DE102016211646A1 - System for automated vehicle guidance with driver-side selection of driving maneuvers in a special driving situation - Google Patents
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Abstract
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs mit automatisierter Längs- und Querführung. Das System ist eingerichtet, während des automatisierten Fahrens mit automatisierter Längs- und Querführung eine Manöverauswahl-Fahrsituation mit einem Bedarf für eine fahrerseitige Fahrmanöverauswahl festzustellen. Wenn das Vorliegen einer solchen Manöverauswahl-Fahrsituation festgestellt wurde, wird in Reaktion auf das Feststellen der Manöverauswahl-Fahrsituation eine Mehrzahl von fahrerseitig wählbaren, verschiedenen Fahrmanövern an den Fahrer des Kraftfahrzeugs zur Auswahl eines Fahrermanövers aus der Mehrzahl von Fahrmanövern angeboten. Das System nimmt dann die fahrerseitige Auswahl eines ausgewählten Fahrmanövers aus der Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern entgegen. In Reaktion auf die Entgegennahme des ausgewählten Fahrmanövers führt das System das ausgewählte Fahrmanöver aus.One aspect of the invention relates to a system for automatically driving a motor vehicle with automated longitudinal and transverse guidance. The system is configured to determine a maneuver selection driving situation with a need for driver side maneuver selection during automated automated longitudinal and lateral guidance driving. When the presence of such a maneuver selection driving situation has been determined, a plurality of driver-selectable, different driving maneuvers are offered to the driver of the motor vehicle for selecting a driver maneuver from the plurality of driving maneuvers in response to the determination of the maneuver selection driving situation. The system then receives the driver-side selection of a selected driving maneuver from the plurality of selectable driving maneuvers. In response to receiving the selected maneuver, the system executes the selected maneuver.
Description
Die Erfindung betrifft ein System zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens, mit automatisierter Längs- und Querführung.The invention relates to a system for the automated driving of a motor vehicle, in particular a motor vehicle, with automated longitudinal and transverse guidance.
Es sind Systeme zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung bekannt, die die Fahrzeugführung in Längs- und Querrichtung übernehmen. Hierunter fallen beispielsweise teilautomatisierte Fahrerassistenzsysteme, die die Längs- und Querführung in einem spezifischen Anwendungsfall, beispielsweise beim Fahren auf der Autobahn, durchführen, während der Fahrer das Fahrerassistenzsystem dauerhaft überwachen muss. Hierbei handelt es sich beispielsweise um ein Fahrerassistenzsystem mit einer Geschwindigkeitsregelungsfunktion im Sinne einer adaptiven Abstandsregelung (ACC – Adaptive Cruise Control) zur automatisierten Längsführung sowie mit einer Spurhaltefunktion zur automatisierten Querführung. Ein solches teilautomatisiertes Fahrerassistenzsystem ist beispielsweise ein Stauassistent mit ACC-Funktion und Spurhaltefunktion.Systems for automated driving with automated longitudinal and transverse guidance are known, which take over the vehicle guidance in the longitudinal and transverse directions. This includes, for example, semi-automated driver assistance systems that perform the longitudinal and transverse guidance in a specific application, for example when driving on the highway, while the driver must monitor the driver assistance system permanently. This is, for example, a driver assistance system with a cruise control function in the sense of adaptive cruise control (ACC) for automated longitudinal guidance and with a lane keeping function for automated lateral guidance. Such a partially automated driver assistance system is for example a traffic jam assistant with ACC function and lane keeping function.
Systeme zum hochautomatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung weisen einen höheren Automatisierungsgrad als teilautomatisierte Systeme auf. Hierbei übernimmt das System die Längs- und Querführung des Fahrzeugs, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss, so dass der Fahrer während des hochautomatisierten Fahrbetriebs von der Fahrtätigkeit losgelöste, andere Tätigkeiten wie das Lesen von Texten, das Betrachten von Webseiten oder das Schauen eines Films durchführen kann. Ein Beispiel hierfür ist ein sogenannter Autobahnpilot, der die Fahrzeugführung in Längs- und Querrichtung auf der Autobahn automatisch durchführt, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss.Systems for highly automated driving with automated longitudinal and lateral guidance have a higher degree of automation than semi-automated systems. Here, the system takes the longitudinal and transverse guidance of the vehicle, without the driver having to monitor the system permanently, so that the driver during the highly automated driving from the driving activity detached, other activities such as reading texts, viewing web pages or looking a movie. An example of this is a so-called freeway pilot, which automatically performs longitudinal and lateral vehicle guidance on the freeway without the driver having to permanently monitor the system.
Derartige Systeme mit automatisierter Längs- und Querführung weisen Systemgrenzen hinsichtlich der vom System beherrschbarer Fahrsituationen auf. Sofern vom System während der automatisierten Fahrzeugführung eine Sonder-Fahrsituation erkannt wird, die beispielsweise außerhalb der Systemgrenzen des Systems liegt und vom System nicht oder nicht zufriedenstellend gelöst werden kann, fordert das System den Fahrer zur Übernahme der Fahrzeugführung auf, damit der Fahrer das Fahrzeug über die Primärbedienelemente (wie beispielsweise Lenkrad, Bremspedal oder Fahrpedal) der manuellen Fahrzeugführung führt.Such systems with automated longitudinal and transverse guidance have system limits with regard to system-manageable driving situations. If a special driving situation is detected by the system during the automated vehicle guidance, which is outside the system limits of the system, for example, and can not be satisfactorily resolved by the system, the system requests the driver to take over the vehicle guidance so that the driver can transfer the vehicle the primary controls (such as steering wheel, brake pedal or accelerator pedal) guide the manual vehicle guidance.
Aus Sicht des Fahrers besteht bei einer solchen Übernahmeaufforderung der Nachteil, dass der Fahrer die Fahraufgabe im Allgemeinen vollständig unter Verwendung der Primärbedienelemente der manuellen Fahrzeugführung übernehmen muss, und zwar hinsichtlich sämtlicher Facetten der Bahnführung. Dies bedeutet einen Komfortverlust und – je nachdem, wie gut der Fahrer auf die Übernahme der Fahraufgabe vorbereiten ist – möglicherweise auch Stress für den Fahrer. Hierdurch kann es zu einer Enttäuschung des Fahrers über die Leistungsfähigkeit des Systems kommen.From the driver's point of view, such a takeover request has the disadvantage that the driver generally has to take over the driving task completely using the primary control elements of the manual vehicle guidance, with regard to all facets of the web guide. This means a loss of comfort and, depending on how well the driver is preparing to take on the driving task, may also be stressful for the driver. This can lead to disappointment of the driver on the performance of the system.
Aus der Druckschrift
Ferner ist aus der Druckschrift
Die Druckschrift
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein System zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung anzugeben, welches die mit der Fahrerübernahme verbundenen Nachteile zumindest in gewissen Fahrsituationen reduziert.It is an object of the invention to provide a system for automated driving with automated longitudinal and lateral guidance, which reduces the disadvantages associated with the driver transfer, at least in certain driving situations.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form a separate invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs mit automatisierter Längs- und Querführung. Bei dem System handelt es sich vorzugsweise um ein System zum hochautomatisierten Fahren, wobei der Fahrer das System beim hochautomatisierten Fahren nicht dauerhaft überwachen muss. Beispielsweise handelt es sich um einen sogenannten Autobahnpiloten, der das Fahrzeug auf der Autobahn in Längs- und Querrichtung autonom führt, ohne dass der Fahrer das Fahrzeug dauerhaft überwacht. Es wäre aber auch denkbar, dass es sich bei dem System um ein teilautomatisiertes Fahrerassistenzsystem mit Längs- und Querführung handelt. A first aspect of the invention relates to a system for automatically driving a motor vehicle with automated longitudinal and transverse guidance. The system is preferably a highly automated driving system wherein the driver does not need to permanently monitor the system in highly automated driving. For example, it is a so-called highway pilot, who leads the vehicle autonomously on the highway in the longitudinal and transverse directions without the driver permanently monitoring the vehicle. However, it would also be conceivable that the system is a semi-automated driver assistance system with longitudinal and transverse guidance.
Das System ist eingerichtet, während des automatisierten Fahrens mit automatisierter Längs- und Querführung eine Manöverauswahl-Fahrsituation mit einem Bedarf für eine fahrerseitige Fahrmanöverauswahl festzustellen.The system is configured to determine a maneuver selection driving situation with a need for driver side maneuver selection during automated automated longitudinal and lateral guidance driving.
Eine solche Sonder-Fahrsituation mit Bedarf an einer Manöverauswahl liegt beispielsweise vor, wenn eine aus Sicht des Systems unklare Fahrsituation vorliegt.Such a special driving situation with a need for a maneuver selection is present, for example, if there is an unclear driving situation from the point of view of the system.
Eine solche unklare Fahrsituation kann beispielsweise dann vorliegen, wenn eine unklare Situation mit einem Problem in der Umfelderkennung vorliegt, beispielsweise Mängel in der Objekterkennung von einem oder mehreren Objekten in der Fahrzeugumgebung. Beispielsweise liegt eine solche Fahrsituation vor, wenn die Umfelderkennung des Systems Objekte im Fahrzeugumfeld nur mangelhaft erkennen kann oder das Vorliegen eines Objekts irrtümlich vermutet, obwohl dieses Objekt nicht real ist. Eine unklare Fahrsituation könnte auch dann vorliegen, wenn das System nicht sicher entscheiden kann, ob es sich bei einem erfassten, vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt um ein für die weitere Fahrzeugführung kritisches Objekt (beispielsweise ein stehendes Hindernis) oder ein für die weitere Fahrzeugführung nicht-kritisches Objekt, z. B. ein über der Fahrbahn schwebender Papierfetzen, handelt. Eine unklare Situation kann beispielsweise dann vorliegen, wenn für die Querführung verwendeten Spurgrenzen fehlen oder die Lage der erkannten Spurmarkierung unplausibel ist.Such an unclear driving situation may be present, for example, when there is an unclear situation with a problem in the surroundings detection, for example, deficiencies in the object recognition of one or more objects in the vehicle environment. For example, such a driving situation exists when the surroundings identifier of the system can only poorly recognize objects in the vehicle environment or erroneously suspects the presence of an object, although this object is not real. An unclear driving situation could also be present if the system can not decide with certainty whether a detected object located in front of the vehicle is an object that is critical for further vehicle guidance (for example, a stationary obstacle) or not for further vehicle guidance. critical object, e.g. B. a floating above the road paper scraps is. An unclear situation may be present, for example, if lane boundaries used for the lateral guidance are missing or if the position of the recognized lane marking is implausible.
Eine für das System unklare Situation könnte aber auch ohne ein Problem in der Umfelderkennung vorliegen, beispielsweise wenn die Systemgrenzen des Systems überschritten werden, ohne dass es ein Problem in der Umfelderkennung gibt. Es kann sich um eine ausgewöhnliche Fahrsituation handeln, für die keine Lösung in der Fahrstrategie des Systems existiert.However, a situation that is unclear to the system could also exist without a problem in the environment detection, for example if the system limits of the system are exceeded, without there being a problem in the environment detection. It may be an exceptional driving situation for which there is no solution in the driving strategy of the system.
Eine unklare Situation kann beispielsweise dann vorliegen, wenn eine Unklarheit bei der Prädiktion vorliegt, so dass das System dem Fahrer dann verschiedene Manöveroptionen vorschlägt.An unclear situation may be present, for example, if there is a lack of clarity in the prediction, so that the system then proposes to the driver various maneuver options.
Es ist denkbar, dass das Vorliegen einer Manöverauswahl-Fahrsituation festgestellt wird, wenn aus Sicht des Systems verschiedene Fahrmanöver in einer Fahrsituation ausführbar sind, jedoch die Intention oder Präferenz des Fahrers nicht bekannt ist und je nach Fahrerintention eines der Fahrmanöver vorzuziehen wäre.It is conceivable that the existence of a maneuver selection driving situation is determined if, from the point of view of the system, various driving maneuvers are executable in a driving situation, but the intention or preference of the driver is unknown and one of the driving maneuvers would be preferable depending on the driver intention.
Eine Fahrsituation mit einem Bedarf für eine fahrerseitige Fahrmanöverauswahl kann je nach Ausgestaltung des Systems bedeuten, dass in dieser Fahrsituation eine fahrerseitige Fahrmanöverauswahl erforderlich ist, da beispielsweise die Systemgrenzen überschritten wurden. Je nach Ausgestaltung des Systems könnte ein Bedarf für eine fahrerseitige Fahrmanöverauswahl beispielsweise auch vorliegen, selbst wenn eine fahrerseitige Fahrmanöverauswahl in dieser Situation nicht zwingend erforderlich ist. Ein Bedarf für eine fahrerseitige Manöverauswahl könnte sich beispielsweise schon aufgrund eines Potentials für eine Systemverbesserung oder mit dem Ziel einer akuten Anpassung an die Fahrerpräferenz ergeben.Depending on the configuration of the system, a driving situation with a need for a driver-side selection of driving maneuvers may mean that a driving-side maneuver selection is required in this driving situation, since, for example, the system limits have been exceeded. Depending on the configuration of the system, a need for a driver-side driving maneuver selection could, for example, also be present, even if a driver-side driving maneuver selection is not absolutely necessary in this situation. A need for driver-side maneuver selection could, for example, already result from a potential for system improvement or with the goal of an acute adaptation to driver preference.
Wenn das Vorliegen einer Manöverauswahl-Fahrsituation festgestellt wurde, beispielsweise eine Situation mit einem Problem in der Umfelderkennung, wird in Reaktion auf das Feststellen der Manöverauswahl-Fahrsituation eine Mehrzahl von fahrerseitig wählbaren, verschiedenen Fahrmanövern an den Fahrer des Kraftfahrzeugs zur Auswahl eines Fahrermanövers aus der Mehrzahl von Fahrmanövern angeboten. Die angebotenen Fahrmanöver sind vorzugsweise von der jeweiligen Fahrsituation abhängig.If the presence of a maneuver selection driving situation has been detected, for example a situation with a problem in the surroundings recognition, a plurality of driver selectable, different driving maneuvers to the driver of the motor vehicle for selecting a driver maneuver of the plurality is in response to the determination of the maneuver selection driving situation offered by driving maneuvers. The offered driving maneuvers are preferably dependent on the respective driving situation.
Das Fahrzeug bietet in einer Manöverauswahl-Fahrsituation beispielsweise die Fahrmanöveroptionen „Nothalt”, „Ausweichen” oder „Weiterfahren” dem Fahrer über eine geeignete Benutzer-Schnittstelle an.In a maneuver selection driving situation, for example, the vehicle offers the driver maneuver options "emergency stop", "avoidance" or "continue" to the driver via a suitable user interface.
Das System nimmt dann die fahrerseitige Auswahl eines ausgewählten Fahrmanövers aus der Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern entgegen, beispielsweise die Option „Weiterfahren”, wenn vom Fahrer das Objekt als nicht kritisch oder als nicht vorhanden eingeschätzt wurde.The system then receives the driver-side selection of a selected maneuver from the plurality of selectable driving maneuvers, for example the option "Continue", if the driver judged the object to be non-critical or non-existent.
In Reaktion auf die Entgegennahme des ausgewählten Fahrmanövers führt das System das ausgewählte Fahrmanöver aus.In response to receiving the selected maneuver, the system executes the selected maneuver.
Darüber hinaus könnte die Information über das ausgewählte Fahrmanöver auch zur Optimierung der Algorithmen für zukünftige Fahrsituationen verwendet werden.In addition, the information about the selected driving maneuver could also be used to optimize the algorithms for future driving situations.
Die Erfindung vermeidet in derartigen Manöverauswahl-Fahrsituationen, dass der Fahrer die Fahrzeugführung vollständig übernehmen muss und hierbei wieder die Primärbedienelemente der manuellen Fahrzeugführung bedienen muss. Die Komforteinbuße bei einer erfindungsgemäßen Manöverauswahl in einer Manöverauswahl-Fahrsituation ist deutlich geringer als bei der vollständigen Übernahme der Fahrzeugführung durch den Fahrer. Je nach Ausgestaltung der Benutzerschnittstelle muss der Fahrer sich bei der Manöverauswahl nicht wieder optimal zu den Primärbedienelementen ausrichten und muss Lenkrad, Bremspedal und Fahrpedal nicht feinfühlig betätigen. The invention avoids in such maneuver selection driving situations that the driver must completely take over the vehicle guidance and in this case must again operate the primary control elements of the manual vehicle guidance. The loss of comfort in a maneuver selection according to the invention in a maneuver selection driving situation is significantly lower than in the complete assumption of the vehicle guidance by the driver. Depending on the configuration of the user interface, the driver does not have to align optimally with the maneuver selection to the primary controls and must not operate the steering wheel, brake pedal and accelerator pedal sensitively.
Die Erfindung erlaubt einen souveränen Umgang mit Fahrsituationen, in denen sich das System schwer tut. Darüber hinaus kann sich ein Zeitgewinn für die richtige Reaktion gegenüber einer konventionellen Fahrerübernahme ohne Manöver-Vorauswahl ergeben, da der Fahrer bereits eine Manöver-Vorauswahl erhält, also nicht selbst zunächst Manöverstrategien erarbeiten muss. Neben den geringeren Anforderungen im kognitiven Bereich führen auch die oben bereits genannten geringeren Anforderungen an die Motorik und die Darbietung der Manöveroptionen vorzugsweise in der Nähe des aktuellen Interaktionsbereichs des Fahrers zu einem Zeitgewinn und einem höheren Komfort.The invention allows a sovereign handling of driving situations in which the system is difficult. In addition, there may be a time gain for the correct response compared to a conventional driver transfer without maneuver preselection, since the driver already receives a maneuver preselection, so do not have to first develop maneuvering strategies themselves. In addition to the lower requirements in the cognitive area, the lower requirements on the motor skills and the presentation of the maneuvering options mentioned above, preferably near the current interaction area of the driver, also lead to a gain in time and a higher level of comfort.
Wenn der Fahrer das auszuführende Fahrmanöver in einer Manöverauswahl-Fahrsituation über eine geeignete Benutzerschnittstelle auswählt, die dann das System selbstständig ausführt, kann sich bei dem Fahrer im Gegensatz zu dem negativen Eindruck bei einer den Fahrkomfort störenden Fahrerübernahme ein positives Kapitäns-Gefühl einstellen: Der Fahrer wird in einer Manöverauswahl-Fahrsituation um seinen Input gebeten und gibt das Fahrmanöver vor; ausführen muss es selbst aber nicht.If the driver selects the maneuver to be performed in a maneuver selection driving situation via an appropriate user interface, which then executes the system autonomously, the driver may have a positive captain feeling as opposed to the negative impression of driver comfort disturbing the ride comfort: the driver is asked in a maneuver selection driving situation for its input and specifies the driving maneuver; But it does not have to do it by itself.
Hierdurch kann die Akzeptanz des Systems mit automatisierter Längs- und Querführung beim Fahrer erhöht werden.As a result, the acceptance of the system with automated longitudinal and lateral guidance of the driver can be increased.
Darüber hinaus kann die fahrerseitige Auswahl eines in der jeweiligen Manöverauswahl-Fahrsituation durchzuführenden Fahrmanövers zum maschinellen Lernen des Systems verwendet werden. Die fahrerseitige Auswahl des Fahrmanövers kann für eine systemseitige Entscheidung über ein durchzuführendes Fahrmanöver in einer zukünftigen Fahrsituation berücksichtigt werden, beispielsweise in einer zukünftigen Fahrsituation vom gleichen Typ wie die aktuelle Manöverauswahl-Fahrsituation. Beispielsweise entscheidet das System aufgrund der fahrerseitigen Auswahl eines bestimmten Fahrmanövers in einer früheren Manöverauswahl-Fahrsituation selbstständig, das gleiche Fahrmanöver in einer späteren Fahrsituation durchzuführen, die vom gleichen Fahrsituationstyp ist wie die frühere Manöverauswahl-Fahrsituation.In addition, the driver's side selection of a maneuvering maneuver to be performed in the respective maneuver selection driving situation may be used for machine learning of the system. The driver-side selection of the driving maneuver can be taken into account for a system-side decision about a maneuver to be carried out in a future driving situation, for example in a future driving situation of the same type as the current maneuver selection driving situation. For example, based on the driver's side selection of a particular maneuver in an earlier maneuver selection driving situation, the system autonomously decides to perform the same maneuver in a later driving situation that is of the same driving situation type as the previous maneuver selection driving situation.
Die fahrerseitige Auswahl des ausgewählten Fahrmanövers kann auch in Verbindung mit einer Information über die Manöverauswahl-Fahrsituation mittels einer Kommunikationsverbindung an ein fahrzeugexternes Backend-System übertragen werden, so dass diese Information für das Lernen einer Fahrzeugflotte verwendet werden kann. Information, die an ein Backend-System übertragen wurde, oder davon abhängige Information kann wieder von dem Backend-System an ein Fahrzeug, insbesondere an ein Fahrzeug mit einem derartigen System, übertragen werden.The driver-side selection of the selected driving maneuver can also be transmitted in conjunction with information about the maneuver selection driving situation by means of a communication link to an off-vehicle backend system, so that this information can be used for learning a vehicle fleet. Information that has been transmitted to a back-end system or information dependent thereon can be transmitted from the back-end system to a vehicle, in particular to a vehicle with such a system.
Zum maschinellen Lernen für zukünftige Fahrsituationen sind die Fahrmanöveroptionen vorzugsweise vereinheitlicht und werden mit den verschiedenen Manöverauswahl-Fahrsituationen korreliert. Die einzelnen Manöver werden hierzu beispielsweise kategorisiert:
- – auf Basis von Eigenschaften wie der Geschwindigkeiten in der Längs- sowie in der Querführung; und/oder
- – auf Basis des Start- und Endpunktes der Trajektorie (z. B. fährt das Fahrzeug auf Spur A bei Start der Trajektorie und auf Spur B am Ende der Trajektorie -> Kategorie Spurwechsel)
- - on the basis of characteristics such as the speeds in the longitudinal and in the transverse guidance; and or
- On the basis of the start and end point of the trajectory (eg the vehicle travels on track A at the start of the trajectory and on track B at the end of the trajectory -> category lane change)
Die Fahrmanöver können auch auf höherer Ebene kategorisiert werden (z. B. Überholen, Vorbeilassen).The driving maneuvers can also be categorized at a higher level (eg overtaking, passing by).
Das System weist typischerweise eine Umfelderkennungseinrichtung zum Erkennen von Objekten im Fahrzeugumfeld auf, beispielsweise eine radarbasierte, eine kamerabasierte und/oder eine ultraschallbasierte Umfelderkennung. Die Umfelderkennung erfasst Objekte im Fahrzeugumfeld und versucht, diese zu erkennen.The system typically has a surroundings detection device for detecting objects in the vehicle environment, for example a radar-based, a camera-based and / or an ultrasound-based environment detection. The environment detection detects objects in the vehicle environment and tries to recognize them.
Beispielsweise liegt eine Manöverauswahl-Fahrsituation vor, wenn eine unklare Fahrsituation mit mangelnder Erkennung eines oder mehrerer tatsächlich vorhandener oder irrtümlich angenommener Objekte im Fahrzeugumfeld festgestellt wird. Bei einer solchen unklaren Fahrsituation werden dem Fahrer beispielsweise verschiedene Fahrmanöver zu Auswahl angeboten.For example, there is a maneuver selection driving situation when an unclear driving situation is detected with a lack of recognition of one or more actually existing or erroneously assumed objects in the vehicle environment. In such an unclear driving situation, the driver is offered, for example, various driving maneuvers to choose from.
Es kann auch vorgesehen sein, dass in einer solchen unklaren Fahrsituation mit mangelnder Erkennung eines Umfeldobjekts das Fahrzeug dem Fahrer neben der Fahrmanöveroptionen das nicht zu erkennende Objekt anzeigt.It can also be provided that in such an unclear driving situation with a lack of recognition of an environmental object, the vehicle indicates to the driver, in addition to the maneuvering options, the object that is not to be recognized.
Mit Vorteil sind Ausgabemittel zur Ausgabe der Mehrzahl von fahrerseitig wählbaren, verschiedenen Fahrmanövern an den Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgesehen. Die Ausgabemittel können dazu verwendet werden, dem Fahrer die Situation zu beschreiben und die Manöveroptionen anzubieten.Advantageously, output means for outputting the plurality of driver side selectable, different driving maneuvers to the driver of the Motor vehicle provided. The output means can be used to describe the situation to the driver and offer the maneuver options.
Bei den Ausgabemitteln handelt es sich vorzugsweise um eine optische Anzeige, beispielsweise um einen Bildschirm, insbesondere um einen berührungsempfindlichen Bildschirm zur Entgegennahme der Auswahl. Es kann zur Ausgabe der Fahrmanöveroptionen auch ein Head-Up-Display oder ein persönliches Augmented-Reality-Gerät des Fahrers (z. B. AR-Brille) verwendet werden.The output means are preferably an optical display, for example a screen, in particular a touch-sensitive screen for receiving the selection. A driver's head-up display or personal augmented reality device (eg, AR goggles) may also be used to output the maneuver options.
Die Fahrmanöveroptionen werden beispielsweise jeweils in Form eines Richtungspfeils auf dem Bildschirm bzw. Head-Up-Display dargestellt.The driving maneuver options are shown, for example, in the form of a directional arrow on the screen or head-up display.
Wenn der Fahrer ohnehin während eines hochautomatisierten Fahrbetriebs auf einen Bildschirm blickt, beispielsweise beim Schauen eines Films, beim Surfen im Internet oder zum Arbeiten, können die Manöveroptionen auch auf diesem Bildschirm angezeigt werden (beispielsweise das aktuell dargestellte Bild überlagernd).In any case, when the driver is looking at a screen during a highly automated drive, such as watching a movie, surfing the Internet, or working, the maneuver options may also be displayed on that screen (eg, overlaying the currently displayed image).
Vor oder mit der Anzeige der Manöveroptionen kann zunächst die Aufmerksamkeit des Fahrers über ein entsprechendes Geräusch oder ein haptisches Signal (beispielsweise eine Vibration des Fahrersitzes) auf die Manöverauswahl gelenkt werden. Alternativ oder zusätzlich können auch Bewegungen, Blinken o. ä. auf einem Bildschirm genutzt werden.Prior to or with the display of maneuvering options, the driver's attention may first be directed to the maneuver selection via a corresponding sound or a haptic signal (eg, a driver's seat vibration). Alternatively or additionally, movements, flashing or the like can be used on a screen.
Ferner sind mit Vorteil Eingabemittel zur Entgegennahme der fahrerseitigen Auswahl des ausgewählten Fahrmanövers aus der Mehrzahl von Fahrmanövern vorgesehen. Im Fall eines berührungsempfindlichen Bildschirms zur Ausgabe der Manöveroptionen und zur Entgegennahme der fahrerseitigen Auswahl sind die Eingabemittel und die Ausgabemittel in einer gemeinsamen Einheit integriert.Furthermore, input means are advantageously provided for receiving the driver-side selection of the selected driving maneuver from the plurality of driving maneuvers. In the case of a touch-sensitive screen for issuing the maneuvering options and for accepting the driver-side selection, the input means and the output means are integrated in a common unit.
Die Eingabe kann statt über eine Berührungsgeste auf einem Bildschirm beispielsweise über eine Auswahl-Geste erfolgen, die über eine Innen-Raumkamera erfasst wird.The input can be made instead of a touch gesture on a screen, for example via a selection gesture that is detected via an indoor-camera.
Alternativ kann die Manöverauswahl über eine Spracheingabe erfolgen. Hierzu muss der Fahrer beispielsweise ein der jeweilig ausgewählten Fahrmanöveroption zugeordnetes Fahrmanöveroptions-Wort sprechen (beispielsweise „Weiterfahren” oder „Ausweichen” oder „Nothalt”). Dem Fahrmanöveroptions-Wort kann zusätzlich noch ein erforderliches Initialisierungs-Wort vorangestellt werden, um die Spracheingabe zu initialisieren.Alternatively, the maneuver selection can be made via a voice input. For this purpose, the driver must, for example, speak a driving maneuver option word assigned to the respectively selected driving maneuver option (for example, "continue" or "avoid" or "emergency stop"). The driving maneuver option word may additionally be preceded by a required initialization word in order to initialize the speech input.
Als Eingabemittel kann auch ein typischerweise in der Mittelkonsole angeordnetes zentrales Bedienelement vorgesehen sein, das insbesondere als Dreh-Drück-Steller realisiert ist. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das System registriert hat, dass der Fahrer ohnehin seine Hand an dem zentralen Bedienelement hat.As an input means, a typically arranged in the center console central control element can be provided, which is in particular realized as a rotary-push-dial. This is particularly advantageous if the system has registered that the driver anyway has his hand on the central control element.
Wie vorstehend ausgeführt, umfasst das Kraftfahrzeug Primärbedienelemente (z. B. Lenkrad, Bremspedal und Fahrpedal) zur manuellen Fahrzeugführung, die zur manuellen Fahrzeugführung auf eine jeweilige Bedienweise bedienbar sind.As stated above, the motor vehicle comprises primary control elements (eg steering wheel, brake pedal and accelerator pedal) for manual vehicle guidance, which can be operated for manual operation of the vehicle in a particular manner of operation.
Mit Vorteil sind die Eingabemittel zur Entgegennahme der fahrerseitigen Auswahl des ausgewählten Fahrmanövers verschieden von den Primärbedienelementen zur manuellen Fahrzeugführung. Die Eingabemittel sind vorzugsweise so angeordnet, dass der Fahrer dieser leicht bedienen kann, ohne seine Position anzupassen. Hierdurch ist es für den Fahrer in den meisten Fällen komfortabler, die Auswahl eines Fahrmanövers durchzuführen, als wenn sich der Fahrer zur Auswahl über ein Primärbedienelement ausrichten müsste.Advantageously, the input means for receiving the driver-side selection of the selected driving maneuver are different from the primary control elements for manual vehicle guidance. The input means are preferably arranged so that the driver can easily operate it without adjusting its position. This makes it most comfortable for the driver to make the selection of a driving maneuver in most cases, as if the driver would have to align with the selection of a primary control element.
Es wäre natürlich denkbar, dass der Fahrer zur Auswahl eines Fahrmanövers ein Primärbedienelement zur Auswahl eines Fahrmanövers nutzt. Jedoch sollte in diesem Fall vorzugsweise die Auswahl auf eine für den Fahrer komfortablere andere Bedienweise als die jeweilige Bedienweise zur manuellen Fahrzeugführung erfolgen. Beispielsweise kann die Auswahl über ein Lenkrad erfolgen, wobei die Eingabe dann vorzugsweise über eine in dem Lenkrad integrierten berührungsempfindlichen Bildschirm erfolgt.It would of course be conceivable that the driver uses a primary control element for selecting a driving maneuver to select a driving maneuver. However, in this case, the selection should preferably be made to a mode of operation that is more comfortable for the driver than the respective mode of operation for manual vehicle guidance. For example, the selection can be made via a steering wheel, wherein the input is then preferably carried out via a touch-sensitive screen integrated in the steering wheel.
Bei einer besonders bevorzugten Realisierungsform sind die Eingabemittel und Ausgabemittel in Form eines insbesondere im Lenkrad integrierten berührungsempfindlichen Bildschirms realisiert, auf dem die Mehrzahl von fahrerseitig wählbaren, verschiedenen Fahrmanövern anzeigbar ist. Jedem der auswählbaren Fahrmanöver ist dabei jeweils ein unterschiedlicher Anzeigebereich zugeordnet. In dem jeweiligen Anzeigebereich wird vorzugsweise die jeweilige Fahrmanöveroption angezeigt, beispielsweise in Form eines stilisierten Richtungspfeils. Es kann vorgesehen sein, dass die Fahrmanöver in der Weise auf dem Bildschirm dargestellt werden, dass diese einem mit einer Kamera aufgenommenen Realbild der vorausliegenden Fahrsituation überlagert werden, beispielsweise in Form eines Pfeiles über dem angezeigten Kamerabild.In a particularly preferred embodiment, the input means and output means are implemented in the form of a touch-sensitive screen, in particular integrated in the steering wheel, on which the plurality of different driving maneuvers that can be selected by the driver can be displayed. Each of the selectable driving maneuvers is assigned a different display area. In the respective display area, the respective driving maneuver option is preferably displayed, for example in the form of a stylized directional arrow. It can be provided that the driving maneuvers are displayed on the screen in such a way that they are superimposed on a real image of the driving situation recorded with a camera, for example in the form of an arrow above the displayed camera image.
In Reaktion auf eine Erfassung einer fahrerseitigen Berührung eines Anzeigenbereichs, der einem ausgewählten Fahrmanöver zugeordnet ist, wird dann dieses ausgewählte Fahrmanöver ausgeführt.In response to detection of a driver-side touch of a display area associated with a selected driving maneuver, then this selected driving maneuver is performed.
Für die genannten Darstellungsformen ist eine Kategorisierung des Manövers von Vorteil, um eine Abstrahierung zu ermöglichen. Auf Basis der Kategorisierung der Manöveroptionen kann eine optische oder akustische Darstellung der jeweiligen Kategorie als Option zur Auswahl dargestellt werden. Die Darstellung kann in diesem Fall insbesondere in symbolhafter Weise oder über Sprache (als Schrift oder Audio-Ausgabe) erfolgen.For the mentioned forms of representation a categorization of the maneuver is advantageous to allow an abstraction. Based on the Categorization of maneuvering options can be visual or audible representation of each category as an option to choose from. In this case, the representation can be carried out in particular in a symbolic manner or via speech (as a font or audio output).
Eine weitere vorteilhafte Ausprägung beinhaltet die Anzeige der Manöveroptionen als abstrahierte Darstellungen der Trajektorien überlagert über die reale Fahrsituation. Die Überlagerung der Realität kann zum Beispiel über eine Augmented-Reality-Technologie wie ein Head-Up-Display, das die möglichen Trajektorien auf die Fahrbahn projiziert, oder ein Augmented-Reality-Gerät des Fahrers wie eine AR-Brille oder AR-Kontaktlinsen, die mit dem System verbunden werden, erfolgen. Daneben kann die Fahrsituation als reales Bild über ein Display dargestellt werden. In diesem Fall wird die Überlagerung mit den Trajektorien ebenfalls auf dem Display dargestellt. Die Ausgabe kann zusätzlich in abstrahierter Form über ein akustisches Signal erfolgen.A further advantageous embodiment includes the display of the maneuver options as abstracted representations of the trajectories superimposed on the real driving situation. The superimposition of reality may be, for example, via an augmented reality technology such as a head-up display that projects the possible trajectories onto the road, or a driver's augmented reality device such as AR glasses or AR contact lenses, which are connected to the system, take place. In addition, the driving situation can be displayed as a real picture via a display. In this case, the overlay with the trajectories is also shown on the display. The output can also be done in abstracted form via an acoustic signal.
Es kann vorgesehen sein, dass das System auch in bestimmten Fahrsituationen, im folgenden Übernahme-Fahrsituationen genannt, statt zu einer Fahrmanöverauswahl den Fahrer zu einer konventionellen Übernahme der Fahraufgabe aufzufordern, so dass der Fahrer mittels Primärbedienelementen der manuellen Fahrzeugführung die Fahraufgabe durchführt.It can be provided that the system also called in certain driving situations, referred to as takeover driving situations, instead of a maneuver selection, the driver to a conventional takeover of the driving task, so that the driver performs the driving task by means of primary control elements of the manual vehicle guidance.
Die Übernahme-Fahrsituationen, in denen der Fahrer die Fahrzeugführung übernehmen soll, unterscheiden sich von den Manöverauswahl-Fahrsituationen, in denen der Fahrer lediglich die Manöverauswahl durchführt und das Fahrzeug dann selbstständig das Fahrmanöver ausführt.The takeover driving situations in which the driver is to take over the vehicle management, differ from the maneuver selection driving situations in which the driver performs only the maneuver selection and the vehicle then independently performs the driving maneuver.
Es kann vorgesehen sein, dass eine Übernahme-Fahrsituation mit der Aufforderung zur Übernahme der Aufgabe festgestellt wird, wenn aufgrund eines bestimmten Ereignisses (z. B. eine Baustelle in 500 m) die Fahrstrategie des Systems keine verschiedenen Handlungsoptionen aufweist. Beispielsweise kann ein vorbestimmtes Ereignis eine Fahrerübernahme auslösen, da bei dem vorbestimmten Ereignis das System die Fahraufgabe nicht zufriedenstellend durchführen kann.It can be provided that a take-over driving situation with the request to take over the task is determined if, due to a specific event (eg a construction site in 500 m), the driving strategy of the system does not have different options for action. For example, a predetermined event may trigger a driver takeover because at the predetermined event, the system can not satisfactorily perform the driving task.
Wenn der Fahrer auf die Übernahme-Aufforderung nicht reagiert, fährt das System selbstständig ein Manöver mit minimalem Risiko. Hierbei handelt es sich beispielsweise um einen Nothalt.If the driver does not respond to the takeover request, the system autonomously maneuvers with minimal risk. This is, for example, an emergency stop.
Eine Manöverauswahl-Fahrsituation, bei der verschiedene Fahrmanöver dem Fahrer zu Auswahl angeboten werden sollen, wird beispielsweise dann vom System festgestellt und eine Manöverauswahl angeboten, wenn die Fahrstrategie nicht auf den Fahrer als letzte Instanz angewiesen ist. Beispielsweise stehen in diesem Fall mindestens zwei verschiedene Fahrmanöveroptionen zur Verfügung. Es kann vorgesehen sein, dass dann keine der Fahrmanöveroptionen zu risikoreich sein darf, um eine Manöverauswahl-Fahrsituationen festzustellen. Außerdem sollte in einer Manöverauswahl-Fahrsituation die Zeit vorzugsweise ausreichend sein, um dem Fahrer eine Entscheidung zu ermöglichen (andernfalls sollte direkt eine Fahrmanöver mit minimalem Risiko, beispielsweise ein Nothalt, durchgeführt werden).A maneuver selection driving situation in which various driving maneuvers are to be offered to the driver for selection, for example, then determined by the system and offered a maneuver selection when the driving strategy is not dependent on the driver as a last resort. For example, at least two different maneuver options are available in this case. It may be provided that then none of the maneuvering options may be too risky to establish a maneuver selection driving situation. In addition, in a maneuver selection driving situation, the time should preferably be sufficient to allow the driver to make a decision (otherwise, a minimum risk driving maneuver such as an emergency stop should be performed directly).
Eine Manöverauswahl-Fahrsituation wird beispielsweise unter der weiteren Bedingung erkannt, dass das System sich nicht eigenständig zwischen verschiedenen Manöveroptionen entscheiden kann.For example, a maneuver selection driving situation is recognized on the further condition that the system can not independently decide between different maneuvering options.
Das System ist vorzugsweise eingerichtet, verschiedene Fahrmanöveroptionen jeweils mit einer Fahrmanöver-Bewertungsgröße zu bewerten. Anhand der Fahrmanöver-Bewertungsgröße wird das Fahrmanöver bewertet. Bei der Fahrmanöver-Bewertungsgröße handelt es sich beispielsweise um die sogenannte „Utility”.The system is preferably configured to evaluate various driving maneuver options, each with a driving maneuver rating. The driving maneuver is evaluated on the basis of the driving maneuver evaluation variable. The driving maneuver evaluation variable is, for example, the so-called "utility".
In die Fahrmanöver-Bewertungsgröße gehen vorzugsweise sowohl der Nutzen des jeweiligen Fahrmanövers als auch die Kosten des jeweiligen Fahrmanövers im Sinne eines Nachteils (z. B. das Risiko des Fahrmanövers) ein.The driver maneuver evaluation variable preferably includes both the benefit of the respective driving maneuver and the costs of the respective driving maneuver in terms of a disadvantage (eg the risk of the driving maneuver).
Die Fahrmanöver-Bewertungsgröße definiert sich beispielsweise durch die folgenden Nutzen- und Kostenanteile:
- – Unfallwahrscheinlichkeit,
- – Unfallschwere,
- – Verbleib auf Fahrstrecke,
- – umfeldbedingte Restriktionen,
- – fahrdynamische und komfortbezogene Aspekte (z. B. Geschwindigkeit bei Kurvenverlauf),
- – Backend-Informationen (Unfall auf der Spur in 300 m),
- – Grad der Erfüllung von Insassenwünschen (wenige Spurwechsel, Wunschgeschwindigkeit).
- - accident probability,
- - accident severity,
- - stay on route,
- - environment-related restrictions,
- - driving-dynamics and comfort-related aspects (eg speed during the course of a curve),
- - Backend information (accident on the track at 300 m),
- - Degree of fulfillment of occupant wishes (few lane changes, desired speed).
Wenn die Kosten über einem bestimmten Schwellwert liegen, ist der Nutzen vorzugsweise nicht mehr relevant.If the cost is above a certain threshold, the benefit is preferably no longer relevant.
Bei der Fahrmanöver-Bewertungsgröße handelt es sich beispielsweise um eine Größe mit einem Wertebereich von 0 bis 1.The maneuver evaluation value is, for example, a variable with a value range of 0 to 1.
Die Fahrmanöver sind beispielsweise in einer Baumstruktur, dem Fahrmanöver-Baum, organisiert.The driving maneuvers are organized, for example, in a tree structure, the maneuvering tree.
Durch Vergleich der Werte der Fahrmanöver-Bewertungsgröße von verschiedenen Fahrmanövern kann das Vorliegen einer Manöverauswahl-Fahrsituation festgestellt werden.By comparing the values of the maneuver evaluation variable from various maneuvers, the presence of a maneuver selection driving situation can be determined.
Für den Vergleich werden beispielsweise die n möglichen Fahrmanöver ausgewählt, die die n besten (insbesondere höchsten) Werte der Fahrmanöver-Bewertungsgröße (beispielsweise die n größten Werte der Utility) aufweisen. Der Wert für n liegt beispielsweise mit n = 2 oder n = 3 und entspricht vorzugsweise der Anzahl der dem Fahrer anschließend angebotenen Fahrmanöveroptionen. Die Fahrstrategie sucht beispielsweise aus dem Manöver-Baum die n = 2 Fahrmanöveroptionen mit den besten Werten der Fahrmanöver-Bewertungsgröße aus. For the comparison, for example, the n possible driving maneuvers are selected which have the n best (in particular highest) values of the driving maneuver evaluation variable (for example the n largest values of the utility). The value for n is, for example, n = 2 or n = 3 and preferably corresponds to the number of driving maneuver options subsequently offered to the driver. For example, the driving strategy selects from the maneuver tree the n = 2 driving maneuver options with the best values of the driving maneuver rating.
Es ist von Vorteil, wenn das Vorliegen einer Manöverauswahl-Fahrsituation festgestellt wird, wenn der Abstand der Werte der Fahrsituation-Bewertungsgröße zumindest zweier verschiedener Fahrmanöver kleiner oder kleiner gleich als ein definierter Schwellwert ist. Dann greift beispielsweise der Mechanismus und es wird eine Fahrmanöverauswahl dem Fahrer angeboten.It is advantageous if the presence of a maneuver selection driving situation is determined if the distance between the values of the driving situation evaluation variable of at least two different driving maneuvers is less than or less than a defined threshold value. Then, for example, the mechanism intervenes and a maneuver selection is offered to the driver.
Eine Manöverauswahl-Fahrsituation wird beispielsweise auch dann festgestellt, wenn der Kostenanteil der Fahrmanöver-Bewertungsgröße zweier verschiedener Fahrmanöveroptionen sehr ähnlich ist, die Einzelfaktoren innerhalb des Nutzenanteils der Fahrmanöver-Bewertungsgröße aber sehr unterschiedlich sind (z. B. Fahrmanöver A: hoher Komfort, geringer Verbleib auf Fahrstrecke, Fahrmanöver B: beides umgekehrt).A maneuver selection driving situation is determined, for example, even if the cost portion of the driving maneuver evaluation variable is very similar to two different maneuvering options, but the individual factors are very different within the useful portion of the maneuver evaluation variable (eg maneuver A: high comfort, low remaining position) on route, driving maneuver B: both reversed).
Nach Erkennen der Manöverauswahl-Fahrsituation werden die identifizierten Fahrmanöveroptionen dem Fahrer angeboten, der dann eine Manöverauswahl vornimmt.Upon detecting the maneuver selection driving situation, the identified maneuver options are offered to the driver who then makes a maneuver selection.
Wenn der Fahrer sich für keines der Fahrmanöver entscheidet, insbesondere nach Ablauf einer vorgegebenen Entscheidungsfrist, wird vom System eines der auswählbaren Fahrmanöver selbstständig ausgewählt. Beispielsweise wird dasjenige Fahrmanöver ausgewählt, welches den in Bezug auf die Güte besten (insbesondere höchsten) Wert der Fahrmanöver-Bewertungsgröße aufweist. Wenn verschiedene Fahrmanöver den gleichen Wert aufweisen, wird beispielsweise ein Fahrmanöver per Zufallsauswahl ausgewählt.If the driver does not decide on any of the driving maneuvers, in particular after expiry of a predetermined decision period, the system selects one of the selectable driving maneuvers on its own. For example, that driving maneuver is selected which has the best in terms of the quality (especially highest) value of the driving maneuver evaluation size. If different driving maneuvers have the same value, for example, a driving maneuver is selected at random.
Wenn sich der Fahrer für eine Fahrmanöveroption entscheidet, so wird dieses Fahrmanöver durch das System selbstständig durchgeführt. Das System nutzt vorzugsweise die Entscheidung als Input zur Optimierung von Umfeldmodell und Fahrstrategie (z. B. zur Prädiktion des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer und zur Utility-Gewichtung, beispielsweise werden die Gewichte einer Utility-Funktion neu erlernt). Aufgrund der fahrerseitigen Entscheidungen in den Manöverauswahl-Fahrsituationen kann beispielsweise der Algorithmus für die Utility-Bewertung optimiert werden.If the driver decides on a driving maneuver option, this driving maneuver is carried out independently by the system. The system preferably uses the decision as input to optimize the environment model and driving strategy (eg, to predict the behavior of the other road users and to weight the utility, for example, the weights of a utility function are re-learned). For example, based on the driver's decisions in the maneuver selection driving situations, the utility rating algorithm can be optimized.
Es kann ein sogenannter „Snapshot” von der Verkehrssituation gemacht werden (z. B. ein zeitlicher Verlauf der Positionen der Verkehrsteilnehmer unter Angabe statischer Parameter (z. B. Höchstgeschwindigkeit, Straßen-Topologie)) und gemeinsam mit der Entscheidung in einer Datenbank abgelegt werden.A so-called "snapshot" of the traffic situation can be made (eg a temporal course of the positions of the road users stating static parameters (eg maximum speed, road topology)) and stored together with the decision in a database ,
Nachfolgend wird eine Beispielsituation mit Stop-and-Go-Verkehr auf der Fahrspur des eigenen Fahrzeugs beschrieben. Von rechts möchte ein Kraftfahrzeug auf die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs auffahren, welche keine Vorfahrt hat. Es ist dann eine Frage, welches Kooperationsniveau zu anderen Fahrzeugen bei der Fahrstrategie des eigenen Fahrzeugs greifen soll. Das System kann dazu von dem Fahrer über die Fahrmanöverauswahl eine Eingabe in Bezug auf das gewünschte Kooperationsniveau erhalten, um zu entscheiden (jetzt und in Zukunft in ähnlichen Situationen), wann dieses Kooperationsniveau adäquat ist und den Präferenzen des Insassen entspricht. In dieser Fahrsituation hat die Fahrstrategie zwei Fahrmanöveroptionen identifiziert:
- – Stehenbleiben und das andere Kraftfahrzeug in die eigenen Spur auffahren lassen oder
- – dicht aufschließen auf Vorderfahrzeug des eigenen Fahrzeugs.
- - Stop and let the other motor vehicle drive on its own lane or
- - Close up on the front vehicle of your own vehicle.
Diese beiden Optionen werden dem Fahrer zur Auswahl angeboten.These two options are offered to the driver for selection.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs mit automatisierter Längs- und Querführung. Während des automatisierten Fahrens mit automatisierter Längs- und Querführung wird das Vorliegen einer Manöverauswahl-Fahrsituation mit einem Bedarf für eine fahrerseitige Fahrmanöverauswahl festgestellt. In Reaktion auf das Feststellen einer Manöverauswahl-Fahrsituation wird eine Mehrzahl von fahrerseitig wählbaren, verschiedenen Fahrmanövern an den Fahrer des Kraftfahrzeugs zur Auswahl eines Fahrermanövers aus der Mehrzahl von Fahrmanövern angeboten. Es wird dann eine fahrerseitige Auswahl eines ausgewählten Fahrmanövers aus der Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern entgegen genommen. Das ausgewählte Fahrmanöver wird dann ausgeführt.A second aspect of the invention relates to a method for the automated driving of a motor vehicle with automated longitudinal and transverse guidance. During automated driving with automated longitudinal and lateral guidance, the presence of a maneuver selection driving situation is identified with a need for driver-side driving maneuver selection. In response to determining a maneuver selection driving situation, a plurality of driver-selectable, various driving maneuvers are offered to the driver of the motor vehicle for selecting a driver maneuver from the plurality of driving maneuvers. A driver-side selection of a selected driving maneuver from the plurality of selectable driving maneuvers is then accepted. The selected driving maneuver is then carried out.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen System nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Systems.The above statements on the system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the claims not explicitly described advantageous embodiments of the method according to the invention correspond to the advantageous embodiments of the system described above or described in the claims.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen: The invention will be described below with reference to an embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:
In
Das System weist ein Interaktionssystem auf, über das das System dem Fahrer im Fall einer beispielsweise unklaren Fahrsituation verschiedene Fahrmanöveroptionen anbietet; der Fahrer wählt in dieser Fahrsituation eine Fahrmanöveroption aus und muss nicht die komplette Fahraufgabe übernehmen.The system has an interaction system through which the system offers the driver different driving maneuver options in the event of an unclear driving situation, for example; the driver selects a driving maneuver option in this driving situation and does not have to undertake the entire driving task.
In Schritt
Wenn in der Abfrage
Der Fahrer hat nun Gelegenheit, über die Eingabefunktion der Benutzerschnittstelle ein Fahrmanöver aus der Menge von n angebotenen Fahrmanövern auszuwählen.The driver now has the opportunity to use the input function of the user interface to select a driving maneuver from the set of n driving maneuvers offered.
Wenn eine fahrerseitige Auswahl eines ausgewählten Fahrmanövers entgegen genommen wird (s. Abfrage
Wenn hingegen innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne keine fahrerseitige Auswahl eines Fahrmanövers vorliegt, wählt das System selbstständig eines der n Fahrmanöver aus (s. Schritt
Sofern in der Abfrage
In
Die einzelnen Fahrmanöver werden in dem Ausführungsbeispiel als Pfeile angezeigt. Die Pfeile können über ein reales Kamerabild gelegt sein, so dass der jeweilige Pfeil die tatsächliche Trajektorie im Kamerabild wiedergibt.The individual driving maneuvers are displayed as arrows in the exemplary embodiment. The arrows can be placed over a real camera image, so that the respective arrow reproduces the actual trajectory in the camera image.
Zur Auswahl eines der dargestellten Fahrmanöver berührt der Fahrer den jeweiligen Anzeigebereich
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102014206901 A1 [0006] DE 102014206901 A1 [0006]
- DE 102012002306 A1 [0007] DE 102012002306 A1 [0007]
- EP 2902864 A1 [0008] EP 2902864 A1 [0008]
Claims (13)
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