DE102017212908A1

DE102017212908A1 - Method for improving the transverse and / or longitudinal guidance of a vehicle

Info

Publication number: DE102017212908A1
Application number: DE102017212908.5A
Authority: DE
Inventors: Bartono Adiprasito; Matthias Goebl; Daniel Simmermacher; Daniel Sürth; Andreas Bogner; Klaus Dollinger; Michael Hübler; Florian Rohrmüller
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-07-27
Filing date: 2017-07-27
Publication date: 2019-01-31

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Bestimmung eines Pfades für ein Fahrzeug bereitgestellt, mit den Schritten: Abrufen von Konfigurationsparametern, Bestimmen eines geplanten Pfades auf Basis der Konfigurationsparameter, Erkennen einer Abweichung von dem geplanten Pfad, Speichern von Pfadparametern, die einen durch die Abweichung geänderten Pfad widergeben, Auswerten der Pfadparameter, und Anpassen der Konfigurationsparameter auf Basis der Auswertung.

A method for determining a path for a vehicle is provided, including the steps of retrieving configuration parameters, determining a scheduled path based on the configuration parameters, detecting a deviation from the planned path, storing path parameters that reflect a path changed by the drift , Evaluating the path parameters, and adjusting the configuration parameters based on the evaluation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Verbesserung der Quer- und/oder Längsführung eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a system for improving the transverse and / or longitudinal guidance of a vehicle.

Es ist bekannt, dass in einem Fahrzeug Informationen über die Querlenkung verfügbar sind, die insbesondere durch verschiedene Fahrzeugsensoren gesammelt werden. Weiter ist bekannt, dass ein gewisses präventives Verhalten, d.h. also eine vorausschauende Planung einer Querdynamik, auf Basis dieser Informationen möglich ist. Beispielsweise kann ein geplantes Fahrzeugverhalten bzgl. der Querführung im Sekundenbereich durch Fahrerassistenzsysteme vorausbestimmt werden.It is known that in a vehicle information about the lateral steering are available, which are collected in particular by various vehicle sensors. It is also known that some preventative behavior, i. Thus, a forward-looking planning of a lateral dynamics based on this information is possible. For example, a planned vehicle behavior with regard to the lateral guidance in the second range can be predetermined by driver assistance systems.

Insbesondere bei wenigstens teilweise autonom fahrenden Fahrzeugen kann es jedoch abhängig von den tatsächlichen Straßenverhältnissen oder eines Zustandes der die Fahrspur definierenden Elemente (z.B. einer Fahrbahnmarkierung) sein, dass ein Nutzer des Fahrzeugs in den Fahrprozess eingreifen muss (z.B. auf Grund eines unerwarteten Hindernisses, fehlender/falscher Fahrbahnmarkierung, ...). Dies erfolgt insbesondere dann, wenn ein durch das Fahrzeug bestimmtes oder erwartetes Verhalten aufgrund tatsächlicher Bedingungen korrigiert oder verändert werden muss.Depending on the actual road conditions or a state of the elements defining the traffic lane (eg a lane marking), however, it may be necessary for a user of the vehicle to intervene in the driving process (eg due to an unexpected obstacle, lack of /). wrong lane marking, ...). This occurs in particular if a behavior determined or expected by the vehicle has to be corrected or changed on the basis of actual conditions.

Wenn also ein Nutzer in den Fahrablauf eines zumindest teilweise autonomen Fahrzeugs eingreift, um ein von Assistenzsystemen geplantes Fahrverhalten zu korrigieren, so kann dies einerseits darin begründet sein, dass die Annahme der Fahrerassistenzsysteme für das geplante Fahrverhalten unvollständig ist, oder dass ein für die Planung des Fahrverhaltens wichtiger Zustand nicht richtig erkannt wurde.Therefore, if a user intervenes in the running of an at least partially autonomous vehicle in order to correct a driving behavior planned by assistance systems, this may be based on the fact that the assumption of the driver assistance systems for the planned driving behavior is incomplete, or if one of them is responsible for planning the Driving behavior important condition was not recognized correctly.

Es ist Aufgabe der Erfindung, diese Situation zu verbessern und die Sicherheit von zumindest teilweise autonomen Fahrzeugen zu verbessern.It is an object of the invention to improve this situation and to improve the safety of at least partially autonomous vehicles.

Die Erfindung stellt dafür ein Verfahren und ein System gemäß der unabhängigen Ansprüche bereit. Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention provides a method and a system according to the independent claims. Further developments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zur Bestimmung eines Pfades für ein Fahrzeug bereitgestellt, mit den Schritten: Abrufen von Konfigurationsparametern, Bestimmen eines geplanten Pfades auf Basis der Konfigurationsparameter, Erkennen einer Abweichung von dem geplanten Pfad, Speichern von Pfadparametern, die einen durch die Abweichung geänderten Pfad widergeben, Auswerten der Pfadparameter, und Anpassen der Konfigurationsparameter auf Basis der Auswertung.In a first aspect, there is provided a method for determining a path for a vehicle comprising the steps of: retrieving configuration parameters, determining a scheduled path based on the configuration parameters, detecting a deviation from the planned path, storing path parameters, the one by the drift reflect the changed path, evaluate the path parameters, and adjust the configuration parameters based on the evaluation.

Die Konfigurationsparameter können ein Quer- und/oder Längsführungsverhalten/Querverhalten für das Fahrzeug definieren und insbesondere einen Einfluss, vorzugsweise eine Gewichtung, von Ausgaben von Fahrerassistenzsystemen, die zur Bestimmung des geplanten Pfades ausgewertet werden.The configuration parameters may define a lateral and / or longitudinal guidance behavior / lateral behavior for the vehicle, and in particular an influence, preferably a weighting, of outputs of driver assistance systems that are evaluated to determine the planned path.

Die Anpassung der Konfigurationsparameter kann dann erfolgen, wenn eine Anzahl von Pfadparametern gespeichert ist, insbesondere wenn die Anzahl einen Schwellenwert erreicht oder überschreitet oder unterschreitet.The adaptation of the configuration parameters can take place if a number of path parameters are stored, in particular if the number reaches or exceeds or falls below a threshold value.

Die Pfadparameter einer Vielzahl von Fahrzeugen können gespeichert und ausgewertet werden. Die Pfadparameter können ein tatsächliches Querlenk-, ein Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten, oder eine tatsächliche Quer- und/oder Längsführung wiedergeben.The path parameters of a plurality of vehicles can be stored and evaluated. The path parameters may reflect actual lateral steering, lateral guidance and / or longitudinal guidance behavior, or actual lateral and / or longitudinal guidance.

Mit den Pfadparametern kann eine Situationsinformation, vorzugsweise eine geographische Position, eine Wetterinformation, eine Uhrzeit, und/oder eine Sonnenstandinformation, gespeichert werden. Die Anpassung der Konfigurationsparameter kann in Assoziation mit der gespeicherten Situationsinformation erfolgen.With the path parameters, a situation information, preferably a geographical position, a weather information, a time, and / or a sun position information can be stored. The adaptation of the configuration parameters can be done in association with the stored situation information.

Die Konfigurationsparameter können von einem entfernten Rechnersystem abgerufen werden. Die Pfadparameter können zu dem Rechnersystem gesendet werden. Die Pfadparameter können von dem Rechnersystem gespeichert werden. Das Rechnersystem kann die Fahrtparameter auswerten. Das Rechnersystem kann die Konfigurationsparameter anpassen.The configuration parameters can be retrieved from a remote computer system. The path parameters can be sent to the computer system. The path parameters can be stored by the computer system. The computer system can evaluate the travel parameters. The computer system can adapt the configuration parameters.

Der geplante Pfad kann ein Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten für das Fahrzeug in einem bestimmten zeitlichen und/oder räumlichen Bereich, und insbesondere eine Trajektorie für das Fahrzeug zumindest teilweise definieren.The planned path may at least partially define a transverse steering, lateral guidance and / or longitudinal guidance behavior for the vehicle in a specific time and / or space region, and in particular a trajectory for the vehicle.

Die Pfadparameter können gelöscht, und insbesondere eine darauf basierende Anpassung rückgängig gemacht werden, wenn seit der Erfassung eine vorbestimmte Zeit vergangen ist, und insbesondere wenn in der vorbestimmten Zeit und/oder für die Situationsinformation keine weiteren Pfadparameter gespeichert werden.The path parameters can be deleted, and in particular an adjustment based thereon can be reversed if a predetermined time has elapsed since the detection, and in particular if no further path parameters are stored in the predetermined time and / or for the situation information.

Die Konfigurationsparameter können Spurführungsparameter des Fahrzeugs sein. Der geplante Pfad kann eine geplante Spurführung für das Fahrzeug sein.The configuration parameters may be tracking parameters of the vehicle. The planned path can be a planned guidance for the vehicle.

Ein entferntes Rechnersystem kann wenigstens einen Konfigurationsparameter anpassen, wenn eine Anzahl von geänderten Pfaden für die Situationsinformation empfangen wird, insbesondere, wenn die Anzahl einen vorbestimmten Schwellenwert erreicht oder überschreitet.A remote computer system may adjust at least one configuration parameter if a number of changed paths for the Situational information is received, in particular, when the number reaches or exceeds a predetermined threshold.

Das Fahrzeug kann auf Basis der abgerufenen Konfigurationsparameter und/oder der Pfadparameter ein Verhalten für eine Situation erlernen, die durch die Situationsinformation und/oder die Konfigurationsparameter bestimmt sein kann, insbesondre durch Einsatz von Maschinenlernverfahren.The vehicle may learn behavior based on the retrieved configuration parameters and / or the path parameters for a situation that may be determined by the situation information and / or the configuration parameters, in particular by using machine learning methods.

In einem zweiten Aspekt wird ein System zur Bestimmung eines Pfades für ein Fahrzeug bereitgestellt, aufweisend eine erste Verarbeitungseinheit, die dazu eingerichtet ist, auf Basis von aus einem Speicher abgerufenen Konfigurationsparametern einen geplanten Pfad zu bestimmen, und eine Detektionseinheit, die dazu eingerichtet ist eine Abweichung von dem geplanten Pfad zu erkennen, und Pfadparameter in dem Speicher zu speichern, die einen durch die Abweichung geänderten Pfad widergeben, und eine zweite Verarbeitungseinheit, die dazu eingerichtet ist, die Pfadparameter auszuwerten, und die Konfigurationsparameter auf Basis der Auswertung anzupassen.In a second aspect, there is provided a system for determining a path for a vehicle, comprising a first processing unit configured to determine a planned path based on configuration parameters retrieved from a memory, and a detection unit configured to deviate from recognizing the planned path, and storing path parameters in the memory that reflect a path changed by the deviation, and a second processing unit configured to evaluate the path parameters and adjusting the configuration parameters based on the evaluation.

Das System kann wenigstens ein Fahrzeug und ein entferntes Rechnersystem aufweisen, wobei das Fahrzeug mit dem entfernten Rechnersystem durch ein drahtloses Kommunikationsnetz kommunikativ verbunden sein kann, und der Speicher und/oder die zweite Verarbeitungseinheit in dem entfernten Rechnersystem vorgesehen sein kann.The system may include at least one vehicle and a remote computer system, wherein the vehicle may be communicatively coupled to the remote computer system through a wireless communication network, and the memory and / or the second processing unit may be provided in the remote computer system.

Die erste Verarbeitungseinheit, vorzugsweise in dem wenigstens einen Fahrzeug, kann die Konfigurationsparameter von dem entfernten Rechnersystem abrufen.The first processing unit, preferably in the at least one vehicle, may retrieve the configuration parameters from the remote computer system.

Die Detektionseinrichtung kann die Konfigurationsparameter an das entfernte Rechnersystem senden.The detection device can send the configuration parameters to the remote computer system.

Das wenigstens eine Fahrzeug kann die Konfigurationsparameter von dem entfernten Rechnersystem abrufen. Das Rechnersystem kann die Konfigurationsparameter wenigstens auf Basis von Pfadparametern, die von dem wenigstens einen Fahrzeug durch das Rechnersystem empfangen werden, vorzugsweise auf Basis von Pfadparametern, die von einer Vielzahl von Fahrzeugen empfangen werden, anpassen.The at least one vehicle may retrieve the configuration parameters from the remote computer system. The computer system may adjust the configuration parameters based on path parameters received from the at least one vehicle by the computer system, at least based on path parameters received from a plurality of vehicles.

Das entfernte Rechnersystem kann Situationsinformationen ermitteln und in Assoziation mit den Pfadparametern und/oder Konfigurationsparametern in dem Speicher speichern. Das entfernte Rechnersystem kann an das wenigstens eine Fahrzeug Konfigurationsparameter abhängig von einer gespeicherten und einer erfassten Situationsinformation ausgeben.The remote computer system may determine situation information and store it in memory in association with the path parameters and / or configuration parameters. The remote computer system may output to the at least one vehicle configuration parameter depending on a stored and a captured situation information.

Die Erfindung wird nunmehr auch mit Blick auf die Figuren beschrieben. Es zeigen:

1 ein Verfahren gemäß der Erfindung, und
2 eine schematische Ansicht des erfindungsgemäßen Systems.

The invention will now be described with reference to the figures. Show it:

1 a method according to the invention, and
2 a schematic view of the system according to the invention.

Ziel der Erfindung ist es, Eingriffe des Nutzers (bzw. eines Fahrers oder Passagiers) zu registrieren und auszuwerten, und diese Auswertung und für eine Verbesserung des Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhaltens eines Fahrzeugs einzusetzen.The aim of the invention is to register and evaluate interventions of the user (or of a driver or passenger), and to use this evaluation and for an improvement of the transverse steering, lateral guidance and / or longitudinal guidance behavior of a vehicle.

Das Fahrzeug kann einen Eingriff des Nutzers, insbesondere einen Lenkeingriff und/oder eine Bremsbetätigung, erfassen. Es kann eine Erkennung dadurch erfolgen, dass ein Eingriff in eine Operation des Fahrzeugs erfolgt, der außerhalb eines Toleranzbereichs liegt. Beispielsweise kann durch die Fahrzeugsensoren, zu denen auch Kameras, Gierratensensoren, Neigungssensoren, Beschleunigungssensoren, Radarsensoren, Beschleunigungssensoren zur Bestimmung einer negativen oder positiven Beschleunigung, Geschwindigkeitssensoren und andere Sensoren zur Beobachtung des Umfelds des Fahrzeugs und/oder des Fahrzeugverhaltens gehören können, erkannt werden, wenn das Fahrzeug von einem geplanten Fahrpfad abweicht. Es wird also insbesondere die Abweichung eines Ist-Werts für den geplanten Pfad von einem Sollwert für den geplanten Pfad für eine Querlenkung des Fahrzeugs bestimmt. Liegt die Abweichung über einem Schwellenwert so wird die Abweichung als Eingriff eines Nutzers gewertet. Es können auch mehr Abweichungen (z.B. gleichzeitig) erkannt und/oder mehr Schwellenwerte definiert werden, mit denen ein Vergleich mit der/den Abweichung/-en erfolgt. Es können auch Positionsdaten einer Positionierungseinheit zum Einsatz erfasst und zur Bestimmung einer Abweichung verwendet werden. Dier Erfassung von Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit erfolgt z.B., um eine Abweichung von einem gewünschten Längsführungsverhalten zu erkennen. Mittels erfasster Beschleunigungen können z.B. Kurven besser erkannt werden. Es können so auch Abweichungen von (Soll-)Beschleunigungswerten bei Kurvendurchfahrten bestimmt werden. The vehicle may detect an intervention of the user, in particular a steering intervention and / or a brake application. A detection can be effected by intervention in an operation of the vehicle which is outside a tolerance range. For example, the vehicle sensors, which include cameras, yaw rate sensors, tilt sensors, acceleration sensors, radar sensors, acceleration sensors for determining a negative or positive acceleration, speed sensors and other sensors for monitoring the surroundings of the vehicle and / or the vehicle behavior, can be identified if the vehicle deviates from a planned driving path. In particular, the deviation of an actual value for the planned path from a target value for the planned path for a lateral steering of the vehicle is determined. If the deviation is above a threshold value, the deviation is evaluated as the intervention of a user. It is also possible to detect more deviations (for example at the same time) and / or to define more threshold values with which a comparison is made with the deviation (s). It is also possible to record position data of a positioning unit for use and to use it to determine a deviation. Detection of acceleration and / or speed is performed, for example, to detect a deviation from a desired longitudinal guidance behavior. By means of detected accelerations, e.g. Curves are better recognized. It is thus also possible to determine deviations from (setpoint) acceleration values during turns.

So kann z.B. ein Punkt auf einer Fahrspur vorbestimmt werden, der innerhalb eines definierten Zeitraums durch das Fahrzeug zu erreichen ist. Wird der Punkt innerhalb des definierten Zeitraums nicht erreicht, bzw. weicht ein tatsächlich erreichter Punkt auf der Spur/Fahrbahn von dem vorbestimmten Punkt ab, so wird anhand wenigstens eines Schwellenwertes überprüft, ob sich die Abweichung in einem Toleranzbereich befindet. Ist dies nicht der Fall, so wird davon ausgegangen, dass ein Eingriff des Nutzers erfolgt ist.For example, a point on a lane that can be reached by the vehicle within a defined period of time can be predetermined. If the point is not reached within the defined period of time, or if an actually reached point on the lane / lane deviates from the predetermined point, it is checked on the basis of at least one threshold value as to whether the deviation is within a tolerance range. Is not this the Case, it is assumed that an intervention of the user has taken place.

Der Toleranzbereich kann bspw. durch einen bestimmten Winkelbereich und/oder Zeitbereich definiert sein. Insbesondere mittels einer Fahrzeugodometrie kann eine Abweichung eines tatsächlich gewählten Pfades von dem geplanten Pfad festgestellt werden. Für eine Planung des geplanten Pfades bzw. einer Wegplanung kann auf Kartendaten zurückgegriffen werden, die ebenfalls in die vorausschauende Planung des geplanten Pfades einfließen können. Insbesondere kann eine Navigationseinheit des Fahrzeugs einen Pfad auf Basis wenigstens einer Teilroute von einem Start zu einem Ziel planen. Der geplante Pfad kann somit insbesondere Teil einer geplanten Route sein.The tolerance range can be defined, for example, by a specific angle range and / or time range. In particular, by means of vehicle odometry, a deviation of an actually selected path from the planned path can be ascertained. For planning the planned path or path planning, map data can be used, which can also be incorporated into the anticipatory planning of the planned path. In particular, a navigation unit of the vehicle may plan a path based on at least a partial route from a start to a destination. The planned path can therefore be part of a planned route in particular.

Wird eine Abweichung festgestellt, so kann eine Information darüber von dem Fahrzeug, beispielsweise mittels einer Kommunikationseinheit, an ein entferntes Rechnersystem (Backend) gesendet werden. In dem entfernten Rechnersystem können dann Abweichungsinformationen verschiedener Fahrzeuge über die Zeit ausgewertet und/oder kumuliert werden. Insbesondere Parameter, die den tatsächlichen Fahrweg bestimmen (Tupel von verschiedenen Werten) können an das entfernte Rechnersystem übertragen werden. Über die Tupel ist also der tatsächlich eingeschlagene Pfad des Fahrzeugs, d.h. der durch den Fahrer korrigierte Pfad, definiert.If a deviation is detected, then information about it from the vehicle, for example by means of a communication unit, to a remote computer system (backend) are sent. Deviation information from different vehicles can then be evaluated and / or accumulated over time in the remote computer system. In particular, parameters that determine the actual travel path (tuples of different values) can be transmitted to the remote computer system. About the tuples is thus the actually taken path of the vehicle, i. the path corrected by the driver.

In dem entfernten Rechnersystem wird über die Zeit und über verschiedene Fahrzeuge eine große Anzahl von Tupeln für eine Abweichung an einem Ort gesammelt (beispielsweise Abweichungen im Fahrverhalten in einem definierten geographischen Bereich). Die Tupel werden dann durch verschiedene Filtermechanismen gefiltert, um bspw. eine Zeit, Temperatur, geographische Position und Wetterabhängigkeiten der erfassten Tupel zu berücksichtigen.In the remote computer system, a large number of tuples are collected over time and across different vehicles for a deviation in one location (eg driveability variations in a defined geographic area). The tuples are then filtered through various filtering mechanisms to account for, for example, time, temperature, geographic location and weather dependencies of the detected tuples.

Es wird eine Analyse durchgeführt, um ähnliche Tupel herauszufinden und somit den von den meisten Fahrzeugen eingeschlagenen Pfad bzw. eine Auswahl von nahe beieinander liegenden tatsächlich gewählten Pfaden aufzufinden. In einem Tupel ist jeweils spezifiziert, aus welchem Grund der geplante Pfad gewählt wurde.An analysis is made to find similar tuples, thus finding the path taken by most vehicles or a choice of closely spaced actual paths. Each tuple specifies the reason why the planned path was selected.

Insbesondere kann eine Spurerkennung, eine Gassenbildung, eine Verfolgung eines anderen Fahrzeugs, z.B. bei Fahrzeugfolgefahrt, oder eine Karteninformation einen Einfluss auf die Planung des geplanten Pfades haben oder die Planung des Pfades bestimmen. In einem Tupel können diese Einflüsse codiert sein. So können z.B. einzelne Werte eines Tupels Gewichtungen der Einflüsse wiedergeben. Insbesondere sind in einem Tupel die Parameter codiert, die durch Fahrerassistenzsysteme ausgegeben werden. Somit kann in einem Tupel ein Wert eine Gewichtung wiedergegeben werden, die den Einfluss eines Fahrerassistenzsystems auf die Planung des Pfades hat. Bereits durch eine Analyse der Tupel, die den geplanten Pfad beschreiben, kann dann erkannt werden, welcher Wert, also welche Sensorgröße, welches Fahrerassistenzsystem und/oder welche Art der Spurerkennung auf die Planung des geplanten Pfades den größten Einfluss hatte.In particular, a lane detection, a lane formation, a tracking of another vehicle, e.g. in the case of vehicle following or a map information has an influence on the planning of the planned path or determine the planning of the path. In a tuple these influences can be coded. Thus, e.g. single values of a tuple reflect weightings of the influences. In particular, the parameters which are output by driver assistance systems are coded in a tuple. Thus, in a tuple, a value representing a weighting that has the influence of a driver assistance system on the planning of the path can be reproduced. Already by an analysis of the tuples describing the planned path, it can then be recognized which value, ie which sensor size, which driver assistance system and / or which type of lane recognition had the greatest influence on the planning of the planned path.

Weiter kann der vom Fahrer tatsächlich gewählte Pfad an das entfernte Rechnersystem übermittelt werden. Der tatsächlich gewählte Pfad kann wiederum in wenigstens einem Tupel oder einer Folge von Tupeln codiert sein. Tupel, die mit dem geplanten Pfad assoziiert sind können dann mit Tupeln verglichen werden, die mit dem tatsächlich gewählten Pfad assoziiert sind.Furthermore, the path actually selected by the driver can be transmitted to the remote computer system. The actual path chosen may in turn be encoded in at least one tuple or sequence of tuples. Tuples associated with the planned path can then be compared to tuples associated with the actual path selected.

Erfolgen also an einer Stelle auf einem Fahrweg vermehrt Eingriffe von Fahrzeugnutzern, so kann das entfernte System darauf schließen, dass ein Wert in den Tupeln, die für den geplanten Pfad an dieser Stelle des Fahrweges für die Planung wesentlich sind, einen zu großen oder dominierenden Einfluss auf den vorbestimmten Pfad hat. Somit kann das entfernte Rechnersystem erkennen, dass der Einfluss dieses Parameters für die Planung des geplanten Pfades reduziert bzw. seine Gewichtung zur Bestimmung des geplanten Pfads angepasst werden muss. Beispielsweise kann für eine Verbesserung der Längsführung eine Geschwindigkeit angepasst werden, um insbesondre Beschleunigungswerte in definierten Bereichen zu halten, die insbesondere durch Schwellenwerte definiert sind.
Insbesondere erfolgt die Planung des geplanten Pfades durch das Fahrzeug nach Rückgriff auf Informationen auf das entfernte Rechnersystem. Bei dem entfernten Rechnersystem kann es sich dabei insbesondere um ein Cluster, Cloud und/oder Serversystem handeln. Der Rückgriff auf die Informationen des entfernten Rechnersystems erfolgt vor allem dann, wenn aktuelle Informationen zu einer geplanten Route durch das Fahrzeug abgerufen werden. Insbesondere können hier auch Informationen abgerufen werden, die auf den bereits von anderen Fahrzeugen zu dem entfernten Rechnersystem übertragenen Tupeln basieren. Entsprechend kann für die Planung des geplanten Pfades auf Basis der von dem entfernten Rechnersystem abgerufenen Informationen eine Gewichtung für einen Einfluss der Fahrerassistenzsysteme bzw. der Sensoren, zumindest in einem Teilabschnitt des geplanten Pfades, angepasst werden.Thus, if more vehicle operator interventions occur at a location on a driveway, the remote system may conclude that a value in the tuples that are essential to the planned path at that location of the driveway is too large or dominant has on the predetermined path. Thus, the remote computer system can recognize that the influence of this parameter for the planning of the planned path has to be reduced or its weight must be adjusted to determine the planned path. For example, to improve longitudinal guidance, speed may be adjusted to maintain particular acceleration values within defined ranges, defined in particular by threshold values.
In particular, the planning of the planned path by the vehicle takes place after resorting to information on the remote computer system. The remote computer system may in particular be a cluster, cloud and / or server system. The recourse to the information of the remote computer system takes place especially when current information about a planned route is retrieved by the vehicle. In particular, information can also be retrieved here based on the tuples already transmitted to the remote computer system by other vehicles. Accordingly, for the planning of the planned path on the basis of the information retrieved from the remote computer system, a weighting for an influence of the driver assistance systems or the sensors, at least in a subsection of the planned path, can be adjusted.

Anhand des folgenden Beispiels soll dies illustriert werden:The following example illustrates this:

Ein zumindest teilweise autonom agierendes Fahrzeug befindet sich auf einer geplanten Route zu einem Zielort. Der planmäßige Routenverlauf wird von dem Fahrzeug dabei zum Beispiel durch einen Zugriff auf Kartendaten bestimmt. Verschiedene Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs bestimmen eine Fahrspur für das Fahrzeug. Die Sensoren der Fahrerassistenzsysteme tasten also beispielsweise eine in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegende Oberfläche eines Fahrwegs ab und erkennen beispielsweise durch Ermittlung von Fahrbahnmarkierungen eine Spur, in der das Fahrzeug zu halten ist.An at least partially autonomous vehicle is on a planned route to a destination. The scheduled route is thereby determined by the vehicle, for example by accessing map data. Various driver assistance systems of the vehicle determine a lane for the vehicle. The sensors of the driver assistance systems thus scan, for example, a surface of a travel path lying in front of the vehicle in the direction of travel and, for example, by detecting lane markings, identify a lane in which the vehicle is to be held.

Zur Planung des geplanten Pfades greift das Fahrzeug dabei auch insbesondere auf Informationen des entfernten Rechnersystems zu und bestimmt den geplanten Pfad auf Basis dieser Informationen. Ist der geplante Pfad bzw. die Trajektorie bestimmt, so sendet das Fahrzeug ebenfalls den geplanten Pfad betreffende Informationen an das entfernte Rechner System. Die den geplanten Pfad betreffende Informationen geben dabei insbesondere den Verlauf des geplanten Pfades wieder.To plan the planned path, the vehicle also accesses in particular information from the remote computer system and determines the planned path on the basis of this information. If the planned path or trajectory is determined, the vehicle also sends the information concerning the planned path to the remote computer system. In particular, the information concerning the planned path reflects the course of the planned path.

Während das Fahrzeug zur Planung des geplanten Pfades auch Echtzeit-Verkehrsinformationen berücksichtigen kann, kann es dennoch zu unbekannten Ereignissen kommen, die das Verfolgen des geplanten Pfades unmöglich oder eine Änderung des Pfades notwendig machen. Beispielsweise kann der geplante Pfad blockiert sein, zum Beispiel durch eine Baustelle, ein Pannenfahrzeug, oder ein Objekt, das beispielsweise durch ein Unwetter auf den Fahrweg gelangt ist. Um eine Fahroperation an einer solchen Stelle fortsetzen zu können, ist eine Interaktion des Nutzers mit dem Fahrzeug notwendig. Zum Beispiel kann dann ein Unfall oder das stoppen des Fahrzeugs vermieden werden.While the vehicle may also consider real-time traffic information to plan the planned path, there may still be unknown events that make tracking the planned path impossible or requiring a change in the path. For example, the planned path may be blocked, for example, by a construction site, a breakdown vehicle, or an object that has come on the road, for example, by a storm. In order to continue a driving operation at such a location, an interaction of the user with the vehicle is necessary. For example, an accident or stopping the vehicle can then be avoided.

Das Fahrzeug sendet nun odometrische Daten an das entfernte Rechnersystem. Das entfernte Rechnersystem kann nun zumindest basierend auf den den geplanten Pfad betreffenden Informationen und/oder odometrische Daten eine Abweichung zwischen dem tatsächlich gewählten Pfad und dem geplanten Pfad erkennen.The vehicle now sends odometrical data to the remote computer system. The remote computer system can now detect, based at least on the information and / or odometric data relating to the planned path, a deviation between the actually selected path and the planned path.

Basierend auf den odometrische Daten, die insbesondere ein Abweichung in der Querlenkung, Quer- und/oder Längsführung beschreiben, kann das entfernte Rechnersystem dann die Daten, die zur Planung des geplanten Pfades eingesetzt werden und insbesondere eine Gewichtung der Parameter anpassen. Dies erfolgt insbesondere dann, wenn in einem geographischen Bereich eines Fahrwegs gehäuft eine entsprechende Abweichung in der Querlenkung, Quer- und/oder Längsführung auftritt und insbesondere wenn eine Anzahl von Abweichungen über oder unter wenigstens einem vorbestimmten Schwellenwert liegen, oder den wenigstens einen Schwellenwert erreichen.Based on the odometric data, which in particular describe a deviation in the lateral steering, lateral and / or longitudinal guidance, the remote computer system can then adapt the data used for planning the planned path and in particular a weighting of the parameters. This occurs in particular when a corresponding deviation in the lateral guidance, lateral and / or longitudinal guidance frequently occurs in a geographical area of a travel path and in particular when a number of deviations are above or below at least one predetermined threshold value, or reach the at least one threshold value.

Abhängig von der erkannten Abweichung des tatsächlich gewählten Pfades von dem vorbestimmten Pfad kann also der wenigstens eines Parameter für die Planung des geplanten Pfades verändert werden.Depending on the detected deviation of the actually selected path from the predetermined path, therefore, the at least one parameter for the planning of the planned path can be changed.

Hierzu kann eine diesbezügliche Information an das Fahrzeug zurückgesendet werden. Dabei können die Informationen ebenso in Kartendaten enthalten sein bzw. Kartendaten können mit den entsprechenden Informationen, wie an bestimmten Stellen auf einer Karte die Gewichtung der Parameter zur Planung des vorbestimmten Pfades zu wählen ist, angereichert werden. So können entweder proaktiv durch das Backend bzw. das entfernte Rechnersystem und/oder mittels eines Updates der Kartendaten die für die Planung des Pfades wichtigen Informationen bzw. eine Veränderung der Gewichtung der Parameter an das Fahrzeug übermittelt werden. Das Fahrzeug kann an der entsprechenden Stelle die Parameter gemäß der Gewichtung einstellen und einen den geplanten Pfad entsprechend wählen.For this purpose, a relevant information can be sent back to the vehicle. In this case, the information can also be contained in map data or map data can be enriched with the corresponding information on how to choose the weighting of the parameters for planning the predetermined path at specific locations on a map. Thus, either proactively by the backend or the remote computer system and / or by means of an update of the map data for the planning of the path important information or a change in the weighting of the parameters are transmitted to the vehicle. The vehicle can set the parameters according to the weighting at the appropriate place and select the planned path accordingly.

Als weiterer Parameter kann bspw. die Fahrzeugneigung bzw. eine Gierrate des Fahrzeugs ausgewertet werden. Es kann vorgesehen sein, dass im Fahrzeug bereits eine Vorverarbeitung der Parameter erfolgt. Insofern kann lediglich eine Information darüber an das entfernte Rechnersystem gesendet werden, dass eine Abweichung erfolgt ist und auf Basis welcher Parameter diese Abweichung bzw. der vorbestimmte Pfad spezifiziert wurde. Hierbei ist wieder die Gewichtung der in die Bestimmung des vorbestimmten Pfades einfließenden Parameter wichtig. Als Sensoreingaben können bspw. LIDAR, Radar und/oder optische Sensoren dienen. Insgesamt können sämtliche Daten der Fahrzeugodometrie zumindest theoretisch als Parameter ausgewertet und auf Basis dieser Parameter Informationen an das entfernte Rechnersystem gesendet werden.As a further parameter, for example, the vehicle inclination or a yaw rate of the vehicle can be evaluated. It can be provided that preprocessing of the parameters already takes place in the vehicle. In this respect, only information about it can be sent to the remote computer system that a deviation has occurred and on the basis of which parameters this deviation or the predetermined path has been specified. Here again the weighting of the parameters flowing into the determination of the predetermined path is important. For example, LIDAR, radar and / or optical sensors can serve as sensor inputs. Overall, all data of vehicle odometry can be at least theoretically evaluated as a parameter and based on this parameter information is sent to the remote computer system.

Für die einzelnen Parameter können auch Gütewerte mit geliefert werden, sodass bereits vorab und insbesondere im Fahrzeug eine Auswertung dahingehend erfolgen kann, wie gut die Eingangsparameter für die Bestimmung des vorbestimmten Pfades waren.Quality values can also be supplied for the individual parameters, so that an evaluation of how good the input parameters were for the determination of the predetermined path can already be made in advance and in particular in the vehicle.

Somit muss eine Aktion eines Nutzers, die in einem Fahrzeug ausgeführt wird nicht von anderen Nutzern anderer Fahrzeuge ausgeführt werden. Insbesondere werden die Daten, die den Eingriff eines Nutzers und somit einen geänderten Pfad aufweisen kumuliert und ausgewertet und, insbesondere durch die Konfigurationsparameter, anderen Fahrzeugen zur Verfügung gestellt. Somit können die anderen Fahrzeuge bzw. das Fahrzeug, dass die angepassten Konfigurationsparameter von dem entfernten Rechnersystem abruft und für die Spurplanung bzw. für das Planen des Querlenkverhaltens, der Querführung- und/oder Längsführung einsetzt, ein auf Basis der ausgewerteten Pfadparameter angepasstes, und insbesondere verbessertes Fahrverhalten zeigen. Ein Eingriff eines Nutzers zur Bewältigung der jeweiligen Situation ist dann nicht mehr nötig. Insofern kann ein Lernen von Reaktionen auf bestimmte Situationen durch die Auswertung der Pfadparameter erfolgen.Thus, an action of a user performed in a vehicle need not be performed by other users of other vehicles. In particular, the data having the intervention of a user and thus a changed path are cumulated and evaluated and, in particular by the configuration parameters, made available to other vehicles. Thus, the other vehicles or the vehicle that retrieves the adjusted configuration parameters from the remote computer system and for the lane planning or for planning the Querlenkverhaltens, the Transverse guide and / or longitudinal guide sets show a adapted based on the evaluated path parameters, and in particular improved driving behavior. An intervention of a user to cope with the particular situation is then no longer necessary. In this respect, learning of reactions to specific situations can be done by evaluating the path parameters.

Das entfernte Rechnersystem kann dazu Maschinenlernalgorithmen einsetzen. Es ist jedoch auch möglich, dass ein Lernen innerhalb des Fahrzeugs erfolgt. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Verfahren komplett in einem Fahrzeug ausgeführt werden. Das lernen kann insbesondere durch die Verwendung von neuronalen Netzwerken implementiert sein.The remote computer system can use machine learning algorithms for this purpose. However, it is also possible that learning takes place inside the vehicle. In particular, the method according to the invention can be carried out completely in a vehicle. The learning can be implemented in particular through the use of neural networks.

Die Idee der Erfindung ist es also, mithilfe von während der Fahrt eines Fahrzeugs angesammelter Daten, zum Beispiel in einem entfernten Rechnersystem (Backend), die Spurerkennung oder eine Fusion der Einflüsse auf die Quer- und/oder Längsführung zu verbessern. Anwendungsgebiete für die Erfindung sind teilautomatisierte, hochautomatisierte und vollautomatisierte Fahrfunktionen, welche eine Quer- und/oder Längsführung eines Fahrzeugs vornehmen oder beeinflussen. Ziel ist es, die Funktionen der Quer- und/oder Längsführung zu verbessern, indem Falschverhalten registriert und aggregiert wird und durch eine Auswertung rückwirkend ein Falschverhalten reduziert oder behoben wird. Dazu soll Fehlerverhalten gelernt werden, und/oder das Umfeld/die Umgebung des Fahrzeugs gelernt werden. Es kann auch online oder offline im Fahrzeug gelernt werden; aggregiert und ausgewertet wird aber vorzugsweise offline in dem entfernten Rechnersystem. Das Fahrzeug und das Rechnersystem können jeweils eine Verarbeitungseinheit zur Auswertung von Daten und zur Durchführung von Maschinenlernverfahren aufweisen. Die im Backend aggregierten Daten können dann genutzt werden, um auf Erkennungsfunktionsseite (Spurerkennung), Fusionsseite („Road Model“) oder Kundenfunktionsseite eine Verbesserung zu bereitzustellen.The idea of the invention is thus to improve, with the aid of data accumulated during the journey of a vehicle, for example in a remote computer system (backend), the lane recognition or a fusion of the influences on the transverse and / or longitudinal guidance. Areas of application for the invention are partially automated, highly automated and fully automated driving functions, which make or influence a transverse and / or longitudinal guidance of a vehicle. The aim is to improve the functions of the lateral and / or longitudinal guidance by registering and aggregating incorrect behavior and retroactively reducing or correcting a wrong behavior. For this purpose, fault behavior should be learned, and / or the environment / environment of the vehicle to be learned. It can also be learned online or offline in the vehicle; however, it is preferably aggregated and evaluated offline in the remote computer system. The vehicle and the computer system may each have a processing unit for evaluating data and performing machine learning procedures. The data aggregated in the backend can then be used to provide an enhancement on the recognition function page (lane detection), the fusion side ("road model"), or the customer function page.

Kuppen und Senken auf den Straßen können gelernt und zum Bett besser bewältigt werden. Gefahrene Krümmungen können gelernt werden; im Ausfall/Fehlerfall kann ein Standardverhalten gelernt werden. Es wird eine Retrospektive Ermittlung einer Korrekturinformation ermöglicht: Automatisiert gefahrene Krümmungen können mit Nutzereingriffen (Fahrer-Funktion) rückschauend abgeglichen werden. So können Fehlerpunkte und Korrekturen gelernt werden.Dumps and depressions in the streets can be learned and better cope with the bed. Dangerous bends can be learned; In case of failure / error, a standard behavior can be learned. A retrospective determination of a correction information is made possible: Automated curvatures can be reconciled retrospectively with user interventions (driver function). This allows fault points and corrections to be learned.

Setzt beispielsweise der Spuralgorithmus fälschlicher Weise auf einer Teernaht auf, so fährt das Fahrzeug unter Umständen geradeaus weiter, obwohl eine Kurve zu fahren wäre. Der Fahrer bemerkt das Fehlverhalten und greift in die Lenkung ein. Aus dem geplanten Pfad bzw. der geplanten Trajektorie und dem tatsächlich gefahrenen Pfad bzw. der tatsächlich gefahrenen Trajektorie
wird der Fehler erkannt. Im entfernten Rechnersystem kann nun ausgewertet werden, ob es an spezifischen Stellen/geographischen Position gehäuft zu Fehlern gekommen ist. Entsprechend kann ein angepasster Satz von Konfigurationsparametern an das Fahrzeug übermittelt werden, um das Fehlverhalten in Zukunft auszuschließen.For example, if the spoofing algorithm incorrectly sets on a tarmac, the vehicle may continue to travel straight ahead even though a turn should be made. The driver notices the misconduct and intervenes in the steering. From the planned path or the planned trajectory and the actually driven path or the actual trajectory traversed
the error is detected. In the remote computer system can now be evaluated whether it has come at specific locations / geographical position more frequent errors. Accordingly, an adapted set of configuration parameters may be communicated to the vehicle to eliminate the misconduct in the future.

Es ist auch möglich, einen Spurmarkierungstyp (überfahrbar / nicht überfahrbar) zu erfassen und entsprechende Information an das entfernte Rechnersystem zu übertragen, um die Konfigurationsparameter, die für ein Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten des Fahrzeugs ausgewertet werden, entsprechend anzupassen. So kann insbesondere eine Erkennung von Spur Markierungstypen verbessert werden.It is also possible to detect a lane-marking type (traversable / not traversable) and to transmit corresponding information to the remote computer system in order to adapt the configuration parameters which are evaluated for a transverse steering, lateral guidance and / or longitudinal guidance behavior of the vehicle. In particular, recognition of track mark types can be improved.

Durch Übertragung von Pfadparametern kann beispielsweise auch ein Lernen von Ein- und Ausfahrten (insb. an Autobahnen) erfolgen, um beispielsweise ein Kartenmaterial zu vervollständigen oder zu korrigieren.By transferring path parameters, it is also possible to learn, for example, of entries and exits (esp. On motorways), for example, to complete or correct a map material.

Die Aggregation im entfernten Rechnersystem ist vorteilhaft, um Häufigkeiten für geänderte Pfade zu erkennen. So kann zum Beispiel zwischen ortsunabhängigen und ortsabhängigen Ereignissen unterschieden werden, oder Korrelationen zu Situationsinformationen z.B. zu Wetterdaten, Uhrzeit, Sonnenstand, ... erkannt werden.The aggregation in the remote computer system is advantageous in order to detect frequencies for changed paths. Thus, for example, a distinction can be made between location-independent and location-dependent events, or correlations with situation information, e.g. to weather data, time, position of the sun, ... are recognized.

1 veranschaulicht in einem Diagramm den Ablauf des hierin beschriebenen Verfahrens. In einem Schritt S100 erfolgt ein Abruf von Konfigurationsparametern. Der Abruf erfolgt insbesondere durch ein Fahrzeug und von dem entfernten Rechnersystem. Dazu wird vorzugsweise eine Kommunikationseinheit des Fahrzeugs verwendet, die eine entsprechende Abfrage, beispielsweise basierend auf einer durch eine Navigationseinheit definierten Route über ein Kommunikationsnetzwerk übermittelt. Die Abfrage kann von einer Verarbeitungseinheit des Fahrzeugs veranlasst werden, die mit der Navigationseinheit verbunden, Teil der Navigationseinheit oder mit der Navigationseinheit identisch ist. Die Konfigurationsparameter bestimmen dabei Parameter, die das Querlenkungs-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten des Fahrzeugs bestimmen. 1 Illustrates in a diagram the flow of the method described herein. In one step S100 a retrieval of configuration parameters takes place. The retrieval takes place in particular by a vehicle and by the remote computer system. For this purpose, a communication unit of the vehicle is preferably used which transmits a corresponding query, for example based on a route defined by a navigation unit, via a communication network. The query can be initiated by a processing unit of the vehicle, which is connected to the navigation unit, part of the navigation unit or with the navigation unit is identical. The configuration parameters determine parameters that determine the transverse steering, lateral guidance and / or longitudinal guidance behavior of the vehicle.

In einem Schritt S102 wird der geplante Pfad auf Basis der Konfigurationsparameter bestimmt. Dies kann durch die Verarbeitungseinheit des Fahrzeugs erfolgen. In einem Schritt S104 wird eine Abweichung von dem geplanten Pfad erkannt. Insbesondere kann dies dann erfolgen, wenn das Fahrzeug bereits den geplanten Pfad verfolgt.In one step S102 The planned path is determined based on the configuration parameters. This can be done by the processing unit of the vehicle. In one step S104 a deviation from the planned path is detected. In particular, this can be done when the vehicle is already following the planned path.

In einem Schritt S106 werden Pfadparameter, die einen durch die erkannten Abweichungen geänderten Pfad wiedergeben, gespeichert. Die Pfadparameter können dabei in einem Speicher des Fahrzeugs und/oder in einem Speicher des entfernten Rechnersystems gespeichert werden. Das Fahrzeug und/oder das Rechnersystem kann mit einer entsprechenden Speichereinheit ausgestattet sein. Zum Speichern der Pfadparameter in dem Rechnersystem kann die Verarbeitungseinheit des Fahrzeugs mittels der Kommunikationseinheit die Pfadparameter an das Rechnersystem übermitteln. Dies erfolgt vorzugsweise Drahtlos über das Kommunikationsnetzwerk.In one step S106 Path parameters representing a path changed by the detected deviations are stored. The path parameters can be stored in a memory of the vehicle and / or in a memory of the remote computer system. The vehicle and / or the computer system can be equipped with a corresponding storage unit. For storing the path parameters in the computer system, the processing unit of the vehicle can transmit the path parameters to the computer system by means of the communication unit. This is preferably done wirelessly via the communication network.

In einem Schritt S108 erfolgt nun eine Auswertung der Pfadparameter. Diese Auswertung kann durch das Fahrzeug und/oder das entfernte Rechnersystem erfolgen. Es kann hier eine statistische, heuristische, historische, selektive, und/oder prädiktive Auswertung erfolgen. Insbesondere erfolgt die Auswertung durch eine zweite Verarbeitungseinheit des entfernten Rechnersystems auf Basis kumulierter Daten von einer Vielzahl von Fahrzeugen.In one step S108 Now an evaluation of the path parameters takes place. This evaluation can be done by the vehicle and / or the remote computer system. A statistical, heuristic, historical, selective, and / or predictive evaluation can be carried out here. In particular, the evaluation is performed by a second processing unit of the remote computer system based on cumulative data from a plurality of vehicles.

In einem Schritt S110 werden die Konfigurationsparameter, die zukünftig von einem Fahrzeug abgerufen werden, auf Basis der Auswertung der Pfad Parameter angepasst. Hierbei wird insbesondere eine Gewichtung der Parameter verändert, die das Querlenkungs-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten eines Fahrzeugs beeinflussen oder bestimmen.In one step S110 The configuration parameters that are retrieved from a vehicle in the future are adapted on the basis of the evaluation of the path parameters. Here, in particular, a weighting of the parameters is changed, which influence or determine the Querlenkungs-, Querführungs- and / or longitudinal guidance behavior of a vehicle.

2 veranschaulicht ein System 20, wie es hierin beschrieben ist. Schematisch dargestellt ist ein Fahrzeug 200 mit einer ersten Verarbeitungseinheit 201. Die erste Verarbeitungseinheit 201 dient dazu, insbesondere die Konfigurationsparameter, die von einem Speicher, der in dem Fahrzeug 200 oder in einem entfernten Rechnersystem 250 vorgesehen sein kann, abzurufen. Vorzugsweise erfolgt der Abruf der Konfigurationsparameter mittels einer Kommunikationseinheit 202 durch drahtlose Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 200 und dem entfernten Rechnersystem 250. Entsprechend kann das entfernte Rechnersystem 250 eine korrespondierende Kommunikationseinheit 251 aufweisen. 2 illustrates a system 20 as described herein. Schematically represented is a vehicle 200 with a first processing unit 201 , The first processing unit 201 is used, in particular, the configuration parameters of a memory that is in the vehicle 200 or in a remote computer system 250 can be provided to retrieve. Preferably, the retrieval of the configuration parameters by means of a communication unit 202 through wireless communication between the vehicle 200 and the remote computer system 250 , Accordingly, the remote computer system 250 a corresponding communication unit 251 exhibit.

Die erste Verarbeitungseinheit 201 bestimmt dann auf Basis der Konfigurationsparameter einen geplanten Pfad für das Fahrzeug 200.The first processing unit 201 then determines a planned path for the vehicle based on the configuration parameters 200 ,

Eine Detektionseinheit 203 wird dazu eingesetzt, eine Abweichung insbesondere des Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhaltens des Fahrzeugs von einem Verhalten, das durch die Konfigurationsparameter und den geplanten Pfad bestimmt ist, zu erkennen. Dabei überprüft die Detektionseinheit 203 insbesondere ob Parameter, die durch die Planung des geplanten Pfades bestimmt wurden in einem Toleranzbereich zu den tatsächlich ermittelten Parametern liegen. Dies kann insbesondere auf Basis von definierten Schwellenwerten für eine Abweichung erfolgen. Die Detektionseinheit 203 bestimmt weiter die Pfadparameter, die den tatsächlichen bzw. geänderten Pfad wiedergeben. Die Detektionseinheit 203 kann auch die Pfadparameter an das entfernte Rechnersystem 250 senden.A detection unit 203 is used to detect a deviation in particular of the transverse steering, lateral guidance and / or longitudinal guidance behavior of the vehicle from a behavior which is determined by the configuration parameters and the planned path. The detection unit checks 203 in particular whether parameters which were determined by the planning of the planned path are within a tolerance range to the actually determined parameters. This can be done in particular on the basis of defined thresholds for a deviation. The detection unit 203 further determines the path parameters that reflect the actual or changed path. The detection unit 203 can also change the path parameters to the remote computer system 250 send.

Eine zweite Verarbeitungseinheit 252 kann in dem entfernten Rechner System 250 vorgesehen sein. Die zweite Verarbeitungseinheit 252 kann jedoch auch mit der Verarbeitungseinheit 201 identisch sein. Die zweite Verarbeitungseinheit 252 wertet nun die Pfadparameter, die den geänderten Pfad wiedergeben, aus und bestimmt auf Basis der Auswertung, wie die Konfigurationsparameter geändert bzw. angepasst werden. Entsprechend kann die zweite Verarbeitungseinheit 252 auch die in dem Speicher gespeicherten Konfigurationsdaten verändern. Wie bereits erwähnt, geben die Konfigurationsdaten vorzugsweise eine Gewichtung von Einstellungen für das Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten eines Fahrzeugs vor.A second processing unit 252 can in the remote computer system 250 be provided. The second processing unit 252 However, it can also work with the processing unit 201 be identical. The second processing unit 252 now evaluates the path parameters that reflect the changed path, and determines based on the evaluation how the configuration parameters are changed or adapted. Accordingly, the second processing unit 252 also change the configuration data stored in the memory. As already mentioned, the configuration data preferably give a weighting of settings for the transverse steering, lateral guidance and / or longitudinal guidance behavior of a vehicle.

Dabei ist zu verstehen, dass das System mehr als ein Fahrzeug 200 aufweisen kann. Das wenigstens eine Fahrzeug 200 kann die Konfigurationsparameter von dem entfernten Rechnersystem 250 abrufen. Die Konfigurationsparameter können wenigstens auf Basis von Pfadparametern, aber auch auf Basis anderer Daten, die von dem wenigstens einen Fahrzeug empfangen werden, angepasst werden.It should be understood that the system is more than one vehicle 200 can have. The at least one vehicle 200 can change the configuration parameters of the remote computer system 250 recall. The configuration parameters can be adapted at least on the basis of path parameters, but also on the basis of other data received from the at least one vehicle.

Das Rechnersystem 250 kann zudem Situationsinformationen ermitteln und in Assoziation mit den Pfadparametern und/oder Konfigurationsparametern in dem Speicher speichern. Das Rechnersystem 250 kann die Situationsinformationen und die Konfigurationsparameter an das wenigstens eine Fahrzeug abhängig von einer gespeicherten und einer erfassten Situationsinformation ausgeben.The computer system 250 can also determine situation information and store it in memory in association with the path parameters and / or configuration parameters. The computer system 250 can output the situation information and the configuration parameters to the at least one vehicle depending on a stored and a detected situation information.

Claims

A method for determining a path for a vehicle, comprising the steps of: - retrieving (S100) configuration parameters, - determining (S102) a planned path based on the configuration parameters, - recognizing (S104) a deviation from the planned path, - saving (S106 ) of path parameters which reflect a path changed by the deviation, - evaluation (S108) of the path parameters, and Adjusting (S110) the configuration parameters based on the evaluation.

Method according to Claim 1 wherein the configuration parameters define a lateral and / or longitudinal guidance behavior for the vehicle, and in particular an influence, preferably a weight, of outputs of driver assistance systems of the vehicle, which are evaluated to determine the planned path.

Method according to Claim 1 or 2 wherein the adjusting (S110) of the configuration parameters occurs when a number of path parameters are stored, in particular when the number reaches or exceeds a threshold.

Method according to one of the preceding claims, wherein path parameters of a plurality of vehicles are stored and evaluated.

Method according to one of the preceding claims, wherein the path parameters represent an actual lateral and / or longitudinal guidance behavior.

Method according to one of the preceding claims, wherein with the path parameters a situation information, preferably a geographical position, a weather information, a time, and / or a sun position information, stored and the adaptation of the configuration parameters in association therewith.

Method according to one of the preceding claims, wherein the retrieving (100) of the configuration parameters is performed by a remote computer system, the path parameters are sent to the computer system, the path parameters are stored by the computer system, the evaluation is carried out by the computer system (S108), and / or the adaptation is performed by the computer system.

Method according to one of the preceding claims, wherein the planned path at least partially defines a Querlenkverhalten for the vehicle in a certain temporal and / or spatial area, and in particular a trajectory for the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, wherein the configuration parameters are deleted, and in particular an adjustment based thereon (S110) is undone if a predetermined time has elapsed since the detection and, in particular, if none of them have occurred in the predetermined time and / or for the situation information additional configuration parameters are stored.

Method according to one of the preceding claims, wherein a remote computer system adapts at least one configuration parameter when a number of changed paths are received for the situation information, in particular when the number reaches a predetermined threshold.

Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle learns behavior based on the retrieved configuration parameters and / or the path parameters for a situation which is determined by the situation information and / or the configuration parameters, in particular by using machine learning methods.

A system (20) for determining a path for a vehicle (200), comprising a first processing unit (201) arranged to determine a planned path based on configuration parameters retrieved from a memory, and a detection unit (203) adapted to detect a deviation from the planned path and to store path parameters in the memory representing a path changed by the deviation, and a second processing unit (252) adapted to evaluate the path parameters and adjust the configuration parameters based on the evaluation.

System (20) after Claim 12 wherein the system comprises at least the vehicle (200) and a remote computer system (250), the vehicle (200) being communicatively coupled to the remote computer system (250) through a wireless communication network, and the memory and / or the second processing unit (250). 252) is provided in the remote computer system (250).

System after Claim 12 or 13 wherein the first processing unit (201), preferably in the at least one vehicle (200), is adapted to retrieve the configuration parameters from the remote computer system (251).

A system according to any one of the preceding claims, wherein the detection means (203) sends the configuration parameters to the remote computer system (250).

The system of any one of the preceding claims, wherein the at least one vehicle (200) is adapted to retrieve the configuration parameters from the remote computer system (250), and wherein the computer system (250) is adapted to update the configuration parameters based at least on path parameters derived from the at least one vehicle (200) is received by the computer system (250).

A system according to any one of the preceding claims, wherein the remote computer system (250) is adapted to determine situation information and store it in memory in association with the path parameters and / or configuration parameters and to the at least one vehicle (200) configuration parameter depending on a stored one and output a detected situation information.