DE102018204185A1 - Driver assistance with a variably variable cooperation size - Google Patents

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Mustafa Sezer
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Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs in einer Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer interagiert, wobei sich in der Fahrsituation zumindest zwei Ego-Handlungsoptionen für das Kraftfahrzeug ergeben, und das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, eine der Ego-Handlungsoptionen in Abhängigkeit von einer variabel veränderbaren Kooperationsgröße, die den Grad der Kooperationsbereitschaft des Kraftfahrzeugs gegenüber dem Verkehrsteilnehmer angibt, auszuwählen.

Figure DE102018204185A1_0000
One aspect of the invention relates to a driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle in a driving situation in which the motor vehicle interacts with another road user, resulting in at least two ego options for the motor vehicle in the driving situation, and the driver assistance system is set up, one of Ego-action options depending on a variable variable cooperation size, which indicates the degree of cooperation of the motor vehicle to the road user to select.
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Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs in einer Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer interagiert.The invention relates to a driver assistance system and a method for assisting a driver of a motor vehicle in a driving situation in which the motor vehicle interacts with another road user.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade gemäß der Definition der BASt entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) gemäß der BASt dem Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.The term "automated driving" in the context of the document can be understood as driving with automated longitudinal or transverse guidance or autonomous driving with automated longitudinal and transverse guidance. The term "automated driving" includes automated driving with any degree of automation. Exemplary levels of automation are assisted, semi-automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication "Forschung kompakt", issue 11/2012). In assisted driving, the driver performs the longitudinal or transverse guidance permanently, while the system assumes the other function within certain limits. In Partial Automated Driving (TAF), the system performs longitudinal and lateral guidance for a period of time and / or in specific situations, with the driver having to permanently monitor the system as in assisted driving. In highly automated driving (HAF), the system takes over the longitudinal and transverse guidance for a certain period of time, without the driver having to permanently monitor the system; However, the driver must be able to take over the vehicle guidance in a certain time. In fully automated driving (VAF), the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; no driver is required for this application. The above four degrees of automation according to the definition of BASt correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) standard. For example, according to the BASt, highly automated driving (HAF) complies with Level 3 of the SAE J3016 standard. Furthermore, the SAE level 5 is provided in SAE J3016 as the highest degree of automation, which is not included in the definition of BASt. SAE level 5 is driverless driving, which allows the system to automatically handle all situations like a human driver throughout the journey; a driver is generally no longer required.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Fahrerassistenzsystem und ein verbessertes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs in einer Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer interagiert, anzugeben.It is an object of the invention to provide an improved driver assistance system and an improved method for assisting a driver of a motor vehicle in a driving situation in which the motor vehicle interacts with another road user.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form an independent invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs in einer Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer interagiert.A first aspect of the invention relates to a driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle in a driving situation in which the motor vehicle interacts with another road user.

Bei dieser Fahrsituation kann es sich insbesondere um eine Fahrsituation handeln, in der üblicherweise eine Kooperation des Kraftfahrzeugs und des Verkehrsteilnehmers notwendig ist. Beispielsweise kann es sich dabei um eine Spurwechselsituation, einen Kreuzung, einen Kreisverkehr oder eine einspurige Engstelle handeln.This driving situation may in particular be a driving situation in which a cooperation of the motor vehicle and the road user is usually necessary. For example, this may be a lane change situation, an intersection, a roundabout or a one-lane bottleneck.

Dabei ergeben sich in der Fahrsituation zumindest zwei Ego-Handlungsoptionen für das Kraftfahrzeug.At least two ego options for action for the motor vehicle result in the driving situation.

In einer vorteilhaften Ausführungsform bestimmt das Fahrerassistenzsystem System genau zwei Ego-Handlungsoptionen. Hierbei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass durch eine Begrenzung der Ego-Handlungsoptionen auf genau zwei Ego-Handlungsoptionen die Berechnungskomplexität auf einem beherrschbaren Niveau verbleibt und somit die notwendigen Berechnungen auf in Kraftfahrzeugen verbauten Steuergeräten erfolgen können.In an advantageous embodiment, the driver assistance system system determines exactly two ego options for action. In this case, the invention is based on the knowledge that by limiting the ego options to exactly two ego options for action, the computational complexity remains at a manageable level and thus the necessary calculations can be made on control devices installed in motor vehicles.

Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, eine der Ego-Handlungsoptionen in Abhängigkeit von einer variabel veränderbaren Kooperationsgröße, die den Grad der Kooperationsbereitschaft des Kraftfahrzeugs gegenüber dem Verkehrsteilnehmer angibt, auszuwählen.The driver assistance system is set up to select one of the ego options for action as a function of a variably variable cooperation variable, which indicates the degree of cooperation of the motor vehicle with respect to the road user.

Dabei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass ein hoher Grad der Kooperationsbereitschaft des Kraftfahrzeugs gegenüber dem Verkehrsteilnehmer von dem Verkehrsteilnehmer als höfliches Verhalten wahrgenommen wird, ohne dass dafür eine explizite Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Verkehrsteilnehmer stattfinden muss. Die variabel veränderbare Kooperationsgröße kann dabei insbesondere zu Beginn einer Fahrt des Kraftfahrzeugs initial vorgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann die variabel veränderbare Kooperationsgröße während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs verändert werden. Beispielsweise kann die variabel veränderbare Kooperationsgröße durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden oder durch das Fahrerassistenzsystem automatisch ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die variabel veränderbare Kooperationsgröße insbesondere auch situationsabhängig verändert werden, z.B. in der Nähe von Einmündungen.In this case, the invention is based on the knowledge that a high degree of cooperation of the motor vehicle towards the road user by the road user as Polite behavior is perceived without the need for an explicit communication between the motor vehicle and the road user must take place. The variably variable cooperation variable can be initially given in particular at the beginning of a journey of the motor vehicle. Alternatively or additionally, the variably variable cooperation variable can be changed during a journey of the motor vehicle. For example, the variable variable cooperation size can be specified by the driver of the motor vehicle or automatically determined by the driver assistance system. Alternatively or additionally, the variably variable cooperation variable can in particular also be changed depending on the situation, for example in the vicinity of junctions.

Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem bei einem Wert der Kooperationsgröße, der einen geringen Grad der Kooperationsbereitschaft des Kraftfahrzeugs angibt, eine für das Kraftfahrzeug vorteilhafte Ego-Handlungsoption auswählen.In particular, for a value of the cooperation variable which indicates a low degree of cooperation of the motor vehicle, the driver assistance system can select an ego action option that is advantageous for the motor vehicle.

Alternativ dazu kann das Fahrerassistenzsystem insbesondere beim einem Wert der Kooperationsgröße, der einen hohen Grad der Kooperationsbereitschaft des Kraftfahrzeugs angibt, eine für das Kraftfahrzeug unvorteilhafte Handlungsoption auswählen.Alternatively, the driver assistance system can select an action option which is unfavorable for the motor vehicle, in particular given a value of the cooperation variable which indicates a high degree of cooperation of the motor vehicle.

Zur Auswahl einer Ego-Handlungsoption kann das Fahrerassistenzsystem insbesondere auch für zumindest eine Ego-Handlungsoption jeweils zumindest eine, der jeweiligen Ego-Handlungsoption zugeordnete Verkehrsteilnehmer-Handlungsoptionen für den Verkehrsteilnehmer zu ermitteln.In order to select an ego action option, the driver assistance system can also determine, in particular for at least one ego action option, at least one road user action options for the road user assigned to the respective ego action option.

Durch Ermittlung von Verkehrsteilnehmer-Handlungsoptionen ist es möglich, die Auswirkungen der Ego-Handlungsoptionen auf den Bewegungsraum des Verkehrsteilnehmers zu bewerten und zu berücksichtigen.By identifying road user options for action, it is possible to evaluate and consider the effects of the ego options on the movement space of the road user.

Auch hinsichtlich der Verkehrsteilnehmer-Handlungsoptionen ist es vorteilhaft, diese auf jeweils höchstens zwei Verkehrsteilnehmer-Handlungsoptionen pro Ego-Handlungsoption zu beschränken, um die Berechnungskomplexität zu begrenzen.With regard to the traffic participant options for action, it is also advantageous to restrict these to a maximum of two road user action options per ego action option in order to limit the computational complexity.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, zur Auswahl der Ego-Handlungsoption für zumindest eine Ego-Handlungsoption eine für die Kosten des Verkehrsteilnehmers charakteristische Verkehrsteilnehmer-Kostengröße und eine für die Kosten des Kraftfahrzeugs charakteristische Ego-Kostengröße zu bestimmen.In an advantageous embodiment, the driver assistance system is set up to determine the ego action option for at least one ego action option to determine a road user cost variable characteristic of the road user's cost and an ego cost variable characteristic of the motor vehicle.

In die Verkehrsteilnehmer-Kostengröße und die Ego-Kostengröße können dabei insbesondere jeweils Sicherheitskosten und/oder Komfortkosten einfließen. Diese Kosten können sich beispielsweise aus einer Zeit bis zu einer Kollision („time-to-collision“), einer auf ein Kraftfahrzeug einwirkenden Beschleunigung oder Verzögerung und/oder einer Dauer für die Durchführung eines Fahrmanövers ergeben.In particular, security costs and / or comfort costs can be included in the road user cost element and the ego cost element. These costs may arise, for example, from a time to a collision ("time-to-collision"), an acceleration or deceleration acting on a motor vehicle and / or a duration for carrying out a driving maneuver.

Bei der Verkehrsteilnehmer-Kostengröße und/oder der Ego-Kostengröße kann es sich insbesondere jeweils auch um eine Nutzengröße handeln, die invers zu den jeweiligen Kosten ist.In particular, the road user cost variable and / or the ego cost variable may also be a benefit variable which is inverse to the respective costs.

Das Fahrerassistenzsystem ist darüber hinaus eingerichtet die Ego-Kostengröße in Abhängigkeit von der Kooperationsgröße zu gewichten. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet, den Grad der Kooperationsbereitschaft in Abhängigkeit von einer Nutzervorgabe des Fahrers des Kraftfahrzeugs zu bestimmen.The driver assistance system is also set up to weight the ego cost size depending on the cooperation size. In a further advantageous embodiment, the driver assistance system is set up to determine the degree of cooperation readiness as a function of a user specification of the driver of the motor vehicle.

Insbesondere kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Nutzervorgabe mittels eines Bedienelements des Kraftfahrzeugs vorgeben, beispielsweise mittels eines bestehenden Bedienelements wie einem Fahrpedal, Schaltwippen oder einem Dreh-Drück-Steller.In particular, the driver of the motor vehicle can prescribe the user specification by means of an operating element of the motor vehicle, for example by means of an existing operating element such as an accelerator pedal, shift paddles or a turn-push actuator.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das das Fahrerassistenzsystem eingerichtet, den Grad der Kooperationsbereitschaft in Abhängigkeit von einer Beobachtung des Fahrstils des Fahrers des Kraftfahrzeugs zu bestimmen.In a further advantageous embodiment, the driver assistance system is set up to determine the degree of cooperativeness as a function of an observation of the driving style of the driver of the motor vehicle.

Der Fahrstil des Fahrers des Kraftfahrzeugs zeichnet sich dabei insbesondere durch das Beschleunigungsprofil oder das Auffahrverhalten des Fahrers des Kraftfahrzeugs aus.The driving style of the driver of the motor vehicle is characterized in particular by the acceleration profile or the driving behavior of the driver of the motor vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet, den Grad der Kooperationsbereitschaft in Abhängigkeit von der Situation des Kraftfahrzeugs zu bestimmen.In a further advantageous embodiment, the driver assistance system is set up to determine the degree of cooperation readiness as a function of the situation of the motor vehicle.

Die Situation des Kraftfahrzeugs wird dabei insbesondere durch den Kontext des Kraftfahrzeugs beschrieben, also beispielsweise den Ort, an dem sich das Kraftfahrzeug befindet, die aktuelle Uhrzeit, das aktuelle Wetter und/oder die aktuellen Sichtverhältnisse.The situation of the motor vehicle is described in particular by the context of the motor vehicle, that is, for example, the location where the motor vehicle is located, the current time, the current weather and / or the current visibility.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet, eine der Ego-Handlungsoptionen zusätzlich in Abhängigkeit von einer Eintrittswahrscheinlichkeit der Ego-Handlungsoption auszuwählen.In a further advantageous embodiment, the driver assistance system is set up to additionally select one of the ego options for action as a function of an occurrence probability of the ego action option.

Insbesondere wenn zur Auswahl der Ego-Handlungsoption für zumindest eine Ego-Handlungsoption eine für die Kosten des Verkehrsteilnehmers charakteristische Verkehrsteilnehmer-Kostengröße und eine für die Kosten des Kraftfahrzeugs charakteristische Ego-Kostengröße bestimmen werden, können die Kosten in Abhängigkeit von der Eintrittswahrscheinlich der Ego-Handlungsoption gewichtet werden.In particular, when selecting the ego action option for at least one ego action option one for the cost of the If the traffic participant's characteristic road user cost size and an ego cost variable characteristic of the cost of the motor vehicle are determined, the costs can be weighted depending on the probability of occurrence of the ego action option.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Ego-Handlungsoption und/oder die Verkehrsteilnehmer-Handlungsoption ein Spurwechsel, eine Beschleunigung oder eine Verzögerung ist. Insbesondere ist die Ego-Handlungsoption und/oder die Verkehrsteilnehmer-Handlungsoption ein Manöver des Kraftfahrzeugs oder des Verkehrsteilnehmers, das den Bewegungsraum des Verkehrsteilnehmers beeinflusst.In a further advantageous embodiment, the ego action option and / or the traffic participant action option is a lane change, an acceleration or a deceleration. In particular, the ego action option and / or the road user action option is a maneuver of the motor vehicle or road user that influences the movement space of the road user.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet, die ausgewählte Ego-Handlungsoption zumindest teilautomatisiert auszuführen.In a further advantageous embodiment, the driver assistance system is set up to execute the selected ego action option at least partially automated.

Alternativ dazu ist das Fahrerassistenzsystem insbesondere eingerichtet, den Fahrer des Kraftfahrzeugs bei der manuellen Ausführung der Ego-Handlungsoption zu unterstützen. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem dabei dem Fahrer Anweisungen zur Durchführung der Ego-Handlungsoption geben. Diese Anweisungen können etwa mittels eines Anzeige-Elements im Cockpit dargestellt werden, vergleichbar zu einer Schaltpunktanzeige.Alternatively, the driver assistance system is set up in particular to assist the driver of the motor vehicle in the manual execution of the ego action option. For example, the driver assistance system can give the driver instructions for carrying out the ego action option. These instructions can be displayed by means of a display element in the cockpit, for example, comparable to a switch point display.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs in einer Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer interagiert. Dabei ergeben sich in der Fahrsituation zumindest zwei Ego-Handlungsoptionen für das Kraftfahrzeug. Ein Schritt des Verfahrens ist das Auswählen einer der Ego-Handlungsoptionen in Abhängigkeit von einer variabel veränderbaren Kooperationsgröße, die den Grad der Kooperationsbereitschaft des Kraftfahrzeugs gegenüber dem Verkehrsteilnehmer angibt.A second aspect of the invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle in a driving situation in which the motor vehicle interacts with another road user. At least two ego options for action for the motor vehicle result in the driving situation. One step of the method is the selection of one of the ego options for action as a function of a variably variable cooperation variable, which indicates the degree of cooperation of the motor vehicle with respect to the road user.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems.The above statements on the driver assistance system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the claims not explicitly described advantageous embodiments of the method according to the invention correspond to the above-described or described in the claims advantageous embodiments of the driver assistance system according to the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnung beschrieben. In dieser zeigt:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems.
  • 2 ein erweitertes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems.
The invention will be described below with reference to an embodiment with the aid of the accompanying drawings. In this shows:
  • 1 An embodiment of the driver assistance system according to the invention.
  • 2 an expanded embodiment of the driver assistance system according to the invention.

1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs E in einer Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug E mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer V interagiert. 1 shows a driver assistance system to assist a driver of a motor vehicle e in a driving situation in which the motor vehicle e with another road user V interacts.

Bei der Fahrsituation handelt es sich um eine zweispurige Straße, bei der sich das Kraftfahrzeug E und der Verkehrsteilnehmer V zwar auf unterschiedlichen Spuren befinden, sich aber in der gleichen Fahrtrichtung bewegen. Das Ziel des Kraftfahrzeugs E ist dabei ein Spurwechsel auf die Fahrspur, auf der sich der Verkehrsteilnehmer V befindet.In the driving situation is a two-lane road in which the motor vehicle e and the road user V Although on different tracks are, but move in the same direction. The goal of the motor vehicle e is a lane change on the lane on which the road user V located.

Dabei ergeben sich in der Fahrsituation zumindest zwei Ego-Handlungsoptionen HO1, HO2 für das Kraftfahrzeug E. Einer erste Handlungsoption HO1 besteht in einem Spurwechsel des Kraftfahrzeugs E in Fahrtrichtung vor dem Verkehrsteilnehmer V. Eine zweite Handlungsoption HO2 besteht in einem Spurwechsel des Kraftfahrzeugs E in Fahrtrichtung hinter dem Verkehrsteilnehmer V.This results in at least two ego options for action in the driving situation HO1 . HO2 for the motor vehicle e , A first option HO1 consists in a lane change of the motor vehicle e in the direction of travel in front of the road user V , A second option HO2 consists in a lane change of the motor vehicle e in the direction of travel behind the road user V ,

Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, eine der Ego-Handlungsoptionen HO1, HO2 in Abhängigkeit von einer variabel veränderbaren Kooperationsgröße, die den Grad der Kooperationsbereitschaft des Kraftfahrzeugs E gegenüber dem Verkehrsteilnehmer V angibt, auszuwählen.The driver assistance system is set up, one of the ego options for action HO1 . HO2 depending on a variably variable cooperation size, the degree of cooperation of the motor vehicle E towards the road user V indicates to select.

Dabei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass ein Fahrspurwechsel des Kraftfahrzeugs E in Fahrtrichtung vor dem Verkehrsteilnehmer V gemäß Handlungsoption HO1 den Verkehrsteilnehmer V zu einem Abbremsvorgang zwingen könnte. Die Handlungsoption H01 wäre somit im Vergleich zur Handlungsoption H01, die den Verkehrsteilnehmer V nicht zu einem Abbremsvorgang zwingen kann, relativ unkooperativ.The invention is based on the finding that a lane change of the motor vehicle e in the direction of travel in front of the road user V according to the action option HO1 the road user V could force it to slow down. The action option H01 would thus be compared to the option to act H01 that the road user V can not force a deceleration process, relatively uncooperative.

Zur Auswahl der Ego-Handlungsoption HO1, HO2 kann dabei das Fahrerassistenzsystem für zumindest eine Ego-Handlungsoption HO1, HO2 eine für die Kosten des Verkehrsteilnehmers V charakteristische Verkehrsteilnehmer-Kostengröße und eine für die Kosten des Kraftfahrzeugs E charakteristische Ego-Kostengröße bestimmen. Dabei wird die Ego-Kostengröße in Abhängigkeit von der Kooperationsgröße gewichtet.To select the ego action option HO1 . HO2 can the driver assistance system for at least one ego-action option HO1 . HO2 one for the costs of the road user V determine the characteristic road user cost size and an ego cost variable characteristic of the cost of the motor vehicle E. The ego cost size is weighted depending on the cooperation size.

Insbesondere ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet, eine der Ego-Handlungsoptionen HO1, HO2 zusätzlich in Abhängigkeit von einer Eintrittswahrscheinlichkeit der Ego-Handlungsoption HO1, HO2 auszuwählen. Dabei kann beispielsweise die Ego-Kostengröße mit einem für die Eintrittswahrscheinlichkeit der Ego-Handlungsoption H01, HO2 oder einer Verkehrsteilnehmer-Handlungsoption charakteristischen Wahrscheinlichkeitsfaktor gewichtet werden.In particular, the driver assistance system is set up, one of the ego options for action HO1 . HO2 additionally depending on a probability of occurrence of the ego-action option HO1 . HO2 select. In this case, for example, the ego cost variable may have one for the probability of occurrence of the ego action option H01 . HO2 or a road user action option characteristic probability factor.

Dabei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass beispielsweise eine Verkehrsteilnehmer-Handlungsoption, die zu einem hohen Kostenwert führen würde, für die Auswahl einer der Ego-Handlungsoptionen HO1, HO2 gegebenenfalls nicht von höchster Bedeutung ist, wenn diese Verkehrsteilnehmer-Handlungsoption nur mit einer sehr geringen Wahrscheinlichkeit tatsächlich eintritt.The invention is based on the knowledge that, for example, a road user action option that would lead to a high cost value for the selection of one of the ego options for action HO1 . HO2 where appropriate, is not of paramount importance if this option for the road user actually only occurs with a very low probability.

Dabei ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, den Grad der Kooperationsbereitschaft in Abhängigkeit von einer Nutzervorgabe des Fahrers des Kraftfahrzeugs E zu bestimmen. Insbesondere kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs E die Nutzervorgabe mittels eines Bedienelements des Kraftfahrzeugs E vorgeben, beispielsweise mittels eines bestehenden Bedienelements wie einem Fahrpedal, Schaltwippen oder einem Dreh-Drück-Steller.In this case, the driver assistance system is set up to determine the degree of cooperation readiness as a function of a user specification of the driver of the motor vehicle E. In particular, the driver of the motor vehicle E prescribe the user specification by means of an operating element of the motor vehicle E, for example by means of an existing operating element such as an accelerator pedal, shift paddles or a turn-push actuator.

Nach Auswahl einer Ego-Handlungsoption HO1, HO2 ist das das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, die ausgewählte Ego-Handlungsoption HO1, HO2 zumindest teilautomatisiert auszuführen und beispielsweise die Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen.After choosing an ego action option HO1 . HO2 is that the driver assistance system is set up, the selected ego action option HO1 . HO2 execute at least partially automated and take over, for example, the longitudinal and / or transverse guidance of the motor vehicle.

2 zeigt zusätzlich zu dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel beispielhafte Vehrkehrsteilnehmer-Handlungsoption VO1, VO2 des Verkehrsteilnehmers V. 2 shows in addition to the in 1 shown exemplary exemplary all-participants action option VO1 . VO2 of the road user V ,

Claims (10)

Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (E) in einer Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug (E) mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer (V) interagiert, wobei • sich in der Fahrsituation zumindest zwei Ego-Handlungsoptionen (HO1, HO2) für das Kraftfahrzeug (E) ergeben, und • das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, eine der Ego-Handlungsoptionen (HO1, HO2) in Abhängigkeit von einer variabel veränderbaren Kooperationsgröße, die den Grad der Kooperationsbereitschaft des Kraftfahrzeugs (E) gegenüber dem Verkehrsteilnehmer (V) angibt, auszuwählen.Driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle (E) in a driving situation in which the motor vehicle (E) interacts with another road user (V), wherein • In the driving situation, at least two ego-action options (HO1, HO2) for the motor vehicle (E) result, and The driver assistance system is set up to select one of the ego action options (HO1, HO2) as a function of a variably variable cooperation variable which indicates the degree of cooperation of the motor vehicle (E) with the road user (V). Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, • zur Auswahl der Ego-Handlungsoption (HO1, HO2) für zumindest eine Ego-Handlungsoption (HO1, HO2) eine für die Kosten des Verkehrsteilnehmers (V) charakteristische Verkehrsteilnehmer-Kostengröße und eine für die Kosten des Kraftfahrzeugs (E) charakteristische Ego-Kostengröße zu bestimmen, und • die Ego-Kostengröße in Abhängigkeit von der Kooperationsgröße zu gewichten.Driver assistance system after Claim 1 wherein the driver assistance system is set up, for selecting the ego action option (HO1, HO2) for at least one ego action option (HO1, HO2) a road user cost variable characteristic of the road user's cost (V) and one for the cost of the motor vehicle (E) to determine the ego cost variable, and • to weight the ego cost size depending on the size of the cooperation. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, den Grad der Kooperationsbereitschaft in Abhängigkeit von einer Nutzervorgabe des Fahrers des Kraftfahrzeugs (E) zu bestimmen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system is arranged to determine the degree of cooperation readiness in dependence on a user specification of the driver of the motor vehicle (E). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, den Grad der Kooperationsbereitschaft in Abhängigkeit von einer Beobachtung des Fahrstils des Fahrers des Kraftfahrzeugs (E) zu bestimmen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system is arranged to determine the degree of cooperation readiness in dependence on an observation of the driving style of the driver of the motor vehicle (E). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, den Grad der Kooperationsbereitschaft in Abhängigkeit von der Situation des Kraftfahrzeugs (E) zu bestimmen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system is arranged to determine the degree of cooperation readiness as a function of the situation of the motor vehicle (E). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, eine der Ego-Handlungsoptionen (HO1, HO2) zusätzlich in Abhängigkeit von einer Eintrittswahrscheinlichkeit der Ego-Handlungsoption (HO1, HO2) auszuwählen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system is arranged to additionally select one of the ego action options (HO1, HO2) depending on an occurrence probability of the ego action option (HO1, HO2). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, eine der Ego-Handlungsoptionen (HO1, HO2) zusätzlich in Abhängigkeit von einer Eintrittswahrscheinlichkeit einer Vehrkehrsteilnehmer-Handlungsoption (VO1, VO2) auszuwählen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system is arranged to additionally select one of the Ego-action options (HO1, HO2) in dependence on an occurrence probability of a Vehrkehrsteilnehmer action option (VO1, VO2). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Ego-Handlungsoption (HO1, HO2 ein Spurwechsel, eine Beschleunigung oder eine Verzögerung ist.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the Ego action option (HO1, HO2 is a lane change, acceleration or deceleration. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, die ausgewählte Ego-Handlungsoption (HO1, HO2) zumindest teilautomatisiert auszuführen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system is arranged to execute the selected ego action option (HO1, HO2) at least partially automated. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (E) in einer Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug (E) mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer (V) interagiert, wobei sich in der Fahrsituation zumindest zwei Ego-Handlungsoptionen (HO1, HO2) für das Kraftfahrzeug (E) ergeben und das Verfahren den folgenden Schritt umfasst: • Auswählen einer der Ego-Handlungsoptionen (HO1, HO2) in Abhängigkeit von einer variabel veränderbaren Kooperationsgröße, die den Grad der Kooperationsbereitschaft des Kraftfahrzeugs (E) gegenüber dem Verkehrsteilnehmer (V) angibt.Method for supporting a driver of a motor vehicle (E) in a driving situation in which the motor vehicle (E) interacts with another road user (V), wherein in the driving situation at least two ego options (HO1, HO2) for the motor vehicle (E ) and the method comprises the following step: Selecting one of the ego-action options (HO1, HO2) as a function of a variably changeable cooperation variable, which indicates the degree of cooperation of the motor vehicle (E) towards the road user (V).
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