DE102018133017A1 - Method for assisting a driver of a single-lane motor vehicle to safely corner - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Fahrt zum sicheren Befahren einer Kurve angegeben, bei dem zumindest eine aktuelle Fahrzustandsgröße (1) sowie zumindest eine fahrerspezifische Fahrdynamikgröße (2) mit einer bevorstehenden Fahrsituation (3) verglichen werden und bei Erreichen oder Überschreiten eines Gefahrenschwellwertes ein Warnsignal (4) ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Bewertung der bevorstehenden Fahrsituation (3) eine Fahrbahnbreite (W) einer Fahrbahn einer als Nächstes zu befahrenden Kurve berücksichtigt wird. Weiterhin werden ein Fahrerassistenzsystem zum Durchführen des Verfahrens sowie ein das Fahrerassistenzsystem aufweisendes einspuriges Kraftfahrzeug angegeben.

Figure DE102018133017A1_0000
The invention relates to a method for assisting a driver of a single-lane motor vehicle while driving to safely negotiate a curve, in which at least one current driving state variable (1) and at least one driver-specific driving dynamics variable (2) are compared with an upcoming driving situation (3) and when they are reached or if a danger threshold value is exceeded, a warning signal (4) is output, characterized in that a roadway width (W) of a roadway of a curve to be driven next is taken into account for an assessment of the upcoming driving situation (3). Furthermore, a driver assistance system for performing the method and a single-track motor vehicle having the driver assistance system are specified.
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Description

Es wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Fahrt zum sicheren Befahren einer Kurve angegeben. Weiterhin werden ein Fahrerassistenzsystem zum Durchführen des Verfahrens sowie ein das Fahrerassistenzsystem aufweisendes einspuriges Kraftfahrzeug angegeben.A method for assisting a driver of a single-lane motor vehicle while driving to safely negotiate a curve is specified. Furthermore, a driver assistance system for performing the method and a single-track motor vehicle having the driver assistance system are specified.

In der Druckschrift DE 10 2014 225 625 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs zum sicheren Befahren einer Kurve beschrieben. Dabei werden eine aktuelle Fahrzustandsgröße, insbesondere die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, sowie fahrerspezifische Fahrdynamikgrößen mit einer bevorstehenden Fahrsituation verglichen. Bei Erreichen oder Überschreiten eines Gefahrenschwellwertes wird ein Warnsignal ausgegeben. Als fahrerspezifische Fahrdynamikgrößen werden sowohl bisher erreichte Schräglagen des einspurigen Kraftfahrzeugs als auch bisher erreichte Bremsdrücke sowie Bremsdruckgradienten herangezogen.In the publication DE 10 2014 225 625 A1 describes a method for assisting a driver of a single-lane motor vehicle to safely negotiate a curve. A current driving state variable, in particular the current speed of the motor vehicle, and driver-specific driving dynamics variables are compared with an upcoming driving situation. A warning signal is issued when a danger threshold value is reached or exceeded. The driver-specific driving dynamics variables used are both the leaning positions of the single-track motor vehicle that have been achieved to date, and the braking pressures and braking pressure gradients that have been achieved to date.

Allerdings sind die im Stand der Technik bekannten Lösungen nicht darauf ausgerichtet, den bei einer Kurvenfahrt aufgrund der typischen Schräglage benötigten Platzbedarf zu berücksichtigen, insbesondere um nicht in einen Bereich der Gegenfahrbahn zu gelangen.However, the solutions known in the prior art are not designed to take into account the space required when cornering due to the typical inclined position, in particular in order not to get into an area of the oncoming lane.

Es ist eine zu lösende Aufgabe zumindest einiger Ausführungsformen, ein Verfahren anzugeben, das die Sicherheit für einen Fahrer eines einspurigen Kraftfahrzeugs beim Befahren einer Kurve weiter erhöht. Weitere Aufgaben sind es, ein Fahrerassistenzsystem zum Durchführen des Verfahrens sowie ein das Fahrerassistenzsystem aufweisendes einspuriges Kraftfahrzeug anzugeben.It is a task of at least some embodiments to be solved to specify a method which further increases the safety for a driver of a single-lane motor vehicle when cornering. Further tasks are to specify a driver assistance system for carrying out the method and a single-track motor vehicle having the driver assistance system.

Diese Aufgaben werden durch ein Verfahren und Gegenstände gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Gegenstände gehen weiterhin aus den abhängigen Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen hervor.These tasks are solved by a method and objects according to the independent patent claims. Advantageous embodiments and developments of the subject matter are further apparent from the dependent claims, the following description and from the drawings.

Das hier beschriebene Verfahren eignet sich zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Fahrt zum sicheren Befahren einer Kurve.The method described here is suitable for assisting a driver of a single-track motor vehicle while driving to safely negotiate a curve.

Bei dem Verfahren werden zumindest eine aktuelle Fahrzustandsgröße sowie zumindest eine fahrerspezifische Fahrdynamikgröße mit einer bevorstehenden Fahrsituation verglichen und bei einem Erreichen oder Überschreiten eines Gefahrenschwellwertes wird ein Warnsignal ausgegeben.In the method, at least one current driving state variable and at least one driver-specific driving dynamics variable are compared with an impending driving situation, and a warning signal is output when a danger threshold value is reached or exceeded.

Beispielsweise können die aktuelle Fahrzustandsgröße, die fahrerspezifische Fahrdynamikgröße und zumindest eine Information zu der bevorstehenden Fahrsituation an eine Rechner- und Speichereinheit des einspurigen Kraftfahrzeugs übermittelt und von der Rechner- und Speichereinheit ausgewertet werden. Bei der Information zu der bevorstehenden Fahrsituation kann es sich insbesondere um eine Information zur Fahrbahnbreite der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve handeln.For example, the current driving state variable, the driver-specific driving dynamics variable and at least information about the upcoming driving situation can be transmitted to a computer and memory unit of the single-lane motor vehicle and evaluated by the computer and memory unit. The information about the upcoming driving situation can in particular be information about the width of the lane of the lane of the curve to be driven next.

Als aktuelle Fahrzustandsgröße kann dabei z.B. die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mittels eines Geschwindigkeitssensors bzw. mittels eines Schräglagensensors aufgenommen und an die Rechner- und Speichereinheit des einspurigen Kraftfahrzeugs übermittelt werden. Weiterhin kann die aktuelle Schräglage des einspurigen Kraftfahrzeugs als aktuelle Fahrzustandsgröße berücksichtigt werden.The current driving state variable can e.g. the current speed of the motor vehicle is recorded by means of a speed sensor or by means of a bank sensor and transmitted to the computer and storage unit of the single-track motor vehicle. Furthermore, the current inclined position of the single-track motor vehicle can be taken into account as the current driving state variable.

Als fahrerspezifische Fahrdynamikgröße können z.B. bisher erreichte Schräglagen des einspurigen Kraftfahrzeugs von der Rechner- und Speichereinheit gespeichert und ausgewertet werden. Unter „bisher erreichten“ Schräglagen können beispielsweise alle seit Beginn der aktuellen Fahrt erreichte Schräglagen verstanden werden. Weiterhin ist es möglich, dass auch erreichte Schräglagen aus vergangenen Fahrten einbezogen werden. Die Schräglagen des einspurigen Kraftfahrzeugs werden vorzugsweise von einem oder mehreren Schräglagen- bzw. Neigungssensoren detektiert und über Neigungssensorsignale an die Rechner- und Speichereinheit übermittelt, welche die Neigungssensorsignale speichert und auswertet.As driver-specific driving dynamics, e.g. Leaning positions of the single-track motor vehicle that have been achieved so far can be stored and evaluated by the computer and storage unit. “Leaning positions reached so far” can be understood to mean, for example, all banking positions that have been reached since the start of the current journey. It is also possible that inclinations reached from previous trips are also included. The inclined positions of the single-track motor vehicle are preferably detected by one or more inclined position or inclination sensors and transmitted via inclination sensor signals to the computer and storage unit, which stores and evaluates the inclination sensor signals.

Zur Bewertung der bevorstehenden Fahrsituation wird insbesondere eine Fahrbahnbreite der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve berücksichtigt. Als Fahrbahnbreite kann beispielsweise eine Breite der Fahrbahn von einem Fahrbahnrand bis zu einem Beginn der Gegenfahrbahn bzw. bis zu einer Markierung, welche die Gegenfahrbahn von der eigenen Fahrbahn abgrenzt, verstanden werden.To evaluate the upcoming driving situation, a roadway width of the roadway of the curve to be driven next is taken into account in particular. A lane width can be understood to mean, for example, a width of the lane from a lane edge to a start of the oncoming lane or up to a marking which delimits the oncoming lane from one's own lane.

Durch das hier beschriebene Verfahren kann erreicht werden, dass die Sicherheit von Motorradfahrern trotz eines höheren Platzbedarfs bei Kurvenfahrten aufgrund der Schräglage erhöht wird.The method described here can be used to increase the safety of motorcyclists despite a greater space requirement when cornering due to the inclined position.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird durch eine Rechner- und Speichereinheit des einspurigen Kraftfahrzeugs eine Vorausberechnung der eigenen Fahrspur durchgeführt. Dazu können eine oder mehrere aktuelle Fahrzustandsgrößen sowie eine oder mehrere fahrerspezifische Fahrdynamikgrößen, welche an die Rechner- und Speichereinheit übermittelt und von dieser ausgewertet werden, herangezogen werden.According to a further embodiment, a computer and storage unit of the single-lane motor vehicle performs a pre-calculation of its own lane. For this purpose, one or more current driving state variables as well as one or more driver-specific driving dynamics variables, which are transmitted to the computer and storage unit and evaluated by it, can be used.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden als fahrerspezifische Fahrdynamikgröße bisher erreichte Bremsdrücke und/oder Bremsdruckgradienten von der Rechner- und Speichereinheit gespeichert und ausgewertet. Unter Bremsdruck kann dabei der Druck in einem Hydrauliksystem eines Bremssystems beim Betätigen einer Bremse des Kraftfahrzeugs verstanden werden. Der Bremsdruckgradient stellt eine fahrercharakteristische Größe dar, die eine zeitliche Auflösung des Ziehens der Bremse durch den Fahrer abbildet. Die erreichten Bremsdrücke bzw. Bremsdruckgradienten werden vorzugsweise von einem Bremsdrucksensor detektiert und über Bremsdrucksignale an die Rechner- und Speichereinheit übermittelt, welche die Bremsdrucksignale speichert und auswertet. According to a further embodiment, brake pressures and / or brake pressure gradients previously achieved are stored and evaluated by the computer and storage unit as the driver-specific driving dynamics variable. Brake pressure can be understood to mean the pressure in a hydraulic system of a brake system when a brake of the motor vehicle is actuated. The brake pressure gradient represents a characteristic characteristic of the driver, which represents a temporal resolution of the application of the brake by the driver. The brake pressures or brake pressure gradients achieved are preferably detected by a brake pressure sensor and transmitted via brake pressure signals to the computer and storage unit, which stores and evaluates the brake pressure signals.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Fahrbahnbreite der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve durch eine Navigationseinheit ermittelt. Die Navigationseinheit kann beispielsweise eine Ortsermittlungseinheit, wie z.B. eine GPS-Einheit, und eine Kartendateneinheit, die z.B. Kartendaten wie Informationen über Fahrbahnbreiten von Fahrbahnen, Kurvenradien, etc. beinhaltet, umfassen. Die Rechner- und Speichereinheit verarbeitet die empfangenen Sensorsignale und Daten, d.h. solchen aus den aktuellen Fahrzustandsgrößen, den fahrerspezifischen Fahrdynamikgrößen und denen zur bevorstehenden Fahrsituation, und veranlasst bei Erreichen bzw. Überschreiten des Gefahrenschwellwertes die Ausgabe des Warnsignals, so dass der Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs vor der Gefahrensituation gewarnt wird und angemessen reagieren kann. Zur Bewertung der bevorstehenden Fahrsituation kann weiterhin der Kurvenradius der bei der Fahrt als Nächstes zu befahrenden Kurve mittels der Navigationseinheit ermittelt und an die Rechner- und Speichereinheit übertragen werden.According to a further embodiment, the roadway width of the roadway of the curve to be driven next is determined by a navigation unit. The navigation unit can, for example, be a location determination unit, e.g. a GPS unit, and a map data unit, e.g. Includes map data such as information about lane widths of lanes, curve radii, etc. The computer and storage unit processes the received sensor signals and data, i.e. Those from the current driving state variables, the driver-specific driving dynamics variables and those of the upcoming driving situation, and if the danger threshold value is reached or exceeded, triggers the output of the warning signal so that the driver of the single-lane motor vehicle is warned of the dangerous situation and can react appropriately. To evaluate the upcoming driving situation, the curve radius of the curve to be driven next when driving can also be determined by means of the navigation unit and transmitted to the computer and storage unit.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Fahrbahnbreite der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve durch eine oder mehrere Kameras ermittelt. Die Kamera bzw. die Kameras können dabei am einspurigen Kraftfahrzeug und/oder an einem Bekleidungsteil des Fahrers des einspurigen Kraftfahrzeugs, wie z.B. an einem Helm des Fahrers, angeordnet sein.According to a further embodiment, the lane width of the lane of the curve to be driven next is determined by one or more cameras. The camera or cameras can be on the single-track motor vehicle and / or on a clothing part of the driver of the single-track motor vehicle, such as on a driver's helmet.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden Informationen zur Fahrbahnbreite der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve durch eine oder mehrere Sendeeinheiten am Fahrbahnrand an eine Empfangseinheit der Rechner- und Speichereinheit des einspurigen Kraftfahrzeugs übertragen und von der Rechner- und Speichereinheit ausgewertet.According to a further embodiment, information about the roadway width of the roadway of the curve to be driven next is transmitted by one or more transmission units at the edge of the roadway to a receiving unit of the computer and memory unit of the single-track motor vehicle and evaluated by the computer and memory unit.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden weiterhin eine oder mehrere der folgenden fahrerspezifischen Fahrdynamikgrößen von der Rechner- und Speichereinheit gespeichert: bisher gefahrene Kurvenradien, bisher erreichte Kurvengeschwindigkeiten und/oder bisher erreichte Bremspunkte vor Kurven.According to a further embodiment, one or more of the following driver-specific driving dynamics variables are also stored by the computer and storage unit: curve radii previously driven, curve speeds previously achieved and / or braking points before curves reached previously.

Weiterhin kann gemäß einer bevorzugten Ausführungsform zur Bewertung der bevorstehenden Fahrsituation eine aktuelle Verkehrsdichte der befahrenen Strecke abgefragt werden. Beispielsweise kann die aktuelle Verkehrsdichte über ein Navigationsportal online abgefragt werden, wobei die empfangenen Daten von der Rechner- und Speichereinheit ausgewertet und bei der Bewertung der bevorstehenden Fahrsituation berücksichtigt werden, z.B. derart, dass bei einem hohen Verkehrsaufkommen das Warnsignal früher ausgegeben wird.Furthermore, according to a preferred embodiment, a current traffic density of the route traveled can be queried to evaluate the upcoming driving situation. For example, the current traffic density can be queried online via a navigation portal, the received data being evaluated by the computer and storage unit and taken into account when evaluating the upcoming driving situation, e.g. such that the warning signal is issued earlier when there is a high volume of traffic.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden die fahrerspezifischen Fahrdynamikgrößen seit Beginn der aktuellen Fahrt ermittelt und von der Rechner- und Speichereinheit gespeichert. Alternativ oder zusätzlich können die fahrerspezifischen Fahrdynamikgrößen auch über mehrere Fahrten hinweg von der Rechner- und Speichereinheit gespeichert werden. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die gespeicherten fahrerspezifischen Fahrdynamikgrößen einem Fahrerprofil zugeordnet werden. Beispielsweise kann sich der Fahrer vor Beginn einer Fahrt über eine Identifikationseinheit anmelden, so dass zu speichernde fahrerspezifischen Fahrdynamikgrößen dem Fahrerprofil zugeordnet werden können.According to a further embodiment, the driver-specific driving dynamics variables have been determined since the start of the current trip and stored by the computer and storage unit. As an alternative or in addition, the driver-specific driving dynamics variables can also be stored by the computer and storage unit over several trips. It is particularly advantageous if the stored driver-specific driving dynamics variables are assigned to a driver profile. For example, the driver can register via an identification unit before the start of a journey, so that driver-specific driving dynamics variables to be stored can be assigned to the driver profile.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann durch den Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs ausgewählt werden, ob die fahrerspezifische Fahrdynamikgrößen mit Beginn der aktuellen Fahrt erstmalig generiert werden oder ob auf ein dem Fahrer zugeordnetes Fahrerprofil, welches fahrerspezifische Fahrdynamikgrößen aus vergangenen Fahrten enthält, zugegriffen werden soll.According to a further embodiment, the driver of the single-lane motor vehicle can select whether the driver-specific driving dynamics are generated for the first time at the start of the current trip or whether a driver profile that contains driver-specific driving dynamics from past trips is to be accessed.

Die Ausgabe des Warnsignals kann beispielsweise in optischer und/oder akustischer Form erfolgt. Die optische Anzeige kann zum Beispiel über ein Lichtsignal im Sichtbereich des Fahrers erfolgen. Eine akustische Ausgabe des Warnsignals erfolgt vorzugsweise über einen Warnton, der beispielsweise über einen Lautsprecher im Fahrzeug oder im Helm des Fahrers ausgegeben werden kann.The warning signal can be output, for example, in an optical and / or acoustic form. The visual display can take place, for example, via a light signal in the driver's field of vision. The warning signal is preferably output acoustically via a warning tone which can be output, for example, via a loudspeaker in the vehicle or in the driver's helmet.

Alternativ oder zusätzlich kann die Ausgabe des Warnsignals in haptischer Form erfolgen. Beispielsweise kann bei der Ausgabe des Warnsignals eine Vibration in einem oder mehreren Bereichen des Kraftfahrzeugs erfolgen: im Griff, im Pedal, im Sitz, im Tank. Weiterhin kann gemäß einer Ausführungsform eine haptische Ausgabe des Warnsignals über ein oder mehrere Vibrationselemente im Helm des Fahrers erfolgen, die z.B. über eine Bluetooth-Anbindung mit der Rechner- und Speichereinheit verbunden sein könne.Alternatively or additionally, the warning signal can be output in haptic form. For example, when the warning signal is output, vibration can occur in one or more areas of the motor vehicle: in the handle, in the pedal, in the seat, in the tank. Furthermore, according to one embodiment, a haptic output of the warning signal can take place via one or more vibration elements in the driver's helmet, which, for example, via a Bluetooth Connection can be connected to the computer and storage unit.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform erfolgt die Ausgabe des Warnsignals mehrstufig. Das bedeutet, dass die Intensität des Warnsignals über zwei oder mehr Stufen steigen kann, falls der Fahrer nicht angemessen auf das Warnsignal reagiert. Beispielsweise kann bei einer akustischen Warnung die Lautstärke des Warnsignals zunehmen, bei einer optischen Warnung die Farbe des Lichtsignals sich ändern oder eine Frequenz eines Blinkens steigen, und bei einer haptischen Warnung die Frequenz oder Intensität einer Vibration zunehmen.According to a further embodiment, the warning signal is output in several stages. This means that the intensity of the warning signal can increase over two or more levels if the driver does not respond appropriately to the warning signal. For example, the volume of the warning signal may increase in the case of an acoustic warning, the color of the light signal may change in the case of an optical warning or the frequency of a blinking may increase, and the frequency or intensity of a vibration may increase in the case of a tactile warning.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform erfolgt die Ausgabe des Warnsignals derart, dass eine verbleibende Reaktionszeit zum erfolgreichen Vermeiden einer aufkommenden Gefahrensituation zwischen 0,5 und 2,0 Sekunden beträgt. Besonders bevorzugt kann die minimal verbleibende Reaktionszeit zum erfolgreichen Vermeiden der aufkommenden Gefahrensituation vom Fahrer vor Fahrtantritt eingestellt werden. Somit kann zum Beispiel vermieden werden, dass ein auf sportliches Fahren eingestellter Fahren von einem zu früh ausgelösten Warnsignal gestört wird oder sichergestellt werden, dass ein unsicherer Fahrer früh genug gewarnt wird.According to a further embodiment, the warning signal is output in such a way that a remaining reaction time for successfully avoiding an emerging dangerous situation is between 0.5 and 2.0 seconds. The minimum remaining reaction time can be set particularly preferably by the driver before the start of the journey in order to successfully avoid the emerging dangerous situation. In this way, it can be avoided, for example, that a driving set to sporty driving is disturbed by a warning signal triggered too early, or that an unsafe driver is warned early enough.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Warnsignal vor und/oder am Kurveneingang der als Nächstes zu befahrenden Kurve und umfasst eine Richtungsangabe, mittels der der Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs seine aktuelle Fahrlinie korrigieren kann. Beispielsweise kann das Warnsignal, unabhängig davon, ob es in optischer, akustischer oder haptischer Form angezeigt wird, derart angezeigt werden, dass der Fahrer eine Information darüber erhält, ob er seine aktuelle Fahrlinie nach links oder nach rechts korrigieren soll.According to a particularly preferred embodiment, the warning signal occurs in front of and / or at the entrance to the curve of the curve to be driven next and includes a direction by means of which the driver of the single-track motor vehicle can correct his current driving line. For example, regardless of whether it is displayed in an optical, acoustic or haptic form, the warning signal can be displayed in such a way that the driver receives information as to whether he should correct his current driving line to the left or to the right.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird von der Rechner- und Speichereinheit basierend auf der aktuellen Geschwindigkeit und der aktuellen Schräglage des einspurigen Kraftfahrzeugs und der Fahrbahnbreite der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve eine empfohlene Linienwahl für die Kurvenfahrt berechnet und dem Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs angezeigt. Die empfohlene Linienwahl kann beispielsweise durch eine Projektion der Fahrlinie mittels einer Projektionseinrichtung auf die Fahrbahn angezeigt werden. Die Projektionseinrichtung kann z.B. am einspurigen Kraftfahrzeug und/oder am Helm des Fahrers des einspurigen Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Weiterhin kann die empfohlene Linienwahl durch ein Head-Up-Display in einer Verkleidungsscheibe des einspurigen Kraftfahrzeugs und/oder durch ein Head-Up-Display in einem Helmvisier des Helms des Fahrers des einspurigen Kraftfahrzeugs angezeigt werden.According to a further embodiment, the computer and storage unit calculates a recommended line choice for cornering based on the current speed and the current inclination of the single-lane motor vehicle and the lane width of the lane of the lane to be driven next, and displays this to the driver of the single-lane motor vehicle. The recommended line selection can be displayed, for example, by projecting the driving line onto the road using a projection device. The projection device can e.g. be arranged on the single-track motor vehicle and / or on the helmet of the driver of the single-track motor vehicle. Furthermore, the recommended line selection can be indicated by a head-up display in a windshield of the single-track motor vehicle and / or by a head-up display in a helmet visor of the helmet of the driver of the single-track motor vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform erhält der Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs durch eine Anzeigeeinrichtung eine Empfehlung zu Linienwahl im Kurveneingang. Abweichungen davon können haptisch und oder optisch und akustisch signalisiert werden. So kann sichergestellt werden, dass der Fahrer auch im Scheitelpunkt und am Kurvenausgang kohärent zu anderen Verkehrsteilnehmern unterwegs ist.According to a further embodiment, the driver of the single-track motor vehicle receives a recommendation for line selection in the curve entrance by means of a display device. Deviations from this can be signaled haptically and or optically and acoustically. This ensures that the driver is also coherent with other road users at the apex and at the exit of the curve.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden zur Bewertung der bevorstehenden Fahrsituation Informationen von einer oder mehreren Kameras, von GPS-Daten, von einem oder mehreren Temperatursensoren, von einem oder mehreren Feuchtigkeitssensoren und Informationen zur aktuellen Verkehrsdichte herangezogen. Weiterhin können als fahrerspezifische Fahrdynamikgrößen aus einer Datenbank bisher erzielte Lenkwinkel, Schräglagen, Querbeschleunigungen, Verzögerungswerte und/oder Reaktionszeiten herangezogen werden. Dadurch kann von der Rechner- und Speichereinheit ermittelt bzw. berechnet werden, ob die eigene Fahrspur gehalten werden kann.According to a further embodiment, information from one or more cameras, GPS data, one or more temperature sensors, one or more moisture sensors and information on the current traffic density are used to evaluate the upcoming driving situation. Steering angles, bank angles, lateral accelerations, deceleration values and / or response times previously achieved from a database can also be used as driver-specific driving dynamics variables. As a result, the computer and storage unit can determine or calculate whether one's own lane can be kept.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird für die Bewertung der bevorstehenden Fahrsituation eine aktuelle Fahrzeugbreite, insbesondere eine auf die Fahrbahn projizierte Fahrzeugbreite des einspurigen Kraftfahrzeugs in Schräglage, berücksichtigt. Weiterhin kann die Höhe des einspurigen Kraftfahrzeugs und die Höhe des auf dem einspurigen Kraftfahrzeug sitzenden Fahrers, insbesondere in Schräglage während der Kurvenfahrt, berücksichtigt werden.According to a further embodiment, a current vehicle width, in particular a vehicle width of the single-lane motor vehicle in an inclined position projected onto the roadway, is taken into account for the evaluation of the upcoming driving situation. Furthermore, the height of the single-lane motor vehicle and the height of the driver sitting on the single-lane motor vehicle, in particular in an inclined position during cornering, can be taken into account.

Weiterhin wird ein Fahrerassistenzsystem zum Durchführen des hier beschriebenen Verfahrens angegeben. Das Fahrerassistenzsystem kann dabei die vorher und im Folgenden beschriebene Rechner- und Speichereinheit umfassen oder auf diese zugreifen.A driver assistance system for carrying out the method described here is also specified. The driver assistance system can include or access the computer and storage unit described above and below.

Darüber hinaus wird ein einspuriges Kraftfahrzeug angegeben, welches das hier beschriebene Fahrerassistenzsystem aufweist. Das einspurige Kraftfahrzeug kann beispielsweise als Motorrad oder als Motorroller ausgebildet sein.In addition, a single-track motor vehicle is specified which has the driver assistance system described here. The single-track motor vehicle can be designed, for example, as a motorcycle or as a scooter.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen des hier beschriebenen Verfahrens ergeben sich aus den im Folgenden in Verbindung mit den 1 bis 5 beschriebenen Ausführungsformen. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines hier beschriebenen Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs zum sicheren Befahren einer Kurve gemäß einem Ausführungsbeispiel,
  • 2 und 3 schematische Darstellungen von Kurvenfahrten eines einspurigen Kraftfahrzeugs gemäß weiteren Ausführungsbeispielen,
  • 4 eine schematische Darstellung eines hier beschriebenen Verfahrens gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel, und
  • 5 eine schematische Darstellung einer Ausgabe eines Warnsignals bei einem hier beschriebenen Verfahren gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.
Further advantages and advantageous embodiments of the method described here result from the following in connection with the 1 to 5 described embodiments. Show it:
  • 1 1 shows a schematic representation of a method described here for assisting a driver of a single-lane motor vehicle to safely negotiate a curve according to an exemplary embodiment
  • 2nd and 3rd schematic representations of cornering of a single-track motor vehicle according to further exemplary embodiments,
  • 4th a schematic representation of a method described here according to another embodiment, and
  • 5 is a schematic representation of an output of a warning signal in a method described here according to another embodiment.

In den Ausführungsbeispielen und Figuren können gleiche oder gleich wirkende Bestandteile jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein.In the exemplary embodiments and figures, identical or identically acting components can each be provided with the same reference symbols.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Fahrt zum sicheren Befahren einer Kurve gemäß einem Ausführungsbeispiel. 1 shows a schematic representation of a method for assisting a driver of a single-lane motor vehicle while driving to safely negotiate a curve according to an exemplary embodiment.

Bei dem Verfahren werden zumindest eine aktuelle Fahrzustandsgröße 1 sowie zumindest eine fahrerspezifische Fahrdynamikgröße 2 mit einer bevorstehenden Fahrsituation 3 verglichen und bei Erreichen oder Überschreiten eines Gefahrenschwellwertes wird ein Warnsignal 4 ausgegeben. Für die Bewertung der bevorstehenden Fahrsituation 3 wird eine Fahrbahnbreite einer Fahrbahn einer als Nächstes zu befahrenden Kurve berücksichtigt.The method uses at least one current driving state variable 1 as well as at least one driver-specific driving dynamics variable 2nd with an upcoming driving situation 3rd is compared and a warning signal is given when a danger threshold value is reached or exceeded 4th spent. For the evaluation of the upcoming driving situation 3rd a lane width of a lane of a curve to be driven next is taken into account.

Die fahrerspezifische Fahrdynamikgröße bzw. fahrerspezifischen Fahrdynamikgrößen 2 werden zum Beispiel als im Kraftfahrzeug erzeugte Daten und/oder als außerhalb des Kraftfahrzeugs erzeugte Daten an die Rechner- und Speichereinheit 5 übertragen. Die bevorstehende Fahrsituation 3, insbesondere bezüglich Informationen zur Fahrbahnbreite der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve, wird beispielsweise in Form von außerhalb des Kraftfahrzeugs erzeugter Daten, beispielsweise solcher die mittels einer Navigationseinheit des Fahrzeugs empfangen werden, an die Rechner- und Speichereinheit 5 übermittelt. Die Rechner- und Speichereinheit 5 verarbeitet die empfangenen Sensorsignale und Daten und veranlasst bei Erreichen bzw. Überschreiten eines Gefahrenschwellwertes die Ausgabe des Warnsignals 4.The driver-specific driving dynamics or driver-specific driving dynamics 2nd are, for example, to the computer and storage unit as data generated in the motor vehicle and / or as data generated outside the motor vehicle 5 transfer. The upcoming driving situation 3rd , in particular with regard to information on the width of the lane of the lane of the curve to be driven next, is sent to the computer and storage unit, for example in the form of data generated outside the motor vehicle, for example data received by means of a navigation unit of the vehicle 5 transmitted. The computer and storage unit 5 processes the received sensor signals and data and initiates the output of the warning signal when a danger threshold value is reached or exceeded 4th .

In der 2 sind zwei mögliche Kurvenfahrten eines einspurigen Kraftfahrzeugs dargestellt. Bei der Fahrlinie A kann es zur Kollision mit Gegenverkehr kommen, da das einspurige Kraftfahrzeug in einem Bereich der Gegenfahrbahn gelangt. Bei der Fahrlinie B wird hingegen durch das hier beschriebene Verfahren, insbesondere durch Berücksichtigung der Fahrbahnbreite W, verhindert, dass es einspurige Kraftfahrzeug auf die Gegenfahrbahn kommt. Die Linie B führt somit am Kurvenausgang nicht in den Gegenverkehr und bietet im Scheitelpunkt bei maximaler Schräglage einen sicheren Abstand vom Straßenrand bzw. zu einer Leitplanke oder zu Begrenzungssteinen.In the 2nd Two possible cornering of a single-track motor vehicle are shown. At the driving line A there may be a collision with oncoming traffic since the single-lane motor vehicle arrives in an area of the oncoming lane. At the driving line B is, however, by the method described here, in particular by taking into account the width of the road W , prevents single-track motor vehicles from entering the opposite lane. The line B thus does not lead to oncoming traffic at the exit of the curve and offers a safe distance from the roadside or to a guardrail or to boundary stones at the maximum incline.

Die 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel zweier möglicher Kurvenfahrten eines einspurigen Kraftfahrzeugs. Bei der Fahrlinie D kann es zur Kollision mit Gegenverkehr kommen, insbesondere wenn eine Höhe des einspurigen Kraftfahrzeugs und oder des Fahrers des einspurigen Kraftfahrzeugs in Schräglage nicht berücksichtigt wird. Die Fahrlinie C wird von einem einspurigen Kraftfahrzeug genommen, welches das hier beschriebene Verfahren verwendet. Dabei werden die Fahrbahnbreite W sowie die Höhe des einspurigen Kraftfahrzeugs und des Fahrers bei maximaler Schräglage berücksichtigt und die Linie bietet im Scheitelpunkt, also bei maximaler Schräglage, einen sicheren Abstand vom Gegenverkehr.The 3rd shows a further embodiment of two possible cornering of a single-track motor vehicle. At the driving line D there may be a collision with oncoming traffic, in particular if a height of the single-lane motor vehicle and / or the driver of the single-lane motor vehicle in an inclined position is not taken into account. The driving line C. is taken from a single-track motor vehicle that uses the method described here. The lane width W as well as the height of the single-lane motor vehicle and the driver at maximum inclination, and the line provides a safe distance from oncoming traffic at the apex, i.e. at maximum inclination.

In 4 ist eine weitere Darstellung eines hier beschriebenen Verfahrens dargestellt. Dabei ist gezeigt, dass eine Mehrzahl von Sensoren, wie z.B. Sensoren zur Bestimmung der Geschwindigkeit des einspurigen Kraftfahrzeugs, zur Bestimmung des Drehwinkels der Lenkachse, des Federwegs, der Bremstemperatur, der Umgebungstemperatur, der Luftfeuchtigkeit, ein Regensensor, ein Lichtsensor, die Sensorbox des einspurigen Kraftfahrzeugs, eine oder mehrere Kameras, eine GPS-Einheit und/oder Kartendaten einer Datenbank Informationen an die Rechner- und Speichereinheit übermitteln können, und die Rechner- und Speichereinheit eine Auswertung basierend auf den Informationen vornehmen kann.In 4th Another representation of a method described here is shown. It is shown that a plurality of sensors, such as sensors for determining the speed of the single-track motor vehicle, for determining the angle of rotation of the steering axis, the spring travel, the braking temperature, the ambient temperature, the humidity, a rain sensor, a light sensor, the sensor box of the single-track Motor vehicle, one or more cameras, a GPS unit and / or map data of a database can transmit information to the computer and memory unit, and the computer and memory unit can carry out an evaluation based on the information.

Weiterhin können externe Daten, wie z.B. von einem Fitness-Tracker, einer ABS-Cloud und/oder einer Fahrbahndatenbank an die Rechner- und Speichereinheit übermittelt werden.Furthermore, external data, e.g. from a fitness tracker, an ABS cloud and / or a road database to the computer and storage unit.

Weitere Merkmale, die an die Rechner- und Speichereinheit übermittelt werden können sind Merkmale bezüglich der aktuellen oder bisherigen Geschwindigkeit, eine Geschwindigkeitsbegrenzung, der Helligkeit, des Straßenverlaufs, des Gefälles bzw. der Steigung, der aktuellen oder bisherigen Schräglage, Informationen aus einer Manöver-Datenbank zu bisherigen Fahrsituation, Informationen zum aktuellen Mindset oder zur aktuellen Performance des Fahrers, Information zum Fahrbahnzustand, zum Beladungszustand des einspurigen Kraftfahrzeugs, zum Reibbeiwert, zur Witterung und/oder zu Temperaturen.Further features that can be transmitted to the computer and storage unit are features relating to the current or previous speed, a speed limit, the brightness, the course of the road, the gradient or the gradient, the current or previous inclined position, information from a maneuver database to the previous driving situation, information on the current mindset or the current performance of the driver, information on the condition of the road, the loading condition of the single-track motor vehicle, the coefficient of friction, the weather and / or temperatures.

Diese Informationen können von der Rechner- und Speichereinheit ausgewertet werden. Basierend auf der Auswertung bzw. diese Signale kann eine optimale Fahrlinie für das einspurige Kraftfahrzeug berechnet und dem Fahrer angezeigt werden.This information can be evaluated by the computer and storage unit. Based on the evaluation or these signals can an optimal driving line for the single-lane motor vehicle is calculated and displayed to the driver.

Falls nötig, kann ein Warnhinweis an den Fahrer, beispielsweise in optischer, akustischer und/oder haptischer Form, erfolgen. Vorzugsweise erfolgt der Warnhinweis mit einer Richtungsabhängigkeit, sodass der Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs eine Information darüber hält, in welche Richtung er seine aktuelle Fahrlinie anpassen soll.If necessary, the driver can be warned, for example in an optical, acoustic and / or haptic form. The warning is preferably given with a directional dependency, so that the driver of the single-lane motor vehicle holds information about the direction in which he should adapt his current driving line.

In der 5 ist ein weiteres Ablaufdiagramm dargestellt, welches Möglichkeiten zeigt, wie der Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs einen Warnhinweis bezüglich seiner Fahrlinie erhalten kann.In the 5 A further flowchart is shown, which shows possibilities of how the driver of the single-lane motor vehicle can receive a warning regarding his driving line.

Ein Warnhinweis in optischer Form kann beispielsweise durch ein Warnsymbol oder einen Warnblitz im Instrumentenkombi erfolgen. Weiterhin ist ein Hinweis in optischer Form im Head-Up-Display oder in einer Anzeige in einer Verkleidungsscheibe möglich, oder auch im Head-Up-Display oder einer Anzeige im Helmvisier. Weiterhin ist eine Projektion des optischen Warnhinweises auf die Fahrbahn denkbar.A visual warning can be given, for example, by a warning symbol or a warning flash in the instrument cluster. Furthermore, a visual indication is possible in the head-up display or in a display in a windshield, or also in the head-up display or in a display in the helmet visor. A projection of the visual warning notice onto the road is also conceivable.

Ein Warnhinweis in akustischer Form kann beispielsweise durch ein Schallgeber bzw. ein Lautsprecher am Fahrzeug erfolgen, welche auf den Fahrer gerichtet ist. Weiterhin können Schallgeber bzw. Lautsprecher im Helm des Fahrers angeordnet sein. Auch eine Ausgabe via Bordkommunikation ist denkbar.An acoustic warning can be given, for example, by a sound generator or a loudspeaker on the vehicle, which is directed at the driver. Sounders or loudspeakers can also be arranged in the driver's helmet. Output via on-board communication is also conceivable.

Ein Warnhinweis in haptischer Form kann beispielsweise durch eine Vibration im Sitz des einspurigen Fahrzeugs, einer Vibration am Griff bzw. Lenker und/oder einem Pulsieren des Bremshebels bzw. des Bremspedals erfolgen.A warning in haptic form can take place, for example, by a vibration in the seat of the single-track vehicle, a vibration on the handle or handlebar and / or a pulsation of the brake lever or the brake pedal.

Die Warnhinweise in optischer, akustischer und haptischer Form können einzelne oder kombiniert erfolgen. Weiterhin erfolgen die Warnhinweise gemäß einer bevorzugten Ausführungsform derart, dass eine Anzeige in eine Richtung, beispielsweise „links“ oder „rechts“ erfolgt, sodass der Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs weiß, in welche Richtung er seine Fahrlinie anpassen soll.The warnings in visual, acoustic and haptic form can be individual or combined. Furthermore, according to a preferred embodiment, the warnings are given in such a way that a display is made in one direction, for example “left” or “right”, so that the driver of the single-track motor vehicle knows in which direction he should adapt his driving line.

Des Weiteren ist es möglich, dass eine Intensität und/oder Frequenz der Warnhinweise variiert. Beispielsweise kann die Intensität und/oder Frequenz zunehmen, wenn eine Abweichung zwischen empfohlener Fahrlinie und tatsächlicher Fahrlinie des einspurigen Kraftdfahrzeugs zunimmt.Furthermore, it is possible for an intensity and / or frequency of the warning notices to vary. For example, the intensity and / or frequency can increase if there is a difference between the recommended driving line and the actual driving line of the single-track motor vehicle.

Alternativ oder zusätzlich können die in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele weitere Merkmale gemäß den Ausführungsformen der allgemeinen Beschreibung aufweisen.Alternatively or additionally, the exemplary embodiments shown in the figures can have further features in accordance with the exemplary embodiments of the general description.

BezugszeichenlisteReference list

11
aktuelle Fahrzustandsgrößecurrent driving state variable
22nd
fahrerspezifische Fahrdynamikgrößedriver-specific driving dynamics
33rd
bevorstehende Fahrsituationupcoming driving situation
44th
WarnsignalWarning signal
55
Rechner- und SpeichereinheitComputer and storage unit
WW
FahrbahnbreiteLane width
A, B, C, DA, B, C, D
Fahrspurlane

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102014225625 A1 [0002]DE 102014225625 A1 [0002]

Claims (15)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Fahrt zum sicheren Befahren einer Kurve, bei dem zumindest eine aktuelle Fahrzustandsgröße (1) sowie zumindest eine fahrerspezifische Fahrdynamikgröße (2) mit einer bevorstehenden Fahrsituation (3) verglichen werden und bei Erreichen oder Überschreiten eines Gefahrenschwellwertes ein Warnsignal (4) ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Bewertung der bevorstehenden Fahrsituation (3) eine Fahrbahnbreite (W) einer Fahrbahn einer als Nächstes zu befahrenden Kurve berücksichtigt wird.Method for assisting a driver of a single-lane motor vehicle while driving to safely negotiate a curve, in which at least one current driving state variable (1) and at least one driver-specific driving dynamics variable (2) are compared with an impending driving situation (3) and when a danger threshold value is reached or exceeded a warning signal (4) is output, characterized in that a roadway width (W) of a roadway of a curve to be driven next is taken into account for an evaluation of the upcoming driving situation (3). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die aktuelle Fahrzustandsgröße (1), die fahrerspezifische Fahrdynamikgröße (2) und zumindest eine Information zu der bevorstehenden Fahrsituation (3) an eine Rechner- und Speichereinheit (5) des einspurigen Kraftfahrzeugs übermittelt und von der Rechner- und Speichereinheit (5) ausgewertet werden.Procedure according to Claim 1 The current driving state variable (1), the driver-specific driving dynamics variable (2) and at least information about the upcoming driving situation (3) are transmitted to a computer and memory unit (5) of the single-track motor vehicle and evaluated by the computer and memory unit (5) become. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fahrbahnbreite (W) der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve durch eine Navigationseinheit ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the lane width (W) of the lane of the curve to be driven next is determined by a navigation unit. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Navigationseinheit auf Kartendaten zugreift, insbesondere auf Kartendaten mit Informationen über Fahrbahnbreiten von Fahrbahnen.Procedure according to Claim 3 , wherein the navigation unit accesses map data, in particular map data with information about lane widths of lanes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fahrbahnbreite (W) der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve durch eine oder mehrere Kameras ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the lane width (W) of the lane of the curve to be driven next is determined by one or more cameras. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Informationen zur Fahrbahnbreite (W) der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve durch eine oder mehrere Sendeeinheiten am Fahrbahnrand an eine Empfangseinheit der Rechner- und Speichereinheit (5) des einspurigen Kraftfahrzeugs übertragen werden.Method according to one of the preceding claims, wherein information on the roadway width (W) of the roadway of the curve to be driven next is transmitted by one or more transmission units at the roadside to a reception unit of the computer and storage unit (5) of the single-track motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ausgabe des Warnsignals in optischer und/oder akustischer und/oder in haptischer Form erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein the warning signal is output in optical and / or acoustic and / or in haptic form. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Warnsignal vor und/oder am Kurveneingang der als Nächstes zu befahrenden Kurve erfolgt und eine Richtungsangabe umfasst, mittels der der Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs seine aktuelle Fahrlinie korrigieren kann.Method according to one of the preceding claims, wherein the warning signal occurs in front of and / or at the entrance to the curve of the curve to be driven next and comprises a directional information by means of which the driver of the single-track motor vehicle can correct his current driving line. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei von der Rechner- und Speichereinheit (5) basierend auf der aktuellen Geschwindigkeit und der aktuellen Schräglage des einspurigen Kraftfahrzeugs und der Fahrbahnbreite (W) der Fahrbahn der als Nächstes zu befahrenden Kurve eine empfohlene Linienwahl für die Kurvenfahrt berechnet und dem Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs angezeigt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the computer and memory unit (5) calculates a recommended line selection for cornering based on the current speed and the current inclination of the single-lane motor vehicle and the lane width (W) of the lane of the curve to be driven next and is displayed to the driver of the single-track motor vehicle. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die empfohlene Linienwahl mittels einer Projektionseinrichtung auf die Fahrbahn projiziert wird.Procedure according to Claim 9 , the recommended line selection being projected onto the road using a projection device. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die empfohlene Linienwahl durch ein Head-Up-Display in einer Verkleidungsscheibe des einspurigen Kraftfahrzeugs und/oder durch ein Head-Up-Display in einem Helmvisier des Helms des Fahrers des einspurigen Kraftfahrzeugs angezeigt wird.Procedure according to Claim 9 , the recommended line selection being indicated by a head-up display in a windshield of the single-track motor vehicle and / or by a head-up display in a helmet visor of the helmet of the driver of the single-track motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für die Bewertung der bevorstehenden Fahrsituation (3) eine dann aktuelle Fahrzeugbreite, insbesondere eine auf die Fahrbahn projizierte Fahrzeugbreite des einspurigen Kraftfahrzeugs in Schräglage, berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein a current vehicle width, in particular a vehicle width of the single-lane motor vehicle in an inclined position projected onto the roadway, is taken into account for the evaluation of the upcoming driving situation (3). Verfahren nach Anspruch 12, wobei die Höhe des einspurigen Kraftfahrzeugs und die Höhe des auf dem einspurigen Kraftfahrzeug sitzenden Fahrers, insbesondere in Schräglage während der Kurvenfahrt, berücksichtigt wird.Procedure according to Claim 12 , the height of the single-track motor vehicle and the height of the driver sitting on the single-track motor vehicle, in particular in an inclined position during cornering, being taken into account. Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13.Driver assistance system for performing a method according to one of the Claims 1 to 13 . Einspuriges Kraftfahrzeug aufweisend ein Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 14.Single-lane motor vehicle having a driver assistance system according to Claim 14 .
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