gleich wie oder kleiner als die Fahrgeschwindigkeit des Vorderfahrzeugs 111 ist.To check if it makes sense, a front-end vehicle 111 to overhaul, can be checked, whether its own, first lane 101 from a front vehicle 111 in front of the ego vehicle 110 which is significantly slower than the desired speed of the ego vehicle 110 moves. Furthermore, it can be checked if the adjacent lane 102 currently free of other vehicles 112 is or whether the neighbor track 102 has a sufficient gap for a passing process. Alternatively or additionally, it can be checked whether the traffic on the neighboring lane 102 has a greater driving speed than the front vehicle 111 , and thus a lane change for overtaking the front vehicle 111 makes sense. On the other hand, it can be determined that a lane change to the adjacent lane 102 does not make sense if the speed of traffic on the adjacent lane 102 equal to or less than the forward vehicle speed 111 is.

Erfolgt die Ausgabe eines Hinweises bezüglich eines sinnvollen und möglichen Überholmanövers bereits während eines Annäherungsvorgangs zu dem Vorderfahrzeug 111 so kann ein unnötiges Abbremsen und Wiederbeschleunigen des Ego-Fahrzeugs 110 vermieden werden.If the issue of an indication of a meaningful and possible overtaking maneuver already during a rapprochement process to the front vehicle 111 This can be an unnecessary braking and re-accelerating the ego vehicle 110 be avoided.

Das Fahrzeug 110 kann ein oder mehrere Fahrersensoren 202 umfassen, die eingerichtet sind, Fahrerdaten in Bezug auf einen Zustand des Fahrers des Fahrzeugs 110 zu erfassen. Die ein oder mehreren Fahrersensoren 202 können ein oder mehreren Bildkameras umfassen. Die Steuereinheit 200 kann eingerichtet sein, auf Basis der Fahrerdaten einen Zustand des Fahrers des Fahrzeugs 110 zu ermitteln. Insbesondere kann auf Basis der Fahrerdaten bestimmt werden, ob der Fahrer des Fahrzeugs 110 eine relativ hohe bzw. eine relativ niedrige Aufmerksamkeit auf das aktuelle Verkehrsgeschehen aufweist. Beispielsweise kann auf Basis der Fahrerdaten (ggf. in Kombination mit den Umfelddaten) bestimmt werden, ob der Fahrer des Fahrzeugs 110 das relativ langsam fahrende Vorderfahrzeug 111 erkannt hat oder nicht und/oder ob der Fahrer des Fahrzeugs 110 beabsichtigt, aufgrund des relativ langsam fahrenden Vorderfahrzeugs 111 die Fahrspur zu wechseln. Dies kann z.B. auf Basis der Augenbewegungen des Fahrers erkannt werden.The vehicle 110 can be one or more driver sensors 202 which are arranged, driver data relating to a state of the driver of the vehicle 110 capture. The one or more driver sensors 202 may include one or more image cameras. The control unit 200 may be configured based on the driver data a state of the driver of the vehicle 110 to investigate. In particular, it can be determined on the basis of the driver data whether the driver of the vehicle 110 has a relatively high or a relatively low attention to the current traffic. For example, it can be determined on the basis of the driver data (possibly in combination with the surrounding data) whether the driver of the vehicle 110 the relatively slow moving front vehicle 111 has recognized or not and / or whether the driver of the vehicle 110 intended, due to the relatively slow moving front vehicle 111 to change the lane. This can be detected, for example, based on the eye movements of the driver.

Die Steuereinheit 200 kann eingerichtet sein, den Hinweis bezüglich eines sinnvollen und/oder möglichen Spurwechsels nur dann auszugeben, wenn erkannt wurde, dass der Fahrer des Fahrzeugs 110 eine relativ niedrige Aufmerksamkeit aufweist. Insbesondere kann ggf. nur dann ein Hinweis ausgegeben werden, wenn bestimmt wurde, dass der Fahrer des Fahrzeugs 110 das Vorderfahrzeug 111 nicht erkannt hat und/oder dass der Fahrer des Fahrzeugs 110 nicht erkannt hat, dass für eine zügige und konstante Fahrt ein Spurwechsel durchgeführt werden sollte. Somit können unnötige Hinweise vermieden und damit der Komfort des Fahrzeugs 110 weiter erhöht werden.The control unit 200 can be set up to issue the indication regarding a meaningful and / or possible lane change only if it was recognized that the driver of the vehicle 110 has a relatively low attention. In particular, if necessary, an indication can be issued only if it was determined that the driver of the vehicle 110 the fore vehicle 111 did not recognize and / or that the driver of the vehicle 110 has not recognized that a lane change should be performed for a swift and constant ride. This avoids unnecessary information and thus the comfort of the vehicle 110 be further increased.

Die Ausgabe des Hinweises bezüglich eines möglichen und/oder sinnvollen Spurwechsels kann als optischer Hinweis an einem Rückspiegel des Fahrzeugs 110, insbesondere an einem der zweiten Fahrspur 102 zugewandten Außenspiegel des Fahrzeugs 110, erfolgen. So kann die Aufmerksamkeit des Fahrers direkt auf den Verkehr in der zweiten Fahrspur 102 gelenkt werden, um einen sicheren und zügigen Spurwechsel zu ermöglichen.The output of the hint regarding a possible and / or meaningful lane change can be used as a visual reference to a rearview mirror of the vehicle 110 , in particular at one of the second lane 102 facing outside mirror of the vehicle 110 , respectively. So the driver's attention can be directly on the traffic in the second lane 102 be steered to allow a safe and rapid lane change.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs 110. Das Verfahren 300 umfasst das Bestimmen 301, auf Basis von Umfelddaten des Fahrzeugs 110, dass ein Spurwechsel des Fahrzeugs 110 von einer aktuell befahrenen ersten Fahrspur 101 auf eine benachbarte zweite Fahrspur 102 sinnvoll und möglich ist. Ein Spurwechsel kann insbesondere dann sinnvoll sein, wenn auf der ersten Fahrspur 101 ein Vorderfahrzeug 111 vor dem Fahrzeug 110 detektiert wird, dass langsamer fährt als das Fahrzeug 110. Ein Spurwechsel kann insbesondere dann möglich sein, wenn die zweite Fahrspur 102 die gleiche Fahrtrichtung aufweist wie die erste Fahrspur 101 und wenn die zweite Fahrspur 102 einen ausreichend großen Freiraum für den Spurwechsel des Fahrzeugs 110 aufweist. 3 shows a flowchart of an exemplary method 300 to assist a driver of a vehicle 110 , The procedure 300 includes determining 301 , based on environmental data of the vehicle 110 that a lane change of the vehicle 110 from a currently used first lane 101 on an adjacent second lane 102 is meaningful and possible. A lane change can be particularly useful if on the first lane 101 a fore vehicle 111 in front of the vehicle 110 is detected that drives slower than the vehicle 110 , A lane change may be possible in particular when the second lane 102 the same direction as the first lane 101 and if the second lane 102 a sufficiently large space for the lane change of the vehicle 110 having.

Das Verfahren 300 umfasst ferner, in Reaktion darauf (d.h. in Reaktion auf das Bestimmen 301), das Ausgeben 302 eines Hinweises an den Fahrer des Fahrzeugs 110 dahingehend, dass ein Spurwechsel auf die zweite Fahrspur 102 sinnvoll und möglich ist. Insbesondere kann ein optischer Hinweis ausgegeben werden, durch den der Fahrer des Fahrzeugs 110 auf das relativ langsam fahrende Vorderfahrzeug 111 aufmerksam gemacht wird und/oder durch den der Fahrer des Fahrzeugs 110 veranlasst wird, einen Spurwechsel auf die zweite Fahrspur 102 zu veranlassen.The procedure 300 further comprises, in response (ie, in response to determining 301 ), spending 302 an indication to the driver of the vehicle 110 in that a lane change to the second lane 102 is meaningful and possible. In particular, an optical indication can be output by which the driver of the vehicle 110 on the relatively slow moving front vehicle 111 is made aware and / or by the driver of the vehicle 110 causes a lane change to the second lane 102 to induce.

Durch das beschriebene Assistenzsystem und/oder das beschriebene Verfahren 300 wird ein abgelenkter Fahrer bereits frühzeitig darauf hingewiesen, dass zu einem bestimmten Zeitpunkt ein Überholen eines relativ langsam fahrenden Vorderfahrzeugs 111 möglich und/oder sinnvoll ist. Aufgrund der Ausgabe des Hinweises richtet der Fahrer seine Aufmerksamkeit auf das Verkehrsgeschehen und initiiert ggf. den Überholvorgang. So kann ein schnelles und komfortables Fortkommen mit einer hohen Energieeffizienz bewirkt werden. Des Weiteren können so die Souveränität und die Fahrsicherheit eines Fahrers trotz Ablenkung erhöht werden.By the described assistance system and / or the method described 300 a distracted driver is advised at an early stage that at a certain time overtaking a relatively slow moving front vehicle 111 possible and / or useful. Due to the output of the hint, the driver directs his attention to the traffic situation and initiates the overtaking process if necessary. This way, a fast and comfortable progress with a high energy efficiency can be achieved. Furthermore, so the sovereignty and driving safety of a driver can be increased despite distraction.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims

Assistance system (200) for a vehicle (110); wherein the assistance system (200) is set up, - to determine on the basis of environment data of the vehicle (110) that a lane change of the vehicle (110) from a currently traveled first lane (101) to an adjacent second lane (102) is useful and possible; and in response to outputting an indication to a driver of the vehicle (110) that a lane change to the second lane (102) is meaningful and possible.

Assistance system (200) according to Claim 1 wherein the assistance system (200) is set up to: - detect a preceding vehicle (111) on the first lane (101) in front of the vehicle (110) on the basis of the environmental data; - to determine based on the environment data, a first speed information relating to a driving speed of the preceding vehicle (111); and - depending on the first speed information to determine whether a lane change makes sense or not.

Assistance system (200) according to Claim 2 wherein the assistance system (200) is arranged to - compare the driving speed of the preceding vehicle (111) with a current driving speed and / or a set speed of the vehicle (110) on the basis of the first speed information; and - on the basis of the comparison to determine whether a lane change makes sense or not.

Assistance system (200) according to one of Claims 2 to 3 wherein the assistance system (200) is set up to determine a second speed information relating to a driving speed of another vehicle (112) on the second lane (102) on the basis of the environment data; and - depending on the second speed information to determine whether a lane change makes sense or not.

Assistance system (200) according to Claim 4 wherein the assistance system (200) is arranged to - compare the driving speeds of the preceding vehicle (111) with the traveling speed of the other vehicle (112) on the second driving lane (102) based on the first speed information and the second speed information; and - on the basis of the comparison to determine whether a lane change makes sense or not.

Assistance system (200) according to one of Claims 2 to 5 wherein the assistance system (200) is arranged to: - determine a minimum distance to the front vehicle (111) from which the vehicle (110) should be delayed; and - issue the message to the driver before the minimum distance is reached or undershot.

Assistance system (200) according to one of the preceding claims, wherein the assistance system (200) is set up, - to determine a direction of travel of the second lane (102) on the basis of the environment data and / or on the basis of digital map information; and depending on the direction of travel of the second lane (102) to determine whether a lane change is possible or not; wherein a lane change is particularly possible only if the direction of travel of the second lane (102) coincides with a direction of travel of the vehicle (110).

Assistance system (200) according to one of the preceding claims, wherein the assistance system (200) is set up, - to determine an available free space for the vehicle (110) on the second lane (102) on the basis of the environment data; and depending on the available free space on the second lane (102) to determine whether a lane change is possible or not.

Assistance system (200) according to one of the preceding claims, wherein the assistance system (200) is set up, To determine driver data relating to the driver of the vehicle (110); and - Issue or disable the hint depending on the driver data.

Assistance system (200) according to one of the preceding claims, wherein the assistance system (200) is set up, to determine an indication that the driver of the vehicle (110) wishes to drive at a driving speed which is above a current driving speed of the vehicle (110); and - based on determining whether a lane change makes sense or not.

Assistance system (200) according to one of the preceding claims, wherein the assistance system (200) is set up, - Determine a period of time since an actual vehicle speed (110) is below a desired or desired speed of the vehicle (100); and - based on the time to determine whether a lane change makes sense or not.

A method (300) for assisting a driver of a vehicle (110), the method comprising (300) - determining (301) based on environment data of the vehicle (110) that a lane change of the vehicle (110) from a currently traveled first lane (101) to an adjacent second lane (102) is meaningful and possible; and in response, outputting (302) an indication to the driver of the vehicle (110) that a lane change to the second lane (102) is meaningful and possible.