DE102016219455B4 - Method and active infrastructure for checking a detection of the surroundings of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Überprüfung einer Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs (12), wobei das Kraftfahrzeug (12) zur Umfelderfassung mindestens einen Sensor (14) aufweist, wobei eine lokal begrenzte Prüfzone (20) bereitgestellt ist, die sich an einer vorbestimmten Position befindet, wobei die Prüfzone (20) zum Erzeugen mindestens eines bestimmten Testszenarios mindestens ein bestimmtes Prüfelement (22a) aufweist, wobei erfasst wird, wenn das Kraftfahrzeug (12) sich in der Prüfzone (20) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass- das Kraftfahrzeug (12) mittels des Sensors (14) aktuell erfasste Sensordaten an eine kraftfahrzeugexterne Einrichtung (24) übermittelt, die die Sensordaten mit Referenzdaten vergleicht, und wobei unter der Voraussetzung, dass sich das Kraftfahrzeug (12) in der Prüfzone (20) befindet, das Kraftfahrzeug (12) die aktuell erfassten Sensordaten an die Einrichtung (24) übermittelt und die Einrichtung (24) die Sensordaten mit den Referenzdaten, die mit dem mindestens einen bestimmten Testszenario korreliert sind, vergleicht,- wobei die Prüfzone (20) als das mindestens eine Prüfelement (22a) ein bewegliches Prüfelement (22a) in Form einer Schranke (22a) bereitstellt.A method for checking the detection of the surroundings of a motor vehicle (12), the motor vehicle (12) having at least one sensor (14) for detecting the surroundings, a locally delimited test zone (20) being provided which is located at a predetermined position, the test zone ( 20) has at least one specific test element (22a) for generating at least one specific test scenario, it being detected when the motor vehicle (12) is in the test zone (20), characterized in that the motor vehicle (12) is by means of the sensor ( 14) currently recorded sensor data is transmitted to a device (24) external to the vehicle, which compares the sensor data with reference data, and with the proviso that the vehicle (12) is in the test zone (20), the vehicle (12) the currently recorded Sensor data is transmitted to the device (24) and the device (24) transmits the sensor data with the reference data that are determined with the at least one The test scenario (20) provides a movable test element (22a) in the form of a barrier (22a) as the at least one test element (22a).

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Überprüfung einer Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug zur Umfelderfassung mindestens einen Sensor aufweist, und wobei das Kraftfahrzeug mittels des Sensors aktuell erfasste Sensordaten an eine Einrichtung übermittelt, die die Sensordaten mit Referenzdaten vergleicht. Des Weiteren gehören zur Erfindung auch eine aktive Infrastruktur zur Überprüfung einer Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs.The invention is based on a method for checking a detection of the surroundings of a motor vehicle, the motor vehicle having at least one sensor for detecting the surroundings, and the motor vehicle transmitting currently detected sensor data by means of the sensor to a device which compares the sensor data with reference data. The invention also includes an active infrastructure for checking a detection of the surroundings of a motor vehicle.

Kraftfahrzeugsysteme zur Umfeldwahrnehmung für automatisierte Fahrfunktionen oder auch diverse Assistenzfunktionen können im Betrieb durch äußere Einflüsse, wie beispielsweise Kollisionen und Verschmutzung, oder auch innere Einflüsse, wie beispielsweise Materialermüdung oder den Eintritt von Flüssigkeit, ihre korrekte Kalibrierung und Funktion verlieren. Die Einschränkungen für automatisierte Funktionen, die die Systeme nutzen, können in vielen Fällen nicht oder erst während der Ausführung der Funktion erkannt werden. Dies führt insbesondere bei hoch- und vollautomatisierten Funktionen zu Gefahrensituationen und Störungen im Ablauf oder Verkehrsfluss, da kein manueller Fahrer anwesend ist. Üblicherweise werden Fahrzeuge lediglich in der Produktion, im Handel oder in Werkstätten auf korrekte Lage und die Funktion verbauter Sensoren geprüft. Darüber hinaus findet ein Abgleich der Daten üblicherweise nur hinsichtlich erfasster Sensorrohdaten sowie auch nur in statischen Szenarien statt.Motor vehicle systems for environmental perception for automated driving functions or various assistance functions can lose their correct calibration and function during operation due to external influences such as collisions and contamination, or internal influences such as material fatigue or the ingress of liquid. The restrictions for automated functions that the systems use cannot be recognized in many cases or can only be recognized during the execution of the function. Especially with highly and fully automated functions, this leads to dangerous situations and disruptions in the process or traffic flow, since no manual driver is present. Usually vehicles are only checked for correct position and the function of built-in sensors in production, in trade or in workshops. In addition, a comparison of the data usually only takes place with regard to the recorded raw sensor data and also only in static scenarios.

Weiterhin beschreibt die DE 10 2004 044 335 A1 ein Verfahren zum Überwachen von redundanten Sensorsignalen. Dabei werden die Sensorsignale von einer Signalverarbeitungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs eingelesen und verarbeitet. Ein Sensorfehler kann dabei erkannt werden, wenn die Signaldifferenz zwischen einem ersten Sensorsignal und einem zweiten Sensorsignal berechnet und die Signaldifferenz zeitlich integriert wird, um daraus einen Fehlerintegralwert zu ermitteln. Nachteilig dabei ist, dass zum Bereitstellen redundanter Sensorsignale auch redundante Sensoren vorhanden sein müssen. Dies bedeutet, dass die für bestimmte Funktionen notwendigen Sensoren eines Kraftfahrzeugs verdoppelt werden müssen, was einen enormen finanziellen Aufwand bedeutet.Furthermore describes the DE 10 2004 044 335 A1 a method for monitoring redundant sensor signals. The sensor signals are read in and processed by a signal processing device of a motor vehicle. A sensor error can be recognized if the signal difference between a first sensor signal and a second sensor signal is calculated and the signal difference is integrated over time in order to determine an error integral value therefrom. The disadvantage here is that redundant sensors must also be present in order to provide redundant sensor signals. This means that the sensors of a motor vehicle required for certain functions have to be doubled, which means an enormous financial outlay.

Des Weiteren beschreibt die DE 10 2012 213 754 A1 ein Verfahren und ein Informationssystem zum Abgleichen eines Sensorsignals eines Sensors in einem Fahrzeug. Hierbei wird ein Signalverlauf eines Sensorsignals eines Sensors des Kraftfahrzeugs mit einem Referenzwert des Sensorsignals an einer Position des Kraftfahrzeugs verglichen, wobei der Signalverlauf auf einer Fahrt zu der Fahrzeugposition aufgezeichnet wurde. Beispielsweise kann an einer bestimmten Position aufgrund einer bekannten Geländeneigung an der Position eine bestimmte Fahrzeugneigung erwartet werden. Wenn das Sensorsignal eine abweichende Fahrzeugneigung anzeigt, ist es wahrscheinlich, dass das Sensorsignal fehlerbehaftet ist. Der Referenzwert kann unter Verwendung eines hinterlegten Geländemodells, wie beispielsweise eine Geländeausrichtung und/oder eine Geländehöhe und/oder eine Geländebeschaffenheit, ermittelt werden. Hierdurch lassen sich Sensoren wie beispielsweise Lagesensoren, Neigungswinkelsensoren oder Drehratensensoren überprüfen. Zur Positionsbestimmung des Fahrzeugs wird dabei ein GPS-Empfänger des Fahrzeugs verwendet.Furthermore, the DE 10 2012 213 754 A1 a method and an information system for adjusting a sensor signal of a sensor in a vehicle. Here, a signal profile of a sensor signal of a sensor of the motor vehicle is compared with a reference value of the sensor signal at a position of the motor vehicle, the signal profile being recorded on a journey to the vehicle position. For example, a certain vehicle inclination can be expected at a certain position on the basis of a known terrain inclination at the position. If the sensor signal indicates a deviating vehicle inclination, it is likely that the sensor signal is faulty. The reference value can be determined using a stored terrain model, such as a terrain orientation and / or a terrain height and / or a terrain texture. This allows sensors such as position sensors, inclination angle sensors or yaw rate sensors to be checked. A GPS receiver of the vehicle is used to determine the position of the vehicle.

Nachteilig bei diesem Verfahren ist zum einen, dass dieses Verfahren in jeglicher Hinsicht einen enormen Aufwand bedeutet. Zum einen müssen zum Hinterlegen von Geländemodellen die Gelände in aufwendiger Weise vermessen und kartographiert werden. Zudem ist eine hohe Speicherkapazität erforderlich, um diese großen Datenmengen zu hinterlegen. Zudem erfordert die permanente Überprüfung der erfassten Sensordaten einen hohen Rechenaufwand, der insbesondere nicht in jeder Situation sinnvoll erscheint. Fährt das Kraftfahrzeug beispielsweise eine längere Strecke geradeaus auf einem ebenen Gelände, so liefert die Überprüfung des Sensorsignals auf dieser Strecke lediglich redundante Ergebnisse, die dann dennoch in rechenaufwendiger Weise fortwährend überprüft werden. Ein weiteres großes Problem bei dieser Vorgehensweise stellt zudem die Verwendung eines GPS-Empfängers zur Positionsbestimmung dar. Eine solche Positionsermittlung ist mitunter nur sehr ungenau, sodass bei Abweichungen zwischen dem erfassten Sensorsignal und dem Referenzwert offen bleibt, ob diese Abweichung durch einen fehlerhaften Sensor verursacht wird oder daraus resultiert, dass sich das Kraftfahrzeug gar nicht an der Position befindet, auf die sich der Referenzwert bezieht. Die Genauigkeit der Überprüfung der Sensoren ist somit durch die Genauigkeit der Positionsbestimmung beschränkt.The disadvantage of this method is, on the one hand, that this method involves enormous effort in every respect. On the one hand, in order to store terrain models, the terrain must be measured and mapped in a complex manner. In addition, a high storage capacity is required to store these large amounts of data. In addition, the permanent checking of the recorded sensor data requires a high computational effort, which in particular does not appear sensible in every situation. If, for example, the motor vehicle drives a long distance straight ahead on level ground, the checking of the sensor signal on this distance only provides redundant results which are then continuously checked in a computationally expensive manner. Another major problem with this approach is the use of a GPS receiver to determine the position. Such a position determination is sometimes only very imprecise, so that in the event of deviations between the detected sensor signal and the reference value, it remains open whether this deviation is caused by a faulty sensor or it results from the fact that the motor vehicle is not at all at the position to which the reference value relates. The accuracy of the checking of the sensors is therefore limited by the accuracy of the position determination.

Weiterhin beschreibt die DE 10 2011 084 264 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Kalibrieren eines Umfeldsensors eines Kraftfahrzeugs. Hierbei werden mittels des Umfeldsensors gebildete, einem Fahrzeugumfeld entsprechende Sensordaten an einen extern von dem Fahrzeug angeordneten Server zur Überprüfung gesendet, wobei der Server basierend auf den Sensordaten und Referenzsensordaten, welche einem dem Fahrzeugumfeld zugeordneten Referenzfahrzeugumfeld entsprechen, Kalibrierungsdaten für eine Sensorkalibrierung an den Umfeldsensor sendet. Die Sensordaten können dabei beispielsweise physische Objekte betreffen, wie Verkehrszeichen oder Begrenzungspfosten der Straße, die durch Umfeldsensoren, wie beispielsweise einem Videosensor, einem Radarsensor oder ähnlichem, erfasst werden können. Weiterhin ist den Sensordaten eine entsprechende Position zugeordnet, welche der Fahrzeugposition zum Zeitpunkt des sensorischen Erfassens des Fahrzeugumfelds entspricht.Furthermore describes the DE 10 2011 084 264 A1 a method and a device for calibrating an environment sensor of a motor vehicle. Here, sensor data generated by the environment sensor and corresponding to a vehicle environment are sent to a server arranged externally of the vehicle for checking, the server sending calibration data for a sensor calibration to the environment sensor based on the sensor data and reference sensor data that correspond to a reference vehicle environment assigned to the vehicle environment. The sensor data can relate, for example, to physical objects, such as traffic signs or road delimitation posts, which are detected by environmental sensors, such as for example a video sensor, a radar sensor or the like can be detected. Furthermore, a corresponding position is assigned to the sensor data, which corresponds to the vehicle position at the time of the sensor-based detection of the vehicle surroundings.

Hieraus ergeben sich die gleichen Nachteile wie oben bereits beschrieben, nämlich der enorme Aufwand zur Generierung der Referenzdaten, die nicht zu vermeidende Redundanz, sowie die Ungenauigkeit bei der Positionsermittlung, die eine genaue Kalibrierung von Sensoren unmöglich macht.This results in the same disadvantages as described above, namely the enormous effort required to generate the reference data, the unavoidable redundancy, and the inaccuracy in determining the position, which makes precise calibration of sensors impossible.

Die DE 10 2008 063 988 A1 beschreibt ein Verfahren, mit welchem Sensoren von Fahrerassistenzsystemen automatisiert charakterisiert werden können. Dazu wird ein Positioniergerät für Prüfkörper bereitgestellt und ein Prüffahrzeug wird auf einen Prüfplatz verbracht. Weiterhin wird ein Prüfkörper auf dem Prüfplatz in einer vordefinierten Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs mithilfe des Positioniergeräts platziert und ein Sensor des Prüffahrzeugs ist unter Abstrahlen von Messsignalen und durch Auswerten von vom Prüfkörper reflektierten Signalen charakterisierbar.The DE 10 2008 063 988 A1 describes a method with which sensors of driver assistance systems can be characterized automatically. For this purpose, a positioning device for test objects is provided and a test vehicle is brought to a test station. Furthermore, a test body is placed on the test station in a predefined test position with respect to the test vehicle with the aid of the positioning device and a sensor of the test vehicle can be characterized by emitting measurement signals and by evaluating signals reflected from the test body.

Die DE 10 2009 047 303 A1 beschreibt eine Kalibriereinrichtung für die Kalibrierung eines Lidarsensors, wobei die Kalibriereinrichtung ein Reflektormodul mit matrixartig angeordneten Reflektorelementen umfasst, sowie eine im Strahlengang angeordnete Blendmaske.The DE 10 2009 047 303 A1 describes a calibration device for calibrating a lidar sensor, the calibration device comprising a reflector module with reflector elements arranged in a matrix-like manner, and a mask arranged in the beam path.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine aktive Infrastruktur bereitzustellen, welche eine Verbesserung hinsichtlich der Überprüfung einer Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs ermöglichen.The object of the present invention is therefore to provide a method and an active infrastructure which enable an improvement in terms of checking a detection of the surroundings of the motor vehicle.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren und eine aktive Infrastruktur mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method and an active infrastructure with the features according to the independent claims. Advantageous refinements of the invention are given in the dependent claims.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Überprüfung einer Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug zur Umfelderfassung mindestens einen Sensor aufweist, übermittelt das Kraftfahrzeug mittels des Sensors aktuell erfasste Sensordaten an eine Einrichtung, die die Sensordaten mit Referenzdaten vergleicht. Dabei ist eine lokal begrenzte Prüfzone bereitgestellt, die sich an einer vorbestimmten Position befindet, wobei die Prüfzone zum Erzeugen zumindest eines bestimmten Testszenarios mindestens ein bestimmtes bewegliches Prüfelement in Form einer Schranke aufweist. Dabei wird weiterhin erfasst, wenn das Kraftfahrzeug sich in der Prüfzone befindet, und unter der Voraussetzung, dass sich das Kraftfahrzeug in der Prüfzone befindet, übermittelt das Kraftfahrzeug die aktuell erfassten Sensordaten an die Einrichtung. Weiterhin vergleicht die Einrichtung die Sensordaten mit den Referenzdaten, die mit dem mindestens einen bestimmten Testszenario korreliert sind.In a method according to the invention for checking a detection of the surroundings of a motor vehicle, the motor vehicle having at least one sensor for detecting the surroundings, the motor vehicle uses the sensor to transmit currently detected sensor data to a device that compares the sensor data with reference data. A locally delimited test zone is provided, which is located at a predetermined position, the test zone having at least one specific movable test element in the form of a barrier for generating at least one specific test scenario. It is also detected when the motor vehicle is in the test zone, and, provided that the motor vehicle is in the test zone, the motor vehicle transmits the currently recorded sensor data to the device. Furthermore, the device compares the sensor data with the reference data that are correlated with the at least one specific test scenario.

Die Erfindung hat den großen Vorteil, insbesondere dadurch, dass eine lokal begrenzte Prüfzone mit einem bestimmten Prüfelement bereitgestellt ist, dass sich hierdurch gezielt gewünschte Prüfszenarien beziehungsweise Testszenarien erzeugen lassen. Dadurch lassen sich die Sensordaten ganz gezielt überprüfen, nämlich im Hinblick auf das erzeugte Testszenario, und eine redundante Sensordatenüberprüfung oder eine Überprüfung nicht sonderlich relevanter oder wenig aussagekräftiger Sensordaten kann vorteilhafterweise vermieden werden. Es lassen sich also vorteilhafterweise Testszenarien generieren, die für ganz spezielle Funktionen von Fahrerassistenzsystemen oder für das autonome Fahren relevant sind oder auch auf die Überprüfung eines ganz bestimmten Sensors abzielen, usw.. Da somit die Übermittlung und Auswertung redundanter oder nicht relevanter Sensordaten vermieden werden, kann dadurch auch wiederum Rechenleistung sowie Speicherkapazität deutlich eingespart werden. Dies wird zudem noch dadurch begünstigt, dass das Kraftfahrzeug auch nur dann die Sensordaten an die Einrichtung übermittelt, wenn erfasst wurde, dass sich das Kraftfahrzeug in der Prüfzone befindet. Eine unnötige und überflüssige Datenübermittlung kann hierdurch ebenfalls vermieden werden, indem die Sensordatenübermittlung auf das Prüfszenario beschränkt bleibt. Auch die Menge an nötigen Referenzdaten, die sich auf dieses bestimmte Prüfelement beziehen, können durch die lokale Begrenzung der Prüfzone deutlich reduziert werden. Ein weiterer besonders großer Vorteil der Erfindung besteht zudem noch darin, dass durch die lokal begrenzte Prüfzone die Möglichkeit einer besonders genauen Positionsermittlung des Kraftfahrzeugs in Bezug auf die Prüfzone bereitgestellt ist, was eine deutlich zuverlässigere und genauere Überprüfung der Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs ermöglicht. In Abhängigkeit von dem Ergebnis des durch die Einrichtung durchgeführten Vergleichs kann die Einrichtung darüber hinaus ein Signal senden. Hierdurch kann im Falle eines festgestellten Defekts oder einer Ungenauigkeit eine diesbezügliche Information an das Kraftfahrzeug und/oder eine weitere Einrichtung wie beispielsweise eine behördliche Instanz übermittelt werden und/oder Maßnahmen zur Deaktivierung bestimmter Fahrzeugfunktionen und Verfahren zur automatischen Kalibrierung von Sensoren eingeleitet werden.The invention has the great advantage, in particular, that a locally limited test zone is provided with a specific test element, so that desired test scenarios or test scenarios can be generated in a targeted manner. As a result, the sensor data can be checked in a very targeted manner, namely with regard to the test scenario generated, and a redundant sensor data check or a check of sensor data that is not particularly relevant or not very meaningful can advantageously be avoided. It is therefore advantageously possible to generate test scenarios that are relevant for very special functions of driver assistance systems or for autonomous driving or are aimed at checking a very specific sensor, etc. Since this avoids the transmission and evaluation of redundant or irrelevant sensor data, In turn, computing power and storage capacity can be saved significantly. This is further aided by the fact that the motor vehicle only transmits the sensor data to the device when it has been detected that the motor vehicle is in the test zone. Unnecessary and superfluous data transmission can hereby also be avoided by restricting the sensor data transmission to the test scenario. The amount of necessary reference data that relate to this particular test element can also be significantly reduced by the local delimitation of the test zone. Another particularly great advantage of the invention is that the locally delimited test zone provides the possibility of a particularly precise determination of the position of the motor vehicle in relation to the test zone, which enables a significantly more reliable and more accurate checking of the detection of the vehicle's surroundings. Depending on the result of the comparison carried out by the device, the device can also send a signal. In this way, in the event of a defect or inaccuracy being detected, information relating to this can be transmitted to the motor vehicle and / or another device such as an official authority and / or measures to deactivate certain vehicle functions and methods for automatic sensor calibration can be initiated.

Gemäß vorteilhafter Ausgestaltungen der Erfindung können die lokal begrenzte Prüfzone sowie auch die Einrichtung Teile einer aktiven Infrastruktur darstellen. Die Einrichtung, die eine kraftfahrzeugexterne Einrichtung darstellt, kann beispielsweise einen Speicher aufweisen, in welchem die Referenzdaten abgelegt sind, sowie auch eine Recheneinrichtung zur Durchführung des Vergleichs der aktuell erfassten Sensordaten mit den Referenzdaten. Weiterhin kann die Recheneinrichtung auch weitere Steueraufgaben, die später näher beschrieben sind, übernehmen. Zudem kann die Einrichtung eine Kommunikationseinrichtung, zum Beispiel eine Kommunikationsschnittstelle, aufweisen, um mit dem Kraftfahrzeug zu kommunizieren, beispielsweise über Funk. Die Einrichtung kann weiterhin als zentrale Einrichtung, wie beispielsweise ein Internetserver oder eine andere nicht lokal angeordnete Einrichtung, darstellen, wobei eine Kommunikation mit dem Kraftfahrzeug auch mittels WLAN oder Mobilfunk erfolgen kann. Die Einrichtung kann auch eine lokal im Bereich der Prüfzone angeordnete Einrichtung darstellen, die beispielsweise innerhalb der Prüfzone, direkt an der Prüfzone oder in vorbestimmter Nähe zur Prüfzone angeordnet ist. In diesem Fall können zur Kommunikation mit dem Kraftfahrzeug auch Nahfeldkommunikationstechniken wie Bluetooth oder Infrarot genutzt werden. Auch kann die Einrichtung einen lokalen Einrichtungsteil im Bereich der Prüfzone sowie einen zentralen Einrichtungsteil, wie beispielsweise einen Internetserver, aufweisen, und die Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug und dem zentralen Einrichtungsteil kann über den lokalen Einrichtungsteil erfolgen. Die im Folgenden noch zur Einrichtung beschriebenen Funktionalitäten können dabei insbesondere in beliebiger Weise auf zentrale und/oder lokale Einrichtungsteile verteilt sein. Auch das Kraftfahrzeug kann eine oder mehrere der oben beschriebenen Kommunikationseinrichtungen aufweisen, um mit der Einrichtung zu kommunizieren, wie beispielsweise über Infrarot, Bluetooth, WLAN, Funk, und so weiter. Weiterhin können auch mehrere lokal begrenzte Prüfzonen, beispielsweise als Teil der aktiven Infrastruktur, vorgesehen sein, die jeweils eines oder auch mehrere bestimmte Prüfelemente, insbesondere auch unterschiedliche Prüfelemente, aufweisen können. Entsprechend können auch mehrere unterschiedliche Referenzdatensätze vorgesehen sein, die sich beispielsweise jeweils auf ein spezifisches Testszenario und/oder ein jeweiliges bestimmtes Prüfelement und/oder eine jeweilige lokal begrenzte Prüfzone beziehen. Auch können diese Referenzdatensätze sensorspezifisch sein, das heißt beispielsweise Referenzdaten speziell für einen als Kamera ausgebildeten, als Laserscanner ausgebildeten, als Radar ausgebildeten, als Lichtsensor ausgebildeten oder als Neigungssensor ausgebildeten Sensor. Diese Referenzdatensätze können in dem Speicher der Einrichtung abgelegt sein und in Abhängigkeit von der Prüfzone, in welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, oder zusätzlich auch in Abhängigkeit von dem erzeugten Testszenario, für den Fall, dass mehrere verschiedene Testszenarien in einer lokal begrenzten Prüfzone erzeugbar sind, für den Vergleich mit den aktuellen Sensordaten abgerufen werden.According to advantageous refinements of the invention, the locally delimited test zone and also the device can be part of an active infrastructure represent. The device, which represents a device external to the motor vehicle, can for example have a memory in which the reference data are stored, as well as a computing device for performing the comparison of the currently detected sensor data with the reference data. Furthermore, the computing device can also take on further control tasks, which are described in more detail later. In addition, the device can have a communication device, for example a communication interface, in order to communicate with the motor vehicle, for example via radio. The device can also be a central device, such as an internet server or another device that is not locally arranged, wherein communication with the motor vehicle can also take place by means of WLAN or mobile radio. The device can also represent a device which is arranged locally in the region of the test zone and which is arranged, for example, within the test zone, directly on the test zone or in predetermined proximity to the test zone. In this case, near-field communication technologies such as Bluetooth or infrared can also be used for communication with the motor vehicle. The device can also have a local device part in the area of the test zone and a central device part, such as an Internet server, and communication between the motor vehicle and the central device part can take place via the local device part. The functionalities described below for the facility can in particular be distributed in any way to central and / or local facility parts. The motor vehicle can also have one or more of the communication devices described above in order to communicate with the device, for example via infrared, Bluetooth, WLAN, radio, and so on. Furthermore, several locally delimited test zones can also be provided, for example as part of the active infrastructure, which can each have one or more specific test elements, in particular also different test elements. Correspondingly, several different reference data records can also be provided, each of which relates, for example, to a specific test scenario and / or a respective particular test element and / or a respective locally limited test zone. These reference data sets can also be sensor-specific, that is to say, for example, reference data specifically for a sensor designed as a camera, designed as a laser scanner, designed as a radar, designed as a light sensor or designed as a tilt sensor. These reference data records can be stored in the device's memory and depending on the test zone in which the motor vehicle is located, or also depending on the test scenario generated, in the event that several different test scenarios can be generated in a locally limited test zone, can be called up for comparison with the current sensor data.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird eine Position des Kraftfahrzeugs relativ zur Prüfzone lokal erfasst, insbesondere mittels einer Positionserfassungseinrichtung mit einer lokal begrenzten Erfassungsreichweite. Eine solche Positionserfassungseinrichtung kann beispielsweise ebenfalls im Bereich der Prüfzone lokal angeordnet sein und zum Beispiel eine Kamera aufweisen, welche die Position des Kraftfahrzeugs in Bezug zur Prüfzone erfassen kann, Lichtschranken, die das Einfahren des Kraftfahrzeugs in die Prüfzone erfassen und/oder die Position des Kraftfahrzeugs relativ zur Prüfzone. Auch können beliebig andere Positionserfassungseinrichtungen vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich kann auch das Kraftfahrzeug dazu ausgelegt sein, seine Position relativ zur Prüfzone zu erfassen. Auch das Kraftfahrzeug könnte dazu beispielsweise eine Kamera aufweisen, um signifikante Elemente im Bereich der Prüfzone zu erfassen und dadurch das Vorhandensein der Prüfzone sowie deren Position zu erkennen. Ergänzend kann auch eine Lokalisierung mittels GPS vorgesehen sein. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug auch eine Karte, wie z.B. eine Karte einer Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs, aufweisen, in welcher die Positionen von Prüfzonen abgelegt sind. Nähert sich das Kraftfahrzeug einer solchen Position, was dann entsprechend durch das Kraftfahrzeug mittels GPS erfasst werden kann, dann kann das Kraftfahrzeug beispielsweise unter Verwendung einer lokalen Positionserfassungseinrichtung die Ortung der Prüfzone initiieren und bei Erkennen der Prüfzone seine Position in Bezug auf die Prüfzone genau lokalisieren. Durch all diese lokalen Erfassungsmöglichkeiten wird eine besonders genaue Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs in Bezug auf die Prüfzone ermöglicht.According to an advantageous embodiment of the invention, a position of the motor vehicle relative to the test zone is detected locally, in particular by means of a position detection device with a locally limited detection range. Such a position detection device can, for example, also be arranged locally in the area of the test zone and, for example, have a camera that can detect the position of the motor vehicle in relation to the test zone, light barriers that detect the entry of the motor vehicle into the test zone and / or the position of the motor vehicle relative to the test zone. Any other position detection devices can also be provided. Alternatively or additionally, the motor vehicle can also be designed to detect its position relative to the test zone. The motor vehicle could also have a camera for this purpose, for example, in order to detect significant elements in the area of the test zone and thereby to recognize the presence of the test zone and its position. In addition, localization by means of GPS can also be provided. For example, the motor vehicle can also have a map, such as a map of a navigation device of the motor vehicle, in which the positions of test zones are stored. If the motor vehicle approaches such a position, which can then be detected accordingly by the motor vehicle using GPS, the motor vehicle can initiate the location of the test zone using a local position detection device, for example, and when the test zone is recognized, it can precisely localize its position in relation to the test zone. All of these local detection options enable a particularly precise determination of the position of the motor vehicle in relation to the test zone.

Auch die vom Kraftfahrzeug erfassten Sensordaten weisen damit eine hohe Positionsgenauigkeit auf. Kommt es beispielsweise zu Abweichungen zwischen den Referenzdaten und den Sensordaten, ist dies definitiv nicht durch eine ungenaue Positionsermittlung des Kraftfahrzeugs zurückzuführen, sondern stattdessen auf einen fehlerhaften oder unkalibrierten Sensor. Die Überprüfung der Umfelderfassung kann damit deutlich präziser und mit höherer Genauigkeit und Zuverlässigkeit durchgeführt werden.The sensor data recorded by the motor vehicle thus also have a high level of positional accuracy. If, for example, there are deviations between the reference data and the sensor data, this is definitely not due to an imprecise determination of the position of the motor vehicle, but instead to a faulty or uncalibrated sensor. The verification of the detection of the surroundings can thus be carried out much more precisely and with greater accuracy and reliability.

Auch kann eine solche oben beschriebene Karte mit Prüfzonen und/oder die Positionserfassungsmittel zur lokalen Positionsbestimmung dazu verwendet werden, um zu einem geeigneten Zeitpunkt, nämlich zum Beispiel beim Einfahren in die Prüfzone, eine Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und der Einrichtung herzustellen. Der Aufbau einer solchen Kommunikationsverbindung kann dabei vom Kraftfahrzeug initiiert werden oder auch von der Einrichtung.Such a map described above with test zones and / or the position detection means for local position determination can also be used to establish a communication link between the motor vehicle and the device at a suitable point in time, namely for example when entering the test zone. Building such a The communication connection can be initiated by the motor vehicle or by the device.

Zudem können Prüfzonen auch besonders vorteilhafterweise in bereits bestehende Einrichtungen oder Infrastrukturen, wie beispielsweise ein Verwaltungssystem für automatisiertes Parken, oder Parkhäuser beziehungsweise Parkplätze im Allgemeinen, integriert sein. Befindet sich beispielsweise eine Prüfzone an einer Einfahrt zu einer solchen Parkeinrichtung, so können die durch diese Parkeinrichtung bereitgestellten Mittel vorteilhafterweise verwendet werden, um einerseits Testszenarien zu generieren, zum Beispiel wenn Schranken an der Einfahrt als Prüfelement genutzt werden, oder Erfassungsmittel zur Erfassung eines Kraftfahrzeugs vor einer Schranke als lokale Positionserfassungseinrichtungen genutzt werden.In addition, test zones can also be particularly advantageously integrated into already existing facilities or infrastructures, such as an administration system for automated parking, or parking garages or parking lots in general. If, for example, a test zone is located at an entrance to such a parking facility, the means provided by this parking facility can be used to advantage on the one hand to generate test scenarios, for example if barriers at the entrance are used as a test element, or detection means for detecting a motor vehicle a barrier can be used as local position detection devices.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung stellt das mindestens eine bestimmte Prüfelement ein durch die Einrichtung steuerbares Prüfelement dar, wobei die Einrichtung das Prüfelement ansteuert, wenn sich das Kraftfahrzeug in der Prüfzone befindet, um das zumindest eine bestimmte Testszenario zu erzeugen. Durch ansteuerbare Prüfelemente lassen sich vorteilhafterweise nicht-statische Testszenarien generieren. Insbesondere wird es dadurch vorteilhafterweise ermöglicht, durch entsprechende Ansteuerung der Prüfelemente entweder unterschiedliche Testszenarien zu erzeugen oder ein Testszenario mit zeitlich variierendem zeitlichen Verhalten. Dadurch sind deutlich mehr Möglichkeiten bereitgestellt, für die Überprüfung von Sensordaten geeignete Testszenarien zu generieren. Insbesondere lassen sich so vorteilhafterweise Sensorerfassungen überprüfen, welche auf die Erfassung und Erkennung von Bewegungen oder bewegten Objekten abzielen. Der zeitliche Verlauf von Änderungen eines Testszenarios, welcher durch den zeitlichen Verlauf von Änderungen des zumindest einen bestimmten Prüfelements bestimmt ist, kann dabei vorgegeben und durch die Referenzdaten berücksichtigt sein.In a further advantageous embodiment of the invention, the at least one specific test element represents a test element controllable by the device, the device activating the test element when the motor vehicle is in the test zone in order to generate the at least one specific test scenario. Controllable test elements can advantageously generate non-static test scenarios. In particular, this advantageously makes it possible to generate either different test scenarios or a test scenario with time-varying behavior through appropriate control of the test elements. This provides significantly more options for generating suitable test scenarios for checking sensor data. In particular, it is thus advantageously possible to check sensor recordings which are aimed at recording and recognizing movements or moving objects. The temporal course of changes in a test scenario, which is determined by the temporal course of changes in the at least one specific test element, can be predetermined and taken into account by the reference data.

Beispielsweise ist es dabei vorteilhaft, wenn das mindestens eine steuerbare Prüfelement ein bewegliches Prüfelement darstellt, das bei Ansteuerung durch die Einrichtung in seiner Position verändert wird. Hierdurch lässt sich beispielsweise vorteilhafterweise überprüfen, ob nicht nur bestimmte Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs, insbesondere in der Prüfzone, durch den Sensor erkannt werden können, sondern beispielsweise auch, ob eine bestimmte Bewegung solcher dynamischen Objekte erkannt und richtig interpretiert werden kann. Beispielsweise können hydraulische Bewegungen von Objekten, wie beispielsweise Dummies, erzeugt werden, oder es kann auch eine Neigungseinrichtung für den Fahrbahnuntergrund vorgesehen sein, mittels welcher gezielt eine bestimmte oder auch eine zeitlich variierende Neigung erzeugt werden kann. Hierdurch lassen sich vielzählige unterschiedliche Testszenarien gezielt generieren. Die vom Kraftfahrzeug erfassten Sensordaten können dann entsprechend positionsgenau die Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs in Bezug auf diese Objekte wiedergeben und entsprechend können diese Sensordaten mit speziell für die jeweiligen Testszenarien abgelegten Referenzdaten, das heißt abgestimmt auf Größe, Position und vorbestimmter Bewegung der entsprechenden Objekte, des zeitlichen Verlaufs ihrer Ansteuerung und so weiter, entsprechend verglichen werden. Die Objekterkennung, insbesondere auch die Erkennung bewegter Objekte und deren richtige Klassifizierung, sind insbesondere Anforderungen, die gerade für das automatisierte Fahren und das Durchführen automatisierter Funktionen erfüllt sein müssen. Durch derartig flexible steuerbare Prüfelemente einer Prüfzone lassen sich damit gerade solche Situationen gezielt prüfen.For example, it is advantageous if the at least one controllable test element represents a movable test element, the position of which is changed when controlled by the device. This makes it possible, for example, to advantageously check whether not only certain objects in the vicinity of the motor vehicle, in particular in the test zone, can be recognized by the sensor, but also, for example, whether a certain movement of such dynamic objects can be recognized and correctly interpreted. For example, hydraulic movements of objects such as dummies can be generated, or an inclination device can also be provided for the road surface, by means of which a specific inclination or a temporally varying inclination can be generated in a targeted manner. This enables numerous different test scenarios to be generated in a targeted manner. The sensor data recorded by the motor vehicle can then reproduce the surroundings of the motor vehicle in relation to these objects with a correspondingly precise position and these sensor data can correspondingly with reference data stored specifically for the respective test scenarios, i.e. matched to the size, position and predetermined movement of the corresponding objects, of the time course their control and so on, can be compared accordingly. The object recognition, in particular the recognition of moving objects and their correct classification, are in particular requirements that have to be met especially for automated driving and the implementation of automated functions. Such flexible, controllable test elements in a test zone allow precisely such situations to be tested in a targeted manner.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das mindestens eine steuerbare Prüfelement mindestens eine steuerbare Lichtquelle, wobei die Einrichtung das Prüfelement ansteuert, sodass durch das Prüfelement eine vorbestimmte, insbesondere zeitlich variierbare, Beleuchtung erzeugt wird, die zumindest einen Teil des in der Prüfzone befindlichen Kraftfahrzeugs beleuchtet. Dadurch lassen sich vorteilhafterweise auch noch beliebige Beleuchtungsszenarien bereitstellen. Hierdurch kann eine zu überprüfende Umfelderfassung in unterschiedlichen Lichtverhältnissen und Beleuchtungsszenarien überprüft werden. Diese Beleuchtungsänderungen können vorteilhafterweise durch das Infrastruktursystem, das heißt die Einrichtung, kontrolliert werden. Dadurch können vorteilhafterweise auch unterschiedliche Umwelteinflüsse simuliert werden. Beispielsweise kann durch die Lichtquelle auch das Kraftfahrzeug gezielt geblendet werden, um zu überprüfen, ob dennoch eine korrekte Umfelderfassung durch den Sensor bereitgestellt wird. Auch lassen sich hierdurch die Funktionsfähigkeiten von Lichtsensoren oder ähnlichem überprüfen.In a further advantageous embodiment of the invention, the at least one controllable test element comprises at least one controllable light source, the device activating the test element so that the test element generates a predetermined, in particular time-variable, lighting that covers at least part of the motor vehicle located in the test zone illuminated. As a result, any desired lighting scenarios can advantageously also be provided. In this way, a detection of the surroundings to be checked can be checked in different light conditions and lighting scenarios. These changes in lighting can advantageously be controlled by the infrastructure system, that is to say the facility. As a result, different environmental influences can advantageously also be simulated. For example, the motor vehicle can also be deliberately blinded by the light source in order to check whether the sensor nevertheless provides correct detection of the surroundings. This also allows the functional capabilities of light sensors or the like to be checked.

Diese verschiedenen genannten Prüfelemente lassen sich in beliebiger Weise miteinander kombinieren, sodass sich durch die vielzähligen Möglichkeiten ihrer Ausgestaltungen, Anordnungen zueinander und deren Steuermöglichkeiten beliebig viele und gezielt angepasste Testszenarien erzeugen und simulieren lassen.These various test elements mentioned can be combined with one another in any way, so that any number of specifically adapted test scenarios can be generated and simulated due to the numerous possibilities of their configurations, arrangements to one another and their control options.

Des Weiteren sind auch vielzählige andere und weitere Ausgestaltungen von steuerbaren Prüfelementen zur Simulation bestimmter Umwelteinflüsse denkbar. Zum Beispiels kann durch Prüfelemente gezielt Nebel oder Regen, eine Untergrundbefeuchtung oder Ähnliches erzeugt werden, um die Sensorerfassung in Gegenwart solcher simulierter Umwelteinflüsse zu prüfen, wie beispielsweise die Überprüfung eines Sensors zur Erfassung einer nassen Fahrbahn oder eines Regensensors. Auch kann überprüft werden ob beispielsweise eine kamerabasierte Objekterkennung auch unter erschwerten Bedingungen wie Nebel noch zuverlässig arbeitet.Furthermore, numerous other and further configurations of controllable test elements for simulating certain environmental influences are also conceivable. For example, fog or rain, subsurface moistening or the like can be generated in a targeted manner by means of test elements in order to To check sensor detection in the presence of such simulated environmental influences, such as checking a sensor for detecting a wet road or a rain sensor. It can also be checked whether, for example, camera-based object recognition still works reliably even under difficult conditions such as fog.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wertet das Kraftfahrzeug vom Sensor erfasste Rohdaten aus und stellt als Ergebnis der Auswertung Interpretationsdaten bereit, wobei das Kraftfahrzeug die Interpretationsdaten zumindest als Teil der Sensordaten an die Einrichtung übermittelt. Die Sensordaten können damit nicht nur Rohdaten darstellen, sondern auch auf diese aufbauende Interpretationen des Umfelds. Dadurch lassen sich vorteilhafterweise nicht nur Rohdaten durch Vergleich mit Referenzdaten überprüfen, sondern auch, ob das Kraftfahrzeug in der Lage ist, aus den erfassten Rohdaten auch die korrekten Schlussfolgerungen, die beispielsweise für bestimmte Assistenzsysteme und Funktionen relevant sind, zu ziehen. Es kann also beispielsweise nicht nur überprüft werden, ob eine Kamera als Sensor des Kraftfahrzeugs ein Bild mit ausreichend hoher Bildqualität liefert, sondern auch, ob das Kraftfahrzeug in der Lage ist, ein vorbestimmtes in dem Bild vorhandenes Objekt zu erkennen und/oder auch richtig zu klassifizieren, zum Beispiel als Fußgänger, Verkehrsteilnehmer, Kraftfahrzeug, Hindernis oder ähnliches. So wird es vorteilhafterweise ermöglicht, dass für bestimmte Assistenzsysteme erforderliche Interpretationsergebnisse ebenfalls überprüft werden können.In a further advantageous embodiment of the invention, the motor vehicle evaluates raw data recorded by the sensor and provides interpretation data as the result of the evaluation, the motor vehicle transmitting the interpretation data to the device at least as part of the sensor data. The sensor data can thus not only represent raw data, but also interpretations of the environment based on this. As a result, it is advantageously possible to check not only raw data by comparison with reference data, but also whether the motor vehicle is also able to draw the correct conclusions from the recorded raw data, which are relevant for certain assistance systems and functions, for example. It can therefore be checked, for example, not only whether a camera as a sensor of the motor vehicle delivers an image with sufficiently high image quality, but also whether the motor vehicle is able to recognize a predetermined object in the image and / or correctly classify, for example as a pedestrian, road user, motor vehicle, obstacle or the like. This advantageously makes it possible for the interpretation results required for certain assistance systems to also be checked.

Dabei ist es weiterhin besonders vorteilhaft, wenn die Einrichtung die übermittelten Interpretationsdaten mit Soll-Interpretationsdaten, die mit dem mindestens einen bestimmten Testszenario korreliert sind und die zumindest einen Teil der Referenzdaten darstellen, vergleicht. Die in der Einrichtung abgelegten Referenzdaten müssen daher nicht notwendigerweise oder zumindest nicht nur ausschließlich Soll-Rohdaten darstellen, sondern können auch Soll-Interpretationsdaten darstellen. Hierdurch lassen sich vorteilhafterweise deutlich mehr Funktionen überprüfen und Fehler erkennen. Die Referenzdaten, das heißt Soll-Rohdaten sowie auch Soll-Interpretationsdaten, können durch Messungen mit Fahrzeugen mit erwiesenermaßen dem Normverhalten entsprechender Sensorik und in darauf aufbauenden Interpretationsalgorithmen erzeugt und als Soll-Erfassung und Interpretation der künstlich erzeugten Testszenarien hinterlegt werden. Auch können solche Soll-Sensordaten und Soll-Interpretationsdaten auf Basis gegebener Testszenarien berechnet und hinterlegt werden, ohne entsprechende Messungen mit Fahrzeugen durchführen zu müssen.It is also particularly advantageous if the device compares the transmitted interpretation data with target interpretation data that are correlated with the at least one specific test scenario and that represent at least some of the reference data. The reference data stored in the device therefore do not necessarily or at least not only have to represent nominal raw data, but can also represent nominal interpretation data. This advantageously allows significantly more functions to be checked and errors to be recognized. The reference data, i.e. target raw data as well as target interpretation data, can be generated by measurements with vehicles with sensors that have been proven to correspond to the standard behavior and in interpretation algorithms based on them and stored as target acquisition and interpretation of the artificially generated test scenarios. Such target sensor data and target interpretation data can also be calculated and stored on the basis of given test scenarios without having to carry out corresponding measurements with vehicles.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung übermittelt die Einrichtung, wenn diese auf Basis des Vergleichs der vom Kraftfahrzeug an die Einrichtung übermittelten Sensordaten mit den Referenzdaten eine Abweichung feststellt, die größer ist als ein vorbestimmter Grenzwert, ein Deaktivierungssignal an das Kraftfahrzeug, wobei das Kraftfahrzeug infolge eines Empfangs des Deaktivierungssignals zumindest eine, insbesondere durch das Deaktivierungssignal bestimmte, Funktion eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs deaktiviert beziehungsweise blockiert. Durch die Einrichtung werden also die Messdaten und die Ergebnisse deren Auswertung mit dem Soll-Ergebnis verglichen, und anhand eines Schwellwerts kann vorteilhafterweise eine Entscheidung über die Eignung des Fahrzeugs für automatisierte Fahrfunktionen ermittelt werden. Dadurch kann vorteilhafterweise im Fall einer Fehlerdetektion eine Aktivierung von automatisierten Fahrfunktionen für ein fehlerhaftes Fahrzeug verhindert werden. Alternativ oder zusätzlich besteht auch die Möglichkeit, Fehlfunktionen automatisiert zu beheben, zum Beispiel in Form einer Neukalibrierung der Sensoren. Zudem besteht auch die Möglichkeit, die Entscheidung über die Eignung des Fahrzeugs für bestimmte Assistenz- oder automatisierte Fahrfunktionen an eine zuständige Autorität zu kommunizieren. Dadurch wird beispielsweise eine behördliche Kontrolle von Fahrzeugen mit automatisierten Fahrfunktionen und ihren Einhaltungen bestimmter vorgeschriebener Wahrnehmungsgüten ermöglicht.According to a further advantageous embodiment of the invention, the device transmits a deactivation signal to the motor vehicle if it determines a deviation that is greater than a predetermined limit value on the basis of the comparison of the sensor data transmitted from the motor vehicle to the device with the reference data, whereby the motor vehicle as a result of receiving the deactivation signal, deactivates or blocks at least one function of an assistance system of the motor vehicle, in particular one determined by the deactivation signal. The device therefore compares the measurement data and the results of their evaluation with the target result, and a decision on the suitability of the vehicle for automated driving functions can advantageously be determined on the basis of a threshold value. In this way, activation of automated driving functions for a faulty vehicle can advantageously be prevented in the event of a fault being detected. As an alternative or in addition, there is also the possibility of automatically correcting malfunctions, for example in the form of recalibrating the sensors. It is also possible to communicate the decision on the suitability of the vehicle for certain assistance or automated driving functions to a competent authority. This enables, for example, an official control of vehicles with automated driving functions and their compliance with certain prescribed perceptual qualities.

Des Weiteren betrifft die Erfindung eine aktive Infrastruktur zur Überprüfung einer Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs, welches zur Umfelderfassung mindestens einen Sensor aufweist, wobei die aktive Infrastruktur eine Einrichtung mit einer Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit dem Kraftfahrzeug aufweist, und wobei die Einrichtung dazu ausgelegt ist, vom Kraftfahrzeug mittels des Sensors erfasste und an die Einrichtung gesendete Sensordaten mittels der Kommunikationseinrichtung zu empfangen. Dabei weist die Einrichtung weiterhin einen Speicher auf, in welchem Referenzdaten abgelegt sind, und eine Recheneinrichtung, die dazu ausgelegt ist, die empfangenen Sensordaten mit den im Speicher abgelegten Referenzdaten zu vergleichen. Darüber hinaus weist die aktive Infrastruktur eine lokal begrenzte Prüfzone auf, die sich an einer vorbestimmten Position befindet, wobei die Prüfzone zum Erzeugen mindestens eines bestimmten Testszenarios mindestens ein bestimmtes bewegliches Prüfelement in Form einer Schranke aufweist. Dabei ist die Einrichtung weiterhin dazu ausgelegt, die von dem sich in der Prüfzone befindlichen Kraftfahrzeug an die Einrichtung gesendeten Sensordaten mittels der Kommunikationseinrichtung zu empfangen, wobei die Recheneinrichtung weiterhin dazu ausgelegt ist, die empfangenen Sensordaten mit den Referenzdaten, die mit dem mindestens einen bestimmten Testszenario korreliert sind, zu vergleichen.The invention also relates to an active infrastructure for checking the detection of the surroundings of a motor vehicle, which has at least one sensor for detecting the surroundings, the active infrastructure having a device with a communication device for communicating with the motor vehicle, and the device being designed to operate from the motor vehicle by means of of the sensor detected and sent to the device to receive sensor data by means of the communication device. The device furthermore has a memory in which reference data are stored, and a computing device which is designed to compare the sensor data received with the reference data stored in the memory. In addition, the active infrastructure has a locally delimited test zone which is located at a predetermined position, the test zone having at least one specific movable test element in the form of a barrier in order to generate at least one specific test scenario. The device is also designed to receive the sensor data sent by the motor vehicle located in the test zone to the device by means of the communication device, wherein the computing device is also designed to match the received sensor data with the reference data that with the at least one are correlated to a specific test scenario.

Die für das erfindungsgemäße Verfahren und seine Ausgestaltungen genannten Vorteile gelten in gleicher Weise für die erfindungsgemäße aktive Infrastruktur. Darüber hinaus ermöglichen die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und seinen Ausgestaltungen genannten Merkmale und Merkmalskombinationen die Weiterbildung der erfindungsgemäßen aktiven Infrastruktur durch weitere gegenständliche Merkmale.The advantages mentioned for the method according to the invention and its refinements apply in the same way to the active infrastructure according to the invention. In addition, the features and combinations of features mentioned in connection with the method according to the invention and its refinements enable the active infrastructure according to the invention to be further developed through further objective features.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description of a preferred exemplary embodiment and with reference to the drawing.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung einer aktiven Infrastruktur zur Überprüfung einer Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; und
  • 2 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Überprüfung einer Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Show:
  • 1 a schematic representation of an active infrastructure for checking a detection of the surroundings of a motor vehicle according to an embodiment of the invention; and
  • 2 a flowchart to illustrate a method for checking a detection of the surroundings of a motor vehicle according to an exemplary embodiment of the invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer aktiven Infrastruktur 10 zur Überprüfung einer Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs 12, gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Kraftfahrzeug 12 weist dabei zumindest einen Sensor 14 zur Umfelderfassung auf. Das Kraftfahrzeug 12 kann dabei auch mehrere Sensoren 14 zur Umfelderfassung, insbesondere auch unterschiedlicher Art, aufweisen. Der Sensor 14 kann beispielsweise als Kamera, Stereokamera, Radar, Ultraschallsensor, Neigungssensor, Lichtsensor, Temperatursensor, Laserscanner und so weiter ausgebildet sein. Das Kraftfahrzeug 12 weist weiterhin eine Steuer- und Auswerteeinrichtung 16 auf, die im Folgenden lediglich als Steuereinrichtung 16 bezeichnet wird. Die Steuereinrichtung 16 kann die erfassten Sensorrohdaten, die vom Sensor 14 erfasst werden, auswerten und interpretieren. Das Ergebnis dieser Auswertung und Interpretation kann dann einem Assistenzsystem des Kraftfahrzeugs 12 zur weiteren Verwendung bereitgestellt werden. Unter einem Assistenzsystem ist dabei im Allgemeinen ein System des Kraftfahrzeugs 12 zu verstehen, welches fahrerunterstützende Funktionen und/oder auch vollautomatisierte Funktionen, insbesondere vollautomatisierte Fahrfunktionen des Kraftfahrzeugs 12, bereitstellt. Für derartige Funktionen ist besonders eine korrekte Umfelderfassung und Interpretation des erfassten Umfelds relevant. Entsprechend kann die Interpretation der erfassten Sensordaten, welche durch die Steuereinrichtung 16 durchgeführt wird, als Ergebnis für ein entsprechendes Assistenzsystem liefern, ob ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 12 erfasst wurde oder nicht, die Größe und Geometrie solcher Objekte, deren Position, insbesondere in Bezug auf das Kraftfahrzeug 12, wie beispielsweise auch, um welche Art von Objekten es sich dabei handelt, wie zum Beispiel statische, dynamische, Umfeldbebauungen, Fahrstreifen oder Fußgänger. Entsprechend kann auch eine Klassifizierung erfasster Objekte ein Beispiel für eine Interpretation der erfassten Sensordaten darstellen. 1 shows a schematic representation of an active infrastructure 10 for checking a detection of the surroundings of a motor vehicle 12 , according to an embodiment of the invention. The car 12 has at least one sensor 14th to capture the surroundings. The car 12 can also have several sensors 14th for environment detection, in particular also of different types. The sensor 14th can for example be designed as a camera, stereo camera, radar, ultrasonic sensor, inclination sensor, light sensor, temperature sensor, laser scanner and so on. The car 12 furthermore has a control and evaluation device 16 on, which in the following is only used as a control device 16 referred to as. The control device 16 can use the raw sensor data recorded by the sensor 14th be recorded, evaluated and interpreted. The result of this evaluation and interpretation can then be sent to an assistance system of the motor vehicle 12 for further use. An assistance system is generally a system of the motor vehicle 12 to understand which driver-supporting functions and / or also fully automated functions, in particular fully automated driving functions of the motor vehicle 12 , provides. Correct perception and interpretation of the perceived environment is particularly relevant for such functions. The interpretation of the recorded sensor data, which is provided by the control device 16 is carried out, deliver as a result for a corresponding assistance system whether an object is in the vicinity of the motor vehicle 12 whether or not the size and geometry of such objects, their position, in particular in relation to the motor vehicle, was recorded 12 such as, for example, the type of objects involved, such as static, dynamic, surrounding buildings, lanes or pedestrians. Accordingly, a classification of captured objects can also represent an example of an interpretation of the captured sensor data.

Um nun sowohl die Sensorerfassung als auch die Interpretation der erfassten Daten auf ihre Korrektheit hin zu überprüfen, kann nun vorteilhafterweise eine aktive Infrastruktur 10 vorgesehen sein. In diesem Beispiel stellt die aktive Infrastruktur 10 exemplarisch ein Verwaltungssystem für eine automatisierte Parkeinrichtung 18 dar. In dieser aktiven Infrastruktur 10 können eine oder mehrere spezielle Zonen definiert werden, die jeweilige Prüfzonen 20, denen jeweils eine bestimmte Position zugeordnet ist, bereitstellen. In diesen Prüfzonen 20 können Fahrzeuge 12 mit vordefinierten Umfeldszenarien konfrontiert werden. Derartige vordefinierte Umfeldszenarien, welche Testszenarien darstellen, können durch in den jeweiligen Prüfzonen 20 bereitgestellte Prüfelemente ermöglicht werden. Solche Prüfelemente können beispielsweise dynamische Objekte oder Umwelteinflüsse wie Beleuchtungsänderungen, die durch das Infrastruktursystem kontrolliert werden, darstellen.In order to now check both the sensor recording and the interpretation of the recorded data for their correctness, an active infrastructure can now advantageously 10 be provided. This example represents the active infrastructure 10 an example of a management system for an automated parking facility 18th in this active infrastructure 10 one or more special zones can be defined, the respective test zones 20th , each of which is assigned a specific position. In these test zones 20th can vehicles 12 be confronted with predefined environmental scenarios. Predefined environmental scenarios of this type, which represent test scenarios, can be implemented in the respective test zones 20th provided test elements are made possible. Such test elements can, for example, represent dynamic objects or environmental influences such as changes in lighting that are controlled by the infrastructure system.

In diesem in 1 dargestellten Beispiel weist die Prüfzone 20 ein erstes bewegliches Prüfelement in Form einer Schranke 22a, ein zweites bewegliches Prüfelement in Form einer Neigungseinrichtung 22b und ein drittes Prüfelement in Form einer Beleuchtungseinrichtung 22c auf. Zum einen können hier vorteilhafterweise in einer gegebenen Infrastruktur sowieso vorhandene Elemente, wie die Schranke 22a, gleichzeitig auch als Prüfelement verwendet werden. Zusätzlich können auch weitere Prüfelemente gezielt in einer solchen Prüfzone 20, wie zum Beispiel die Neigungseinrichtung 22b, vorgesehen sein, durch welche der Fahrbahnuntergrund, auf welchem sich das Kraftfahrzeug 12 innerhalb der Prüfzone 20 befindet, gezielt geneigt, insbesondere auch in einer Abfolge unterschiedlicher Neigungswinkel, werden kann, um spezifische Testszenarien zu generieren. Durch die Beleuchtungseinrichtung 22c als Prüfelement können gezielt gewünschte Beleuchtungsszenarien generiert werden oder beispielsweise auch eine aktive Blendung des Fahrzeugs beziehungsweise des Sensors 14 erzeugt werden, um beispielsweise auch schwierige Umfeldbedingungen und deren Auswirkungen auf die Sensorerfassung und Auswertung zu überprüfen. Auch könnten beliebig weitere Prüfelemente, wie beispielsweise auch statische Objekte bekannter Größe, weitere dynamische Objekte, zum Beispiel Dummies, Markierungen bekannter Positionen und Beschaffenheit und so weiter vorgesehen sein.In this in 1 The example shown has the test zone 20th a first movable test element in the form of a barrier 22a , a second movable test element in the form of a tilt device 22b and a third test element in the form of a lighting device 22c on. On the one hand, elements that are already present in a given infrastructure, such as the barrier, can advantageously be used here 22a , can also be used as a test element at the same time. In addition, other test elements can also be targeted in such a test zone 20th such as the tilt device 22b , be provided through which the road surface on which the motor vehicle is 12 within the test zone 20th located, specifically inclined, in particular also in a sequence of different inclination angles, in order to generate specific test scenarios. Through the lighting device 22c As a test element, desired lighting scenarios can be generated in a targeted manner or, for example, active glare of the vehicle or the sensor 14th can be generated, for example, to check difficult environmental conditions and their effects on sensor detection and evaluation. Any other test elements, such as static objects of known size, other dynamic objects, for example dummies, markings of known positions and properties and so on.

Die Prüfzone 20 befindet sich in diesem Beispiel in einem Einfahrtsbereich 18a der Parkeinrichtung 18, was den besonders großen Vorteil hat, dass die Überprüfung der Umfelderfassung und Interpretation in eine bestehende Sequenz zur Kontrolle von Aktivierungsbedingungen für die automatisierte Fahrt integriert werden können. Der aktiven Infrastruktur 10 können dabei auch mehrere Prüfzonen 20 zugeordnet sein, wie hier in 1 durch die Prüfzonen 20 in zwei Einfahrtsbereichen 18a der Parkeinrichtung 18 veranschaulicht werden soll. Derartige Prüfzonen 20 können jedoch an jeder beliebiger Stelle vorgesehen sein.The test zone 20th is in this example in an entrance area 18a the parking facility 18th which has the particularly great advantage that the verification of the environment detection and interpretation can be integrated into an existing sequence for checking activation conditions for the automated drive. The active infrastructure 10 can also have several test zones 20th be assigned, as here in 1 through the test zones 20th in two entrance areas 18a the parking facility 18th should be illustrated. Such test zones 20th however, they can be provided at any point.

Um nun die Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs 12 zu überprüfen, weist die aktive Infrastruktur 10 eine kraftfahrzeugexterne Einrichtung 24 auf. Diese umfasst eine Recheneinrichtung 24a und einen Speicher 24b. Weiterhin umfasst die Einrichtung 24 eine Kommunikationseinrichtung 24c. Die Einrichtung 24 kann beispielsweise eine lokale Einrichtung wie beispielsweise ein Verwaltungsserver für die Parkeinrichtung 18 darstellen, oder auch eine zentrale Datenverarbeitungseinrichtung wie beispielsweise einen Internetserver oder ähnliches. Die Einrichtung 24 kann dabei über die Kommunikationseinrichtung 24c mit einer entsprechenden Kommunikationseinrichtung 26 des Kraftfahrzeugs 12 kommunizieren und Daten austauschen. Im einfachsten Fall könnten die Kommunikationseinrichtung 24c der kraftfahrzeugexternen Einrichtung 24 sowie die Kommunikationseinrichtung 26 des Kraftfahrzeugs 12 lediglich zur monodirektionalen Kommunikation vom Kraftfahrzeug 12 zur kraftfahrzeugexternen Einrichtung 24 ausgebildet sein, um die Sensordaten vom Kraftfahrzeug 12 an die Einrichtung 24 zu übermitteln. Vorzugsweise ist jedoch eine bidirektionale Kommunikationsmöglichkeit gegeben. Dies ermöglicht es zum Beispiel, dass die Einrichtung 24 dem Kraftfahrzeug 12 zu erkennen gibt, dass nun mit der Sensordatenübermittlung begonnen werden soll. Weiterhin kann auch die Einrichtung 24 dem Kraftfahrzeug 12 das Ergebnis der Überprüfung mitteilen oder beispielsweise im Falle eines Fehlers ein Deaktivierungssignal zur Deaktivierung der durch den Fehler betroffenen oder beeinträchtigten Kraftfahrzeugfunktionen zu bewirken. Die Kommunikation kann darüber hinaus über beliebige Kommunikationsverbindungen wie beispielsweise Funkverbindungen, WLAN oder im Fall, dass die Einrichtung 24 im Bereich der Prüfzone 20 angeordnet ist, auch über Nahfeldkommunikationsmöglichkeiten wie Infrarot oder Bluetooth erfolgen.To now the environment detection of the motor vehicle 12 to check indicates the active infrastructure 10 an off-vehicle facility 24 on. This includes a computing device 24a and a memory 24b . The facility also includes 24 a communication device 24c . The establishment 24 can for example be a local facility such as a management server for the parking facility 18th represent, or a central data processing device such as an Internet server or the like. The establishment 24 can use the communication facility 24c with a corresponding communication device 26th of the motor vehicle 12 communicate and exchange data. In the simplest case, the communication device 24c the off-vehicle facility 24 as well as the communication device 26th of the motor vehicle 12 only for mono-directional communication from the motor vehicle 12 to a facility outside the vehicle 24 be designed to receive the sensor data from the motor vehicle 12 to the facility 24 to submit. However, there is preferably a bidirectional communication option. This enables, for example, the facility 24 the motor vehicle 12 indicates that the sensor data transmission should now be started. Furthermore, the facility 24 the motor vehicle 12 communicate the result of the check or, for example, in the event of an error, to cause a deactivation signal to deactivate the motor vehicle functions affected or impaired by the error. Communication can also take place via any communication links such as radio links, WLAN or in the event that the facility 24 in the area of the test zone 20th is arranged, also take place via near-field communication options such as infrared or Bluetooth.

Weiterhin ist die Recheneinrichtung 24a dazu ausgelegt, die Prüfelemente 22a, 22b, 22c in der Prüfzone 20 anzusteuern. Dies kann im Zuge der Ausübung ihrer bestimmungsgemäßen Funktion im Zusammenhang mit der Parkeinrichtung 18 erfolgen, wie beispielsweise bei der Schranke 22a, oder auch unabhängig davon, um bestimmte Umfeldszenarien zu simulieren wie beispielsweise durch die Neigungseinrichtung 22b und die Beleuchtungseinrichtung 22c. Durch die Prüfzone 20 und ihre Prüfelemente 22a, 22b, 22c kann nicht nur lediglich ein einzelnes bestimmtes Testszenario bereitgestellt werden, sondern es können auch optional verschiedene Testszenarien durch unterschiedliche Ansteuerungen der einzelnen Prüfelemente 22a, 22b, 22c und deren Kombinationsmöglichkeiten bereitgestellt werden. Für ein jeweiliges in einer solchen Prüfzone 20 erzeugbares Testszenario kann im Speicher 24b der kraftfahrzeugexternen Einrichtung 24 ein entsprechender Referenzdatensatz abgelegt sein, der als Soll fungiert und das Soll-Ergebnis der Sensordatenerfassung und Interpretation eines mit diesem Testszenario konfrontierten und ausreichend funktionstüchtigen Kraftfahrzeugs darstellt. Diese Referenzdaten können beispielsweise vorbestimmt sein, zum Beispiel entsprechend einer durch ein jeweiliges Prüfelement bereitgestellten Vorgabe, wie beispielsweise die durch die Neigungseinrichtung zu einem bestimmten und der Einrichtung 24 bekannten Zeitpunkt bereitgestellte Neigung, die entsprechend dann als Referenz für den durch das Kraftfahrzeug 12 mittels des Sensors 14 erfassten Neigungswinkel fungiert. Auch können diese Referenzdaten durch Messungen mit Fahrzeugen mit erwiesenermaßen dem Normverhalten entsprechender Sensorik und den darauf aufbauenden Interpretationsalgorithmen bereitgestellt werden, welche dann entsprechend als Referenzdaten die Daten zur Soll-Erfassung und Interpretation der künstlich erzeugten Szenarien dienen und entsprechend im Speicher 24b hinterlegt werden.Furthermore, the computing device 24a designed to the test elements 22a , 22b , 22c in the test zone 20th head for. This can be done in the course of performing their intended function in connection with the parking facility 18th take place, as for example with the barrier 22a , or independently of this, to simulate certain environmental scenarios, for example by means of the inclination device 22b and the lighting device 22c . Through the test zone 20th and their test elements 22a , 22b , 22c Not only can a single specific test scenario be provided, but optionally different test scenarios can also be made by different activation of the individual test elements 22a , 22b , 22c and their possible combinations are provided. For each in such a test zone 20th test scenario can be generated in memory 24b the off-vehicle facility 24 a corresponding reference data set can be stored, which acts as a target and represents the target result of the sensor data acquisition and interpretation of a sufficiently functional motor vehicle confronted with this test scenario. These reference data can for example be predetermined, for example in accordance with a specification provided by a respective test element, such as that provided by the inclination device for a specific one and the device 24 known time provided inclination, which is then used as a reference for the by the motor vehicle 12 by means of the sensor 14th detected angle of inclination acts. These reference data can also be provided by measurements with vehicles with sensors that have been proven to correspond to the standard behavior and the interpretation algorithms based on them, which then serve as reference data for the target acquisition and interpretation of the artificially generated scenarios and accordingly in the memory 24b be deposited.

Weiterhin kann die aktive Infrastruktur 10 eine Positionserfassungseinrichtung 28 aufweisen, welche beispielsweise im Bereich der Prüfzone 20 angeordnet sein kann, und welche dazu ausgelegt ist, die Position des Kraftfahrzeugs 12 in der Prüfzone 20 zu erfassen und insbesondere auch das Einfahren des Kraftfahrzeugs 12 in die Prüfzone 20 zu detektieren. Alternativ oder zusätzlich kann das Kraftfahrzeug 12 eine solche Positionserfassungseinrichtung aufweisen. Besonders vorteilhaft sind dabei Positionserfassungseinrichtungen zur lokalen Positionserfassung, wie beispielsweise Kameras, Scanner, Lichtschranken oder ähnliches. Dadurch lässt sich die Position des Kraftfahrzeugs 12 in Bezug auf die Prüfzone 20 und insbesondere in Bezug auf die jeweiligen Prüfelemente 22a, 22b, 22c besonders genau ermitteln. Dies ermöglicht eine besonders präzise Überprüfung und einen besonders genauen Sensordatenabgleich. Wenn also das Kraftfahrzeug sich der Prüfzone nähert und insbesondere in diese einfährt, kann dies entsprechend von der Positionserfassungseinrichtung 28 detektiert werden. Infolgedessen wird ein Kommunikationsaufbau zwischen der Kommunikationseinrichtung 26 des Kraftfahrzeugs 12 und der Kommunikationseinrichtung 24c der Einrichtung 24 aufgebaut und die vom Sensor 14 kontinuierlich erfassten Sensordaten und insbesondere die Sensordateninterpretation, welche von der Steuereinrichtung 16 bereitgestellt ist, an die Einrichtung 24 übermittelt. Ein Kommunikationsaufbau kann aber auch schon vorher stattfinden, d.h. bevor das Kraftfahrzeug in die Prüfzone einfährt oder sich dieser näher. Die Einrichtung 24 vergleicht die übermittelten Sensordaten mit den für das spezifische Testszenario, welches durch die Prüfelemente 22a, 22b, 22c bereitgestellt ist, während sich das Kraftfahrzeug 12 in der Prüfzone 20 befindet, im Speicher 24b abgelegten Referenzdaten. Die Sensordaten, insbesondere Sensorrohdaten und/oder Ergebnisse der Auswertung dieser, werden entsprechend von der Recheneinrichtung 24a mit dem Sollergebnis verglichen, welches durch die Referenzdaten bereitgestellt ist, und anhand eines Schwellwerts kann eine Entscheidung über die Eignung des Fahrzeugs für beispielsweise automatisierte Fahrfunktionen ermittelt werden. Dieses Ergebnis kann dann an das Fahrzeug 12 oder auch eine zuständige Autorität kommuniziert werden. Beispielsweise ergibt sich die Möglichkeit, Fehlfunktionen entweder automatisiert zu beheben oder auch eine Aktivierung von automatisierten Fahrfunktionen für ein fehlerhaftes Fahrzeug zu verhindern. Auch wird eine behördliche Kontrolle von Fahrzeugen mit automatisierten Fahrfunktionen und ihrer Einhaltung bestimmter vorgeschriebener Wahrnehmungsgüten ermöglicht.Furthermore, the active infrastructure 10 a position detection device 28 have, for example in the area of the test zone 20th can be arranged, and which is designed to the position of the motor vehicle 12 in the test zone 20th to detect and in particular the retraction of the motor vehicle 12 into the test zone 20th to detect. Alternatively or additionally, the motor vehicle 12 have such a position detection device. Position detection devices for local position detection, such as cameras, scanners, light barriers or the like, are particularly advantageous. This allows the position of the motor vehicle 12 in relation to the test zone 20th and in particular with regard to the respective test elements 22a , 22b , 22c determine particularly precisely. This enables particularly precise checking and particularly precise sensor data comparison. So when the motor vehicle approaches the test zone and, in particular, drives into it, it can this accordingly from the position detection device 28 can be detected. As a result, communication is established between the communication device 26th of the motor vehicle 12 and the communication device 24c the facility 24 built up and that of the sensor 14th continuously recorded sensor data and, in particular, the sensor data interpretation which the control device 16 is provided to the facility 24 transmitted. However, communication can also take place beforehand, ie before the motor vehicle drives into the test zone or approaches it. The establishment 24 compares the transmitted sensor data with that for the specific test scenario, which is generated by the test elements 22a , 22b , 22c is provided while the motor vehicle is on 12 in the test zone 20th located in memory 24b stored reference data. The sensor data, in particular raw sensor data and / or results of the evaluation thereof, are correspondingly received by the computing device 24a compared with the target result, which is provided by the reference data, and a decision on the suitability of the vehicle for automated driving functions, for example, can be determined on the basis of a threshold value. This result can then be sent to the vehicle 12 or a competent authority can be communicated. For example, there is the possibility of either automatically eliminating malfunctions or of preventing the activation of automated driving functions for a defective vehicle. An official control of vehicles with automated driving functions and their compliance with certain prescribed perceptual qualities is also made possible.

Die aktive Infrastruktur 10 kann dabei im Allgemeinen jede beliebige Struktur darstellen. Generell kann eine aktive Infrastruktur als ein System definiert sein und mindestens eine Rechen- und Speichereinheit sowie eine Verbindungstechnologie zu Fahrzeugen, Prüfelementen, insbesondere steuerbaren Elemente wie beispielsweise mechanischen Bauteilen wie Schranken oder auch Ampeln, Beleuchtung und so weiter, und umliegenden Prozessen, zum Beispiel zur Identifikation von sich verbindenden Fahrzeugen oder den Betrieb der Infrastruktur, aufweisen. Das Fahrzeug verbindet sich entsprechend über die Verbindungstechnologie mit der vorhandenen Infrastruktur. Es verfügt außerdem über eine aktive Umfeldsensorik, die das äußere Umfeld kontinuierlich erfasst. Darauf aufbauend werden die Daten zum Umfeld kontinuierlich unter Verwendung durch assistierende oder automatische Fahrfunktionen aufbereitet und interpretiert. Innerhalb des Einflussbereichs der aktiven Infrastruktur ist entsprechend eine Prüfzone eingerichtet, in der speziell zur Überprüfung der Umfelderfassung günstige Objekte zum Beispiel bekannter Größe und Bewegung und Markierungen bekannter Positionen und Beschaffenheit sowie insbesondere Möglichkeiten zur Simulation bekannter Umwelteinflüsse angebracht sind. So sind beispielsweise Vorrichtungen zur hydraulischen Bewegung von Objekten, zum Beispiel von Dummies, oder bekannten Lokalisierungsansätzen ähnliche Markierungen möglich, sowie gezielt kontrollierbare Beleuchtungsverhältnisse, zum Beispiel zum Blenden des Fahrzeugs, oder Neigungseinrichtungen für den Fahrbahnuntergrund. Bei Durchfahrt eines teilnehmenden Fahrzeugs misst das Fahrzeug die Objekte und Einflüsse in der Prüfzone und meldet die Ergebnisse seiner Umfeldinterpretation über die Funkverbindung an die Infrastruktur. Dort werden die Ergebnisse mit dem Soll-Ergebnis verglichen und anhand eines Schwellwertes eine entsprechende Entscheidung über die Eignung des Fahrzeugs getroffen. Auch sind diverse andere Szenarien wie beispielsweise im städtischen oder außerstädtischen Verkehr denkbar, wie beispielsweise in 30-Zonen oder auf Landstraßen. Beispielsweise kann eine Prüfzone auch Teil eines Fahrstreifens darstellen, sodass vorbeifahrende Fahrzeuge während des Fahrvorgangs auf die korrekte Funktion ihrer Umfeldwahrnehmung geprüft werden können. Im Bereich des Fahrstreifens oder am Fahrbahnrand oder an Parkstreifen oder ähnlichem können entsprechend Prüfelemente vorgesehen werden, um die entsprechenden definierten Prüfszenarien beziehungsweise Testszenarien während der Prüfphase zu generieren. Die Fahrzeuge melden daraufhin ihre Erfassung und Interpretation des Szenarios an die Infrastruktur, die speziell für dieses Szenario die entsprechenden Referenzdaten abruft und mit den erfassten Sensordaten abgleicht.The active infrastructure 10 can generally represent any structure. In general, an active infrastructure can be defined as a system and at least one computing and storage unit and a connection technology to vehicles, test elements, in particular controllable elements such as mechanical components such as barriers or traffic lights, lighting and so on, and surrounding processes, for example for Identification of connecting vehicles or the operation of the infrastructure. The vehicle connects accordingly to the existing infrastructure via the connection technology. It also has an active environment sensor system that continuously records the external environment. Building on this, the data on the environment is continuously processed and interpreted using assistive or automatic driving functions. A test zone is accordingly set up within the area of influence of the active infrastructure, in which objects, for example of known size and movement, and markings of known positions and properties and, in particular, possibilities for simulating known environmental influences are attached specifically for checking the detection of the surroundings. For example, devices for the hydraulic movement of objects, for example dummies, or markings similar to known localization approaches, as well as specifically controllable lighting conditions, for example for dazzling the vehicle, or inclination devices for the road surface are possible. When a participating vehicle drives through, the vehicle measures the objects and influences in the test zone and reports the results of its environment interpretation to the infrastructure via the radio link. There, the results are compared with the target result and a corresponding decision is made on the suitability of the vehicle based on a threshold value. Various other scenarios are also conceivable, for example in urban or extra-urban traffic, such as in 30 zones or on country roads. For example, a test zone can also represent part of a lane, so that passing vehicles can be checked for the correct function of their perception of their surroundings during the driving process. Appropriate test elements can be provided in the area of the traffic lane or on the edge of the road or on parking lanes or the like in order to generate the corresponding defined test scenarios or test scenarios during the test phase. The vehicles then report their recording and interpretation of the scenario to the infrastructure, which calls up the relevant reference data specifically for this scenario and compares it with the recorded sensor data.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Überprüfung einer Umfelderfassung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Hierzu wird zunächst in S20 überprüft, ob ein Kraftfahrzeug in eine Prüfzone an vorbestimmter Position eingefahren ist. Ist dies nicht der Fall, so wird diese Überprüfung fortgesetzt, bis dies der Fall ist. Ist dies dann letztendlich der Fall, so wird in S12 mindestens ein in der Prüfzone angeordnetes Prüfelement angesteuert, um ein vorbestimmtes Testszenario zu erzeugen. Währenddessen erzeugt das Kraftfahrzeug kontinuierlich Sensordaten, die zusammen mit ihrem Auswerteergebnis an eine kraftfahrzeugexterne Einrichtung übermittelt werden. Diese empfängt in S14 diese Daten und vergleich diese in S16 mit zu dem speziellen Testszenario abgelegten Referenzdaten. Anschließend wird auf Basis dieses Vergleichs in S18 überprüft, ob die erfassten Daten und Interpretationen in hinreichender Weise mit den Referenzdaten übereinstimmen, wie beispielsweise anhand eines vorbestimmten Schwellwerts. Ist dies der Fall, so kann das Verfahren in S20 beendet werden oder aber die Funktionstüchtigkeit des Kraftfahrzeugs an eine entsprechende Autorität oder auch das Kraftfahrzeug selbst übermittelt werden. Ist dies nicht der Fall, so können in S22 entsprechende Informationen ebenfalls an das Kraftfahrzeug und/oder eine externe Einrichtung beziehungsweise Behörde übermittelt werden. Zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass die Einrichtung ein Deaktivierungssignal an das Kraftfahrzeug zum Deaktivieren der entsprechenden Assistenzfunktion sendet, die auf eine korrekte Interpretation und Erfassung der geprüften Sensordaten angewiesen ist. 2 FIG. 11 shows a flow chart to illustrate a method for checking an environment detection according to an exemplary embodiment of the invention. For this purpose, first in S20 checks whether a motor vehicle has entered a test zone at a predetermined position. If this is not the case, this check is continued until this is the case. If this is finally the case, in S12 at least one test element arranged in the test zone is activated in order to generate a predetermined test scenario. In the meantime, the motor vehicle continuously generates sensor data which, together with their evaluation result, is transmitted to a device external to the motor vehicle. This receives in S14 these data and compare them in S16 with reference data stored for the special test scenario. On the basis of this comparison, it is then checked in S18 whether the recorded data and interpretations agree sufficiently with the reference data, for example on the basis of a predetermined threshold value. If this is the case, the procedure in S20 or the functionality of the motor vehicle can be transmitted to a corresponding authority or the motor vehicle itself. If this is not the case, in S22 corresponding information can also be transmitted to the motor vehicle and / or an external device or authority. In addition, it can be provided that the device sends a deactivation signal to the motor vehicle to deactivate the corresponding assistance function, which is dependent on correct interpretation and acquisition of the checked sensor data.

Insgesamt wird es so durch die Erfindung und ihre Ausgestaltungen ermöglicht, eine regelmäßige Kontrolle der Erfassungs- und Verarbeitungsqualität von fahrzeugseitigen Umfeldinformationen im laufenden Betrieb, das heißt außerhalb von Produktion oder Werkstätten, umzusetzen. Weiterhin können nicht nur sensorische Rohdaten, sondern auch deren Interpretation geprüft werden. Auch kann eine solche Überprüfung im Fahrbetrieb stattfinden und sogar in automatisierte Fahrabläufe integriert werden.Overall, the invention and its refinements make it possible to implement a regular control of the recording and processing quality of vehicle-related information on the surroundings during operation, that is to say outside of production or workshops. Furthermore, not only sensory raw data, but also their interpretation can be checked. Such a check can also take place while driving and can even be integrated into automated driving processes.

Claims (9)

Verfahren zur Überprüfung einer Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs (12), wobei das Kraftfahrzeug (12) zur Umfelderfassung mindestens einen Sensor (14) aufweist, wobei eine lokal begrenzte Prüfzone (20) bereitgestellt ist, die sich an einer vorbestimmten Position befindet, wobei die Prüfzone (20) zum Erzeugen mindestens eines bestimmten Testszenarios mindestens ein bestimmtes Prüfelement (22a) aufweist, wobei erfasst wird, wenn das Kraftfahrzeug (12) sich in der Prüfzone (20) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass - das Kraftfahrzeug (12) mittels des Sensors (14) aktuell erfasste Sensordaten an eine kraftfahrzeugexterne Einrichtung (24) übermittelt, die die Sensordaten mit Referenzdaten vergleicht, und wobei unter der Voraussetzung, dass sich das Kraftfahrzeug (12) in der Prüfzone (20) befindet, das Kraftfahrzeug (12) die aktuell erfassten Sensordaten an die Einrichtung (24) übermittelt und die Einrichtung (24) die Sensordaten mit den Referenzdaten, die mit dem mindestens einen bestimmten Testszenario korreliert sind, vergleicht, - wobei die Prüfzone (20) als das mindestens eine Prüfelement (22a) ein bewegliches Prüfelement (22a) in Form einer Schranke (22a) bereitstellt.A method for checking the detection of the surroundings of a motor vehicle (12), the motor vehicle (12) having at least one sensor (14) for detecting the surroundings, a locally delimited test zone (20) being provided which is located at a predetermined position, the test zone ( 20) has at least one specific test element (22a) for generating at least one specific test scenario, wherein it is detected when the motor vehicle (12) is in the test zone (20), characterized in that - the motor vehicle (12) by means of the sensor ( 14) the currently recorded sensor data is transmitted to a device (24) external to the vehicle, which compares the sensor data with reference data, and, provided that the vehicle (12) is in the test zone (20), the vehicle (12) the currently recorded Sensor data is transmitted to the device (24) and the device (24) transmits the sensor data with the reference data that are determined with the at least one The test zone (20) provides a movable test element (22a) in the form of a barrier (22a) as the at least one test element (22a). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position des Kraftfahrzeugs (12) relativ zur Prüfzone (20) lokal erfasst wird, insbesondere mittels einer Positionserfassungseinrichtung (28) mit einer lokal begrenzten Erfassungsreichweite.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a position of the motor vehicle (12) relative to the test zone (20) is detected locally, in particular by means of a position detection device (28) with a locally limited detection range. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine bestimmte Prüfelement (22a) ein durch die Einrichtung (24) steuerbares Prüfelement (22a) darstellt, wobei die Einrichtung (24) das Prüfelement (22a) ansteuert, wenn sich das Kraftfahrzeug (12) in der Prüfzone (20) befindet, um das zumindest eine bestimmte Testszenario zu erzeugen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one specific test element (22a) represents a test element (22a) controllable by the device (24), the device (24) controlling the test element (22a) when the motor vehicle is moving (12) is located in the test zone (20) in order to generate the at least one specific test scenario. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine steuerbare Prüfelement (22a) bei Ansteuerung durch die Einrichtung (24) in seiner Position verändert wird.Procedure according to Claim 3 , characterized in that the at least one controllable test element (22a) is changed in its position when controlled by the device (24). Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein weiteres steuerbares Prüfelement (22c) mindestens eine steuerbare Lichtquelle umfasst, wobei die Einrichtung (24) das Prüfelement (22c) ansteuert, so dass durch das Prüfelement (22c) eine vorbestimmte, insbesondere zeitlich variierbare, Beleuchtung erzeugt wird, die zumindest einen Teil des in der Prüfzone (20) befindlichen Kraftfahrzeugs (12) beleuchtet.Procedure according to Claim 3 or 4th , characterized in that at least one further controllable test element (22c) comprises at least one controllable light source, the device (24) controlling the test element (22c) so that a predetermined, in particular time-variable, lighting is generated by the test element (22c) which illuminates at least part of the motor vehicle (12) located in the test zone (20). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (12) vom Sensor (14) erfasste Rohdaten auswertet und als Ergebnis der Auswertung Interpretationsdaten bereitstellt, wobei das Kraftfahrzeug (12) die Interpretationsdaten zumindest als Teil der Sensordaten an die Einrichtung (24) übermittelt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle (12) evaluates raw data recorded by the sensor (14) and provides interpretation data as a result of the evaluation, the motor vehicle (12) sending the interpretation data to the device (24) at least as part of the sensor data ) transmitted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (24) die übermittelten Interpretationsdaten mit Soll-Interpretationsdaten, die mit dem mindestens einen bestimmten Testszenario korreliert sind und die zumindest einen Teil der Referenzdaten darstellen, vergleicht.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the device (24) compares the transmitted interpretation data with target interpretation data which are correlated with the at least one specific test scenario and which represent at least part of the reference data. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Einrichtung (24) auf Basis des Vergleichs der vom Kraftfahrzeug (12) an die Einrichtung (24) übermittelten Sensordaten mit den Referenzdaten eine Abweichung feststellt, die größer ist als ein vorbestimmter Grenzwert, die Einrichtung (24) ein Deaktivierungssignal an das Kraftfahrzeug (12) übermittelt, wobei das Kraftfahrzeug (12) infolge eines Empfangs des Deaktivierungssignals zumindest eine, insbesondere durch das Deaktivierungssignal bestimmte, Funktion eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs (12) deaktiviert bzw. blockiert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that if the device (24) determines a deviation on the basis of the comparison of the sensor data transmitted from the motor vehicle (12) to the device (24) with the reference data which is greater than a predetermined limit value, the device (24) transmits a deactivation signal to the motor vehicle (12), the motor vehicle (12) deactivating or blocking at least one function of an assistance system of the motor vehicle (12), in particular determined by the deactivation signal, as a result of receiving the deactivation signal. Aktive Infrastruktur (10) zur Überprüfung einer Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs (12), welches zur Umfelderfassung mindestens einen Sensor (14) aufweist, wobei die aktive Infrastruktur (10) eine Einrichtung (24) mit einer Kommunikationseinrichtung (24c) zur Kommunikation mit dem Kraftfahrzeug (12) aufweist, wobei die aktive Infrastruktur (10) eine lokal begrenzte Prüfzone (20) aufweist, die sich an einer vorbestimmten Position befindet, wobei die Prüfzone (20) zum Erzeugen mindestens eines bestimmten Testszenarios mindestens ein bestimmtes Prüfelement (22a) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (24) dazu ausgelegt ist, vom Kraftfahrzeug (12) mittels des Sensors (14) erfasste und an die Einrichtung (24) gesendete Sensordaten mittels der Kommunikationseinrichtung (24c) zu empfangen, wobei die Einrichtung (24) einen Speicher (24b) aufweist, in welchem Referenzdaten abgelegt sind, und eine Recheneinrichtung (24a), die dazu ausgelegt ist, die empfangenen Sensordaten mit den im Speicher (24b) abgelegten Referenzdaten zu vergleichen, wobei die Einrichtung (24) dazu ausgelegt ist, die vom sich in der Prüfzone (20) befindlichen Kraftfahrzeug (12) an die Einrichtung (24) gesendeten Sensordaten mittels der Kommunikationseinrichtung (24c) zu empfangen und die Recheneinrichtung (24a) dazu ausgelegt ist, die empfangenen Sensordaten mit den Referenzdaten, die mit dem mindestens einen bestimmten Testszenario korreliert sind, zu vergleichen, wobei die Prüfzone (20) als das mindestens eine Prüfelement (22a) ein bewegliches Prüfelement (22a) in Form einer Schranke (22a) aufweist.Active infrastructure (10) for checking the detection of the surroundings of a motor vehicle (12), which has at least one sensor (14) for detecting the surroundings, the active infrastructure (10) having a device (24) with a communication device (24c) for communicating with the motor vehicle ( 12), wherein the active infrastructure (10) has a locally limited test zone (20) which is located at a predetermined position, the test zone (20) having at least one specific test element (22a) for generating at least one specific test scenario, thereby marked , that the device (24) is designed to receive sensor data recorded by the motor vehicle (12) by means of the sensor (14) and sent to the device (24) by means of the communication device (24c), the device (24) having a memory (24b ), in which reference data are stored, and a computing device (24a) which is designed to compare the received sensor data with the reference data stored in the memory (24b), the device (24) being designed to use the data from the test zone (20) located motor vehicle (12) to the device (24) to receive sensor data sent by means of the communication device (24c) and the computing device (24a) is designed to match the received sensor data with the reference data associated with the at least one specific test scenario are correlated, the test zone (20) as the at least one test element (22a) on a movable test element (22a) in the form of a barrier (22a) shows.
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