DE102016117350A1 - Fahrunterstützungsvorrichtung - Google Patents

Fahrunterstützungsvorrichtung Download PDF

Info

Publication number
DE102016117350A1
DE102016117350A1 DE102016117350.9A DE102016117350A DE102016117350A1 DE 102016117350 A1 DE102016117350 A1 DE 102016117350A1 DE 102016117350 A DE102016117350 A DE 102016117350A DE 102016117350 A1 DE102016117350 A1 DE 102016117350A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
information
notification
collision avoidance
condition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102016117350.9A
Other languages
English (en)
Inventor
Katsuhiro Matsuoka
Kazuhiro Morimoto
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of DE102016117350A1 publication Critical patent/DE102016117350A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/096—Arrangements for giving variable traffic instructions provided with indicators in which a mark progresses showing the time elapsed, e.g. of green phase
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Wenn es hochwahrscheinlich ist, dass ein eigenes Fahrzeug mit einem Hindernis kollidiert, wird eine Benachrichtigung zum Anregen eines Fahrers zum Durchführen eines Kollisionsvermeidungsvorgangs auf geeignete Weise gegeben. Wenn eine Ausgabeanforderung für Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen vorliegt, benachrichtigt eine Benachrichtigung-ECU über die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen ungeachtet eines Nichtvorhandenseins/Vorhandenseins einer Ausgabeanforderung für Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen. Wenn die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen nicht vorliegt und die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen vorliegt, benachrichtigt die Benachrichtigung-ECU über die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen. Wenn die Bedingungen für die Benachrichtigung über die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gleichzeitig erfüllt sind, wird somit unterbunden, dass die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen benachrichtigt bzw. bekanntgegeben werden, und werden somit die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen benachrichtigt bzw. bekanntgegeben.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die konfiguriert ist zum Empfangen von extern übertragenen Informationen, die von einer außerhalb eines eigenen Fahrzeugs befindlichen Kommunikationsvorrichtung übertragen werden, und zum Geben einer Benachrichtigung zur Fahrunterstützung an einen Fahrer basierend auf den extern übertragenen Informationen und Eigenfahrzeuginformationen.
  • 2. Beschreibung der verwandten Technik
  • Bisher war eine Fahrunterstützungsvorrichtung bekannt, die konfiguriert ist zum Empfangen von extern übertragenen Informationen, die von einer Vorrichtung am Straßenrand übertragene Informationen sind, und zum Unterstützen eines Fahrens bzw. einer Fahrtätigkeit des Fahrers basierend auf den extern übertragenen Informationen und Eigenfahrzeuginformationen. Zum Beispiel werden bei einer Fahrunterstützungsvorrichtung, die in der japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2004-171459 vorgeschlagen ist, von einer Verkehrslichtzeichenanlage übertragene Verkehrslichtzeichenanlageninformationen durch eine fahrzeugbasierte Kommunikationsvorrichtung empfangen. Die Verkehrslichtzeichenanlageninformationen umfassen Informationen bezüglich eines Beleuchtungszustands und eines Beleuchtungszeitraums der Verkehrslichtzeichenanlage. Die Fahrunterstützungsvorrichtung ist konfiguriert zum Berechnen eines Zeitraums, bis sich der Beleuchtungszustand der Verkehrslichtzeichenanlage ändert, basierend auf den Verkehrslichtzeichenanlageninformationen, wenn sich das eigene Fahrzeug nahe der Verkehrslichtzeichenanlage befindet, und zum Anzeigen dieses Zeitraums auf einer Anzeigevorrichtung. Als Folge hiervon kann der Fahrer fahren, während er den Zeitraum erkennt, bis sich der Beleuchtungszustand der Verkehrslichtzeichenanlage ändert.
  • Das System, das konfiguriert ist zum Verwenden der fahrzeugbasierten Kommunikationsvorrichtung zum Empfangen der extern übertragenen Informationen, die von der Vorrichtung am Straßenrand übertragen werden, und zum Verwenden der Informationen für die Fahrunterstützung für den Fahrer auf diese Art und Weise, wird als Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-System bezeichnet. Die extern übertragenen Informationen, die von der Vorrichtung am Straßenrand übertragen werden, umfassen Fahrzeugdetektionsinformationen bezüglich Fahrzeugen, die in einer Nähe einer Kreuzung detektiert werden, und die Verkehrslichtzeichenanlageninformationen bezüglich einer Beleuchtung einer Verkehrslichtzeichenanlage.
  • Die Fahrunterstützungsvorrichtung ist konfiguriert zum Betreiben einer Benachrichtigungsvorrichtung, um eine Benachrichtigung für die Fahrunterstützung zu geben, wenn eine Unterstützungsbedingung zum Erbringen eines Diensts für die Fahrunterstützung für den Fahrer erfüllt ist, basierend auf den extern übertragenen Informationen und Eigenfahrzeuginformationen (Informationen, die eine Position und einen Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs darstellen). Zum Beispiel schätzt die Fahrunterstützungsvorrichtung, ob der Fahrer ein rotes Verkehrssignal übersieht, basierend auf den Verkehrslichtzeichenanlageninformationen und den Eigenfahrzeuginformationen. Die Fahrunterstützungsvorrichtung ist konfiguriert, einen Signaltongeber ertönen zu lassen, und Zeichen "Achtung: rotes Signal", ein Symbol und dergleichen auf einer Anzeige der Anzeigevorrichtung anzuzeigen, wenn eine derartige Bedingung erfüllt ist, dass angenommen wird, dass der Fahrer ein rotes Verkehrssignal übersehen hat. Dies kann bewirken, dass der Fahrer auf die Verkehrslichtzeichenanlage Acht gibt.
  • Im Übrigen ist ein Kollisionsvermeidungsunterstützungssystem als eine Fahrunterstützungsvorrichtung unabhängig von dem Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-System bekannt. Das Kollisionsvermeidungsunterstützungssystem ist konfiguriert zum Detektieren eines Hindernisses vor dem eigenen Fahrzeug durch einen Sensor, z.B. ein Radar, der an dem eigenen Fahrzeug installiert ist, Bestimmen, dass die Unterstützungsbedingung erfüllt ist, wenn eine derartige Bedingung erfüllt ist, dass es hochwahrscheinlich ist, dass das eigene Fahrzeug mit dem Hindernis kollidiert, und Anregen bzw. Auffordern des Fahrers, einen Kollisionsvermeidungsvorgang durchzuführen, durch die Anzeigevorrichtung und den Signaltongeber.
  • Wenn sowohl das Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-System als auch das Kollisionsvermeidungsunterstützungssystem an dem Fahrzeug installiert sind, tritt jedoch das folgende Problem auf. Zum Beispiel können die durch das Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-System bestimmte Unterstützungsbedingung und die durch das Kollisionsvermeidungsunterstützungssystem bestimmte Unterstützungsbedingung gleichzeitig erfüllt sein. In diesem Fall hat der Fahrer Schwierigkeiten dabei, eine zu ergreifende Maßnahme unmittelbar bzw. augenblicklich zu bestimmen, wenn die durch das Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-System bereitgestellten Unterstützungsinformationen und die durch das Kollisionsvermeidungsunterstützungssystem bereitgestellten Unterstützungsinformationen gleichzeitig angezeigt werden.
  • Die durch das Kollisionsvermeidungsunterstützungssystem bereitgestellten Unterstützungsinformationen sind Informationen, die frei- bzw. ausgegeben werden, wenn der Zustand, in dem das eigene Fahrzeug mit einem Hindernis kollidiert, unmittelbar bevorsteht bzw. droht, und stellen einen Alarm zum Anweisen des Fahrers dar, den Kollisionsvermeidungsvorgang, z.B. einen Bremsvorgang, unverzüglich durchzuführen.
  • Andererseits stellen die durch das Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-System bereitgestellten Unterstützungsinformationen Informationen zum Benachrichtigen des Fahrers über den Zustand dar, auf den der Fahrer an einer Kreuzung Acht geben muss, und unterscheiden sie sich von den Informationen zum dringenden Anregen bzw. Auffordern des Fahrers zum Ergreifen einer Maßnahme.
  • Wenn die Unterstützungsinformationen durch das Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-System und die Unterstützungsinformationen durch das Kollisionsvermeidungsunterstützungssystem gleichzeitig bereitgestellt werden, können daher die Informationen (eine Anweisung zum Anregen bzw. Veranlassen des Kollisionsvermeidungsvorgangs, z.B. des Bremsvorgangs), die an den Fahrer benachrichtigt bzw. bekanntgegeben werden müssen, nicht auf geeignete Art und Weise an den Fahrer übertragen werden.
  • KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht des vorstehend dargelegten Problems gemacht, und daher hat sie als Aufgabe, zu ermöglichen, dass eine Benachrichtigung zum Anregen eines Fahrers zum Durchführen eines Kollisionsvermeidungsvorgangs auf geeignete Weise gegeben wird, wenn es hochwahrscheinlich ist, dass ein eigenes Fahrzeug mit einem Hindernis kollidiert.
  • Um die vorgenannte Aufgabe zu erreichen, besteht ein Merkmal von einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einer Fahrunterstützungsvorrichtung, mit:
    einer Extern-übertragene-Informationen-Erfassungseinrichtung zum Erfassen von extern übertragenen Informationen, die von einer außerhalb eines eigenen Fahrzeugs befindlichen Kommunikationsvorrichtung übertragen werden, wobei die extern übertragenen Informationen Fahrzeugdetektionsinformationen bezüglich eines anderen Fahrzeugs, das in einer Nähe des eigenen Fahrzeugs detektiert wird, und/oder Verkehrslichtzeichenanlageninformationen bezüglich einer Beleuchtung einer Verkehrslichtzeichenanlage, die in der Nähe des eigenen Fahrzeugs installiert ist, umfassen;
    einer Eigenfahrzeuginformationen-Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Eigenfahrzeuginformationen, die eine Position und einen Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs darstellen;
    einer ersten Benachrichtigungseinrichtung zum Geben einer Benachrichtigung zur Fahrunterstützung, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist, die eine Bedingung basierend auf den extern übertragenen Informationen und den Eigenfahrzeuginformationen ist, und eine Bedingung ist, die Erbringung der Fahrunterstützung für einen Fahrer notwendig macht;
    einer Hindernisdetektionseinrichtung, die an dem eigenen Fahrzeug installiert ist, zum Detektieren eines Hindernisses, das zumindest vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist;
    einer zweiten Benachrichtigungseinrichtung zum Geben einer Benachrichtigung zum Anregen des Fahrers zum Durchführen eines Kollisionsvermeidungsvorgangs, wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist, dass es hochwahrscheinlich ist, dass das eigene Fahrzeug mit dem detektierten Hindernis kollidiert; und
    einer Arbitrierungseinrichtung zum Blockieren der Benachrichtigung durch die erste Benachrichtigungseinrichtung und Veranlassen der zweiten Benachrichtigungseinrichtung zum Geben der Benachrichtigung, wenn die erste Bedingung und die zweite Bedingung gleichzeitig erfüllt sind.
  • Gemäß dem einen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist die Externübertragene-Informationen-Erfassungseinrichtung konfiguriert zum Erfassen der extern übertragenen Informationen, die die Fahrzeugdetektionsinformationen bezüglich eines anderen Fahrzeugs, das in der Nähe des eigenen Fahrzeugs detektiert wird, und/oder die Verkehrslichtzeichenanlageninformationen bezüglich der Beleuchtung der Verkehrslichtzeichenanlage, die in der Nähe des eigenen Fahrzeugs installiert ist, umfassen. Die Fahrzeugdetektionsinformationen sind zum Beispiel Informationen, die Positionen von anderen Fahrzeugen auf einer Straßenkarte darstellen, und Informationen, die Fahrzeuggeschwindigkeiten der anderen Fahrzeuge darstellen. Die Verkehrslichtzeichenanlageninformationen sind zum Beispiel Information, die verwendet werden können, um einen Zeitraum zu bezeichnen, in dem die Verkehrslichtzeichenanlage rot (oder grün) ist.
  • Die Eigenfahrzeuginformationen-Erfassungseinrichtung ist konfiguriert zum Erfassen der Eigenfahrzeuginformationen, die die Position des eigenen Fahrzeugs (eine Position des eigenen Fahrzeugs auf der Straßenkarte) und den Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs darstellen. Der Fahrzustand stellt zum Beispiel die Fahrzeuggeschwindigkeit und Fahrbetätigungsbeträge des Fahrers dar.
  • Die erste Benachrichtigungseinrichtung ist konfiguriert zum Geben der Benachrichtigung zur Fahrunterstützung, wenn die erste Bedingung erfüllt ist, die die Bedingung basierend auf den extern übertragenen Informationen und den Eigenfahrzeuginformationen ist, und die Bedingung ist, die Erbringung der Fahrunterstützung für den Fahrer notwendig macht. Somit kann der Fahrer das eigene Fahrzeug basierend auf der Benachrichtigung für die Fahrunterstützung auf geeignete Weise fahren.
  • Die Hindernisdetektionseinrichtung ist an dem eigenen Fahrzeug installiert und konfiguriert zum Detektieren des Hindernisses, das zumindest vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist. Die zweite Benachrichtigungseinrichtung ist konfiguriert zum Geben der Benachrichtigung zum Anregen des Fahrers zum Durchführen des Kollisionsvermeidungsvorgangs, wenn die zweite Bedingung erfüllt ist, dass es hochwahrscheinlich ist, dass das eigene Fahrzeug mit dem detektierten Hindernis kollidiert. Zum Beispiel ist die zweite Bedingung erfüllt, wenn das eigene Fahrzeug fährt, während der aktuelle Fahrzustand beibehalten wird, und eine Zeit bis zur Kollision, die einen geschätzten Zeitraum darstellt, bis das eigene Fahrzeug mit dem Hindernis kollidiert, gleich oder kleiner einem Schwellenzeitraum ist. Alternativ ist die zweite Bedingung zum Beispiel erfüllt, wenn ein Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Hindernis gleich oder kleiner einem Schwellenabstand ist. Somit kann der Fahrer den Kollisionsvermeidungsvorgang (z.B. einen Bremsvorgang) in Erwiderung auf die Benachrichtigung zum Anregen des Kollisionsvermeidungsvorgangs durchführen.
  • Die Arbitrierungseinrichtung ist konfiguriert zum Blockieren der Benachrichtigung durch die erste Benachrichtigungseinrichtung und Veranlassen der zweiten Benachrichtigungseinrichtung zum Geben der Benachrichtigung, wenn die erste Bedingung und die zweite Bedingung gleichzeitig erfüllt sind. Somit wird, wenn es hochwahrscheinlich ist, dass ein eigenes Fahrzeug mit einem Hindernis kollidiert, die Benachrichtigung zum Anregen des Fahrers zum Durchführen des Kollisionsvermeidungsvorgangs auf geeignete Weise gegeben. Als Folge hiervon kann der Fahrer den Kollisionsvermeidungsvorgang gemäß der Benachrichtigung durch die zweite Benachrichtigungseinrichtung ohne Störung bzw. Beeinträchtigung durch die Benachrichtigung durch die erste Benachrichtigungseinrichtung auf geeignete Weise durchführen.
  • Zum Beispiel ist die Arbitrierungseinrichtung konfiguriert zum Veranlassen der zweiten Benachrichtigungseinrichtung zum Geben der Benachrichtigung und Blockieren der Benachrichtigung durch die erste Benachrichtigungseinrichtung ungeachtet dessen, ob die erste Bedingung erfüllt ist, wenn die zweite Bedingung erfüllt ist. Als Folge hiervon kann die Benachrichtigung durch die erste Benachrichtigungseinrichtung blockiert werden, und kann die Benachrichtigung durch die zweite Benachrichtigungseinrichtung gegeben werden, wenn die erste Bedingung und die zweite Bedingung gleichzeitig erfüllt sind.
  • Gemäß einem weiteren Merkmal von einem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Arbitrierungseinrichtung konfiguriert sein zum Stoppen der Benachrichtigung durch die erste Benachrichtigungseinrichtung, wenn die zweite Bedingung erfüllt ist, und Veranlassen der zweiten Benachrichtigungseinrichtung zum Starten der Benachrichtigung, wenn die zweite Bedingung in einem Zustand erfüllt wird, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, bevor die zweite Bedingung erfüllt ist.
  • Weiterhin kann die Arbitrierungseinrichtung konfiguriert sein zum Veranlassen der zweiten Benachrichtigungseinrichtung zum Fortsetzen der Benachrichtigung und Blockieren der ersten Benachrichtigungseinrichtung von einem Starten der Benachrichtigung, wenn die erste Bedingung in einem Zustand erfüllt wird, in dem die zweite Bedingung erfüllt ist, bevor die erste Bedingung erfüllt ist.
  • Gemäß dem einen Aspekt der vorliegenden Erfindung kann, wenn die erste Bedingung und die zweite Bedingung gleichzeitig erfüllt sind, die Benachrichtigung durch die erste Benachrichtigungseinrichtung zuverlässig blockiert werden. Daher kann die Benachrichtigung zum Anregen des Fahrers zum Durchführen des Kollisionsvermeidungsvorgangs auf geeignete Weise gegeben werden.
  • In der vorstehenden Beschreibung ist ein Bezugszeichen, das bei einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet wird in Klammern eingeschlossen und jedem der Bestandsmerkmale der Erfindung zugeordnet, die dem Ausführungsbeispiel entsprechen, um ein Verständnis der Erfindung zu fördern.
  • Keines der Bestandsmerkmale der Erfindung ist jedoch auf das durch das Bezugszeichen definierte Ausführungsbeispiel beschränkt.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist eine schematische Systemdarstellung zur Veranschaulichung einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
  • 2 ist ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung einer Benachrichtigungsarbitrierungssteuerungsroutine.
  • 3 ist ein Zeitdiagramm zur Veranschaulichung von Benachrichtigungszeiten von Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen.
  • 4 ist ein Zeitdiagramm zur Veranschaulichung von Benachrichtigungszeiten der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen.
  • 5 ist ein Zeitdiagramm zur Veranschaulichung von Benachrichtigungszeiten der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen.
  • 6 ist eine erläuternde Darstellung zur Veranschaulichung eines Zustands, in dem eine Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und eine Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gleichzeitig erzeugt werden, gemäß einem abgewandelten Beispiel der vorliegenden Erfindung.
  • 7 ist eine erläuternde Darstellung zur Veranschaulichung eines Zustands, in dem die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gleichzeitig erzeugt werden, gemäß dem abgewandelten Beispiel.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
  • Bezugnehmend auf die begleitenden Zeichnungen wird nachstehend ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben. 1 ist eine schematische Systemkonfigurationsdarstellung zur Veranschaulichung einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel.
  • Die Fahrunterstützungsvorrichtung ist eine fahrzeugbasierte Vorrichtung bzw. eine Fahrzeugvorrichtung und umfasst eine Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10, eine Navigationsvorrichtung 20, eine Benachrichtigung-ECU 30, eine Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 und eine Bremse-ECU 50. Die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10, die Navigationsvorrichtung 20, die Benachrichtigung-ECU 30, die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 und die Bremse-ECU 50 sind über ein fahrzeugbasiertes bzw. Fahrzeug-LAN 60 für wechselseitige/n Übertragung/Empfang miteinander verbunden. "ECU" ist eine Abkürzung für eine elektronische Steuereinheit. Die ECU umfasst einen Mikrocomputer. Ein Fahrzeug, an dem die Fahrunterstützungsvorrichtung installiert ist, wird hierin als "eigenes Fahrzeug" bezeichnet.
  • Die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 umfasst eine Informationsverarbeitungseinheit 11, ein Funkwellenmedium-Drahtlosvorrichtung 12 und einen GPS-Empfänger 13. Die Funkwellenmedium-Drahtlosvorrichtung 12 ist eine Vorrichtung, die konfiguriert ist zum drahtlosen Empfangen von Infrastrukturinformationen, die von einer Funkwellen-Straßenrandvorrichtung 100a übertragen werden, die an der Straße installiert ist. Die Funkwellen-Straßenrandvorrichtung 100a ist eine Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung, z.B. eine Funkwellenbake, die am Straßenrand einer Kreuzung, die einer Diensterbringung unterzogen ist, und dergleichen installiert ist. Die Funkwellenmedium-Drahtlosvorrichtung 12 umfasst eine Funktion zum Durchführen einer wechselseitigen drahtlosen Kommunikation zu/von einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 101, die an einem anderen Fahrzeug installiert ist, wodurch Informationen eines anderen Fahrzeugs erfasst werden, die durch ein anderes Fahrzeug bekanntgegeben bzw. benachrichtigt werden, zusätzlich zu der Funktion zum Empfang von der Funkwelle-Straßenrandvorrichtung 100a. Die Funkwellenmedium-Drahtlosvorrichtung 12 ist konfiguriert zum Ausgeben der empfangenen Infrastrukturinformationen (die die Informationen eines anderen Fahrzeugs umfassen) an die Informationsverarbeitungseinheit.
  • Der GPS-Empfänger 13 empfängt ein GPS-Signal, das durch den GPS-Satelliten verbreitet wird, der zum Erfassen von Positionsinformationen (Breite und Länge) des eigenen Fahrzeugs zu verwenden ist. Der GPS-Empfänger 13 gibt das empfangene GPS-Signal an die Informationsverarbeitungseinheit 11 aus.
  • Die Informationsverarbeitungseinheit 11 umfasst einen Mikrocomputer als Hauptkomponente. Die Informationsverarbeitungseinheit 11 ist konfiguriert zum Erfassen von Fahrzustandsinformationen (wie etwa einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Fahrtrichtung und Fahrbetätigungsbeträgen (wie etwa einem Fahrpedal-Betätigungsbetrag, einem Bremspedal-Betätigungsbetrag und einem Lenkrad-Betätigungsbetrag)) bezüglich des eigenen Fahrzeugs, die über das fahrzeugbasierte LAN 60 übertragen werden. Außerdem ist die Informationsverarbeitungseinheit 11 konfiguriert zum Erfassen der Positionsinformationen bezüglich des eigenen Fahrzeugs von dem GPS-Empfänger 13. Der hierbei genannte Mikrocomputer umfasst eine CPU und Speicherelemente wie etwa einen ROM und einen RAM, und die CPU ist konfiguriert zum Implementieren verschiedener Funktionen durch Ausführung von Anweisungen (Programmen), die in dem ROM gespeichert sind.
  • Die Navigationsvorrichtung 20 umfasst eine Funktion zum Empfangen von Infrastrukturinformationen, die von einer Lichtbake-Straßenrandvorrichtung 100b übertragen werden, zusätzlich zu einer Funktion zum Detektieren der Position und der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs und Führen des eigenen Fahrzeugs über eine Fahrtroute an ein Ziel. Die Navigationsvorrichtung 20 ist konfiguriert zum Verwenden der Infrastrukturinformationen für die Fahrtroutenführung und zum Übertragen der Infrastrukturinformationen an die Informationsverarbeitungseinheit 11 der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 über das fahrzeugbasierte LAN 60. Die Funkwellen-Straßenrandvorrichtung 100a und die Lichtbake-Straßenrandvorrichtung 100b werden hierin nachstehend generell als Straßenrandvorrichtung 100 bezeichnet.
  • Die Informationsverarbeitungseinheit 11 ist konfiguriert zum Erfassen der Infrastrukturinformationen von der Funkwellenmedium-Drahtlosvorrichtung 12 und der Navigationsvorrichtung 20. Die Informationsverarbeitungseinheit 11 ist konfiguriert zum Erzeugen von Fahrunterstützungsinformationen, die Informationen zum Unterstützen des Fahrens bzw. der Fahrtätigkeit des Fahrers basierend auf den Positionsinformationen bezüglich des eigenen Fahrzeugs, den Fahrzustandsinformationen bezüglich des eigenen Fahrzeugs und den Infrastrukturinformationen darstellen. Die Informationsverarbeitungseinheit 11 ist konfiguriert zum Übertragen der erzeugten Fahrunterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30.
  • Die Infrastrukturinformationen entsprechen extern übertragenen Informationen gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Infrastrukturinformationen umfassen Kreuzungsinformationen, Straßeninformationen, Baustellen-/Verkehrsregelungsinformationen, Verkehrsstauinformationen und Rettungsfahrzeuginformationen.
  • Die Kreuzungsinformationen umfassen Verkehrslichtzeichenanlageninformationen an einer Kreuzung (einer einer Diensterbringung unterzogenen Kreuzung), an der die Straßenrandvorrichtung 11 installiert ist, Fahrzeugdetektionsinformationen bezüglich Fahrzeugen, die in einer Nähe (einem vorbestimmten Wertebereich eines Abstands von einer Mitte der Kreuzung) der Kreuzung detektiert werden, Fußgängerdetektionsinformationen bezüglich Fußgängern, die in der Nähe der Kreuzung detektiert werden, und Kreuzungskarteninformationen, die die Kreuzung und Formen von mit der Kreuzung verbundenen Straßen darstellen. Die Fahrzeugdetektionsinformationen und die Fußgängerdetektionsinformationen werden in Echtzeit von der Straßenrandvorrichtung 11 übertragen.
  • Die Verkehrslichtzeichenanlageninformationen umfassen Informationen, die verwendet werden können, um den Zeitraum zu bezeichnen, in dem die Verkehrslichtzeichenanlage rot (oder grün) ist, basierend auf einem Beleuchtungszyklus und Beleuchtungszeiträumen des grünen, des gelben und des roten Verkehrssignals der Verkehrslichtzeichenanlage an einer einer Diensterbringung unterzogenen Kreuzung. Außerdem umfassen die Verkehrsdetektionsinformationen die Positionsinformationen und die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen bezüglich Fahrzeugen, die auf Straßen in der Nähe der Kreuzung detektiert werden. Die Fußgängerinformationen umfassen Positionsinformationen bezüglich Fußgängern und Fahrrädern, die auf den Straßen in der Nähe der Kreuzung detektiert werden. Die Fahrzeuge, die Fußgänger, die Fahrräder und dergleichen, die in der Nähe der Kreuzung vorhanden sind, werden durch Kamerasensoren detektiert, die mit den Straßenrandvorrichtungen 100 verbunden sind. Die Position des Fahrzeugs wird durch Informationen zum Bezeichnen eines Abstands von einer Bezugsposition der Kreuzung zu dem Fahrzeug und einer Straße, auf der das Fahrzeug befindlich ist, dargestellt. Das Gleiche gilt für die Positionen der Fußgänger und der Fahrräder. Die Kreuzungskarteninformationen umfassen Informationen, die die Bezugsposition der Kreuzung, Straßennummerninformationen zum Bezeichnen der mit der Kreuzung verbundenen Verbindungsstraßen, Informationen zum Darstellen von Formen (Positionen) der Kreuzung und der Verbindungsstraßen, sowie Informationen zum Darstellen von Haltelinienpositionen der jeweiligen Verbindungsstraßen.
  • Die Straßenrandvorrichtung 100 ist konfiguriert zum Übertragen von Infrastrukturinformationen bezüglich einer Umgebung der Straßenrandvorrichtung 100, zum Beispiel in einem Bereich innerhalb eines vorbestimmten Radius (z.B. 300 m) um die Straßenrandvorrichtung 100. Wenn das eigene Fahrzeug in einen Übertragungsbereich der Straßenrandvorrichtung 100 eintritt, kann die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 daher die Infrastrukturinformationen empfangen. Als Folge hiervon kann die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 die Fahrzeugdetektionsinformationen bezüglich Fahrzeugen, die in einer Nähe des eigenen Fahrzeugs detektiert werden, die Fußgängerinformationen bezüglich Fußgängern (Fahrrädern), die in der Nähe des eigenen Fahrzeugs detektiert werden, die Verkehrslichtzeichenanlageninformationen bezüglich Verkehrslichtzeichenanlagen, die in der Nähe des eigenen Fahrzeugs installiert sind, und Kreuzungskarteninformationen in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erfassen. Die Fahrzeugdetektionsinformationen umfassen die Detektionsinformationen bezüglich sowohl des eigenen Fahrzeugs als auch der anderen Fahrzeuge, aber die Detektionsinformationen bezüglich des eigenen Fahrzeugs und die Detektionsinformationen bezüglich der anderen Fahrzeuge können basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs, die durch den GPS-Empfänger 13 detektiert wird, voneinander unterschieden werden. Daher kann die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 die Fahrzeugdetektionsinformationen bezüglich der anderen Fahrzeuge erfassen, die in der Nähe des eigenen Fahrzeugs detektiert werden.
  • Die Informationsverarbeitungseinheit 11 ist konfiguriert zum Bestimmen, ob das Fahren durch den Fahrer unterstützt werden muss, basierend auf den Infrastrukturinformationen und den Eigenfahrzeuginformationen (den Positionsinformationen und den Fahrzustandsinformationen). Die Informationsverarbeitungseinheit 11 ist konfiguriert zum Erzeugen von Fahrunterstützungsinformationen zum Unterstützen des Fahrens durch den Fahrer, wenn die Informationsverarbeitungseinheit 11 bestimmt, dass das Fahren unterstützt werden muss. Die Informationsverarbeitungseinheit 11 ist konfiguriert zum Übertragen einer Ausgabeanforderung für die erzeugten Fahrunterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30. Diese Fahrunterstützungsinformationen, die durch die Informationsverarbeitungseinheit 11 erzeugt werden, werden hierin nachstehend als Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen bezeichnen. Die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen sind Informationen, die für den Fahrer bereitgestellt (an den Fahrer bekanntgegeben bzw. benachrichtigt) werden.
  • Als die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, die für den Fahrer bereitgestellt werden, werden eine Vielzahl von Arten von Informationen vorbereitet bzw. erstellt, wie etwa Warninformationen des Übersehens eines roten Verkehrssignals, Warninformationen des Übersehens eines temporären Halts, Warninformationen des Rechtsabbiegens, Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines angehaltenen vorausfahrenden Fahrzeugs, Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines Seitenstraßenfahrzeugs, Unterstützungsinformationen eines ökologischen Fahrens, Benachrichtigungsinformationen des Nahens eines Rettungsfahrzeugs und Startvorbereitungsinformationen.
  • In der Informationsverarbeitungseinheit 11 ist eine Anwendung zum Bereitstellen der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen installiert. Diese Anwendung muss nicht immer eine Funktion zum Bereitstellen von allen der vorstehend genannten Arten der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen umfassen und muss nur eine Funktion zum Bereitstellen von zumindest einer Art der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen umfassen.
  • Zum Beispiel speichert die Informationsverarbeitungseinheit 11 ein Übersehensbestimmungskennfeld, in dem eine Beziehung zwischen einem Abstand von dem eigenen Fahrzeug zu einer Haltelinie an einer Kreuzung und einer Übersehensbestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit eingestellt ist. Das Übersehensbestimmungskennfeld hat eine solche Eigenschaft, dass die Übersehensbestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit so eingestellt ist, dass sie abnimmt, wenn der Abstand zu der Haltelinie abnimmt. Die Informationsverarbeitungseinheit 11 ist konfiguriert zum Bestimmen, dass der Fahrer das rote Verkehrssignal übersehen könnte, wenn in einem Zustand, in dem die Verkehrssignalanlage an der Kreuzung, auf die das eigene Fahrzeug zufährt, rot ist und das Fahrpedal gedrückt ist (eine Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist), die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs größer ist als die Übersehensbestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit. In diesem Fall überträgt die Informationsverarbeitungseinheit 11 die Warninformationen des Übersehens eines roten Verkehrssignals an die Benachrichtigung-ECU 30.
  • Zum Beispiel speichert die Informationsverarbeitungseinheit 11 ein Übersehensbestimmungskennfeld, in dem eine Beziehung zwischen dem Abstand von dem eigenen Fahrzeug zu einer temporären Haltelinie und einer Übersehensbestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit eingestellt ist. Das Übersehensbestimmungskennfeld hat eine solche Eigenschaft, dass die Übersehensbestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit so eingestellt ist, dass sie abnimmt, wenn der Abstand zu der Haltelinie abnimmt. Die Informationsverarbeitungseinheit 11 ist konfiguriert zum Bestimmen, dass der Fahrer ein temporäres Stoppzeichen übersehen könnte, wenn in einem Zustand, in dem die temporäre Haltelinie vor dem Fahrzeug vorhanden ist und das Fahrpedal gedrückt ist (eine Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist), die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs größer ist als die Übersehensbestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit. In diesem Fall ist die Informationsverarbeitungseinheit 11 konfiguriert zum Übertragen der Warninformationen des Übersehens eines temporären Halts an die Benachrichtigung-ECU 30.
  • Zum Beispiel ist die Informationsverarbeitungseinheit 11 konfiguriert zum Berechnen eines Ankunftszeitraums, bis das entgegenkommende Fahrzeug an der Bezugsposition der Kreuzung ankommt, wenn in einem Zustand, in dem das eigene Fahrzeug an der Kreuzung rechts abbiegt, ein entgegenkommendes Fahrzeug detektiert wird, das aus der Richtung, die entgegengesetzt zu derjenigen des eigenen Fahrzeugs ist, auf die Kreuzung zufährt. Die Informationsverarbeitungseinheit 11 ist konfiguriert zum Übertragen der Warninformationen des Rechtsabbiegens an die Benachrichtigung-ECU 30 als Informationen zum Benachrichtigen des Fahrers über das Vorhandensein eines entgegenkommenden Fahrzeugs, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist, das einen kürzeren Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bestimmungszeitraum als den Ankunftszeitraum aufweist (eine Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist). Alternativ ist die Informationsverarbeitungseinheit 11 konfiguriert zum Übertragen der Warninformationen des Rechtsabbiegens an die Benachrichtigung-ECU 30 als Informationen zum Benachrichtigen des Fahrers über das Vorhandensein eines Fußgängers, wenn in einem Zustand, in dem das eigene Fahrzeug an einer Kreuzung rechts abbiegt (eine Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist), der Fußgänger auf einem Fußgängerüberweg in einer Rechtsabbiegerichtung detektiert wird. Die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist auf ein Land angewandt, in dem es so geregelt ist, dass die Fahrzeuge auf der linken Seite der Straße fahren. Daher müssen für die Fahrunterstützungsvorrichtung, die auf ein Land angewandt wird, in dem es so geregelt ist, dass die Fahrzeuge auf der rechten Seite der Straße fahren, die linke Seite und die rechte Seite lediglich umgekehrt betrachtet werden.
  • Zum Beispiel ist die Informationsverarbeitungseinheit 11 konfiguriert zum Übertragen der Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines angehaltenen vorausfahrenden Fahrzeugs an die Benachrichtigung-ECU 30 als Informationen zum Benachrichtigen eines Vorhandenseins eines angehaltenen Fahrzeugs in einer Reihe, wenn eine Reihe weiterer angehaltener Fahrzeuge in einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs und vor dem eigenen Fahrzeug (voraus in der Fahrtrichtung) detektiert werden (eine Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist).
  • Zum Beispiel ist die Informationsverarbeitungseinheit 11 konfiguriert zum Übertragen der Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines Seitenstraßenfahrzeugs an die Benachrichtigung-ECU 30 als Informationen zum Benachrichtigen eines Vorhandenseins von anderen Fahrzeugen, wenn eine Seitenstraße vor der Straße verbunden ist, auf der das eigene Fahrzeug fährt, und andere Fahrzeuge auf der Seitenstraße vorhanden sind (eine Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist).
  • Zum Beispiel ist die Informationsverarbeitungseinheit 11 konfiguriert zum Übertragen der Unterstützungsinformationen eines ökologischen Fahrens an die Benachrichtigung-ECU 30 als Informationen zum Anweisen einer frühen Freigabezeit des Fahrpedals, sodass ein ökologisches Fahren realisiert wird, wenn vorhergesagt wird, dass die Verkehrslichtzeichenanlage der Kreuzung, auf die das eigene Fahrzeug zufährt, rot wird (eine Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist).
  • Zum Beispiel ist die Informationsverarbeitungseinheit 11 konfiguriert zum Übertragen der Benachrichtigungsinformationen des Nahens eines Rettungsfahrzeugs an die Benachrichtigung-ECU 30 als Informationen zum Benachrichtigen eines Vorhandenseins eines Rettungsfahrzeugs (z.B. eines Krankenwagens), wenn die Informationsverarbeitungseinheit 11 einen Zustand detektiert, in dem sich ein Rettungsfahrzeug dem eigenen Fahrzeug nähert (eine Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist).
  • Zum Beispiel ist die Informationsverarbeitungseinheit 11 konfiguriert zum Übertragen der Startvorbereitungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30 als Informationen zum Darstellen eines Wartezeitraums, bis die Verkehrslichtzeichenanlage grün wird, wenn das eigene Fahrzeug an dem roten Verkehrssignal angehalten ist (eine Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist).
  • Auf diese Art und Weise ist die Informationsverarbeitungseinheit 11 konfiguriert zum Erkennen des Zustands des eigenen Fahrzeugs in der Nähe der Kreuzung basierend auf den Infrastrukturinformationen und den Eigenfahrzeuginformationen, sowie zum Übertragen der Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30, wenn die Benachrichtigungsbedingung (entsprechend einer ersten Bedingung der vorliegenden Erfindung) erfüllt ist, die für eine der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen eingestellt ist. Die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen umfasst die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen.
  • Die Benachrichtigung-ECU 30 ist eine Steuervorrichtung, die konfiguriert ist zum Bereitstellen der Fahrunterstützungsinformationen an den Fahrer. Die Benachrichtigung-ECU 30 ist mit der Anzeige 31 und dem Lautsprecher 32 verbunden. Die Benachrichtigung-ECU 30 umfasst eine Ansteuervorrichtung, die konfiguriert ist zum Ansteuern einer Anzeige 31 und eines Lautsprechers 32, und einen Mikrocomputer, der konfiguriert ist zum Steuern eines Betriebs der Ansteuervorrichtung, als Hauptkomponenten. Die Benachrichtigung-ECU 30 ist konfiguriert zum Empfangen der Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, die von der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 (Informationsverarbeitungseinheit 11) über das fahrzeugbasierte LAN 60 übertragen werden. Wenn die Benachrichtigung-ECU 30 die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen empfängt, lässt die Benachrichtigung-ECU 30 den Lautsprecher 32 ertönen, um einen Signaltongeberton auszugeben, und zeigt sie die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen auf der Anzeige 31 in einer Anzeigeform an, die entsprechend den Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen eingestellt ist.
  • Die Anzeige 31 ist an einer Position installiert, die durch den Fahrer während des Fahrens visuell erkennbar ist, und ist konfiguriert zum Verwenden von Zeichen und Graphiken zum Anzeigen der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen. Als die Anzeige 31 kann zum Beispiel ein Messinstrumentanzeigefeld, das konfiguriert ist zum Anzeigen verschiedener Arten von Messinstrumenten, eine Head-Up- bzw. Blickfeldanzeige, die konfiguriert ist zum Anzeigen von Bildern auf einer Windschutzscheibe, oder ein Hybridsystemindikator im Falle eines Hybridfahrzeugs verwendet werden.
  • Zum Beispiel, wenn die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen die Warninformationen des Übersehens eines roten Verkehrssignals sind, zeigt die Benachrichtigung-ECU 30 Zeichen wie etwa "Achtung: rotes Verkehrssignal" auf der Anzeige 31 an. Zum Beispiel, wenn die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen die Startvorbereitungsinformationen sind, zeigt die Benachrichtigung-ECU 30 einen Wartezeitraum in numerischen Zeichen, bis die Verkehrslichtzeichenanlage auf grün umschaltet, auf der Anzeige 31 an. Zum Beispiel, wenn die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen die Warninformationen des Rechtsabbiegens sind, zeigt die Benachrichtigung-ECU 30 eine Karte der Kreuzung auf der Anzeige 31 an, und zeigt sie die Positionen der entgegenkommenden Fahrzeuge und die Positionen der Fußgänger als Markierungen oder dergleichen auf der Karte an. Alternativ können Zeichen wie etwa "Achtung: entgegenkommende Fahrzeuge" und "Achtung: Fußgänger" auf der Anzeige 31 angezeigt werden.
  • Diese Anzeige auf der Anzeige 31 kann dem Fahrer ermöglichen, eine zu ergreifende Fahrmaßnahme zu erkennen. Der Signaltongeberton ist ein derartiger Führungs- bzw. Orientierungston, um den Fahrer zu veranlassen, die Anzeige auf der Anzeige 31 zu beachten. Somit werden die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen durch die Anzeige auf der Anzeige 31 bereitgestellt (bekanntgegeben bzw. benachrichtigt).
  • Es wird nun eine Beschreibung der Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 gegeben. Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 ist eine Steuervorrichtung, die konfiguriert ist zum Unterstützen des Fahrens des Fahrers, um eine Kollision des eigenen Fahrzeugs mit einem Hindernis zu vermeiden. Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 ist mit einem Umgebungssensor 41 verbunden. Der Umgebungssensor 41 ist an einem Fahrzeugkörper des eigenen Fahrzeugs befestigt und hat eine Funktion zum Erfassen von Informationen über Hindernisse (3D-Objekte), die vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden sind. Die Hindernisse umfassen bewegliche Objekte, wie etwa die Fußgänger, Fahrräder und Motorfahrzeuge, und feste Objekte, wie etwa Strommasten, Bäume und Leitplanken.
  • Der Umgebungssensor 41 umfasst zum Beispiel einen Radarsensor. Der Radarsensor ist zum Beispiel konfiguriert zum Ausstrahlen einer Funkwelle in dem Millimeterwellenband vor das eigene Fahrzeug und, wenn ein Hindernis vorhanden ist, Empfangen einer reflektierten Welle von dem Hindernis, um ein Vorhandensein/Nichtvorhandensein eines Hindernisses, sowie Relativbeziehungen zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Hindernis (wie etwa einen Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Hindernis und eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeuge und dem Hindernis) basierend auf einer Ausstrahlungszeit und einer Empfangszeit der Funkwelle zu berechnen. Der Umgebungssensor 41 ist nicht auf den Radarsensor beschränkt und kann zum Beispiel einen Kamerasensor umfassen. Der Kamerasensor umfasst zum Beispiel eine Stereokamera und ist konfiguriert zum Verwenden der Stereokamera zum Abbilden von linken und rechten Szenen vor dem Fahrzeug, und zum Berechnen des Nichtvorhandenseins/Vorhandenseins von Hindernissen, sowie der Relativbeziehungen zwischen dem eigenen Fahrzeug und den Hindernissen basierend auf den aufgenommenen linken und rechten Bilddaten. Der Umgebungssensor 41 überträgt ein Berechnungsergebnis an die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40.
  • Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 umfasst einen Mikrocomputer als Hauptkomponente. Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 ist konfiguriert zum Berechnen einer Zeit bis zur Kollision TTC, die ein geschätzter Zeitraum (verbleibender Zeitraum bis zur Kollision) bis zu der Kollision des eigenen Fahrzeugs mit dem Hindernis ist, gemäß Gleichung (1) basierend auf einem Abstand L zwischen dem durch den Umgebungssensor 41 detektierten Hindernis und dem eigenen Fahrzeug und einer Relativgeschwindigkeit Vr zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Hindernis. TTC = L/Vr (1)
  • Die Zeit bis zur Kollision TTC dient als eine Kennziffer, die eine Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit der Kollision des eigenen Fahrzeugs mit dem Hindernis darstellt. Wenn die Zeit bis zur Kollision TTC abnimmt, kann bestimmt werden, dass die Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit der Kollision des eigenen Fahrzeugs mit dem Hindernis zunimmt (kann bestimmt werden, dass ein Notfall- bzw. Notsituationsgrad zunimmt).
  • Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 speichert einen Alarm-Schwellenzeitraum T1 und einen Automatikbremse-Schwellenzeitraum T2 und ist konfiguriert zum Vergleichen der Zeit bis zur Kollision TTC mit diesen beiden Schwellenzeiträumen T1 und T2. Der Automatikbremse-Schwellenzeitraum T2 ist auf einen Zeitraum eingestellt, der kürzer ist als der Alarm-Schwellenzeitraum T1. Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 ist konfiguriert zum Einstellen eines Steuermodus auf einen Keine-Unterstützung-Modus, wenn die Zeit bis zur Kollision TTC größer ist als der Alarm-Schwellenzeitraum T1, und zum Nichtbereitstellen der Informationen (Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen) zum Unterstützen der Kollisionsvermeidung an den Fahrer.
  • Außerdem ist die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 konfiguriert zum Einstellen des Steuermodus auf einen Alarmmodus, wenn die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 bestimmt, dass eine derartige Alarmbedingung (TTC ≤ T1) erfüllt ist, dass die Zeit bis zur Kollision TTC gleich oder kleiner dem Alarm-Schwellenzeitraum T1 ist. Die Alarmbedingung (TTC ≤ T1) entspricht einer zweiten Bedingung der vorliegenden Erfindung. Diese Alarmbedingung ist so eingestellt, dass sie erfüllt ist, wenn die Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit hoch wird, dass das eigene Fahrzeug mit einem Hindernis kollidiert. Daher ist die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 konfiguriert zum Übertragen einer Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen, die Informationen zum Anregen bzw. Auffordern des Fahrers zum Durchführen des Kollisionsvermeidungsvorgangs (Bremspedaldrückvorgangs) sind, an die Benachrichtigung-ECU 30. Die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen sind eine Art von Informationen zum Unterstützen des Fahrens des Fahrers, aber sie unterscheiden sich von den Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen.
  • Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 ist konfiguriert zum Bestimmen, dass die Automatikbremsbedingung erfüllt ist, wenn die Zeit bis zur Kollision TTC gleich oder kleiner einem Automatikbremse-Schwellenzeitraum T2 ist (TTC ≤ T2), und zum Einstellen des Steuermodus auf einen Automatikbremsmodus. Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 ist konfiguriert zum Berechnen einer erforderlichen Kollisionsvermeidungsverzögerung Gb* und zum Übertragen eines Automatikbremsbefehls, der die berechnete erforderliche Kollisionsvermeidungsverzögerung Gb* darstellt, an die Bremse-ECU 50 in dem Automatikbremsmodus. Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 ist konfiguriert zum Übertragen der Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30 ebenso in dem Automatikbremsmodus wie in dem Alarmmodus.
  • Die erforderliche Kollisionsvermeidungsverzögerung Gb* kann wie folgt berechnet werden. Zum Beispiel wird unter der Annahme, dass ein Hindernis stationär bzw. ortsfest ist, eine Fahrstrecke X, bis das eigene Fahrzeug anhält, durch Gleichung (2) dargestellt, wobei zum aktuellen Zeitpunkt die Geschwindigkeit (= Relativgeschwindigkeit) des eigenen Fahrzeugs V ist, die Verzögerung des eigenen Fahrzeugs a ist, und ein Zeitraum, bis das Fahrzeug anhält, t ist. X = V·t + (1/2)·a·t2 (2)
  • Außerdem kann der Zeitraum t, bis das Fahrzeug anhält, durch Gleichung (3) dargestellt werden. t = –V/A (3)
  • Daher kann die Fahrstrecke X, bis das eigene Fahrzeug anhält, durch Gleichung (4) dargestellt werden, indem Gleichung (3) auf Gleichung (2) übertragen wird. X = –V2/2a (4)
  • Um das Fahrzeug um einen Abstand β vor dem Hindernis anzuhalten, muss die Fahrstrecke X lediglich auf eine Strecke (L – β) eingestellt werden, die erhalten wird durch Subtraktion des Abstands β von dem Abstand L, der durch den Umgebungssensor 41 detektiert wird, um dadurch die Verzögerung a (Gb*) zu berechnen. Wenn das Hindernis fährt, müssen nur eine Relativgeschwindigkeit und eine Relativverzögerung mit Bezug auf das Hindernis verwendet werden, um die Verzögerung a (Gb*) zu berechnen.
  • Die Bremse-ECU 50 ist eine Steuervorrichtung, die konfiguriert ist zum Steuern von Bremskräften, die an Rädern zu erzeugen sind. Die Bremse-ECU 50 ist mit dem Bremsenbetätiger bzw. -stellglied 51 verbunden. Der Bremsenbetätiger 51 ist mit einem Reibungsbremsmechanismus 52, der für jeweilige Räder bereitgestellt ist, über Hydraulikleitungen verbunden. Der Reibungsbremsmechanismus 52 ist durch eine Bremsscheibe 52a, die sich zusammen mit dem Rad dreht, und einen Bremssattel 52b, der an einem Fahrzeugkörper fixiert ist, aufgebaut. Der Bremsbetätiger 51 ist zwischen einem Hauptzylinder und dem Reibungsbremsmechanismus 52 bereitgestellt und umfasst zum Beispiel Steuer- bzw. Regelventile, die jeweils konfiguriert sind, um einen Hydraulikdruck anzupassen, der an einen Radzylinder zugeführt wird, der in dem Bremssattel 52b des Reibungsbremsmechanismus 52 bereitgestellt ist, eine Booster- bzw. Druckerhöhungspumpe, einen Druckspeicher und einen Hydraulikdrucksensor, der konfiguriert ist zum Detektieren eines Hydraulikdrucks in einem Hydraulikdruckkreis.
  • Die Bremse-ECU 50 umfasst einen Mikrocomputer als Hauptkomponente und ist konfiguriert zum Steuern eines Betriebs des Bremsbetätigers 51, um die erforderliche Verzögerung zu erhalten. Außerdem ist die Bremse-ECU 50 verbunden mit einem Bremssensor, der konfiguriert zum Detektieren eines Bremspedal-Betätigungsbetrags, und Radgeschwindigkeitssensoren, die konfiguriert sind zum Detektieren von jeweiligen Radgeschwindigkeiten bzw. -drehzahlen des vorderen/hinteren linken/rechten Rads, die nicht gezeigt sind. Die Bremse-ECU 50 ist konfiguriert zum Berechnen der Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf den Radgeschwindigkeiten bzw. -drehzahlen der jeweiligen Räder, die durch die Radgeschwindigkeitssensoren detektiert werden, und Bereitstellen von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen an andere fahrzeugbasierte ECUs über das fahrzeugbasierte LAN 60. Außerdem stellt die Bremse-ECU 50 Bremsbetätigungsbetragsinformationen, die den Bremspedal-Betätigungsbetrag darstellen, an andere fahrzeugbasierte ECUs über das fahrzeugbasierte LAN 60 bereit.
  • Die Bremse-ECU 50 ist konfiguriert zum Steuern eines Betriebs des Bremsbetätigers 51, um die erforderliche Kollisionsvermeidungsverzögerung Gb* zu erhalten, wenn die Bremse-ECU 50 den von der Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 übertragenen Automatikbremsbefehl aufnimmt, der die erforderliche Kollisionsvermeidungsverzögerung Gb* darstellt. Als Folge hiervon werden die Bremskräfte durch den Reibungsbremsmechanismus 52 auf die Räder angewandt, und wird das eigene Fahrzeug mit der erforderlichen Kollisionsvermeidungsverzögerung Gb* verzögert.
  • Die Benachrichtigung-ECU 30 ist konfiguriert, um den Signaltongeberton von dem Lautsprecher 32 ertönen zu lassen, und einen Alarmhinweis auf der Anzeige 31 anzuzeigen, wenn die Benachrichtigung-ECU 30 die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen empfängt, die von der Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 über das fahrzeugbasierte LAN 60 übertragen werden. Der Alarmhinweis weist den Fahrer an, unverzüglich das Bremspedal zu drücken. Zum Beispiel wird "Bremsen!!" auf der Anzeige 31 angezeigt. Der Fahrer wird durch den Alarmhinweis alarmiert und drückt unverzüglich das Bremspedal. Als Folge hiervon kann das eigene Fahrzeug die Kollision mit dem Hindernis vermeiden. Die Anzeige auf der Anzeige 31 ist eine Anzeige zum Veranlassen des Fahrers zum Durchführen des Kollisionsvermeidungsvorgangs und kann, anstatt der Anweisung für den Drückvorgang auf das Bremspedal, eine Anzeige (z.B. "Achtung: Kollision") sein, die darstellt, dass der aktuelle Zustand der Zustand ist, in dem die Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit der Kollision mit dem Hindernis hoch ist.
  • Wie es vorstehend beschrieben ist, ist die Benachrichtigung-ECU 30 konfiguriert zum Empfangen der von der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 übertragenen Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und der von der Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 übertragenen Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen, sowie zum Anzeigen der empfangenen Unterstützungsinformationen auf der Anzeige 31. Somit wird die Anzeige 31 als Einrichtung zum Benachrichtigen des Fahrers sowohl über die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen als auch die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen verwendet.
  • Wenn die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gleichzeitig an die Benachrichtigung-ECU 30 übertragen werden und die zwei Arten der Unterstützungsinformationen gleichzeitig auf der Anzeige 31 angezeigt werden, hat der Fahrer Schwierigkeiten bei Bestimmung einer zu ergreifenden Maßnahme aus den zwei Arten der Unterstützungsinformationen. Außerdem werden Flächen für die jeweilige Anzeige auf einem begrenzen Anzeigebereich der Anzeige 31 kleiner, und werden somit eine Sichtbarkeit für den Fahrer und eine Informationsübertragungseigenschaft an den Fahrer schlechter.
  • Die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen sind Informationen, die in dem Zustand bekanntzugeben bzw. zu benachrichtigen sind, in dem es hochwahrscheinlich ist, dass das eigene Fahrzeug mit einem Hindernis kollidiert. Wenn diese Informationen bekanntgegeben bzw. benachrichtigt werden, muss der Fahrer unverzüglich den angewiesenen Kollisionsvermeidungsvorgang wie etwa ein Drücken des Bremspedals oder ein Durchführen einer Lenkung vornehmen. Andererseits sind die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen Informationen zum Bekanntgeben bzw. Benachrichtigen an den Fahrer, dass der aktuelle Zustand ein Zustand ist, in dem der Fahrer seine Aufmerksamkeit auf eine Kreuzung (z.B. ein entgegenkommendes Fahrzeug) richten muss, und, wie er sich in Erwiderung auf die Informationen verhält, hängt von dem Fahrer ab. Außerdem ist die Ernsthaftigkeit von Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen gering im Vergleich zu den Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen.
  • Daher ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Benachrichtigung-ECU 30 konfiguriert zum Priorisieren der Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen und zum Nichtbenachrichtigen der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, wenn die Benachrichtigung-ECU 30 die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen von der Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 empfangen hat.
  • 2 ist ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung einer Benachrichtigungsarbitrierungssteuerroutine, die durch die Benachrichtigung-ECU 30 auszuführen ist. Die Benachrichtigung-ECU 30 ist konfiguriert zum Wiederholen der Ausführung der Benachrichtigungsarbitrierungssteuerroutine in einem vorbestimmten Berechnungszyklus in einem Zeitraum, in dem ein Zündschalter eingeschaltet ist.
  • Wenn diese Routine gestartet wird, bestimmt die Benachrichtigung-ECU 30 in Schritt S11, ob die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen vorliegt. In diesem Fall bestimmt die Benachrichtigung-ECU 30, ob die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen empfangen wurde. Wenn die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen vorliegt, in Schritt S12, lässt die Benachrichtigung-ECU 30 den Signaltongeberton von dem Lautsprecher 32 ertönen, zeigt sie die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen auf der Anzeige 31 an, und beendet sie alsbald diese Routine. Diese Routine wird in dem vorbestimmten Berechnungszyklus wiederholt, und daher werden die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen (nur die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen) an den Fahrer bekanntgegeben bzw. benachrichtigt, während die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen vorliegt.
  • Andererseits, wenn die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen nicht vorliegt (NEIN in Schritt S11) bestimmt die Benachrichtigung-ECU 30 in Schritt S13, ob die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen vorliegt. In diesem Fall bestimmt die Benachrichtigung-ECU 30, ob die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen empfangen wurde. Wenn die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen vorliegt, in Schritt S13, lässt die Benachrichtigung-ECU 30 den Signaltongeberton von dem Lautsprecher 32 ertönen, zeigt sie die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen auf der Anzeige 31 an, und beendet sie alsbald diese Routine. Somit werden in dem Zustand, in dem die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen nicht vorliegt, während die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen empfangen wird, die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen (nur die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen) an den Fahrer bekanntgegeben bzw. benachrichtigt.
  • Außerdem, wenn weder die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen noch die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen vorliegt (NEIN in Schritt S13), beendet die Benachrichtigung-ECU 30 alsbald diese Routine. Somit werden die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen und Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen nicht bekanntgegeben bzw. benachrichtigt.
  • Auf diese Art und Weise werden in der Benachrichtigungsarbitrierungssteuerroutine die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen vorrangig an den Fahrer benachrichtigt bzw. bekanntgegeben, wenn die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen vorliegt, ungeachtet dessen, ob die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen vorliegt. Wenn die Bedingung zum Benachrichtigen bzw. Bekanntgeben der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen (erste Bedingung der vorliegenden Erfindung) und die Bedingung zum Benachrichtigen bzw. Bekanntgeben der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen (zweite Bedingung der vorliegenden Erfindung) gleichzeitig erfüllt sind, wird somit die Benachrichtigung bzw. Bekanntgabe der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen blockiert bzw. unterbunden, und werden die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen benachrichtigt bzw. bekanntgegeben.
  • Zum Beispiel, in dem Zustand, in dem die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen empfangen wird/ist (in dem Zustand, in dem die erste Bedingung der vorliegenden Erfindung erfüllt ist), wenn die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen anschließend empfangen wird (wenn die zweite Bedingung der vorliegenden Erfindung erfüllt wird/ist), stoppt somit zu einem Zeitpunkt, zu dem die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen empfangen wird (JA in Schritt S11), die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung bzw. Bekanntgabe der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, und veranlasst sie, dass die Benachrichtigung bzw. Bekanntgabe der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gestartet wird (S12).
  • Außerdem, in dem Zustand, in dem die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen empfangen wird/ist (in dem Zustand, in dem die zweite Bedingung erfüllt ist), verifiziert die Benachrichtigung-ECU 30 nicht das Nichtvorhandensein/Vorhandensein der Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen. Selbst wenn die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen anschließend empfangen wird (wenn die erste Bedingung der vorliegenden Erfindung erfüllt wird/ist), setzt die ECU 30 somit die Benachrichtigung bzw. Bekanntgabe der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen fort, und beginnt sie nicht die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen (S11 → S12).
  • Es wird nun eine spezifische Beschreibung geben. Zum Beispiel, wie es in 3 veranschaulicht ist, wird ein Fall betrachtet, in dem, während das eigene Fahrzeug in Richtung einer Kreuzung (einer Kreuzung, die für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation eingerichtet ist) fährt, zu einem Zeitpunkt t1, zu dem das eigene Fahrzeug einen Fahrtpunkt P1 passiert, die Benachrichtigungsbedingung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen erfüllt wird/ist. Als die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen sind zum Beispiel die Warninformationen des Übersehens eines roten Verkehrssignals, die Warninformationen des Übersehens eines temporären Halts, die Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines angehaltenen vorausfahrenden Fahrzeugs, die Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines Seitenstraßenfahrzeugs, die Unterstützungsinformationen eines ökologischen Fahrens und die Benachrichtigungsinformationen des Nahens eines Rettungsfahrzeugs gegeben. In diesem Fall überträgt zu dem Zeitpunkt t1 die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30. Bei dieser Gelegenheit empfängt die Benachrichtigung-ECU 30 nicht die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen. Somit startet die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung über die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen ab dem Zeitpunkt t1.
  • Bereiche eines Diagramms der Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und eines Diagramms der Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gemäß 3, die mit "EIN" dargestellt sind, entsprechen einem Zeitraum, in dem die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen angefordert wird/ist, und einem Zeitraum, in dem die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen angefordert wird/ist. Bei dieser Gelegenheit wird eine Beschreibung unter der Annahme gegeben, dass der Zeitraum, in dem die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen angefordert wird/ist, und ein Zeitraum, in dem die Ausgabeanforderung (Verkehrssignal) für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen übertragen wird, gleich sind, aber ein Zeitraum von einem Start der Übertragung der Ausgabeanforderung (Verkehrssignal) für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen bis zu einem Verstreichen eines vorbestimmten Zeitraums als der Zeitraum eingestellt werden/sein kann, in dem die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen angefordert wird/ist. Gleichermaßen wird bei dieser Gelegenheit eine Beschreibung unter der Annahme gegeben, dass der Zeitraum, in dem die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen angefordert wird/ist, und ein Zeitraum, in dem die Ausgabeanforderung (Verkehrssignal) für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen übertragen wird, gleich sind, aber ein Zeitraum von einem Start der Übertragung der Ausgabeanforderung (Verkehrssignal) für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen bis zu einem Verstreichen eines vorbestimmten Zeitraums als der Zeitraum eingestellt werden/sein kann, in dem die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen angefordert wird/ist.
  • Wenn der Fahrer Aufmerksamkeit auf die Vorwärtsrichtung verliert, nähert sich das eigene Fahrzeug schnell einem angehaltenen Fahrzeug, das darauf wartet, dass die Verkehrslichtzeichenanlage umschaltet. In diesem Fall bestimmt zu einem Zeitpunkt t2, zu dem das eigene Fahrzeug einen Fahrtpunkt P2 passiert, die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40, dass es hochwahrscheinlich ist, dass das eigene Fahrzeug mit dem angehaltenen Fahrzeug kollidiert (TTC ≤ T1), und überträgt sie die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30. Somit beginnt ab dem Zeitpunkt t2 der Zustand, in dem die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und die Benachrichtigung der Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gleichzeitig angefordert werden/sind, aber priorisiert die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen. Somit stoppt die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, und startet sie die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen.
  • Dann stoppt zu einem Zeitpunkt t3 die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 die Übertragung der Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen. Zu dem Zeitpunkt t3, zu dem die Benachrichtigung-ECU 30 das Stoppen der Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen detektiert, die von der Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 übertragen wurde, beendet die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen, und, wenn die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen empfangen wird, nimmt sie die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen wieder auf. Wenn die Benachrichtigung-ECU 30 die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen zu dem Zeitpunkt t3 nicht empfängt, benachrichtigt weiterhin die Benachrichtigung-ECU 30 nicht über die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, und startet sie später die Benachrichtigung über die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, wenn die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen empfangen wird.
  • In dem vorstehend dargelegten Beispiel wird die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen nach der Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen übertragen, aber es ist ebenso ein Fall einer umgekehrten Reihenfolge denkbar, nämlich ein Fall, in dem die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen nach der Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen übertragen wird. Zum Beispiel, wenn der Fahrer die Aufmerksamkeit auf die Vorwärtsrichtung verliert, kann sich das eigene Fahrzeug schnell einem vorausfahrenden Fahrzeug nähern, das vor dem eigenen Fahrzeug fährt. In diesem Fall, wie es in 4 veranschaulicht ist, überträgt zu einem Zeitpunkt t4, zu dem die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 bestimmt, dass es hochwahrscheinlich ist, dass das eigene Fahrzeug mit dem vorausfahrenden Fahrzeug kollidiert, die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30.
  • Wenn die Benachrichtigungsbedingung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen in dem Zustand erfüllt wird/ist, in dem die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen angefordert wird/ist, überträgt zu diesem Zeitpunkt t5 die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen. Als die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen sind zum Beispiel die Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines Seitenstraßenfahrzeugs oder die Benachrichtigungsinformationen des Nahens eines Rettungsfahrzeugs gegeben. Somit beginnt ab dem Zeitpunkt t5 der Zustand, in dem die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und die Benachrichtigung der Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gleichzeitig angefordert werden/sind, aber priorisiert die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen. Somit stoppt die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, und setzt sie die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen fort. Als Folge hiervon startet ab dem Zeitpunkt t5 die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen nicht.
  • Zu einem Zeitpunkt t6, zu dem die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gestoppt wird, stoppt die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen. Als Folge hiervon startet die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, wenn die Benachrichtigung-ECU 30 die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen zu dem Zeitpunkt t6 empfängt. Außerdem, wenn die Benachrichtigung-ECU 30 die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen zu dem Zeitpunkt t6 nicht empfängt, benachrichtigt die Benachrichtigung-ECU 30 nicht die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, und startet sie später die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, wenn die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen empfangen wird.
  • In dem vorstehend dargelegten Beispiel ist eine Beschreibung des Falls gegeben, in dem die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen durch den Betrieb der Fahrttyp-Anwendung übertragen wird, die in dem Zustand arbeitet, in dem das Fahrzeug fährt. Das Gleiche gilt für einen Fall, in dem die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen durch einen Betrieb der Haltetyp-Anwendung übertragen wird, die in dem Zustand arbeitet, in dem das Fahrzeug angehalten ist (einschließlich eines sehr niedrigen Geschwindigkeitsbereichs).
  • Zum Beispiel, wie es in 5 veranschaulicht ist, wird ein Fall betrachtet, in dem, während ein anderes Fahrzeug angehalten ist, um an einer Kreuzung rechts abzubiegen, der Fahrer des eigenen Fahrzeugs es unterlässt, das vordere Blickfeld zu beobachten und sich schnell dem anderen Fahrzeug nähert. In diesem Fall bestimmt zu einem Zeitpunkt t7, zu dem das eigene Fahrzeug einen Fahrtpunkt P7 passiert, die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40, dass es hochwahrscheinlich ist, dass das eigene Fahrzeug mit einem anderen Fahrzeug (einem auf ein Rechtsabbiegen wartenden Fahrzeug) kollidiert (TTC ≤ T1), und überträgt sie die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30. Somit startet die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen ab dem Zeitpunkt t7.
  • Wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug, das in Richtung der Kreuzung fährt, zu einem Fahrtzeitpunkt P8 detektiert wird, zu dem das eigene Fahrzeug verzögert hat, um mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder weniger in die Kreuzung einzufahren, überträgt die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, welche die Warninformationen des Rechtsabbiegens sind, an die Benachrichtigung-ECU 30 (Zeitpunkt t8). Somit beginnt ab dem Zeitpunkt t8 der Zustand, in dem die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gleichzeitig angefordert werden/sind, aber priorisiert die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen. Somit blockiert die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen, und setzt sie die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen fort. Als Folge hiervon startet ab dem Zeitpunkt t8 die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen nicht.
  • Zu einem Zeitpunkt t9, zu dem die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gestoppt wird, beendet die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen. Als Folge hiervon startet, wenn die Benachrichtigung-ECU 30 die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen zu dem Zeitpunkt t9 empfängt, die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen. In diesem Beispiel wird die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen (der Warninformationen des Rechtsabbiegens) gestartet, wenn das entgegenkommende Fahrzeug, das in Richtung der Kreuzung fährt, detektiert wird.
  • Bei dieser Gelegenheit sind die Warninformationen des Rechtsabbiegens als das Beispiel der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen genannt, die zur gleichzeitigen Ausgabe mit den Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen angefordert werden, aber gibt es Fälle, in denen die Ausgabe der anderen Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen angefordert wird. Zum Beispiel wird ein Fall betrachtet, in dem, wenn sich das eigene Fahrzeug schnell einem anderen Fahrzeug nähert, das vor dem eigenen Fahrzeug darauf wartet, dass eine Verkehrslichtzeichenanlage umschaltet, um zu bewirken, dass die Anforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen übertragen wird, die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen wie etwa der Startvorbereitungsinformationen oder der Benachrichtigungsinformationen des Nahens eines Rettungsfahrzeugs später übertragen wird. In diesem Fall wird gleichermaßen die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen blockiert, sofern nicht die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen beendet wird.
  • Mit der vorstehend dargelegten Fahrunterstützungsvorrichtung dieses Ausführungsbeispiels wird in dem Zustand, in dem die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen und die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen gleichzeitig erzeugt werden, die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen blockiert und die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gegeben. Somit kann der Fahrer auf geeignete Weise den Kollisionsvermeidungsvorgang gemäß der Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen ohne Störung bzw. Beeinträchtigung durch die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen durchführen.
  • <Abgewandeltes Beispiel mit Bezug auf Kollisionsvermeidungsunterstützung>
  • Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 des vorstehend dargelegten Ausführungsbeispiels ist konfiguriert zum Detektieren eines Hindernisses vor dem Fahrzeug durch den Umgebungssensor 41 und Bestimmen der Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit der Kollision des eigenen Fahrzeugs mit dem Hindernis basierend auf der Zeit bis zur Kollision TTC. In einem abgewandelten Beispiel der vorliegenden Erfindung wird ein Hindernis in der Nähe des Fahrzeugs durch den Umgebungssensor 41 detektiert, und wird die Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Hindernis und dem eigenen Fahrzeug basierend auf dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Hindernis bestimmt.
  • In diesem abgewandelten Beispiel umfasst zum Beispiel der Umgebungssensor 41 Freiraumsonare, die jeweils an einem mittleren Abschnitt sowie linken und rechten Eckabschnitten einer vorderen Stoßstange in einer Fahrzeugbreitenrichtung, sowie an einem mittleren Abschnitt sowie linken und rechten Eckabschnitten einer hinteren Stoßstange in der Fahrzeugbreitenrichtung installiert sind. Das Freiraumsonar ist konfiguriert zum Ausstrahlen einer Ultraschallwelle und Detektieren des Abstands von dem eigenen Fahrzeug zu dem Hindernis basierend auf einer reflektierten Welle der ausgestrahlten Ultraschallwelle. Der Detektionsabstand des Freiraumsonars ist zum Beispiel maximal ungefähr zwei bis drei Meter. Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 arbeitet, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gleich oder kleiner einer eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit (niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit) wird, die im Voraus eingestellt ist. Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 ist konfiguriert zum Einstellen des Steuermodus auf den Keine-Unterstützung-Modus, wenn der Abstand (der hierin nachstehend als Freiraum C bezeichnet wird), der durch jedes der Freiraumsonare detektiert wird, größer ist als eine Alarmschwelle C1, und zum Nichtbereitstellen der Informationen (Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen) zum Unterstützen der Kollisionsvermeidung durch den Fahrer.
  • Außerdem ist die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 konfiguriert zum Einstellen des Steuermodus auf den Alarmmodus, wenn die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 bestimmt, dass eine Alarmbedingung (C ≤ C1), dass der Freiraum C gleich oder kleiner der Alarmschwelle C1 ist, erfüllt ist. Die Alarmbedingung (C ≤ C1) entspricht der zweiten Bedingung der vorliegenden Erfindung. Diese Alarmbedingung ist so eingestellt, dass sie erfüllt ist, wenn die Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit hoch wird, dass das eigene Fahrzeug mit dem Hindernis kollidiert. In dem Alarmmodus ist die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 konfiguriert zum Übertragen der Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen, die die Informationen zum Anregen bzw. Auffordern des Fahrers zum Durchführen des Kollisionsvermeidungsvorgangs (Bremspedaldrückvorgangs) sind, an die Benachrichtigung-ECU 30. In diesem Fall kann die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 konfiguriert sein zum Übertragen der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen, die eine Stelle (eine Stelle des Freiraumsonars) darstellen, der sich das Hindernis nähert.
  • Wenn die Benachrichtigung-ECU 30 die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen empfängt, ist die Benachrichtigung-ECU 30 konfiguriert, den Signaltongeberton von dem Lautsprecher 32 ertönen zu lassen, und den Alarmhinweis auf der Anzeige 31 anzuzeigen. Der Alarmhinweis muss lediglich so konfiguriert sein, um den Fahrer anzuweisen, unverzüglich das Bremspedal zu drücken, wie es bei dem Ausführungsbeispiel der Fall ist. In diesem Fall kann die Benachrichtigung-ECU 30 für den Alarm die Stelle, der sich das Hindernis nähert, auf der Anzeige 31 anzeigen.
  • Außerdem, wenn der Freiraum C gleich oder kleiner einer Automatikbremsschwelle C2 wird, die niedriger ist als die Alarmschwelle C1, ist eine Automatikbremsbedingung erfüllt, und stellt die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 den Steuermodus auf den Automatikbremsmodus ein. Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 ist konfiguriert zum Übertragen eines Automatikbremsbefehls, der eine erforderliche Bremskraft darstellt, die im Voraus eingestellt ist, an die Bremse-ECU 50 in dem Automatikbremsmodus. Die Bremse-ECU 50 ist konfiguriert zum Steuern des Betriebs des Bremsbetätigers 51 gemäß dem Automatikbremsbefehl. Die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 ist konfiguriert zum Übertragen der Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30 ebenso in dem Automatikbremsmodus wie in dem Alarmmodus.
  • Zum Beispiel, wie es in 6 veranschaulicht ist, wenn sich das eigene Fahrzeug einem benachbartem Fahrzeug nähert, das auf einer benachbarten bzw. nebenliegenden Fahrspur fährt, während es mit niedriger Geschwindigkeit in Richtung einer Kreuzung fährt, und der Freiraum C gleich oder kleiner der Alarmschwelle C1 wird, überträgt die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30. Wenn das eigene Fahrzeug in einer Nähe der Kreuzung fährt, wie es vorstehend beschrieben ist, arbeitet die Fahrttyp-Anwendung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10, und kann die Ausgabeanforderung für Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen (wie etwa die Warninformationen des Übersehens eines roten Verkehrssignals, die Warninformationen des Übersehens eines temporären Halts, die Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines angehaltenen vorausfahrenden Fahrzeugs, die Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines Seitenstraßenfahrzeugs, die Unterstützungsinformationen eines ökologischen Fahrens und die Benachrichtigungsinformationen des Nahens eines Rettungsfahrzeugs) von der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 an die Benachrichtigung-ECU 30 übertragen werden.
  • Außerdem überträgt die Kollisionsvermeidungsunterstützung-ECU 40 die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen an die Benachrichtigung-ECU 30 zum Beispiel, wie es in 7 veranschaulicht ist, auch in einem Fall, in dem sich das eigene Fahrzeug einem angehaltenen Fahrzeug nähert, das darauf wartet, dass die Verkehrslichtzeichenanlage an einer Kreuzung umschaltet, und anhält, und der Freiraum C zu dem angehaltenen Fahrzeug gleich oder kleiner der Alarmschwelle C1 ist, oder in einem Fall, in dem die Halteposition des eigenen Fahrzeugs nahe einer Struktur bzw. Konstruktion O wie etwa einem Zaun ist, und der Freiraum C zu der Struktur bzw. Konstruktion O gleich oder kleiner der Alarmschwelle C1 ist. In diesem Fall arbeitet die Haltetyp-Anwendung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10, und kann die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen (wie etwa die Warninformationen des Rechtsabbiegens, die Startvorbereitungsinformationen und die Benachrichtigungsinformationen des Nahens eines Rettungsfahrzeugs) von der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 an die Benachrichtigung-ECU 30 übertragen werden.
  • Somit wird der Zustand hervorgerufen, in dem die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen und die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen gleichzeitig an die Benachrichtigung-ECU 30 übertragen werden.
  • Auch in diesem abgewandelten Beispiel führt die Benachrichtigung-ECU 30 die Benachrichtigungsarbitrierungssteuerroutine (2) aus. Somit benachrichtigt die Benachrichtigungsarbitrierungssteuerroutine den Fahrer über die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen vorrangig, wenn die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen vorliegt, ungeachtet dessen, ob die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen vorliegt. Demzufolge wird in dem Zustand, in dem die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen und die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen gleichzeitig erzeugt werden, die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen blockiert bzw. unterbunden und die Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gegeben. Als Folge hiervon kann der Fahrer auf geeignete Weise den Kollisionsvermeidungsvorgang gemäß der Benachrichtigung der Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen ohne Störung bzw. Beeinträchtigung durch die Benachrichtigung der Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen durchführen.
  • Vorstehend wurde die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel beschrieben, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf das vorstehend dargelegte Ausführungsbeispiel beschränkt, und es sind verschiedene Änderungen innerhalb des Umfangs möglich, ohne von dem Gegenstand der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
  • Zum Beispiel ist bei diesem Ausführungsbeispiel die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 konfiguriert zum Empfangen der Infrastrukturinformationen (extern übertragenen Informationen), die sowohl die Fahrzeugdetektionsinformationen als auch die Verkehrslichtzeichenanlageninformationen umfassen, und Geben der Benachrichtigung für die Fahrunterstützung basierend auf den Infrastrukturinformationen und den Eigenfahrzeuginformationen (den Positionsinformationen bezüglich des eigenen Fahrzeugs und den Fahrzustandsinformationen bezüglich des eigenen Fahrzeugs). Jedoch kann die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 beliebige bzw. eine Art der Fahrzeugdetektionsinformationen und der Verkehrslichtzeichenanlageninformationen empfangen. In diesem Fall muss die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 aus den empfangenen Informationen nur die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen erzeugen, die zum Unterstützen des Fahrens verwendet werden können, und muss sie den Fahrer nur über diese Informationen benachrichtigen. Zum Beispiel, wenn die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 konfiguriert ist zum Empfangen der Verkehrslichtzeichenanlageninformationen als die Infrastrukturinformationen, kann die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 den Fahrer über die Warninformationen des Übersehens eines roten Verkehrssignals, die Startvorbereitungsinformationen und dergleichen benachrichtigen. Außerdem, wenn die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 konfiguriert ist zum Empfangen der Fahrzeugdetektionsinformationen als die Infrastrukturinformationen, kann die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-ECU 10 den Fahrer über die Warninformationen des Rechtsabbiegens, die Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines angehaltenen vorausfahrenden Fahrzeugs, die Benachrichtigungsinformationen des Vorhandenseins eines Seitenstraßenfahrzeugs, die Benachrichtigungsinformationen des Nahens eines Rettungsfahrzeugs und dergleichen benachrichtigen.
  • Wenn es hochwahrscheinlich ist, dass ein eigenes Fahrzeug mit einem Hindernis kollidiert, wird eine Benachrichtigung zum Anregen eines Fahrers zum Durchführen eines Kollisionsvermeidungsvorgangs auf geeignete Weise gegeben. Wenn eine Ausgabeanforderung für Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen vorliegt, benachrichtigt eine Benachrichtigung-ECU über die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen ungeachtet eines Nichtvorhandenseins/Vorhandenseins einer Ausgabeanforderung für Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen. Wenn die Ausgabeanforderung für die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen nicht vorliegt und die Ausgabeanforderung für die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen vorliegt, benachrichtigt die Benachrichtigung-ECU über die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen. Wenn die Bedingungen für die Benachrichtigung über die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen und die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen gleichzeitig erfüllt sind, wird somit unterbunden, dass die Fahrzeug-Infrastruktur-Kooperation-Unterstützungsinformationen benachrichtigt bzw. bekanntgegeben werden, und werden somit die Kollisionsvermeidung-Unterstützungsinformationen benachrichtigt bzw. bekanntgegeben.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2004-171459 [0002]

Claims (3)

  1. Fahrunterstützungsvorrichtung, mit: einer Extern-übertragene-Informationen-Erfassungseinrichtung (12, 20) zum Erfassen von extern übertragenen Informationen, die von einer außerhalb eines eigenen Fahrzeugs befindlichen Kommunikationsvorrichtung übertragen werden, wobei die extern übertragenen Informationen Fahrzeugdetektionsinformationen bezüglich eines anderen Fahrzeugs, das in einer Nähe des eigenen Fahrzeugs detektiert wird, und/oder Verkehrslichtzeichenanlageninformationen bezüglich einer Beleuchtung einer Verkehrslichtzeichenanlage, die in der Nähe des eigenen Fahrzeugs installiert ist, umfassen; einer Eigenfahrzeuginformationen-Erfassungseinrichtung (11, 13) zum Erfassen von Eigenfahrzeuginformationen, die eine Position und einen Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs darstellen; einer ersten Benachrichtigungseinrichtung (11, 30, 31, 32) zum Geben einer Benachrichtigung zur Fahrunterstützung, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist, die eine Bedingung basierend auf den extern übertragenen Informationen und den Eigenfahrzeuginformationen ist, und eine Bedingung ist, die Erbringung der Fahrunterstützung für einen Fahrer notwendig macht; dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrunterstützungsvorrichtung ferner aufweist: eine Hindernisdetektionseinrichtung (41), die an dem eigenen Fahrzeug installiert ist, zum Detektieren eines Hindernisses, das zumindest vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist; eine zweite Benachrichtigungseinrichtung (30, 31, 32, 40) zum Geben einer Benachrichtigung zum Anregen des Fahrers zum Durchführen eines Kollisionsvermeidungsvorgangs, wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist, dass es hochwahrscheinlich ist, dass das eigene Fahrzeug mit dem detektierten Hindernis kollidiert; und eine Arbitrierungseinrichtung (30) zum Blockieren der Benachrichtigung durch die erste Benachrichtigungseinrichtung und Veranlassen der zweiten Benachrichtigungseinrichtung zum Geben der Benachrichtigung, wenn die erste Bedingung und die zweite Bedingung gleichzeitig erfüllt sind.
  2. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Arbitrierungseinrichtung konfiguriert ist zum Stoppen der Benachrichtigung durch die erste Benachrichtigungseinrichtung, wenn die zweite Bedingung erfüllt ist, und Veranlassen der zweiten Benachrichtigungseinrichtung zum Starten der Benachrichtigung, wenn die zweite Bedingung in einem Zustand erfüllt wird, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, bevor die zweite Bedingung erfüllt ist.
  3. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Arbitrierungseinrichtung konfiguriert ist zum Veranlassen der zweiten Benachrichtigungseinrichtung zum Fortsetzen der Benachrichtigung und Blockieren der ersten Benachrichtigungseinrichtung von einem Starten der Benachrichtigung, wenn die erste Bedingung in einem Zustand erfüllt wird, in dem die zweite Bedingung erfüllt ist, bevor die erste Bedingung erfüllt ist.
DE102016117350.9A 2015-09-18 2016-09-15 Fahrunterstützungsvorrichtung Pending DE102016117350A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015184599A JP6350468B2 (ja) 2015-09-18 2015-09-18 運転支援装置
JP2015-184599 2015-09-18

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102016117350A1 true DE102016117350A1 (de) 2017-03-23

Family

ID=58224703

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102016117350.9A Pending DE102016117350A1 (de) 2015-09-18 2016-09-15 Fahrunterstützungsvorrichtung

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10068480B2 (de)
JP (1) JP6350468B2 (de)
CN (1) CN106846903B (de)
DE (1) DE102016117350A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110377026A (zh) * 2018-04-13 2019-10-25 株式会社东芝 信息处理装置、存储介质和信息处理方法

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10173588B2 (en) * 2015-12-04 2019-01-08 Karl Lenker Systems and methods for motorbike collision avoidance
US20170365105A1 (en) * 2016-06-17 2017-12-21 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for inter-vehicular safety awareness and alert
US10388084B1 (en) * 2017-01-19 2019-08-20 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Systems and methods for providing vehicular collision data
CN115158354A (zh) * 2017-03-02 2022-10-11 松下知识产权经营株式会社 驾驶辅助方法、驾驶辅助装置以及驾驶辅助系统
JP7103753B2 (ja) * 2017-03-16 2022-07-20 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
JP6759149B2 (ja) * 2017-04-26 2020-09-23 京セラ株式会社 路側機、車両、路側機の制御方法および制御プログラム
US11328210B2 (en) 2017-12-29 2022-05-10 Micron Technology, Inc. Self-learning in distributed architecture for enhancing artificial neural network
US20190279512A1 (en) * 2018-03-12 2019-09-12 Ford Global Technologies, Llc. Vehicle cameras for monitoring off-road terrain
KR102471498B1 (ko) * 2018-04-02 2022-11-28 삼성전자주식회사 차량을 진단하는 전자 장치 및 방법
US10522038B2 (en) * 2018-04-19 2019-12-31 Micron Technology, Inc. Systems and methods for automatically warning nearby vehicles of potential hazards
JP7059786B2 (ja) * 2018-05-08 2022-04-26 トヨタ自動車株式会社 車外報知装置
JP7121550B2 (ja) * 2018-06-06 2022-08-18 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 運転支援装置及び運転支援システム
US10909866B2 (en) * 2018-07-20 2021-02-02 Cybernet Systems Corp. Autonomous transportation system and methods
CN111086508A (zh) * 2018-10-24 2020-05-01 罗伯特·博世有限公司 自动躲避或减轻碰撞的方法及控制系统、存储介质和汽车
JP7279654B2 (ja) * 2020-01-29 2023-05-23 トヨタ自動車株式会社 運転支援システム
JP7276181B2 (ja) * 2020-01-29 2023-05-18 トヨタ自動車株式会社 運転支援システム
JP2022133549A (ja) * 2021-03-02 2022-09-14 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理方法、およびシステム

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004171459A (ja) 2002-11-22 2004-06-17 Denso Corp 車両走行支援装置および車両走行支援システム

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7663502B2 (en) * 1992-05-05 2010-02-16 Intelligent Technologies International, Inc. Asset system control arrangement and method
JP2000168474A (ja) * 1998-12-11 2000-06-20 Mazda Motor Corp 車両の警報装置
US7797107B2 (en) * 2003-09-16 2010-09-14 Zvi Shiller Method and system for providing warnings concerning an imminent vehicular collision
JP4163205B2 (ja) * 2005-11-15 2008-10-08 三菱電機株式会社 車両衝突軽減装置
JP2008191781A (ja) * 2007-02-01 2008-08-21 Hitachi Ltd 衝突回避システム
CN102067193B (zh) * 2008-06-25 2014-11-12 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP5024225B2 (ja) * 2008-08-06 2012-09-12 トヨタ自動車株式会社 運転支援調整装置
EP2620928B1 (de) * 2008-10-08 2017-01-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrassistenzvorrichtung und -verfahren
EP2919215B1 (de) * 2008-12-26 2018-10-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vorrichtung zur fahrunterstützung
EP2383712B1 (de) * 2008-12-26 2015-10-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrunterstützungsvorrichtung
JP4788778B2 (ja) * 2009-01-27 2011-10-05 株式会社デンソー 逸脱警報装置、および逸脱警報プログラム
JP2010188981A (ja) * 2009-02-20 2010-09-02 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運転支援装置
CN102077257B (zh) * 2009-06-04 2015-03-04 丰田自动车株式会社 车载信息处理装置
JP5633802B2 (ja) * 2010-11-11 2014-12-03 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9145140B2 (en) * 2012-03-26 2015-09-29 Google Inc. Robust method for detecting traffic signals and their associated states
JP5831351B2 (ja) * 2012-04-26 2015-12-09 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP5849040B2 (ja) * 2012-11-28 2016-01-27 富士重工業株式会社 車両の運転支援制御装置
EP2865576B1 (de) * 2013-10-22 2018-07-04 Honda Research Institute Europe GmbH Zusammengesetzte Vertrauensschätzung für prädiktive Fahrerunterstützungssysteme
KR20150061752A (ko) * 2013-11-28 2015-06-05 현대모비스 주식회사 차량 운행 보조 장치 및 그 장치에 의한 차량 운행 보조 기능의 자동 활성화 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004171459A (ja) 2002-11-22 2004-06-17 Denso Corp 車両走行支援装置および車両走行支援システム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110377026A (zh) * 2018-04-13 2019-10-25 株式会社东芝 信息处理装置、存储介质和信息处理方法
CN110377026B (zh) * 2018-04-13 2022-06-14 株式会社东芝 信息处理装置、存储介质和信息处理方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017059070A (ja) 2017-03-23
US10068480B2 (en) 2018-09-04
US20170084177A1 (en) 2017-03-23
CN106846903B (zh) 2019-08-13
JP6350468B2 (ja) 2018-07-04
CN106846903A (zh) 2017-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016117350A1 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung
DE102016121419B4 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung
DE102016117041B4 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung
DE102016119265B4 (de) Algorithmen zur vermeidung von verkehrsunfällen beim rechts- und linksabbiegen an kreuzungen
DE102015213884B4 (de) Vorrichtung zum Bestimmen einer Gefahr in einer Fahrtumgebung und Vorrichtung zum Anzeigen einer Gefahr in einer Fahrtumgebung
DE112009005027B4 (de) Fahrzeugantriebsunterstützungsvorrichtung
EP1457947B1 (de) Vorrichtung mit Überholhilfemodul zur Fahrerunterstützung in Kraftfahrzeugen
DE102016119486A1 (de) Verfahren zur verbesserung der leistung von abbiegeassistenten an kreuzungen bei automobilen
DE102017100323A1 (de) Steuerung für die Fahrt eines Fahrzeugs
DE102015210985A1 (de) Fahrtsteuerungsvorrichtung für Fahrzeug
DE102016107722A1 (de) Spurwechselunterstützungsapparat
DE112017000607T5 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung
DE102015210986A1 (de) Fahrtsteuerungsvorrichtung für Fahrzeug
DE102015226715A1 (de) Kollisionsverhinderungsunterstützungseinrichtung
DE102016109146A1 (de) Fahrzeugfahrt-Steuerungsvorrichtung
DE112015004042B4 (de) Objekterkennungsvorrichtung
WO2009074661A1 (de) Fahrerassistenz mit funsionierten sensordaten
DE102013216370A1 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung und fahrunterstützungsverfahren
DE102006043911A1 (de) Verfahren und System zum Warnen vor Gefahren
DE102016122478A1 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung
DE102009027535A1 (de) Vorrichtung zur Unterstützung eines Einschervorgangs bei Fahrzeugen
DE102013105103A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Eigen-Fahrzeugs
DE102012211509A1 (de) Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder zur Verminderung von Unfallschäden und Fahrerassistenzsystem
DE102011115421A1 (de) Übertragung fahrzeugrelevanter Daten mittels Car2Car
DE102020100048A1 (de) Fahrassistenzvorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication