TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNGTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
Die Erfindung betrifft allgemein ein Fahrzeugsteuerungssystem und betrifft insbesondere ein System, das eine Konfigurationskarte für einen bestimmten Ort eines Objektdetektors aktualisiert und das die Aktualisierung als Reaktion auf das menschliche Außerkraftsetzen eines automatischen Betriebsmodus eines Fahrzeugs durchführt. DE 10 2017 212 908 A1 beschreibt ein Verfahren und ein System zur Verbesserung der Quer- und/oder Längsführung eines Fahrzeugs. DE 10 2017 212 607 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs unter Verwendung eines Fahrerassistenzsystems, sowie eine Vorrichtung zur Adaption einer Fahrerassistenzsystem-Funktion. DE 10 2017 115 988 A1 beschreibt ein Verfahren zum automatisierten Betreiben eines Fahrzeugs, bei dem eine Trajektorie bereitgestellt wird und ein Objekt in einem der Trajektorie entsprechenden Bereich erfasst wird.The invention relates generally to a vehicle control system, and more particularly relates to a system that updates a configuration map for a particular location of an object detector and that performs the update in response to human override of an automatic operating mode of a vehicle. DE 10 2017 212 908 A1 describes a method and a system for improving the lateral and / or longitudinal guidance of a vehicle. DE 10 2017 212 607 A1 describes a method for operating a motor vehicle using a driver assistance system, as well as a device for adapting a driver assistance system function. DE 10 2017 115 988 A1 describes a method for the automated operation of a vehicle, in which a trajectory is provided and an object is detected in an area corresponding to the trajectory.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Die vorliegende Erfindung wird nun beispielhaft unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, die zeigen:
- 1 ist ein Diagramm eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß einer Ausführungsform; und
- 2 ist ein Szenarium, wie es von dem System von 1 angetroffen wird, gemäß einer Ausführungsform; und
- 3 ist ein Verfahren zum Betrieb des Systems von 1, gemäß einer Ausführungsform.
The present invention will now be described, by way of example, with reference to the accompanying drawings, which show: - 1 Figure 3 is a diagram of a vehicle control system according to an embodiment; and
- 2 is a scenario as defined by the system of 1 is encountered, according to one embodiment; and
- 3 is a method of operating the system of 1 , according to one embodiment.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION
Es wurde beobachtet, dass ein Objektdetektor eines automatischen Fahrzeugs an gewissen Orten anders als eine Werkseinstellung konfiguriert sein sollte, um Objekte an dem/nahe dem Ort besser detektieren zu können.It has been observed that an object detector of an automatic vehicle should be configured differently than a factory setting at certain locations in order to be able to better detect objects at / near the location.
1 veranschaulicht ein nichtbeschränkendes Beispiel für ein Fahrzeugsteuerungssystem 10, im Folgenden als das System 10 bezeichnet, das selektiv ein Hostfahrzeug 12 in einem automatischen Modus 14 betreibt und eine Konfiguration 16 eines Objektdetektors 18 aktualisiert oder überarbeitet, falls/wenn eine menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 durch einen Insassen 22 des Hostfahrzeugs 12 veranlasst oder ausgeführt wird. Das Hostfahrzeug 12 kann als ein automatisches Fahrzeug charakterisiert sein. So wie er hier verwendet wird, kann der Begriff automatisches Fahrzeug auf Fälle zutreffen, bei denen das Hostfahrzeug 12 in dem automatischen Modus 14 betrieben wird, d. h. in einem voll-autonomen Modus, bei dem ein menschlicher Bediener (der Insasse 22) des Hostfahrzeugs 12 kaum mehr unternimmt als einen Zielort festzulegen, um das Hostfahrzeug 12 zu betreiben. Allerdings ist Vollautomation keine Anforderung. Es ist angedacht, dass die hier präsentierten Lehren von Nutzen sind, wenn das Hostfahrzeug 12 in einem manuellen Modus 24 betrieben wird, bei dem der Automatisierungsgrad oder das Automatisierungsniveau kaum mehr darstellt als das Bereitstellen einer hörbaren oder visuellen Warnung für den Insassen 22, der allgemein die Kontrolle über die Lenkung, das Fahrpedal und die Bremsen des Hostfahrzeugs 12 ausübt. Das System 10 kann beispielsweise lediglich den Insassen 22 bei Bedarf unterstützen, um Spuren zu wechseln und/oder Behinderung von und/oder eine Kollision mit beispielsweise einem Objekt, wie etwa einem anderen Fahrzeug, einem Fußgänger oder einem Verkehrszeichen zu verhindern. 1 Figure 11 illustrates a non-limiting example of a vehicle control system 10 , hereinafter referred to as the system 10 denotes that selectively a host vehicle 12 in an automatic mode 14th operates and a configuration 16 an object detector 18th updated or revised if / if a human override 20th of automatic mode 14th by an inmate 22nd of the host vehicle 12 initiated or executed. The host vehicle 12 can be characterized as an automatic vehicle. As used herein, the term automatic vehicle can apply to cases where the host vehicle 12 in the automatic mode 14th is operated, ie in a fully autonomous mode in which a human operator (the occupant 22nd ) of the host vehicle 12 does little more than pinpoint a destination to the host vehicle 12 to operate. However, full automation is not a requirement. It is contemplated that the teachings presented here will be useful when the host vehicle 12 in a manual mode 24 is operated in which the degree of automation or the level of automation represents little more than the provision of an audible or visual warning for the occupant 22nd , who generally has control of the steering, accelerator pedal, and brakes of the host vehicle 12 exercises. The system 10 can for example only the occupant 22nd support if necessary to change lanes and / or prevent obstruction and / or a collision with, for example, an object, such as another vehicle, a pedestrian or a traffic sign.
Wie oben erwähnt beinhaltet das System 10 einen Objektdetektor 18, der an dem Hostfahrzeug 12 montiert ist. Der Objektdetektor 18 ist allgemein ausgelegt zum Detektieren von Instanzen von Objekten 26 (z. B. Fußgänger, andere Fahrzeuge, Baumaschinen oder Bauarbeiter) nahe (z. B. innerhalb von 100 Meter von) dem Hostfahrzeug 12. Der Objektdetektor 18 kann unter anderem eine oder mehrere Instanzen einer Kamera (IR oder sichtbar oder beides), einer Radareinheit, einer Lidareinheit, eines Ultraschallwandlers, einer Trägheitsmesseinheit (IMU) oder eine beliebige Kombination davon beinhalten oder aus solchen bestehen. Die Vorrichtung(en) 28 oder Einheiten, die den Objektdetektor 18 ausbilden, können sich gemeinsam in einem einheitlichen Gehäuse befinden oder an verschiedenen vorteilhaften Stellen über das Hostfahrzeug 12 verteilt sein. Beispielsweise kann der Objektdetektor 18 mehrere Kameras beinhalten, so dass ein 360°-Bild um das Hostfahrzeug 12 herum erstellt, d. h. synthetisiert, werden kann.As mentioned above, the system includes 10 an object detector 18th that is on the host vehicle 12 is mounted. The object detector 18th is generally designed for detecting instances of objects 26th (e.g. pedestrians, other vehicles, construction machinery, or construction workers) close to (e.g. within 100 meters of) the host vehicle 12 . The object detector 18th may include or consist of one or more instances of a camera (IR or visible or both), a radar unit, a lidar unit, an ultrasonic transducer, an inertial measurement unit (IMU) or any combination thereof. The device (s) 28 or units that use the object detector 18th form, can be located together in a unitary housing or at different advantageous locations on the host vehicle 12 be distributed. For example, the object detector 18th Include multiple cameras so that a 360 ° image around the host vehicle 12 around, that is, can be synthesized.
Das System 10 beinhaltet auch einen Ortsdetektor 30 (z. B. einen Empfänger für das Global Positioning System bzw. GPS-Empfänger), der ausgelegt ist zum Angeben von Koordinaten, welche einem Standort 32 des Hostfahrzeugs 12 in einer digitalen Karte 34 entsprechen. Beispielsweise kann der Standort 32 als Koordinaten (z. B. Breite, Länge, Höhenlage; basierend auf Signalen von Satelliten) spezifiziert sein, die die digitale Karte 34 als einem von dem Hostfahrzeug 12 befahrenen Straßenzug 36 (2) entsprechend anzeigen kann. Die digitale Karte 34 kann fahrzeugintern und/oder in der Cloud gespeichert werden und könnte mit anderen Fahrzeugen geteilt werden.The system 10 also includes a location detector 30th (e.g. a receiver for the global positioning system or GPS receiver), which is designed to specify coordinates which indicate a location 32 of the host vehicle 12 in a digital map 34 correspond. For example, the location 32 be specified as coordinates (e.g. latitude, longitude, altitude; based on signals from satellites) that the digital map 34 as one of the host vehicle 12 busy street 36 ( 2 ) can display accordingly. The digital map 34 can be stored in-vehicle and / or in the cloud and could be shared with other vehicles.
Das System 10 beinhaltet eine Konfigurationskarte 38 ausgelegt zum Angeben oder Spezifizieren der Konfiguration 16 des Objektdetektors 18 für den Standort des Objektdetektors 18 oder des Hostfahrzeugs 12. Das heißt, dass die Konfigurationskarte 38 die zum Konfigurieren des Objektdetektors 18 zu verwendende Konfiguration 16 basierend auf dem oder gemäß dem derzeitigen Standort des Objektdetektors 18 oder des Hostfahrzeugs 12 angibt. Es ist vorgesehen, dass die Konfigurationskarte 38 dieselben oder andere Konfigurationen für den Objektdetektor 18 spezifizieren kann, wenn das Hostfahrzeug 12 gegenüber dem manuellen Modus 24 in dem automatischen Modus 14 betrieben wird. Die Konfiguration 16 für den Standort 32 kann beispielsweise unter anderem Folgendes spezifizieren: eine Bildwiederholrate 42; ein Sichtfeld 40; eine Scanfrequenz 68; eine Auflösung, ein Fokusgebiet innerhalb eines Bilds, eine Radarkarte oder eine Punktwolke; eine Zoom-Einstellung der Kamera; eine variable Punktwolkendichte; Maximal-/Minimalreichweite von Lidar oder Radar; Schmal-/Weitsicht; und/oder eine Emissionssignalstärke des Radars oder des Lidars.The system 10 includes a configuration card 38 designed to indicate or specify the configuration 16 of the object detector 18th For the location of the object detector 18th or the host vehicle 12 . That is, the configuration card 38 those for configuring the object detector 18th configuration to use 16 based on or according to the current location of the object detector 18th or the host vehicle 12 indicates. It is intended that the configuration card 38 the same or different configurations for the object detector 18th can specify when the host vehicle 12 compared to manual mode 24 in the automatic mode 14th is operated. The configuration 16 for the location 32 For example, it can specify, among other things, a frame rate 42 ; a field of view 40 ; a scan frequency 68 ; a resolution, a focus area within an image, a radar map or a point cloud; a zoom setting of the camera; a variable point cloud density; Maximum / minimum range of lidar or radar; Narrow / farsightedness; and / or an emission signal strength of the radar or the lidar.
Auf beispielhaftem und nicht beschränkendem Wege kann das Radar konfiguriert sein zum Betrieb in einem Schmalsicht-/Langreichweitenmodus, wenn der Standort 32 einer Stadtautobahn, einer Schnellstraße oder einer Autobahn entspricht, wo sich das Hostfahrzeug 12 mit einer relativ hohen Geschwindigkeit fortbewegt; und einem Weitsicht-/Kurzreichweitenmodus, wenn der Standort 32 einem städtischen Gebiet entspricht, wo sich das Hostfahrzeug 12 mit einer relativ geringen Geschwindigkeit fortbewegt. Es sei angemerkt, dass es möglicherweise nicht von Vorteil ist, das Radar immer in einem Weitsicht-/Langreichweitenmodus zu betreiben, da möglicherweise zu viele Informationen für effizientes Verarbeiten gesammelt werden und/oder die gesammelten Informationen können übermäßige Störungen aufweisen, z. B. falsche Ziele. Das heißt, dass es im Allgemeinen eine Optimalkonfiguration für den Objektdetektor 18 gibt, die von der von dem Objektdetektor 18 beobachteten lokalen Umgebung beeinflusst wird oder auf dieser basiert. Das System 10 kann anfangs eine Werks- oder Standardkonfiguration verwenden, es sei denn, dass, aufgrund eines früheren Besuchs einer spezifischen Instanz des Standorts 32, zuvor eine Sonderkonfiguration erstellt wurde, oder dass eine für den Standort 32 empfohlene Konfiguration von einem anderen Fahrzeug empfangen wurde, das zuvor durch die spezifische Instanz des Standorts 32 gefahren ist.In an exemplary and non-limiting manner, the radar may be configured to operate in a narrow view / long range mode when the location is 32 corresponds to an urban highway, expressway, or expressway where the host vehicle is located 12 moved at a relatively high speed; and a long-range / short-range mode when the location 32 corresponds to an urban area where the host vehicle is located 12 moved at a relatively slow speed. It should be noted that it may not be beneficial to always operate the radar in a long range / long range mode as too much information may be collected for efficient processing and / or the information collected may have excessive interference, e.g. B. wrong goals. This means that there is generally an optimal configuration for the object detector 18th gives that of that from the object detector 18th observed local environment is influenced or based on this. The system 10 may initially use a factory or default configuration unless, due to a previous visit to a specific instance of the site 32 , a special configuration was previously created, or one for the location 32 Recommended configuration was received from another vehicle that was previously received by the specific instance of the location 32 has driven.
Das System 10 beinhaltet auch eine Steuerungsschaltung 44, in Kommunikation mit dem Objektdetektor 18 über eine Erstverbindung 46, mit dem Ortsdetektor 30 über eine Zweitverbindung 48 und mit der Konfigurationskarte 38. Die Erstverbindung 46 und die Zweitverbindung 48 können mittels Drahtleitungen, Glasfaser oder einer drahtlosen Verbindung stattfinden. Die Steuerungsschaltung 44, im Folgenden mitunter als der Controller 44 bezeichnet, kann einen Prozessor 50 beinhalten, wie etwa eine oder mehrere Instanzen eines Mikroprozessors oder anderer Steuerungsschaltungsanordnungen, wie etwa analoge und/oder digitale Steuerungsschaltungsanordnungen, einschließlich einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC) zum Verarbeiten von Daten, wie dem Fachmann einleuchten sollte. Im Folgenden ist jegliche Bezugnahme darauf, dass der Controller 44 für irgendetwas konfiguriert ist, auch dahingehend zu verstehen, dass unterstellt wird, dass der Prozessor 50 auch für dasselbe Etwas konfiguriert sein kann. Der Controller 44 kann einen Speicher 52 beinhalten, d. h. ein nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium, einschließlich eines nichtflüchtigen Speichers, wie etwa einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (EEPROM), zum Speichern einer oder mehrerer Routinen, Schwellen und aufgenommener Daten. Der Speicher 52 kann Teil des Prozessors 50 oder Teil des Controllers 44 oder von dem Controller 44 getrennt sein, wie etwa ein Bordspeicher 52A oder ein abgesetzter Speicher, d. h. ein Cloud-Speicher 52B, gespeichert in der Cloud. Die eine oder die mehreren Routinen können durch den Controller 44 oder den Prozessor 50 ausgeführt werden, um Schritte zum Betreiben des Hostfahrzeugs 12 durchzuführen, basierend auf Signalen, die durch den Controller 44 unter anderem von dem Objektdetektor 18, dem Standortdetektor 30 und der Konfigurationskarte 38 empfangen wurden.The system 10 also includes a control circuit 44 , in communication with the object detector 18th via an initial connection 46 , with the location detector 30th via a second connection 48 and with the configuration card 38 . The first connection 46 and the second connection 48 can take place using wired cables, fiber optics or a wireless connection. The control circuit 44 , hereinafter sometimes referred to as the controller 44 can be a processor 50 include such as one or more instances of a microprocessor or other control circuitry, such as analog and / or digital control circuitry, including an application specific integrated circuit (ASIC) for processing data, as should be apparent to those skilled in the art. The following is any reference to the controller 44 is configured for anything, also to be understood to mean that it is assumed that the processor 50 can also be configured for the same thing. The controller 44 can have a memory 52 include, ie, a non-transitory computer readable storage medium including non-volatile memory such as electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM) for storing one or more routines, thresholds, and recorded data. The memory 52 can be part of the processor 50 or part of the controller 44 or from the controller 44 be separate, such as an on-board storage 52A or a remote storage, ie a cloud storage 52B , stored in the cloud. The one or more routines can be implemented by the controller 44 or the processor 50 taken to steps to operate the host vehicle 12 perform based on signals sent by the controller 44 among other things from the object detector 18th , the location detector 30th and the configuration card 38 were received.
Die Konfigurationskarte 38 kann in dem Speicher 52 oder in dem Bordspeicher 52A oder in dem Cloud-Speicher 52B gespeichert sein oder teilweise in irgendeiner Kombination davon gespeichert sein. Beispielsweise deckt die in dem Bordspeicher 52A gespeicherte Konfigurationskarte 38 möglicherweise nur ein Gebiet innerhalb von beispielsweise einhundert Kilometern (100 km) von dem Standort 32 des Hostfahrzeugs 12 ab und der Rest der Konfigurationskarte 38 kann in dem Cloud-Speicher 52B gespeichert werden und auf diesen kann bei Bedarf zugegriffen werden. Dementsprechend kann der Controller 44 einen (nicht gezeigten) Transceiver beinhalten, der verwendet wird zum Kommunizieren mit dem oder zum Zugreifen auf den Cloud-Speicher 52B mittels beispielsweise Dedizierte-Kurzreichweitenkommunikation (Dedicated-Short-Range-Communications - DSRC), WiFi-Kommunikation oder Mobilfunknetzkommunikation. Die Steuerungsschaltung 44 ist ausgelegt zum (z. B. programmiert zum oder designt zum) Betreiben des Objektdetektors 18 gemäß der Konfiguration 16 (z. B. der Standardkonfiguration oder einer früher erstellten Sonderkonfiguration) für den Standort 32 des Hostfahrzeugs 12 oder des Objektdetektors 18. Verarbeiten der Wahrnehmungsdaten von dem Objektdetektor 18 kann durchgeführt werden von dem Controller 44 (d. h. dem Prozessor 50) oder einem Bild-/Datenprozessor (nicht gezeigt) innerhalb des Objektdetektors 18 oder einem separaten Bild-/Datenprozessor (nicht gezeigt) innerhalb des Controllers 44.The configuration card 38 can in the store 52 or in the on-board storage 52A or in the cloud storage 52B stored or partially stored in any combination thereof. For example, the covers in the on-board storage 52A saved configuration card 38 possibly only an area within, for example, one hundred kilometers (100 km) of the location 32 of the host vehicle 12 off and the rest of the configuration card 38 can be in the cloud storage 52B can be saved and accessed if necessary. Accordingly, the controller can 44 include a transceiver (not shown) that is used to communicate with or access the cloud storage 52B by means of, for example, dedicated short-range communications (DSRC), WiFi communication or cellular network communication. The control circuit 44 is designed to (e.g. programmed for or designed to) operate the object detector 18th according to the configuration 16 (e.g. the standard configuration or a previously created special configuration) for the location 32 of the host vehicle 12 or the object detector 18th . Processing the perceptual data from the object detector 18th can be done by the controller 44 (i.e. the processor 50 ) or an image / data processor (not shown) within the object detector 18th or a separate image / data processor (not shown) within the controller 44 .
Der Controller 44 ist auch ausgelegt zum Detektieren einer menschlichen Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus an dem Standort 32, wenn das Hostfahrzeug 12 in dem automatischen Modus 14 betrieben wird. Auf beispielhafte und nichtbeschränkende Weise kann die menschliche Außerkraftsetzung 20, die von dem Controller 44 detektiert wird, während das Hostfahrzeug 12 in dem automatischen Modus 14 betrieben wird, Folgendes sein oder beinhalten: ein Einsatz der Fahrzeugbremsen (durch den Insassen 22), manueller Betrieb eines Handrads (d. h. des Lenkrads), Betätigung einer Taste oder eines Schalters zum Abtrennen des automatischen Modus 14 und/oder Ausgeben verbaler Befehle durch den Insassen 22, den automatischen Modus 14 abzutrennen.The controller 44 is also designed to detect human override 20th the automatic mode at the site 32 when the host vehicle 12 in the automatic mode 14th is operated. In an exemplary and non-limiting manner, human override can 20th by the controller 44 is detected while the host vehicle 12 in the automatic mode 14th be or include: an application of the vehicle brakes (by the occupant 22nd ), manual operation of a handwheel (i.e. the steering wheel), actuation of a button or switch to disconnect the automatic mode 14th and / or issuing verbal commands by the occupant 22nd , the automatic mode 14th to separate.
Das System 10 arbeitet im Allgemeinen unter der Voraussetzung, dass eine Instanz des Insassen 22, der eine menschliche Außerkraftsetzung 20 durchführt, eine Angabe dafür ist, dass die Konfiguration 16 des Objektdetektors 18 für den Standort 32 irgendwie für das Detektieren des Objekts 26 ungeeignet war. Die Steuerungsschaltung 44 ist ausgelegt zum Aktualisieren, als Reaktion auf die menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14, der Konfigurationskarte 38 für den Standort, gemäß durch den Objektdetektor 18 zu dem und/oder nach dem Zeitpunkt der menschlichen Außerkraftsetzung 20 detektierter Objekte 26. Das heißt, dass der Controller 44 ausgelegt ist zum Modifizieren einer Standardkonfiguration oder zum weiteren Modifizieren einer zuvor erstellten, in der Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 gespeicherten Sonderkonfiguration. Beispielsweise kann der Objektdetektor 18 zeitweise umkonfiguriert werden, um bei maximaler Empfindlichkeit/Reichweite betrieben zu werden, um die von dem Objektdetektor 18 detektierten Objekte 26 zu detektieren und eine Aufzeichnung davon zu erstellen, wenn der Insasse 22 die menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 einleitet, und um die Konfiguration 16 für den Standort 32 auf eine Weise zu aktualisieren, um die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass Instanzen der Objekte 26, die nicht detektiert oder genau klassifiziert wurden (was mutmaßlich die menschliche Außerkraftsetzung 20 verursacht hat), früher detektiert und/oder genau klassifiziert werden, wenn das Hostfahrzeug 12 das nächste Mal zu dem/durch den Standort 32 fährt.The system 10 generally works on the assumption that an instance of the inmate 22nd that is a human override 20th performs, an indication of this is that the configuration 16 of the object detector 18th for the location 32 somehow for detecting the object 26th was unsuitable. The control circuit 44 is designed to be updated in response to human override 20th of automatic mode 14th , the configuration card 38 for the location, according to by the object detector 18th at and / or after the time of human override 20th detected objects 26th . That is, the controller 44 is designed to modify a standard configuration or to further modify a previously created one in the configuration card 38 for the location 32 saved special configuration. For example, the object detector 18th temporarily reconfigured to be operated at maximum sensitivity / range to that of the object detector 18th detected objects 26th to detect and record when the occupant is 22nd human override 20th of automatic mode 14th initiates, and to the configuration 16 for the location 32 update in a way to increase the likelihood of instances of the objects 26th that were not detected or accurately classified (which is presumed to be human override 20th caused earlier) can be detected and / or accurately classified earlier if the host vehicle 12 the next time to / by the location 32 moves.
2 veranschaulicht ein nichtbeschränkendes Beispiel eines Szenariums 54, bei dem das Hostfahrzeug 12 eine Straße 36 befährt und sich einer Baustelle nähert, die mehrere Instanzen der Objekte 26 beinhaltet, von denen manche möglicherweise nicht detektiert und/oder genau klassifiziert werden, falls die Konfiguration 16 für den Standort 32 vor der Aufnahme von Bauarbeiten in der Baustelle erstellt wurde. Das heißt, dass die in der Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 gespeicherte Konfiguration 16 möglicherweise eine Werkseinstellung ist, da das Hostfahrzeug 12 niemals zuvor an dem Standort 32 gewesen ist, oder die Konfiguration 16 kann eine früher erstellte, in der Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 gespeicherte Sonderkonfiguration sein, da der Insasse 22 bei einem früheren Besuch des Standorts eine menschliche Außerkraftsetzung 20 eingeleitet hat. 2 Figure 11 illustrates a non-limiting example of a scenario 54 where the host vehicle 12 A street 36 drives on and approaches a construction site that has multiple instances of the objects 26th some of which may not be detected and / or accurately classified if the configuration 16 for the location 32 was created before the start of construction work on the construction site. That is, the one in the configuration card 38 for the location 32 saved configuration 16 may be a factory setting as the host vehicle 12 never before in the location 32 has been, or the configuration 16 can be a previously created one in the configuration card 38 for the location 32 be saved special configuration as the occupant 22nd a human override on a previous visit to the site 20th has initiated.
In diesem nichtbeschränkenden Beispiel ist die Sichtlinie des Objektdetektors 18 an dem Hostfahrzeug 12 zu einem Fußgänger 56 teilweise durch eine Baustellenabsperrung 58 blockiert. Falls die Konfiguration 16 vor Baubeginn erstellt wurde, es beispielsweise keine Instanzen der Baustellenabsperrung 58 in den Objekten 26 gab als der Standort 32 früher besucht wurde, ist der Objektdetektor 18 möglicherweise nicht in der Lage zum Detektieren oder richtigen Klassifizieren einer Instanz der Objekte 26, wobei die Instanz der Fußgänger 56 ist. Der Insasse 22 in dem Hostfahrzeug 12 kann den Fußgänger 56 als sich der Straße 36 in einer Richtung annähernd sehen, die den Fahrweg des Hostfahrzeugs 12 kreuzen wird, so dass der Insasse 22 die Bremsen des Hostfahrzeugs 12 betätigen kann, wodurch eine menschliche Außerkraftsetzung 20 eingeleitet wird. Als Reaktion auf die menschliche Außerkraftsetzung 20, kann der Controller 44 von dem Objektdetektor 18 gesammelte Daten aufzeichnen, so dass die Daten später nach der Ursache der menschlichen Außerkraftsetzung 20 durchforstet werden können, und kann die Konfiguration des Objektdetektors 18 ändern, so dass das, was die menschliche Außerkraftsetzung 20 verursacht hat, beim nächsten Mal, wenn das Hostfahrzeug 12 zu dem Standort 32 oder durch diesen hindurch fährt, detektiert und klassifiziert werden kann. Nichtbeschränkende Beispiele dafür, wie eine Aktualisierung 60 an der Konfiguration 16 für den Standort 32 bestimmt und in der Konfigurationskarte 38 für zukünftige Nutzung gespeichert werden kann, werden nachstehend beschrieben.In this non-limiting example, the line of sight is the object detector 18th on the host vehicle 12 to a pedestrian 56 partly by a construction site barrier 58 blocked. If the configuration 16 was created before the start of construction, for example there are no instances of the construction site cordoning off 58 in the objects 26th gave as the location 32 was visited earlier is the object detector 18th may not be able to detect or properly classify an instance of the objects 26th , being the instance of pedestrians 56 is. The inmate 22nd in the host vehicle 12 can the pedestrian 56 than down the road 36 in a direction approximating the path of the host vehicle 12 will cross so that the occupant 22nd the brakes of the host vehicle 12 can operate, creating a human override 20th is initiated. In response to human override 20th , the controller can 44 from the object detector 18th Record collected data so that the data can be found later according to the cause of human override 20th can be scoured, and the configuration of the object detector 18th change so that what human override 20th the next time the host vehicle 12 to the location 32 or drives through it, can be detected and classified. Non-limiting examples of how to update 60 in the configuration 16 for the location 32 determined and in the configuration card 38 can be saved for future use are described below.
Bei einer Ausführungsform des Systems 10 beinhaltet der Objektdetektor eine Vorrichtung 28 (z. B. eine Kamera, ein Lidar oder ein Radar), charakterisiert als ein variables Sichtfeld 40 aufweisend. Die Konfigurationskarte 38 kann ein Erstsichtfeld 62A für den Standort 32 zum Betrieb der Vorrichtung 28 vor der menschlichen Außerkraftsetzung 20 spezifizieren. Die Aktualisierung 60 an der Konfigurationskarte 38 kann ein Zweitsichtfeld 62B zum Betrieb der Vorrichtung 28 spezifizieren, das sich, als Reaktion auf die menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 von dem Erstsichtfeld 62A unterscheidet (weiter/schmaler oder in einer anderen Richtung zentriert). Somit kann das System 10 für den nächsten Besuch des Standorts 32 ein anderes Sichtfeld verwenden.In one embodiment of the system 10 the object detector includes a device 28 (e.g. a camera, lidar, or radar), characterized as a variable field of view 40 having. The configuration card 38 can be a primary field of vision 62A for the location 32 to operate the device 28 before human override 20th specify. The update 60 on the configuration card 38 can be a second field of vision 62B to operate the device 28 specify that itself, in response to human override 20th of automatic mode 14th from the primary field of view 62A differs (wider / narrower or centered in another direction). Thus the system can 10 for the next visit to the site 32 use a different field of view.
In dem in 2 gezeigten nichtbeschränkenden Beispiel ist das Erstsichtfeld 62A als weiter als das Zweitsichtfeld 62B charakterisiert. Alternativ oder zusätzlich kann das Erstsichtfeld 62A als in eine Erstrichtung 64A gerichtet charakterisiert sein und das Zweitsichtfeld 62B ist als in eine Zweitrichtung 64B gerichtet charakterisiert, die sich von der Erstrichtung 64A unterscheidet. Verwendung des Zweitsichtfelds 62B, welches schmaler und/oder in einer anderen Richtung als das Erstsichtfeld 62A zentriert ist, kann die Gesamtmenge der von dem Objektdetektor 18 gesammelten Daten reduzieren, allerdings können die gesammelten Daten relevanter oder nützlicher sein, so dass sie härter analysiert werden können, um Instanzen der Objekte 26, die die menschliche Außerkraftsetzung 20 verursacht haben können, zu detektieren und zu charakterisieren.In the in 2 The non-limiting example shown is the primary field of view 62A than further than the second field of view 62B characterized. Alternatively or additionally, the primary field of vision 62A than in a primary direction 64A be characterized as directed and the secondary field of vision 62B is than in a secondary direction 64B directed, which differs from the primary direction 64A differs. Use of the secondary field of view 62B which is narrower and / or in a different direction than the primary field of view 62A is centered, the total amount of the from the object detector 18th Reduce the amount of data collected, however, the data collected may be more relevant or useful so that it can be analyzed harder to find instances of the objects 26th that are human override 20th may have caused, to detect and characterize.
Bei einer weiteren Ausführungsform des Systems 10 beinhaltet der Objektdetektor eine Vorrichtung 28 (z. B. eine Kamera oder ein Radar), charakterisiert als eine variable Bildwiederholrate 42 aufweisend. Die Konfigurationskarte 38 kann eine Erstbildwiederholrate 66A zum Betreiben der Vorrichtung 28 vor der menschlichen Außerkraftsetzung 20 spezifizieren und die Aktualisierung 60 der Konfigurationskarte 38 kann eine Zweitbildwiederholrate 66B zum Betreiben der Vorrichtung 28, die sich von der Erstbildwiederholrate 66A unterscheidet, spezifizieren, wobei die Aktualisierung 60 als Reaktion auf die menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 stattfindet. Das heißt, dass die Konfigurationskarte 38 aktualisiert werden kann, damit eine andere Bildwiederholrate (schneller oder langsamer) für den nächsten Besuch des Standorts 32 verwendet wird. Beispielsweise kann die Erstbildwiederholrate 66A als geringer als (d. h. langsamer als) die Zweitbildwiederholrate 66B charakterisiert sein. Durch Erhöhen der Bildwiederholrate der Kamera und/oder des Radars können mehr Daten durch den Objektdetektor 18 gesammelt werden, was frühere Detektion des Fußgängers 56 ermöglichen kann, selbst dann, wenn ein Teil des Fußgängers 56 durch die Baustellenabsperrung 58 vor Sicht verborgen ist.In another embodiment of the system 10 the object detector includes a device 28 (e.g. a camera or a radar), characterized as a variable frame rate 42 having. The configuration card 38 can be an initial frame rate 66A to operate the device 28 before human override 20th specify and update 60 the configuration card 38 can be a second frame rate 66B to operate the device 28 that differ from the initial frame rate 66A differs, specify, where the update 60 in response to human override 20th of automatic mode 14th takes place. That is, the configuration card 38 Can be updated to have a different refresh rate (faster or slower) for the next visit to the site 32 is used. For example, the first frame rate can 66A as less than (ie slower than) the second frame rate 66B be characterized. By increasing the frame rate of the camera and / or the radar, more data can be passed through the object detector 18th collected what previous detection of the pedestrian 56 can enable even if part of the pedestrian 56 through the construction site barrier 58 is hidden from view.
Bei einer anderen Ausführungsform beinhaltet der Objektdetektor 18 eine Licht-Detektions-und-Entfernungsmessungs-Vorrichtung 28A (LIght-Detection-And-Ranging - Lidar 28A), die als eine variable Scanfrequenz 68 aufweisend charakterisiert ist. Das Lidar 28A kann mit verschiedenen Scanfrequenzen betrieben werden, um den internen Lasersensor schneller zu scannen, was zu einer geringeren Auflösung führt, oder langsamer zu scannen, was zu einer höheren Auflösung führt. Wann immer es ein Fokusgebiet mit Auflösungserscheinungen gibt, können manche Lidars dafür konfiguriert werden, einen Ablenkspiegel langsamer zu drehen, was für eine Punktwolke erhöhter Dichte des Sensors sorgt, was hilft, mehr Objekte zu detektieren. Beispielsweise spezifiziert die Konfigurationskarte 38 eine Erstscanfrequenz 70A (z. B. 25 Hz) zum Betrieb des Lidars 28A vor der menschlichen Außerkraftsetzung 20. Die Aktualisierung 60 der Konfigurationskarte 38 spezifiziert eine Zweitscanfrequenz 70B (z. B. 12,5 Hz) zum Betrieb des Lidars 28A, die sich von der Erstscanfrequenz 70A unterscheidet, als Reaktion auf die menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14. In diesem Beispiel ist die Erstscanfrequenz 70A als größer als die Zweitscanfrequenz 70B charakterisiert.In another embodiment, the object detector includes 18th a light detection and distance measuring device 28A (LIght-Detection-And-Ranging - Lidar 28A ) as a variable scan frequency 68 having is characterized. The lidar 28A can be operated at different scan frequencies to scan the internal laser sensor faster, which leads to a lower resolution, or to scan more slowly, which leads to a higher resolution. Whenever there is a focus area with resolution phenomena, some lidars can be configured to rotate a deflecting mirror more slowly, which creates a point cloud of increased density of the sensor, which helps to detect more objects. For example, the configuration card specifies 38 an initial scan frequency 70A (e.g. 25 Hz) to operate the lidar 28A before human override 20th . The update 60 the configuration card 38 specifies a second scan frequency 70B (e.g. 12.5 Hz) to operate the lidar 28A that differ from the initial scan frequency 70A differs in response to human override 20th of automatic mode 14th . In this example is the first scan frequency 70A than greater than the second scan frequency 70B characterized.
3 veranschaulicht ein nichtbeschränkendes Beispiel für ein Verfahren 100 zum Betrieb des Fahrzeugsteuerungssystems 10. 3 Figure 10 illustrates a non-limiting example of a method 100 to operate the vehicle control system 10 .
Der Schritt 105, BESTIMMEN DES STANDORTS, kann Bestimmen eines Standorts 32 eines Hostfahrzeugs auf einer digitalen Karte 34 basierend auf Koordinaten des Hostfahrzeugs 12 (oder des Objektdetektors 18), die von dem Ortsdetektor 30 bereitgestellt wurden, beinhalten. Der Standort 32 kann auch dafür verwendet werden, die Konfiguration 16 (beispielsweise das Sichtfeld 40 und/oder die Bildwiederholrate 42) für den Objektdetektor 18 basierend auf Informationen aus der Konfigurationskarte 38 zu bestimmen.The step 105 , DETERMINING THE LOCATION, may determine a location 32 of a host vehicle on a digital map 34 based on coordinates of the host vehicle 12 (or the object detector 18th ) by the location detector 30th have been provided. The site 32 can also be used for configuration 16 (for example the field of view 40 and / or the refresh rate 42 ) for the object detector 18th based on information from the configuration card 38 to determine.
Der Schritt 110, KONFIGURIEREN DES OBJEKTDETEKTORS, kann Einstellen der Konfiguration 16 der Vorrichtung 28 des Objektdetektors 18 (z. B. Einstellen des Sichtfelds 40 und/oder der Bildwiederholrate 42) basierend auf Informationen aus der Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 des Hostfahrzeugs 12 beinhalten. Beispielsweise kann das Sichtfeld 40 des Objektdetektors 18 auf das Erstsichtfeld 62A (z. B. 90° Sichtwinkel) und/oder die Erstrichtung 64A (z. B. an der Längsachse, d. h. der Fahrtrichtung, des Hostfahrzeugs 12 ausgerichtet) eingestellt werden und/oder die Bildwiederholrate 42 kann auf die Erstbildwiederholrate 66A (z. B. zehn Bilder pro Sekunde) eingestellt werden.The step 110 , CONFIGURING THE OBJECT DETECTOR, can set the configuration 16 the device 28 of the object detector 18th (e.g. adjusting the field of view 40 and / or the refresh rate 42 ) based on information from the configuration card 38 for the location 32 of the host vehicle 12 include. For example, the field of view 40 of the object detector 18th on the primary field of vision 62A (e.g. 90 ° viewing angle) and / or the initial direction 64A (e.g. on the longitudinal axis, i.e. the direction of travel, of the host vehicle 12 aligned) and / or the refresh rate 42 can affect the initial frame rate 66A (e.g. ten frames per second).
Der Schritt 115, BETREIBEN DES OBJEKTDETEKTORS, kann Betreiben eines Objektdetektors 18 zum Detektieren von Instanzen der Objekte 26 nahe einem Hostfahrzeug 12 gemäß der von der Konfigurationskarte 38 spezifizierten Konfiguration 16, beinhalten.The step 115 , OPERATING THE OBJECT DETECTOR can operate an object detector 18th for detecting instances of the objects 26th near a host vehicle 12 according to the configuration card 38 specified configuration 16 , include.
Der Schritt 120, BETREIBEN DES HOSTFAHRZEUGS IN EINEM AUTOMATISCHEN MODUS, kann beinhalten, dass der Controller 44 oder der Prozessor 50 die Lenkung und/oder die Bremsen und/oder das Fahrpedal des Hostfahrzeugs 12 betätigen, um die Bewegung des Hostfahrzeugs 12 zu kontrollieren.The step 120 OPERATING THE HOST VEHICLE IN AN AUTOMATIC MODE, MAY involve the controller 44 or the processor 50 the steering and / or the brakes and / or the accelerator pedal of the host vehicle 12 press to move the host vehicle 12 to control.
Der Schritt 125, DETEKTIEREN MENSCHLICHER AUSSERKRAFTSETZUNG, kann Detektieren beinhalten, dass eine Instanz des Insassen 22 ein oder mehrere der Fahrzeugsteuerungselemente betätigt, z. B. Drücken des Bremspedals oder des Fahrpedals, und/oder Betätigen des Handrads des Hostfahrzeugs 12 als Anzeige für eine menschliche Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 an dem Standort 32.The step 125 , DETECTING HUMAN DISABLING, may involve detecting an instance of the inmate 22nd actuates one or more of the vehicle control elements, e.g. B. Depressing the brake pedal or the accelerator pedal, and / or operating the handwheel of the host vehicle 12 as an indication of a human override 20th of automatic mode 14th at the location 32 .
Der Schritt 130, BETREIBEN DES HOSTFAHRZEUGS IN EINEM MANUELLEN MODUS, kann beinhalten, dass der Controller 44 (und der Prozessor 50) allgemein damit aufhören, die Lenkung, die Bremsen und das Fahrpedal des Hostfahrzeugs 12 zu betätigen, womit die Kontrolle dieser Funktionen dem Insassen 22 überlassen wird. Allerdings ist angedacht, dass gewisse Sicherheits-/Kollisionsvermeidungsfunktionen, die derzeit die Lenkung, die Bremsen und/oder das Fahrpedal betätigen, um eine Kollision zu vermeiden, weiterhin aktiv bleiben.The step 130 OPERATING THE HOST VEHICLE IN A MANUAL MODE, may involve the controller 44 (and the processor 50 ) generally stop using the steering, brakes, and accelerator pedal of the host vehicle 12 to operate, bringing control of these functions to the occupant 22nd is left. However, it is envisaged that certain safety / collision avoidance functions that are currently actuating the steering, the brakes and / or the accelerator pedal in order to avoid a collision continue to remain active.
Der Schritt 135, SPEZIFIZIEREN EINES ZWEITSICHTFELDS, kann Spezifizieren oder Bestimmen eines Zweitsichtfelds 62B zum Betreiben der Vorrichtung beinhalten, wobei sich das Zweitsichtfeld 62B von einem Erstsichtfeld 62A unterscheidet. Beispielsweise kann das Sichtfeld 40 des Objektdetektors 18 auf das Zweitsichtfeld 62B, z. B. 35° Sichtwinkel, und/oder die Zweitrichtung 64BA, z. B. auf Instanzen der Objekte zentriert, die sich relativ dicht an dem Fahrweg des Hostfahrzeugs 12 befinden, eingestellt werden.The step 135 , SPECIFY A SECOND FIELD OF VIEW, can specify or determine a second field of view 62B to operate the device, wherein the second field of view 62B from a primary field of view 62A differs. For example, the field of view 40 of the object detector 18th on the second field of view 62B , e.g. B. 35 ° viewing angle, and / or the second direction 64BA, z. B. centered on instances of the objects that are relatively close to the path of the host vehicle 12 are to be set.
Schritt 140, SPEZIFIZIEREN EINER ZWEITBILDWIEDERHOLRATE, kann Spezifizieren einer Zweitbildwiederholrate zum Betreiben der Vorrichtung, die sich von der Erstbildwiederholrate unterscheidet, beinhalten. Beispielsweise kann die Bildwiederholrate 42 auf die Zweitbildwiederholrate 66B eingestellt werden, welche zwanzig Bilder pro Sekunde betragen kann.step 140 , SPECIFYING A SECOND FRAME RATE, may include specifying a second frame rate for operating the device that is different from the first frame rate. For example, the refresh rate 42 on the second frame rate 66B can be set, which can be twenty frames per second.
Schritt 145, SPEZIFIZIEREN EINER ZWEITSCANFREQUENZ, kann Spezifizieren einer Zweitscanfrequenz 70B zum Betreiben des Lidars 28A, die sich von einer Erstscanfrequenz 70A unterscheidet, beinhalten. Beispielsweise kann die Erstscanfrequenz 70A 25 Hertz betragen und die Zweitscanfrequenz 70B kann 12,5 Hertz betragen.step 145 , SPECIFY A SECOND SCAN FREQUENCY, can specify a second scan frequency 70B to operate the lidar 28A that differ from an initial scan frequency 70A differs, include. For example, the first scan frequency 70A 25 Hertz and the second scan frequency 70B can be 12.5 Hertz.
Der Schritt 150, DETEKTIEREN VON OBJEKTEN, kann beinhalten, dass der Controller 44 Wahrnehmungsdaten von dem Objektdetektor 18 aufzeichnet, so dass eine detailliertere Nachanalyse der Wahrnehmungsdaten durchgeführt werden kann, um jegliche Instanzen der Objekte 28, die anfangs nicht detektiert oder klassifiziert wurden, zu detektieren/zu klassifizieren. Dies setzt voraus, dass der Insasse 22 irgendein Problem mit dem Betrieb des Hostfahrzeugs 12 in dem automatischen Modus 14 wahrgenommen hat und sich zum Durchführen der menschlichen Außerkraftsetzung 20 genötigt sah.The step 150 , DETECTING OBJECTS, may involve the controller 44 Perceptual data from the object detector 18th records so that a more detailed post-analysis of the perceptual data can be performed for any instances of the objects 28 that were not initially detected or classified to be detected / classified. This assumes that the occupant 22nd any problem with the operation of the host vehicle 12 in the automatic mode 14th perceived and committed to performing human override 20th looked compelled.
Schritt 155, AKTUALISIEREN DER KONFIGURATIONSKARTE, kann Aktualisieren der Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 gemäß den detektierten Objekten 28 und als Reaktion auf Detektieren der menschlichen Außerkraftsetzung 20 des automatischen Modus 14 beinhalten. Falls die Nachanalyse der Wahrnehmungsdaten eine Instanz der Objekte 28 aufzeigt, z. B. den Fußgänger 56, der zuvor nicht detektiert oder klassifiziert wurde, und erwartet wird, dass eine andere Konfiguration (z. B. das Zweitsichtfeld 62B und/oder die Zweitrichtung 64 und/oder die Zweitbildwiederholrate 66B) den Fußgänger 56 detektiert/klassifiziert haben würde, kann dann die Konfigurationskarte 38 für den Standort 32 aktualisiert werden, so dass der Fußgänger 56 beim nächsten Mal, wenn das Hostfahrzeug 12 zu dem/durch den Standort 32 fährt, detektiert/klassifiziert wird.step 155 , UPDATING THE CONFIGURATION CARD, can update the configuration card 38 for the location 32 according to the detected objects 28 and in response to detecting human override 20th of automatic mode 14th include. If the post-analysis of the perceptual data is an instance of the objects 28 shows, e.g. B. the pedestrian 56 that was not previously detected or classified and it is expected that a different configuration (e.g. the secondary field of view 62B and / or the second direction 64 and / or the second frame rate 66B ) the pedestrian 56 would have detected / classified, the configuration card can then 38 for the location 32 updated so that the pedestrian 56 next time the host vehicle 12 to / through the location 32 drives, is detected / classified.
Hier wird eine erste Vorrichtung 44 beschrieben, die einen oder mehrere Prozessoren 50, einen Speicher 52 und ein oder mehrere in dem Speicher 52 gespeicherte Programme 100 beinhaltet. Das eine oder die mehreren Programme beinhalten Anweisungen zum Durchführen des gesamten Verfahrens 100 oder eines Teils davon. Hier wird auch ein nichttransitorisches computerlesbares Speichermedium 52 beschrieben, das ein oder mehrere Programme 100 zur Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren 50 einer ersten Vorrichtung 44 beinhaltet. Das eine oder die mehreren Programme beinhalten Anweisungen, welche, wenn sie von dem einen oder den mehreren Prozessoren ausgeführt werden, die erste Vorrichtung 44 veranlassen zum Durchführen des gesamten Verfahrens 100 oder eines Teils davon.Here is a first device 44 described the one or more processors 50 , a memory 52 and one or more in memory 52 saved programs 100 includes. The one or more programs include instructions for performing the overall method 100 or part of it. Here is also a non-transitory computer-readable storage medium 52 described the one or more programs 100 for execution by one or more processors 50 a first device 44 includes. The one or more programs include instructions that, when executed by the one or more processors, the first device 44 cause the entire procedure to be carried out 100 or part of it.
Demgemäß werden ein Fahrzeugsteuerungssystem (das System 10), ein Controller 44 für das System 10 und ein Verfahren 100 zum Betreiben des Systems 10 bereitgestellt.Accordingly, a vehicle control system (the system 10 ), a controller 44 for the system 10 and a method 100 to operate the system 10 provided.
Obgleich diese Erfindung in Form der bevorzugten Ausführungsformen davon beschrieben wurde, ist nicht beabsichtigt, dass sie derart beschränkt wird, sondern lediglich in dem Ausmaß, das in den folgenden Ansprüchen dargelegt ist.While this invention has been described in terms of the preferred embodiments thereof, it is not intended that it be so limited, but only to the extent that is set forth in the following claims.
