DE102018209913A1

DE102018209913A1 - Driver assistance system and method for automated driving with automated longitudinal guidance

Info

Publication number: DE102018209913A1
Application number: DE102018209913.8A
Authority: DE
Inventors: Walter Kagerer; Dominik Schmölz
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-06-19
Filing date: 2018-06-19
Publication date: 2019-12-19

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung, wobei bei aktiver automatisierter Längsführung in einem Automatikmodus eine automatisierte Längsführung unter Berücksichtigung einer vorgebbaren Sollgeschwindigkeit veranlasst wird. Das System umfasst eine erste Erkennungseinheit, eingerichtet zum Erkennen einer Verkehrssituation, bei der sich bei aktiver automatisierter Längsführung das Fahrzeug auf einer mehrspurigen Straße zu einem auf einer Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmer auf einer Nichtüberholspur befindet, eine zweiten Erkennungseinheit, eingerichtet zum Erkennen einer definierten Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße, eine dritten Erkennungseinheit, eingerichtet zum Erfassen eines mit der Beschleunigung des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers korrelierenden Beschleunigungsverhaltens, und eine Auswerte- und Steuereinheit, eingerichtet, abhängig von der erkannten Straßenklasse und des erfassten Beschleunigungsverhaltens ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zuzulassen oder zu verhindern.The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle for automated driving with automated longitudinal guidance, wherein when the automated longitudinal guidance is active in an automatic mode, an automated longitudinal guidance is initiated taking into account a predefinable target speed. The system comprises a first recognition unit, set up for recognizing a traffic situation in which the vehicle is on a multi-lane road to another traffic participant recorded on a secondary lane in a non-overtaking lane when automated longitudinal guidance is active, a second recognition unit set up for recognizing a defined road class The road currently being traveled, a third recognition unit, set up to detect an acceleration behavior correlating with the acceleration of the other road user recorded on the secondary lane, and an evaluation and control unit, set up to overtake the one recorded on the secondary lane, depending on the recognized road class and the recorded acceleration behavior to allow or prevent other road users in the non-fast lane.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren für ein Kraftfahrzeug zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung, wobei bei aktiver automatisierter Längsführung in einem Automatikmodus eine Längsführung unter Berücksichtigung einer vorgebbaren Sollgeschwindigkeit veranlasst wird.The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle and a method for a motor vehicle for automated driving with automated longitudinal guidance, with longitudinal guidance being activated in an automatic mode when an automated longitudinal guidance is active, taking into account a predefinable target speed.

Kraftfahrzeuge mit automatisierter Längsführung (sog. Geschwindigkeitsregelsystemen) sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Geschwindigkeitsregelsysteme regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vom Fahrer vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit. Neben diesen Längsregelsystemen können bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Längsregelsysteme, sog. abstandsbezogene Längsregelsysteme bzw. Geschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Derartige, bspw. bei der Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung unter der Bezeichnung „Active Cruise Control“ angebotene Systeme ermöglichen es, das Kraftfahrzeug unter Einhaltung eines gewünschten Abstands zu einem vorausfahrendem Fahrzeug mit einer gewünschten oder einer entsprechend geringeren Geschwindigkeit automatisch zu führen. Vom Prinzip ist dabei die allgemein bekannte Längsregelung bzw. Fahrgeschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Geschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion bzw. einen Folgefahrtmodus erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „aktiven“ Fahrgeschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstraßenverkehr möglich wird. Diese sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung“ hält die vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist (= Freifahrtmodus). Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik, die insbesondere auf Radar- und/oder Kamerabasis und/oder Laserbasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit - bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Brems- oder Antriebsmoments - an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwindigkeitsreglung“ bzw. im entsprechenden Längsregelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten Soll-Abstand, oder genauer, eine vorgegebene Zeitlücke zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt, einhält (= Folgefahrtmodus).Motor vehicles with automated longitudinal guidance (so-called speed control systems) have been known for a long time. Most of the speed control systems currently available regulate the speed of the motor vehicle to a desired or desired speed specified by the driver. In addition to these longitudinal control systems, some manufacturers can also purchase longitudinal control systems extended by distance control, so-called distance-related longitudinal control systems or speed control systems. Such systems, for example those offered by the applicant of the present patent application under the name “Active Cruise Control”, make it possible to automatically guide the motor vehicle while maintaining a desired distance from a vehicle in front at a desired or a correspondingly lower speed. In principle, the well-known longitudinal control or vehicle speed control, which maintains a certain predetermined speed, is expanded by an additional distance function or a follow-up driving mode, so that the use of such an "active" vehicle speed control is also possible in dense highway and country road traffic. This so-called “active vehicle speed control” maintains the specified desired or target speed if your own lane is free (= free mode). If a distance sensor system attached to the motor vehicle, which can work in particular on a radar and / or camera basis and / or a laser base, detects a target object or (motor) vehicle driving ahead in its own lane, then its own speed - for example by initiating a suitable one Braking or drive torque - adapted to the speed of the motor vehicle in front in such a way that a distance control contained in the "active vehicle speed control" or in the corresponding longitudinal control system automatically maintains a situation-specific target distance, or more precisely, a predetermined time gap to the motor vehicle or target object in front (= Follow-up mode).

Neueste Weiterentwicklungen von Fahrerassistenzsystemen mit automatisierter Längsführung ermöglichen (ggf. unter Berücksichtigung einer vom Fahrer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit bzw. maximalen Sollgeschwindigkeit) eine automatisierte Anpassung der Geschwindigkeit nach den Kriterien der Straßenverkehrsordnung (StVO) und der Fahrsicherheit. So fährt das Fahrzeug in der Regel die zulässige Höchstgeschwindigkeit bzw. eine für die entsprechende Straße vorgegebene Richtgeschwindigkeit (Sollgeschwindigkeit), hält einen den äußeren Umständen angemessenen Abstand zu vorausfahrenden Fahrzeugen ein oder bremst für Kurvenfahrten und Abbiegevorgänge entsprechend ab. Derartige Weiterentwicklungen können auch im Rahmen eines autonomen Fahrmodus zum Einsatz kommen.The latest developments in driver assistance systems with automated longitudinal guidance enable the speed to be automatically adjusted according to the criteria of the Road Traffic Regulations (StVO) and driving safety (possibly taking into account a maximum speed or maximum target speed specified by the driver). For example, the vehicle usually drives the permissible maximum speed or a target speed (target speed) specified for the corresponding road, maintains a distance to vehicles in front that is appropriate to the external circumstances, or brakes accordingly for cornering and turning processes. Such further developments can also be used in the context of an autonomous driving mode.

Aus der EP 0 716 949 B1 ist eine Reisegeschwindigkeitssteuerung bekannt, die grundsätzlich ein Überholen eines Fahrzeugs auf einer Nichtüberholspur verhindert.From the EP 0 716 949 B1 a cruise control is known which basically prevents an overtaking of a vehicle in a non-overtaking lane.

Aus der DE 103 24 725 A1 ist ein Verfahren zur Regelung des Überholens auf einer Nichtüberholspur von mehrspurigen Straßen bekannt, wobei ein Überholen eines auf der Nebenspur befindlichen Fahrzeugs auf einer Nichtüberholspur zugelassen wird, wenn sich auf der Nebenspur, auf der sich das zu überholende Fahrzeug befindet, eine Kolonne gebildet hat. Handelt es sich lediglich um ein Einzelfahrzeug, wird ein Überholen dieses Fahrzeug auf der Nichtüberholspur nicht zugelassen.From the DE 103 24 725 A1 A method for controlling the overtaking in a non-overtaking lane of multi-lane roads is known, wherein overtaking of a vehicle in the secondary lane is permitted in a non-overtaking lane if a column has formed on the secondary lane on which the vehicle to be overtaken is located. If it is only a single vehicle, overtaking this vehicle in the non-overtaking lane is not permitted.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein hinsichtlich dem Komfort der Fahrzeuginsassen verbessertes System und ein entsprechendes Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem mit automatisierter Längsführung anzugeben, welches den Fahrer nachvollziehbar unterstützt.The object of the invention is to provide a system which is improved with regard to the comfort of the vehicle occupants and a corresponding method for a driver assistance system with automated longitudinal guidance, which supports the driver in a comprehensible manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 10 und ein entsprechend ausgebildetes Computerprogrammprodukt gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a driver assistance system with the features according to claim 1, a method with the features according to claim 10 and a correspondingly designed computer program product. Further advantageous refinements are specified in the subclaims.

Die Erfindung geht von einem grundsätzlich bekannten Fahrerassistenzsystem (Geschwindigkeitsregelsystem) für ein Kraftfahrzeug zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung aus, wobei bei aktiver automatisierter Längsführung die Längsführung (abhängig vom Verkehrsumfeld) entweder in einem als eingangs erläuterten Freifahrtmodus ausgebildeten Automatikmodus oder einem als Folgefahrtmodus ausgebildeten Automatikmodus erfolgen kann. Bei aktiver automatisierter Längsführung in einem Automatikmodus wird eine automatisierte Längsführung unter Berücksichtigung einer - automatisch oder manuell - vorgebbaren Sollgeschwindigkeit veranlasst.The invention is based on a fundamentally known driver assistance system (speed control system) for a motor vehicle for automated driving with automated longitudinal guidance, with the longitudinal guidance (depending on the traffic environment) taking place either in an automatic mode designed as a free travel mode explained at the beginning or in an automatic mode designed as a follow-up mode when the automated longitudinal guidance is active can. When the automated longitudinal guidance is active in an automatic mode, an automated longitudinal guidance is initiated taking into account a target speed which can be predetermined automatically or manually.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass derzeitige Fahrerassistenzsysteme, die eine automatisierte Längsführung des Fahrzeugs veranlassen können, bereits die Fähigkeit aufweisen, Objekte, die sich auf Nebenspuren befinden, in die Regelung bzw. Längsführung einbeziehen zu können.The invention is based on the knowledge that current driver assistance systems that provide automated longitudinal guidance of the vehicle can already have the ability to be able to include objects that are on secondary lanes in the control or longitudinal guidance.

Weiter liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass aufgrund der gesetzlichen Vorgaben in einigen Ländern ein Überholen anderer Verkehrsteilnehmer auf sog. Nichtüberholspuren grundsätzlich nicht erlaubt ist, aber in bestimmten Situationen zugelassen ist. So ist z. B. ein Überholen bzw. Vorbeifahren auf einer sog. Nichtüberholspur bei Kolonnenfahrten mit niedrigen Geschwindigkeiten zugelassen. Ebenso ist ein Überholen auf einer Nichtüberholspur zugelassen, wenn diese Spur von der aktuell befahrenen Straße abzweigt und in eine andere Straße einmündet. Furthermore, the invention is based on the knowledge that, due to the legal requirements, overtaking other road users in so-called non-overtaking lanes is fundamentally not permitted in some countries, but is permitted in certain situations. So z. B. overtaking or driving past in a so-called non-overtaking lane when driving at low speeds. Overtaking in a non-overtaking lane is also permitted if this lane branches off from the road currently being driven on and flows into another road.

Um dem Fahrer eine für ihn nachvollziehbare automatisierte Längsführung anbieten zu können, wird erfindungsgemäß ein System vorgeschlagen, welches solche „Ausnahmesituationen“, bei denen ein „Überholen“ auf einer sog. Nichtüberholspur erlaubt ist, erkennt und eine entsprechende automatisierte Längsführung anbietet.In order to be able to offer the driver an automatic longitudinal guidance that is comprehensible to him, a system is proposed according to the invention which detects such “exceptional situations” in which “overtaking” is permitted on a so-called non-overtaking lane and offers a corresponding automated longitudinal guidance.

Vor diesem Hintergrund wird gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung vorgeschlagen, wobei im Regelfall bei aktiver automatisierter Längsführung in einem Automatikmodus (= Folgefahrtmodus oder Freifahrtmodus) eine automatisierte Längsführung unter Berücksichtigung einer vorgebbaren Sollgeschwindigkeit veranlasst wird. Dieses Fahrerassistenzsystem umfasst

- eine erste Erkennungseinheit, eingerichtet zum Erkennen einer Verkehrssituation, bei der sich bei aktiver automatisierter Längsführung das Fahrzeug auf einer mehrspurigen Straße zu einem auf einer Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmer auf einer Nichtüberholspur befindet,
- eine zweiten Erkennungseinheit, eingerichtet zum Erkennen einer definierten Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße,
- eine dritten Erkennungseinheit, eingerichtet zum Erfassen eines mit der Beschleunigung des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers korrelierenden Beschleunigungsverhaltens, und
- eine Auswerte- und Steuereinheit, eingerichtet, bei aktiver automatisierter Längsführung abhängig von der erkannten Straßenklasse und des erfassten Beschleunigungsverhaltens des weiteren Verkehrsteilnehmers ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zuzulassen oder zu verhindern.

Against this background, in accordance with a first aspect of the present invention, a driver assistance system for a motor vehicle for automated driving with automated longitudinal guidance is proposed, automatic longitudinal guidance being generally taken into account when an automated longitudinal guidance is active in an automatic mode (= following driving mode or free driving mode), taking into account a predefinable target speed , This driver assistance system includes

a first recognition unit, set up for recognizing a traffic situation in which the vehicle is on a multi-lane road to a further traffic participant detected on a secondary lane in a non-overtaking lane with active automated longitudinal guidance
a second recognition unit, set up for recognizing a defined road class of the road currently being driven on,
a third detection unit, configured to detect an acceleration behavior correlating with the acceleration of the other road user detected on the adjacent lane, and
- An evaluation and control unit, set up to allow or prevent overtaking of the other road user recorded on the secondary lane in the non-overtaking lane, depending on the recognized road class and the acceleration behavior of the other road user, with active automated longitudinal guidance.

Analog hierzu wird gemäß einen weiteren Aspekt der Erfindung ein Verfahren zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung vorgeschlagen, wobei bei aktiver automatisierter Längsführung in einem Automatikmodus eine automatisierte Längsführung unter Berücksichtigung einer vorgebbaren Sollgeschwindigkeit veranlasst wird, und das Verfahren folgende Schritte umfasst:

- Erkennen einer Verkehrssituation, bei der sich bei aktiver automatisierter Längsführung das Fahrzeug auf einer mehrspurigen Straße zu einem auf einer Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmer auf einer Nichtüberholspur befindet,
- Erkennen einer definierten Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße,
- Erfassen eines mit der Beschleunigung des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers korrelierenden Beschleunigungsverhaltens, und
- bei aktiver automatisierter Längsführung abhängig von der erkannten Straßenklasse und des erfassten Beschleunigungsverhaltens des weiteren Verkehrsteilnehmers ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zuzulassen oder zu verhindern.

Analogously to this, according to a further aspect of the invention, a method for automated driving with automated longitudinal guidance is proposed, wherein when the automated longitudinal guidance is active in an automatic mode, an automated longitudinal guidance is initiated taking into account a predefinable target speed, and the method comprises the following steps:

Detection of a traffic situation in which, with automated longitudinal guidance, the vehicle is on a multi-lane road to another road user detected on a secondary lane in a non-passing lane,
Recognition of a defined road class of the road currently being driven on,
Detection of an acceleration behavior correlating with the acceleration of the other road user detected on the secondary lane, and
- With active automated longitudinal guidance depending on the recognized road class and the detected acceleration behavior of the other road user, to allow or to prevent the other road user recorded in the adjacent lane from overtaking in the non-overtaking lane.

Nachfolgend vorgeschlagene Weiterbildungen gelten sowohl für das erfindungsgemäße System als auch für das erfindungsgemäße Verfahren, insbesondere auch für ein Computerprogrammprodukt mit Steuerbefehlen, welche das vorgeschlagene Verfahren ausführen, wenn sie auf einem Computer zur Ausführung gebracht werden.Further developments proposed below apply both to the system according to the invention and to the method according to the invention, in particular also to a computer program product with control commands which execute the proposed method when they are carried out on a computer.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längsführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt.In the context of the document, the term “automated driving” can be understood to mean driving with automated longitudinal guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance. The term “automated driving” encompasses automated driving with any degree of automation. Exemplary levels of automation are assisted, semi-automated, highly automated or fully automated driving. These levels of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication "Research compact", edition 11/2012). In assisted driving, the driver continuously performs longitudinal or lateral guidance, while the system performs the other function within certain limits.

Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um jegliche Art von Fahrzeug mit einem Antriebssystem handeln, welches ausgebildet ist, am Straßenverkehr teilzunehmen und einen automatisierten Eingriff in die Längsführung zuzulassen. Bei dem Antriebssystem kann es sich bspw. um ein konventionelles Antriebssystem mit Verbrennungsmotor, um ein hybrides Antriebssystem mit Verbrennungsmotor und Elektromotor oder um rein elektrisch betriebenes Antriebssystem handeln. Auch sonstige Antriebssysteme sind denkbar.The motor vehicle can be any type of vehicle with a drive system which is designed to take part in road traffic and to allow automated intervention in the longitudinal guide. With the drive system For example, it can be a conventional drive system with an internal combustion engine, a hybrid drive system with an internal combustion engine and an electric motor, or a purely electric drive system. Other drive systems are also conceivable.

Die Sollgeschwindigkeit kann entweder manuell durch den Fahrer oder automatisiert vorgegeben werden. Bei einer automatisierten oder automatisiert beinflussbaren Vorgabe kann die Sollgeschwindigkeit abhängig von einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit bzw. einer für die entsprechende Straße vorgegebenen Richtgeschwindigkeit (Sollgeschwindigkeit) vorgegeben werden.The target speed can either be specified manually by the driver or automatically. In the case of an automated or automatically influenceable specification, the target speed can be specified as a function of a permissible maximum speed or a target speed (target speed) specified for the corresponding road.

Die erste Erkennungseinheit, die eingerichtet ist, eine Verkehrssituation, bei der sich bei aktiver automatisierter Längsführung das Fahrzeug auf einer mehrspurigen Straße zu einem auf einer Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmer auf einer Nichtüberholspur befindet, zu erkennen, kann hierzu relevante Sensorsignale (z. B. Geschwindigkeitssensorsignale, Kamerasignale, etc.) auswerten oder auf erfasste und/oder aufbereitete Signale anderer Systeme oder Einheiten zugreifen. Im Sinne einer Nichtüberholspur einer mehrspurigen Straße ist eine Fahrspur der mehrspurigen Straße zu verstehen, bei der aufgrund ihrer (seitlichen) Anordnung zu einer benachbarten Nebenspur im Allgemeinen ein Überholen von Fahrzeugen, die sich auf dieser benachbarten Nebenspur befinden, wegen allgemein gültiger Regelungen und/oder Vorschriften nicht erlaubt ist. So besteht in Deutschland z. B. ein Rechtsüberholverbot, welches auf einer mehrspurigen Straße ein Überholen langsamerer Verkehrsteilnehmer, die sich auf einer zur eigenen Fahrspur links angeordneten Nachbarspur (das kann auch eine übernächste Spur sein) befinden, verbietet.The first detection unit, which is set up to detect a traffic situation in which the vehicle is on a multi-lane road to another traffic participant detected on a secondary lane in a non-overtaking lane when automated longitudinal guidance is active, can for this purpose relevant sensor signals (e.g. speed sensor signals , Camera signals, etc.) or access and / or processed signals from other systems or units. In the sense of a non-overtaking lane of a multi-lane road, a lane of the multi-lane road is to be understood, in which, due to its (lateral) arrangement to an adjacent secondary lane, overtaking vehicles that are on this adjacent secondary lane generally due to generally applicable regulations and / or Regulations is not allowed. In Germany there is e.g. B. A right overtaking ban, which on a multi-lane road overtaking slower road users who are in a neighboring lane to the left of their own lane (this can also be a next but one lane).

Ebenso kann die zweite Erkennungseinheit, die eingerichtet ist, eine definierte Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße zu erkennen, relevante Sensorsignale auswerten oder auf erfasste und/oder aufbereitete Signale anderer Systeme oder Einheiten zugreifen. Insbesondere kann die zweite Erkennungseinheit auf Informationen eines Routenführungssystems mit integriertem Kartensystems zugreifen, und so eine Information über die Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße empfangen zu können. Die erste und zweite Erkennungseinheit können als separate Einheiten ausgebildet, in einer Einheit zusammengefasst oder Teil der Auswerte- und Steuereinheit sein.Likewise, the second recognition unit, which is set up to recognize a defined road class of the road currently being driven on, evaluate relevant sensor signals or access acquired and / or processed signals from other systems or units. In particular, the second recognition unit can access information from a route guidance system with an integrated map system, and thus be able to receive information about the road class of the road currently being driven on. The first and second detection units can be designed as separate units, combined in one unit or part of the evaluation and control unit.

Die dritte Erkennungseinheit, die eingerichtet ist, ein mit der Beschleunigung des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers korrelierendes Beschleunigungsverhalten zu erfassen, kann hier relevante Sensorsignale auswerten oder auf erfasste und/oder aufbereitete Signale anderer Systeme oder Einheiten zugreifen. So kann z. B. basierend auf der erfassten Geschwindigkeitsänderung des weiteren Verkehrsteilnehmers die Beschleunigung bzw. ein mit der Beschleunigung des weiteren Verkehrsteilnehmers korrelierendes Beschleunigungsverhalten ermittelt werden. Zum Ermitteln der Geschwindigkeitsänderung des weiteren Verkehrsteilnehmers kann die ermittelte absolute Geschwindigkeit des weiteren Verkehrsteilnehmer oder eine ermittelbare relative Geschwindigkeit des weiteren Verkehrsteilnehmers zum eigenen Fahrzeug über die Zeit ermittelt und daraus das Beschleunigungsverhalten abgeleitet werden. Diese dritte Erkennungseinheit kann als separate Einheit ausgebildet, Teil der ersten und/oder zweiten Erkennungseinheit, und/oder Teil der Auswerte- und Steuereinheit sein.The third detection unit, which is set up to detect an acceleration behavior that correlates with the acceleration of the other road user detected on the adjacent lane, can evaluate relevant sensor signals here or access detected and / or processed signals from other systems or units. So z. B. Based on the detected change in speed of the other road user, the acceleration or an acceleration behavior correlating with the acceleration of the other road user can be determined. To determine the speed change of the other road user, the determined absolute speed of the other road user or an ascertainable relative speed of the other road user to one's own vehicle over time can be determined and the acceleration behavior can be derived therefrom. This third detection unit can be designed as a separate unit, part of the first and / or second detection unit, and / or part of the evaluation and control unit.

Die Auswerte- und Steuereinheit, die eingerichtet ist, bei aktiver automatisierter Längsführung abhängig von der erkannten Straßenklasse und des erfassten Beschleunigungsverhaltens des weiteren Verkehrsteilnehmers ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zuzulassen oder zu verhindern, kann entweder entsprechende Ansteuersignale direkt an eine die Längsführung beeinflussende Aktorik (Antrieb, Bremse) oder an eine zwischengeschaltete Einheit, welche auf Basis dieser Anforderung und ggf. weiterer Anforderungen an die Längsbeschleunigung entsprechende Eingriffe in die Längsführung veranlasst, senden.The evaluation and control unit, which is set up to allow an overtaking of the other road user recorded on the adjacent lane in the non-overtaking lane or to prevent or prevent it from overtaking on the non-overtaking lane, depending on the recognized road class and the acceleration behavior of the other road user, can either corresponding control signals directly to an Actuators influencing the longitudinal guidance (drive, brake) or to an intermediate unit, which initiates appropriate interventions in the longitudinal guidance on the basis of this requirement and possibly further requirements for the longitudinal acceleration.

Die Auswerte- und Steuereinheit ist dabei insbesondere derart ausgestaltet, aus den vorliegenden Informationen über die Verkehrssituation, die Straßenklasse und das Beschleunigungsverhalten des auf der Nebenspur erfassten Verkehrsteilnehmers Indizien abzuleiten, die auf einen Spurwechsel des auf der benachbarten Fahrspur befindlichen Verkehrsteilnehmers (auf die eigene Fahrspur) hindeuten, und abhängig davon ein Überholen dieses weiteren Verkehrsteilnehmers, insb. auf einer Nichtüberholspur, zuzulassen oder zu verhindern.In particular, the evaluation and control unit is designed in such a way that it can use the information available about the traffic situation, the road class and the acceleration behavior of the road user recorded in the adjacent lane to provide evidence that the lane of the road user in the adjacent lane is changing lanes (to their own lane) indicate, and depending on this permit or prevent an overtaking of this additional road user, especially in a non-overtaking lane.

In einer vorteilhaften ersten Ausgestaltung der Erfindung ist die Auswerte- und Steuereinheit eingerichtet, abhängig vom erfassten Beschleunigungsverhalten ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zuzulassen, wenn als Straßenklasse eine Landstraße oder landstraßenähnliche Straßenklasse erkannt wird, da insb. bei Landstraßen oder landstraßenähnlichen Straßenklassen das Beschleunigungsverhalten des weiteren Verkehrsteilnehmers einen Hinweis auf eine mögliche Spurwechselabsicht eines benachbarten, weiteren Verkehrsteilnehmers liefert.In an advantageous first embodiment of the invention, the evaluation and control unit is set up to allow overtaking of the other road users recorded on the secondary lane in the non-overtaking lane, depending on the acceleration behavior detected, if a country road or road-like road class is recognized as a road class, in particular for country roads or country road-like road classes, the acceleration behavior of the other road user provides an indication of a possible intention to change lanes of a neighboring, other road user.

In einer weiteren, alternativen oder zusätzlichen Ausgestaltungmöglichkeit der Auswerte- und Steuereinheit wird ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zugelassen, wenn ein verzögerndes Beschleunigungsverhalten des weiteren Verkehrsteilnehmers erkannt wird. Mit anderen Worten ausgedrückt, ist die Auswerte- und Steuereinheit vorteilhafterweise ausgebildet, ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur dann zuzulassen, wenn ein verzögerndes Beschleunigungsverhalten erkannt wird, da ein verzögerndes Beschleunigungsverhalten einen Hinweis liefert, dass der weitere Verkehrsteilnehmer die eigenen Spur verlassen möchte und einen Spurwechsel beabsichtigt. Dies Auswertung des Beschleunigungsverhaltens ist insbesondere auch deshalb sinnvoll, da abhängig von der verwendeten Sensorik und dem weiteren Umfeld teilweise die Erkennung der eigenen Fahrspur bei mehrspurigen Straßen nicht immer möglich ist und deshalb nicht eindeutig erkannt werden kann, ob sich ein Nebenspurfahrzeug auf einer Abbiegespur befindet und somit überholt werden darf. Zudem gibt es Situationen, wo auf einer zweispurigen Landstraße ohne reine Abbiegespur links abgebogen werden darf, und somit nicht klar ist, ob das auf dieser Nebenspur befindliche Fahrzeug abbiegt oder geradeaus weiterfährt. Eine automatisierte Vorbeifahrt bei Verzögerung des Nebenfahrzeugs soll somit ein unerwünschtes „Hängenbleiben“ und Mitverzögern verhindern. In a further, alternative or additional embodiment of the evaluation and control unit, overtaking the other traffic participant detected in the secondary lane is permitted in the non-overtaking lane if a decelerating acceleration behavior of the other traffic participant is detected. In other words, the evaluation and control unit is advantageously designed to allow overtaking of the other road user detected on the secondary lane in the non-overtaking lane if a decelerating acceleration behavior is recognized, since a decelerating acceleration behavior provides an indication that the other road user is own Wants to leave the lane and intends to change lanes. This evaluation of the acceleration behavior is particularly useful because, depending on the sensors used and the wider environment, it is sometimes not always possible to recognize one's own lane on multi-lane roads and therefore it cannot be clearly recognized whether an auxiliary lane vehicle is on a turning lane and can thus be overtaken. There are also situations where a left-hand lane can be turned on a two-lane country road without a pure turning lane, and it is therefore not clear whether the vehicle on this secondary lane is turning or driving straight ahead. An automated drive-by when the auxiliary vehicle is decelerated is intended to prevent undesired "getting caught" and decelerating.

Analog hierzu kann die Auswerte- und Steuereinheit auch eingerichtet sein, ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur nicht zuzulassen oder zu verhindern, wenn kein verzögerndes Beschleunigungsverhalten erkannt wird.Analogously to this, the evaluation and control unit can also be set up not to allow or to prevent an overtaking of the other road user detected on the secondary lane in the non-overtaking lane if no decelerating acceleration behavior is detected.

In einer weiter vorteilhaften Ausgestaltung muss das (verzögernde) Beschleunigungsverhalten des weiteren Verkehrsteilnehmers für eine definierte Zeitdauer bzw. eine definierte Wegstrecke vorliegen, bevor ein Überholen zugelassen wird. Wurde ein Überholvorgang bereits zugelassen bzw. eingeleitet, so kann dieser Überholvorgang auch fortgesetzt bzw. abgeschlossen, wenn das ermittelte Beschleunigungsverhalten sich ändert. Ebenso kann ein anfangs nicht zugelassenes Überholen (weil der weitere Verkehrsteilnehmer sein Fahrzeug verzögert) auch nicht unmittelbar dann zugelassen werden, wenn das Fahrzeug nicht mehr beschleunigt oder sogar kurzfristig verzögert..In a further advantageous embodiment, the (decelerating) acceleration behavior of the other road user must be present for a defined period of time or a defined distance before overtaking is permitted. If an overtaking process has already been permitted or initiated, this overtaking process can also be continued or completed if the determined acceleration behavior changes. Likewise, overtaking that is not initially permitted (because the other road user is decelerating his vehicle) cannot be permitted immediately if the vehicle no longer accelerates or even decelerates for a short time.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die Auswerte- und Steuereinheit (zusätzlich) ausgebildet sein, vorliegende Informationen über die aktuell befahrene und/oder eine zeitnah zu befahrende Fahrspur (Art/Klasse der Spur) des eigenen Fahrzeugs oder des relevanten weiteren Verkehrsteilnehmers bei der Entscheidung zum Zulassen oder Verhindern eines Überholens des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zu berücksichtigen. Hierzu kann das Fahrerassistenzsystem zusätzlich eine vierte Erkennungseinheit zum Erkennen einer definierten besonderen Fahrspur der aktuell befahrenen Straße umfassen, welche die Information an die Auswerte- und Steuereinheit überträgt.In a further advantageous embodiment of the invention, the evaluation and control unit can (additionally) be configured to present information about the lane currently being driven and / or a lane to be driven in a timely manner (type / class of lane) of one's own vehicle or of the relevant further road user Decision to allow or prevent overtaking of the other road user recorded on the secondary lane in the non-overtaking lane. For this purpose, the driver assistance system can additionally comprise a fourth recognition unit for recognizing a defined special lane of the road currently being traveled, which transmits the information to the evaluation and control unit.

Diese vierte Erkennungseinheit, die eingerichtet ist, eine definierte besondere Fahrspur der aktuell befahrenen Straße zu erkennen, kann analog zur zweiten Erkennungseinheit relevante Sensorsignale auswerten oder auf erfasste und/oder aufbereitete Signale anderer Systeme oder Einheiten (z. B. Navigationssystem) zugreifen. Im Sinne einer besonderen Fahrspur sind bspw. solche Fahrspuren zu verstehen, die neben der Funktion einer ergänzenden Möglichkeit zum Befahren der Straße eine spezielle Funktion, insb. ein Abzweige- und/oder Abbiegemöglichkeit von der aktuell befahrenen Straße innehaben. Bei der besonderen Fahrspur kann es sich um die eigenen Fahrspur oder eine zur eigenen Fahrspur (direkt) benachbarte Fahrspur handeln. Diese vierte Erkennungseinheit kann als separate Einheit ausgebildet, Teil der ersten und/oder zweiten und/oder dritten Erkennungseinheit, und/oder Teil der Auswerte- und Steuereinheit sein.This fourth detection unit, which is set up to detect a defined special lane of the road currently being traveled, can evaluate relevant sensor signals analogously to the second detection unit or access detected and / or processed signals from other systems or units (e.g. navigation system). In the sense of a special lane, lanes are to be understood, for example, which, in addition to the function of an additional option for driving on the road, have a special function, in particular a possibility of turning and / or turning off the road currently being driven on. The special lane can be your own lane or a lane that is (directly) adjacent to your own lane. This fourth detection unit can be designed as a separate unit, part of the first and / or second and / or third detection unit, and / or part of the evaluation and control unit.

Vorteilhafterweise ist die vierte Erkennungseinheit eingerichtet, eine besondere Fahrspur durch Auswertung vorliegender Informationen über eine die Fahrspur begrenzende Fahrspurmarkierung und/oder vorliegender Informationen eines digitalen Kartensystems, welches im Fahrzeug abgelegt oder mit dem Fahrzeug verbindbar ist, zu erkennen. Eine Auswertung der Fahrspurmarkierungen ist besonders vorteilhaft, da besondere Fahrspuren in der Regel durch eindeutige Fahrspurmarkierungen (z. B. dickere Markierungen, Pfeile, ...) gekennzeichnet sind. Zum Erkennen der Fahrspurmarkierungen können vorteilhafterweise die Daten eines optischen Sensorsystems (z. B. Kamera) ausgewertet werden.Advantageously, the fourth recognition unit is set up to recognize a particular lane by evaluating existing information about a lane marking delimiting the lane and / or existing information from a digital map system which is stored in the vehicle or can be connected to the vehicle. An evaluation of the lane markings is particularly advantageous, since special lanes are usually identified by clear lane markings (e.g. thicker markings, arrows, ...). To recognize the lane markings, the data of an optical sensor system (e.g. camera) can advantageously be evaluated.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Auswerte- und Steuereinheit des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems kann die Auswerte- und Steuereinheit eingerichtet sein, ein abhängig von der erkannten Straßenklasse und des erfassten Beschleunigungsverhaltens grundsätzlich zugelassenes Überholen eines bzw. des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur nur dann zuzulassen, wenn eine vorgegebene Kombination aus vorgegebener definierter Straßenklasse und vorgegebener definierter Fahrspur (der eigenen Fahrspur oder einen benachbarten Fahrspur) erkannt wird.In an advantageous development of the evaluation and control unit of the driver assistance system according to the invention, the evaluation and control unit can be set up to only allow an overtaking of one or the other road users detected on the adjacent lane in the non-overtaking lane, which is fundamentally dependent on the recognized street class and the detected acceleration behavior , if a predetermined combination of a predetermined defined road class and a predetermined defined lane (one's own lane or an adjacent lane) is recognized.

Eine Verkehrssituation, bei der ein Überholen bzw. Vorbeifahren an anderen Verkehrsteilnehmer zugelassen werden sollte, ist beispielsweise auf Autobahnen beim Übergang in eine andere Autobahn oder bei Aufteilen der Autobahn in zwei Autobahnen gegeben. Vorteilhafterweise kann die Auswerte- und Steuereinheit somit eingerichtet sein, ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zuzulassen, wenn als Straßenklasse eine Autobahn oder autobahnähnliche Straßenklasse identifiziert wird, und die eigene oder benachbarte Fahrspur, welche eigentlich zur eigenen Fahrspur eine Überholspur darstellt, als besondere Fahrspur eine Autobahn-Aufteilungsfahrspur ist, die eine Überleitung auf eine weitere Autobahn oder autobahnähnliche Straße darstellt. A traffic situation in which overtaking or driving past other road users should be permitted is given, for example, on motorways when crossing into another motorway or when the motorway is divided into two motorways. Advantageously, the evaluation and control unit can thus be set up to allow an overtaking of the other road users detected on the secondary lane in the non-overtaking lane if a highway or highway-like road class is identified as the road class, and the own or neighboring lane, which is actually an overtaking lane to the own lane represents, as a special lane is a freeway division lane, which represents a transition to another freeway or highway-like road.

Ähnliche Verkehrssituationen können sich auch auf Landstraßen einstellen. Somit kann die Auswerte- und Steuereinheit alternativ oder zusätzlich eingerichtet sein, ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zuzulassen, wenn als Straßenklasse eine Landstraße oder landstraßenähnliche Straßenklasse und für die direkt benachbarte Fahrspur als besondere Fahrspur ein Fahrspur mit Linksabbiegemöglichkeit erkannt wird. Diese besondere Fahrspur ist mit der Nebenspur, auf der sich der weitere Verkehrsteilnehmer befindet, identisch.Similar traffic situations can also occur on country roads. Thus, the evaluation and control unit can alternatively or additionally be set up to allow overtaking of the other road users recorded on the secondary lane in the non-overtaking lane if a country road or road-like road class is recognized as a road class and a lane with the possibility of turning left is recognized as a special lane for the directly adjacent lane , This particular lane is identical to the adjacent lane on which the other road user is located.

Neben der obigen Bedingungen können alternativ oder zusätzlich weitere Parameter ausgewertet und hinsichtlich dem Zulassen oder Verhindern eines Überholvorgangs auf einer Nichtüberholspur berücksichtigt werden. So kann in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Auswerte- und Steuereinheit eingerichtet sein, ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur unabhängig von der erkannten Straßenklasse und einer erkannten besonderen Fahrspur oder dem Beschleunigungsverhalten immer zuzulassen, wenn die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nicht größer als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit ist. Wird eine Geschwindigkeit kleiner als die vorgegebene Mindestgeschwindigkeit erkannt, kann somit eine oben erläuterte Ermittlung und Auswertung von Straßenklasse, Beschleunigungsverhalten und/oder Fahrspur entfallen, und eine Vorbeifahren bzw. Überholen auf einer Nichtüberholspur immer zugelassen werden. Als Mindestgeschwindigkeit kann eine Geschwindigkeit größer 40 km/h, insbesondere größer 50 km/h oder 60 km/h vorgegeben werden. Alternativ und/oder zusätzlich kann ein derartiges Überholen bzw. Vorbeifahren auch nur in bestimmten Fahrmodi (Freifahrtmodus oder Folgefahrtmodus zugelassen oder nicht zugelassen werden.In addition to the above conditions, other parameters can alternatively or additionally be evaluated and taken into account with regard to permitting or preventing an overtaking maneuver on a non-overtaking lane. Thus, in a further advantageous embodiment of the invention, the evaluation and control unit can be set up to allow overtaking of the other road users recorded on the secondary lane in the non-overtaking lane, regardless of the recognized street class and a recognized special lane or the acceleration behavior, whenever the speed of one's own Vehicle is not greater than a predetermined minimum speed. If a speed lower than the predetermined minimum speed is recognized, the above-described determination and evaluation of road class, acceleration behavior and / or lane can thus be omitted, and driving past or overtaking in a non-passing lane is always permitted. A speed greater than 40 km / h, in particular greater than 50 km / h or 60 km / h can be specified as the minimum speed. As an alternative and / or in addition, such an overtaking or passing may also be permitted or not permitted only in certain driving modes (free driving mode or following driving mode).

Wird bei aktiver automatisierter Längsführung ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf einer Nichtüberholspur zugelassen, sollte während des Überholvorgangs eine derartige Längsführung veranlasst werden, dass ein komfortabler und vertrauensfördernder Überholvorgang ausgeführt wird. Hierzu kann die Auswerte- und Steuereinheit vorteilhafterweise eingerichtet sein, bei zugelassenem Überholen auf der Nichtüberholspur des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers einen Überholmodus, insb. einen Überholmodus mit angepassten Sollparametern für die automatisierte Längsführung, zu aktivieren.If, with automated longitudinal guidance, overtaking of the other road user recorded on the adjacent lane is permitted in a non-overtaking lane, such a longitudinal guidance should be initiated during the overtaking maneuver that a comfortable and confidence-promoting overtaking maneuver is carried out. For this purpose, the evaluation and control unit can advantageously be set up to activate an overtaking mode, in particular an overtaking mode with adjusted target parameters for the automated longitudinal guidance, when overtaking is permitted in the non-overtaking lane of the other road user detected in the secondary lane.

Im Rahmen des Überholmodus oder ohne Aktivierung eines speziellen Überholmodus kann die Auswerte- und Steuereinheit weiter eingerichtet sein, bei zugelassenem Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur eine von der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit abweichende definierte maximale Grenzgeschwindigkeit zuzulassen oder zu berücksichtigen. Dabei kann die maximale Grenzgeschwindigkeit abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und/oder der Geschwindigkeit des zu überholenden Verkehrsteilnehmers und/oder der aktuell geltenden (maximalen) Sollgeschwindigkeit vorgegeben werden. Idealerweise ist als maximale Grenzgeschwindigkeit eine Geschwindigkeit vorgebbar, die maximal um einen vorgegebene definierten Offsetwert (z. B. Bereich von 10 km/h - 30 km/h, insbesondere 20 km/h) größer ist, als die aktuelle Geschwindigkeit des zu überholenden Verkehrsteilnehmers, wobei jedoch insb. die vorgegebene (allgemeingültige) Sollgeschwindigkeit nicht oder nur um ein geringes Delta (variabel, max. 10 km/h) überschritten werden darf.As part of the overtaking mode or without activating a special overtaking mode, the evaluation and control unit can also be set up to allow or take into account a defined maximum limit speed that deviates from the specified target speed when the other road user recorded in the adjacent lane is permitted to overtake in the non-passing lane. The maximum limit speed can be specified as a function of the current speed of one's own vehicle and / or the speed of the road user to be overtaken and / or the currently applicable (maximum) target speed. Ideally, the maximum limit speed that can be specified is a maximum that is greater than the current speed of the road user to be overtaken by a predetermined, defined offset value (e.g. range from 10 km / h to 30 km / h, in particular 20 km / h) , but in particular the specified (general) target speed may not be exceeded or may only be exceeded by a small delta (variable, max. 10 km / h).

Die Erfindung wird nun anhand nachfolgenden Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt

1 eine für die Erfindung relevante Verkehrssituation,
2 einen beispielhaften Aufbau eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems, und
3 einen vereinfachten Ablaufplan für ein erfindungsgemäßes Verfahren.

The invention will now be explained in more detail using the following exemplary embodiment. It shows

1 a traffic situation relevant to the invention,
2 an exemplary structure of a driver assistance system according to the invention, and
3 a simplified flow chart for a method according to the invention.

Die in der 1 dargestellte Verkehrssituation zeigt eine Landstraße mit einer ersten Fahrspur S, auf dem sich ein Fahrzeug E befindet, welches mit einem in 2 dargestellten, erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsysteme FAS ausgestattet ist. Links von der normalen Fahrspur S zweigt eine Linksabbiegespur SL ab, auf der sich ein zum eigenen Fahrzeug E benachbartes Fahrzeug F1 befindet. Die linke Fahrspurbegrenzung der Linksabbiegespur SL ist durch eine dickere gestrichelte Begrenzungslinie FSM markiert. Gemäß der deutschen Straßenverkehrsordnung ist ein Rechtsüberholen anderer Verkehrsteilnehmer grundsätzlich nicht erlaubt, d.h. bei mehrspurigen Straßen darf das rechts befindliche Fahrzeug ein im Bezug zum eigenen Fahrzeug auf einer rechten Nachbarspur befindliches Fahrzeug nicht überholen. Auch wenn ein Überholen nicht erlaubt ist, so ist jedoch unter bestimmten Voraussetzung ein Überholen im Sinne einer „Vorbeifahrt“ an auf der linken Nebenspur befindlicher Verkehrsteilnehmer erlaubt.The in the 1 The traffic situation shown shows a country road with a first lane S on which there is a vehicle e which is with a in 2 shown driver assistance systems according to the invention FAS Is provided. Left of the normal lane S branches a left turn lane SL from where you can get to your own vehicle e neighboring vehicle F1 located. The left lane boundary of the left-hand lane SL is by a thicker dashed line FSM marked. According to the German road traffic regulations is a right overtaking other road users are generally not allowed, ie on multi-lane roads, the vehicle on the right must not overtake a vehicle in a neighboring lane on the right in relation to the vehicle. Even if overtaking is not permitted, under certain conditions, however, overtaking in the sense of “passing” by road users on the left side lane is permitted.

So ist z. B. eine Vorbeifahrt an Fahrzeugen, die sich auf einer Linksabbiegespur eingeordnet haben, zugelassen. In der vorliegenden 1 ist eine derartige Situation dargestellt. Auch wenn ein Überholen bzw. ein Vorbeifahren an dem Fahrzeug F1 grundsätzlich bei dieser Verkehrssituation zugelassen ist, so ist trotzdem der auf der Fahrspur S befindliche Verkehrsteilnehmer zu erhöhter Aufmerksamkeit verpflichtet. Insbesondere sollte der Fahrer des Fahrzeugs E kein Überholen bzw. Vorbeifahren an dem auf der Linksabbiegespur SL befindlichen Fahrzeug F1 einleiten, wenn äußere Umstände darauf hinweisen, dass der Fahrer des auf der Linksabbiegespur SL befindlichen Fahrzeugs F1 doch nicht abbiegen und auf die „normale“ Fahrspur S wechseln möchte.So z. B. a drive past vehicles that have been placed on a left-hand lane, allowed. In the present 1 such a situation is shown. Even when overtaking or driving past the vehicle F1 is generally permitted in this traffic situation, it is still in the lane S road users are obliged to pay more attention. In particular, the driver of the vehicle e no overtaking or driving past the one on the left-hand lane SL vehicle F1 initiate if external circumstances indicate that the driver of the on the left-hand lane SL vehicle F1 but don't turn and into the "normal" lane S want to switch.

Um eine derartige Verkehrssituation auch bei automatisierter Längsführung komfortabel und sicher durchfahren zu können, zeigt die 2 einen Aufbau eines Fahrerassistenzsystem FAS für ein Kraftfahrzeug zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung, wobei bei aktiver automatisierter Längsführung im Automatikmodus eine Längsführung unter Berücksichtigung einer vorgebbaren Sollgeschwindigkeit veranlasst wird.In order to be able to drive through such a traffic situation comfortably and safely even with automated longitudinal guidance, the 2 a structure of a driver assistance system FAS for a motor vehicle for automated driving with automated longitudinal guidance, wherein with the automated longitudinal guidance active in the automatic mode, a longitudinal guidance is initiated taking into account a predefinable target speed.

Das Fahrerassistenzsystem FAS umfasst eine Auswerte- und Steuereinheit SE, die bei aktiver automatisierter Längsführung im Automatikmodus basierend auf vorliegenden Informationen eine Geschwindigkeitsregelung unter Berücksichtigung einer vorgebbaren Sollgeschwindigkeit im Automatikmodus (Freifahrtmodus oder Folgefahrtmodus) veranlasst. Diese sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung“ hält die vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist (= Freifahrtmodus). Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik, die insbesondere auf Radar- und/oder Kamerabasis und/oder Laserbasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit - bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Brems- oder Antriebsmoments - an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwindigkeitsreglung“ bzw. im entsprechenden Längsregelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten Soll-Abstand, oder genauer, eine vorgegebene Zeitlücke zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt, einhält (= Folgefahrtmodus). Wird eine Bremspedalbetätigung im Automatikmodus erfasst, wird die automatisierte Längsführung zumindest unterbrochen.The driver assistance system FAS includes an evaluation and control unit SE which, when automated longitudinal guidance is active in automatic mode, initiates a speed control based on available information, taking into account a predefinable target speed in automatic mode (free travel mode or following travel mode). This so-called “active vehicle speed control” maintains the specified desired or target speed if your own lane is free (= free mode). If a distance sensor system attached to the motor vehicle, which can work in particular on a radar and / or camera basis and / or a laser base, detects a target object or (motor) vehicle driving ahead in its own lane, then its own speed - for example by initiating a suitable one Braking or drive torque - adapted to the speed of the motor vehicle in front in such a way that a distance control contained in the "active vehicle speed control" or in the corresponding longitudinal control system automatically maintains a situation-specific target distance, or more precisely, a predetermined time gap to the motor vehicle or target object in front (= Follow-up mode). If a brake pedal actuation is detected in automatic mode, the automated longitudinal guidance is at least interrupted.

Weiter umfasst das Fahrerassistenzsystem FAS eine Erkennungseinheit, in der eine erste, zweite, dritte und vierte Erkennungseinheit E1, E2, E3 und E4 integriert sind. Diese Erkennungseinheit empfängt die Daten u einer vorhandenen Umfeldsensorik U (z. B., Kamera) und/oder Streckenführungsdaten navi, und wertet diese entsprechend aus.The driver assistance system also includes FAS a recognition unit in which a first, second, third and fourth recognition unit E1 . E2 . E3 and E4 are integrated. This detection unit receives the data from an existing environment sensor system U (e.g., camera) and / or route guidance data navi, and evaluates them accordingly.

Die erste Erkennungseinheit E1 ist eingerichtet, eine Verkehrssituation zu erkennen, bei der sich bei automatisierter Längsführung das Fahrzeug (z B. Fahrzeug E aus 1) auf einer mehrspurigen Straße im Bezug zu einem auf einer Nebenspur (z. B. SL aus 1) erfassten weiteren Verkehrsteilnehmer (z. B. F1 aus 1) auf einer Nichtüberholspur (S aus 1) befindet. Die zweite Erkennungseinheit E2 ist eingerichtet zum Erkennen einer definierten Straßenklasse der aktuell befahrenden Straße.The first recognition unit E1 is set up to recognize a traffic situation in which the vehicle (e.g. vehicle e out 1 ) on a multi-lane road in relation to one on a secondary lane (e.g. SL out 1 ) recorded other road users (e.g. F1 out 1 ) in a non-fast lane ( S out 1 ) is located. The second recognition unit E2 is set up to recognize a defined road class of the road currently in use.

Die dritte Erkennungseinheit E3 ist eingerichtet zum Erfassen eines mit der Beschleunigung des auf der Nebenspur (z. B. SL aus 1) erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers (z. B. F1 aus 1) korrelierenden Beschleunigungsverhaltens. Dieses Beschleunigungsverhalten kann basierend auf der bekannten Eigengeschwindigkeit v und einer aus den Daten u der Umfeldsensorik U erfassten Relativgeschwindigkeit des relevanten weiteren Verkehrsteilnehmers ermittelt werden. Die vierte Erkennungseinheit E4 ist eingerichtet zum Erkennen einer definierten besonderen Fahrspur der Nebenspur (z. B. Linksabbiegespur SL aus 1). Die Erkennung erfolgt bspw. durch eine Auswertung vorhandener Navidaten navi oder einer Auswertung erkannter besonderer Fahrspurmarkierungen (z. B. FSM aus 1).The third recognition unit E3 is set up to detect a with the acceleration of the on the secondary lane (e.g. SL out 1 ) recorded by other road users (e.g. F1 out 1 ) correlating acceleration behavior. This acceleration behavior can be based on the known own speed v and one from the data u of the environment sensor system U relative speed of the relevant other road user can be determined. The fourth recognition unit E4 is set up to recognize a defined special lane of the secondary lane (e.g. left turn lane SL out 1 ). The detection takes place, for example, by evaluating existing navigation data navi or evaluating recognized special lane markings (e.g. FSM out 1 ).

Die von den vier Ermittlungseinheiten E1, E2, E3 und E4 erkannten Situationen bzw. bzw. Informationen werden an die Auswerte- und Steuereinheit SE übertragen, welche eingerichtet ist, bei aktiver automatisierter Längsführung abhängig von der erkannten Straßenklasse, des erfassten Beschleunigungsverhaltens des relevanten Verkehrsteilnehmers, der sich auf der Nebenspur befindet, und einer erkannten besonderen Fahrspur ein Überholen des im Bezug zum eigenen Fahrzeug auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zuzulassen oder zu verhindern.That of the four investigative units E1 . E2 . E3 and E4 Detected situations or information are sent to the evaluation and control unit SE transmitted, which is set up with active automated longitudinal guidance depending on the recognized road class, the detected acceleration behavior of the relevant road user who is on the adjacent lane, and a recognized special lane, an overtaking of the other road user recorded in relation to one's own vehicle on the secondary lane to allow or prevent the non-fast lane.

Die Auswerte- und Steuereinheit SE lässt ein Überholen bzw. ein Vorbeifahren zu, wenn als Straßenklasse eine Landstraße oder landstraßenähnliche Straßenklasse erkannt wird, und wenn auf der Nebenspur, auf der sich der weitere Verkehrsteilnehmer befindet, ein verzögerndes Beschleunigungsverhalten des weiteren Verkehrsteilnehmers erkannt wird. In einer weiteren Ausgestaltungsmöglichkeit kann das Erkennen einer Linksabbiegespur derjenigen Spur, auf der sich der erfasste weitere Verkehrsteilnehmer befindet, als weitere Bedingung abgefragt und berücksichtigt werden.The evaluation and control unit SE Permits overtaking or driving past if a country road or road-like road class is recognized as a road class, and if a decelerating acceleration behavior of the other road user is detected on the adjacent lane on which the other road user is located becomes. In a further possible embodiment, the detection of a left-turn lane of the lane on which the detected other road user is located can be queried and taken into account as a further condition.

Wird eine derartige Kombination aus erkannter Straßenklasse, verzögerndem Beschleunigungsverhalten des weiteren Verkehrsteilnehmers und ggf. besonderer Fahrspur erkannt, lässt die Auswerte- und Steuereinheit (SE) ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zu. Unabhängig von obigen Voraussetzungen wird ein Überholen bzw. Vorbeifahren immer auch dann zugelassen, wenn die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit ist. Hierzu wertet die Auswerte- und Steuereinheit SE noch ein Geschwindigkeitssignal v des eigenen Fahrzeugs aus. In beiden Varianten sendet die Auswerte- und Steuereinheit bei erlaubtem Zulassen des Überholvorgangs des anderen Verkehrsteilnehmers, die sich auf einer benachbarten Fahrspur befinden und normalerweise nicht überholt werden darf, ein Signal a_vsollÜ zum Zulassen des Überholvorgangs aus.If such a combination of recognized road class, decelerating acceleration behavior of the other road user and possibly a special lane is recognized, the evaluation and control unit ( SE ) overtaking the other road user detected in the adjacent lane in the non-overtaking lane. Regardless of the above requirements, overtaking or passing is always permitted even if the speed of your own vehicle is less than a predetermined minimum speed. The evaluation and control unit evaluates this SE another speed signal v of your own vehicle. In both variants, the evaluation and control unit sends a signal if the other traffic participant who is in an adjacent lane and is normally not allowed to be overtaken is allowed to overtake a_vsollÜ to allow overtaking.

Das Signal a_vsollÜ ist derart ausgestaltet, dass es einerseits ein „Rechtsüberholen“ bzw. Vorbeifahren zulässt und andererseits eine unter Berücksichtigung vorgegebener anderer Rahmenbedingungen (Freifahrtmodus, Folgefahrtmodus, eingestellte Maximalgeschwindigkeit, maximal erlaubte Geschwindigkeit) und insb. einer für den Überholvorgang geltenden und ggf. von der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit abweichenden, definierte maximale Grenzgeschwindigkeit eine Beschleunigung (oder ggf. Verzögerung) des Fahrzeug veranlasst. Diese von der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit abweichende, definierte maximale Grenzgeschwindigkeit setzt sich dabei aus der Summe der Geschwindigkeit des rechts zu überholenden Verkehrsteilnehmers und einem definierten Offsetwert zusammen.The signal a_vsollÜ is designed in such a way that on the one hand it allows a “right overtaking” or driving past and on the other hand a given other general conditions (free driving mode, following driving mode, set maximum speed, maximum permitted speed) and, in particular, one that applies to the overtaking process and, if applicable, of the specified target speed deviating, defined maximum limit speed causes an acceleration (or deceleration) of the vehicle. This defined maximum limit speed, which deviates from the specified target speed, is composed of the sum of the speed of the road user to be overtaken on the right and a defined offset value.

Eine detaillierte beispielhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt die 3. Der in der 3 dargestellte Ablaufplan beginnt in Schritt 100, sobald eine automatisierte Längsführung aktiv ist und eine Geschwindigkeitsregelung in einem Automatikmodus (insb. Freifahrtmodus) unter Berücksichtigung einer vorgebbaren Sollgeschwindigkeit erfolgt.A detailed exemplary embodiment of the method according to the invention is shown in 3 , The Indian 3 The flowchart shown begins in step 100 , as soon as automated longitudinal guidance is active and speed control takes place in an automatic mode (in particular free travel mode) taking into account a predefinable target speed.

Ausgehend von Schritt 100 werden im Schritt 200 notwendige Informationen, die ein Erkennen einer definierten Verkehrssituation, bei der ein Überholen eines bzw. ein Vorbeifahren an einem auf einer Nebenspur erfassten Verkehrsteilnehmer auf einer im Bezug zu diesem benachbarten Verkehrsteilnehmer angeordneten Nichtüberholspur zugelassen wird, ermittelt und ausgewertet. Hierzu werden folgende Einzelschritte ausgeführt:

- Erkennen einer Verkehrssituation, bei der sich bei aktiver automatisierter Längsführung das Fahrzeug auf einer mehrspurigen Straße zu einem auf einer Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmer auf einer Nichtüberholspur befindet,
- Erkennen einer definierten Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße,
- Erfassen eines mit der Beschleunigung des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers korrelierenden Beschleunigungsverhaltens und
- Ermitteln der eigenen Geschwindigkeit.

Starting from step 100 be in step 200 Necessary information, which enables a defined traffic situation to be recognized, in which an overtaking or a passing vehicle on a traffic lane detected on an adjacent lane is permitted and evaluated in a non-overtaking lane arranged in relation to this adjacent road user. The following individual steps are carried out:

Detection of a traffic situation in which, with automated longitudinal guidance, the vehicle is on a multi-lane road to another road user detected on a secondary lane in a non-passing lane,
Recognition of a defined road class of the road currently being driven on,
Detection of an acceleration behavior correlating with the acceleration of the other road user detected on the adjacent lane and
- Determine your own speed.

Im Schritt 300 wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ausgewertet. Wird eine Geschwindigkeit erkannt, die kleiner als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit ist ((v<vM)=j), wird von Schritt 300 direkt zu Schritt 400 übergegangen.In step 300 the speed of the vehicle is evaluated. If a speed is detected that is lower than a predetermined minimum speed ((v <vM) = j), step 300 directly to step 400 passed.

Ist jedoch die Geschwindigkeit nicht kleiner als die vorgegebene Mindestgeschwindigkeit ((v<vM)=n), wird zu Schritt 350 übergegangen.If, however, the speed is not lower than the specified minimum speed ((v <vM) = n), step is taken 350 passed.

Im Schritt 350 wird abhängig von der erkannten Straßenklasse und dem erkannten Beschleunigungsverhalten des weiteren Verkehrsteilnehmers ein Überholen des auf der Nebenspur erfassten weiteren Verkehrsteilnehmers auf der Nichtüberholspur zugelassen oder verhindert.In step 350 Depending on the recognized road class and the recognized acceleration behavior of the other road user, overtaking the other road user recorded on the secondary lane is permitted or prevented in the non-passing lane.

Wird ein Überholen zugelassen, wird im Schritt 400 unter Berücksichtigung der erfassten Geschwindigkeit des benachbarten, zu überholenden Verkehrsteilnehmers eine Überholgeschwindigkeit ermittelt. Diese Überholgeschwindigkeit wird basierend auf der für die normale Längsregelung erlaubten Sollgeschwindigkeit und einer definierten maximalen Grenzgeschwindigkeit, die für diesen Überholvorgang maximal erlaubt ist, ermittelt. Die definierte maximale Grenzgeschwindigkeit wird aus der Summe der Geschwindigkeit des zu überholenden Verkehrsteilnehmers und einem definierten Offsetwert (z. B. 20 km/h) ermittelt. Die Überholgeschwindigkeit ist dann die kleinere der beiden Geschwindigkeiten (Sollgeschwindigkeit oder maximale Grenzgeschwindigkeit).If overtaking is permitted, the step 400 taking into account the detected speed of the neighboring road user to be overtaken, a passing speed is determined. This overtaking speed is determined on the basis of the target speed permitted for normal longitudinal control and a defined maximum limit speed which is maximally permitted for this overtaking process. The defined maximum limit speed is determined from the sum of the speed of the road user to be overtaken and a defined offset value (e.g. 20 km / h). The overtaking speed is then the lower of the two speeds (set speed or maximum limit speed).

Im Schritt 500 wird der Überholvorgang unter Berücksichtigung aller ermittelten Parameter ausgeführt. Nach einer in obigen Situationen eingeleiteten Vorbeifahrt wird eine komfortable und vertrauensfördernde Differenzgeschwindigkeit zum jeweils relevanten Objekt auf der (linken) Nebenspur eingeregelt, solange sich Objekte auf dieser Spur befinden (z. B. Vorbeifahrt an Kolonne). Erst nach Passieren aller Fahrzeuge wird - wenn die Verkehrssituation dies zulässt - auf die ursprüngliche Sollgeschwindigkeit beschleunigt.In step 500 the overtaking process is carried out taking into account all determined parameters. After a drive-by initiated in the above situations, a comfortable and confidence-building difference in speed to the relevant object on the (left) side lane is adjusted as long as there are objects on this lane (e.g. drive past a column). Only after Passing all vehicles is accelerated to the original target speed if the traffic situation permits.

Durch diese Erfindung kann die Akzeptanz von Geschwindigkeitsregelsystemen mit Rechtsüberholverhinderung auf Landstraßen in Situationen, bei denen eine Linksabbiegespur vorhanden ist und der Fahrer des Fahrzeugs rechts davon vorbeifahren will, durch die Ausweitung des Funktionsangebots (Zulassen eines Rechtsüberholens in bestimmten Situationen) erhöht werden.By means of this invention, the acceptance of speed control systems with right overtaking prevention on country roads in situations in which there is a left turn lane and the driver of the vehicle wants to drive past it to the right can be increased by the expansion of the range of functions (permitting right overtaking in certain situations).

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 0716949 B1 [0004]
DE 10324725 A1 [0005]

Claims

Driver assistance system (FAS) for a motor vehicle (E) for automated driving with automated longitudinal guidance, wherein when the automated longitudinal guidance is active, an automated longitudinal guidance is initiated in an automatic mode, taking into account a predefinable target speed, comprising - A first recognition unit (E1), set up for recognizing a traffic situation in which, with automated longitudinal guidance active, the vehicle (E) travels on a multi-lane road to another road user (F1) detected on a secondary lane (SL) in a non-passing lane (S) is, a second recognition unit (E2), set up for recognizing a defined road class of the road currently being driven on, - A third recognition unit (E3), set up for detecting an acceleration behavior correlating with the acceleration of the other road user (F1) detected on the secondary lane (SL), and - An evaluation and control unit (SE), set up, depending on the recognized street class and the detected acceleration behavior, to allow or prevent overtaking of the other road user (F1) detected on the secondary lane (SL) in the non-overtaking lane (S).

Driver assistance system after Claim 1 , characterized in that the evaluation and control unit (AE) is set up to permit overtaking of the other traffic participant (F1) recorded on the secondary lane (SL) in the non-overtaking lane (S) depending on the acceleration behavior of the other road user (F1), if a country road or a road-like road class is recognized as a road class.

Driver assistance system after Claim 1 or 2 , characterized in that the evaluation and control unit (AE) is set up to allow overtaking of the other traffic participant (F1) detected on the secondary lane (SL) in the non-overtaking lane (S) if a decelerating acceleration behavior of the further traffic participant (F1) is detected becomes.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation and control unit (AE) is set up not to permit or to prevent overtaking of the other road user (F1) detected on the secondary lane (SL) in the non-overtaking lane (S), if no decelerating acceleration behavior is recognized.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation and control unit (AE) is set up to provide information about the lane of the driver's own vehicle (E) or the other road user (F1) that is currently being driven and / or is to be driven in a timely manner the decision to allow or prevent overtaking of the other road user (F1) detected on the secondary lane (SL) in the non-overtaking lane (S).

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation and control unit (AE) is additionally set up to allow overtaking of the other road user (F1) detected on the secondary lane (SL) in the non-overtaking lane (S) whenever the speed (v) the vehicle (E) is less than a predetermined minimum speed.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation and control unit (AE) is set up to allow an overtaking mode with adapted target parameters for when the other road user (F1) detected on the adjacent lane (SL) is allowed to overtake in the non-overtaking lane (S) to activate the automated longitudinal guidance.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation and control unit (AE) is set up, when the other road user (F1) detected in the adjacent lane (SL) is overtaken in an approved manner in the non-overtaking lane (S) and deviates from the predetermined target speed allow or take into account the defined maximum limit speed.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation and control unit (AE) is set up, in the permitted overtaking of the other road user (F1) detected on the secondary lane (SL) in the non-passing lane (S) one of the current speed of the to allow or to take into account the determined maximum limit speed dependent on the other road user (F1), the maximum limit speed being specifiable in particular by adding the current speed of the detected further road user (F1) with a defined offset value.

Method for automated driving with automated longitudinal guidance, wherein when the automated longitudinal guidance is active in an automatic mode, an automated longitudinal guidance is initiated taking into account a predefinable target speed, comprising the following steps: Detection of a traffic situation in which, with automated longitudinal guidance, the vehicle is on a multi-lane road to another road user recorded on a secondary lane in a non-passing lane (200), - detection of a defined road class of the road currently being driven on, - detection of one with the acceleration of the Accelerating behavior (200) correlated on the other lane, correlating acceleration behavior, and - depending on the recognized road class and the detected acceleration behavior of the other traffic participant, to allow or prevent overtaking of the other traffic participant recorded in the lane on the non-overtaking lane (300).